DE102009030817A1 - Cycle wheel braking device to slow down or stop bicycle has regulating unit for braking action which operates fixing mechanism for at least one wheel if store is empty - Google Patents

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Abstract

The braking device (1) for the wheels (2, 3, 4, 5) includes an electronic device supplied from an energy store, and a generator to create auxiliary energy if the store is empty. It also has a regulating unit (13) for braking action, which operates a fixing mechanism for at least one of the cycle wheels if the store is empty.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Bremsen von Fahrzeugrädern eines Fahrzeugs.The The invention relates to a method and a device for braking of vehicle wheels of a vehicle.

Fahrzeuge mit Elektromotor werden in den nächsten Jahren durch eine zunehmende Verteuerung fossiler Kraftstoffe eine weite Verbreitung finden. Diese Elektro- oder Hybridfahrzeuge bieten die Möglichkeit einer Rekuperation. Während der Rekuperation wird beim Bremsen oder Befahren eines Gefälles kinetische Energie in elektrische Energie gewandelt. Diese wird dann in einer Fahrbatterie eines Fahrantriebs zwischengespeichert und unterstützt das Fahrzeug bei einem späteren Wiederanfahren. Als Fahrbatterie wird dabei allgemein eine geeignete elektrische Energiespeichereinheit verstanden.vehicles with electric motor will be in the next few years by a Increasing cost of fossil fuels is becoming widespread Find. These electric or hybrid vehicles offer the opportunity a recuperation. During the recuperation is at Braking or driving a gradient kinetic energy converted into electrical energy. This will then be in a driving battery a traction drive caches and supports the Vehicle at a later restart. As a driving battery This is generally a suitable electrical energy storage unit Understood.

Die Fahrbatterie wird in der Regel vor dem Starten des Elektro- oder Hybridfahrzeugs mit elektrischer Energie aufgeladen. Um ein sicheres Fahren zu ermöglichen, bedarf es einer guten und fehlerfreien Überwachung der Fahrbatterie, insbesondere des State-Of-Charge (SOC) und des State-Of-Health (SOH). So muss beispielsweise ein Fehler innerhalb des Akkus und eine damit verkürzte Restfahrstrecke unbedingt rechtzeitig dem Fahrer angezeigt werden, damit er nicht mit leerem Akku abseits bebauter Gebiete liegen bleibt. Folglich kann angenommen werden, dass die Fahrbatterie eines der am besten überwachten Bauteile im Elektro- oder Hybridfahrzeug ist.The Ride battery is usually before starting the electric or Hybrid vehicle charged with electrical energy. To be sure Driving requires good and error-free monitoring the traction battery, in particular the State-of-charge (SOC) and the State-Of-Health (SOH). For example, an error within the Batteries and a shortened residual travel necessarily be displayed to the driver on time, so that he is not empty Battery away from built-up areas remains. Consequently, it can be assumed be that the driving battery one of the best supervised Components in electric or hybrid vehicle is.

Bei Fahrzeugen mit einer Fremdkraftbremsanlage ist vorgeschrieben, dass je Bremskreis mindestens ein Energiespeicher vorhanden sein muss, wobei dieser eine zehnfache Wiederholung eines Bremsvorgangs mit voller Verzögerung ermöglicht. Bei Fahrzeugen mit elektromechanischen Bremsen ist, insbesondere in konventionell angetriebenen Fahrzeugen, in der Regel in jedem Bremskreis jeweils ein überwachten Energiespeicher vorgesehen, der in der Regel als Akku ausgeführt ist. Aus Gründen der Kosten- und Bauraumreduktion ist es jedoch wünschenswert, diese Energiespeicher einzusparen, wozu Alternativen zur redundanten Energieversorgung der elektromechanischen Bremsen aufzuzeigen sind.at Vehicles with a power brake system is required to each brake circuit at least one energy storage must be present, wherein this one tenfold repetition of a full braking process Delay allows. For vehicles with electromechanical Braking is, especially in conventionally powered vehicles, usually in each brake circuit one monitored Energy storage provided, which is usually designed as a battery is. For reasons of cost and space reduction it is However, desirable to save these energy storage, including Alternatives to the redundant power supply of the electromechanical Brakes are to show.

Fahrzeugen mit einem elektrischen Antrieb weisen mindestens einen Energiespeicher zur Energieversorgung des Fahrantriebs auf. Aus Synergiegründen ist es bei diesen Elektro- oder Hybridfahrzeugen sinnvoll, die Fahrbatterie auch zur Energieversorgung der elektromechanischen Bremsen heranzuziehen. Da der SOC und SOH der Fahrbatterie, wie vorhergehend beschrieben, hinreichend gut überwacht ist, kann davon ausgegangen werden, dass die Energieversorgung der elektromechanischen Bremse sichergestellt ist. Es ist daher möglich, die Fahrbatterie als eine Quelle der Energieversorgung auch für die elektromechanischen Bremsen vorzusehen. In diesem Fall sind jedoch weitere Alternativen aufzuzeigen, die eine Redundanz in der Energieversorgung der elektromechanischen Bremsen ermöglichen.vehicles with an electric drive have at least one energy storage for supplying power to the traction drive. For synergy reasons It makes sense in these electric or hybrid vehicles, the driving battery also to power the electromechanical brakes. Since the SOC and SOH of the traction battery, as previously described, is sufficiently well supervised, it can be assumed that ensured the power supply of the electromechanical brake is. It is therefore possible to use the traction battery as a source the power supply also for the electromechanical Provide brakes. In this case, however, there are other alternatives demonstrate a redundancy in the power supply of the electromechanical Enable braking.

Auch bei Fahrzeugen mit konventionellem Antrieb ist eine Verwendung einer Fremdkraftbremsanlage, beispielsweise von elektromechanischen Bremsen, vorstellbar. Diese werden dabei beispielsweise über die Autobatterie, die in diesem Fall keine Energie zum Fahrantrieb zur Verfügung stellt, mit Energie versorgt. Um auch hier zusätzliche Energiespeicher für die Energieversorgung der elektromechanischen Bremsen einzusparen, sind auch in diesem Fall Möglichkeiten der redundanten Energieversorgung der elektromechanischen Bremsen aufzuzeigen.Also in vehicles with conventional drive is a use of a Power brake system, for example of electromechanical brakes, imaginable. These are for example about the Car battery, in this case, no energy to the drive to Provides energy. Here too additional Energy storage for the power supply of electromechanical Reducing brakes is also possible in this case the redundant power supply of the electromechanical brakes show.

Die DE 101 60 889 A1 offenbart Betriebsbremsen für Fahrzeugräder mit elektromechanischen Bremsbetätigungen und mindestens einem mitgeführten Speicher für elektrische Energie. Dabei sind im Bereich der Fahrzeugräder und/oder im Bereich des Antriebsstranges Generatoren angeordnet, wobei die Generatoren unter Zwischenschaltung mindestens einer elektrischen Baugruppe mit den radseitigen elektromechanischen Bremsbetätigungen und anderen Energieverbrauchern verbunden sind. Weiterhin ist offenbart, dass die elektrische Baugruppe ein Akkumulator sein kann. Bei Rotation eines Rades wird der Akkumulator selbst bei niedriger Raddrehzahl über die Generatoren geladen. Die elektromechanische Bremsbetätigung bzw. der Elektromotor der Bremsbetätigung sind sowohl an eine Fahrzeugbatterie als auch an den Akkumulator angeschlossen. Bei Ausfall der Fahrzeugbatterie oder beispielsweise bei nicht eingeschalteter Zündung erfolgt die Energieversorgung des Elektromotors der elektromechanischen Bremse durch die vom Generator erzeugte Energie, wobei jedoch noch eine weitere elektrische Baugruppe zwischen Generator und Betriebsbremsen geschaltet ist. Die vorgestellte Vorrichtung weist dabei den Nachteil auf, dass zwar ein Abbremsen des Fahrzeugs auch bei Ausfall der Fahrzeugbatterie möglich ist, jedoch offenbart die Vorrichtung keinerlei Möglichkeit, einen Feststellmechanismus bei Ausfall der Fahrzeugbatterie zu betätigen, der ein Wegrollen des Fahrzeugs bei Stillstand verhindert. Ohne ein Festbremsen durch den Feststellmechanismus kann somit das Fahrzeug, wenn es beispielsweise an einem Hang steht, weiterrollen. Weiterhin offenbart die vorgestellte Vorrichtung keinerlei Regelungsstrategie, die neben dem Betrieb der elektromechanischen Bremsen auch die Energieversorgung der anderen Energieverbraucher, wie z. B. Steuergeräte, sicherstellt.The DE 101 60 889 A1 discloses service brakes for vehicle wheels having electromechanical brake actuations and at least one stored electrical energy store. In this case, generators are arranged in the region of the vehicle wheels and / or in the region of the drive train, wherein the generators are connected with the interposition of at least one electrical assembly with the wheel-side electromechanical brake actuation and other energy consumers. Furthermore, it is disclosed that the electrical assembly may be an accumulator. Upon rotation of a wheel, the accumulator is charged even at low wheel speed via the generators. The electromechanical brake actuator or the electric motor of the brake actuator are connected to both a vehicle battery and the accumulator. In case of failure of the vehicle battery or, for example, when the ignition is not switched on, the power supply of the electric motor of the electromechanical brake is performed by the energy generated by the generator, but still another electrical assembly between the generator and service brakes is connected. The presented device has the disadvantage that, although braking of the vehicle is possible even if the vehicle battery fails, however, the device does not reveal any possibility of actuating a locking mechanism in the event of a failure of the vehicle battery, which prevents the vehicle from rolling away at standstill. Without a stalling by the locking mechanism can thus continue the vehicle when it is, for example, on a slope. Furthermore, the presented device does not disclose any control strategy, in addition to the operation of the electromechanical brakes and the power supply of other energy consumers, such. As control devices, ensures.

Es stellt sich daher das technische Problem, ein Fahrzeug mit redundanter Energieversorgung einer elektromechanischen Bremse zu schaffen, welches einerseits mit möglichst wenig Energiespeichern auskommt und andererseits eine verbesserte Betriebssicherheit, insbesondere ein Betätigen einer Feststellbremse bei Ausfall der Energieversorgung der elektromechanischen Bremsen, gewährleistet.It therefore raises the technical problem To provide a vehicle with redundant power supply of an electromechanical brake, which on the one hand requires the least possible energy storage and on the other hand, improved reliability, especially an actuation of a parking brake in case of failure of the power supply of the electromechanical brakes guaranteed.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Gegenstände mit den Merkmalen der Ansprüche 1 und 7. Weitere vorteilhafte Ausführungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.The Solution of the technical problem results from the objects with the features of claims 1 and 7. Further advantageous Designs emerge from the dependent claims.

Hierbei umfasst eine Vorrichtung zum Bremsen von Fahrzeugrädern eines Fahrzeugs mindestens eine elektromechanische Bremseinrichtung, mindestens einen Speicher für elektrische Energie, wobei die elektromechanische Bremseinrichtung aus dem Speicher mit Energie versorgt wird, und mindestens einen im Bereich der Fahrzeugräder und/oder im Bereich eines Antriebsstranges angeordneten Generator, wobei der Generator bei Ausfall des Speichers aus einer kinetischen Energie des Fahrzeugs eine elektrische Hilfsenergie erzeugt, wobei die elektrische Hilfsenergie zur Energieversorgung mindestens der elektromechanischen Bremseinrichtung dient, wobei bei Ausfall des Speichers eine Regelungseinheit eines Bremsvorgangs mittels der Hilfsenergie mindestens einen Feststellmechanismus mindestens eines Fahrzeugrades betätigt und/oder die Regelungseinheit des Bremsvorgangs eine Gradientenregelung der elektromechanischen Bremseinrichtung durchführt. Hierdurch wird in vorteilhafter Weise eine redundante Energieversorgung der elektromechanischen Bremseinrichtung in dem Fahrzeug ermöglicht. Unter einer elektromechanische Bremseinrichtung wird dabei eine Bremseinrichtung verstanden, die direkt oder indirekt elektrische Energie zum Bremsen des Fahrzeugs benötigt. Beispielsweise kann die elektromechanische Bremseinrichtung als elektromechanische Bremse ausgeführt sein, die direkt elektrische Energie zum Bremsen des Fahrzeugs benötigt. Vorstellbar ist jedoch auch, dass die elektromechanische Bremseinrichtung als elektromechanischer Bremskraftverstärker oder Hydraulikbremse ausgeführt ist, wobei eine Pumpe der Hydraulikbremse mit elektrischer Energie betrieben wird (indirekte Versorgung).in this connection includes a device for braking vehicle wheels a vehicle at least one electromechanical braking device, at least a memory for electrical energy, the electromechanical Braking device is powered from the memory, and at least one in the area of the vehicle wheels and / or In the region of a drive train arranged generator, wherein the generator in case of failure of the memory of a kinetic energy of the vehicle generates an auxiliary electrical energy, wherein the electric Power supply for the power supply of at least the electromechanical Braking device is used, wherein in case of failure of the memory, a control unit a braking operation by means of the auxiliary power at least one locking mechanism operated at least one vehicle wheel and / or the control unit the braking process, a gradient control of the electromechanical Performs braking device. This will be advantageous Way a redundant power supply to the electromechanical Braking device in the vehicle allows. Under one Electromechanical braking device is doing a braking device understood, the direct or indirect electrical energy for braking of the vehicle needed. For example, the electromechanical Braking device designed as an electromechanical brake be that directly requires electrical energy to brake the vehicle. However, it is also conceivable that the electromechanical brake device as an electromechanical brake booster or hydraulic brake is executed, wherein a pump of the hydraulic brake with electrical energy is operated (indirect supply).

Die elektromechanische Bremseinrichtung wird in einem Normalbetrieb durch den Speicher mit Energie versorgt. Dabei ist jedoch der Speicher nur eine bevorzugte Primärquelle, die nachfolgend jedoch ausschließlich genannt wird. In konventionellen Fahrzeugen kann dieser Speicher beispielsweise eine Bordnetzbatterie sein, welche durch eine Lichtmaschine des Fahrzeugs geladen wird. In einem Notbetrieb, also beispielsweise bei Ausfall des Speichers, erfolgt eine redundante Energieversorgung der elektromechanisch Bremseinrichtung durch Hilfsenergie. Die Hilfsenergie wird dabei über einen oder mehrere Generatoren aus der kinetischen Energie des noch fahrenden Fahrzeugs erzeugt. Die Erfindung basiert also darauf, die in der Bewegung des Fahrzeugs befindliche kinetische Energie als Energiespeicher für Notfälle zu nutzen. Somit ist eine Redundanz der Energieversorgung der elektromechanischen Bremseinrichtung gewährleistet. Dabei wird die Tatsache zugrundegelegt, dass die in der Bewegung des Fahrzeugs gespeicherte kinetische Energie um ein Vielfaches größer ist als die Energie, die beispielsweise zum Spannen und Halten einer elektromechanischen Bremse benötigt wird.The Electromechanical braking device is in normal operation powered by the memory. However, this is the memory only a preferred primary source but below is called exclusively. In conventional vehicles this memory can be, for example, a vehicle battery, which is charged by an alternator of the vehicle. In one Emergency operation, so for example in case of failure of the memory is done a redundant power supply of the electromechanical braking device by auxiliary energy. The auxiliary energy is thereby over a or several generators from the kinetic energy of the still driving Vehicle generated. The invention is therefore based on that in the Movement of the vehicle kinetic energy as energy storage to use for emergencies. Thus, a redundancy ensures the power supply of the electromechanical braking device. It is based on the fact that in the movement The vehicle stored kinetic energy many times is greater than the energy, for example needed for clamping and holding an electromechanical brake becomes.

Es ergeben sich folgende Betriebsszenarien:
Für den Fall, dass der Speicher ausreichend geladen ist, stellt die kinetische Energie in der Bewegung des Fahrzeugs lediglich die Redundanz zur Energie des Speichers dar.The following operating scenarios result:
In the event that the memory is sufficiently charged, the kinetic energy in the movement of the vehicle represents only the redundancy to the energy of the memory.

Sollte der Speicher mäßig entladen sein, so wird beispielsweise eine Einheit zum Management des Speichers dafür sorgen, dass das Fahrzeug nur mäßig oder nicht weiter beschleunigt werden kann. Dies dient zur Sicherstellung einer möglichst langen Lebensdauer des Speichers.Should the memory will be moderately discharged, for example a unit to manage the memory ensure that the vehicle is only moderate or no further can be accelerated. This is to ensure a possible long life of the memory.

Fällt der Speicher während der Fahrt aus oder ist er zu tief entladen, so dass eine Abbremsung aus der in dem Speicher gespeicherten Energie nicht mehr möglich ist, dienen die Generatoren als Energieerzeuger für Energie zur Versorgung der elektromechanischen Bremseinrichtung. In diesem Fall stellt die Regelungseinheit des Bremsvorgangs sicher, dass die in elektrische Energie umgewandelte kinetische Energie des Fahrzeugs mindestens einen sicherer Betrieb aller an dem Bremsvorgang beteiligten Steuergeräte gewährleistet. Zusätzlich kann auch ein sicherer Betrieb beispielsweise der Servolenkung und weiterer wichtiger Betriebseinheiten im Fahrzeug sichergestellt werden (z. B. Kombiinstrument).falls the memory while driving or is it too deep discharged, allowing a deceleration from the stored in the memory Energy is no longer possible, serve the generators as an energy generator for energy supply to the electromechanical Braking means. In this case, the control unit of the Braking sure that the kinetic energy converted into electrical energy Energy of the vehicle at least one safe operation of all ensured control units involved in the braking process. In addition, a safe operation, for example the power steering and other important operating units in the vehicle ensured (eg instrument cluster).

Während des Bremsvorgangs führt die Regelungseinheit des Bremsvorgangs eine Gradientenregelung der elektromechanischen Bremseinrichtung durch. Dabei werden die Gradienten des Bremskraftaufbaus und des Bremskraftabbaus so verringert, dass keine Einbrüche in einer Versorgungsspannung der an dem Bremsvorgang beteiligten Steuergeräte auftritt. Damit wird verhindert, dass diese Steuergeräte rebooten, wodurch während dieser Zeit keine Regelung des Bremsvorgangs möglich wäre.While the braking operation leads the control unit of the braking process a gradient control of the electromechanical braking device by. At the same time, the gradients of braking force build-up and braking force reduction become so reduced that no burglaries in a supply voltage the control devices involved in the braking process occurs. This will prevent these controllers from rebooting, whereby during this time no regulation of the braking process it is possible.

Kurz vor Stillstand des Fahrzeugs wird durch die Regelungseinheit des Bremsvorgangs die Bremskraft erhöht, der Feststellmechanismus einer Feststellbremse wird eingelegt und anschließend wird der Elektromotor der elektromechanischen Bremse nicht weiter mit Energie versorgt. Dabei ist auch ein kurzzeitiges Blockieren der Räder akzeptabel. Wenn das Fahrzeug steht, kann keine kinetische Energie mehr in elektrische Energie gewandelt werden, es könnte ohne eingelegten Feststellmechanismus wegrollen. Daher muss der Bremsvorgang so durchgeführt werden, dass eine Betätigung des Feststellmechanismus aus der in elektrische Energie umgewandelte kinetische Energie gewährleistet ist. Der Feststellmechanismus kann dabei beispielsweise durch eine Sperrklinke oder einen Sperrstift gebildet werden.Shortly before the vehicle is stopped, the braking force is increased by the control unit of the braking process, the locking mechanism of a parking brake is engaged and then the electric motor of the electromechanical brake is not supplied with energy. It is also a short-term blocking of the wheels acceptable. When the vehicle is stationary, kinetic energy can no longer be converted into electrical energy; it could roll away without an engaged locking mechanism. Therefore, the braking operation must be performed so as to ensure actuation of the locking mechanism from the kinetic energy converted into electrical energy. The locking mechanism can be formed for example by a pawl or a locking pin.

Bei der Durchführung des Bremsvorgangs bzw. bei der Betätigung des Feststellmechanismus überwacht die Regelungseinheit des Bremsvorgangs die kinetische Energie w des Fahrzeugs. Diese berechnet sich bei Bewegung des Fahrzeugs beispieslweise über w = 0,5 × m × v2 Formel 1,wobei m die Fahrzeugmasse und v die Fahrzeuggeschwindigkeit bezeichnet. Dabei kann die Fahrzeugmasse beispielsweise als Leergewicht angenommen werden, die Fahrgeschwindigkeit v ergibt sich beispielsweise durch Auswerten von Raddrehzahlsensoren, beispielsweise der ABS/ESP-Einheit.During the execution of the braking operation or the actuation of the locking mechanism, the control unit of the braking process monitors the kinetic energy w of the vehicle. This is calculated, for example, when the vehicle is moving w = 0.5 × m × v 2 Formula 1, where m is the vehicle mass and v is the vehicle speed. In this case, the vehicle mass can be assumed, for example, as empty weight, the driving speed v is obtained, for example, by evaluating wheel speed sensors, for example the ABS / ESP unit.

In einer weiteren Ausführungsform dient die vom Generator erzeugte Hilfsenergie direkt oder unter Zwischenschaltung mindestens einer elektrischen Baugruppe zur Versorgung der elektromechanischen Bremseinrichtung. Durch Auslegung der Generatoren und/oder der elektromechanischen Bremseinrichtung ist es vorstellbar, dass die von den Generatoren aus der kinetischen Energie des sich bewegenden Fahrzeugs direkt erzeugte Hilfsenergie direkt den elektromechanischen Bremsen zugeführt wird. In einer alternativen Ausführungsform ist es vorstellbar, dass die von den Generatoren erzeugte Hilfsenergie beispielsweise über Gleichrichter gleichgerichtet wird, in einer Batterie zur Speicherung von Bremsenergie zwischengespeichert und beispielsweise durch einen Gleichstromwandler auf ein für die elektromechanischen Bremsen passendes Spannungsniveau gehoben wird.In Another embodiment is that of the generator generated auxiliary energy directly or with interposition at least an electrical assembly for supplying the electromechanical braking device. By designing the generators and / or the electromechanical Braking device it is conceivable that the generators from the kinetic energy of the moving vehicle directly generated auxiliary power supplied directly to the electromechanical brakes becomes. In an alternative embodiment, it is conceivable that the auxiliary power generated by the generators, for example, over Rectifier rectified in a battery for storage cached by braking energy and for example by a DC to one for the electromechanical Brakes appropriate voltage level is lifted.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist das Fahrzeug ein Elektro- oder Hybridfahrzeug.In In a preferred embodiment, the vehicle is a Electric or hybrid vehicle.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Speicher für elektrische Energie eine Fahrbatterie des Elektro- oder Hybridfahrzeugs, wobei die Fahrbatterie Antriebseinheiten des Elektro- oder Hybridfahrzeugs mit Energie versorgt. Damit wird im Normalbetrieb eine Energieversorgung der elektromechanischen Bremseinrichtung durch die Fahrbatterie des Elektro- oder Hybridfahrzeugs sichergestellt. Durch die für den Fahrbetrieb notwendige Überwachung des SOC bzw. des SOH der Fahrbatterie wird ebenfalls eine ausreichende Energieversorgung der elektromechanischen Bremseinrichtung sichergestellt. Bei Verwendung der Fahrbatterie zur Energieversorgung werden in der Regel mindestens 20% der maximalen Kapazität als Restkapazität vorgehalten.In In a preferred embodiment, the memory is for electrical energy a traction battery of the electric or hybrid vehicle, wherein the traction battery drive units of the electric or hybrid vehicle energized. This will be a power supply in normal operation the electromechanical braking device by the driving battery of the electric or hybrid vehicle ensured. By the for the driving necessary monitoring of the SOC or the SOH the driving battery will also provide sufficient energy the electromechanical braking device ensured. Using of the traction battery for energy supply are usually at least 20% the maximum capacity reserved as residual capacity.

In einer weiteren Ausführungsform dient der mindestens eine Generator zusätzlich als Antriebseinheit mindestens eines Fahrzeugrades. Hierdurch wird ermöglicht, dass der Generator nicht nur zur Energieversorgung der elektromechanischen Bremseinrichtung im Notbetrieb dient, sondern ebenfalls zum Antrieb des Elektro- oder Hybridfahrzeugs verwendet werden kann. Vorzugsweise speist der Generator Energie bei der Rekuperation in die Fahrbatterie ein und setzt im motorischen Betrieb Energie aus der Fahrbatterie in Antriebsleistung um. Ist der Generator ein Elektromotor eines Elektro- oder Hybridfahrzeugs, so wird ermöglicht, die bei Elektro- oder Hybridfahrzeugen vorhandenen Elektromotoren im Notbetrieb auch zur Energieversorgung der elektromechanischen Bremseinrichtung zu nutzen, wodurch keine zusätzlichen Generatoren im Fahrzeug angeordnet werden müssen.In In another embodiment, the at least one serves Generator additionally as a drive unit at least one Vehicle wheel. This will allow the generator not only for the power supply of the electromechanical braking device in emergency mode, but also to drive the electric or hybrid vehicle can be used. Preferably feeds the generator energy in the recuperation in the traction battery and uses energy from the traction battery in engine operation Drive power around. If the generator is an electric motor of an electric or hybrid vehicle, it is possible to or hybrid vehicles existing electric motors in emergency mode too for supplying power to the electromechanical braking device use, eliminating additional generators in the vehicle must be arranged.

In einer weiteren Ausführungsform ist der mindestens eine Generator ein Radnabenmotor. Dabei kann der Radnabenmotor einerseits ein Fahrzeugrad antreiben, andererseits auch zur Erzeugung von elektrischer Energie aus kinetischer Energie des Fahrzeugs dienen. Radnabenmotoren ermöglichen dabei in vorteilhafter Weise einen dezentralen Antrieb des Fahrzeugs, wodurch kein zentraler elektrischer Antrieb bzw. ein zentraler Antriebstrang, ein Differenzial und/oder ein Getriebe im Fahrzeug angeordnet werden müssen.In In another embodiment, the at least one Generator a wheel hub motor. In this case, the wheel hub motor on the one hand driving a vehicle wheel, on the other hand also for the production of electrical Energy from kinetic energy of the vehicle serve. wheel motors thereby advantageously allow a decentralized Drive of the vehicle, whereby no central electric drive or a central drive train, a differential and / or a Transmission must be arranged in the vehicle.

In einem Verfahren zum Bremsen von Fahrzeugrädern eines Fahrzeugs betätigt eine Regelungseinheit eines Bremsvorgangs bei Ausfall eines Speichers für elektrische Energie, der mindestens eine elektromechanische Bremseinrichtung mit Energie versorgt, mittels einer Hilfsenergie mindestens ein Feststellmechanismus mindestens eines Fahrzeugrades und/oder führt die Regelungseinheit eines Bremsvorgangs eine Gradientenregelung einer elektromechanischen Bremseinrichtung durch, wobei die Hilfsenergie durch mindestens einen im Bereich der Fahrzeugräder und/oder im Bereich eines Antriebstrangs angeordneten Generator aus einer kinetischen Energie des Fahrzeugs erzeugt wird und zur Energieversorgung mindestens der elektromechanischen Bremseinrichtung dient.In a method for braking vehicle wheels of a vehicle actuates a control unit of a braking operation Failure of a storage for electrical energy, the at least one electromechanical braking device powered by means of an auxiliary power at least one locking mechanism at least a vehicle wheel and / or leads the control unit a braking operation, a gradient control of an electromechanical Braking device through, wherein the auxiliary power by at least one in the area of the vehicle wheels and / or in the area a drive train arranged generator from a kinetic Energy of the vehicle is generated and to provide energy at least the electromechanical braking device is used.

In einer weiteren Ausführungsform dient die vom Generator erzeugte Hilfsenergie direkt oder unter Zwischenschaltung mindestens einer elektrischen Baugruppe zur Versorgung der elektromechanischen Bremseinrichtung.In Another embodiment is that of the generator generated auxiliary energy directly or with interposition at least an electrical assembly for supplying the electromechanical braking device.

In einer weiteren Ausführungsform ist das Fahrzeug ein Elektro- oder Hybridfahrzeug.In In another embodiment, the vehicle is an electric vehicle. or hybrid vehicle.

In einer weiteren Ausführungsform ist der Speicher für elektrische Energie eine Fahrbatterie des Elektro- oder Hybridfahrzeugs, wobei die Fahrbatterie Antriebseinheiten des Elektro- oder Hybridfahrzeugs mit Energie versorgt.In In another embodiment, the memory is for electrical energy a traction battery of the electric or hybrid vehicle, wherein the traction battery drive units of the electric or hybrid vehicle energized.

In einer weiteren Ausführungsform dient der mindestens eine Generator zusätzlich als Antriebseinheit mindestens eines Fahrzeugrades.In In another embodiment, the at least one serves Generator additionally as a drive unit at least one Vehicle wheel.

In einer weiteren Ausführungsform ist der mindestens eine Generator ein Radnabenmotor.In In another embodiment, the at least one Generator a wheel hub motor.

Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Fig. zeigen:The Invention will become apparent from an embodiment explained. The figures show:

1a ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Bremsen von Fahrzeugrädern, 1a a schematic block diagram of a device for braking vehicle wheels,

1b ein schematisches Blockschaltbild einer erweiterten Vorrichtung zum Bremsen von Fahrzeugrädern und 1b a schematic block diagram of an advanced device for braking vehicle wheels and

2 ein Zeitverlauf eines Bremsvorgangs. 2 a time course of a braking process.

In 1a ist eine Vorrichtung 1 zum Bremsen von Fahrzeugrädern eines Fahrzeugs schematisch dargestellt. Die Vorrichtung 1 umfasst ein linkes Vorderrad 2, ein rechtes Vorderrad 3, ein linkes Hinterrad 4 und ein rechtes Hinterrad 5. Am linken Vorderrad 2 ist eine erste elektromechanische Bremse 6 und am rechten Vorderrad 3 eine zweite elektromechanische Bremse 7 angeordnet. Weiterhin ist am linken Vorderrad 2 eine erste Feststellbremse 8 und am rechten Vorderrad 3 eine zweite Feststellbremse 9 angeordnet.In 1a is a device 1 for braking vehicle wheels of a vehicle shown schematically. The device 1 includes a left front wheel 2 , a right front wheel 3 , a left rear wheel 4 and a right rear wheel 5 , At the left front wheel 2 is a first electromechanical brake 6 and on the right front wheel 3 a second electromechanical brake 7 arranged. Furthermore, on the left front wheel 2 a first parking brake 8th and on the right front wheel 3 a second parking brake 9 arranged.

Die elektromechanischen Bremsen 6, 7 werden aus einer Fahrbatterie 10 mit Energie versorgt. Am linken Hinterrad 4 ist ein erster Radnabenmotor 11 und am rechten Hinterrad 5 ein zweiter Radnabenmotor 12 angeordnet. Die Radnabenmotoren 11, 12 dienen dabei zum Antrieb des linken und des rechten Hinterrads 4, 5, wobei sie zum Antrieb Energie aus der Fahrbatterie 10 entnehmen. Gleichzeitig speisen die Radnabenmotoren 11, 12 über Rekuperation Energie in die Fahrzeugbatterie 10 ein. Weiterhin ist dargestellt, dass die Radnabenmotoren 11, 12 die elektromechanischen Bremsen 6, 7 und die Feststellbremsen 8, 9 direkt mit Energie versorgen können. Eine Regelungseinheit 13 eines Bremsvorgangs ist hierfür datentechnisch mit den elektromechanischen Bremsen 6, 7, den Feststellbremsen 8, 9 und den Radnabenmotoren 11, 12 verbunden.The electromechanical brakes 6 . 7 become from a driving battery 10 energized. At the left rear wheel 4 is a first wheel hub motor 11 and on the right rear wheel 5 a second wheel hub motor 12 arranged. The wheel hub motors 11 . 12 serve to drive the left and right rear wheels 4 . 5 , being to drive energy from the traction battery 10 remove. At the same time, the wheel hub motors feed 11 . 12 via recuperation energy into the vehicle battery 10 one. Furthermore, it is shown that the wheel hub motors 11 . 12 the electromechanical brakes 6 . 7 and the parking brakes 8th . 9 can supply directly with energy. A control unit 13 a braking process is for this data with the electromechanical brakes 6 . 7 , the parking brakes 8th . 9 and the wheel hub motors 11 . 12 connected.

An einer beispielhaften Fahrsituation soll die Funktionsweise der Vorrichtung 1 bzw. des Verfahrens zum Bremsen der Fahrzeugräder 2, 3, 4, 5 geschildert werden. In einer Ausgangssituation fährt das Fahrzeug beispielsweise mit einer konstanten Fahrgeschwindigkeit, wobei die Fahrbatterie 10 des Fahrzeugs kontinuierlich entladen wird. Wird die Fahrbatterie 10 durch zu weite Fahrt zu tief entladen oder tritt ein Defekt an der Fahrbatterie 10 auf, so kann diese keine elektrische Energie mehr an die Radnabenmotoren 11, 12 und die elektromechanischen Bremsen 6, 7 liefern. Das Fahrzeug rollt nur noch. Ein Ausfall der Fahrbatterie 10 wird beispielsweise über ein internes Bussystem an weitere Steuergeräte des Fahrzeugs gemeldet. Tritt der Fahrer nun ein Bremspedal, so wird der Verzögerungswunsch beispielsweise über Sensoren des Bremspedals und ein Steuergerät des Bremspedals ermittelt und an die Regelungseinheit 13 übermittelt. Die Regelungseinheit 13 oder alternativ nicht dargestellte Steuereinheiten der elektromechanischen Bremsen 6, 7 ermitteln aus dem Bremswunsch die zu erwartende Energieaufnahme der elektromechanischen Bremsen 6, 7 und der Feststellbremsen 8, 9 und teilen diese über die Regelungseinheit 13 des Bremsvorgangs den Radnabenmotoren 11, 12 oder nicht dargestellten Steuereinheiten der Radnabenmotoren 11, 12 mit. Die Regelungseinheit 13 oder alternativ die nicht dargestellten Steuereinheiten der Radnabenmotoren steuern die Radnabenmotoren 11, 12 derart an, dass mindestens die elektrische Energie zur Deckung der erwartenden Energieaufnahme der elektromechanischen Bremsen 6, 7 und der Feststellbremsen 8, 9 erzeugt wird. Parallel wird von der Regelungseinheit 13 des Bremsvorgangs die Spannung der elektromechanischen Bremsen 6, 7 und den nicht dargestellten Steuereinheiten der elektromechanischen Bremsen 6, 7 überwacht und eine Gradientenregelung der elektromechanischen Bremsen 6, 7 durchgeführt. Dabei werden die Gradienten des Bremskraftaufbaus und des Bremskraftabbaus durch die elektromechanischen Bremsen 6, 7 so verringert, dass kein Einbruch einer Versorgungsspannung der nicht dargestellten Steuereinheiten der elektromechanischen Bremsen 6, 7 auftritt. Damit wird verhindert, dass diese Steuergeräte rebooten, wodurch während dieser Zeit keine Regelung des Bremsvorgangs möglich wäre.At an exemplary driving situation, the operation of the device 1 or the method for braking the vehicle wheels 2 . 3 . 4 . 5 be described. In an initial situation, for example, the vehicle travels at a constant driving speed, with the traction battery 10 of the vehicle is continuously discharged. Will the driving battery 10 too deep discharged too deep or occurs a defect in the driving battery 10 on, so this can no longer electrical energy to the wheel hub motors 11 . 12 and the electromechanical brakes 6 . 7 deliver. The vehicle just rolls. A failure of the driving battery 10 For example, it is reported to other control devices of the vehicle via an internal bus system. If the driver now depresses a brake pedal, the deceleration request is determined, for example, via sensors of the brake pedal and a control unit of the brake pedal and to the control unit 13 transmitted. The control unit 13 or alternatively not shown control units of the electromechanical brakes 6 . 7 Determine the expected energy consumption of the electromechanical brakes from the braking request 6 . 7 and the parking brakes 8th . 9 and divide them by the control unit 13 the braking operation of the wheel hub motors 11 . 12 or not shown control units of the wheel hub motors 11 . 12 With. The control unit 13 or alternatively the control units of the wheel hub motors, not shown, control the wheel hub motors 11 . 12 such that at least the electrical energy to cover the expected energy consumption of the electromechanical brakes 6 . 7 and the parking brakes 8th . 9 is produced. Parallel is from the control unit 13 the braking process the voltage of the electromechanical brakes 6 . 7 and the control units of the electromechanical brakes, not shown 6 . 7 monitored and a gradient control of the electromechanical brakes 6 . 7 carried out. The gradients of the braking force build-up and the braking force reduction by the electromechanical brakes 6 . 7 so reduced that no break in a supply voltage of the control units of the electromechanical brakes, not shown 6 . 7 occurs. This prevents these control units from rebooting, which would mean that no braking control would be possible during this time.

Bei einem Einbruch der Spannung werden die Radnabemotoren derart angesteuert werden, dass der Einbruch der Spannung kompensiert wird. Weiterhin ist vorstellbar, dass die Regelungseinheit 13 die Radnabenmotoren 11, 12 derart steuert, dass diese ebenfalls ausreichende Energiereserven für den Betrieb einer Servolenkung bereitstellen. Die Ansteuerung der elektromechanischen Bremsen 6, 7 durch die Regelungseinheit 13 erfolgt dabei vorzugsweise mit geringer Dynamik, da schnelle Änderungen meist zu starken Schwankungen im elektrischen Bordnetz führen.When the voltage drops, the wheel hub motors are controlled in such a way that the voltage drop is compensated. Furthermore, it is conceivable that the control unit 13 the wheel hub motors 11 . 12 controls such that they also provide sufficient energy reserves for the operation of a power steering. The control of the electromechanical brakes 6 . 7 through the control unit 13 This is preferably done with low dynamics, since rapid changes usually lead to strong fluctuations in the electrical system.

In 1b ist dargestellt, dass die Radnabenmotoren 11, 12 die Energie zur Versorgung der elektromechanischen Bremsen 6, 7 und der Feststellbremsen 8, 9 zuerst einem Gleichrichter 14 zuführen. Der Gleichrichter 14 richtet die von den Radnabenmotoren 11, 12 typischerweise erzeugte Wechselspannung gleich und führt diese einer Batterie 15 zur Speicherung von Bremsenergie zu. Energie aus der Batterie 15 wird den elektromechanischen Bremsen 6, 7 bzw. den Feststellbremsen 8, 9 dann über einen Gleichrichter 16 zugeführt, der beispielsweise das Spannungsniveau der Batterie 15 an das Spannungsniveau der elektromechanischen Bremsen 6, 7 bzw. der Feststellbremsen 8, 9 anpasst. Dabei ist auch vorstellbar, dass das Spannungsniveau zum Betrieb der elektromechanischen Bremsen 6, 7 von dem Spannungsniveau zum Betrieb der Feststellbremsen 8, 9 abweicht, wozu dann zum Betrieb der elektromechanischen Bremsen 6, 7 und zum Betrieb der Feststellbremsen 8, 9 jeweils ein separater Gleichrichter vorzusehen ist.In 1b is shown that the wheel hub motors 11 . 12 the power to supply the electromechanical brakes 6 . 7 and the parking brakes 8th . 9 first a rectifier 14 respectively. The rectifier 14 aligns those of the wheel hub motors 11 . 12 typically generated AC voltage equal and leads this a battery 15 for storing braking energy too. Energy from the battery 15 gets the electromechanical brakes 6 . 7 or the parking brakes 8th . 9 then via a rectifier 16 supplied, for example, the voltage level of the battery 15 to the voltage level of the electromechanical brakes 6 . 7 or the parking brakes 8th . 9 adapts. It is also conceivable that the voltage level for the operation of the electromechanical brakes 6 . 7 from the voltage level to the operation of the parking brakes 8th . 9 what then for the operation of the electro-mechanical brakes 6 . 7 and for the operation of the parking brakes 8th . 9 in each case a separate rectifier is provided.

In 2 ist ein Bremsvorgang mit konstanter Verzögerung über der Zelt t dargestellt. Die Fahrgeschwindigkeit v des Fahrzeugs nimmt dabei gleichmäßig ab. Bei Unterschreiten einer Geschwindigkeit vmin zu einem Zeitpunkt t1 erhöht die Regelungseinheit 13 das Bremsmoment MBR der elektromechanischen Bremsen 6, 7. Ein rekuperatives Bremsmoment MRK der Radnabenmotoren 11, 12 bleibt konstant. Damit muss erreicht werden, dass nach einem Stillstand das Bremsmoment MBR der elektromechanischen Bremsen 6, 7 ausreichend hoch ist, um beispielsweise das Fahrzeug alleine an einem Berg zu bremsen. Hierzu ist gegebenenfalls die Steigung des Berges zu bestimmen und daraus das mindestens erforderliche Bremsmoment zu errechnen. Zu einem Zeitpunkt t2 ist diese Bremsmomenterhöhung an den elektromechanischen Bremsen 6, 7 abgeschlossen. Nun betätigt die Regelungseinheit 13 die Feststellbremsen 8, 9, so dass zum Zeitpunkt t3 die Fahrzeugräder 2, 3 vollständig mechanisch verriegelt sind. In der 2 ist dieses Verriegelungsmoment MFB dargestellt. Zu einem Zeitpunkt t4 ist die Fahrgeschwindigkeit auf Null abgefallen, das Fahrzeug steht. Bei der Auslegung ist darauf zu achten, dass unter allen Umständen der Zeitpunkt t3 immer vor dem Zeitpunkt t4 liegt, da nach dem Zeitpunkt t4 keine kinetische Energie des Fahrzeugs mehr durch die Radnabenmotoren 11, 12 in elektrische Energie gewandelt werden kann.In 2 is a braking process with a constant delay over the tent t shown. The vehicle speed v of the vehicle decreases evenly. Falls below a speed v min at a time t 1 increases the control unit 13 the braking torque M BR of the electromechanical brakes 6 . 7 , A recuperative braking torque M RK of the wheel hub motors 11 . 12 stay constant. It must therefore be achieved that, after a standstill, the braking torque M BR of the electromechanical brakes 6 . 7 is sufficiently high, for example, to brake the vehicle alone on a mountain. For this purpose, if necessary, to determine the slope of the mountain and to calculate the minimum required braking torque. At a time t 2 , this brake torque increase is at the electromechanical brakes 6 . 7 completed. Now press the control unit 13 the parking brakes 8th . 9 , so that at time t 3, the vehicle wheels 2 . 3 completely mechanically locked. In the 2 this locking torque M FB is shown. At a time t 4 , the vehicle speed has dropped to zero, the vehicle is stationary. When designing it is important to ensure that under all circumstances, the time t 3 is always before the time t 4 , since after the time t 4 no kinetic energy of the vehicle through the wheel hub motors 11 . 12 can be converted into electrical energy.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 10160889 A1 [0007] - DE 10160889 A1 [0007]

Claims (15)

Vorrichtung (1) zum Bremsen von Fahrzeugrädern (2, 3, 4, 5) eines Fahrzeugs, umfassend mindestens eine elektromechanische Bremseinrichtung, mindestens einen Speicher für elektrische Energie, wobei die elektromechanische Bremseinrichtung aus dem Speicher mit Energie versorgt wird, und mindestens einen im Bereich der Fahrzeugräder (2, 3, 4, 5) und/oder im Bereich eines Antriebsstrangs angeordneten Generator, wobei der Generator bei Ausfall des Speichers aus der kinetischen Energie des Fahrzeugs eine elektrische Hilfsenergie erzeugt, wobei die elektrische Hilfsenergie zur Energieversorgung mindestens der elektromechanischen Bremseinrichtung dient, dadurch gekennzeichnet, dass bei Ausfall des Speichers eine Regelungseinheit (13) eines Bremsvorgangs mittels der Hilfsenergie mindestens einen Feststellmechanismus mindestens eines Fahrzeugsrades (2, 3, 4, 5) betätigt und/oder die Regelungseinheit (13) des Bremsvorgangs eine Gradientenregelung der elektromechanischen Bremseinrichtung durchführt.Contraption ( 1 ) for braking vehicle wheels ( 2 . 3 . 4 . 5 ) of a vehicle, comprising at least one electromechanical braking device, at least one accumulator for electrical energy, wherein the electromechanical braking device is supplied with energy from the accumulator, and at least one in the region of the vehicle wheels ( 2 . 3 . 4 . 5 ) and / or arranged in the region of a drive train generator, the generator generates an electrical power supply in case of failure of the memory of the kinetic energy of the vehicle, wherein the auxiliary electric energy for power supply at least the electromechanical braking device, characterized in that in case of failure of the memory Control unit ( 13 ) a braking operation by means of the auxiliary power at least one locking mechanism of at least one vehicle wheel ( 2 . 3 . 4 . 5 ) and / or the control unit ( 13 ) of the braking operation performs a gradient control of the electromechanical braking device. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die vom Generator erzeugte Hilfsenergie direkt oder unter Zwischenschaltung mindestens einer elektrischen Baugruppe zur Versorgung der elektromechanischen Bremseinrichtung dient.Device according to claim 1, characterized in that that the auxiliary power generated by the generator directly or with interposition at least an electrical assembly for supplying the electromechanical Braking device is used. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug ein Elektro- oder Hybridfahrzeug ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle is an electric or hybrid vehicle is. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Speicher für elektrische Energie eine Fahrbatterie (10) des Elektro- oder Hybridfahrzeugs ist, wobei die Fahrbatterie (10) Antriebseinheiten des Elektro- oder Hybridfahrzeugs mit Energie versorgt.Apparatus according to claim 3, characterized in that the storage device for electrical energy is a traction battery ( 10 ) of the electric or hybrid vehicle, the traction battery ( 10 ) Power units of the electric or hybrid vehicle powered. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Generator zusätzlich als Antriebseinheit mindestens eines Fahrzeugrades (2, 3, 4, 5) dient. Device according to one of claims 3 or 4, characterized in that the at least one generator additionally as a drive unit of at least one vehicle wheel ( 2 . 3 . 4 . 5 ) serves. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Generator ein Radnabenmotor (11, 12) ist.Apparatus according to claim 5, characterized in that the at least one generator is a wheel hub motor ( 11 . 12 ). Verfahren zum Bremsen von Fahrzeugrädern (2, 3, 4, 5) eines Fahrzeugs, wobei eine Regelungseinheit (13) eines Bremsvorgangs bei Ausfall eines Speichers für elektrische Energie, der mindestens eine elektromechanische Bremseinrichtung mit Energie versorgt, mittels einer Hilfsenergie mindestens einen Feststellmechanismus mindestens eines Fahrzeugsrades (2, 3, 4, 5) betätigt und/oder eine Gradientenregelung einer elektromechanischen Bremseinrichtung durchführt, wobei die Hilfsenergie durch mindestens einen im Bereich der Fahrzeugräder (2, 3, 4, 5) und/oder im Bereich eines Antriebsstrangs angeordneten Generator aus der kinetischen Energie des Fahrzeugs erzeugt wird und zur Energieversorgung mindestens der elektromechanischen Bremseinrichtung dient.Method for braking vehicle wheels ( 2 . 3 . 4 . 5 ) of a vehicle, wherein a control unit ( 13 ) a braking operation in case of failure of an electrical energy storage, which supplies at least one electromechanical braking device with energy, by means of an auxiliary power at least one locking mechanism at least one vehicle wheel ( 2 . 3 . 4 . 5 ) and / or performs a gradient control of an electromechanical brake device, wherein the auxiliary power is supplied by at least one in the region of the vehicle wheels ( 2 . 3 . 4 . 5 ) and / or arranged in the region of a drive train generator is generated from the kinetic energy of the vehicle and is used to supply power to at least the electromechanical braking device. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die vom Generator erzeugte Hilfsenergie direkt oder unter Zwischenschaltung mindestens einer elektrischen Baugruppe zur Versorgung der elektromechanischen Bremseinrichtung dient.A method according to claim 7, characterized in that the auxiliary power generated by the generator directly or with interposition at least one electrical assembly for supplying the electromechanical Braking device is used. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug ein Elektro- oder Hybridfahrzeug ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle is an electric or hybrid vehicle is. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Speicher für elektrische Energie eine Fahrbatterie (10) des Elektro- oder Hybridfahrzeugs ist, wobei die Fahrbatterie (10) Antriebseinheiten des Elektro- oder Hybridfahrzeugs mit Energie versorgt.A method according to claim 9, characterized in that the memory for electrical energy is a traction battery ( 10 ) of the electric or hybrid vehicle, the traction battery ( 10 ) Power units of the electric or hybrid vehicle powered. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Generator zusätzlich als Antriebseinheit mindestens eines Fahrzeugrades (2, 3, 4, 5) dient.Method according to one of claims 7 to 10, characterized in that the at least one generator additionally as a drive unit of at least one vehicle wheel ( 2 . 3 . 4 . 5 ) serves. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Generator ein Radnabenmotor (11, 12) ist.A method according to claim 11, characterized in that the at least one generator is a wheel hub motor ( 11 . 12 ). Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass nach Unterschreiten einer Mindestgeschwindigkeit (vmin) das Bremsmoment (MBR) der elektromechanischen Einrichtung erhöht wird. Method according to one of claims 7 to 11, characterized in that after falling below a minimum speed (v min ), the braking torque (M BR ) of the electromechanical device is increased. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Bremsmoment (MBR) der elektromechanischen Bremseinrichtung mindestens auf einen Wert erhöht wird, der ein Wegrollen des Fahrzeugs verhindert.A method according to claim 13, characterized in that the braking torque (M BR ) of the electromechanical braking device is increased at least to a value which prevents the vehicle from rolling away. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass nach Abschluss der Bremsmomenterhöhung der mindestens eine Feststellmechanismus betätigt wird.Method according to one of claims 13 or 14, characterized characterized in that after completion of the brake torque increase the at least one locking mechanism is actuated.
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