DE102009029632A1

DE102009029632A1 - Verfahren und Steuergerät zur Bestimmung einer variablen Arbeitshöhe eines mit einem Schwenkelement ausgerüsteten Arbeitsgerätes

Info

Publication number: DE102009029632A1
Application number: DE200910029632
Authority: DE
Inventors: Matthias Moerbe
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2009-09-21
Filing date: 2009-09-21
Publication date: 2011-03-24
Also published as: WO2011032811A1; CN102482064B; CN102482064A; JP5638077B2; JP2013504765A; EP2480482A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer variablen Arbeitshöhe eines mit einem Schwenkelement ausgerüsteten Arbeitsgerätes, bei welchem zur Erzielung der Arbeitshöhe eine lineare Bewegung durch ein Schwenkelement (2) des Arbeitsgerätes (1) ausgeführt wird. Um auch bei rauen Umgebungsbedingungen genaue Ergebnisse bei der Bestimmung der Arbeitshöhe zu ermöglichen, erfolgt die Ermittlung der Arbeitshöhe durch die Bestimmung einer Druckdifferenz (Δp), welche sich aus dem zurückgelegten Höhenunterschied (Δh) des Schwenkelementes (2) ergibt.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer variablen Arbeitshöhe eines mit einem Schwenkelement ausgerüsteten Arbeitsgerätes, bei welchem zur Erzielung der Arbeitshöhe eine lineare Bewegung durch das Schwenkelement des kranähnlichen Arbeitsgerätes ausgeführt wird und ein Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens.
Mit einem Schwenkelement ausgerüstete Arbeitsgeräte, beispielsweise ein Bagger mit einer Baggerschaufel oder ein Kranwagen mit einem Ausleger, bewegen das Schwenkelement mittels Hydraulikzylindern. Um die lineare Position des Schwenkelementes genau zu ermitteln, kann an jeden Hydraulikzylinder eine Wegmesseinrichtung angeordnet werden, die die lineare Bewegung des Hydraulikzylinders misst. In der rauen Umgebung von Baumaschinen unterliegen solche Wegmesseinrichtungen einer starken Verschmutzung, die zu Ungenauigkeiten bei der Messung des zurück gelegten Weges des Hydraulikzylinders führen.
Um die genaue Position des Schwenkelementes zu bestimmen, müssen neben den linearen Bewegungen auch Dreh- und Schwenkbewegungen bestimmt werden. Dreh- und Schwenkbewegungen werden mittels Steuergeräten erfasst, die eine entsprechende Sensorik aufweisen. So sind zu diesem Zweck mehrere Drehraten- und Beschleunigungssensoren in dem Steuergerät angeordnet, welches an dem Schwenkarm des Arbeitsgerätes angeordnet ist. Mittels geeigneter Modellrechnungen und den bekannten Hebellängen des Schwenkarmes wird die Bewegung des Arbeitsgerätes genau gerechnet.
Ist das Arbeitsgerät aber so konstruiert, dass die Hebellängen des Schwenkarmes veränderbar sind, ist eine solche Modellrechnung aus Drehrate und Beschleunigungswerten nicht mehr anwendbar.
Offenbarung der Erfindung
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren und ein Steuergerät zur Bestimmung einer variablen Arbeitshöhe eines mit einem Schwenkelement ausgerüsteten Arbeitsgerätes anzugeben, welches auch bei rauen Umgebungsbedingungen genaue Ergebnisse bei der Bestimmung der Arbeithöhe ermöglicht.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, dass die Ermittlung der Arbeitshöhe durch die Bestimmung einer Druckdifferenz, welche sich aus dem zurückgelegten Höhenunterschied des Schwenkelementes ergibt, erfolgt. Dies hat den Vorteil, dass eine genaue Bestimmung der Arbeitshöhe des Arbeitsgerätes möglich ist, ohne dass Umgebungsbedingungen das Messergebnis negativ beeinflussen. Durch die Bildung eines Differenzdruckes ist das Messergebnis unabhängig vom absoluten Luftdruck. Der Differenzdruck entspricht somit einer linearen Bewegungsänderung, welche mit Hilfe einer trigonometrischen Funktion einfach ermittelt werden kann.
Vorteilhafterweise wird die durch die lineare Bewegung des Schwenkelementes erreichte Arbeitshöhe aus der Differenz zwischen einem, eine Referenzposition des Schwenkelementes repräsentierenden Referenzdruck und einem Druck bestimmt, welcher in der, durch das Schwenkelement erreichten Arbeitshöhe gemessen wird. Der Referenzdruck entspricht dabei der mechanischen Ruheposition des Arbeitsgerätes, ab welcher die Arbeitshöhe berechnet wird. Ein solcher Referenzdruck wird für jedes Arbeitsgerät neu ermittelt, da die verschiedenen Arbeitsgeräte konstruktiv unterschiedlich aufgebaut sind.
In einer Ausgestaltung wird der Referenzdruck aus einem Druckunterschied bestimmt, welcher sich bei Einnahme einer mechanischen Nullposition durch das Schwenkelement durch zwei Druckmessungen an zwei verschiedenen Positionen des Schwenkarmes ergibt, wobei dieser Druckunterschied die Position Null der Arbeitshöhe des Schwenkelementes repräsentiert. Diese Methode ist insbesondere bei kranähnlichen Arbeitsgeräten von Vorteil, bei welchen sich der Schwenkarm über eine größere Ausdehnung erstreckt und wo sich die frei bewegliche Spitze des Schwenkelementes in einer anderen Höhenposition befindet, als das drehbar mit einem Träger verbundene Ende des Schwenkelementes. Langzeitliche Druckänderungen werden durch die Bestimmung des Referenzdruckes kompensiert.
In eine Weiterbildung befinden sich die beiden Positionen des Schwenkelementes, an welchem die beiden Druckmessungen durchgeführt werden, an den entgegengesetzten Enden des Schwenkelementes. Die Nullposition der Arbeithöhe wird umso genauer bestimmt, je weiter die beiden Messpunkte voneinander entfernt sind. Dabei ist es von Vorteil, wenn die beiden Druckmessungen an den verschiedenen Stellen des Schwenkelementes zum selben Zeitpunkt ausgeführt werden, da dann davon ausgegangen werden kann, dass die Umgebungsbedingungen an beiden Messstellen gleich sind.
Vorteilhafterweise wird der, der Arbeitshöhe Null des Schwenkelementes entsprechende Referenzdruck bestimmt, anschließend die Höhenänderung durch die Längsbewegung des Schwenkelementes des Arbeitsgerätes aus seiner mechanischen Nullposition ausgeführt und danach der Druck gemessen, welcher am frei beweglichen Ende des Schwenkelementes auftritt, wobei aus dem am freibeweglichen Ende des Schwenkelementes gemessenen Druck und dem Referenzdruck die Differenz gebildet wird, welcher der Arbeitshöhe des Arbeitsgerätes entspricht. Durch die Anwendung einer Druckmessung zur Bestimmung der Arbeitshöhe ist das Arbeitsgerät in seiner Beweglichkeit nicht eingeschränkt und kann die von ihm geforderten Arbeitsabläufe ohne Einschränkungen ausführen. Die Druckmessungen werden während des normalen Arbeitsablaufes durchgeführt und erlauben mittels sofort vorhandener Messergebnisse eine flexible Steuerung des Schwenkelementes des Arbeitsgerätes. Ebenfalls ist durch den Bediener des Arbeitsgerätes eine Nullpunktdefinition an jedem Arbeitspunkt möglich.
In einer Ausgestaltung wird bei jeder Druckmessung ein barometrischer Druck gemessen. Dies hat den Vorteil, dass atmosphärische Störungen der Umgebung die Druckmessung nicht beeinflussen.
In einer Weiterbildung wird bei erreichter Arbeitshöhe eine Dreh- und/oder Schwenkbewegung, welche das Schwenkelement in der von der Arbeitshöhe aufgespannten Ebene ausführt, bestimmt. Damit wird nicht nur die genaue Arbeitshöhe des Schwenkelementes, sondern die genaue Position des frei beweglichen Endes des Schwenkelementes bestimmt. Somit ist zu jedem Zeitpunkt genau bekannt, welche Bewegung das Schwenkelement ausführt.
Vorteilhafterweise werden der Referenzdruck und der am freibeweglichen Ende des Schwenkelementes gemessene Druck an ein Steuergerät weitergeleitet, das die Arbeitshöhe des Schwenkelementes des Arbeitsgerätes bestimmt. Die Auswertung der Druckmessungen im Steuergerät erlaubt eine genaue Steuerung des Arbeitsgerätes.
Eine weitere Weiterbildung der Erfindung betrifft ein Steuergerät zur Bestimmung einer variablen Arbeitshöhe eines mit einem Schwenkelement ausgerüsteten Arbeitsgerätes, bei welchem zur Erzielung der Arbeitshöhe eine lineare Bewegung durch das Schwenkelement des Arbeitsgerätes ausgeführt wird. Um auch bei rauen Umgebungsbedingungen genaue Ergebnisse bei der Bestimmung der Arbeithöhe zu ermöglichen, sind Mittel vorhanden, die die Arbeitshöhe durch die Bestimmung einer Druckdifferenz, welche sich aus dem zurückgelegten Höhenunterschied des Schwenkelementes ergibt, ermitteln. Eine genaue Bestimmung der Arbeitshöhe des Arbeitsgerätes ist somit möglich, ohne dass Umgebungsbedingungen das Messergebnis negativ beeinflussen. Durch die Bildung eines Differenzdruckes ist das Messergebnis unabhängig vom absoluten Luftdruck.
Vorteilhafterweise ist ein barometrischer Drucksensor mit einer Recheneinheit verbunden, die zur Bestimmung der Arbeitshöhe des Schwenkelementes des Arbeitsgerätes die Differenz zwischen dem, die Referenzposition des Schwenkelementes repräsentierenden Referenzdruck und dem Druck, welcher in der, durch das Schwenkelement erreichten Arbeitshöhe gemessen wurde, ermittelt. Die Verwendung eines barometrischen Drucksensors erlaubt die Bestimmung des Langzeitaußendruckes. Verwirbelungen, welche kurzfristige Druckänderungen erzeugen, bleiben unberücksichtigt. Der Einfluss der Temperatur kann als Korrekturgröße im Arbeitsraum auch als Langzeitkorrektur in die Berechnungen einbezogen werden.
In einer Ausgestaltung ist der, der Position Null der Arbeitshöhe entsprechende Referenzdruck in der Recheneinheit abgespeichert. Der Referenzdruck muss somit nur einmal bei Beginn des Arbeitsvorganges bestimmt werden und kann dann im Verlaufe des Arbeitsvorganges ständig wieder genutzt werden.
In einer Weiterbildung ist dem barometrischen Drucksensor ein Druckanschluss für die Umgebungsluft vorgelagert, welcher vorzugsweise in einer Gehäusewandung des Steuergerätes angeordnet ist. Ein solcher Druckanschluss verhindert eine kurzzeitige Druckänderung durch Luftbewegungen, wie beispielsweise Wind, so dass von dem Drucksensor nur der quasi statische barometrische Druck gemessen wird.
Vorteilhafterweise ist der Druckanschluss als Membran oder als Labyrinth ausgebildet ist. Durch solche konstruktiv einfachen und kostengünstigen Mittel werden Druckänderungen durch Verwirbelungen sicher verhindert.
In einer Ausgestaltung ist die Recheneinheit mit mindestens einem Bewegungssensor, insbesondere einem Drehraten- oder Beschleunigungssensor, und/oder einem Temperatursensor verbunden. Mit Hilfe der Bewegungssensoren wird die genaue Position des freien Endes des Schwenkelementes in einer erfassten Arbeitshöhe bestimmt.
Ein erfindungsgemäßes Arbeitsgerät mit einem Schwenkelement umfasst mindestens zwei Steuergeräte zur Bestimmung einer variablen Arbeitshöhe des Schwenkelementes, wobei jedes Steuergerät an einer anderen Position an dem Schwenkelement angeordnet ist und jedes Steuergerät über ein Kommunikationssystem mit einer Zentralsteuereinheit verbunden ist. Durch die Zentralsteuereinheit werden die einzelnen Steuergeräte und somit die Bewegungsabläufe des Arbeitsgerätes koordiniert.
Die Erfindung lässt zahlreiche Ausführungsmöglichkeiten zu. Eine davon soll anhand der in der Zeichnung dargestellten Figuren näher erläutert werden.
Es zeigt:
1 Kranwagen mit variabel einstellbarer Arbeitshöhe
2: Ausführungsbeispiel für ein Steuergerät, welches an dem Kranfahrzeug befestigt ist
3: Prinzipdarstellung zur Bestimmung der Arbeitshöhe
4: Ausführungsbeispiel für die elektrische Verschaltung von mehreren Steuergeräten, die an dem Kranfahrzeug befestigt sind Gleiche Merkmale sind mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet.
1 zeigt ein Arbeitsgerät mit einer variablen Arbeitshöhe. Dabei handelt es sich um einen Kranwagen 1, welcher einen Ausleger 2 aufweist, der in seiner Länge verstellbar ist. Der Ausleger 2 ist mit seinem einen Ende beweglich mit dem Kranwagen 1 verankert, während das vordere Ende frei beweglich auf dem Fahrerhaus des Kranwagens 1 aufliegt. An dem beweglich mit dem Kranwagen 1 verbundenen Ende des Auslegers 2 ist eine Kurbeleinrichtung angeordnet, mittels welcher der Ausleger 2 angehoben werden kann, so dass sich das freibewegliche Ende des Auslegers 2 von dem Fahrerhaus des Kranwagens 1 löst. An dem frei beweglichen Ende des Auslegers 2 ist ein erstes Steuergerät 3 angeordnet. Ein zweites Steuergerät 4 befindet sich an der Basis des Auslegers 2, wo der Ausleger 2 beweglich mit dem Kranwagen 1 verbunden ist. An einer Aufhängung, welche an dem frei beweglichen Ende des Auslegers 2 installiert ist, ist ein drittes Steuergerät 5 angeordnet.
Alle drei Steuergeräte 3, 4, 5 haben einen identischen Aufbau, der anhand des Steuergerätes 3 mit Hilfe von 2 erläutert werden soll. Das Steuergerät 3 besitzt einen Zentralrechner 6, welcher mit einem Temperatursensor 7 und einem barometrischer Drucksensor 8 verbunden ist. Des Weiteren führt der Zentralrechner 6 an drei Drehratensensoren 9, 10, 11 sowie an drei Beschleunigungssensoren 12, 13, 14. Der barometrische Drucksensor 8 ist ein mikromechanischer Drucksensor mit einer hohen Empfindlichkeit. Dem Drucksensor 8 liegt eine Membran 15 gegenüber, die in die Gehäusewandung 16 des Steuergerätes 3 eingelassen ist. Die Membran 15 hat die Aufgabe, kurzzeitige Druckänderungen in der Umgebung des Steuergerätes 3 auszugleichen, damit der Drucksensor 8 nur den barometrischen Druck misst. Der Ausgang 17 des Zentralrechners 6 führt an ein in dieser 2 nicht weiter dargestelltes Kommunikationssystem.
Mit Hilfe von 3 soll die Bestimmung der Arbeitshöhe h des Auslegers 2 des Kranwagens 1 erläutert werden. Anstelle der Steuergeräte 3 und 4 werden nur die in den Steuergeräten 3 und 4 enthaltenen Drucksensoren 83 und 84 betrachtet. Mit 83 wird der Drucksensor bezeichnet, welcher im Steuergerät 3 angeordnet ist, während der Drucksensor, der im Steuergerät 4 angeordnet ist, mit 84 gekennzeichnet ist.
Wie bereits zu 1 erläutert, liegt das frei bewegliche Ende des Auslegers 2 in seiner Ruheposition auf dem Fahrerhaus des Kranwagens 1 auf. Allerdings ist der Ausleger 2 zum drehbaren Ende des Auslegers etwas schräg gelagert. Um nun den Ausgangspunkt für die Bestimmung der Arbeitshöhe zu ermitteln, welcher als Nullpunkt h1 betrachtet wird, werden in der beschriebenen Position zwei Druckmessungen durchgeführt. Eine Druckmessung erfolgt dabei mit dem Drucksensor 84 am drehbaren Ende des Auslegers 2, während die zweite Druckmessung mit dem Drucksensor 83 am frei beweglichen Ende des Auslegers 2 erfolgt. Der Unterschied zwischen diesen beiden gemessenen Druckwerten wird auf die Höhe h1 = 0 kalibriert und bildet somit einen Referenzdruck.
Nach der Bestimmung des Referenzdruckes wird der Ausleger 2 ausgeschwenkt. Dabei wird nicht nur der Winkel zum Kranwagen 1 sondern auch die Länge d des Auslegers 2 verändert, wie es in 3 mit dem Pfeil angedeutet ist. Hat das frei bewegliche Ende des Auslegers 2 seine Arbeitshöhe h2 erreicht, wird wieder eine Druckmessung mit dem Drucksensor 83 im Steuergerät 3 durchgeführt. Aus dem Referenzdruck und dem zuletzt mit dem Steuergerät 3 gemessenen Druck wird eine Druckdifferenz Δp gebildet, die der Höhendifferenz Δh = h2 – h1 proportional ist. Durch Anwendung einer Kosinus-Funktion wird nun unter Kenntnis der Länge des Auslegers in der Ruheposition und dem Winkel, mit welchem der Ausleger 2 verschwenkt wird, die Arbeitshöhe des Auslegers 2 errechnet.
Um die genaue Position des frei beweglichen Endes des Auslegers 2 in der Ebene zu bestimmen, welche von dessen frei beweglichen Ende aufgespannt wird, werden die Drehratensensoren 9, 10 und 11 sowie die Beschleunigungssensoren 12, 13, 14 eingesetzt, welche Schwenk- und Drehbewegungen des Auslegerendes sensieren, die an den Zentralrechner 6 zur Auswertung weitergeben werden. Die Signalauswertung erfolgt synchron zur Bewegung des Auslegers 2 im Raum.
Die Erläuterung der Funktionsweise an den Steuergeräten 3 und 4 kann analog auch auf ein Zusammenwirken der anderen Steuergeräte 3 und 5 oder 4 und 5 übertragen werden.
Die Steuergeräte 3, 4 und 5 sind funktional in ein System integriert, wie es in 4 dargestellt ist. Dabei sind alle drei Steuergeräte 3, 4, 5 über ein Kommunikationssystem 18 mit einer Zentralsteuerung 19 des Kranwagens 1 verbunden, welche die Sensorsignale auswertet und die Abläufe in der Bewegung des Auslegers 1 koordiniert, wodurch mehrere Steuergeräte 3, 4, 5 in die Berechnung der Position des freien Endes des Auslegers 2 einbezogen werden können. Das Kommunikationssystem 18 ist als Bussystem, beispielsweise als CAN oder Flexray ausgebildet. Dieses Bussystem erlaubt den Datenaustausch zwischen den Steuergeräten 3, 4, 5 und der Zentralsteuerung 19, wobei auch die Messergebnisse des mechanischen Nullpunktes des Auslegers 2 in Form des Referenzdruckes an alle Steuergeräte 3, 4, 5 weitergeleitet werden können.

Claims

Verfahren zur Bestimmung einer variablen Arbeitshöhe eines mit einem Schwenkelement ausgerüsteten Arbeitsgerätes, bei welchem zur Erzielung der Arbeitshöhe eine lineare Bewegung durch ein Schwenkelement (2) des Arbeitsgerätes (1) ausgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Arbeitshöhe durch die Bestimmung einer Druckdifferenz (Δp), welche sich aus dem zurückgelegten Höhenunterschied (Δh) des Schwenkelementes (2) ergibt, erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die durch die lineare Bewegung des Schwenkelementes (2) erreichte Arbeitshöhe aus der Differenz zwischen einem, eine Referenzposition des Schwenkelementes (2) repräsentierenden Referenzdruck und einem Druck bestimmt wird, welcher in der, durch das Schwenkelement (2) erreichten Arbeitshöhe (h2) gemessen wird.
Verfahren nach Anspruch 2 dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzdruck aus einem Druckunterschied bestimmt wird, welcher sich bei Einnahme einer mechanischen Nullposition (h1) durch das Schwenkelement (2) durch zwei Druckmessungen an zwei verschiedenen Positionen des Schwenkelementes (2) ergibt, wobei dieser Druckunterschied die Position Null (h1) der Arbeitshöhe des Schwenkelementes (2) repräsentiert.
Verfahren nach Anspruch 3 dadurch gekennzeichnet, dass sich die beiden Positionen des Schwenkelementes (2), an welchem die beiden Druckmessungen durchgeführt werden, an den entgegengesetzten Enden des Schwenkelementes (2) befinden.
Verfahren nach Anspruch 3 oder 4 dadurch gekennzeichnet, dass der, der Arbeitshöhe Null (h1) des Schwenkelementes (2) entsprechende Referenzdruck bestimmt wird und anschließend die Höhenänderung (Δh) durch die Längsbewegung des Schwenkelementes (2) des Arbeitsgerätes (1) aus seiner mechanischen Nullposition erfolgt und danach der Druck gemessen wird, welcher am frei beweglichen Ende des Schwenkelementes (2) auftritt, wobei aus dem am freibeweglichen Ende des Schwenkelementes (2) gemessenen Druck und dem Referenzdruck die Differenz gebildet wird, welche der Arbeitshöhe des Arbeitsgerätes (1) entspricht.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass bei jeder Druckmessung ein barometrischer Druck gemessen wird.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass bei erreichter Arbeitshöhe eine Dreh- und/oder Schwenkbewegung, welche das Schwenkelement (2) in der Ebene der Arbeitshöhe ausführt, bestimmt wird.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzdruck und der am freibeweglichen Ende des Schwenkelementes (2) gemessene Druck an ein Steuergerät (3, 4, 5) weitergeleitet werden, das die Arbeitshöhe des Schwenkelementes (2) des Arbeitsgerätes (1) best immt.
Steuergerät zur Bestimmung einer variablen Arbeitshöhe eines mit einem Schwenkelement ausgerüsteten Arbeitsgerätes (1), bei welchem zur Erzielung der Arbeitshöhe eine lineare Bewegung durch ein Schwenkelement (2) des Arbeitsgerätes (1) ausgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel (83, 84, 3, 4, 5, 19) vorhanden sind, die die Arbeitshöhe durch die Bestimmung einer Druckdifferenz (Δp), welche sich aus dem zurückgelegten Höhenunterschied (Δh) des Schwenkelementes (2) ergibt, ermitteln.
Steuergerät nach Anspruch 9 dadurch gekennzeichnet, dass ein barometrischer Drucksensor (83, 84) mit einer Recheneinheit (6) verbunden ist, die zur Bestimmung der Arbeitshöhe des Schwenkelementes (2) des Arbeitsgerätes (1) die Differenz zwischen dem, die Referenzposition des Schwenkelementes (2) repräsentierenden Referenzdruck und dem Druck, welcher in der, durch das Schwenkelement (2) erreichten Arbeitshöhe (h2) gemessen wurde, ermittelt.
Steuergerät nach Anspruch 10 dadurch gekennzeichnet, dass der, der Arbeitshöhe Null (h1) entsprechende Referenzdruck in der Recheneinheit (6) abgespeichert ist.
Steuergerät nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüchen 9 bis 11 dadurch gekennzeichnet, dass dem barometrischen Drucksensor (83, 84) ein Druckanschluss (15) für die Umgebungsluft vorgelagert ist, welcher vorzugsweise in einer Gehäusewandung (16) des Steuergerätes (3, 4, 5) angeordnet ist.
Steuergerät nach Anspruch 12 dadurch gekennzeichnet, dass der Druckanschluss (15) als Membran oder als Labyrinth ausgebildet ist.
Steuergerät nach Anspruch 10 oder 11 dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (6) mit mindestens einem Bewegungssensor, insbesondere einem Drehraten (9, 10, 11) oder Beschleunigungssensor (12, 13, 14) und/oder einem Temperatursensor (7) verbunden ist.
Arbeitsgerät mit einem Schwenkelement dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei Steuergeräte (3, 4, 5) zur Bestimmung einer variablen Arbeitshöhe des Schwenkelementes (2) gemäß mindestens einem der vorhergehenden Ansprüchen 9 bis 14 vorhanden sind und jedes Steuergerät (3, 4, 5) an einer anderen Position an dem Schwenkelement (2) angeordnet ist, wobei jedes Steuergerät (3, 4, 5) über ein Kommunikationssystem (18) mit einer Zentralsteuereinheit (19) verbunden ist.