DE102009029553A1 - Method and device for detecting the orientation of a parking space for a vehicle - Google Patents

Method and device for detecting the orientation of a parking space for a vehicle Download PDF

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DE102009029553A1
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung der Orientierung einer Parklücke für ein Fahrzeug, wobei Tiefeninformation entlang einer Einparkstrecke mittels einer Abstandssensorvorrichtung an dem Fahrzeug erfasst wird, während das Fahrzeug an der Parklücke vorbeigeführt wird. Hieraus wird die Länge der Parklücke erfasst. Ferner werden der Ort, an dem die Einparkstrecke vorliegt, und die Parklückenorientierungsinformation, die mit der Ortsinformation verknüpft ist, in einer Datenbank vorgesehen. Die Parklückenorientierungsinformation gibt für mehrere Orte die Orientierung von dort vorliegenden Parklücken an. Die Orientierungsinformation wird aus der Datenbank abgerufen und ausgegeben. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Einpark-Unterstützung, das das Verfahren zur Erfassung der Orientierung umfasst. Zudem wird dem Fahrer Lenkinformation angezeigt oder es wird Lenkinformation an ein Lenksystem zur Umsetzung abgegeben. Zudem betrifft die Erfindung eine Speichervorrichtung mit Parklückenorientierungsinformation, die zusammen mit zugehöriger Ortsinformation gespeichert ist. Schließlich betrifft die Erfindung ein Navigationsgerät mit einer derartigen Speichervorrichtung, wobei die Speichervorrichtung neben der Parklücken-Orientierungsinformation zur Navigation erforderliche Fahrbahninformation umfasst.The invention relates to a method for detecting the orientation of a parking space for a vehicle, wherein depth information along a parking path is detected by means of a distance sensor device on the vehicle while the vehicle is being guided past the parking space. The length of the parking space is recorded from this. Furthermore, the location at which the parking route is present and the parking space orientation information which is linked to the location information are provided in a database. The parking space orientation information indicates the orientation of the parking spaces present there for several locations. The orientation information is retrieved from the database and output. The invention further relates to a method for parking assistance, which comprises the method for detecting the orientation. In addition, the driver is shown steering information or steering information is delivered to a steering system for implementation. In addition, the invention relates to a storage device with parking space orientation information, which is stored together with associated location information. Finally, the invention relates to a navigation device with such a storage device, the storage device comprising, in addition to the parking space orientation information, lane information required for navigation.

Description

Stand der TechnikState of the art

Systeme zur Unterstützung des Einparkvorgangs für Kraftfahrzeuge sind bereits weitreichend bekannt. Derartige Assistenzsysteme sehen eine Unterstützung für den Fahrer vor, um es diesem zu ermöglichen, den optimalen Bahnverlauf beim Einparken des Fahrzeugs abzufahren, wobei derartige Systeme entweder die Lenkrichtung und den Lenkeinschlag anzeigen oder das Lenksystem des Fahrzeugs selbst betätigen, beispielsweise mittels eines elektromechanischen Aktors.Systems for supporting the parking process for motor vehicles are already widely known. Such assistance systems provide assistance to the driver to enable him to drive the optimum trajectory when parking the vehicle, such systems either indicate the steering direction and the steering angle or actuate the steering system of the vehicle itself, for example by means of an electromechanical actuator.

Derartige Systeme beziehen ihre Information aus Sensorvorrichtungen, die üblicherweise eine Vielzahl von am Fahrzeug verteilten Sensoren aufweisen, welche den Abstand zum nächsten Objekt ermitteln. Die Sensoren sind seitlich ausgerichtet und erfassen beim Vorbeifahren an einer potentiellen Parklücke die Tiefe der Parklücke, kombiniert mit dem Weg, den das Fahrzeug während des Vorbeifahrens zurücklegt. Hierdurch lässt sich beispielsweise die Länge der Parklücke erfassen. Ferner wird hierdurch ermittelt, an welchem Ort die Parklücke beginnt und endet.Such systems obtain their information from sensor devices, which usually have a plurality of sensors distributed on the vehicle, which determine the distance to the next object. The sensors are laterally aligned and detect the depth of the parking space when driving past a potential parking space, combined with the path the vehicle travels while driving past. As a result, for example, the length of the parking space can be detected. It also determines where the parking space begins and ends.

Die Druckschrift US 2003/0074129 zeigt ein System zur Assistenz bei Einparkvorgängen für sich längs erstreckende Parklücken. Diese Parklücken sind zum Vorwärtseinparken ausgestaltet, wobei das System die Parklücken hinsichtlich ihrer Breite unterscheidet, um so beispielsweise Parklücken für Kleinwagen („compact parking space”) von größeren Parklücken zum Vorwärtseinparken („full-size parking space”) zu unterscheiden. Das System weist gemäß der Größe des Fahrzeugs den Fahrer an, welche der Parklücken geeignet sind und welche nicht. Das dort beschriebene System ist vorgesehen, um durch entsprechende Zuordnung des Fahrzeugs zur richtigen Parkplatzgröße parkplatzeffizient zu verwenden, und beispielsweise zu vermeiden, dass ein Kleinwagen einen großen Parkplatz in Anspruch nimmt, obwohl ein Kleinwagenparkplatz freisteht und ausreichend wäre. Das dort beschriebene System umfasst ferner eine GPS-Einheit, um das Fahrzeug zu einem freien Parkplatz leiten zu können.The publication US 2003/0074129 shows a system for assistance in parking operations for longitudinally extending parking spaces. These parking spaces are designed for forward parking, the system distinguishes the parking spaces in terms of their width, so as to distinguish, for example, parking spaces for compact cars ("compact parking space") of larger parking spaces for full-size parking space. The system assigns the driver according to the size of the vehicle, which of the parking spaces are suitable and which not. The system described therein is provided to use parking space efficient by appropriate assignment of the vehicle to the correct parking lot size, and for example to avoid that a small car occupies a large parking lot, although a small car parking space is free and sufficient. The system described therein further comprises a GPS unit to guide the vehicle to a free parking space.

Systeme gemäß dem Stand der Technik (wie auch das System aus US 2003/0074129 A1 ) orientieren sich lediglich an den Begrenzungen der Parklücke. Gemäß der Erfindung wurde jedoch erkannt, dass diese Information der Abstandssensoren keine eindeutige Information über die Parklücke bietet, da die Sensoren nicht erkennen können, ob die Parklücke in ihrer Tiefe zusammenhängend ist oder zweigeteilt ist, beispielsweise durch einen Radweg oder Gehweg, der sich an die Parklücken anschließt. Vielmehr dienen die Sensoren lediglich zur Erfassung der Tiefe bis zum nächsten reflektierenden Objekt und können nicht reflektierende Bereiche, die zum Parken vorgesehen sind (beispielsweise ein Bereich eines freistehenden Parkplatzes) nicht von nicht reflektierenden Bereichen unterscheiden, die nicht zum Parken vorgesehen sind (beispielsweise, wenn ein Teil des nicht reflektierenden Abschnitts ein Teil eines Fahrradwegs ist oder ähnlich). Insbesondere wurde erfindungsgemäß erkannt, dass die von den Sensoren gelieferte Information sich nicht dafür eignet, die Art des Parkplatzes zu erfassen. Die Sensorinformation erlaubt es nicht, Parkplätze, die sich längs zum Fahrweg erstrecken (zum Rückwärtseinparken) von zum Fahrweg vertikal angeordnete Parklücken (beispielsweise zum Vorwärtseinparken) zu unterscheiden, um somit die Art des Parkplatzes bzw. der Parklücke zu ermitteln. Daher ergeben sich bei Systemen nach dem Stand der Technik gegebenenfalls fehlerhafte Ansteuerungen, wenn die geplante Einparkbahn nicht zur verkehrsrechtlich vorgesehenen Parkplatzbenutzung passt, oder der zur Verfügung stehende Parkraum durch Orientierungsfehler nicht mit der richtigen Orientierung, d. h. längs oder quer zur Fahrbahn angefahren wird.Systems according to the prior art (as well as the system US 2003/0074129 A1 ) are based only on the limitations of the parking space. According to the invention, however, it has been recognized that this information of the distance sensors does not provide clear information about the parking space since the sensors can not detect whether the parking space is contiguous or bisected, for example by a cycle path or walkway adjoining the parking space Parking spaces connected. Rather, the sensors merely serve to detect the depth to the nearest reflecting object and non-reflective areas intended for parking (e.g., a free parking area) may not differ from non-reflective areas not intended for parking (e.g., when a part of the non-reflective portion is part of a cycle path or the like). In particular, it has been recognized according to the invention that the information provided by the sensors is not suitable for detecting the type of parking space. The sensor information does not make it possible to distinguish parking spaces that extend longitudinally of the travel path (for reverse parking) from parking spaces (for example, for forward parking) arranged vertically to determine the type of parking space or parking space. Therefore, resulting in systems according to the prior art possibly faulty controls when the planned parking track does not fit the traffic law provided parking space, or the available parking space is not approached by orientation errors with the correct orientation, ie longitudinal or transverse to the road.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, einen Mechanismus für Einparkhilfen vorzusehen, der eine Einparkbahn vorsieht, welche verlässlich ist und immer zur vorliegenden Parksituation passt.It is therefore an object of the invention to provide a parking aid mechanism, which provides a Einparkbahn, which is reliable and always fits the current parking situation.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das der Erfindung zugrunde liegende Konzept ist es, nicht nur die Breite eines Parkplatzes zu erfassen, sondern auch dessen Orientierung zu ermitteln. Da die Ermittlung nicht alleine durch Abstandssensordaten verlässlich vorgesehen kann, wird Orientierungsinformation vorgesehen, die ortsabhängig ist. Auf diese Weise werden fehlerhafte Einparkbahnverläufe vermieden, die auf den folgenden zwei uneindeutigen Parkplatzsituationen basieren.The concept underlying the invention is not only to detect the width of a parking lot, but also to determine its orientation. Since the determination can not reliably be provided solely by distance sensor data, orientation information is provided that is location-dependent. This avoids faulty parking trajectories based on the following two ambiguous parking situations.

Gemäß der ersten uneindeutigen Situation sind Parkplätze zum Vorwärtseinparken vorgesehen, die sich aneinander reihen und senkrecht zum Fahrbahnverlauf vorgesehen sind. Derartige Parkplatzorientierungen werden in öffentlichen Parkplätzen sehr häufig verwendet. Sind beispielsweise drei Parkplätze nebeneinander frei, so ermittelt der Fahrzeugsensor eine Parklücke, die auch zum Rückwärtseinparken geeignet ist, d. h. mit einer Fahrzeugorientierung parallel zum Fahrzeugweg.According to the first ambiguous situation parking spaces are provided for Vorwärteinparken, which line up and are provided perpendicular to the roadway course. Such parking orientations are used very often in public parking lots. For example, if three parking spaces are free next to each other, the vehicle sensor determines a parking space that is also suitable for reverse parking, ie. H. with a vehicle orientation parallel to the vehicle path.

Gemäß einer zweiten uneindeutigen Situation wird eine Parkplatzlücke mit einer Länge (in Richtung des Fahrverlaufs) erkannt, die ein Vorwärtseinparken des Fahrzeugs ermöglichen würde, da die Breite des Fahrzeugs geringer ist als die Länge der Einparklücke. Erfasst der Tiefensensor beispielsweise eine Tiefe der Parklücke, die für die Länge des Autos ausreichen würde (beispielsweise, weil die nächste reflektierende Hauswand weit entfernt ist beispielsweise aufgrund eines Fahrradwegs zwischen Parkplatzende und Häuserwand, dann liefern die Sensordaten fälschlicherweise das Bild eines freien Parkplatzes, der sich (aufgrund der erfassten Tiefe) senkrecht zur Fahrbahn erstreckt und ein falsches Einparkmanöver wird eingeleitet, das gegebenenfalls zu Kollisionen mit nicht vom Sensor zu erfassenden Objekten führt, beispielsweise Absperrungseinrichtungen zum Abtrennen des Parkplatzbereichs vom daran angrenzenden Fahrradwegbereich, insbesondere Poller, Pylonen, Pfosten oder hohen Bordsteinkanten.According to a second ambiguous situation, a parking space gap having a length (in the direction of the driving course) is recognized which would enable forward parking of the vehicle, since the width of the vehicle is less than the length of the parking space gap. For example, the depth sensor detects a depth of the parking space corresponding to the length of the parking space If, for example, the next reflective house wall is far away, for example because of a cycle path between the parking lot end and the house wall, then the sensor data will falsely provide the image of a free parking lot extending perpendicular to the roadway (due to the detected depth) and a wrong parking maneuver is initiated, which optionally leads to collisions with objects not to be detected by the sensor, for example, barrier means for separating the parking area from the adjacent Fahrradwegbereich, in particular bollards, pylons, posts or high curbs.

Der Erfindung liegt die Berücksichtigung der Orientierung des Parkplatzverlaufs zugrunde, sowie die Erkenntnis, dass Sensordaten alleine zu den oben genannten uneindeutigen Einparksituationen führen können, die zu falschen Fahrzeugorientierungen führen. Neben der Möglichkeit, die Orientierung des Einparkverlaufs automatisch und fehlerfrei vorzugeben, verhindert die Erfindung auch fehlerhafte Einparkverläufe bei Systemen, bei denen der Fahrer (fehlerbehaftet) die Parkplatzorientierung eingibt.The invention is based on the consideration of the orientation of the course of the parking space, as well as the recognition that sensor data alone can lead to the abovementioned ambiguous parking situations which lead to incorrect vehicle orientations. In addition to the ability to specify the orientation of the Einparkverlaufs automatically and without errors, the invention also prevents erroneous Einparkverläufe in systems in which the driver (error-prone) enters the parking orientation.

Das Problem der Mehrdeutigkeit wird erfindungsgemäß gelöst durch automatische Berücksichtigung der Orientierung, wobei die Orientierungsinformation mit den Sensordaten verknüpft wird, um in jedem Fall einen korrekten Einparkbahnverlauf vorzusehen. Der erfindungsgemäße Rückgriff auf Parklückenorientierungsinformation basiert auf der Erkennung des Orts, an dem sich das Fahrzeug (oder die Parklücke) befindet, sowie auf einer Datenbank, in der die Ortsinformation verknüpft mit der Parklückenorientierungsinformation abrufbar vorliegt. Die Orientierungsdaten werden zur Berechnung der Einparkbahn mit den Sensordaten verknüpft.The problem of ambiguity is solved according to the invention by automatically taking into account the orientation, wherein the orientation information is linked to the sensor data, in order to provide a correct Einparkbahnverlauf in each case. The recourse to parking space orientation information according to the invention is based on the recognition of the location at which the vehicle (or the parking space) is located and on a database in which the location information associated with the parking space orientation information is retrievable. The orientation data are linked to the sensor data for the calculation of the parking track.

Erfindungsgemäß wird daher ein Verfahren zur Erfassung der Orientierung einer Parklücke für ein Fahrzeug vorgesehen. Hierbei wird Tiefeninformation entlang einer Einparkstrecke erfasst, wobei die Einparkstrecke die Parklücke umfasst, in die das Fahrzeug eingeparkt werden soll. Das Erfassen wird durchgeführt mittels einer Abstandssensorvorrichtung an dem Fahrzeug (vorzugsweise an der Seite und/oder am vorderen oder hinteren Ende des Fahrzeugs angebracht), während das Fahrzeug an der Parklücke vorbeigeführt wird. Beispielsweise kann das Fahrzeug vorwärts an einer Parklücke vorbeigeführt werden, wobei die Abstandssensoren den Bereich seitlich des Fahrzeugs, zur Fahrbahnbegrenzung hingewandt, gegebenenfalls (wiederholt) abtasten. Die Tiefeninformation wird mit der Wegstreckeninformation verknüpft, die sich aus dem Vorbeiführen des Fahrzeugs ergibt.The invention therefore provides a method for detecting the orientation of a parking space for a vehicle. Here, depth information is detected along a Einparkstrecke, the parking distance includes the parking space in which the vehicle is to be parked. The detection is performed by means of a distance sensor device on the vehicle (preferably attached to the side and / or at the front or rear end of the vehicle), while the vehicle is passed by the parking space. For example, the vehicle can be moved forwards past a parking space, the distance sensors optionally scanning (repeatedly) the area laterally of the vehicle, facing the road boundary. The depth information is linked to the distance information resulting from the vehicle's passage.

Ferner wird die Länge des Fahrzeugs berechnet aus dem Verlauf der Tiefeninformation entlang der Einparkstrecke, die aus dem Vorbeiführen der Abstandsvorrichtung an der Parklücke entlang der Einparkstrecke gewonnen wurde. Das so beschriebene Erfassen der Parklücke ist bereits aus dem Stand der Technik bekannt. Erfindungsgemäß umfasst das Verfahren ferner einen Schritt des Erfassens des Orts, an dem die Einparkstrecke vorliegt. Hierzu wird beispielsweise der Ort der Einparkstrecke, der Parklücke und insbesondere des Fahrzeugs ermittelt, indem eine Vorrichtung zur absoluten Erfassung des Orts eine geographische Lage ermittelt. Bevorzugt wird hierbei ein GPS-Empfänger verwendet, wobei dessen Ort (genauer: der Ort der Empfangsantenne der GPS-Vorrichtung) ermittelt wird und eine geographische Lageninformation ausgegeben wird. Derartige Ortserfassungen sind bereits von Navigationsgeräten bekannt. Gegebenenfalls kann die Ortserfassung eines Navigationsgeräts verwendet werden. Ferner sieht das Verfahren vor, Parklückenorientierungsinformation bereitzustellen, die mit Ortsinformationen, d. h. mit Informationen bezüglich der geographischen Lage, verknüpft ist. Diese Parklückeninformation verknüpft mit zugehöriger Ortsinformation wird in einer Datenbank vorgesehen, die abrufbar ist. Die Ortsinformation kann insbesondere in Datenformaten vorliegen, wie sie auch von Navigationsgeräten verwendet werden. Die Parklückeninformation kann vorgesehen werden durch eine Winkelangabe und, in besonders einfachen Fällen, durch ein einzelnes Bit, das je nach Wert eine senkrechte oder parallele Ausrichtung zur Fahrbahn wiedergibt. Die Parklückenorientierungsinformation gibt für mehrere Orte die Orientierung von dort vorliegenden Parklücken an. Vorzugsweise wird die Parklückeninformation von ganzen Straßenzügen, Ortsteilen, Städten oder Ländern angegeben.Furthermore, the length of the vehicle is calculated from the course of the depth information along the parking route, which was obtained from the passage of the distance device past the parking space along the parking route. The detection of the parking space thus described is already known from the prior art. According to the invention, the method further comprises a step of detecting the location at which the parking route is present. For this purpose, for example, the location of the parking distance, the parking space and in particular the vehicle is determined by a device for absolute detection of the location determines a geographical location. Preferably, a GPS receiver is used in this case, wherein its location (more precisely: the location of the receiving antenna of the GPS device) is determined and a geographical position information is output. Such location surveys are already known from navigation devices. Optionally, the location detection of a navigation device can be used. Furthermore, the method provides to provide parking space orientation information associated with location information, i. H. with information regarding the geographical location. This parking space information combined with associated location information is provided in a database which is retrievable. The location information can be present in particular in data formats, as they are also used by navigation devices. The parking space information can be provided by an angle specification and, in particularly simple cases, by a single bit which, depending on the value, represents a vertical or parallel alignment with the roadway. The parking space orientation information indicates for several locations the orientation of parking spaces present there. Preferably, the parking space information is given by whole streets, districts, cities or countries.

Gemäß einer ersten Ausführungsform wird die Parklückenorientierungsinformation dem elektronischen Kartenmaterial eines Navigationsgeräts hinzugefügt, um so explizit innerhalb des vorliegenden Kartenmaterials ein weiteres Datenfeld vorzusehen.According to a first embodiment, the parking space orientation information is added to the electronic map material of a navigation device so as to explicitly provide a further data field within the present map material.

Ferner kann die Parklückenorientierungsinformation aus bereits bestehendem elektronischem Kartenmaterial extrahiert werden, beispielsweise unter der Annahme, dass öffentliche Parkplätze oder gewerbliche Parkplätze Parklücken aufweisen, die senkrecht zum Fahrweg orientiert sind, wie es beispielsweise in Tiefgaragen der Fall ist.Further, the parking space orientation information may be extracted from pre-existing electronic map material, for example, assuming that public parking lots or commercial parking lots have parking spaces oriented perpendicular to the travel path, such as in underground garages.

Insbesondere kann die Parklückenorientierungsinformation durch Erfassen belegter Parklücken erkannt werden. Hierbei wird eine Fahrstrecke abgefahren, wobei seitwärts zur Fahrtrichtung ausgerichtete Sensoren (optische Sensoren, insbesondere eine Kamera oder Abstandssensoren auf Ultraschall- oder Mikrowellenbasis) die bereits bestehende Parksituation erfassen. Umfasst die bestehende Parksituation bereits belegte Parkplätze, so kann anhand der Lücken und deren Abständen zueinander die Parklückenorientierung erfasst werden. Hierbei werden die Lückenlänge sowie die Abstände zwischen zwei Lücke erfasst. Lückenlänge und/oder die Abstände zwischen zwei Lücken sind bei belegten Parkplätzen von der Parkorientierung abhängig und eindeutig dieser zuzuordnen. Insbesondere der Abstand zwischen zwei Lücken entspricht der Länge eines parallel zur Fahrbahn geparkten Kraftfahrzeugs, und entspricht der Breite eines Fahrzeugs, das senkrecht zur Fahrbahn geparkt ist. Anhand von vorgegebenen Normintervallen lassen sich Breite und Länge unterscheide, da die meisten Fahrzeuge eine Breite, die deutlich geringer als deren Länge ist. Als Normintervall kann beispielsweise 1,5–2 m für eine Fahrzeugbreite angenommen werden und beispielsweise 3–6 m für eine Fahrzeuglänge. Die erfassten Abstände zwischen den Lücken können ferner gemittelt werden. Nicht in ein Intervall passende, erfasste Abstände können von dieser Mittelung ausgenommen werden. Das Intervall kann ferner Länderspezifisch vorgesehen werden. Die so erfasste Parkorientierung kann in einer Datenbank (beispielsweise eines Navigationssytems) abgelegt werden, zusammen mit den zugehörigen Ortsdaten, um eine Lernen des Systems zu ermöglichen. Die mittels Lücken (beziehungsweise mittels Abstand zwischen Lücken) erfassten Parkorientierungsdaten können mit weiteren, wie hier beschrieben vorgesehenen Parkorientierungsdaten zusammengenommen werden, beispielsweise um Redundanz bei der Erfassung zu ermöglichen.In particular, the parking space orientation information can be detected by detecting occupied parking spaces. In this case, a driving route is traversed, with sensors aligned laterally to the direction of travel (optical sensors, in particular a camera or distance sensors based on ultrasound or microwaves) already record existing parking situation. If the existing parking situation already includes occupied parking spaces, the parking space orientation can be recorded on the basis of the gaps and their distances from each other. Here, the gap length and the distances between two gaps are recorded. Gap length and / or the distances between two gaps are dependent on parking orientation for occupied parking spaces and can be clearly assigned to them. In particular, the distance between two gaps corresponds to the length of a motor vehicle parked parallel to the road, and corresponds to the width of a vehicle that is parked perpendicular to the road. On the basis of predetermined standard intervals, width and length can be distinguished, since most vehicles have a width that is significantly less than their length. As a standard interval, for example, 1.5-2 m can be assumed for a vehicle width and, for example, 3-6 m for a vehicle length. The detected gaps between the gaps can also be averaged. Detections that do not fit into an interval can be excluded from this averaging. The interval can also be provided country-specific. The parking orientation thus detected can be stored in a database (for example, a navigation system), together with the associated location data, to enable learning of the system. The parking orientation data acquired by means of gaps (or by means of a distance between gaps) can be combined with further parking orientation data as described here, for example in order to enable redundancy in the detection.

Ferner kann die Information von der Bebauungsdichte bzw. der Fahrwegbreite abgeleitet werden, wobei beispielsweise bei Fahrwegen mit geringer Breite (wie sie in Wohngebieten vorliegen), davon ausgegangen wird, dass aufgrund des geringen zur Verfügung stehenden Platzes Fahrzeuge in einer Reihe entlang des Fahrwegs einzuparken sind. Daher kann beispielsweise in Wohngebieten oder in Stadtgebieten mit geringen Straßenbreiten einer Parklückenorientierungsinformation zugeordnet werden, der gemäß die Parklücken sich längs zum Fahrweg erstrecken.Furthermore, the information can be derived from the building density or the track width, for example, in the case of narrow-width driveways (as in residential areas), it is assumed that because of the small available space, vehicles will be parked in a row along the driveway , Therefore, for example, in residential areas or in urban areas with small road widths parking space orientation information can be assigned, according to the parking spaces extending along the track.

Ferner kann die Datenbank als beschreibbare Datenbank vorgesehen sein, wobei nach einem Einparkprozess, auf den ein längeres Stehen (beispielsweise größer als 30 min oder eine andere vorgegebene Dauer) stattfindet, der entsprechende Ort oder vorzugsweise der gesamte Straßenzug gespeichert wird, zusammen mit der Orientierung, in der das eingeparkte Auto momentan steht. So können beispielsweise bei manuell ausgeführten Einparkvorgängen Informationen erstellt werden, die in der Datenbank gespeichert werden, um bei späteren automatischen bzw. unterstützten Einparkvorgängen die Parklückenorientierungsinformation diesem Ort bzw. diesem Ort einschließlich eines vorgegebenen Umkreises zuzuordnen. Auch automatische bzw. assistierte Einparkvorgänge können zum Einlernen der Datenbank verwendet werden, wobei zunächst ermittelt wird, ob der Einparkversuch erfolgreich war (beispielsweise durch Ermitteln einer direkt folgenden Stehzeit des Fahrzeugs, oder ob Korrekturen durchgeführt wurden), und daraufhin Eintragen der zugehörigen Parklückenorientierungsinformation, verknüpft mit der zugehörigen Ortsinformation.Furthermore, the database can be provided as a recordable database, wherein after a parking process on which a longer standing (for example greater than 30 minutes or another predetermined duration) takes place, the corresponding location or preferably the entire street is stored, together with the orientation, in which the parked car is currently. Thus, for example, in the case of manually executed parking processes, information can be created which is stored in the database in order to allocate the parking space orientation information to this location or location including a given radius during subsequent automatic or assisted parking processes. Automatic or assisted parking processes can also be used for learning the database, whereby it is first determined whether the parking attempt was successful (for example by determining a directly following standstill of the vehicle or if corrections have been made), and then entering the associated parking space orientation information with the associated location information.

Die Parklückenorientierungsinformation kann durch Untersuchung der verwendeten Einparkbahn ermittelt werden, oder kann durch eine Ausrichtungsinformation vorgesehen werden, die sich beispielsweise aus einem Navigationsgerät auslesen lässt. Ausgangspunkt für die Parklückenorientierungsinformation, die in die Datenbank eingetragen wird, zusammen mit der zugehörigen Ortsinformation) kann daher erfasst werden durch: Betrachtung des Bahnverlaufs bzw. des Einlenkwinkels während des vorher ausgeführten Einparkmanövers, Erfassung der Ausrichtung des Fahrzeugs, mittels eines Kompasses, oder mittels eines Navigationsgeräts, oder durch manuelle Benutzereingabe. Die Parklückenorientierungsinformation wird vorzugsweise für eine bestimmten Ort eingetragen oder für einen Bereich, wobei der Bereich beispielsweise durch eine Lageninformation vorgesehen sein kann, einschließlich einer Reichweite.The parking space orientation information can be determined by examining the parking path used, or can be provided by an orientation information that can be read, for example, from a navigation device. Starting point for the parking space orientation information, which is entered into the database, together with the associated location information) can therefore be detected by: observation of the trajectory or the Einlenkwinkels during the previous parking maneuver, detecting the orientation of the vehicle, using a compass, or by means of a Navigation device, or by manual user input. The parking space orientation information is preferably entered for a particular location or for an area, which area may be provided by, for example, location information, including a range.

Weiterhin kann sich die Parklückenorientierungsinformation nicht nur auf einen Ort, sondern auf den gesamten Straßenzug beziehen, in dem der Ort liegt. Ferner kann sich die Parklückenorientierungsinformation auf eine gesamte städtebauliche Einheit beziehen, beispielsweise ein Parkareal, einen Wohnbezirk, ein Wohnviertel oder Ähnliches. Hierbei wird davon ausgegangen, dass der gesamte Straßenzug, der gesamte Umgebungsbereich oder die gesamte städtebauliche Einheit dieselbe Parklückenorientierungsinformation aufweist, die für den Ort innerhalb der Straße bzw. der städtebaulichen Einheit gilt. Ferner können Objekteinheiten wie Parkhaus, öffentlicher Parkplatz, Stadtzentrum, Wohnviertel alleine aufgrund der Klassifikation Parklückenorientierungsinformationen zugeordnet werden, wobei diese vorzugsweise regions- oder länderspezifisch ist. So kann beispielsweise für Parkhäuser in Deutschland im Allgemeinen eine Parklückenorientierungsinformation vorgesehen werden, der gemäß an einem Ort, dessen Umgebung der Objektklasse Parkhaus bzw. öffentlicher Parkplatz zugeordnet ist, Parkplätze sich senkrecht zum Fahrbahnverlauf erstrecken. Gleiches gilt für Objektklassen wie Gewerbegebiet, Autobahnraststätte oder Ähnliches. In anderen Ländern können die verschiedenen Objektklassen zu anderen Parklückenorientierungsinformation zugeordnet sein.Furthermore, the parking space orientation information may refer not only to a location but to the entire street in which the location is located. Further, the parking space orientation information may refer to an entire urban development unit, such as a parking lot, a residential district, a residential district, or the like. Here, it is assumed that the entire road train, the entire surrounding area or the entire urban development unit has the same parking space orientation information that applies to the location within the road or the urban development unit. Furthermore, object units such as car park, public car park, city center, residential district alone may be assigned parking space orientation information based on the classification, which is preferably region or country specific. For example, for parking garages in Germany, a parking space orientation information can generally be provided which according to a location whose surroundings are assigned to the object class parking garage or public parking lot, parking spaces extend perpendicular to the roadway course. The same applies to object classes such as industrial park, motorway service area or the like. In other countries, the different object classes may be associated with other parking space orientation information.

Die Orientierungsinformation, welche die Orientierung von Parklücken für den erfassten Ort angibt, die aus der Datenbank abgerufen wird, umfasst ebenso das Ableiten der Orientierungsinformation (d. h. der Parklückenorientierungsinformation) aus Objektinformationen der Datenbank, wie oben dargelegt ist. Die Datenbank kann die Kartendatenbank einer Navigationsvorrichtung sein, oder kann eine davon sich unterscheidende Datenbank sein, die gegebenenfalls mit Kartendatenbanken verknüpfbar ist. Das Abrufen umfasst insbesondere einen Speicherzugriff, wobei der Speicher ein nur Lesespeicher sein kann oder ein Lese-Schreibspeicher (Letzteres insbesondere bei lernfähigen Systemen), wobei der Speicher in Form eines optischen oder magnetischen Datenträgers vorgesehen sein kann oder mittels eines nicht flüchtigen Halbleiterspeichers. The orientation information indicating the orientation of parking spaces for the detected location retrieved from the database also includes deriving the orientation information (ie, parking space orientation information) from object information of the database, as set forth above. The database may be the map database of a navigation device, or may be a differing database that may be associable with map databases. In particular, the retrieval comprises a memory access, wherein the memory may be a read-only memory or a read-write memory (the latter in particular for adaptive systems), wherein the memory may be provided in the form of an optical or magnetic data carrier or by means of a nonvolatile semiconductor memory.

Erfindungsgemäß wird ferner die Orientierungsinformation für den erfassten Ort ausgegeben. Die Ausgabe kann insbesondere an ein Einparkhilfesystem ausgegeben werden, das unter anderem aufgrund der gegebenen Orientierungsinformation die Einparkbahn errechnet, ebenso unter Berücksichtigung der erfassten Tiefeninformation oder anderer geometrischer Informationen über die Parklücke.According to the invention, the orientation information is also output for the detected location. In particular, the output can be output to a parking assistance system which, among other things, calculates the parking path on the basis of the given orientation information, likewise taking into account the detected depth information or other geometric information about the parking space.

Die Parklückenorientierungsinformation gibt für mehrere Orte an, ob sich die dort vorliegende Parklücke oder Parklücken senkrecht in einer Fahrbahn erstreckt oder sich parallel zu einer Fahrbahn erstreckt. Als Fahrbahn wird insbesondere das Fahrbahnstück angesehen, an das die Parklücke angrenzt, oder in der die Parklücke liegt. Darüber hinaus kann dies Fahrbahnbereiche betreffen, die in der Nähe (d. h. innerhalb eines vorgegebenen Umkreises) des Ortes liegen. Parklückeninformation eines Ortes kann auf Parklückeninformation eines anderen Ortes übertragen werden, sofern die Orte beispielsweise nahe beieinander liegen (nicht mehr als eine vorgegebene Luftstreckendistanz voneinander entfernt sind), oder sofern die Orte in vergleichbaren Gebietsklassen liegen, beispielsweise wenn beide Orte in Bereichen öffentlicher Parkplätze liegen. Die Orientierungsinformation, die für einen Ort vorliegt, kann für einen Bereich herangezogen werden, in dem der Ort liegt. Der Bereich kann definiert sein durch einen Maximalabstand vor dem Ort im Sinne eines Radius.The parking space orientation information indicates, for a plurality of locations, whether the parking space or parking spaces present there extend vertically in a roadway or extend parallel to a roadway. As a roadway in particular the track piece is considered, to which the parking space adjacent, or in which the parking space is located. In addition, this may concern lane areas that are close (i.e., within a given perimeter) of the location. Parking space information of one location may be transmitted to parking space information of another location, for example, if the locations are close to each other (not more than a predetermined air distance from each other), or if the locations are in comparable area classes, for example if both locations are in areas of public parking. The orientation information that exists for a location can be used for an area in which the location is located. The area can be defined by a maximum distance in front of the location in the sense of a radius.

Die Parklückeninformation ist vorgesehen in der Datenbank, wobei die Datenbank einen abrufbaren Speicher mit der Parkorientierungsinformation verknüpft mit zugehöriger Ortsinformation, umfasst. Die Verknüpfung kann vorgesehen werden, indem einer Vielzahl von Orten, beispielsweise einem Ortsbereich dieselbe Parkorientierungsinformation zugeordnet wird. Beispielsweise mittels eines Zeigers oder eines zugehörigen Listeneintrags. Der Speicher kann entweder nur Ortsinformation und die zugehörige Parkorientierungsinformation und somit nur dem oben angegebenen Zweck dienen, oder kann neben der Ortsinformation und der zugehörigen Parkorientierungsinformation geographisches Kartenmaterial umfassen, wie es in Navigationsgeräten verwendet wird. Falls der Speicher nur Ortsinformation und zugehörige Parkorientierungsinformation umfasst, so liegen diese Informationen vorzugsweise in einem Datenformat vor, das sich mit geographischem Kartenmaterial, beispielsweise einem Navigationsgerät, kombinieren lässt. Beispielsweise kann de Parkorientierungsinformation in dem Format vorliegen, in dem Fahrtrichtungsdaten (Einbahnstraße oder in beide Richtungen befahrbar) vorliegen oder kann zusammen mit dieser in einem gemeinsamen Wert oder in einer gemeinsamen Variablen vorgesehen sein.The parking space information is provided in the database, the database comprising a retrievable memory with the parking orientation information associated with associated location information. The link can be provided by assigning the same parking orientation information to a plurality of locations, for example a location area. For example, by means of a pointer or an associated list entry. The memory may either serve only location information and the associated parking orientation information and thus only for the purpose stated above, or may include geographical map material, as used in navigation devices, in addition to the location information and the associated parking orientation information. If the memory comprises only location information and associated parking orientation information, then this information is preferably in a data format that can be combined with geographical map material, for example a navigation device. For example, parking orientation information may be in the format in which travel direction data (one-way or bi-directional) is present, or may be provided together with it in a common value or in a common variable.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Datenbank nicht nur zum Abrufen von Informationen vorgesehen, sondern auch zum Einspeichern neuer Information. Hierbei ist die Datenbank beschreibbar vorgesehen, und das Verfahren umfasst einen Schritt des Lernens, der vorsieht, eine Fahrzeugorientierung des Fahrzeugs in geparktem Zustand zu erfassen, der die Folge eines nicht unterstützten Einparkschritts ist. Der geparkte Zustand kann ferner auch die Folge eines unterstützten Einparkschritts sein, der erfolgreich verlaufen ist. Der geparkte Zustand wird beispielsweise erfasst durch Überschreiten einer Mindeststehzeit nach Ausführen eines Parkmanövers oder Ähnliches. Der Schritt des Lernens sieht ferner vor, die zugehörige Ortsinformation zu erfassen, und die Fahrzeugorientierung (wie sie in geparktem Zustand vorgesehen ist), zusammen mit der zugehörigen Ortsinformation abrufbar in der Datenbank abzulegen, beispielsweise um bei zukünftigen Einparkschritten abgerufen zu werden und bei der Berechnung einer Einparkbahn verwendet zu werden.According to another embodiment, the database is not only provided for retrieving information, but also for storing new information. Here, the database is descriptively provided, and the method comprises a learning step, which provides to detect a vehicle orientation of the vehicle in the parked state, which is the result of an unsupported parking step. The parked state may also be the result of a supported parking step that has been successful. The parked state is detected, for example, by exceeding a minimum time after performing a parking maneuver or the like. The step of learning further provides to capture the associated location information, and the vehicle orientation (as provided in the parked state), together with the associated location information retrievable store in the database, for example, to be retrieved in future parking steps and in the calculation to be used a Einparkbahn.

Der Ort kann erfasst werden durch Abrufen von GPS-Daten aus einem GPS-Empfänger. Der GPS-Empfänger kann nur für diesen Zweck vorgesehen sein, beispielsweise ein GPS-Modul, das Ortsinformationen nur zum Abrufen der zugehörigen Parklückenorientierungsinformation bereithält. Alternativ kann der GPS-Empfänger Teil eines Navigationsgeräts sein, wobei das Navigationsgerät eine Stelle umfasst, die die Ortsinformation abgibt. Ortsdaten können ferner mittels eines Mobilfunkempfängers ermittelt werden. Der Mobilfunkempfänger kann gemäß einem GSM-Standard oder gemäß dem UMTS-Standard ausgebildet sein. Weitere Alternativen sind IS-95 , IS-2000 oder andere CDMA-basierte Standards. Bei der Verwendung eines Mobilfunkprotokolls kann der Ort ermittelt werden durch Auslesen einer Ortsinformation aus einem Eintrag, der gemäß dem Mobilfunkstandard vorgesehen ist, gegebenenfalls einschließlich einer Interpolation. Weitere Alternativen sind Triangulation oder die Erfassung und der Abgleich von Scatter-Information des Funkkanals oder die Angabe einer Zellenbezeichnung, aus der sich der Ort der Zelle schließen lässt.The location can be captured by retrieving GPS data from a GPS receiver. The GPS receiver may be provided only for this purpose, for example a GPS module that provides location information only for retrieving the associated parking space orientation information. Alternatively, the GPS receiver may be part of a navigation device, wherein the navigation device comprises a location that outputs the location information. Location data can also be determined by means of a mobile radio receiver. The mobile radio receiver may be designed according to a GSM standard or according to the UMTS standard. Other alternatives are IS-95 . IS-2000 or other CDMA-based standards. When using a mobile radio protocol, the location can be determined by reading location information from an entry provided in accordance with the mobile radio standard, optionally including interpolation. Further alternatives are triangulation or the detection and comparison of scatter information of the radio channel or the specification of a cell name from which the location of the cell can be deduced.

Die Datenbank, welche die Parklückeninformation verknüpft mit Ortsinformation enthält, kann abrufbar ausgeführt sein, wobei hierzu das Verfahren ferner umfasst: Absenden der Ortsinformation und Empfangen von zugehöriger Parklückeninformation. Hierbei kann die Datenbank in Form eines Servers vorgesehen sein und die zugehörige Datenverbindung, über die der Datenabruf vorgesehen wird, kann zumindest zum Teil Internet-basiert sein oder auf einem mobilen Internetdienst basieren. Alternativ kann die Datenbank in dem Fahrzeug mitgeführt werden. Die Datenbank kann Teil einer Datenbank eines Navigationsgeräts sein, kann innerhalb des Fahrzeugs fest montiert sein oder abnehmbar sein, beispielsweise im Falle eines mobilen Moduls.The database, which contains the parking space information associated with location information, may be retrievable, for which purpose the method further comprises: sending the location information and receiving associated parking space information. In this case, the database can be provided in the form of a server and the associated data connection, via which the data call is provided, can be at least partially Internet-based or based on a mobile Internet service. Alternatively, the database may be carried in the vehicle. The database can be part of a database of a navigation device, can be permanently mounted inside the vehicle or be removable, for example in the case of a mobile module.

Insbesondere kann das Verfahren kombiniert werden mit einer Einparkunterstützung bzw. mit einem Einparkunterstützungsverfahren, das von einem System vorgesehen wird, das automatisch gemäß einer berechneten Einparkbahn das Fahrzeug aktiv lenkt. Die Erfindung wird daher ferner vorgesehen von einem Verfahren zur Einparkunterstützung für Fahrzeuge, wobei das Verfahren das oben beschriebene Verfahren zur Erfassung der Orientierung umfasst. Das Verfahren zur Einparkunterstützung umfasst ferner den Schritt des unterstützten Einparkens, bei dem Lenkinformation dem Fahrer des Fahrzeugs angezeigt wird über ein Display. Anstatt einer visuellen Anzeige kann die Lenkinformation auch akustisch abgegeben werden. Bei einer aktiv unterstützenden Variante wird Lenkinformation an ein Lenksystem des Fahrzeugs zur Umsetzung der Lenkinformation abgegeben, wobei die Lenkinformation aufgrund von Sensordaten, die von Abstandssensoren des Fahrzeugs ermittelt werden, und aufgrund der Orientierungsinformation ermittelt wird. Die Lenkinformation gibt eine errechnete Einparkbahn wieder, die anhand der Sensordaten der sich daraus ergebenden geometrischen Daten für die Parklücke und insbesondere anhand der erfindungsgemäß ermittelten Orientierungsinformation erstellt wird. Die Umsetzung kann vorgesehen werden durch einen Aktor, der von einer Leistungsendstufe angetrieben wird, welche wiederum von einem Mikroprozessor direkt oder indirekt angesteuert wird, der das erfindungsgemäße Verfahren zur Einparkunterstützung implementiert.In particular, the method may be combined with a parking assistance method provided by a system that automatically steers the vehicle according to a calculated parking path. The invention is therefore further provided by a method for parking assistance for vehicles, the method comprising the above-described method for detecting the orientation. The method for parking assistance further comprises the step of assisted parking in which steering information is displayed to the driver of the vehicle via a display. Instead of a visual display, the steering information can also be emitted acoustically. In an actively assisting variant, steering information is delivered to a steering system of the vehicle for implementing the steering information, wherein the steering information is determined on the basis of sensor data, which are determined by distance sensors of the vehicle, and on the basis of the orientation information. The steering information is a calculated parking track again, which is created based on the sensor data of the resulting geometric data for the parking space and in particular on the basis of the invention determined orientation information. The implementation can be provided by an actuator, which is driven by a power amplifier, which in turn is directly or indirectly controlled by a microprocessor, which implements the inventive method for parking assistance.

Gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Einpark-Unterstützung umfasst das Verfahren Vorsehen eines Soll-Einparkbahnverlaufs. Der Soll-Einparkbahnverlauf wird gemäß der erfassten Parklücke erstellt und weist eine Momentankrümmung auf, die der Lenkinformation entspricht. Daher gibt die Lenkinformation den Soll-Einparkbahnverlauf wieder. Der Soll-Einparkbahnverlauf entspricht der Orientierungsinformation und sieht somit vor, das Fahrzeug entweder im Wesentlichen parallel zur Fahrbahn zu versetzen, wenn gemäß der Parklückenorientierungsinformation die Parklücke parallel zur Fahrbahn verläuft oder der Soll-Einparkbahnverlauf sieht im Wesentlichen eine Drehung des Fahrzeugs um 90° vor, um das Fahrzeug von der Fahrbahn in eine dazu senkrecht verlaufende Parklücke zu manövrieren.According to one embodiment of the method according to the invention for parking assistance, the method comprises providing a desired parking path profile. The desired Einparkbahnverlauf is created according to the detected parking space and has a Momentankrümmung corresponding to the steering information. Therefore, the steering information is the desired parking path again. The desired Einparkbahnverlauf corresponds to the orientation information and thus provides to move the vehicle either substantially parallel to the road surface, when according to the parking space orientation information, the parking space is parallel to the road or the target Einparkbahnverlauf provides essentially a rotation of the vehicle by 90 °, to maneuver the vehicle from the roadway into a perpendicular parking space.

Insbesondere wird die Erfindung umgesetzt durch eine Speichervorrichtung, die die Parklückenorientierungsinformation vorsieht. Die Speichervorrichtung umfasst dort gespeicherte Parklückenorientierungsinformation, die zusammen mit zugehöriger Ortsinformation in der Speichervorrichtung (dauerhaft) gespeichert ist, wobei die Parklückenorientierungsinformation für die zugehörige Ortsinformation die Orientierung einer Parklücke gegenüber einer Fahrbahn wiedergibt, in der oder zu der sich die Parklücke erstreckt. Die Speichervorrichtung umfasst vorzugsweise ferner einen Ausgang, eingerichtet zur Ausgabe der Parklückenorientierungsinformation. Die Speichervorrichtung umfasst ferner einen Eingang, über den Ortsinformation in die Speichervorrichtung eingegeben werden kann, um die zugehörige Parklückenorientierungsinformation aus der Speichervorrichtung abzurufen. Die Speichervorrichtung kann grundsätzlich ein Nur-Lese-Speicher oder auch ein Lese-/Schreibspeicher sein, wobei bei der letzteren Ausführung das Hinzufügen von Parklückenorientierungsinformationen zusammen mit Ortsinformationen möglich ist. Die Speichervorrichtung kann, wie oben beschrieben, durch dauerhafte optische magnetische Halbleiter-basierte Speicher vorgesehen sein.In particular, the invention is implemented by a memory device that provides the parking space orientation information. The memory device has stored parking space orientation information stored there along with associated location information in the storage device, the parking space orientation information for the associated location information reflecting the orientation of a parking space relative to a roadway in which or to which the parking space extends. The memory device preferably further comprises an output configured to output the parking space orientation information. The storage device further comprises an input via which location information can be input to the storage device to retrieve the associated parking space orientation information from the storage device. The memory device may in principle be a read-only memory or also a read / write memory, wherein in the latter embodiment the addition of parking space orientation information together with location information is possible. As described above, the memory device may be provided by persistent optical magnetic semiconductor-based memories.

Die Erfindung wird ferner umgesetzt mittels eines Navigationsgeräts, das eine derartige Speichereinrichtung umfasst. Die Speichervorrichtung speichert neben der Parklückenorientierungsinformation (zusammen mit der zugehörigen Ortsinformation) auch Fahrbahninformation, die zur Navigation erforderlich ist. Die Fahrbahninformation kann vorgesehen sein durch elektronisches Kartenmaterial, das geographische Daten wiedergibt. Das Navigationsgerät ist eingerichtet, eine aktuell gültige Ortsinformation zu erfassen (wobei sich die aktuell gültige Ortsinformation auf den Aufenthaltsort des Fahrzeugs bezieht). Das Navigationsgerät ist ferner eingerichtet, die zugehörige Parklückenorientierungsinformation auszugeben, welche die Orientierung der Parklücke gegenüber der Fahrbahn am aktuell gültigen Ort wiedergibt. Hierzu kann das Navigationsgerät einen Ausgang aufweisen, der zur Verbindung mit einem Einparkhilfesystem eingerichtet ist, das Einparkhilfesystem erhält somit vom Navigationsgerät die Parklückenorientierungsinformation, um dementsprechend, unter Berücksichtigung der Sensordaten, einen Einparkbahnverlauf vorzusehen.The invention is further implemented by means of a navigation device comprising such a memory device. The memory device also stores lane information required for navigation besides the parking space orientation information (together with the associated location information). The lane information may be provided by electronic map material representing geographic data. The navigation device is set up to detect a currently valid location information (the currently valid location information relates to the location of the vehicle). The navigation device is further configured to output the associated parking space orientation information, which reflects the orientation of the parking space with respect to the roadway at the current location. For this purpose, the navigation device may have an output which is set up for connection to a parking aid system, the parking assistance system thus receives from the navigation device, the parking space orientation information to accordingly provide a Einparkbahnverlauf, taking into account the sensor data.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings

1 zeigt ein erstes uneindeutiges Verkehrsszenario mit dazugehörigen Sensordaten; 1 shows a first ambiguous traffic scenario with associated sensor data;

2 zeigt ein zweites uneindeutiges Verkehrsszenario mit dazugehörigen Sensordaten; und 2 shows a second ambiguous traffic scenario with associated sensor data; and

3 zeigt ein erfindungsgemäßes System zur Ausführung der Erfindung. 3 shows a system according to the invention for carrying out the invention.

In der 1 ist im oberen Bildabschnitt eine Parklücke 10 dargestellt, die innerhalb einer Einparkstrecke 20 vorliegt. Die Parklücke 10 ist begrenzt durch ein hinteres parkendes Fahrzeug 30, durch eine vorderes parkendes Fahrzeug 32, die beide parallel zum Fahrweg ausgerichtet sind. Das einzuparkende Fahrzeug 40 fährt zunächst die Einparkstrecke 20 ab, um die Parklücke 10 durch seitliche Sensoren 42 zu vermessen. Die Sensoren empfangen ein Sensorbild, das in dem unteren Bildabschnitt der 1 dargestellt ist. In der unteren Bildhälfte ist entlang der Achse d der Abstand dargestellt, der durch die Sensoren 42 ermittelt wird (beispielsweise ein Echoabstand), wobei die X-Achse dem Straßenverlauf folgt. Für die Sensoren 42, die auch als ein einzelner Sensor vorgesehen sein können, ergeben sich beispielhaft verschiedene Messpunkte, die in der unteren Bildhälfte als Kreis dargestellt sind. In der Höhe der parkenden Autos 30, 32 ergibt sich ein geringer seitlicher Abstand, wobei sich entlang der Parklücke 10 ein großer Abstand d ergibt. Der Abstand d in der Höhe der Parklücke 10 ergibt sich durch den Abstand zwischen den Sensoren 42 des Fahrzeugs 40 und der nächstliegenden Häuserwand 50, wobei jedoch zwischen Parkbereich und Häuserwand 50 ein Gehweg 40 vorgesehen ist, der von der Straße durch eine Bordsteinkante getrennt ist, die aufgrund ihrer geringen Höhe nicht erfasst werden kann, jedoch für das Fahrzeug nicht zu überwinden ist.In the 1 is in the upper part of the picture a parking space 10 represented within a parking distance 20 is present. The parking space 10 is limited by a rear parking vehicle 30 through a front parked vehicle 32 , which are both aligned parallel to the track. The vehicle to be parked 40 first drives the Einparkstrecke 20 off to the parking space 10 through lateral sensors 42 to measure. The sensors receive a sensor image which in the lower image portion of FIG 1 is shown. In the lower half of the picture, the distance along the axis d is shown by the sensors 42 is determined (for example, an echo distance), the X-axis follows the road. For the sensors 42 , which can also be provided as a single sensor, different measuring points result, for example, which are shown in the lower half of the picture as a circle. In the amount of parked cars 30 . 32 results in a small lateral distance, taking along the parking space 10 a large distance d gives. The distance d in the height of the parking space 10 results from the distance between the sensors 42 of the vehicle 40 and the nearest house wall 50 , but between park area and house wall 50 a walkway 40 is provided, which is separated from the road by a curb, which can not be detected due to their small height, but is not overcome for the vehicle.

Die in der unteren Bildhälfte dargestellten Sensordaten ergeben ein Bild, demnach sich das Fahrzeug senkrecht zum Fahrbahnverlauf einparken ließe, da in der Höhe der Parklücke 10 der von den Sensoren erfasste Abstand ausreichend ist, um das Auto der Länge nach aufzunehmen. Jedoch erfassen die Sensoren nicht, dass der Bereich 40 nicht zum Parken vorgesehen ist, und somit die Parklücke 10 lediglich zum parallelen Einparken geeignet ist. Hierbei wäre jedoch die Länge des Fahrzeugs 40 zu groß, so dass die Parklücke 10 nicht zur Aufnahme des Fahrzeugs 40 geeignet ist. Ausgehend von den Sensoren würde jedoch ein Einparkprozess durch eine Einparkunterstützung vorgesehen werden, der das Fahrzeug 40 gemäß Einparkbahn 60 in die Parklücke einbringt, um dieses gemäß dem Umriss 70 einzuparken. Dies wäre jedoch mit einer Kollision mit der Begrenzung des Gehwegs 40 verbunden bzw. mit dem Blockieren des Gehwegs 40.The sensor data shown in the lower half result in a picture, so that the vehicle could be parked perpendicular to the lane course, as in the height of the parking space 10 the distance detected by the sensors is sufficient to accommodate the car lengthwise. However, the sensors do not capture that area 40 is not intended for parking, and thus the parking space 10 only suitable for parallel parking. Here, however, the length of the vehicle would be 40 too big, so the parking space 10 not for receiving the vehicle 40 suitable is. Based on the sensors, however, a Einparkprozess would be provided by a Einparkunterstützung that the vehicle 40 according to the parking 60 into the parking space, this according to the outline 70 to park. However, this would be a collision with the boundary of the walkway 40 connected or with the blocking of the sidewalk 40 ,

Ohne die erfindungsgemäß vorgesehene Parklückenorientierungsinformation könnte die in 1 dargestellte Situation nicht dahingehend aufgelöst werden, ob die Parklücke 10 zum Senkrechteinparken vorgesehen ist, oder ob die Parklücke 10 der Länge nach zu verwenden ist und somit zu kurz für das Fahrzeug 40. Das erfindungsgemäße Verfahren würde der Lage der Parklücke 10 eine Parklückenorientierungsinformation zuordnen, die es dem Einparkassistenten ermöglicht, zu ermitteln, ob die Parklücke 10 als senkrechte Parklücke verwendet werden kann, oder nicht. In der erfindungsgemäßen Datenbank ist zum Ort der Parklücke 10 ein Eintrag hinterlegt, demgemäß dieser Ort bzw. der gesamte Bereich bzw. Straßenzug ein Einparken nur in Längsrichtung ermöglicht und senkrechte Einparklücken aufgrund des Gehwegs 40 nicht möglich sind.Without the parking space orientation information provided according to the invention, the information provided in FIG 1 situation shown to be resolved, whether the parking space 10 intended for vertical parking, or whether the parking space 10 is to be used lengthwise and therefore too short for the vehicle 40 , The inventive method would the location of the parking space 10 allocate parking space orientation information that allows the parking assistant to determine if the parking space 10 can be used as a vertical parking space or not. In the database according to the invention is the location of the parking space 10 filed an entry, therefore, this location or the entire area or street allows parking only in the longitudinal direction and vertical parking spaces due to the walkway 40 are not possible.

Die 2 zeigt eine zweite uneindeutige Verkehrssituation, die sich mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens lösen lässt. Im oberen Bildabschnitt sind zwei Fahrzeuge 30, 32 dargestellt, zwischen denen sich eine Parklücke 10 erstreckt. Die Fahrzeuge 30, 32 sowie die Parklücke 10 sind als senkrecht zur Fahrbahn ausgerichtete Parklücken vorgesehen, wobei die Parklücke 10 aus drei einzelnen, senkrechten Parklücken besteht.The 2 shows a second ambiguous traffic situation, which can be solved by the method according to the invention. In the upper part of the picture are two vehicles 30 . 32 between which there is a parking space 10 extends. The vehicles 30 . 32 as well as the parking space 10 are provided as perpendicular to the roadway aligned parking spaces, the parking space 10 consists of three individual, vertical parking spaces.

Im unteren Bildabschnitt der 2 sind die zugehörigen Sensordaten dargestellt, wobei in der Höhe der Fahrzeuge 30, 32 Echosignale erfasst werden, die sich durch die Präsenz der Fahrzeuge 30, 32 ergeben. In Höhe der Parklücke 10 wird jedoch kein (sicheres) Echosignal vorgesehen, da in dieser Höhe kein reflektierendes Objekt in der Reichweite des Sensors 42 des Fahrzeugs 40 vorliegt. Es ergibt sich somit ausgehend von den Sensordaten das Bild, dass die Parklücke 10 zum Parken in Längsrichtung ausreichend ist und somit das Fahrzeug 40 in die Parklücke 10 eingeparkt werden kann.In the lower part of the picture 2 the associated sensor data are shown, taking into account the height of the vehicles 30 . 32 Echo signals are detected, characterized by the presence of vehicles 30 . 32 result. At the height of the parking space 10 However, no (safe) echo signal is provided because there is no reflective object in the range of the sensor at this altitude 42 of the vehicle 40 is present. Thus, based on the sensor data, the image results that the parking space 10 is sufficient for parking in the longitudinal direction and thus the vehicle 40 in the parking space 10 can be parked.

Zur Erfassung der Parklücke 10 fährt das Fahrzeug 40, einschließlich des seitlichen Sensors 42, an der Parklücke 10 entlang der Einparkstrecke 20 entlang, um den Anfang und das Ende der Lücke 10 zu ermitteln. Nachdem das Ende in der Höhe des Fahrzeugs 32 ermittelt wurde, ergäbe sich ohne Berücksichtigung einer Parklückenorientierungsinformation das Bild, dass zwischen den Fahrzeugen 32, 30 ein Parkplatz in Längsrichtung für das Fahrzeug 40 zur Verfügung steht. In diesem Fall würde das Fahrzeug in eine längsseitige Parksituation 70 gemäß der Einparkbahn 60 eingeparkt werden, wodurch unnötigerweise zwei zusätzliche Längsparkplätze blockiert werden würden.For recording the parking space 10 the vehicle drives 40 , including the side sensor 42 , at the parking space 10 along the parking route 20 along to the beginning and the end of the gap 10 to investigate. After the end in the height of the vehicle 32 was determined, would take place without taking into account a parking space orientation information the image that between the vehicles 32 . 30 a longitudinal parking lot for the vehicle 40 is available. In this case, the vehicle would be in a long-side parking situation 70 according to the parking track 60 be parked, which would unnecessarily be blocked two additional parking spaces.

Um die Situation eindeutig aufzulösen, sieht das Verfahren daher vor, für den Ort der Parklücke 10 (bzw. für den Ort des Fahrzeugs 40) eine Parklückenorientierungsinformation aus einer Datenbank abzurufen. Die Einparkbahn 60 würde dann derart in eindeutiger Weise erzeugt werden, dass das Fahrzeug 40 parallel zu den Fahrzeugen 30, 32 zu stehen kommt, und somit einer der senkrecht ausgerichteten Parkplätze der Parklücke 10 besetzt wird. Die verbleibenden Parklücken bleiben bei der Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens frei für weitere Fahrzeuge.In order to clearly resolve the situation, therefore, the procedure provides for the location of the parking space 10 (or for the location of the vehicle 40 ) parking space orientation information from a database retrieve. The parking track 60 would then be generated in a unique way that the vehicle 40 parallel to the vehicles 30 . 32 comes to stand, and thus one of the vertically aligned parking spaces of the parking space 10 is occupied. The remaining parking spaces remain free in the application of the method according to the invention for other vehicles.

Die 3 zeigt ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Systems, das zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist.The 3 shows a block diagram of a system according to the invention, which is suitable for carrying out the method according to the invention.

Das System von 3 umfasst einen GPS-Empfänger 110 mit einer daran angeschlossenen Antenne 112, die beide in einem Fahrzeug (nicht dargestellt) angeordnet sind. GPS-Antenne 112 und GPS-Empfänger 110 sehen aktuelle Orts-information über das Fahrzeug vor. An den GPS-Empfänger 110 angeschlossen ist die Datenbank 120, die erste Einträge 122 umfasst, welche verschiedene Ortsinformationen wiedergeben. Die Einträge 122 können in Längen- und Breitengraden angegeben sein, und geben insbesondere nicht nur einzelne geographische Punkte, sondern geographische Bereiche wieder. Dieser Ortsinformation 122 ist über eine Zuordnung 124 eine Liste von Einträgen 126 zugeordnet, die Parklückenorientierungsinformationen wiedergeben. Die Einträge 126, die Parklückenorientierungsinformationen wiedergeben, sind somit über die Verknüpfung 124 mit den Orten 122 verknüpft. In 3 symbolisch dargestellt ist die Verknüpfung 124 der ersten beiden Ortsinformationen 122 mit einem ersten Parklückenorientierungseintrag, sowie eine untere Zuordnung der unteren beiden Ortsinformationen zu einer weiteren Parklückenorientierungsinformation. Die Parklückenorientierungsinformation liegt in digitaler Form vor, beispielsweise in einfacher Form als ein Bit, das entweder eine senkrechte oder eine längsseitige Orientierung der Parklücke zum Fahrweg wiedergibt. In anderen Ausführungsformen können die Parkinformationseinträge diskrete Winkelangaben sein, beispielsweise 0°, 30°, 45°, 60°, 90° oder auch in feinerer Auflösung, beispielsweise gradweise.The system of 3 includes a GPS receiver 110 with an antenna connected to it 112 both disposed in a vehicle (not shown). GPS antenna 112 and GPS receiver 110 provide current location information about the vehicle. To the GPS receiver 110 connected is the database 120 , the first entries 122 includes, which represent various location information. The entries 122 can be given in longitude and latitude, and in particular not only single geographic points, but geographic areas again. This location information 122 is about an assignment 124 a list of entries 126 assigned to reproduce the parking space orientation information. The entries 126 that reflect parking space orientation information are thus about the link 124 with the places 122 connected. In 3 symbolically represented is the link 124 the first two location information 122 with a first parking space orientation entry, and a lower assignment of the lower two location information to another parking space orientation information. The parking space orientation information is in digital form, for example, in a simple form as a bit representing either a vertical or a longitudinal orientation of the parking space to the travel path. In other embodiments, the parking information entries may be discrete angle indications, for example 0 °, 30 °, 45 °, 60 °, 90 °, or in finer resolution, for example, in degrees.

Die Datenbank 120 gibt die Parklückenorientierungsinformation 126, welche der Ortsinformation zugehört, die von dem Empfänger 110 bereitgestellt wurde, an einen Einparkassistenten 130 weiter, der ferner von einer Abstandssensorvorrichtung 140 Abstandsdaten erfasst, vorzugsweise seitliche Abstandsdaten der Beifahrerseite des Fahrzeugs (nicht dargestellt). Der Einparkassistent 130 (beispielsweise vorgesehen als Prozessor, dazugehörige Software und Ein-/Ausgabeschnittstellen) errechnet anhand der Sensordaten, die von der Abstandssensorvorrichtung 140 geliefert werden, und unter Berücksichtigung der von der Datenbank 120 abgegebenen Parklückenorientierungsinformation einen Einparkkurvenverlauf, beispielsweise in Form von Stützpunkten, die als Winkelangaben vorliegen. Der Einparkassistent 130 kann ferner ein Winkelsignal an einen Aktor 150 abgeben, der das vom Assistenten 130 abgegebene elektrische Signal in eine mechanische Bewegung umwandelt, die an das Lenksystem 160 des Fahrzeugs (nicht dargestellt) weitergegeben wird. Somit wandelt der Aktor 150 Steuersignale des Einparkassistenten 130 um, um gemäß der Vorgabe des Einparkassistenten 130 das Lenksystem 160 des Fahrzeugs (nicht dargestellt) anzusteuern. Hierbei verwendet der Einparkassistent 130 zum einen Abstandsdaten von einem Abstandssensor 140 sowie eine Parklückenorientierungsinformation 120, um anhand dieser Orientierungsinformation zu entscheiden, ob der vom Assistenten 130 berechnete Einparkbahnverlauf beispielsweise entweder eine im Wesentlichen parallele Bewegung wiedergibt (entsprechend einem Parkplatz, der sich längsseitig des Fahrbahnverlaufs erstreckt), oder den Einparkbahnverlauf gemäß einer 90°-Wende vorzusehen, wenn die Parklückenorientierungsinformation eine Parklückenorientierung senkrecht zum Fahrbahnverlauf vorgibt.Database 120 gives the parking space orientation information 126 which belongs to the location information provided by the receiver 110 was provided to a parking assistant 130 further, further from a distance sensor device 140 Distance data detected, preferably lateral distance data of the passenger side of the vehicle (not shown). The parking assistant 130 (for example, provided as a processor, associated software, and input / output interfaces) is calculated from the sensor data provided by the proximity sensor device 140 delivered, and taking into account the database 120 given Parklückenorientierungsinformation an Einparkkurvenverlauf, for example in the form of support points, which are available as angles. The parking assistant 130 may also be an angle signal to an actuator 150 leave that from the assistant 130 emitted electrical signal converts into a mechanical movement, which is connected to the steering system 160 the vehicle (not shown) is passed. Thus, the actor transforms 150 Control signals of the parking assistant 130 um, in accordance with the specification of the parking assistant 130 the steering system 160 of the vehicle (not shown) to control. The parking assistant uses this 130 for a distance data from a distance sensor 140 as well as parking space orientation information 120 to decide on the basis of this orientation information, whether the assistant 130 calculated parking path course, for example, either a substantially parallel movement reflects (corresponding to a parking space that extends along the length of the lane course), or to provide the Einparkbahnverlauf according to a 90 ° turn if the parking space orientation information specifies a parking space orientation perpendicular to the roadway.

Die Systemkomponenten mit den Bezugszeichen 140, 130, 150 und 160 können gemäß dem Stand der Technik ausgebildet sein und als ein übliches Einparkassistenzsystem ausgebildet sein, das aktiv während des Einparkens das Fahrzeug lenkt. Die erfindungsgemäß hinzugezogenen Komponenten sind die Komponenten mit den Bezugszeichen 110–126, die über einen Eingang des Einparkassistenten 130, dessen berechneten Bahnverlauf beeinflussen, wobei insbesondere die Ausgabe der Parklückenorientierungsinformation der Datenbank 120 dem Einparkassistenten 130 vorgibt, ob die zu berechnende Einparkbahn einem längsseitigen, parallelen Einparkmanöver entspricht oder das Fahrzeug um 90° gedreht wird, um vorwärts (oder rückwärts) in eine sich senkrecht zum Fahrbahnverlauf erstreckende Parklücke einzufahren.The system components with the reference numerals 140 . 130 . 150 and 160 may be formed according to the prior art and be designed as a conventional parking assistance system that actively steers the vehicle during parking. The components included according to the invention are the components with the reference numbers 110 - 126 that have an entrance of the parking assistant 130 , whose calculated trajectory influence, in particular the output of the parking space orientation information of the database 120 the parking assistant 130 specifies whether the parking path to be calculated corresponds to a longitudinal, parallel parking maneuver or the vehicle is rotated by 90 ° in order to retract forwards (or backwards) into a parking space extending perpendicularly to the roadway course.

Die Datenbank 120 kann insbesondere in bereits bestehende Einparkassistenten 130 integriert werden, vorzugsweise einschließlich eines GPS-Moduls 110, 112. Alternativ kann nur die Datenbank in ein Fahrassistenzsystem 130 gemäß dem Stand der Technik integriert werden, wobei der Einparkassistent 130 in diesem Fall einen Eingang umfasst, über den dieser Ortsinformationen empfangen kann, beispielsweise von einem ebenfalls im Fahrzeug befindlichen Navigationsgerät.Database 120 especially in existing parking assistants 130 integrated, preferably including a GPS module 110 . 112 , Alternatively, only the database can be in a driver assistance system 130 integrated according to the prior art, wherein the parking assistant 130 in this case comprises an input via which this location information can be received, for example from a navigation device also located in the vehicle.

Grundsätzlich kann die Datenbank 120 auch eine entfernt gelegene Datenbank sein, beispielsweise in Form eines Servers, wobei in diesem Fall die Verbindungen zwischen dem GPS-Modul 110, 112 und der Datenbank einerseits und die Verbindung zwischen der Datenbank 120 und dem Einparkassistenten 130 andererseits teilweise als Funkverbindungen vorgesehen sind.Basically, the database 120 also be a remote database, for example in the form of a server, in which case the connections between the GPS module 110 . 112 and the database on the one hand and the connection between the database on the other 120 and the parking assistant 130 partly provided as radio links.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (10)

Verfahren zur Erfassung der Orientierung einer Parklücke (10) für ein Fahrzeug (40), umfassend: Erfassen von Tiefeninformation (d) entlang einer Einparkstrecke (20), welche die Parklücke (10) umfasst, mittels einer Abstandssensorvorrichtung (42) an dem Fahrzeug während das Fahrzeug an der Parklücke vorbeigeführt wird; Berechnen der Länge der Parklücke (10) aus einem Verlauf der Tiefeninformation (d) entlang der Einparkstrecke; Erfassen des Orts, an dem die Einparkstrecke (20) vorliegt; Vorsehen von Parklückenorientierungsinformation, die mit Ortsinformation (126) verknüpft ist, in einer Datenbank (120), wobei die Parklückenorientierungsinformation für mehrere Orte (122) die Orientierung (126) von dort vorliegenden Parklücken angibt; Abrufen der Orientierungsinformation (126), welche die Orientierung von Parklücken für den erfassten Ort angibt, aus der Datenbank (120); und Ausgeben der Orientierungsinformation (126) für den erfassten Ort.Method for detecting the orientation of a parking space ( 10 ) for a vehicle ( 40 ), comprising: detecting depth information (d) along a parking route ( 20 ), which the parking space ( 10 ), by means of a distance sensor device ( 42 ) on the vehicle while the vehicle is passing the parking space; Calculating the length of the parking space ( 10 ) from a course of the depth information (d) along the Einparkstrecke; Detection of the location at which the Einparkstrecke ( 20 ) is present; Providing parking space orientation information associated with location information ( 126 ), in a database ( 120 ), wherein the parking space orientation information for several places ( 122 ) the orientation ( 126 ) indicates parking spaces available there; Retrieving the orientation information ( 126 ), which indicates the orientation of parking spaces for the detected location, from the database ( 120 ); and outputting the orientation information ( 126 ) for the recorded place. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Parklückenorientierungsinformation für mehrere Orte angibt, ob sich die dort vorliegende Parklücke (10) oder Parklücke (11) senkrecht oder parallel in oder zu einer Fahrbahn erstreckt, an die die Parklücke angrenzt oder in der die Parklücke liegt.The method of claim 1, wherein the parking space orientation information for a plurality of locations indicates whether the parking space there ( 10 ) or parking space ( 11 ) extends perpendicular or parallel in or to a roadway adjacent to the parking space or in which the parking space is located. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Parklückenorientierungsinformation vorgesehen ist in der Datenbank (120), die einen abrufbaren Speicher mit Parkorientierungsinformation (126), verknüpft mit zugehöriger Ortsinformation (122), umfasst, wobei der Speicher nur Ortsinformation und zugehörige Parkorientierungsinformation oder Ortsinformation, zugehörige Parkorientierungsinformation und geographisches Kartenmaterial umfasst.Method according to claim 1 or 2, wherein the parking space orientation information is provided in the database ( 120 ) containing a retrievable memory with parking orientation information ( 126 ), associated with associated location information ( 122 ), the memory comprising only location information and associated park orientation information or location information, associated park orientation information and geographic map material. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Datenbank (120) beschreibbar vorgesehen ist und das Verfahren einen Schritt des Lernens umfasst, der vorsieht, eine Fahrzeugorientierung des Fahrzeugs (40) in geparktem Zustand zu erfassen, der die Folge eines nicht unterstützten Einparkschritts ist; die zugehörige Ortsinformation zu erfassen, und die Fahrzeugorientierung zusammen mit der zugehörigen Ortsinformation abrufbar in der Datenbank für zukünftige unterstützte Einparkschritte abzulegen.Method according to one of the preceding claims, wherein the database ( 120 ) is descriptive and the method comprises a step of learning which provides vehicle orientation of the vehicle ( 40 ) in the parked state, which is the result of an unsupported parking step; to record the associated location information, and the vehicle orientation along with the associated location information retrievable in the database for future supported parking steps store. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Erfassen des Orts umfasst: Abrufen von GPS-Daten aus einem GPS-Empfänger (110), der nur zum Abrufen der Orientierungsinformation vorgesehen ist, oder der Teil eines Navigationsgeräts ist; oder Abrufen von Ortdaten aus einem Mobilfunkempfänger, der gemäß einem Mobilfunkprotokoll, gemäß dem GSM-Standard oder gemäß dem UMTS-Standard ausgebildet ist.The method of any preceding claim, wherein detecting the location comprises: retrieving GPS data from a GPS receiver ( 110 ) intended only for retrieving the orientation information or being part of a navigation device; or retrieving location data from a mobile radio receiver formed according to a mobile radio protocol, in accordance with the GSM standard or in accordance with the UMTS standard. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Parklückenorientierungsinformation verknüpft mit Ortsinformation vorgesehen ist in der Datenbank, die fernabrufbar ausgeführt ist, und das Verfahren ferner das Absenden der Ortsinformation an die Datenbank sowie das Empfangen von zugehöriger Parklückenorientierungsinformation umfasst, oder wobei die Parklückenorientierungsinformation vorgesehen ist in der Datenbank, die in dem Fahrzeug mitgeführt in einer im Fahrzeug festmontierten oder abnehmbaren Vorrichtung, insbesondere in einem Navigationsgerät, das im Fahrzeug vorgesehen ist.The method of claim 1, wherein the parking space orientation information associated with location information is provided in the database that is remotely executable and the method further comprises sending the location information to the database and receiving associated parking space orientation information, or wherein the parking space orientation information is provided in FIG the database carried in the vehicle in a fixed in the vehicle or removable device, in particular in a navigation device, which is provided in the vehicle. Verfahren zur Einpark-Unterstützung für Fahrzeuge (40), das das Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche umfasst, sowie den Schritt des unterstützten Einparkens, bei dem dem Fahrer des Fahrzeugs Lenkinformation angezeigt wird oder Lenkinformation an ein Lenksystem (150, 160) des Fahrzeugs (40) zur Umsetzung der Lenkinformation abgegeben wird, wobei die Lenkinformation aufgrund von Sensordaten, die von Abstandssensoren des Fahrzeugs ermittelt werden, und der Orientierungsinformation ermittelt wird.Method for parking assistance for vehicles ( 40 ), which comprises the method according to one of the preceding claims, and the step of assisted parking, in which steering information is displayed to the driver of the vehicle or steering information to a steering system ( 150 . 160 ) of the vehicle ( 40 ) is issued to implement the steering information, wherein the steering information is determined based on sensor data, which are determined by distance sensors of the vehicle, and the orientation information. Verfahren nach Anspruch 7, wobei das Verfahren umfasst: Vorsehen eines Soll-Einparkbahnverlaufs (60), der eine Momentankrümmung aufweist, die der Lenkinformation entspricht, wobei der Soll-Einparkbahnverlauf der Orientierungsinformation entspricht.The method of claim 7, wherein the method comprises: providing a desired parking trajectory ( 60 ) having a momentary curvature corresponding to the steering information, the target parking trajectory corresponding to the orientation information. Speichervorrichtung (120) zum Vorsehen von Parklückenorientierungsinformation, umfassend: Parklückenorientierungsinformation (122), die zusammen mit zugehöriger Ortsinformation (126) in der Speichervorrichtung gespeichert ist, wobei die Parklückenorientierungsinformation für die zugehörige Ortsinformation die Orientierung einer Parklücke gegenüber einer Fahrbahn wiedergibt, in oder zu der sich die Parklücke erstreckt, wobei die Speichervorrichtung ferner einen Ausgang umfasst, der zur Ausgabe der Parklückenorientierungsinformation eingerichtet ist, sowie einen Eingang, über den Ortsinformation in die Speichervorrichtung zum Abruf der Parklückenorientierungsinformation eingegeben werden kann.Storage device ( 120 ) for providing parking space orientation information, comprising: parking space orientation information ( 122 ), which together with associated location information ( 126 ) is stored in the memory device, wherein the parking space orientation information for the corresponding location information reflects the orientation of a parking space with respect to a roadway in or to which the parking space extends, wherein the storage device further comprises an output which is adapted to output the parking space orientation information, and a Input, can be entered via the location information in the memory device for retrieving the parking space orientation information. Navigationsgerät mit einer Speichervorrichtung nach Anspruch 9, wobei die Speichervorrichtung neben der Parklückenorientierungsinformation zur Navigation erforderliche Fahrbahninformation umfasst, wobei das Navigationsgerät eingerichtet ist, eine aktuell gültige Ortsinformation zu erfassen, die zugehörige Parklückenorientierungsinformation auszugeben, welche die Orientierung der Parklücke gegenüber der Fahrbahn am aktuell gültigen Ort wiedergibt.Navigation device with a memory device according to claim 9, wherein the memory device in addition to the parking space orientation information for navigation comprises required lane information, wherein the navigation device is configured to detect a currently valid location information, the corresponding parking space orientation information output, which reflects the orientation of the parking space with respect to the roadway at the current location.
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