DE102009029456B4 - Method for supporting a parking process - Google Patents

Abstract

Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs, wobei während des Einparkvorgangs der Abstand zu mindestens einem Objekt, das den Parkraum begrenzt und/oder sich in der zum Einparken vorgesehenen Bahn befindet, detektiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass• das Fahrzeug bei einem sich nicht bewegenden Objekt bis zu einem Mindestabstand an das Objekt geführt wird, bevor das Fahrzeug zum Stillstand gebracht wird, wobei das Fahrzeug beim Einparken sanft abbremst, sobald es sich vor dem Hindernis befindet, und• wenn sich ein bewegendes Objekt in die Bahn des Fahrzeugs begibt, ermittelt wird, ob es zu einer Kollision kommen kann, wobei das Fahrzeug nur dann sofort abbremst, wenn ein sich bewegendes Objekt in die vorgesehene Bahn des Fahrzeugs eintritt und eine bevorstehende Kollision nicht auszuschließen ist, wobei• das Verfahren durch eine Betätigungseinrichtung aktiviert wird, und durch ein weiteres Aktivierungssystem durch leichtes Betätigen der Bremse einem Steuersystem mitgeteilt wird, dass der Fahrer ein selbsttätiges Abbremsen des Fahrzeugs während des Einparkvorgangs wünscht.Method for supporting a parking process of a vehicle, wherein during the parking process the distance to at least one object that delimits the parking space and/or is located in the path provided for parking is detected, characterized in that• the vehicle is in a non-moving object is guided to a minimum distance from the object before the vehicle is brought to a standstill, during parking the vehicle gently brakes as soon as it is in front of the obstacle, and• when a moving object enters the path of the vehicle whether a collision can occur, with the vehicle only braking immediately if a moving object enters the intended path of the vehicle and an imminent collision cannot be ruled out, with• the method being activated by an actuating device, and by another activation system by gently pressing the brake a Steuersyst em is informed that the driver wants automatic braking of the vehicle during the parking process.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorganges eines Kraftfahrzeuges gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Weiterhin geht die Erfindung aus von einer Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorganges eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 7.The invention is based on a method for supporting a parking maneuver of a motor vehicle according to the preamble of claim 1. The invention is also based on a device for supporting a parking maneuver of a vehicle according to the preamble of claim 7.

Bei Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs wird unterschieden in Systeme, die dem Fahrer Informationen liefern, semi-autonome Systeme und autonome Systeme. Systeme, die dem Fahrer Einpark-Informationen übermitteln, bestimmen im Allgemeinen den Abstand zum nächsten Hindernis in der Umgebung des Kraftfahrzeugs. Die Abstandsbestimmung erfolgt dabei im Allgemeinen in Fahrtrichtung. Es gibt jedoch auch Systeme, die sowohl in Fahrtrichtung als auch entgegen der Fahrtrichtung, insbesondere beim Rückwärtsfahren sowohl hinter dem Fahrzeug als auch vor dem Fahrzeug befindliche Objekte detektieren. Der Fahrer wird über den verbleibenden Abstand zu einem Objekt informiert. Die Information des Fahrers erfolgt zum Beispiel akustisch oder optisch. Bei einer akustischen Information des Fahrers wird üblicherweise die Pulsfrequenz des Tones mit abnehmendem Abstand erhöht, bis bei sehr geringem Abstand ein durchgehender Ton erklingt. Bei einer optischen Darstellung ist es zum Beispiel möglich, dem Fahrer durch Balken den Abstand anzuzeigen. So kann zum Beispiel die Zahl der Balken mit abnehmendem Abstand zunehmen. Alternativ ist auch eine grafische Darstellung, zum Beispiel auf einem Grafikmonitor eines Bordcomputers möglich. Bei diesen Systemen wird der Fahrer jedoch über den Abstand zu einem Objekt lediglich informiert. Eine weitergehende Unterstützung des Einparkvorganges erfolgt nicht.In methods for supporting a parking maneuver of a motor vehicle, a distinction is made between systems that provide the driver with information, semi-autonomous systems and autonomous systems. Systems that transmit parking information to the driver generally determine the distance to the next obstacle in the vicinity of the motor vehicle. The distance is generally determined in the direction of travel. However, there are also systems that detect objects located both in the direction of travel and against the direction of travel, especially when reversing, both behind the vehicle and in front of the vehicle. The driver is informed about the remaining distance to an object. The driver is informed, for example, acoustically or visually. When the driver is informed acoustically, the pulse frequency of the tone is usually increased with decreasing distance until a continuous tone sounds at a very small distance. In the case of an optical display, it is possible, for example, to show the driver the distance using bars. For example, the number of bars may increase as the spacing decreases. Alternatively, a graphical representation is also possible, for example on a graphics monitor of an on-board computer. With these systems, however, the driver is only informed about the distance to an object. There is no further support for the parking process.

Bei semi-autonomen Systemen unterstützt ein Assistent zunächst die Suche nach einer geeignet großen Parklücke. Sobald diese gefunden ist, wird das Fahrzeug automatisch gelenkt und der Fahrer wählt nur noch einen durch den Einparkassistenten vorgegebenen Gang. Die Steuerungsaufgabe wird somit vom Fahrer weitgehend dem System überlassen.In the case of semi-autonomous systems, an assistant first supports the search for a suitably sized parking space. As soon as this is found, the vehicle is steered automatically and the driver only selects a gear specified by the parking assistant. The control task is thus largely left to the system by the driver.

Im Unterschied zu semi-autonomen Systemen wird bei einem autonomen System auch die Gangwahl vom System übernommen. Der Fahrer übernimmt lediglich eine Überwachungsaufgabe des Einparkvorgangs.In contrast to semi-autonomous systems, the gear selection is also taken over by the system in an autonomous system. The driver only takes on a task of monitoring the parking process.

Neben Systemen zur Unterstützung des Einparkvorganges ist es auch bekannt, zum Beispiel zur Vermeidung kritischer Fahrsituationen, einzelne oder mehrere Räder des Fahrzeugs automatisch abzubremsen. Hierdurch lässt sich zum Beispiel beim Fahren ein vorgegebener Sicherheitsabstand durch Verringerung der Fahrgeschwindigkeit einhalten. Auch kann durch kontrolliertes Abbremsen einzelner Räder eine Traktionskontrolle ermöglicht werden.In addition to systems to support the parking process, it is also known to automatically brake one or more wheels of the vehicle, for example to avoid critical driving situations. In this way, for example, when driving, a specified safety distance can be maintained by reducing the driving speed. Traction control can also be enabled by controlled braking of individual wheels.

Das Dokument DE 101 28 792 A1 offenbart ein System zur Vermeidung von Kollisionen eines Fahrzeugs.The document DE 101 28 792 A1 discloses a system for avoiding collisions of a vehicle.

Das Dokument DE 197 50 913 A1 offenbart ein automatisches Bremsregelsystem für ein Kraftfahrzeug.The document DE 197 50 913 A1 discloses an automatic brake control system for a motor vehicle.

Die Schrift DE 10 2007 049 709 A1 offenbart ein Verfahren zur Einparkunterstützung eines Fahrzeugs.The font DE 10 2007 049 709 A1 discloses a method for parking assistance of a vehicle.

Das Dokument DE 10 2005 019 936 A1 offenbart ein Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems zur Vermeidung eines Auffahrens des Fahrzeugs auf ein in einem Kollisionsgefahren-Bereich befindliches Objekt.The document DE 10 2005 019 936 A1 discloses a method for operating an assistance system to prevent the vehicle from driving into an object located in a collision risk area.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Erfindungsgemäß werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs gemäß den unabhängigen Ansprüchen 1 und 7 vorgeschlagen.According to the invention, a method and a device for supporting a parking process of a vehicle according to independent claims 1 and 7 are proposed.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the Invention

Beim erfindungsgemäßen Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Kraftzeugs, bei dem während des Einparkvorganges der Abstand zu mindestens einem Objekt, das den Parkraum begrenzt und/oder sich in der zum Einparken vorgesehenen Bahn befindet, detektiert wird, wird das Fahrzug bei Unterschreiten eines vorgegebenen Abstands oder einer vorgegebenen Time-to-Collision (TTC) zu dem mindestens einen Objekt automatisch zum Stillstand gebracht.In the method according to the invention for supporting the parking process of a motor vehicle, in which the distance to at least one object that delimits the parking space and/or is located in the path intended for parking is detected during the parking process, the vehicle is a predetermined time-to-collision (TTC) to the at least one object is automatically brought to a standstill.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren erfolgt eine weitere Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparkvorgang. Hierdurch lässt sich ein zusätzlicher Sicherheits- und Komfortgewinn realisieren. So bremst das Fahrzeug beim Einparken zum Beispiel selbsttätig sanft ab, sobald es sich vor dem Hindernis befindet. Ein zusätzlicher Sicherheitsgewinn wird zum Beispiel dadurch erzielt, dass beispielsweise bei Detektion eines sich bewegenden Objekts, das zwischen das Fahrzeug und das nächstliegende zuvor erkannte Hindernis tritt, das Fahrzeug sofort bremst und vor dem sich bewegenden Objekt zum Stillstand kommt.The method according to the invention provides further support for the driver of a motor vehicle during the parking process. As a result, an additional gain in safety and comfort can be realized. For example, when parking, the vehicle automatically brakes gently as soon as it is in front of the obstacle. An additional gain in safety is achieved, for example, if a moving object is detected that comes between the vehicle and the closest previously detected obstacle, the vehicle brakes immediately and comes to a standstill in front of the moving object.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird der derzeit bekannte Einpark-Assistent, bei dem dem Fahrer nur Informationen über den Abstand zu Hindernissen übermittelt werden, weiter verbessert. Hierdurch lässt sich ein preisgünstiges System aufbauend aus marktetablierten Systemen erstellen.The currently known parking assistant, in which the driver is only given information about the distance from obstacles, is further improved by the method according to the invention. This allows a low-cost system to be created based on market-established systems.

Ein weiterer Vorteil ist, dass durch das erfindungsgemäße Verfahren Schäden am Fahrzeug oder an der Umgebung vermieden werden können, da das Fahrzeug rechtzeitig vor einem Objekt zum Stillstand gebracht wird. Zudem übernimmt das System anders als bei semi-autonomen Systemen oder bei autonomen Systemen nicht vollständig die Kontrolle. Die abschließende Kontrolle des Einparkvorganges bleibt beim Fahrer. Durch das zusätzliche erfindungsgemäße Abbremsen vor einem Objekt wird dem Fahrer jedoch eine zusätzliche Instanz gegeben, die den Einparkvorgang erleichtert.A further advantage is that damage to the vehicle or to the environment can be avoided by the method according to the invention, since the vehicle is brought to a standstill in good time in front of an object. In addition, unlike semi-autonomous systems or autonomous systems, the system does not take full control. The final control of the parking process remains with the driver. However, the additional braking according to the invention in front of an object gives the driver an additional instance that facilitates the parking process.

Zur Erfassung des Abstandes zu dem mindestens einem Objekt können zum Beispiel Ultraschallsensoren und/oder Radarsensoren eingesetzt werden. Üblicherweise werden zur Erfassung des Abstandes Ultraschallsensoren eingesetzt.Ultrasonic sensors and/or radar sensors, for example, can be used to detect the distance from the at least one object. Ultrasonic sensors are usually used to detect the distance.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird das Fahrzeug bei Unterschreiten eines vorgegebenen Abstandes oder einer vorgegebenen Time-to-Collision (TTC) zu dem mindestens einen Objekt zum Stillstand gebracht, wenn das Bremspedal annähernd gleichmäßig mit geringer Intensität vom Fahrer des Fahrzeuges betätigt wird. Eine exakt gleichmäßige Betätigung des Bremspedals von einem Fahrer ist im Allgemeinen nicht möglich.In a preferred embodiment, the vehicle is brought to a standstill when the distance falls below a predetermined distance or a predetermined time-to-collision (TTC) to the at least one object if the brake pedal is actuated approximately evenly and with little intensity by the driver of the vehicle. Exactly uniform actuation of the brake pedal by a driver is generally not possible.

So ist es zum Beispiel denkbar, dass das Fahrzeug langsam in eine Parklücke einfährt und in Abhängigkeit vom Abstand zu einem Hindernis in Fahrtrichtung des Fahrzeuges selbsttätig sanft abbremst, bis sich das Fahrzeug kurz vor dem Hindernis befindet. Während des Einparkens betätigt der Fahrer leicht die Bremse. Durch das leichte Betätigen der Bremse wird einem Steuersystem, das mit den Sensoren den Abstand ermittelt und das den Bremsvorgang unterstützt, mitgeteilt, dass der Fahrer ein selbsttätiges Abbremsen des Fahrzeuges während des Einparkvorganges wünscht.For example, it is conceivable that the vehicle slowly drives into a parking space and, depending on the distance to an obstacle in the direction of travel of the vehicle, automatically and gently brakes until the vehicle is just before the obstacle. During parking, the driver applies the brake lightly. The slight actuation of the brake informs a control system, which uses the sensors to determine the distance and which supports the braking process, that the driver wants the vehicle to be braked automatically during the parking process.

In einer weiteren Ausführungsform wird bei einer nur leichten Betätigung des Bremspedals durch den Fahrer der über das Bremspedal übermittelte Verzögerungswunsch vom Steuersystem übersteuert, um das Fahrzeug rechtzeitig vor dem Objekt zum Stillstand zu bringen. Dies hat den Vorteil, dass das Fahrzeug auch dann nicht beschädigt wird, wenn der über das Bremspedal übermittelte Verzögerungswunsch des Fahrers nicht ausreichend ist, um das Fahrzeug rechtzeitig zum Stillstand zu bringen. Neben der Beschädigung des einzuparkenden Fahrzeugs wird auch eine Beschädigung des Hindernisses, vor dem das Fahrzeug zum Stillstand kommt, verhindert.In a further embodiment, if the driver actuates the brake pedal only slightly, the deceleration request transmitted via the brake pedal is overridden by the control system in order to bring the vehicle to a standstill in good time in front of the object. This has the advantage that the vehicle is not damaged even if the driver's deceleration request transmitted via the brake pedal is not sufficient to bring the vehicle to a standstill in good time. In addition to damaging the vehicle to be parked, damage to the obstacle in front of which the vehicle comes to a standstill is also prevented.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird bei einer Entlastung des Bremspedals durch den Fahrer die Übersteuerung deaktiviert. Dies führt dazu, dass der Fahrer in dem Augenblick, in dem er das Bremspedal freigibt, wieder die vollständige Kontrolle über den Einparkvorgang selbst übernimmt.In a preferred embodiment, the override is deactivated when the driver releases the brake pedal. As a result, the moment the driver releases the brake pedal, he regains full control of the parking process himself.

In einer weiteren Ausführungsform bremst das Fahrzeug sofort ab, wenn ein sich bewegendes Objekt in die vorgesehene Bahn des Fahrzeugs eintritt. Hierdurch wird insbesondere vermieden, dass ein Zusammenstoß mit einem sich bewegenden Objekt erfolgt. Sich bewegende Objekte, die in die vorgesehene Bahn des Fahrzeugs eintreten können, sind zum Beispiel weitere Kraftfahrzeuge oder auch Fußgänger.In another embodiment, the vehicle brakes immediately when a moving object enters the intended path of the vehicle. In particular, this avoids a collision with a moving object. Moving objects that can enter the intended path of the vehicle are, for example, other motor vehicles or pedestrians.

Erfindungsgemäß wirddas Fahrzeug nur dann sofort abgebremst, wenn ein sich bewegendes Objekt in die vorgesehene Bahn des Fahrzeuges eintritt, wenn eine bevorstehende Kollision des Fahrzeuges mit dem sich bewegenden Objekt auf Grund des sich bewegenden Objektes nicht auszuschließen ist. Das Bewegungsmuster des sich zu bewegenden Objektes ergibt sich zum Beispiel durch wiederholte Abstandsmessungen, aus denen sich die Geschwindigkeit und die Bewegungsrichtung des Objektes ermitteln lassen. Das Bewegungsmuster kann dabei jedoch auch ungleichmäßige Bewegungen, zum Beispiel auch ein Anhalten des Objekts oder Geschwindigkeitsänderungen oder Richtungsänderungen erfassen. Ein Abbremsen nur in dem Fall, in dem eine Kollision mit dem sich bewegenden Objekt nicht auszuschließen ist, hat den Vorteil, dass der Einparkvorgang fortgesetzt werden kann, wenn sich das Objekt nicht in unmittelbarem Kollisionskurs mit dem Fahrzeug befindet. Ein Unterbrechen des Einparkvorganges ist in diesem Falle nicht notwendig.According to the invention, the vehicle is braked immediately only when a moving object enters the intended path of the vehicle if an impending collision of the vehicle with the moving object cannot be ruled out due to the moving object. The movement pattern of the object to be moved results, for example, from repeated distance measurements, from which the speed and direction of movement of the object can be determined. However, the movement pattern can also detect non-uniform movements, for example stopping the object or changes in speed or changes in direction. Braking only when a collision with the moving object cannot be ruled out has the advantage that the parking process can be continued if the object is not on a direct collision course with the vehicle. In this case, it is not necessary to interrupt the parking process.

Um den Fahrer beim Einparkvorgang zu unterstützen, wird der Abstand zu dem mindestens einen Objekt durch akustische und/oder optische Signal angezeigt. Als akustische Signale dienen zum Beispiel einzelne kurze Töne. Um den Abstand darzustellen ist es üblich, dass der Abstand zwischen den einzelnen Tönen mit abnehmendem Abstand kürzer wird. Sobald ein kritischer Abstand erreicht ist wird ein durchgehender Ton gesendet. Bei optischen Signalen ist es zum Beispiel möglich, dass Balken, beispielsweise LED-Leuchtbalken angezeigt werden, wobei die Anzahl der Balken mit abnehmendem Abstand zunimmt. Zusätzlich können die Balken zum Beispiel auch unterschiedliche Farben aufweisen. So ist es zum Beispiel möglich, dass bei einem ausreichend großen Abstand grüne Balken dargestellt werden und sobald der Abstand dann einen kritischen Wert überschreitet rote Balken. Neben grünen und roten Balken ist aber auch jede beliebige andere Farbkombination möglich. Wenn das Fahrzeug einen Monitor für einen Bordcomputer aufweist ist es weiterhin auch möglich, dass ein Fahrzeugumriss auf dem Monitor dargestellt wird und an dem Fahrzeugumriss der Abstand zu einem Objekt dargestellt wird.In order to support the driver during the parking process, the distance from the at least one object is indicated by an acoustic and/or visual signal. Individual short tones, for example, serve as acoustic signals. To represent distance, it is common for the distance between the individual tones to become shorter as the distance decreases. As soon as a critical distance is reached, a continuous tone is sent. In the case of optical signals, for example, it is possible for bars, for example LED light bars, to be displayed, with the number of bars increasing as the distance between them decreases. In addition, the bars can also have different colors, for example. For example, it is possible that one sufficiently large distance green bars are displayed and as soon as the distance exceeds a critical value red bars. In addition to green and red bars, any other color combination is also possible. If the vehicle has a monitor for an on-board computer, it is also possible for a vehicle outline to be displayed on the monitor and for the distance to an object to be displayed on the vehicle outline.

Eine Vorrichtung, die zur Durchführung des Verfahrens geeignet ist, umfasst mindestens einen Sensor zur Ermittlung des Abstandes des Fahrzeugs von Objekten in der Umgebung des Fahrzeuges sowie ein Steuergerät zur Auswertung der von Sensoren ermittelten Daten. Das Steuergerät umfasst weiterhin Mittel, die bei Unterschreiten eines vorgegebenen Abstandes zu einem detektierten Objekt das Fahrzeug automatisch zum Stillstand bringen. Die Mittel, mit denen das Fahrzeug zum Stillstand gebracht werden kann, sind zum Beispiel Signale, die an die einzelnen Bremsen gesendet werden und einen Bremsvorgang einleiten. Dies ist insbesondere dann möglich, wenn die Bremsen elektronisch betätig werden oder eine elektronische Bremsunterstützung aufweisen. Um das Abbremsen einzuleiten ist es zum Beispiel möglich, ein ESP-Steuergerät anzusteuern, das die Bremsen im Bedarfsfall aktiviert.A device that is suitable for carrying out the method includes at least one sensor for determining the distance of the vehicle from objects in the area surrounding the vehicle and a control unit for evaluating the data determined by the sensors. The control unit also includes means that automatically bring the vehicle to a standstill when the distance to a detected object falls below a predetermined value. The means by which the vehicle can be brought to a standstill are, for example, signals that are sent to the individual brakes and initiate a braking process. This is possible in particular when the brakes are actuated electronically or have electronic brake support. In order to initiate braking, it is possible, for example, to activate an ESP control unit that activates the brakes if necessary.

Alternativ kann die Verzögerung des Fahrzeugs auch durch ein elektronisches Bremssystem, zum Beispiel eine elektronische Bremse oder eine elektrohydraulische Bremse, eine Getriebesteuerung oder auch mittels des Generatorbetriebs von Elektromotoren, die als Antrieb genutzt werden, beispielsweise in hybridisierten Fahrzeugen oder mit Radnabenmotoren angetriebenen Fahrzeugen, vorgenommen werden.Alternatively, the vehicle can also be decelerated by an electronic brake system, for example an electronic brake or an electrohydraulic brake, a transmission control or by means of the generator operation of electric motors that are used as a drive, for example in hybrid vehicles or vehicles powered by wheel hub motors .

Neben den Mitteln, die bei Unterschreiten eines vorgegebenen Abstandes zu einem detektierten Objekt das Fahrzeug automatisch zum Stillstand bringen, umfasst die Vorrichtung vorzugsweise weiterhin Mittel zur optischen, akustischen und/oder haptischen Anzeige des Abstandes des Fahrzeugs zu dem Objekt. Mit den Mitteln zur optischen, akustischen und/oder haptischen Anzeige lässt sich - wie vorstehend beschrieben - dem Fahrer des Kraftfahrzeuges der Abstand zu einem Objekt anzeigen.In addition to the means that automatically bring the vehicle to a standstill when the distance to a detected object falls below a predetermined distance, the device preferably also includes means for optical, acoustic and/or haptic display of the distance between the vehicle and the object. As described above, the distance to an object can be displayed to the driver of the motor vehicle with the means for optical, acoustic and/or haptic display.

Die Sensoren, die eingesetzt werden um den Abstand des Fahrzeuges zu einem Objekt zu ermitteln, sind im Allgemeinen Ultraschallsensoren, Radarsensoren, Infrarotsensoren, kapazitive Sensoren, LIDAR-Sensoren und/oder Umfeldkameras. Üblicherweise werden Ultraschallsensoren eingesetzt.The sensors that are used to determine the distance from the vehicle to an object are generally ultrasonic sensors, radar sensors, infrared sensors, capacitive sensors, LIDAR sensors and/or area cameras. Ultrasonic sensors are usually used.

Figurenlistecharacter list

Eine Ausführungsform der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.An embodiment of the invention is shown in the drawing and is explained in more detail in the following description.

• Die einzige Figur zeigt eine schematische Darstellung des Informationsflusses zwischen einzelnen Teilsystemen.The only figure shows a schematic representation of the flow of information between individual subsystems.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

In der einzigen Figur ist schematisch der Informationsfluss zwischen einzelnen Teilsystemen dargestellt.The flow of information between individual subsystems is shown schematically in the only figure.

In einem ersten Schritt 1 wird die Entfernung zu einem Objekt ermittelt. Auch kann eine Bewegung des Objektes, sofern sich dieses bewegt, bestimmt werden. Wenn sich das Objekt bewegt, ist es vorteilhaft, sowohl die Geschwindigkeit als auch die Richtung der Bewegung des Objektes zu ermitteln. Die Bestimmung der Entfernung zu einem Objekt und der Bewegung des Objektes erfolgt zum Beispiel dann, wenn sich das Fahrzeug langsam bewegt. Als langsame Bewegung ist eine Geschwindigkeit zu verstehen, die zum Beispiel beim Einparken des Kraftfahrzeugs üblich ist. Im Allgemeinen liegt die Geschwindigkeit unterhalb von 20 km/h, insbesondere unterhalb von 15 km/h.In a first step 1, the distance to an object is determined. A movement of the object, if it moves, can also be determined. If the object is moving, it is advantageous to determine both the speed and the direction of the object's movement. The distance to an object and the movement of the object are determined, for example, when the vehicle is moving slowly. A slow movement is to be understood as a speed that is usual, for example, when parking the motor vehicle. In general, the speed is below 20 km/h, in particular below 15 km/h.

Es ist jedoch auch möglich, den Abstand zu einem Objekt bei höheren Geschwindigkeiten anzeigen zu lassen. In diesem Fall ist es zum Beispiel möglich, eine Betätigungseinrichtung vorzusehen, mit der das System aktiviert werden kann. Auch kann das System zum Beispiel automatisch immer dann aktiviert werden, wenn das Fahrzeug rückwärts fährt. Nach der Aktivierung des Systems ist es dann möglich, dass der Wunsch einer Bremsunterstützung durch ein weiteres Aktivierungssystem, beispielsweise durch Betätigung des Bremspedals mit geringer Intensität, einem weiteren Betätigungselement oder durch Betätigung der Feststellbremse übermittelt wird. Durch eine geschwindigkeitsunabhängige Aktivierung des Systems und Bestimmung des Abstandes zu Objekten, wird zum Beispiel verhindert, dass sich das System bei einer Beschleunigung, die sich zum Beispiel beim Bergabfahren ohne Betätigung der Bremse oder bei nur leichter Betätigung der Bremse ergibt, ungewünscht automatisch abschaltet.However, it is also possible to display the distance to an object at higher speeds. In this case it is possible, for example, to provide an actuating device with which the system can be activated. The system can also be activated automatically, for example, whenever the vehicle is reversing. After the system has been activated, it is then possible for the request for brake assistance to be transmitted by another activation system, for example by actuating the brake pedal with less intensity, another actuating element or by actuating the parking brake. Speed-independent activation of the system and determination of the distance to objects, for example, prevents the system from switching off automatically when accelerating, which occurs, for example, when driving downhill without applying the brakes or when the brakes are only applied lightly.

Die Ermittlung des Abstandes vom Fahrzeug zu dem Objekt wird üblicherweise durch geeignete Entfernungssensoren bestimmt. Als Entfernungssensoren eignen sich zum Beispiel Ultraschallsensoren, Radarsensoren, kapazitive Sensoren, Infrarot-Sensoren, LIDAR-Sensoren oder Umfeldkameras. Im Allgemeinen werden Ultraschallsensoren eingesetzt. Die Entfernung vom Fahrzeug zu dem Objekt ergibt sich dabei aus der Laufzeit des Ultraschallsignals vom Senden bis zum Empfangen. Zur Entfernungsbestimmung wird vom Sensor zunächst ein Signal ausgesendet. Anschließend wirkt der gleiche Sensor in vorteilhafter Weise auch als Empfänger. Der zeitliche Abstand zwischen Senden und Empfangen wird ermittelt und in einer geeigneten Prozessoreinheit ausgewertet, um den Abstand zu einem Objekt zu erhalten. Neben dem Einsatz von Sensoren, die sowohl als Sender als auch als Empfänger dienen können, ist es auch möglich, zum Senden und zum Empfangen unterschiedliche Sensoren einzusetzen. Wenn mehrere Sensoren in die gleiche Richtung wirken, ist es vorteilhaft, die Sensoren mit unterschiedlichen Frequenzen zu betreiben oder die Sensoren sequenziell nacheinander anzusteuern. Bei Verwendung von Sensoren, die nur den Abstand, nicht aber die Richtung bestimmen können, beispielsweise Ultraschallsensoren, Radarsensoren, kapazitiven Sensoren, Infrarotsensoren oder LIDAR-Sensoren hat der Einsatz mehrerer Sensoren den weiteren Vorteil, dass auch die Richtung, in der sich das Objekt befindet, bestimmt werden kann. Bei Einsatz nur eines Sensors kann bei diesen Sensoren lediglich die Entfernung ermittelt werden.The determination of the distance from the vehicle to the object is usually determined by suitable distance sensors. For example, ultrasonic sensors, radar sensors, capacitive sensors, infrared sensors, LIDAR sensors or area cameras are suitable as distance sensors. In general, ultrasonic sensors are used. The distance from the vehicle to the object results from the transit time of the ultrasonic signal from transmission to reception. To determine the distance, the sensor first emits a signal. The same sensor then advantageously also acts as a receiver. The time interval between sending and receiving is determined and evaluated in a suitable processor unit in order to obtain the distance from an object. In addition to using sensors that can serve both as transmitters and receivers, it is also possible to use different sensors for sending and receiving. If several sensors act in the same direction, it is advantageous to operate the sensors with different frequencies or to activate the sensors sequentially one after the other. When using sensors that can only determine the distance but not the direction, for example ultrasonic sensors, radar sensors, capacitive sensors, infrared sensors or LIDAR sensors, the use of several sensors has the additional advantage that the direction in which the object is located , can be determined. If only one sensor is used, only the distance can be determined with these sensors.

Der Prozessor, der eingesetzt wird, um die vom Sensor ermittelten Daten in einen Abstand umzurechnen, ist üblicherweise in einem geeigneten Steuergerät positioniert. Auch ist es möglich, dass die Daten der Sensoren an einen Bordcomputer oder andere Systeme, insbesondere Fahrunterstützungssysteme, die die Daten verwerten können, übermittelt werden und im Bordcomputer bzw. den anderen Systemen zum Beispiel die Entfernung aus den ermittelten Daten bestimmt wird.The processor that is used to convert the data determined by the sensor into a distance is usually located in a suitable control unit. It is also possible for the data from the sensors to be transmitted to an on-board computer or other systems, in particular driving support systems, which can evaluate the data, and for example the distance to be determined from the determined data in the on-board computer or the other systems.

Die so ermittelten Daten werden an eine Informationseinheit gesendet. Über die Informationseinheit wird der Fahrer in einem zweiten Schritt 3 über den Abstand des Fahrzeugs zu einem Objekt beziehungsweise über die Bewegung des Objektes informiert. Die Information des Fahrers kann dabei akustisch, optisch und/oder haptisch erfolgen. Eine akustische Information des Fahrers erfolgt zum Beispiel, wie vorstehend bereits beschrieben, dadurch, dass kurze Töne mit einem Abstand zwischen den einzelnen Tönen gesendet werden. Der Abstand zwischen den einzelnen Tönen nimmt mit abnehmendem Abstand zu dem erkannten Objekt ab. Um dem Fahrer einen Hinweis auf die Richtung zu geben, in der sich das Objekt befindet, ist es möglich, die Töne aus entsprechend an den Ecken des Fahrgastraums angeordneten Lautsprechern abzustrahlen. Somit kann durch die Richtung, aus der die Töne erklingen, auf die Richtung zum Objekt geschlossen werden.The data determined in this way are sent to an information unit. In a second step 3, the information unit informs the driver about the distance of the vehicle from an object or about the movement of the object. The driver can be informed acoustically, optically and/or haptically. The driver is informed acoustically, for example, as already described above, by short tones being transmitted with a spacing between the individual tones. The distance between the individual tones decreases as the distance to the detected object decreases. In order to give the driver an indication of the direction in which the object is located, it is possible to emit the sounds from loudspeakers appropriately placed at the corners of the passenger compartment. Thus, the direction from which the tones sound can be deduced as to the direction to the object.

Neben einer akustischen Anzeige ist es weiterhin auch möglich, den Fahrer optisch über den Abstand zu einem Objekt zu informieren. Die optische Information kann dabei zum Beispiel, wie vorstehend bereits beschrieben, durch den Einsatz von Leuchtbalken erfolgen, wobei zum Beispiel unterschiedliche Anzeigen für Objekte vor dem Fahrzeug und hinter dem Fahrzeug eingesetzt werden. Zusätzlich ist es möglich, die Balken aus der Richtung anzuzeigen, in der sich das Objekt befindet, so dass der Fahrer hier auch über die Richtung informiert wird, in der sich das Objekt befindet. Wenn Balken zur Anzeige des Abstandes eingesetzt werden, so nimmt üblicherweise die Anzahl der aufgezeigten Balken mit abnehmendem Abstand zu. Zusätzlich können die Balken farblich gekennzeichnet sein, so dass bei Unterschreiten eines kritischen Abstandes die Farbe geändert wird, zum Beispiel zu Rot.In addition to an acoustic display, it is also possible to visually inform the driver of the distance to an object. The visual information can be provided, for example, as already described above, by using light bars, with different displays being used for objects in front of the vehicle and behind the vehicle, for example. In addition, it is possible to display the bars from the direction in which the object is located, so that the driver is also informed here about the direction in which the object is located. Typically, when bars are used to indicate distance, the number of bars displayed increases as the distance decreases. In addition, the bars can be color-coded so that if the distance falls below a critical distance, the color changes, for example to red.

Neben der Darstellung in Form von Balken, die zum Beispiel als LED-Leuchtbalken ausgeführt sein können, ist es auch möglich, den Fahrer zum Beispiel über einen Monitor eines Bordcomputers zu informieren. So kann zum Beispiel auf dem Monitor des Bordcomputers ein Umriss des Fahrzeuges dargestellt werden. Objekte die erkannt werden, werden dann in Bezug zum Umriss des Fahrzeuges an der richtigen Stelle aufgezeigt. Hierdurch lässt sich auch der Abstand zum Objekt darstellen. Derartige optische und akustische Systeme zur Anzeige des Abstandes des Fahrzeuges zu einem Objekt sind bereits bekannt und im Handel erhältlich.In addition to the display in the form of bars, which can be in the form of LED light bars, for example, it is also possible to inform the driver, for example, via a monitor on an on-board computer. For example, an outline of the vehicle can be displayed on the monitor of the on-board computer. Objects that are recognized are then displayed in the correct place in relation to the outline of the vehicle. This also allows the distance to the object to be displayed. Such optical and acoustic systems for displaying the distance from the vehicle to an object are already known and commercially available.

Eine haptische Information lässt sich zum Beispiel durch Vibrationen oder durch erhöhte Gegenkräfte, zum Beispiel beim Lenken, realisieren.Haptic information can be provided, for example, by vibrations or by increased counterforces, for example when steering.

Neben der Information des Fahrers werden die im ersten Schritt 1 ermittelten Daten auch an ein geeignetes Steuergerät übertragen. Als zusätzliche Eingangsgröße wird ein in einem dritten Schritt 5 ermittelter Bremswunsch des Fahrers übermittelt. Der Bremswunsch des Fahrers kann zum Beispiel durch Betätigung des Bremspedals übermittelt werden. Alternativ zur Betätigung des Bremspedals ist es jedoch zum Beispiel auch möglich, den Bremswunsch durch Betätigung der Feststellbremse anzuzeigen.In addition to informing the driver, the data determined in step 1 is also transmitted to a suitable control unit. A driver's braking request determined in a third step 5 is transmitted as an additional input variable. The driver's braking request can be transmitted, for example, by pressing the brake pedal. As an alternative to actuating the brake pedal, however, it is also possible, for example, to indicate the desire to brake by actuating the parking brake.

Neben der Detektion des Bremswunsches des Fahrers durch Betätigung des Bremspedals oder der Feststellbremse ist es jedoch auch möglich, dass der Fahrer zum Beispiel über ein geeignetes Steuermenü auswählt, dass er eine Bremsunterstützung beim Einparkvorgang wünscht. Das Steuermenü lässt sich in diesem Fall zum Beispiel über den Bordcomputer abrufen. Auch ist es möglich, ein Betätigungselement vorzusehen, das den Bremswunsch beim Einparken überträgt. Ein solches Betätigungselement ist zum Beispiel ein geeigneter Schalter. Üblicherweise wird der Bremswunsch des Fahrers jedoch durch Betätigung des Bremspedals oder der Feststellbremse übermittelt. Vorteil der Übermittlung durch Bremspedal oder Feststellbremse ist, dass diese bereits im Fahrzeug vorhanden sind und keine zusätzlichen Einbauten notwendig sind.In addition to detecting the driver's braking request by actuating the brake pedal or the parking brake, it is also possible for the driver to select, for example via a suitable control menu, that he wants braking assistance during the parking process. In this case, the control menu can be called up via the on-board computer, for example. It is also possible to provide an actuating element that transmits the braking request when parking. Such an actuating element is, for example, a suitable switch. However, the driver's braking request is usually transmitted by actuating the brake pedal or the parking brake. advantage of Transmission via the brake pedal or parking brake is that these are already present in the vehicle and no additional installations are necessary.

Aus den an die Steuereinheit übertragenen Daten zum Abstand zu einem Objekt und dem übermittelten Bremswunsch des Fahrers wird - bei aktiviertem System - in einem vierten Schritt 7 im Steuergerät ermittelt, ob eine Verzögerung des Fahrzeuges notwendig ist. In einem fünften Schritt 9 wird dann, wenn ein Bremsen erforderlich ist, das Fahrzeug abgebremst und im Bedarfsfall bis zum Stillstand gebracht, um eine Kollision mit dem Objekt zu verhindern. Bei einem sich nicht bewegenden Objekt kann das Fahrzeug bis zu einem Mindestabstand zum Objekt geführt werden, bevor das Fahrzeug automatisch zum Stillstand gebracht wird. Wenn sich ein bewegendes Objekt in die Bahn des Fahrzeuges begibt, wird ermittelt, ob es zu einer Kollision kommen kann. Wenn eine Kollisionsgefahr besteht, wird das Fahrzeug ebenfalls abgebremst und dadurch zunächst die Geschwindigkeit verringert. Sollte es zu einer Kollision kommen können, wird rechtzeitig vor dem ermittelten Kollisionspunkt das Fahrzeug angehalten. Ein sich bewegendes Objekt, das in die Bahn des Fahrzeuges gelangt, kann zum Beispiel ein Fußgänger, ein Radfahrer oder ein anderes Fahrzeug sein. Insbesondere auf großen Parkplätzen ist damit zu rechnen, dass das sich bewegende Objekt ein Fußgänger ist, der die Bahn des einzuparkenden Fahrzeuges kreuzt.From the data transmitted to the control unit on the distance to an object and the transmitted braking request of the driver--with the system activated--in a fourth step 7 in the control unit it is determined whether the vehicle needs to be decelerated. In a fifth step 9, if braking is necessary, the vehicle is braked and, if necessary, brought to a standstill in order to prevent a collision with the object. In the case of a non-moving object, the vehicle can be guided to a minimum distance from the object before the vehicle is automatically brought to a standstill. When a moving object enters the path of the vehicle, it is determined whether a collision is likely to occur. If there is a risk of a collision, the vehicle is also braked, initially reducing its speed. If a collision is likely to occur, the vehicle is stopped in good time before the determined collision point. A moving object entering the vehicle's path may be, for example, a pedestrian, a cyclist, or another vehicle. In large parking lots in particular, it is to be expected that the moving object will be a pedestrian crossing the path of the vehicle to be parked.

Erfindungsgemäß erfolgt das Abbremsen des Fahrzeuges bis zum Stillstand, um eine Kollision mit einem Objekt zu verhindern, unabhängig von der Intensität mit der der Fahrer das Bremspedal oder die Feststellbremse betätigt. Auch bei einer nur leichten Betätigung des Bremspedals oder der Feststellbremse, die lediglich zu einer leichten Verzögerung des Fahrzeuges führen würde, wird das Fahrzeug rechtzeitig vor Erreichen des Objektes zum Stillstand gebracht. Der Bremswunsch des Fahrers wird dadurch vom System selbst übersteuert.According to the invention, the vehicle is braked to a standstill in order to prevent a collision with an object, regardless of the intensity with which the driver presses the brake pedal or the parking brake. Even if the brake pedal or the parking brake is only lightly actuated, which would only result in a slight deceleration of the vehicle, the vehicle is brought to a standstill in good time before the object is reached. As a result, the driver's braking request is overridden by the system itself.

Um dem Fahrer wieder die vollständige Kontrolle über das Fahrzeug zu geben, muss die Übersteuerung des Fahrerwunsches zum Bremsen wieder deaktiviert werden. Der Fahrer ist dann wieder selber dafür verantwortlich, dass das Fahrzeug rechtzeitig zum Stillstand kommt. Die Deaktivierung kann zum Beispiel dadurch erfolgen, dass der Fahrer das Bremspedal oder die Feststellbremse freigibt. Alternativ, wenn andere Betätigungselemente als das Bremspedal oder die Feststellbremse eingesetzt werden, wird zum Beispiel durch erneutes Betätigen des Betätigungselementes die automatische Fahrzeugverzögerung wieder deaktiviert. Die Deaktivierung kann zum Beispiel notwendig sein, wenn der Fahrer das Fahrzeug näher an ein Objekt heranbewegen will, als das System dieses zulässt. Dies kann zum Beispiel dann der Fall sein, wenn der Parkraum in seiner Länge sehr begrenzt ist, wie dies zum Beispiel in einer Garage üblich ist, in der das Fahrzeug sehr dicht an eine vordere Begrenzung herangefahren werden muss, um die Garage noch schließen zu können. Eine Deaktivierung des Systems kann jedoch zum Beispiel auch erfolgen, wenn der Fahrer ein schnelleres Anhalten des Fahrzeugs wünscht, als dies vom System vorgegeben wird. In diesem Fall kann das System zum Beispiel durch eine verstärkte Betätigung des Bremspedals oder der Feststellbremse vom Fahrer übersteuert werden und der stärkere Bremswunsch des Fahrers wird realisiert.In order to give the driver full control of the vehicle again, the overriding of the driver's request for braking must be deactivated again. The driver is then again responsible for ensuring that the vehicle comes to a standstill in good time. The deactivation can take place, for example, by the driver releasing the brake pedal or the parking brake. Alternatively, if actuating elements other than the brake pedal or the parking brake are used, the automatic vehicle deceleration is deactivated again, for example by actuating the actuating element again. Deactivation may be necessary, for example, if the driver wants to move the vehicle closer to an object than the system allows. This can be the case, for example, when the length of the parking space is very limited, as is common in a garage, for example, in which the vehicle has to be driven very close to a front boundary in order to still be able to close the garage . However, the system can also be deactivated, for example, if the driver wants the vehicle to stop more quickly than is specified by the system. In this case, the system can be overridden by the driver, for example by applying more force to the brake pedal or the parking brake, and the driver's stronger braking request is implemented.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorganges eignet sich sowohl zur Unterstützung des Einparkvorganges beim Einparken in Längsparklücken als auch beim Einparken in Querparklücken. Der Einparkvorgang kann dabei sowohl vorwärts als auch rückwärts durchgeführt werden.The method according to the invention for supporting a parking process is suitable both for supporting the parking process when parking in parallel parking spaces and when parking in perpendicular parking spaces. The parking process can be carried out both forwards and backwards.

Fahrzeuge in denen das Verfahren eingesetzt wird, sind üblicherweise Kraftfahrzeuge, zum Beispiel Personenkraftfahrzeuge oder Lastkraftwagen. Das Verfahren ist dabei unabhängig von der Antriebsart des Fahrzeuges. So kann das Fahrzeug zum Beispiel durch eine Verbrennungskraftmaschine, einen Hybridantrieb oder auch einen Elektroantrieb angetrieben werden. Auch jede beliebige andere Antriebsart, die sich technisch realisieren lässt, ist denkbar.Vehicles in which the method is used are usually motor vehicles, for example passenger cars or trucks. The procedure is independent of the type of drive of the vehicle. For example, the vehicle can be driven by an internal combustion engine, a hybrid drive or an electric drive. Any other type of drive that can be technically implemented is also conceivable.

Claims (9)

Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs, wobei während des Einparkvorgangs der Abstand zu mindestens einem Objekt, das den Parkraum begrenzt und/oder sich in der zum Einparken vorgesehenen Bahn befindet, detektiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass • das Fahrzeug bei einem sich nicht bewegenden Objekt bis zu einem Mindestabstand an das Objekt geführt wird, bevor das Fahrzeug zum Stillstand gebracht wird, wobei das Fahrzeug beim Einparken sanft abbremst, sobald es sich vor dem Hindernis befindet, und • wenn sich ein bewegendes Objekt in die Bahn des Fahrzeugs begibt, ermittelt wird, ob es zu einer Kollision kommen kann, wobei das Fahrzeug nur dann sofort abbremst, wenn ein sich bewegendes Objekt in die vorgesehene Bahn des Fahrzeugs eintritt und eine bevorstehende Kollision nicht auszuschließen ist, wobei • das Verfahren durch eine Betätigungseinrichtung aktiviert wird, und durch ein weiteres Aktivierungssystem durch leichtes Betätigen der Bremse einem Steuersystem mitgeteilt wird, dass der Fahrer ein selbsttätiges Abbremsen des Fahrzeugs während des Einparkvorgangs wünscht.A method for supporting a parking process of a vehicle, wherein during the parking process the distance to at least one object that delimits the parking space and/or is located in the path provided for parking is detected, characterized in that • the vehicle in a non-moving object is guided to a minimum distance from the object before the vehicle is brought to a standstill, with the vehicle braking gently when parking as soon as it is in front of the obstacle, and • when a moving object enters the vehicle's path whether a collision can occur, the vehicle only brakes immediately if a moving object enters the intended path of the vehicle and an imminent collision cannot be ruled out, with • the method being activated by an actuating device, and by another activation system by lightly applying the brake to a rudder system is informed that the driver is a automatic braking of the vehicle during the parking process. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung des Abstandes zu dem mindestens einen Objekt Ultraschall, Radarsensoren, Infrarotsensoren, kapazitive Sensoren, LIDAR-Sensoren oder Umfeldkameras eingesetzt werden.procedure according to claim 1 , characterized in that ultrasound, radar sensors, infrared sensors, capacitive sensors, LIDAR sensors or surroundings cameras are used to detect the distance from the at least one object. Verfahren gemäß Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug bei Unterschreiten eines vorgegebenen Abstandes oder einer vorgegebenen Time-to-Collision (TTC) zu dem mindestens einen Objekt zum Stillstand gebracht wird, wenn das Bremspedal vom Fahrer des Fahrzeugs betätigt wird.procedure according to claim 1 or 2 , characterized in that the vehicle is brought to a standstill when the distance falls below a predetermined distance or a predetermined time-to-collision (TTC) to the at least one object when the brake pedal is actuated by the driver of the vehicle. Verfahren gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer nur leichten Betätigung des Bremspedals durch den Fahrer der über das Bremspedal übermittelte Verzögerungswunsch übersteuert wird, um das Fahrzeug rechtzeitig vor dem Objekt zum Stillstand zu bringen.procedure according to claim 3 , characterized in that when the driver only slightly actuates the brake pedal, the deceleration request transmitted via the brake pedal is overridden in order to bring the vehicle to a standstill in good time in front of the object. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Entlastung des Bremspedals durch den Fahrer die Übersteuerung deaktiviert wird.Method according to one of Claims 1 until 4 , characterized in that when the driver releases the brake pedal, the override is deactivated. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand zu dem mindestens einen Objekt durch akustische, optische und/oder haptische Signale angezeigt wird.Method according to one of Claims 1 until 5 , characterized in that the distance to the at least one object is indicated by acoustic, visual and/or haptic signals. Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkvorganges eines Fahrzeugs gemäß eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6, umfassend mindestens einen Sensor zur Ermittlung des Abstandes des Fahrzeugs von Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs, die Hindernisse darstellen, sowie ein Steuergerät zur Auswertung der von den Sensoren ermittelten Daten, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät Mittel umfasst, die bei Unterschreiten eines vorgegebenen Abstandes zu einem detektierten bewegenden Objekt, das zwischen das Fahrzeug und das Hindernis tritt, das Fahrzeug automatisch zum Stillstand bringen.Device for supporting the parking process of a vehicle according to a method according to one of Claims 1 until 6 , comprising at least one sensor for determining the distance of the vehicle from objects in the vicinity of the vehicle that represent obstacles, and a control unit for evaluating the data determined by the sensors, characterized in that the control unit comprises means which, when the distance falls below a predetermined distance to a detected moving object that comes between the vehicle and the obstacle, automatically bring the vehicle to a standstill. Vorrichtung gemäß Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel zur optischen, akustischen und/oder haptischen Anzeige des Abstandes des Fahrzeugs zu dem Objekt umfasst sind.Device according to claim 7 , characterized in that means for optical, acoustic and / or haptic display of the distance of the vehicle to the object are included. Vorrichtung gemäß Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren Ultraschallsensoren, Radarsensoren, Infrarotsensoren, kapazitive Sensoren, LIDAR-Sensoren oder Umfeldkameras sind.Device according to claim 7 or 8th , characterized in that the sensors are ultrasonic sensors, radar sensors, infrared sensors, capacitive sensors, LIDAR sensors or area cameras.

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