DE102009028581A1

DE102009028581A1 - Steering system for use in vehicle, has positioning unit for adjusting wheel steering angle at steerable wheels of vehicle, where positioning unit is adjusted by actual steering angle

Info

Publication number: DE102009028581A1
Application number: DE102009028581A
Authority: DE
Inventors: Ralf Becker; Hendrik Büring; Reinhard Grossheim; Jürgen HÖRSCH; Roman Mayer; Ralf Redemann; Frank Rieckhof
Original assignee: Robert Bosch GmbH; ZF Lenksysteme GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH; Robert Bosch Automotive Steering GmbH
Priority date: 2009-08-17
Filing date: 2009-08-17
Publication date: 2011-02-24

Abstract

The steering system (1) has a positioning unit for adjusting a wheel steering angle (delta W) at steerable wheels (8,9) of a vehicle. The positioning unit is adjusted by an actual steering angle (delta L) of a steering shaft (3). An overlapping steering gear (16) is integrated in the steering shaft, by which an auxiliary steering angle (delta M) is produced. The auxiliary steering angle is overlapped to the steering angle.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Lenksystem in einem Fahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.The The invention relates to a steering system in a vehicle the preamble of claim 1.

Bekannt sind hydrostatische Lenksysteme, die beispielsweise in selbst fahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen wie zum Beispiel Erntemaschinen eingesetzt werden und sich durch das Fehlen einer durchgehenden mechanischen Verbindung zwischen der Lenkeingabe und den lenkbaren Rädern auszeichnen. Hydrostatische Lenksysteme kommen darüber hinaus auch in Gabelstaplern zum Einsatz.Known are hydrostatic steering systems, for example, in self-propelled agricultural machines such as harvesters be used and characterized by the absence of a continuous mechanical connection between the steering input and the steerable Distinguish wheels. Hydrostatic steering systems come over it also used in forklift trucks.

Ein derartiges hydrostatisches Lenksystem wird in der DE 38 08 866 C2 beschrieben. Das hydrostatische Lenksystem umfasst als wesentliche Bestandteile eine Hydropumpe, über die Hydraulikfluid aus einem Tank gefördert wird, ein Lenkaggregat mit Lenkventilen, wobei das Lenkaggregat über das vom Fahrer zu betätigende Lenkrad einstellbar ist, sowie als hydraulische Stelleinheit einen Hydraulikzylinder zur Beaufschlagung der lenkbaren Räder. Bei Betätigung des Lenkrads werden Ventile im Lenkaggregat in der Weise eingestellt, dass je nach gewünschter Lenkrichtung Hydraulikfluid mittels der Hydraulikpumpe in die betreffende Kammer des Hydraulikzylinders zur Auslenkung des Kolbens in die gewünschte Richtung gefördert wird. Bei einem Drehen des Lenkrads in Gegenrichtung werden die Kammern des Hydraulikzylinders in entgegengesetzter Richtung mit Hydrauliköl angeströmt, so dass sich der Kolben dementsprechend in die entgegengesetzte Richtung bewegt.Such a hydrostatic steering system is in the DE 38 08 866 C2 described. The hydrostatic steering system comprises as essential components a hydraulic pump via which hydraulic fluid is delivered from a tank, a steering unit with steering valves, wherein the steering unit is adjustable via the steering wheel to be operated by the driver, and as a hydraulic actuating unit, a hydraulic cylinder for acting on the steerable wheels. Upon actuation of the steering wheel valves are adjusted in the steering unit in such a way that depending on the desired steering direction hydraulic fluid is conveyed by means of the hydraulic pump in the relevant chamber of the hydraulic cylinder for deflection of the piston in the desired direction. Upon rotation of the steering wheel in the opposite direction, the chambers of the hydraulic cylinder in the opposite direction are supplied with hydraulic oil, so that the piston moves accordingly in the opposite direction.

Aufgrund des Einsatzes von landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen im unwegsamen Gelände bzw. aufgrund des hohen Schwerpunktes von Gabelstaplern besteht bei derartigen Fahrzeugen eine erhöhte Umkippgefahr, beispielsweise bei einem starken Einlenken. Die Kippstabilität ist reduziert, was jedoch vom Fahrer nicht immer ohne Weiteres festgestellt werden kann. Bei einem autonomen Fahrbetrieb von selbst fahrenden landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen, beispielsweise mithilfe von Spurführungssystemen, die auf einer Positionsbestimmung wie GPS (Global Positioning System) beruhen, können sich in der Fahrspur unvorhergesehene Hindernisse befinden, bei deren Umfahrung die Umkippgefahr signifikant erhöht ist.by virtue of the use of agricultural machinery in the rough Terrain or due to the high center of gravity of forklifts there is an increased risk of tipping in such vehicles, for example, with a strong turn. The tipping stability is reduced, but not always easily determined by the driver can be. In an autonomous driving by self-propelled agricultural machines, for example, using Guidance systems based on a positioning such as GPS (Global Positioning System) can be located in the lane unforeseen obstacles are in their bypass the risk of tipping is significantly increased.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Manövrierbarkeit von Fahrzeugen mit einem Lenksystem ohne mechanischen Durchgriff zwischen Lenkrad und lenkbaren Rädern zu verbessern.Of the Invention is based on the object, the maneuverability of vehicles with a steering system without mechanical penetration between steering wheel and steerable wheels to improve.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Die Unteransprüche geben zweckmäßige Weiterbildungen an.These Task is according to the invention with the features of claim 1 solved. The subclaims give appropriate training.

Die Erfindung bezieht sich auf ein Lenksystem ohne mechanischen Durchgriff zwischen Lenkrad und lenkbaren Rädern in einem Fahrzeug, das eine Stelleinheit bzw. einen Aktor zur Einstellung eines Radlenkwinkels an den lenkbaren Rädern des Fahrzeugs aufweist. Die Stelleinheit stellt das Betätigungsorgan zur Einstellung des gewünschten Radlenkwinkels dar. Bei dem Fahrzeug handelt es sich beispielsweise um einen Gabelstabler oder eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine.The The invention relates to a steering system without mechanical penetration between steering wheel and steerable wheels in a vehicle, the one actuator or an actuator for setting a Radlenkwinkels has at the steerable wheels of the vehicle. The actuator provides the actuator to adjust the desired Radlenkwinkels. The vehicle is, for example around a forklift or an agricultural working machine.

Die Einstellung der Stelleinheit erfolgt über eine Lenkwelle des Lenksystems, die vom Fahrer über die Lenkhandhabe betätigbar ist, bei der es sich üblicherweise um ein Lenkrad handelt. Der Fahrer gibt somit in gewohnter Weise den Lenkwinkel vor, der über die Lenkwelle übertragen wird, wobei die Drehbewegung der Lenkwelle zur Einstellung der Stelleinheit herangezogen wird.The Adjustment of the setting unit via a steering shaft of the steering system, which can be actuated by the driver via the steering handle which is usually a steering wheel. The driver is thus in the usual way before the steering angle, over the steering shaft is transmitted, wherein the rotational movement of the Steering shaft is used to adjust the actuator.

Derartige Lenksysteme können grundsätzlich auch durch Stellsignale gesteuert werden, über die die Stelleinheit beaufschlagt wird. Auf diese Weise können selbsttätige Lenkvorgänge ohne Eingriff durch den Fahrer durchgeführt werden.such Steering systems can basically also by control signals be controlled, which acts on the actuator becomes. In this way, automatic steering operations be performed without intervention by the driver.

Erfindungsgemäß ist das Lenksystem mit einem Überlagerungslenkgetriebe ausgestattet, das die situationsabhängige Erzeugung eines Zusatzlenkwinkels erlaubt, welcher dem Lenkwinkel in der Lenkwelle überlagerbar ist. Der Zusatzlenkwinkel kann positiv oder negativ sein, so dass der resultierende Lenkwinkel vergrößert oder verkleinert wird.According to the invention the steering system is equipped with a superposition steering gear, this is the situation-dependent generation of an additional steering angle allowed, which is superimposed on the steering angle in the steering shaft is. The additional steering angle can be positive or negative, so that the resulting steering angle is increased or decreased becomes.

Über die Integration des Überlagerungslenkgetriebes in das Lenksystem besteht die Möglichkeit, fahrerunabhängig Lenkeingriffe durchzuführen, beispielsweise mit der Intention, das Fahrzeug zu stabilisieren, während der Fahrer das Lenkrad betätigt. Aber auch im Falle eines autonomen Fahrbetriebs, der ohne Lenkbetätigung durch den Fahrer durchgeführt wird, können Lenkeingriffe über die Vorgabe eines Zusatzlenkwinkels im Überlagerungslenkgetriebe erfolgen.about the integration of the superposition steering gear in the steering system there is the possibility of driver-independent steering interventions perform, for example, with the intention of the vehicle to stabilize while the driver operates the steering wheel. But even in the case of autonomous driving, without steering Carried out by the driver, steering interventions can over the specification of an additional steering angle in the superposition steering gear respectively.

Zweckmäßigerweise ist das Überlagerungslenkgetriebe in konstruktiver Hinsicht zwischen einem mit dem Lenkrad gekoppelten oberen Lenkwellenabschnitt und einem mit dem Lenkaggregat gekoppelten unteren Lenkwellenabschnitt angeordnet. Über die Anordnung des Überlagerungslenkgetriebes in der zweigeteilten Lenkwelle wird bei fester Übersetzung im Überlagerungslenkgetriebe ein mechanischer Durchgriff zwischen Lenkrad und Lenkaggregat erreicht. Bei einer Betätigung des Überlagerungslenkgetriebes erfolgt eine Relativverdrehung zwischen dem oberen und dem unteren Lenkwellenabschnitt.Conveniently, is the superimposed steering gear in a constructive way between a coupled to the steering wheel upper steering shaft section and a lower steering shaft portion coupled to the steering assembly arranged. About the arrangement of the overlay steering gear in the two-part steering shaft is at fixed ratio in the superposition steering gear a mechanical penetration reached between the steering wheel and steering unit. When pressed of the superposition steering gear is a relative rotation between the upper and lower steering shaft section.

Das Überlagerungslenkgetriebe ist insbesondere über Stellsignale eines Regel- bzw. Steuergeräts einstellbar, das beispielsweise Bestandteil eines Fahrerassistenzsystems ist bzw. mit einem derartigen Fahrerassistenzsystem zusammenwirkt, wie zum Beispiel ein elektronisches Stabilitätsprogramm (ESP). Falls über eine fahrzeugeigene Sensorik und über die Auswertung der sensorisch ermittelten Daten ein fahrkritischer Zustand festgestellt wird, beispielsweise eine erhöhte Umkippgefahr, kann selbsttätig im Überlagerungslenkgetriebe ein den Fahrzustand stabilisierender Zusatzlenkwinkel vorgegeben werden. Das Überlagerungslenkgetriebe ist mit einer Stelleinrichtung versehen, welche beispielsweise als elektrischer Stellmotor ausgeführt ist. Die Stellsignale des Regel- bzw. Steuergeräts beaufschlagen die Stelleinrichtung zur Verstellung des Überlagerungslenkgetriebe und der Erzeugung des gewünschten Zusatzlenkwinkels.The superposition steering gear is in particular via control signals of a control or control device adjustable, for example, part of a driver assistance system is or cooperates with such a driver assistance system, such as an electronic stability program (ESP). If via an on-board sensor and over the evaluation of the sensory data is a driving-critical Condition is detected, for example, an increased Tipping risk, can automatically in the superimposed steering gear a driving condition stabilizing additional steering angle can be specified. The superimposed steering gear is equipped with an adjusting device provided, which, for example, designed as an electric servomotor is. Apply the control signals of the control unit the adjusting device for adjusting the superposition steering gear and the generation of the desired additional steering angle.

Bei dem Lenksystem handelt es sich beispielsweise um ein hydrostatisches Lenksystem in einem Fahrzeug, das eine hydraulische Stelleinheit zur Einstellung eines Radlenkwinkels an den lenkbaren Rädern des Fahrzeugs aufweist. Die hydraulische Stelleinheit – in der Regel ein Hydraulikzylinder – stellt das Betätigungsorgan zur Einstellung des gewünschten Radlenkwinkels dar. Der Hydraulikdruck wird entweder mechanisch über den Verbrennungsmotor des Fahrzeugs oder elektrisch über eine elektrische Pumpe (elektrohydraulisches Lenksystem) erzeugt.at the steering system is for example a hydrostatic Steering system in a vehicle that has a hydraulic actuator for Setting a wheel steering angle on the steerable wheels of the vehicle. The hydraulic actuator - in usually a hydraulic cylinder - provides the actuator for setting the desired Radlenkwinkels dar. The Hydraulic pressure is either mechanically via the internal combustion engine of the vehicle or electrically via an electric pump (electro-hydraulic steering system) generated.

Über das Regel- bzw. Steuergerät ist zweckmäßigerweise auch eine Hydraulikpumpe einzustellen, die zur Versorgung der hydraulischen Stelleinheit mit Hydraulikfluid dient. Auf diese Weise wird eine funktionale Kopplung zwischen dem hydrostatischen Lenksystem und dem Überlagerungslenkgetriebe geschaffen, wodurch sichergestellt ist, dass die jeweiligen Funktionalitäten in optimaler Weise aufeinander abgestimmt werden können. Es ist möglich, zeitgleich oder zeitversetzt fahrerunabhängig einen Eingriff sowohl in das Überlagerungslenkgetriebe als auch in das hydrostatische Lenksystem durchzuführen.about the control or control device is expediently also to adjust a hydraulic pump that is used to supply the hydraulic Actuator with hydraulic fluid is used. This way becomes a functional Coupling between the hydrostatic steering system and the superposition steering gear created, which ensures that the respective functionalities can be matched in an optimal way to each other. It is possible, at the same time or with a time delay, to be driver independent an engagement in both the superposition steering gear as well as in the hydrostatic steering system.

Das hydrostatische Lenksystem ist gemäß bevorzugter Ausführung mit einem Lenkaggregat versehen, welches mindestens ein Lenkventil aufweist, das von der Lenkwelle zur Steuerung des Hydraulikflusses in die hydraulische Stelleinheit eingestellt wird. Die Lenkwelle mündet in das Lenkaggregat, wobei eine Verdrehung der Lenkwelle die gewünschte Einstellung des Lenkventils und damit einhergehend die Hydraulikzufuhr zu der Stelleinheit bewirkt. Es kann zweckmäßig sein, auch das Lenkventil in dem Lenkaggregat durch Stellsignale des Regel- bzw. Steuergeräts einstellbar auszuführen, um auf diese Weise eine zusätzliche Eingriffsmöglichkeit im Zusammenspiel von hydrostatischer Lenkung und Überlagerungslenkgetriebe zu erlauben.The hydrostatic steering system is preferred according to Version provided with a steering unit, which at least a steering valve that is controlled by the steering shaft for controlling Hydraulic flow is set in the hydraulic actuator. The steering shaft opens into the steering unit, wherein a rotation the steering shaft, the desired setting of the steering valve and concomitantly causes the hydraulic supply to the actuator. It may be convenient to also use the steering valve in the steering unit by control signals of the control or control device adjustable to perform in this way an additional Possibility of intervention in the interaction of hydrostatic To allow steering and superposition steering gear.

Gemäß einer weiteren Ausführung handelt es sich bei dem Lenksystem, welches mit dem Überlagerungsgetriebe ausgestattet ist, um ein elektrisches Lenksystem mit einer elektrischen Stelleinheit zur Einstellung eines Radlenkwinkels an den lenkbaren Rädern des Fahrzeugs. Die elektrische Stelleinheit ist insbesondere als ein ansteuerbarer Elektromotor ausgeführt. Auch in dieser Ausführungsvariante fehlt der mechanische Durchgriff zwischen dem Lenkrad und den lenkbaren Rädern.According to one Another embodiment is the steering system, which is equipped with the superposition gearbox, to an electric steering system with an electric actuator for Setting a wheel steering angle on the steerable wheels of the vehicle. The electric actuator is in particular as a controllable electric motor running. Also in this Variant missing the mechanical penetration between the steering wheel and the steerable wheels.

Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und der Zeichnung zu entnehmen, in der ein hydrostatisches Lenksystem mit einem Überlagerungslenkgetriebe in der Lenkwelle dargestellt ist.Further Advantages and expedient designs are the other claims, the description of the figures and to take the drawing, in which a hydrostatic steering system is shown with a superposition steering gear in the steering shaft.

In der Figur ist ein hydrostatisches Lenksystem 1 dargestellt, das ein Lenkrad 2, eine Lenkwelle 3, ein Lenkaggregat 4, einen Hydraulikzylinder 5 als hydraulisches Stellglied, eine Hydraulikpumpe 6 sowie einen Tank 7 zur Aufnahme von Hydraulikflüssigkeit umfasst. Das Lenkrad 2 ist drehfest mit der Lenkwelle 3 gekoppelt, über das Lenkrad 2 gibt der Fahrer einen Lenkwinkel δ_L vor. Die Lenkwelle 3 mündet in das Lenkaggregat 4, in welchem ein Lenkventil zur Verteilung des Hydradlikfluids auf zwei Kammern im Hydraulikzylinder 5 angeordnet ist. Durch Vorgeben des Lenkwinkels δ_L wird eine Verstellung des Lenkventils in dem Lenkaggregat 4 bewirkt, wodurch die Zufuhr des Hydraulikfluids in die entsprechende Kammer im Hydraulikzylinder 5 reguliert wird. Der Hydraulikzylinder 5 ist mit den lenkbaren Rädern 8 und 9 verbunden, wobei je nach Auslenkung des Kolbens 15 des Hydraulikzylinders 5 ein entsprechender Radlenkwinkel δ_W in die eine oder andere Richtung an den Rädern 8 bzw. 9 eingestellt wird.In the figure is a hydrostatic steering system 1 shown a steering wheel 2 , a steering shaft 3 , a steering unit 4 , a hydraulic cylinder 5 as a hydraulic actuator, a hydraulic pump 6 as well as a tank 7 includes for receiving hydraulic fluid. The steering wheel 2 is non-rotatable with the steering shaft 3 coupled, over the steering wheel 2 the driver specifies a steering angle δ _L. The steering shaft 3 opens into the steering unit 4 in which a steering valve for distributing the Hydradlikfluids on two chambers in the hydraulic cylinder 5 is arranged. By specifying the steering angle δ _L is an adjustment of the steering valve in the steering unit 4 causes, whereby the supply of the hydraulic fluid into the corresponding chamber in the hydraulic cylinder 5 is regulated. The hydraulic cylinder 5 is with the steerable wheels 8th and 9 connected, depending on the deflection of the piston 15 of the hydraulic cylinder 5 a corresponding wheel steering angle δ _W in one or the other direction on the wheels 8th respectively. 9 is set.

Dem Lenkaggregat 4 wird über eine Pumpleitung 10 Hydraulikfluid zugeführt, welches aus einem Tank 7 über eine Hydraulikpumpe 6 gefördert wird. Zwischen dem Lenkaggregat 4 und dem Tank 7 befindet sich zudem eine Rückflussleitung 11 für die Rückströmung von Hydraulikfluid in den Tank 7. Die Strömungsverbindung zwischen dem Lenkaggregat 4 und dem Hydraulikzylinder 5 erfolgt über Hydraulikleitungen 13 und 14, die jeweils mit einer der beiden Kammern im Hydraulikzylinder 5 zur Beaufschlagung des Kolbens 15 in die eine oder andere Richtung verbunden sind. Über das Lenkventil im Lenkaggregat 4, dessen Position vom aktuellen Lenkwinkel δ_L abhängt, wird festgelegt, welche der beiden Kammern des Hydraulikzylinders 5 befüllt wird. Des Weiteren ist an das Lenkaggregat 4 eine Überströmleitung 12 angeschlossen, über die bei gefülltem Hydraulikzylinder 5 Hydraulikfluid zurück in den Tank 7 gefördert wird.The steering unit 4 is via a pumping line 10 Hydraulic fluid supplied, which from a tank 7 via a hydraulic pump 6 is encouraged. Between the steering unit 4 and the tank 7 There is also a return line 11 for the return flow of hydraulic fluid into the tank 7 , The flow connection between the steering unit 4 and the hydraulic cylinder 5 via hydraulic lines 13 and 14 , each with one of the two chambers in the hydraulic cylinder 5 for loading the piston 15 connected in one direction or the other. About the steering valve in the steering unit 4 , whose position depends on the current steering angle δ _L , it is determined which of the two chambers of the hydraulic cylinder 5 is filled. Furthermore, to the steering unit 4 an overflow line 12 connected via the filled hydraulic cylinder 5 Hydraulic fluid back into the tank 7 promoted becomes.

Das hydrostatische Lenksystem 1 ist als Aktivlenkung ausgeführt und weist ein Überlagerungslenkgetriebe 16 mit einem zugeordneten elektrischen Stellmotor 17 auf, wobei bei einer Betätigung des Stellmotors 17 im Überlagerungslenkgetriebe 16 ein Zusatzlenkwinkel δ_M erzeugt wird, der zu dem Lenkwinkel δ_L zum resultierenden Lenkwinkel bzw. Ritzelwinkel δ_L' hinzuaddiert wird. Das Überlagerungsgetriebe 16 befindet sich in der Lenkwelle 3, die zweigeteilt ist und einen oberen, mit dem Lenkrad 2verbundenen Lenkwellenabschnitt 3a und einen unteren, mit dem Lenkaggregat 4 verbundenen Lenkwellenabschnitt 3b aufweist; zwischen den beiden Lenkwellenabschnitten 3a und 3b befindet sich das Überlagerungslenkgetriebe 16.The hydrostatic steering system 1 is designed as an active steering and has a superposition steering gear 16 with an associated electric servomotor 17 on, wherein upon actuation of the servomotor 17 in the overlay steering gear 16 an additional steering angle δ _{M is} generated, which is added to the steering angle δ _L to the resulting steering angle or pinion angle δ _L '. The superposition gearbox 16 is located in the steering shaft 3 which is split in two and an upper, with the steering wheel 2 connected steering shaft section 3a and a lower, with the steering unit 4 connected steering shaft section 3b having; between the two steering shaft sections 3a and 3b is the superposition steering gear 16 ,

Die Größe des Zusatzlenkwinkels δ_M, der dem Lenkwinkel δ_L überlagert wird, hängt von der Einstellung des Überlagerungslenkgetriebes 16 mittels des zugeordneten Stellmotors 17 ab. Grundsätzlich ist sowohl eine Vergrößerung als auch eine Verkleinerung des Lenkwinkels δ_L über die Betätigung des Überlagerungslenkgetriebes 16 möglich.The size of the additional steering angle δ _M , which is superimposed on the steering angle δ _L , depends on the setting of the superposition steering gear 16 by means of the associated servomotor 17 from. Basically, both an increase and a reduction of the steering angle δ _L on the operation of the superposition steering gear 16 possible.

Die Größe des Zusatzlenkwinkels δ_M ist situationsabhängig und wird in Abhängigkeit verschiedener Zustandsgrößen und Kenngrößen festgelegt. Hierbei werden insbesondere sensorisch ermittelte Messdaten berücksichtigt, welche zum einen von einer Umfeldsensorik im Fahrzeug stammen können, mit der beispielsweise Informationen über Drittfahrzeuge, Hindernisse oder auch über den Straßenverlauf ermittelbar sind. Zum andern können über eine fahrzeugeigene Sensorik längs- und querdynamische Zustandsgrößen ermittelt werden, die der Einstellung des Überlagerungslenkgetriebes 16 und des Zusatzlenkwinkels δ_M zugrunde gelegt werden.The size of the additional steering angle δ _M is dependent on the situation and is determined as a function of various state variables and parameters. In this case, in particular sensory measured data are taken into account, which may originate from an environmental sensor system in the vehicle, with which, for example, information about third-party vehicles, obstacles or else about the course of the road can be determined. On the other hand, longitudinal and transverse dynamic state variables can be determined via an on-board sensor system, which is the setting of the superimposed steering gear 16 and the additional steering angle δ _{M are taken as a} basis.

Das Überlagerungslenkgetriebe 16 mit dem Stellmotor 17 wird über Stellsignale eines Regel- bzw. Steuergeräts 18 eingestellt, in welchem die Messsignale verarbeitet werden. Aufbauend auf den Messsignalen werden in dem Regel- bzw. Steuergerät 18 die Stellsignale erzeugt. Mit den Stellsignalen des Regel- bzw. Steuergeräts 18 können zusätzlich zum Überlagerungslenkgetriebe 16 mit dem Stellmotor 17 auch die Hydraulikpumpe 6 sowie gegebenenfalls auch die Lenkventile im Lenkaggregat 4 eingestellt werden.The superposition steering gear 16 with the servomotor 17 is via control signals of a control or control device 18 set in which the measurement signals are processed. Based on the measurement signals are in the control or control device 18 generates the control signals. With the control signals of the control unit 18 can in addition to the superimposed steering gear 16 with the servomotor 17 also the hydraulic pump 6 and optionally also the steering valves in the steering unit 4 be set.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Lenksystemsteering system
22: Lenkradsteering wheel
33: Lenkwellesteering shaft
44: Lenkaggregatsteering unit
55: Hydraulikzylinderhydraulic cylinders
66: Hydraulikpumpehydraulic pump
77: Tanktank
88th: Radwheel
99: Radwheel
1010: Pumpleitungpumping line
1111: RückflussleitungReturn line
1212: Überströmleitungoverflow
1313: Hydraulikleitunghydraulic line
1414: Hydraulikleitunghydraulic line
1515: Kolbenpiston
1616: ÜberlagerungslenkgetriebeSuperimposed steering mechanism
1717: Stellmotorservomotor
1818: Regel- bzw. SteuergerätRule- or control unit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 3808866 C2 [0003] - DE 3808866 C2 [0003]

Claims

Lenksystem (1) in einem Fahrzeug, mit einer Stelleinheit (5) zur Einstellung eines Radlenkwinkels (δ_W) an den lenkbaren Rädern (8, 9) des Fahrzeugs, wobei die Stelleinheit (5) über den aktuellen, vom Fahrer vorgebbaren Lenkwinkel (δ_L) einer Lenkwelle (3) regulierbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass in die Lenkwelle (3) ein Überlagerungslenkgetriebe (16) integriert ist, über das ein Zusatzlenkwinkel (δ_M) erzeugbar ist, der dem Lenkwinkel (δ_L) überlagerbar ist.Steering system ( 1 ) in a vehicle, with an actuator ( 5 ) for setting a wheel steering angle (δ _W ) on the steerable wheels ( 8th . 9 ) of the vehicle, wherein the actuator ( 5 ) over the current, predetermined by the driver steering angle (δ _L ) of a steering shaft ( 3 ) is adjustable, characterized in that in the steering shaft ( 3 ) a superposition steering gear ( 16 ) is integrated, via which an additional steering angle (δ _M ) can be generated, which is superimposed on the steering angle (δ _L ).

Lenksystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dem Überlagerungslenkgetriebe (16) zur Erzeugung des Zusatzlenkwinkels (δ_M) eine Stelleinrichtung (17) zugeordnet ist.Steering system according to claim 1, characterized in that the superposition steering gear ( 16 ) for generating the additional steering angle (δ _M ) an adjusting device ( 17 ) assigned.

Lenksystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Stelleinrichtung als ein elektrischer Stellmotor (17) ausgeführt ist.Steering system according to claim 1 or 2, characterized in that the adjusting device as an electric servomotor ( 17 ) is executed.

Lenksystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Überlagerungslenkgetriebe (16) von Stellsignalen eines Regel- bzw. Steuergeräts (18) einstellbar ist.Steering system according to one of claims 1 to 3, characterized in that the superimposed steering gear ( 16 ) of actuating signals of a regulating or control device ( 18 ) is adjustable.

Lenksystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch eine Ausführung als elektrisches Lenksystem mit einer elektrischen Stelleinheit zur Einstellung eines Radlenkwinkels (δ_W) an den lenkbaren Rädern (8, 9) des Fahrzeugs.Steering system according to one of claims 1 to 4, characterized by an embodiment as an electric steering system with an electric adjusting unit for setting a wheel steering angle (δ _W ) on the steerable wheels ( 8th . 9 ) of the vehicle.

Lenksystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Stelleinheit als ein Elektromotor ausgeführt ist.Steering system according to claim 5, characterized in that that the electrical actuator is designed as an electric motor is.

Lenksystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch eine Ausführung als hydrostatisches Lenksystem (1) mit einer hydraulischen Stelleinheit (5) zur Einstellung eines Radlenkwinkels (δ_W) an den lenkbaren Rädern (8, 9) des Fahrzeugs.Steering system according to one of Claims 1 to 6, characterized by a design as a hydrostatic steering system ( 1 ) with a hydraulic actuator ( 5 ) for setting a wheel steering angle (δ _W ) on the steerable wheels ( 8th . 9 ) of the vehicle.

Lenksystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein Lenkaggregat (4) mit mindestens einem Lenkventil vorgesehen ist, das von der Lenkwelle (3) zur Steuerung des Hydraulikflusses in die hydraulische Stelleinheit (5) einstellbar ist.Steering system according to one of claims 1 to 7, characterized in that a steering unit ( 4 ) is provided with at least one steering valve, of the steering shaft ( 3 ) for controlling the hydraulic flow in the hydraulic actuator ( 5 ) is adjustable.

Lenksystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Überlagerungslenkgetriebe (16) zwischen einem mit dem Lenkrad (2) gekoppelten oberen Lenkwellenabschnitt (3a) und einem mit dem Lenkaggregat (4) gekoppelten unteren Lenkwellenabschnitt (3b) angeordnet ist.Steering system according to claim 8, characterized in that the superimposed steering gear ( 16 ) between one with the steering wheel ( 2 ) coupled upper steering shaft section ( 3a ) and one with the steering unit ( 4 ) coupled lower steering shaft section ( 3b ) is arranged.

Lenksystem nach Anspruch 8 oder 9, gekennzeichnet durch eine zwischen dem Lenkaggregat (4) und der hydraulischen Stelleinheit (5) angeordnete Ölvolumenstromverstärkungseinheit.Steering system according to claim 8 or 9, characterized by a between the steering unit ( 4 ) and the hydraulic actuator ( 5 ) arranged oil volume flow amplification unit.

Lenksystem nach Anspruch 4 und einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass über das Regel- bzw. Steuergerät (18) eine Hydraulikpumpe (6) zur Versorgung der hydraulischen Stelleinheit (5) mit Hydraulikfluid einstellbar ist.Steering system according to claim 4 and one of claims 7 to 10, characterized in that via the control or control device ( 18 ) a hydraulic pump ( 6 ) for the supply of the hydraulic actuator ( 5 ) is adjustable with hydraulic fluid.