DE102009026463A1 - Image acquisition method for acquiring multiple images by means of an automotive camera system and associated image capture device of the camera system - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Bilderfassungsverfahren, umfassend: Erfassen mehrerer Bilder mittels eines automotiven Kamerasystems und Filtern der Bilder. Die mehreren Bilder stellen ein gemeinsames Objekt dar. Die Bilder des gemeinsamen Objekts werden bei der Erfassung mit mindestens einem Polarisationsfilter gefiltert, der für die mehreren Bilder unterschiedliche Polarisationswinkel aufweist, oder der nur einige jedoch nicht alle Kameras filtert. Die mehreren Bilder werden nach dem Filtern zu einer gemeinsamen Darstellung kombiniert. Die Erfindung betrifft ferner eine zugehörige Bilderfassungsvorrichtung eines automotiven Kamerasystems mit mindestens einer Kamera und einer Polarisationsfiltervorrichtung, die verschiedene Polarisationswinkel vorsieht, oder die nur einige jedoch nicht alle Kameras filtert. Die mindestens eine Kamera ist ausgerichtet, mehrere Bilder zu erfassen, die ein gemeinsames Objekt darstellen, wobei die Polarisationsfiltervorrichtung zwischen dem gemeinsamen Objekt und der mindestens einen Kamera angeordnet ist. Die Polarisationsfiltervorrichtung sieht für jede Kamera oder für zumindest eine jedoch nicht für alle Kameras einen Polarisationsfilter vor, der zwischen Objekt und Kamera angeordnet ist. Die Bilderfassungsvorrichtung umfasst ferner eine Kombinationsvorrichtung, die eingerichtet ist, verschiedene Bilder, die ein gemeinsames Objekt darstellen, zur Übereinstimmung des von den verschiedenen Bildern dargestellten gemeinsamen Objekts ...The invention relates to an image acquisition method, comprising: acquiring multiple images by means of an automotive camera system and filtering the images. The multiple images represent a common object. The images of the common object are filtered upon detection with at least one polarizing filter having different polarization angles for the multiple images, or filtering only some but not all of the cameras. The multiple images are combined into a common representation after filtering. The invention further relates to an associated image capture device of an automotive camera system having at least one camera and a polarization filter device that provides different polarization angles, or that filters only some, but not all, of the cameras. The at least one camera is adapted to capture a plurality of images representing a common object, wherein the polarization filter device is disposed between the common object and the at least one camera. The polarization filter device provides for each camera or for at least one but not for all cameras, a polarization filter, which is arranged between the object and the camera. The image capture device further comprises a combination device configured to match different images representing a common object to match the common object represented by the various images.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von Kamerasystemen für Fahrzeuge.The Invention is based on camera systems for vehicles.

Kamerasysteme für Fahrzeuge erfassen Bilddaten, die für eine Vielzahl von Anwendungen verwendet werden, unter anderem für Abstandswarner, zur Verkehrszeichenerkennung sowie zur visuellen Unterstützung des Fahrers, beispielsweise mittels eines Head-up-Displays.camera systems for vehicles capture image data for a Variety of applications are used, among others for Distance warning, traffic sign recognition and visual Support of the driver, for example by means of a Head-up displays.

Es ist bekannt, derartige Systeme zu verwenden, um Aufnahmen von der Umgebung im Blickwinkel des Fahrers zu machen. Bei Nachtfahrten wirken entgegenkommende Scheinwerfer und Spiegelungen besonders störend. In EP 0 490 029 A2 wird beschrieben, die Umgebung mit einem Laser abzutasten und das reflektierte Laserlicht zur Bildgebung zu verwenden. Zur Trennung des vom Laser emittierten Lichts von dem Licht entgegenkommender Fahrzeuge wird ein Polarisationsfilter verwendet. Die aktive Abtastung beruht daher darauf, Laserlicht, das die inhärente Eigenschaft der Polarisation aufweist, abzustrahlen und durch die Polarisation das Licht zu „codieren”. Der Polarisationsfilter wird verwendet, um dieses „codierte” emittierte Licht beim Empfangen von Lichtsignalen gegenüber nicht vom Laser stammendem Licht zu unterscheiden und abzutrennen.It is known to use such systems to take pictures of the environment in the perspective of the driver. At night, oncoming headlights and reflections are particularly disturbing. In EP 0 490 029 A2 is described scanning the environment with a laser and using the reflected laser light for imaging. A polarization filter is used to separate the light emitted by the laser from the light from oncoming vehicles. The active scanning is therefore based on emitting laser light, which has the inherent property of polarization, and "encode" the light by the polarization. The polarizing filter is used to distinguish and separate this "coded" emitted light when receiving light signals from non-laser light.

Zum einen bedeutet eine aktive Laserabtastung einen signifikanten Aufwand für die verwendete Optik und den verwendeten Lichtsender, und zum anderen eine aufwändige nachgeschaltete Signalverarbeitung, da der Laser über die Zeit nur einzelne Lichtpunkte erzeugt und diese zu einem Bild zusammengefügt werden müssen. Ferner besteht bei aktiver Laserabtastung das Problem, durch die hohe Intensität gegebenenfalls Augenschäden hervorzurufen oder das Problem einer geringen Reichweite, wenn Laser mit geringer Intensität verwendet werden.To the One means an active laser scanning a significant effort for the optics used and the light emitter used, and second, a complex downstream signal processing, because the laser generates only single points of light over time and these must be put together to form a picture. Furthermore, with active laser scanning, there is the problem of the high intensity may cause eye damage or the problem of low range when using low-power lasers Intensity can be used.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, ein Bilderfassungsverfahren und eine Bilderfassungsvorrichtung für automotive Kamerasysteme vorzusehen, die es ermöglichen, Störsignale auf einfache Weise zu unterdrücken und keine komplexen oder kostenintensiven Bauteile erfordern.It It is therefore an object of the invention to provide an image capture method and an image capture device for automotive camera systems provide that allow interference signals easy way to suppress and no complex or require costly components.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung ermöglicht die Unterdrückung von Störungen ohne die Verwendung eines aktiven Beleuchtungssystems. Die Erfindung kann mittels einfacher optischer Strukturen und mit preisgünstigen Komponenten vorgesehen werden. Darüber hinaus können bekannte Kamerasysteme durch einfache Modifikationen umgerüstet werden, um die Erfindung zu implementieren. Neben der deutlich einfacheren Implementierung ist es mit der Erfindung möglich, aus den erfassten Bilddaten zusätzliche Bildinformationen zu erhalten, die über die übliche Helligkeitsinformation bekannter Videosysteme hinausgeht. Die Erfindung ermöglicht in einfacher Weise die Darstellung der Polarisationsgradverteilung der abgebildeten Umgebung. Diese Darstellung sieht zusätzliche Informationen der Beschaffenheit der Umgebung vor und lässt sich insbesondere mit den unmittelbar von den Kameras erfassten Bilddaten kombinieren, um dadurch eine Darstellung der Umgebung mit höherem Informationsgehalt zu erhalten. Insbesondere bei Nachtfahrten lässt sich durch die Darstellung der Verteilung des Polarisationsgrads bzw. durch die polarisationsbezogene Erfassung der Bilder auf Eigenschaften der abgebildeten Objekte schließen, wobei insbesondere Reflektionen oder Spiegelungen von Scheinwerferlicht durch beispielsweise nassen Fahrbahnbelag an Hand dieser Polarisation erkannt werden können. Zum einen lässt dies auf die Eigenschaften des Objekts selbst schließen bzw. das Objekt erkennen und zum anderen kann der entsprechende Bildbereich manipuliert werden, beispielsweise durch Ausblenden oder Abdunkeln erkannter und unerwünschter Reflektionen.The Invention allows the suppression of interference without the use of an active lighting system. The invention can by means of simple optical structures and with inexpensive Components are provided. In addition, you can converted known camera systems by simple modifications to implement the invention. In addition to the much simpler Implementation, it is possible with the invention of the captured image data to obtain additional image information, the known about the usual brightness information Video systems goes beyond. The invention allows in simpler Way the representation of the polarization degree distribution of the imaged Surroundings. This illustration provides additional information the nature of the environment and in particular combine with the image data captured directly by the cameras, thereby a representation of the environment with a higher information content to obtain. Especially when driving at night can be through the representation of the distribution of the degree of polarization or by the polarization-related capture of images on properties close the depicted objects, in particular Reflections or reflections of headlights through, for example wet road surface can be detected on the basis of this polarization can. For one, this leaves on the properties close the object itself or recognize the object and on the other hand, the corresponding image area can be manipulated, for example, by hiding or darkening recognized and unwanted Reflections.

Das der Erfindung zu Grunde liegende Konzept ist es, bei der Erfassung von Bildern, die ein gemeinsames Objekt darstellen, die Polarisationsinformation zu extrahieren, indem beide Bilder unter unterschiedlichen polarisationsbezogenen Aufnahmebedingungen aufgenommen werden und aus der Differenz von Helligkeitsinformationen, die sich bei dem Vergleich der Bilder unterschiedlicher Aufnahmebedingungen ergibt, auf die Polarisationsrichtung und/oder auf den Polarisationsgrad des Objekts bzw. Abschnitte oder Bildpunkte des Objekts, zu schließen. Die Aufnahme von Bildern mit unterschiedlichen polarisationsbezogenen Aufnahmebedingungen wird vorgesehen durch Aufnehmen von Bildern durch Polarisationsfilter unterschiedlicher Polarisationswinkel hindurch, oder durch Aufnehmen zumindest eines Bildes durch mindestens ein Polarisationsfilter hindurch und Aufnehmen eines Bildes ohne Filtern durch ein Polarisationsfilter. Werden mehrere Bilder durch Polarisationsfilter hindurch aufgenommen, so haben diese eine unterschiedliche Polarisationsrichtung. Als polarisationsbezogene Aufnahmebedingungen wird somit gleichermaßen das Aufnehmen von Bildern durch Polarisationsfilter unterschiedlicher Polarisationsrichtung hindurch angesehen, sowie das Aufnehmen eines Bildes durch einen (oder mehrere) Polarisationsfilter hindurch, und zumindest eines Bildes ohne Polarisationsfilterung. Unterschiedliche Aufnahmebedingungen ergeben sich daher durch unterschiedliche Polarisationswinkel sowie durch Aufnehmen eines Bildes durch einen Polarisationsfilter und ohne ein Polarisationsfilter. Die Aufnahmebedingungen unterscheiden sich daher in dem jeweiligen Polarisationswinkel, der bei der jeweiligen Aufnahme der einzelnen Bilder verwendet wird, oder durch eine Aufnahme durch ein Polarisationsfilter hindurch gegenüber einer Aufnahme ohne Polarisationsfilter. Die Bilder sind nicht notwendigerweise identisch, jedoch betreffen alle miteinander zu vergleichenden Bilder zumindest ein gemeinsames Objekt oder zumindest einen gemeinsamen Objektabschnitt.The concept underlying the invention is to extract the polarization information when capturing images that are a common object, by taking both images under different polarization-related recording conditions, and from the difference in brightness information resulting from the comparison of the images different recording conditions results in the polarization direction and / or the degree of polarization of the object or sections or pixels of the object to close. The acquisition of images having different polarization-related acquisition conditions is provided by taking images through polarizing filters of different polarization angles, or by taking at least one image through at least one polarizing filter and taking an image without filtering through a polarizing filter. If several images are taken through polarizing filters, they have a different polarization direction. Thus, as polarization-related recording conditions, the recording of images through polarizing filters of different polarization direction is likewise considered as well as the taking of an image through one (or more) polarizing filters, and at least one image without polarization filtering. Different recording conditions therefore result from different polarization angles as well as from taking a picture through a polarizing filter and without a polarizing filter. The recording conditions therefore differ in the respec gen polarization angle, which is used in the respective recording of the individual images, or by a recording through a polarizing filter through a recording without polarization filter. The images are not necessarily identical, but all images to be compared relate to at least one common object or at least one common object section.

Anstatt, wie im Stand der Technik vorgeschlagen, die Umgebung aktiv zu beleuchten und das reflektierte Licht aufzunehmen, verwendet die Erfindung in passiver Weise zwei oder mehrere Abbildungen eines gemeinsamen Objekts, um diese einzeln gleichermaßen und mit verschiedenen Polarisationswinkeln bzw. allgemein mit unterschiedlichen Aufnahmebedingungen (die auch eine Aufnahme mit und eine Aufnahme ohne Filter umfassen) zu filtern. Polarisationsbezogene Information wird durch Vergleich von Aufnahmen gewonnen, die mit unterschiedlichen polarisationsbezogenen Aufnahmebedingungen gemacht wurden, d. h. mit unterschiedlichen Polarisationswinkeln oder Aufnahmen des gleichen Objekts mit und ohne Polarisationsfilter. Da das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung selbst nicht unmittelbar darauf beruht, Licht auszusenden, können einfache und preiswerte passive Systeme verwendet werden. Insbesondere kann auf eine aktive Beleuchtung verzichtet werden. In diesem Zusammenhang wird als passive Beleuchtung, wie sie die Erfindung verwendet, insbesondere die Beleuchtung durch externe Lichtquellen bezeichnet, die weder polarisiertes Licht abgeben müssen, noch aus einer bestimmten Richtung einfallendes Licht erzeugen müssen, sondern lediglich der Beleuchtung der Umgebung dienen. Daher reicht das übliche Scheinwerferlicht eines Kraftfahrzeugs aus, so dass keine zusätzlichen Lichtquellen nur für das Kamerasystem vorgesehen werden müssen.Instead of, as proposed in the prior art to actively illuminate the environment and to receive the reflected light uses the invention passively two or more pictures of a common Object to these individually alike and with different ones Polarization angles or generally with different recording conditions (which also include a recording with and a recording without a filter) to filter. Polarization related information is by comparison obtained from recordings with different polarization related Recording conditions were made, d. H. with different Polarization angles or images of the same object with and without polarization filter. Since the invention Method and the device according to the invention itself not directly based on being able to emit light simple and inexpensive passive systems are used. Especially can be dispensed with an active lighting. In this context is used as passive illumination, as used in the invention, in particular the lighting referred to by external light sources that neither have to give off polarized light, nor of a certain Direction to generate incident light, but only serve the lighting of the environment. Therefore, the usual Headlight of a motor vehicle, so no additional Light sources are provided only for the camera system have to.

Gemäß der Erfindung wird ein Bilderfassungsverfahren vorgesehen, bei dem mindestens zwei Bilder unter verschiedenen polarisationsbezogenen Aufnahmebedingungen mit einem Kamerasystem erfasst werden. Die Bilder stellen ein gemeinsames Objekt dar. Die Bilder sind im Wesentlichen in die gleiche Richtung ausgerichtet und die jeweiligen erfassten Bilder umfassen zumindest einen Bildabschnitt (in dem sich das Objekt befindet), der das selbe Objekt darstellt. Die Darstellung des selben Objekts kann für beide Bilder unterschiedlich sein, beispielsweise können beide Bilder das selbe Objekt (d. h. den selben Bildabschnitt) aus verschiedenen Perspektiven erfassen, die Bilder können zueinander verschoben sein, oder eine Kombination hiervon. Neben der Verschiebung können auch andere Verzerrungen der Bilder vorgesehen sein, die für die Bilder unterschiedlich sind, so dass lediglich die Voraussetzung besteht, dass die Bilder jeweils einen Abschnitt aufweisen, der dem selben Objekt oder dem selben Objektabschnitt entspricht, wobei die Bilder und insbesondere der Abschnitt, auf dem das Objekt oder der Objektabschnitt dargestellt ist, unterschiedlich verzerrt sein können, beispielsweise durch verschiedene Perspektiven, durch Verschiebung oder durch andere Verzerrungen. Erfindungsgemäß werden daher mindestens zwei Bilder erfasst, mit unterschiedlichem Polarisationswinkel gefiltert, oder eine Gruppe der Bilder wird gefiltert und eine andere Gruppe wird nicht gefiltert, und, bei beiden Varianten, nach dem Filtern zu einer gemeinsamen Darstellung kombiniert. Durch diese Kombination lässt sich Polarisationsinformation aus den Bildern entnehmen.According to the Invention, an image acquisition method is provided in which at least two Images under different polarization-related recording conditions be captured with a camera system. The pictures represent a common Object. The images are essentially in the same direction aligned and the respective captured images include at least a picture section (where the object is located) that is the same Object represents. The representation of the same object can be used for Both pictures can be different, for example both images the same object (ie the same image section) capture different perspectives that images can be shifted to each other, or a combination thereof. Next The shift may include other distortions of the images be provided, which are different for the images, so that only the condition exists that the pictures each have a section that is the same object or the same object section corresponds, with the pictures and in particular the section on the object or object section is shown differently distorted different perspectives, for example, by displacement or by other distortions. According to the invention therefore at least two images captured, with different polarization angle filtered, or one group of images is filtered and another Group is not filtered, and, in both variants, after filtering combined to a common presentation. By this combination Polarization information can be taken from the pictures.

Beispielsweise kann für einen Bildpunkt eines mit Polarisationsfilter gefilterten Bildes die Intensität, d. h. die Helligkeit, entnommen werden und mit dem Helligkeitswert des entsprechenden Punktes eines weiteren Bildes verglichen werden, wobei das weitere Bild mit einem anderen Polarisationswinkel gefiltert wurde oder nicht gefiltert wurde. Werden Bilder unterschiedlicher Polarisationsrichtungen verglichen, ergibt sich bei nicht polarisierten Bildpunkten kein Unterschied, wohingegen polarisierte Bildpunkte durch die verschiedenen Polarisationswinkel auf dem einen Bild eine andere Intensität erhalten als auf dem anderen Bild. Werden gefilterte Bilder mit ungefilterten Bildern verglichen, ist bei nicht polarisierten Bildpunkten ungefilterter Bilder eine Intensität bzw. Helligkeit zu erwarten, die doppelt so groß ist wie bei den entsprechenden Bildpunkten der zugehörigen gefilterten Bilder. Da die Umgebung üblicherweise mit unpolarisiertem Licht beleuchtet wird, lässt sich aus einem hohen Polarisationsgrad, d. h. aus einem großen Unterschied der Intensität der Bildpunkte verschiedener Bilder bei mit unterschiedlichen Winkeln gefilterten Bilder und bei einer großen Abweichung von der erwarteten doppelten Intensität bei gefilterter und nicht gefilterter Aufnahme des gleichen Umgebungsabschnitts darauf schließen, dass das Umgebungslicht eine Polarisation erfahren hat. Insbesondere bei Reflektionen mit flachem Winkel treten derartige Reflektionen auf. Dadurch lässt sich ein Bildpunkt bzw. ein Bildbereich erkennen, der einer Reflektion entspricht, und diese kann insbesondere herausgefiltert, ausgeblendet oder abgedunkelt werden, da insbesondere bei Nachtfahrten Bildbereiche mit Reflektionen störend wirken. Die Kombination besteht daher insbesondere aus einer Differenzbildung von Helligkeitswerten von Bildpunkten oder Bildbereichen, die verschiedenen Bildern angehören, mit unterschiedlichen Polarisationsrichtungen gefiltert wurden, jedoch dem gleichen Objekt bzw. dem gleichen Objektpunkt angehören. Die Kombination besteht ferner insbesondere darin, Abweichungen von der anzunehmenden halben Intensität aus einer Differenzbildung von Helligkeitswerten von Bildpunkten oder Bildbereichen zu ermitteln, die verschiedenen Bildern angehören, welche mit und ohne Polarisationsfilter erfasst wurden, jedoch dem gleichen Objekt bzw. dem gleichen Objektpunkt angehören.For example, for one pixel of an image filtered with a polarizing filter, the intensity, ie the brightness, can be extracted and compared with the brightness value of the corresponding point of another image, the further image having a different polarization angle being filtered or not filtered. If images of different polarization directions are compared, there is no difference for non-polarized pixels, whereas polarized pixels are given a different intensity due to the different polarization angles on one image than on the other image. If filtered images are compared with unfiltered images, unpolarized pixels of unfiltered images can be expected to have an intensity or brightness twice that of the corresponding pixels of the corresponding filtered images. Since the environment is usually illuminated with unpolarized light, a high degree of polarization, that is, a large difference in the intensity of the pixels of different images at different angle filtered images and a large deviation from the expected double intensity in filtered and unfiltered recording of the same environmental section indicate that the ambient light has undergone polarization. Especially with reflections with a flat angle, such reflections occur. This makes it possible to detect a pixel or an image region that corresponds to a reflection, and this can be filtered out, blanked out or darkened, in particular, since image regions with reflections have a disturbing effect, especially during night driving. The combination therefore consists in particular of a difference formation of brightness values of picture elements or image areas which belong to different images, were filtered with different polarization directions, but belong to the same object or the same object point. The combination further consists, in particular, of determining deviations from the assumed half intensity from a difference formation of brightness values of pixels or image regions which belong to different images, which with and without polarization onsfilter, but belong to the same object or object point.

Es sind grundsätzlich auch andere Arten von Kombinationen möglich, wobei jedoch die Kombination umfasst, dass Bildpunkte verschiedener Bilder verglichen werden, die den gleichen Objektpunkt bzw. das gleiche Objekt oder den gleichen Objektabschnitt betreffen.It are basically other types of combinations possible, but the combination includes that pixels different images that the same object point or refer to the same object or object section.

Als Objekt wird im Allgemeinen die von den Kameras erfasste Umgebung bezeichnet, die auf Grund der Anwendung im Kraftfahrzeugbereich insbesondere Objekte wie Fahrbahnmerkmale, Fahrzeuge, feststehende Objekte und Verkehrszeichen umfassen kann. Insbesondere der Fahrbahnuntergrund, spiegelnde Objekte des Fahrbahnuntergrundes (Pfützen und Ähnliches), Reflektionen entgegenkommender Scheinwerfer und Ähnliches werden ebenso als Objekte bezeichnet. Als gemeinsames Objekt werden insbesondere Objekte bezeichnet, die aus unterschiedlichen perspektivischen Winkeln, jedoch mit zumindest teilweise überlappendem Gesichtsfeld erfasst werden. Dies spielt insbesondere bei der Stereobilderfassung eine Rolle, bei der die Umgebung mit voneinander beabstandeten Kameras betrachtet wird, die auf einen gemeinsamen Bereich ausgerichtet sind und somit in der Lage sind, Tiefeninformation zu erfassen, um diese später beispielsweise mit einem Farbdisplay in dem dargestellten Bild wiederzugeben.When The object generally becomes the environment captured by the cameras referred to, due to the application in the automotive field in particular objects such as roadway characteristics, vehicles, stationary Can include objects and traffic signs. In particular, the road surface, reflecting objects of the road surface (puddles and the like), Reflections of oncoming headlights and the like are also called objects. As a common object in particular objects referred to, from different perspective Angles, but with at least partially overlapping field of view be recorded. This is especially true in stereo imaging a role in which the environment is viewed with cameras spaced apart which are aligned to a common area and thus are able to capture depth information to this later for example, with a color display in the displayed image.

Die mehreren Bilder werden daher mittels einen automotiven Kamerasystems erfasst und (hiervon zumindest eines) gefiltert, wobei die mehreren Bilder ein gemeinsames Objekt (d. h. einen zumindest teilweise überlappenden Abbildungsbereich) betreffen, und die Bilder des gemeinsamen Objekts werden bei der Erfassung mit mindestens einem Polarisationsfilter gefiltert. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist der Polarisationsfilter zwischen einer Kamera und dem Objekt feststehend (bezogen auf die Kamera) angeordnet, und mindestens eine weitere Kamera des Systems weist keinen Polarisationsfilter auf. Alternativ ist eine Kamera mit einem beweglichen, beispielsweise drehbaren Polarisationsfilter mit Ausnehmungen ausgestattet, wobei durch die Bewegung entweder die Ausnehmungen oder polarisationsfilternde Abschnitte des Filters vor die Kamera platziert werden, und so je nach (veränderlicher) Stellung des Polarisationsfilters entweder gefilterte oder ungefilterte Bilder erfasst werden. Zur Bewegung des Polarisationsfilters, der Ausnehmungen aufweist, können die gleichen Mechanismen verwendet werden, wie sie für den folgend beschriebenen durchgehenden Polarisationsfilter verwendet werden.The Several images are therefore using an automotive camera system captured and (at least one of) filtered, the multiple images a common object (i.e., an at least partially overlapping one Imaging area), and become the images of the common object filtered during acquisition with at least one polarization filter. According to a preferred embodiment is the polarizing filter between a camera and the object fixed (relative to the camera) arranged, and at least another camera of the system has no polarization filter on. Alternatively, a camera with a movable, for example rotatable polarizing filter equipped with recesses, whereby the movement either the recesses or polarization-filtering Sections of the filter are placed in front of the camera, and so on after (changeable) position of the polarization filter either filtered or unfiltered images are captured. To exercise of the polarizing filter having recesses can the same mechanisms are used as they are for the continuous polarizing filters described below are used.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform hat der mindestens eine Polarisationsfilter für die mehreren Bilder unterschiedliche Polarisationswinkel, so dass diese beispielsweise später verglichen werden können. Die mehreren Bilder werden nach dem Filtern zu einer gemeinsamen Darstellung kombiniert. Die Kombination umfasst insbesondere nicht nur die Differenzbildung, sondern im Allgemeinen den Vergleich der Bilder bzw. deren Helligkeitswerte, wodurch sich Polarisationsinformation entwickelt. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform umfasst der mindestens eine Polarisationsfilter einen drehenden Polarisationsfilter, so dass die Bilder bei der Erfassung durch den sich drehenden Polarisationsfilter gefiltert werden. Der Polarisationsfilter dreht sich um eine Rotationsachse, die senkrecht zu der Ebene ist, in der sich der Polarisationsfilter erstreckt. Die Bilder werden hierbei nacheinander aufgenommen, beispielsweise von ein und derselben Kamera. Da die Kamera einem automotiven Kamerasystem angehört, ergibt sich durch Bewegung des Kraftfahrzeugs ein Unterschied zwischen nacheinander aufgenommenen Bildern. Da sich in der Zeitdauer, zwischen Zeitpunkten, in denen die Bilder aufgenommen werden, der Polarisationsfilter um einen Winkel gedreht hat, werden aufeinander folgende Bilder mit verschiedenen Polarisationswinkeln (oder, in einer anderen Ausführungsform, mit und ohne Polarisationsfilter) erfasst. Die mehreren Bil der unterscheiden sich daher in den Zeitpunkten ihrer jeweiligen Aufnahme und sind beispielsweise bei einer Vorwärtsbewegung zueinander verschoben (und zusätzlich gemäß der Aufnahmeoptik unterschiedlich verzerrt).According to one another embodiment, the at least one polarizing filter different polarization angles for the several images, so that they can be compared later, for example. The multiple images become one after filtering Presentation combined. In particular, the combination does not include only the difference, but in general the comparison of Images or their brightness values, resulting in polarization information developed. According to a preferred embodiment the at least one polarizing filter comprises a rotating one Polarizing filter, allowing the images to pass through when capturing the rotating polarizing filter are filtered. The polarization filter rotates about an axis of rotation that is perpendicular to the plane, in which extends the polarizing filter. The pictures are here taken in succession, for example, from one and the same camera. Since the camera belongs to an automotive camera system, resulting from movement of the motor vehicle, a difference between consecutively taken pictures. Since in the period, between times, in which the images are taken, the polarizing filter rotated by an angle, successive images with different polarization angles (or, in another embodiment, with and without polarization filter). The several pictures differ therefore, at the time of their respective recording and are for example, moved in a forward movement to each other (and additionally according to the recording optics differently distorted).

Gemäß einer alternativen Ausführungsform (die gegebenenfalls mit der oben beschriebenen Ausführungsform kombiniert werden kann) werden die Bilder von mindestens zwei unterschiedlichen Perspektiven aus erfasst. Die Erfassung wird daher mit zwei seitlich zueinander versetzten Kameras durchgeführt, die in die gleiche Richtung ausgerichtet sind, so dass diese einen Abschnitt abbilden, der von beiden Kameras erfasst wird. Ein gemeinsames Objekt, das in dem überlappenden Bildabschnitt liegt, wird somit von beiden Kameras mit unterschiedlichen Perspektiven und mit Polarisationsfiltern unterschiedlicher Polarisationsrichtung, bzw. von beiden Kameras mit unterschiedlichen Perspektiven, wobei nur eine der Kameras einen Polarisationsfilter aufweist, erfasst. Im Allgemeinen unterscheiden sich die Bilder gemäß dieser Ausführungsform daher insbesondere in der Perspektive, d. h. in der Erfassungsrichtung, die bei der Abbildung eines gemeinsamen Objekts verwendet wird.According to one alternative embodiment (optionally with the embodiment described above can be combined) The pictures are from at least two different perspectives from recorded. The detection is therefore with two laterally to each other staggered cameras performed in the same direction aligned so that they depict a section of both Cameras is detected. A common object in the overlapping Image section is, therefore, from both cameras with different perspectives and with polarizing filters of different polarization direction, or from both cameras with different perspectives, where only one of the cameras has a polarization filter detected. in the In general, the pictures differ according to this Embodiment therefore especially in perspective, d. H. in the detection direction, when mapping a common object is used.

Ein derartiges stereoskopisches Kamerasystem umfasst zwei Kameras, die erfindungsgemäß zur Erfassung von Bildern mit unterschiedlichen Perspektiven verwendet werden. Die Bilder werden mit den zwei Kameras durch Ausrichten der in verschiedenen Positionen (beispielsweise seitlich zueinander versetzt) angeordneten Kameras erfasst, wobei die Kameras einen überlappenden Bildabschnitt aufweisen. Der überlappende Bildabschnitt dient der Abbildung des gemeinsamen Objekts. Das gemeinsame Objekt liegt somit zumindest teilweise in dem überlappenden Bildabschnitt, um verschiedene Bilder in verschiedenen Perspektiven bei verschiedenen Polarisationswinkeln des gleichen Objekts oder des gleichen Objektabschnitts erfassen zu können. Jede Kamera erfasst ein Bild, das durch einen Polarisationsfilter gefiltert ist. Die Filterung wird von Polarisationsfiltern, vorzugsweise einem Filter pro Kamera (falls diese mit einem Filter ausgestattet werden soll), durchgeführt, wobei Polarisationsfilter verschiedener Kameras unterschiedliche Polarisationswinkel aufweisen (oder mindestens eine Kamera keinen Polfilter aufweist, während zumindest eine Weitere einen Polarisationsfilter ausweist). Der jeweilige Polarisationswinkel, d. h. der jeweilige Polarisationsfilter relativ zu den Kameras, steht hierbei fest. Die Abbildungsebene innerhalb der Kamera ist somit zu dem Polarisationsfilter, durch den die Kamera das Bild erfasst (falls die Kamera mit einem Polarisationsfilter ausgestattet ist), feststehend.Such a stereoscopic camera system comprises two cameras, which are used according to the invention for capturing images with different perspectives. The images are captured by the two cameras by aligning the cameras arranged in different positions (for example laterally offset from each other), wherein the Cameras have an overlapping image section. The overlapping image section serves to image the common object. The common object thus lies at least partially in the overlapping image section in order to be able to acquire different images in different perspectives at different polarization angles of the same object or the same object section. Each camera captures an image filtered by a polarizing filter. The filtering is performed by polarizing filters, preferably one filter per camera (if this is to be equipped with a filter), wherein polarization filters of different cameras have different polarization angles (or at least one camera has no polarizing filter, while at least one further identifies a polarizing filter). The respective polarization angle, ie the respective polarization filter relative to the cameras, is fixed in this case. The imaging plane within the camera is thus fixed to the polarizing filter through which the camera captures the image (if the camera is equipped with a polarizing filter).

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung umfasst das Bilderfassungsverfahren das Bestimmen der jeweiligen Polarisationsrichtung und/oder des Polarisationsgrads jeweils für eine Vielzahl von Bildpunkten oder Bildbereichen der Bilder. Die Polarisationsrichtung und/oder der Polarisationsgrad wird somit für einzelne Bildpunkte, Gruppen von Bildpunkten, insbesondere Gruppen von zueinander benachbarten Bildpunkten oder für Bildbereiche durchgeführt. Beispielsweise lassen sich Bildpunkte ähnlicher Intensität gruppieren, wenn sie zueinander benachbart sind und zu den umgebenden Bildpunkten einen Mindestintensitätsunterschied aufweisen. So können beispielsweise Bildbereiche definiert werden, die einem reflektierten Scheinwerferlicht entsprechen und die einen hellen Fleck wiedergeben.According to one Another embodiment of the invention comprises the image acquisition method determining the respective polarization direction and / or the Degree of polarization in each case for a plurality of pixels or image areas of the images. The polarization direction and / or the degree of polarization is thus for individual pixels, Groups of pixels, in particular groups of adjacent ones Pixels or for image areas. For example, pixels of similar intensity can be used group when they are adjacent to each other and to the surrounding ones Pixels have a minimum intensity difference. So For example, image areas can be defined which correspond to a reflected headlight and the one play bright spot.

Die Polarisationsrichtung kann durch das Verhältnis der Intensitäten von Bildpunkten (oder von Gruppen von Bildpunkten oder Bildbereichen bzw. deren Mittelwerten) verschiedener Polarisationsrichtung und des gleichen Objektabschnitts bestimmt werden. Die Polarisationsrichtung, d. h. die Hauptrichtung der Polarisationsellipse lässt sich auf einfache Weise durch den Quotienten der erfassten Intensitäten, dem Differenzwinkel zwischen den beiden Polarisationsrichtungen und den entsprechenden trigonometrischen Beziehungen errechnen. Beispielsweise bei einem Differenzwinkel von 90° ergibt sich die Polarisationsrichtung α durch die Gleichung:

wobei I₁ und I₂ die jeweiligen Intensitäten der Bildpunkte unterschiedlicher Bilder (d. h. und auch unterschiedlicher Polarisationswinkel) sind. Der Polarisationsgrad P ergibt sich in gleicher Weise durch Kombination der jeweiligen Intensitäten, d. h. durch den Betrag des Quotienten aus der Differenz der Intensitäten zu der Summe der Intensitäten, wobei als Intensitäten die verschiedenen Intensitäten der Bilder bezeichnet werden, die den gleichen Objektpunkt bzw. den gleichen Objektabschnitt betreffen, jedoch mit um 90° verschiedenen Polarisationswinkeln gefiltert sind. Ebenso kann auch die Intensität des ursprünglich einfallenden Lichts durch die Summe der Intensitäten der gefilterten Bildpunkte ermittelt werden. Wird bei der Kombination ein durch ein Polarisationsfilter erfasstes Bild mit einem ungefilterten Bild verglichen, so wird die doppelte Intensität des gefilterten Bildes mit der einfachen Intensität des nicht gefilterten Bildes verglichen, um auf Polarisationseffekte hinweisende Abweichungen zu erkennen. Die Kombination umfasst entweder: Verringern des Intensität des ungefilterten Bildes elekt ronisch beim Vergleich der Intensität, elektronisch bei der Bilderfassung, elektronisch bei einer Bildvorverarbeitung (vor dem Vergleich), oder durch Verdunklung mittels eines nicht polarisierenden 3 dB Filters (d. h. mittels eines Verdunklungsfilters, der die Intensität unabhängig von der Polarität um die Hälfte verringert), um das so verdunkelte Bild mit dem polarisationsgefilterten Bild zu vergleichen, oder es wird die Intensität des polarisationsgefilterten Bildes verdoppelt, um den Vergleich der Intensitäten durchzuführen. Anstatt einer Verdunklungsvorrichtung (wie der Verdunklungsfilter) kann (oder können) die Kamera(s) ohne Polarisationsfilter mit einer Empfindlichkeit vorgesehen werden, die der Hälfte der Empfindlichkeit der Kamera mit Polarisationsfilter entspricht. Im Kontext der Erfindung wird als „filtern” nur das Filtern mittels eines Polarisationsfilters verstanden, weshalb das Filtern mittels des unpolarisierenden Verdunklungsfilters als „verdunkeln” bezeichnet wird. Daher steht der Begriff „nicht filtern” für eine Aufnahme ohne Polarisationsfilter, wobei dies jedoch das Verdunkeln auf die Hälfte der Intensität nicht ausschließt.The polarization direction can be determined by the ratio of the intensities of pixels (or groups of pixels or image areas or their mean values) of different polarization direction and of the same object segment. The polarization direction, ie the main direction of the polarization ellipse can be calculated in a simple manner by the quotient of the detected intensities, the difference angle between the two polarization directions and the corresponding trigonometric relationships. For example, at a differential angle of 90 °, the polarization direction α is given by the equation:

where I ₁ and I _{2 are} the respective intensities of the pixels of different images (ie, and also different polarization angles). The degree of polarization P is obtained in the same way by combining the respective intensities, ie by the magnitude of the quotient of the difference between the intensities and the sum of the intensities, the intensities being the different intensities of the images which correspond to the same object point or the same Subject to object section, but are filtered with different by 90 ° polarization angles. Likewise, the intensity of the originally incident light can also be determined by the sum of the intensities of the filtered pixels. In the combination, when comparing an image captured by a polarizing filter with an unfiltered image, the double intensity of the filtered image is compared with the simple intensity of the unfiltered image to detect deviations indicative of polarization effects. The combination comprises either: reducing the intensity of the unfiltered image electronically when comparing the intensity, electronically with image capture, electronically with image preprocessing (before comparison), or by darkening by means of a 3 dB non-polarizing filter (ie by means of an obscuration filter) the intensity is reduced by half regardless of the polarity) to compare the thus darkened image with the polarization filtered image, or the intensity of the polarization filtered image is doubled to perform the comparison of the intensities. Instead of a dimming device (such as the dimming filter), the camera (s) without polarization filter can (or may) be provided with a sensitivity that is equal to half the sensitivity of the camera with polarization filter. In the context of the invention, filtering is understood to mean only filtering by means of a polarizing filter, which is why filtering by means of the unpolarizing obscuring filter is termed "darkening". Therefore, the term "do not filter" means a shot without a polarizing filter, but this does not preclude darkening to half the intensity.

Wie bereits bemerkt, werden starke Polarisationsgrade insbesondere durch Reflektionen an ebenen Flächen erzeugt, auf die unpolarisiertes Licht in spitzem Winkel auftrifft. Typische Anwendungen sind somit die Erkennung und Entfernung von Spiegelungen der Fahrbahnoberfläche. Weiterhin gibt die Polarisationsrichtung Auskunft darüber, in welcher Lage sich das spiegelnde Objekt befindet. Beispielsweise bei waagerechten Spiegelebenen, wie sie beispielsweise Wasserpfützen vorsehen, ergeben sich Lichtreflektionen, die im Wesentlichen senkrecht polarisiert sind und deren waagerechte Komponente vergleichsweise gering ist. Daher können die Polarisationswinkel auch auf die Neigung der Kamera zum Horizont bezogen werden, um somit in typischer Weise vertikal polarisierende Objekte aus dem gemeinsamen Bild auszublenden oder in dem Bild zu erkennen.As already noted, strong degrees of polarization are generated, in particular, by reflections on flat surfaces on which unpolarized light impinges at an acute angle. Typical applications are thus the detection and removal of reflections of the road surface. Furthermore, the polarization direction provides information about the position in which the specular object is located. For example, in the case of horizontal mirror planes, as provided for example by puddles of water, light reflections result which are polarized substantially vertically and whose horizontal component is comparatively small. Therefore, the polarization angles can also be related to the tilt of the camera towards the horizon, thus typically masking out or detecting in the image vertically-polarizing objects from the common image NEN.

Um die an die Umgebung gekoppelte absolute Polarisationsrichtung, d. h. vertikal oder horizontal, erkennen zu können, wird der Polarisationswinkel mindestens eines Polarisationsfilters in Bezug gesetzt zu der absoluten Lage des Polarisationsfilters bzw. der Kamera zu der Umgebung, beispielsweise durch Erfassung des Winkels zwischen Horizont und Polarisationswinkel oder Richtung der Gravitation (vertikal) zum Polarisationswinkel. Da der Unterschied zwischen dem Polarisationswinkel, der zur Umgebung in Bezug gesetzt wurde, und der Polarisationswinkel eines weiteren Polarisationsfilters bekannt ist, kann auf die absolute Lage des weiteren Polarisationswinkels durch Addition des Differenzwinkels zur Absolutorientierung geschlossen werden. Ferner können auch die Polarisationswinkel verschiedener Polarisationsfilter jeweils in Bezug gesetzt werden zu der Umgebung, d. h. zum Horizont der Umgebung, oder zur Lage des Kraftfahrzeugs oder zur Gravitationsrichtung.Around the absolute polarization direction coupled to the environment, d. H. vertical or horizontal, to be able to recognize the Polarization angle of at least one polarizing filter in relation set to the absolute position of the polarizing filter or the Camera to the environment, for example by detecting the angle between horizon and polarization angle or direction of gravity (vertical) to the polarization angle. Since the difference between the polarization angle, which has been related to the environment, and the polarization angle Another polarizing filter is known to the absolute Position of the further polarization angle by adding the difference angle be closed to Absolutorientierung. Further, you can also the polarization angles of different polarizing filters respectively be related to the environment, d. H. to the horizon of Environment, or the location of the motor vehicle or the direction of gravity.

Wie bereits bemerkt, können einzelne Bildpunkte, die dem gleichen Objektabschnitt bzw. derselben Objektstelle entsprechen, hinsichtlich ihrer Intensität in Beziehung gesetzt werden, um Polarisationsrichtung und/oder Polarisationsgrad zu bestimmen. Ferner können eine Gruppe oder ein Bereich von Bildpunkten in ihrer Intensität verglichen werden, wobei sich die Intensität der Bildgruppe beispielsweise durch Mittelung oder durch andere statistische Kombinationen ergibt. Die Gruppierung von mehreren Bildpunkten, deren Intensität zur späteren Auswertung kombiniert wird, kann durch Vergleichen von Intensitäten von Bildpunkten erreicht werden, beispielsweise indem zueinander benachbarte Bildpunkte ähnlicher Intensität von Bildpunkten mit deutlich verschiedener Intensität mittels eines Schwellwerts unterschieden werden.As Already noticed, individual pixels may be the same Object section or the same object location correspond, in terms their intensity be related to polarization direction and / or degree of polarization. Furthermore, can a group or a range of pixels in their intensity be compared, with the intensity of the image group for example, by averaging or other statistical combinations results. The grouping of several pixels, their intensity can be combined for later evaluation, by comparing of intensities of pixels, for example by adjacent pixels of similar intensity of pixels with significantly different intensity by means of of a threshold.

In gleicher Weise kann eine Gruppierung von Bildpunkten mittels Erfassung einer vorgegebenen Form durchgeführt werden. Hierbei sind bestimmte zu erkennende Formen vorgegeben, beispielsweise typische Formen von Reflektionsstreifen oder die Kontur von typischen Reflektionsmustern, um dadurch ein potenziell reflektierendes Objekt erfassen zu können. Durch die darauf folgende Erfassung des Polarisationsgrads (oder der Polarisationsrichtung) kann dann von den Bildpunkten der erkannten Form auf die optischen Eigenschaften geschlossen werden, wobei insbesondere störende Reflektionen zunächst in ihrer Form erkannt werden und auf Grund eines hohen Polarisationsgrads als Störungen identifiziert werden können. Da die Form alleine nicht unbedingt eindeutig für die Art des Objekts, d. h. Störer oder Nichtstörer ist, kann somit durch die erfindungsgemäße Untersuchung des Polarisationsgrads der erfassten Form Sicherheit darüber gewonnen werden, dass es sich um eine Störung handelt und nicht um einen Nichtstörer, der lediglich die ungefähre Form eines Störers aufweist und somit von der Formerkennung fälschlicherweise zu einer Gruppe von Störern zugeordnet wurde.In Similarly, a grouping of pixels by means of detection be performed in a predetermined form. Here are given certain forms to be recognized, such as typical Shapes of reflection stripes or the contour of typical reflection patterns, to capture a potentially reflective object. By the subsequent detection of the degree of polarization (or the direction of polarization) can then be recognized by the pixels of the Form are closed on the optical properties, in particular disturbing reflections are initially recognized in their form and due to a high degree of polarization as interference can be identified. Because the form alone is not necessarily unique to the nature of the object, d. H. Disturber or Non-interferer, can thus by the inventive Investigation of the degree of polarization of the captured form safety Be won over that it is a disorder and not a non-intruder, who only the has approximate form of a jammer and thus from the shape recognition mistakenly to a group was assigned by disturbers.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden daher Bildpunkte, Bildbereiche oder ein einzelner Bildpunkt unterdrückt, der einen Polarisationsgrad aufweist (bzw. aufweisen), der (bzw. die) um eine Mindestdifferenz über einem vorgegebenen Schwellwert liegt (bzw. liegen) oder der über einem Mittelwert des Polarisationsgrads liegt (bzw. liegen), der sich aus einem (gemeinsamen) Bildabschnitt ergibt. Der Schwellwert kann somit fest vorgegeben sein oder kann an die erfassten Bilder adaptiert sein. Das Un terdrücken dieser Bildpunkte, die somit zu Störern zugeordnet werden, kann ausgeführt werden durch Verdunkeln der Bildpunkte, Ersetzen der Bildpunkte, Ausschneiden der Bildpunkte oder Kennzeichnen der Bildpunkte bzw. deren Kontur, um dem Fahrer entweder ein entstörtes Bild zu liefern oder dem Fahrer ein Bild zu liefern, in dem die durch ihren Polarisationsgrad erfassten Störer gekennzeichnet sind.According to one Further embodiments are therefore pixels, image areas or a single pixel suppressed, the one degree of polarization has (or have) the (or the) by a minimum difference over a predetermined threshold is (or lie) or over is an average of the degree of polarization (or lie), the resulting from a (common) image section. The threshold can thus be fixed or can be attached to the captured images be adapted. The suppression of these pixels, the thus assigned to interferers, can be executed by darkening the pixels, replacing the pixels, Cut out the pixels or mark the pixels or their contour to the driver either a suppressed image to deliver or to give the driver a picture in which the through their degree of polarization detected interferers are marked.

Zur Ausführung der Erfindung und des erfindungsgemäßen Bilderfassungsverfahrens wird erfindungsgemäß eine Bilderfassungsvorrichtung eines automotiven Kamerasystems vorgesehen mit mindestens einer Kamera und einer Polarisationsfiltervorrichtung. Die Polarisationsfiltervorrichtung sieht einen Polarisationswinkel oder verschiedene Polarisationswinkel vor, d. h. entweder verschiedene Polarisationswinkel in zeitlicher Abfolge, gefilterte und ungefilterte Bilder in zeitlicher Abfolge, oder gleichzeitig in Ihrer Ausrichtung verschiedene Polarisationsfilter durch eine Mehrzahl von Polarisationsfiltern oder gleichzeitig gefilterte und ungefilterte Bilder mit mehreren Kameras, die jedoch nicht alle mit einem Polarisationsfilter ausgestattet sind. Pro Polarisationswinkel ist vorzugsweise eine Kamera vorgesehen, die zu einem Polarisationsfilter ausgerichtet ist, der den Polarisationswinkel vorsieht. Die Kamera ist in ihrer Bilderfassung und somit in ihrem empfindlichen Bereich zur Umgebung ausgerichtet, um mehrere Bilder zu erfassen, die ein gemeinsames Objekt darstellen.to Embodiment of the invention and the invention Image acquisition method according to the invention a Image acquisition device of an automotive camera system provided with at least one camera and a polarizing filter device. The polarizing filter device sees a polarization angle or different polarization angles before, d. H. either different Polarization angle in time sequence, filtered and unfiltered Pictures in chronological order, or at the same time in your orientation different polarization filters by a plurality of polarizing filters or at the same time filtered and unfiltered pictures with several Cameras, however, are not all equipped with a polarizing filter are. For each polarization angle, a camera is preferably provided, which is aligned to a polarizing filter, the polarization angle provides. The camera is in its image capture and thus in her sensitive area aligned to the environment to take multiple pictures to capture, which represent a common object.

Bei einer Mehrzahl von Kameras wird dies erreicht, indem die Kameras einen zumindest teilweise gemeinsamen Bildabschnitt vorsehen. Bevorzugt sind die Kameras auf einen gemeinsamen Punkt ausgerichtet. Wenn die mehreren Bilder nacheinander erstellt werden, kann eine Kamera vorgesehen sein, die nach vorne ausgerichtet ist, wodurch sich mit der gleichen Kamera verschiedene Bilder erstellen lassen, die sich auf Grund der Bewegung des Kamerasystems relativ zur Umgebung unterscheiden. Vor jeder Kamera, sei es eine oder mehrere Kameras, ist somit genau ein Polarisationsfilter vorgesehen oder vor nicht jeder, jedoch vor mindestens einer Kamera, ist genau ein Polarisationsfilter vorgesehen, wobei bei der Verwendung von mehreren Polarisationsfiltern diese zu der Polarisationsfiltervorrichtung gruppiert sind. Die Polarisationsfiltervorrichtung ist somit zwischen dem gemeinsamen Objekt und der mindestens einen Kamera angeordnet. Für jede Kamera (oder für mindestens eine Kamera, jedoch nicht für alle Kameras) ist ein Polarisationsfilter vorgesehen, der zwischen Kamera und Objekt angeordnet ist. Die Bilderfassungsvorrichtung umfasst ferner eine Kombinationsvorrichtung, die mit der Kamera oder mit der Mehrzahl von Kameras verbunden ist. Die Kombinationsvorrichtung ist eingerichtet, verschiedene Bilder (d. h. zeitlich verschieden oder in ihrer Perspektive unterschiedliche Bilder), die ein gemeinsames Objekt darstellen und somit einen zumindest überlappenden Bildbereich aufweisen, zueinander auszurichten und übereinander zu legen. Die verschiedenen Bilder werden zu deren Übereinstimmung des dargestellten gemeinsamen Objekts bzw. des gemeinsamen Bildabschnitts übereinander gelegt. Sind Bilder gegeneinander verschoben, so wird diese Verschiebung durch die Kombinationsvorrichtung kompensiert, beispielsweise indem die Kombinationsvorrichtung eingerichtet ist, um bestimmte Merkmale der Bilder zu erfassen und die Merkmale verschiedener Bilder zu dem gleichen Objekt oder der gleichen Objektstelle zu zuordnen.In a plurality of cameras, this is achieved by the cameras provide an at least partially common image section. Preferably, the cameras are aligned to a common point. When the multiple images are sequentially formed, a camera may be provided which is oriented forward, whereby the same camera can be used to create various images that are different due to the movement of the camera system relative to the environment. In front of each camera, be it one or more cameras, exactly one polarization filter is provided or Before each, but before at least one camera, exactly one polarization filter is provided, wherein when using multiple polarizing filters they are grouped to the polarization filter device. The polarization filter device is thus arranged between the common object and the at least one camera. For each camera (or for at least one camera, but not for all cameras) a polarizing filter is provided, which is arranged between the camera and the object. The image capture device further comprises a combination device connected to the camera or to the plurality of cameras. The combination device is set up to align and superimpose different images (ie temporally different or different in their perspective), which represent a common object and thus have an at least overlapping image area. The various images are superimposed to match the represented common object or the common image section. If images are shifted from one another, this shift is compensated by the combination device, for example by the combination device being set up in order to capture certain features of the images and to assign the features of different images to the same object or the same object location.

Bei der Verwendung eines Stereo-Kamerasystems werden die Bilder, die in verschiedenen Projektionswinkeln aufgenommen sind, durch die dafür eingerichtete Kombinationsvorrichtung kombiniert. Dadurch sieht die Kombinationsvorrichtung einen Bilddaten- oder Videodatenausgang vor, an dem eine gemeinsame Darstellung der kompensierten Bilder ausgegeben wird.at The use of a stereo camera system will be the images that are recorded at different projection angles through which Combination device equipped for combined. Thereby the combination device sees an image data or video data output in front of which a common representation of the compensated images is output becomes.

Bei der Verwendung eines rotierenden Polarisationsfilters umfasst die Polarisationsfiltervorrichtung eine Rotationsvorrichtung, die mit dem Polarisationsfilter jeder mit Polarisationsfilter ausgestatteten Kamera (oder der einen Kamera) verbunden ist. Die Rotationsvorrichtung ist mit dem Polarisationsfilter beispielsweise über eine Welle verbunden, wodurch die Rotationsvorrichtung Rotationsbewegungen über eine entsprechende mechanische Verbindung an den Polarisationsfilter überträgt. Die Verbindung zwischen Rotationsvorrichtung und Polarisationsfilter ist derart, dass die Rotationsvorrichtung den oder die Polarisationsfilter zur Rotation um eine Rotationsachse antreibt, die senkrecht zu der Ebene ist, in der sich der Polarisationsfilter erstreckt oder sich die Polarisationsfilter erstrecken. Durch die mechanische Verbindung und durch den Antrieb der Rotationsvorrichtung erfasst die Bilderfassungsvorrichtung (bestehend aus einer oder aus mehreren Kameras) mehrere Bilder mit sich zeitlich änderndem Polarisationswinkel oder nacheinander und alternierend oder periodisch abwechselnd Bilder mit und Bilder ohne Polarisationsfilterung. Die zeitliche Veränderung ist durch die Rotationsvorrichtung vorgegeben.at The use of a rotating polarizing filter includes Polarizing filter device, a rotating device with the polarizing filter of each camera equipped with a polarizing filter (or the one camera) is connected. The rotation device is with the polarizing filter, for example via a Connected shaft, whereby the rotary device rotational movements over a corresponding mechanical connection to the polarization filter transmits. The connection between the rotation device and the polarization filter is such that the rotation device or the polarization filter (s) for rotation about a rotation axis which is perpendicular to the Is plane in which the polarizing filter extends or itself the polarizing filters extend. Through the mechanical connection and by the drive of the rotation device, the image capture device detects (consisting of one or more cameras) multiple images time-varying polarization angle or successively and alternately or periodically alternately pictures and pictures without polarization filtering. The temporal change is predetermined by the rotation device.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Bilderfassungsvorrichtung mindestens zwei Kameras. Insbesondere umfasst die Bilderfassungsvorrichtung hiermit ein Stereo-Kamerasystem. Die mindestens zwei Kameras sind zueinander beabstandet angeordnet. Ferner sind die zwei Kameras auf einen gemeinsamen Punkt ausge richtet oder in die gleiche Richtung ausgerichtet, so dass die Kameras einen gemeinsamen, sich überlappenden Bildbereich aufweisen. Für jede der mindestens zwei Kameras umfasst die Bilderfassungsvorrichtung einen Polarisationsfilter, der zwischen zugeordneter Kamera und gemeinsamem Punkt bzw. von der Kamera abzubildendem Objekt angeordnet ist. Die Polarisationsfilter verschiedener Kameras weisen unterschiedliche Polarisationswinkel auf. Ferner kann nur eine der Kameras mit einem Polarisationsfilter ausgestattet sein, oder es kann mindestens eine jedoch nicht alle Kameras mit einem Polarisationsfilter ausgestattet sein.According to one Another embodiment comprises the image capture device at least two cameras. In particular, the image capture device comprises hereby a stereo camera system. The at least two cameras are spaced apart. Furthermore, the two cameras are on a common point or in the same direction aligned, so the cameras have a common, overlapping Have image area. For each of the at least two cameras the image capture device comprises a polarizing filter, between assigned camera and common point or from the camera to be imaged object is arranged. The polarization filters Different cameras have different polarization angles on. Furthermore, only one of the cameras with a polarizing filter be equipped, or at least one but not all Cameras be equipped with a polarizing filter.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Bilderfassungsvorrichtung eine Befestigung, die zur Befestigung der Kamera eingerichtet ist. Die Befestigung sieht ferner eine Ausrichtung für die Kamera vor (wenn diese in der Befestigung angeordnet ist), dass die mindestens eine Kamera mindestens ein Bild durch eine Windschutzscheibe eines Kraftfahrzeug hindurch erfasst. Die Befestigung ist somit eingerichtet, zum einen an der Kamera befestigt zu sein und zum anderen, um innerhalb eines Kraftfahrzeugs, beispielsweise an der Windschutzscheibe, befestigt zu sein und um die Kamera nach außen zur Windschutzscheibe hin zu orientieren. Die Befestigung sieht diese Orientierung für die Kamera vor, wenn die Befestigung mittelbar oder unmittelbar an der Windschutzscheibe angeordnet ist. Eine unmittelbare Anordnung kann beispielsweise durch einen Saugnapf oder eine Schnappverbindung vorgesehen werden, wobei eine mittelbare Befestigung vorgesehen wird durch eine unmittelbare Befestigung an einem Dach oder an einem Armaturenbrett eines Kraftfahrzeugs, wobei die Windschutzscheibe an Dach oder Armaturenbrett in bekannter Weise befestigt ist.According to one Another embodiment comprises the image capture device a fixture that is set up to fix the camera. The attachment also provides an orientation for the camera before (if this is arranged in the attachment) that the at least a camera takes at least one picture through a windscreen of a Motor vehicle detected. The attachment is thus set up on the one hand to be attached to the camera and on the other, to within a motor vehicle, for example, on the windshield attached and to the camera to the outside to the windshield to orientate. The attachment sees this orientation for the camera in front, if the attachment is direct or indirect is arranged on the windshield. An immediate arrangement For example, by a suction cup or a snap connection be provided, with an indirect attachment provided is by an immediate attachment to a roof or on a Dashboard of a motor vehicle, with the windshield attached to the roof or dashboard in a known manner.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.embodiments The invention is illustrated in the drawings and in the following Description explained in more detail.

Es zeigenIt demonstrate

1a eine Draufsicht einer erfindungsgemäßen Bilderfassungsvorrichtung zur Ausführung des Verfahrens; 1a a plan view of an image capture device according to the invention for carrying out the method;

1b Stellung der Polfilter der in 1a dargestellten Vorrichtung entlang des Schnitts A-A'; und 1b Position of the polarizing filter in 1a illustrated device along the section A-A '; and

die 2 eine Polfilterausrichtung bei einem sich drehenden Polarisationsfilter.the 2 a polarizing filter orientation on a rotating polarizing filter.

Ausführungsformen der Erfindungembodiments the invention

In der 1 ist eine erfindungsgemäße Vorrichtung mit zwei Kameras dargestellt. Die Kameras 10a, 10b sind in die gleiche Richtung ausgerichtet und erfassen beide das Objekt 20. Somit weisen die Kameras 10a, 10b einen sich überlappenden Bildabschnitt 30 auf, in dem sich das Objekt 20 befindet. Das Objekt 20 kann gemeinsam und gleichzeitig von den Kameras 10a und 10b erfasst werden. Der sich überlappende Bereich 30 befindet sich in gewisser Distanz zu den Kameras und beginnt nach einem gewissen Abstand zu einer Windschutzscheibe 40. Die Kameras 10a, 10b sind auf einer Innenseite der Windschutzscheibe 40 angeordnet, wobei das Objekt 20 und auch der überlappende Bereich 30 außerhalb der Windschutzscheibe angeordnet sind. Die Kameras 10a, 10b bilden ein Stereo-Kamerasystem. Die Bilderfassungsvorrichtung umfasst die Kameras 10a, 10b sowie zugehörige Polfilter 50a, 50b, wobei genau ein Polarisationsfilter jeder Kamera zugeordnet ist. Der Polarisationsfilter 50a ist der Kamera 10a zugeordnet und der Polarisationsfilter 50b ist der Kamera 10b zugeordnet, so dass das von Kamera 10a erfasste Bild mit einem Strahlengang verknüpft ist, der vollständig durch den Polarisationsfilter 50a verläuft und in gleicher Weise das von Kamera 10b erfasste Licht vollständig durch den Polarisationsfilter 50b läuft. In einer nicht dargestellten Ausführungsform ist eine Kamera mit und eine ohne Polarisationsfilter vorgesehen, wobei die Kamera ohne Polarisationsfilter zudem ein Verdunklungsfilter zur Reduktion der Helligkeit auf 50% umfassen kann. Eine derartige Ausführungsform ist identisch zu der dargestellten Ausführungsform, bis auf das Weglassen eines der Polarisationsfilter, wobei ein Verdunklungsfilter einen der Polarisationsfilter in Ort und Ausrichtung ersetzt.In the 1 a device according to the invention is shown with two cameras. The cameras 10a . 10b are aligned in the same direction and both capture the object 20 , Thus, the cameras point 10a . 10b an overlapping image section 30 on, in which the object is 20 located. The object 20 can work together and at the same time from the cameras 10a and 10b be recorded. The overlapping area 30 is at a certain distance from the cameras and starts after a certain distance to a windshield 40 , The cameras 10a . 10b are on an inside of the windshield 40 arranged, with the object 20 and also the overlapping area 30 are arranged outside the windshield. The cameras 10a . 10b form a stereo camera system. The image capture device includes the cameras 10a . 10b and associated polarizing filters 50a . 50b , where exactly one polarization filter is assigned to each camera. The polarization filter 50a is the camera 10a assigned and the polarization filter 50b is the camera 10b assigned, so by the camera 10a captured image is associated with a beam path that passes completely through the polarizing filter 50a runs and in the same way from the camera 10b detected light completely through the polarizing filter 50b running. In one embodiment, not shown, a camera is provided with and without a polarizing filter, wherein the camera without polarization filter may also include a darkening filter to reduce the brightness to 50%. Such an embodiment is identical to the illustrated embodiment, except for the omission of one of the polarizing filters, wherein an obscuring filter replaces one of the polarizing filters in place and alignment.

Die Kameras 10a, b weisen jeweils einen Bildausgang auf, der mit einer Kombinationsvorrichtung 60 verbunden ist. Die Kombinationsvorrichtung 60 bringt die von den Kameras 10a, b erfassten Bilder trotz ihrer unterschiedlichen Perspektiven in Einklang zueinander. Die Kombinationsvorrichtung führt somit eine Stereozuordnung durch und berechnet ferner ein Intensitätssignal für jeden Bildpunkt (oder jeden Bildbereich) jeder Kamera 10a, b. Ferner gibt die Kombinationsvorrichtung 60 ein Bildsignal aus, das der Kombination der von den Kameras 10a, 10b erfassten Bilder entspricht. An die Kombinationsvorrichtung 60 ist eine Polarisationsberechnungsvorrichtung 70 angeschlossen, die den Polarisationsgrad, den Polarisationswinkel oder beides erfasst.The cameras 10a , b each have an image output, which with a combination device 60 connected is. The combination device 60 bring that from the cameras 10a b, in spite of their different perspectives, are consistent with each other. The combiner thus performs stereo mapping and further calculates an intensity signal for each pixel (or frame) of each camera 10a , b. Furthermore, there is the combination device 60 an image signal coming from the combination of the cameras 10a . 10b captured images corresponds. To the combination device 60 is a polarization calculation device 70 connected, which detects the polarization degree, the polarization angle or both.

Hierzu ist die Polarisationsberechnungsvorrichtung 70 über eine (doppelte) Verbindung mit der Kombinationsvorrichtung 60 verbunden, um die Bildpunkte, d. h. Intensitätswerte, der von den Kameras 10a und 10b erfassten Bilder zu ermitteln und zu vergleichen. Wie bereits bemerkt, umfasst der Vergleich beispielsweise die Quotientenbildung der Intensitäten zur Polarisationsgraderfassung und die Differenzbildung bzw. die Summierung der Intensitäten, um aus dem Quotienten zwischen Differenz und Summe den Polarisationswinkel des zugehörigen Bildpunkts zu errechnen. Da die Polarisationsberechnungsvorrichtung 70 die Intensitätsdaten, d. h. die Bilddaten beider Kameras 10a, b benötigt, ist in 1a die Verbindung zwischen Polarisationsberechnungsvorrichtung 70 und Kombinationsvorrichtung 60 als doppelte Verbindung dargestellt. Hierbei ist die Kombinationsvorrichtung 60 eingerichtet, mindestens eines der beiden Bilder zu verschieben oder zu verzerren, um die unterschiedlichen Perspektiven (oder Verschiebungen) der Bilder der Kameras 10a, b zu kompensieren. Nachdem die Kombinationsvorrichtung 60 die Bilder durch diese Kombination in Einklang gebracht hat, werden die Bilder von der Polarisationsberechnungsvorrichtung 70 zur Erfassung des Polarisationsgrads und/oder des Polarisationswinkels verglichen. Die Kombinationsvorrichtung 60 und die Polarisationsberechnungsvorrichtung 70 sind vorzugsweise als Softwaremodule vorgesehen, die auf einem programmierbaren Datenverarbeitungssystem ablaufen. So können die Vorrichtungen 60 und 70 als eine Software oder als Softwarestücke vorgesehen sein, die in einem Speicher abgelegt sind, welcher wiederum mit einer CPU oder einem Videochip verbunden ist, der durch Ablaufen lassen der Software bzw. der Softwareabschnitte die zugehörigen Verfahrensschritte wie Kombinieren, Vergleichen, Verschieben, Kompensieren der Perspektiven, Errechnen des Polarisationswinkels und/oder des Polarisationsgrads für jeden Bildpunkt oder für einen Bildabschnitt und das Ausgeben der Polarisationsdaten in Form eines Bildsignals implementiert.For this purpose, the polarization calculation device is 70 via a (double) connection with the combination device 60 connected to the pixels, ie intensity values, by the cameras 10a and 10b determine and compare captured images. As already mentioned, the comparison comprises, for example, the quotient formation of the intensities for polarization degree detection and the subtraction or the summation of the intensities, in order to calculate from the quotient between difference and sum the polarization angle of the associated pixel. Since the polarization calculation device 70 the intensity data, ie the image data of both cameras 10a , b is needed, is in 1a the connection between polarization calculation device 70 and combination device 60 shown as a double connection. Here is the combination device 60 set up to move or distort at least one of the two images to different perspectives (or shifts) of the images of the cameras 10a to compensate b. After the combination device 60 the images have been reconciled by this combination, the images from the polarization calculator become 70 compared for detecting the degree of polarization and / or the polarization angle. The combination device 60 and the polarization calculation device 70 are preferably provided as software modules that run on a programmable data processing system. So can the devices 60 and 70 be provided as a software or as software pieces that are stored in a memory, which in turn is connected to a CPU or a video chip, by running the software or software sections, the associated process steps such as combining, comparing, moving, compensating the perspectives , Calculating the polarization angle and / or the degree of polarization for each pixel or for an image portion, and outputting the polarization data in the form of an image signal.

Die in 1a dargestellte Vorrichtung kann ferner mit einer Formerkennung kombiniert sein, die Bildpixel eines Bildabschnitts kombiniert, welche innerhalb einer vorgegebenen und erkannten Form liegen. Diese Formerfassungsvorrichtung kann ebenso als Software vorgesehen sein, die ein Bild nach vorgegebenen Formen absucht und diese kennzeichnet.In the 1a The illustrated apparatus may be further combined with shape recognition combining image pixels of an image portion that are within a predetermined and recognized shape. This shape detection device may also be provided as software which searches an image according to predetermined shapes and marks them.

In der 1b sind die Polarisationsrichtungen 152a, b und der Polarisationsfilter 150a, b symbolhaft dargestellt, wobei die Polarisationsfilter 150a, b den Polarisationsfiltern 50a, b der 1 entsprechen, und die 1b dem Schnitt A-A' in 1a entspricht. Es ist zu erkennen, dass die Polarisationsfilter 150a, b in 1b gleichartig ausgebildet sind, jedoch einen zueinander geneigten Polarisationswinkel 152a, b aufweisen. Durch den Unterschied der Polarisationswinkel 152a, 152b lässt sich die Polarisationsinformation (d. h. der Polarisationswinkel oder der Polarisationsgrad) erfassen. Die 1b zeigt ferner die Kameras 110a, 110b in schematischer Darstellung, die, von oben auf die Zeichenebene gesehen, hinter den Polarisationsfiltern 150a, b liegen. Die von der Zeichenebene nach oben weisende Richtung entspricht der zum Objekt 20 führenden Richtung, d. h. durch die Windschutzscheibe 40 hindurch.In the 1b are the polarization directions 152a , b and the polarizing filter 150a , b symbolically shown, with the polarization filter 150a , b the polarizing filters 50a , b the 1 correspond, and the 1b the section AA 'in 1a equivalent. It can be seen that the polarization filter 150a , b in 1b are formed similarly, but a mutually inclined polarization angle 152a , b. By the difference of angle of polarization 152a . 152b The polarization information (ie the polarization angle or the degree of polarization) can be detected. The 1b also shows the cameras 110a . 110b in a schematic representation, seen from above on the drawing plane, behind the polarizing filters 150a , b are lying. The direction pointing upwards from the drawing level corresponds to that of the object 20 leading direction, ie through the windshield 40 therethrough.

Die 2 dient der Erläuterung einer weiteren Ausführungsform der Erfindung. In der 2 ist ein Polarisationsfilter 250 dargestellt, der in einer ersten Stellung die Polarisationsrichtung 252a aufweist. Gemäß dieser Ausführung wird der Polarisationsfilter 250 entlang der Drehrichtung 260 gedreht (beispielsweise durch eine nicht dargestellte Rotationsvorrichtung, beispielsweise einen Elektromotor), so dass sich zu einem späteren Zeitpunkt eine Polarisationsrichtung 252b ergibt, die sich von der Polarisationsrichtung 252a um den Winkel unterscheidet, um den der Polarisationsfilter 250 in Drehrichtung 260 in der Zwischenzeit gedreht wurde. Wird ein erstes Bild in der mit 252a bezeichneten Stellung erfasst und ein zweites Bild mit der als 252b bezeichneten Stellung, dann ergeben sich zwei Bilder, die mit verschiedenen Polarisationswinkeln erfasst wurden.The 2 serves to explain a further embodiment of the invention. In the 2 is a polarizing filter 250 shown in a first position, the polarization direction 252a having. According to this embodiment, the polarizing filter becomes 250 along the direction of rotation 260 rotated (for example, by a rotation device, not shown, for example, an electric motor), so that at a later time a polarization direction 252b which differs from the polarization direction 252a differs by the angle to that of the polarizing filter 250 in the direction of rotation 260 was filmed in the meantime. Will be a first picture in the with 252a recorded position and a second image with the as 252b designated position, then there are two images that were detected with different polarization angles.

Neben der Drehung des Polarisationsfilters 250 erfährt das gesamte System eine Translation 270 durch die Bewegung des Fahrzeugs, in dem das automotive Kamerasystem gemäß der Erfindung angeordnet ist. Das heißt, dass sich nicht nur der Polarisationswinkel 252a auf den Polarisationswinkel 252b dreht, sondern auch der Bildbereich 280a, der der Polarisationsrichtung 252a zugeordnet ist, dem Polarisationswinkel 252b zugeordnet ist. Der Versatz zwischen den Bildbereichen 280a, b wird erfindungsgemäß kompensiert, um die jeweiligen Bilder gemäß einem gemeinsam erfassten Objekt übereinander zu legen und gegeneinander auszurichten. Somit erlaubt die Erfindung die Erfassung eines ersten Bildes, mit einer ersten Polarisationsrichtung 252a, das dem Bildbereich 280a entspricht, und die Erfassung eines zweiten Bildes (oder auch weiterer Bilder), das mit dem Bildbereich 280b gekennzeichnet ist, und das einer Filterung gemäß Polarisationsrichtung 252b unterworfen ist. Der gemeinsame überlappende Bildbereich entspricht dem Feld zwischen der Oberkante des Bereichs 280b und der Unterkante des Bildbereichs bzw. Bilderfassungsbereichs 280a.In addition to the rotation of the polarizing filter 250 the whole system undergoes a translation 270 by the movement of the vehicle in which the automotive camera system according to the invention is arranged. This means that not only the polarization angle 252a on the polarization angle 252b turns, but also the picture area 280a , the polarization direction 252a is assigned, the polarization angle 252b assigned. The offset between the image areas 280a , b is compensated according to the invention to superimpose the respective images according to a common detected object and align with each other. Thus, the invention allows the detection of a first image, with a first polarization direction 252a that is the image area 280a and capturing a second image (or other images) that matches the image area 280b is characterized, and that of a filtering according to the polarization direction 252b is subject. The common overlapping image area corresponds to the field between the top of the area 280b and the lower edge of the image area or image capture area 280a ,

Die Verschiebung zwischen beiden Bildbereichen ist durch die Bewegung des Fahrzeugs 270 bedingt. Die in 2 dargestellte Verschiebung ist lediglich symbolisch, bei tatsächlichen Aufnahmen ergeben sich weitere trapezoide Verzerrungen entlang der Fluchtlinien der Kameraausrichtung.The shift between both image areas is due to the movement of the vehicle 270 conditionally. In the 2 Displacement shown is merely symbolic, in actual recordings there are further trapezoidal distortions along the alignment lines of the camera orientation.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• - EP 0490029 A2 [0003] EP 0490029 A2 [0003]

Claims (10)

Bilderfassungsverfahren, mit den Schritten: Erfassen mehrerer Bilder mittels eines automotiven Kamerasystems (10a, b) unter unterschiedlichen polarisationsbezogenen Aufnahmebedingungen, wobei die mehreren Bilder ein gemeinsames Objekt darstellen, die Bilder des gemeinsamen Objekts unter unterschiedlichen polarisationsbezogenen Aufnahmebedingungen aufgenommen werden, wobei das Aufnehmen mit unterschiedlichen polarisationsbezogenen Aufnahmebedingungen vorgesehen wird durch Filtern mit mindestens einem Polarisationsfilter (40a, b), der für die mehreren Bilder unterschiedliche Polarisationswinkel (152a, b; 252a, b) aufweist, oder durch Aufnehmen zumindest eines Bildes durch den mindestens einen Polarisationsfilter hindurch, und durch Aufnehmen mindestens eines Bildes ohne Filtern durch einen Polarisationsfilter, und die mehreren Bilder nach dem Filtern zu einer gemeinsamen Darstellung kombiniert werden.Image acquisition method, comprising the steps of: capturing multiple images by means of an automotive camera system ( 10a , b) under different polarization-related recording conditions, wherein the plurality of images represent a common object, the images of the common object are recorded under different polarization-related recording conditions, wherein the recording with different polarization-related recording conditions is provided by filtering with at least one polarizing filter ( 40a , b), which for the several images different polarization angle ( 152a , b; 252a , b), or by taking at least one image through the at least one polarizing filter, and by taking at least one image without filtering through a polarizing filter, and combining the multiple images into a common representation after filtering. Bilderfassungsverfahren nach Anspruch 1, wobei mindestens eines der mehreren Bilder mit einem sich um eine Rotationsachse drehenden Polarisationsfilter (40a, b) gefiltert werden, und die Rotationsachse senkrecht zu einer Ebene ist, in der sich der Polarisationsfilter (40a, b) erstreckt.An image acquisition method according to claim 1, wherein at least one of the plurality of images is formed with a polarizing filter rotating about an axis of rotation (FIG. 40a , b) are filtered, and the axis of rotation is perpendicular to a plane in which the polarizing filter ( 40a , b) extends. Bilderfassungsverfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Bilder von mindestens zwei unterschiedlichen Perspektiven aus erfasst werden und die Bilder für unterschiedliche Perspektiven mit unterschiedlichen polarisationsbezogenen Aufnahmebedingungen aufgenommen werden durch Filtern bei der Erfassung bei unterschiedliche Perspektiven mit unterschiedlichen Polarisationswinkeln (152a, b) oder durch Erfassung bei unterschiedlichen Perspektiven mit und ohne Polarisationsfilter.An image acquisition method according to claim 1 or 2, wherein the images are acquired from at least two different perspectives and the images are taken for different perspectives with different polarization-related acquisition conditions by filtering at the detection in different perspectives with different polarization angles ( 152a , b) or by detection at different perspectives with and without polarization filter. Bilderfassungsverfahren nach Anspruch 3, wobei die Bilder mit einem stereoskopischen Kamerasystem (10a, b) erfasst werden, wobei das zur Erfassung verwendete Kamerasystem zwei Kameras (10a, b) mit unterschiedlichen Perspektiven umfasst, und die Bilder mit den zwei Kameras (10a, b) durch Ausrichten der an verschiedenen Positionen angeordneten Kameras mit einem überlappenden Bildabschnitt erfasst werden, wobei jede Kamera ein Bild gefiltert durch einen Polarisationsfilter (40a, b) erfasst und die zur Erfassung verwendeten Polarisationsfilter (40a, b) Bilder mit unterschiedlichen, relativ zu den Kameras feststehenden Polarisationswinkeln (152a, b) filtern oder die zur Erfassung verwendeten Polarisationsfilter (40a, b) mindestens ein Bild jedoch nicht alle Bilder filtern.An image acquisition method according to claim 3, wherein the images are captured by a stereoscopic camera system ( 10a , b), wherein the camera system used for detection comprises two cameras ( 10a , b) with different perspectives, and the images with the two cameras ( 10a , b) are detected by aligning the cameras arranged at different positions with an overlapping image section, each camera having an image filtered by a polarizing filter ( 40a , b) and the polarization filters ( 40a , b) images with different polarization angles fixed relative to the cameras ( 152a , b) or the polarizing filters used for detection ( 40a b) at least one image does not filter all images. Bilderfassungsverfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, das ferner den Schritt umfasst: Bestimmen der jeweiligen Polarisationsrichtung und/oder des Polarisationsgrads jeweils für eine Vielzahl von Bildpunkten oder Bildbereichen der Bilder, aus dem Verhältnis von Intensitäten von Bildpunkten oder Bildbereichen verschiedener Bilder, die miteinander korrespondieren.Image acquisition method according to one of the preceding Claims, further comprising the step of: determining the respective polarization direction and / or the degree of polarization each for a plurality of pixels or image areas the pictures, from the ratio of intensities of pixels or image areas of different images that are together correspond. Bilderfassungsverfahren nach Anspruch 4 oder 5, das ferner den Schritt umfasst: Unterdrücken von Bildpunkten oder Bildbereichen mit einem Polarisationsgrad, der um eine Mindestdifferenz über einem vorgegebenen Schwellwert oder über einem Mittelwert des Polarisationsgrads zumindest eines Abschnitts eines gemeinsamen Bildteils von Bildern, die unter unterschiedlichen polarisationsbezogenen Aufnahmebedingungen aufgenommen wurden.An image acquisition method according to claim 4 or 5, which further comprising the step of: suppressing pixels or image areas with a degree of polarization which exceeds by a minimum difference a predetermined threshold or above a mean the degree of polarization of at least a portion of a common Image part of images taken under different polarization-related recording conditions were recorded. Bilderfassungsvorrichtung eines automotiven Kamerasystems mit mindestens einer Kamera (10a, b) und einer Polarisationsfiltervorrichtung (40a, b), die polarisationsbezogene Aufnahmebedingungen vorsieht, wobei die mindestens eine Kamera ausgerichtet ist, mehrere Bilder zu erfassen, die ein gemeinsames Objekt (20) darstellen, wobei die Polarisationsfiltervorrichtung zwischen dem gemeinsamen Objekt (20) und der mindestens einen Kamera angeordnet ist, die Polarisationsfiltervorrichtung für jede oder für zumindest eine jedoch nicht für alle Kameras einen Polarisationsfilter vorsieht, der zwischen Objekt (20) und Kamera (10a, b) angeordnet ist, und die Bilderfassungsvorrichtung ferner eine Kombinationsvorrichtung (60) umfasst, die eingerichtet ist, verschiedene Bilder, die ein gemeinsames Objekt (20) darstellen, zur Übereinstimmung des von den verschiedenen Bilder dargestellten gemeinsamen Objekts (20) übereinander zu legen, um die mehreren Bilder zu einer gemeinsamen Darstellung zu kombinieren, wobei die Polarisationsfiltervorrichtung (40a, b) die polarisationsbezogenen Aufnahmebedingungen entweder durch unterschiedliche Polarisationswinkel der Polarisati onsfilter vorsieht oder die Polarisationsfiltervorrichtung die Filterung mittels der (des) Polarisationsfilter(s) nicht für alle Bilder oder Kameras vorsieht.Image acquisition device of an automotive camera system with at least one camera ( 10a , b) and a polarizing filter device ( 40a , b), which provides polarization-related recording conditions, wherein the at least one camera is adapted to capture a plurality of images that are a common object ( 20 ), wherein the polarization filter device between the common object ( 20 ) and the at least one camera is arranged, the polarization filter device provides for each or at least one but not for all cameras a polarization filter which is located between object ( 20 ) and camera ( 10a , b), and the image capture device further comprises a combination device ( 60 ), which is set up, different images, a common object ( 20 ) to match the common object represented by the different images ( 20 ) to combine the several images into a common representation, wherein the polarization filter device ( 40a , b) the polarization-related recording conditions provides either by different polarization angle of the polarization onsfilter or the polarization filter device does not provide the filtering means of (the) polarization filter (s) for all images or cameras. Bilderfassungsvorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Polarisationsfiltervorrichtung (40a, b) eine Rotationsvorrichtung umfasst, die mit dem Polarisationsfilter (40a, b) jeder Kamera verbunden ist, wobei die Rotationsvorrichtung mit dem Polarisationsfilter derart verbunden ist, dass die Rotationsvorrichtung des Polarisationsfilters (40a, b) zur Rotation um eine Rotationsachse antreibt, die senkrecht zur Ebene ist, in der sich der Polarisationsfilter erstreckt oder in der sich die Polarisationsfilter erstrecken, wodurch die Bilderfassungsvorrichtung mehrere Bilder mit sich zeitlich änderndem Polarisationswinkel erfasst, und wobei der Polarisationsfilter entweder durchgängig ist, um die Kamera unabhängig vom Rotationswinkel des Polarisationsfilters durchgehend zu filtern, oder der Polarisationsfilter Ausnehmungen umfasst, um die Kamera abhängig vom Rotationswinkel dieses Polarisationsfilters zu filtern oder nicht zu filtern.An image sensing device according to claim 7, wherein the polarizing filter device ( 40a , b) comprises a rotation device which is connected to the polarization filter ( 40a b) each camera is connected, wherein the rotation device is connected to the polarization filter such that the rotation device of the polarization filter ( 40a b) for rotation about an axis of rotation perpendicular to the plane in which the polarizing filter extends or in which the polarizing filters extend, whereby the image capturing device captures a plurality of images with time-varying polarization angle and wherein the polarizing filter is either continuous, to continuously filter the camera regardless of the rotation angle of the polarizing filter, or the polarizing filter includes recesses to filter or not to filter the camera depending on the rotation angle of this polarizing filter. Bilderfassungsvorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, die mindestens zwei Kameras (10a, b) umfasst, die zueinander beabstandet angeordnet sind und auf einen gemeinsamen Punkt ausgerichtet sind, wobei für jede oder mindestens eine der mindestens zwei Kameras die Bilderfassungsvorrichtung einen Polarisationsfilter (40a, b) umfasst, der zwischen zugeordneter Kamera und gemeinsamem Punkt angeordnet ist, und die Polarisationsfilter (40a, b) unterschiedlicher Kameras (10a, b) verschiedene Polarisationswinkel (152a, b) aufweisen oder zumindest eine der Kameras einen Polarisationsfilter aufweist, während zumindest eine dazu verschiedene Kamera der Kameras keinen Polarisationsfilter aufweist.Image capture device according to claim 7 or 8, comprising at least two cameras ( 10a b) spaced apart from each other and aligned with a common point, wherein for each or at least one of the at least two cameras, the image capture device comprises a polarizing filter (12). 40a , b) arranged between the assigned camera and the common point, and the polarizing filters ( 40a , b) different cameras ( 10a , b) different polarization angles ( 152a , b) or at least one of the cameras has a polarization filter, while at least one different camera of the cameras has no polarization filter. Bilderfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 7–9, wobei die Bilderfassungsvorrichtung eine Befestigung umfasst und die mindestens eine Kamera (10a, b) derart ausgerichtet ist, dass die mindestens eine Kamera (10a, b) mindestens ein Bild durch eine Windschutzscheibe eines Kraftfahrzeugs hindurch erfasst, wenn die Befestigung mittelbar oder unmittelbar an der Windschutzscheibe angeordnet ist.An image capture device according to any one of claims 7-9, wherein the image capture device comprises an attachment and the at least one camera ( 10a , b) is oriented such that the at least one camera ( 10a b) capturing at least one image through a windshield of a motor vehicle when the attachment is arranged directly or indirectly on the windshield.