DE102009024621A1 - Mounting system for vehicle, has processing unit for processing workpiece, particularly vehicle body, movable by conveying unit, where processing unit is movable in conveying direction of conveying unit - Google Patents

Mounting system for vehicle, has processing unit for processing workpiece, particularly vehicle body, movable by conveying unit, where processing unit is movable in conveying direction of conveying unit Download PDF

Info

Publication number
DE102009024621A1
DE102009024621A1 DE102009024621A DE102009024621A DE102009024621A1 DE 102009024621 A1 DE102009024621 A1 DE 102009024621A1 DE 102009024621 A DE102009024621 A DE 102009024621A DE 102009024621 A DE102009024621 A DE 102009024621A DE 102009024621 A1 DE102009024621 A1 DE 102009024621A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
mounting system
movable
vehicle body
unit
processing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102009024621A
Other languages
German (de)
Inventor
Uwe Dipl.-Ing. Habisreitinger
Martin Dipl.-Ing. Hoffmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102009024621A priority Critical patent/DE102009024621A1/en
Publication of DE102009024621A1 publication Critical patent/DE102009024621A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B23P21/008—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the assembling machines or tools moving synchronously with the units while these are being assembled
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37611—Relative movement between tool and workpiece carriage
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39102—Manipulator cooperating with conveyor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

The mounting system (10) has a processing unit (18) for processing a workpiece, particularly a vehicle body (14), movable by a conveying unit, where the processing unit is movable in a conveying direction (16) of the conveying unit. The mounting system has a detecting unit (26), by which a relative movement between the workpiece and the processing unit is detected.

Description

Die Erfindung betrifft ein Montagesystem mit einer Bearbeitungseinrichtung zum Bearbeiten eines mittels einer Fördereinrichtung bewegbaren Werkstücks, insbesondere einer Fahrzeugkarosserie. Hierbei ist die Bearbeitungseinrichtung in eine Förderrichtung der Fördereinrichtung bewegbar.The The invention relates to a mounting system with a processing device for processing a movable by means of a conveyor Workpiece, in particular a vehicle body. in this connection the processing device is in a conveying direction the conveyor movable.

Die DE 10 2006 026 132 A1 beschreibt ein Montagesystem mit einer Förderbahn auf welcher Fahrzeugkarosserien in eine Förderrichtung gefördert werden. Neben der Förderbahn ist ein Industrieroboter auf einer Roboterförderbahn ebenfalls in die Förderrichtung bewegbar. Während der Industrieroboter die Fahrzeugkarosserie bearbeitet, ist der Industrieroboter an die Fahrzeugkarosserie angekoppelt. Durch das Bewegen der Fahrzeugkarosserie wird also der schwimmend gelagerte Industrieroboter mitbewegt. Es ist so ein mitfahrendes Montagesystem geschaffen.The DE 10 2006 026 132 A1 describes a mounting system with a conveyor on which vehicle bodies are conveyed in a conveying direction. In addition to the conveyor track, an industrial robot on a robot conveyor track is also movable in the conveying direction. While the industrial robot processes the vehicle body, the industrial robot is coupled to the vehicle body. By moving the vehicle body so the floating-mounted industrial robot is moved. It is created as a moving assembly system.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein verbessertes Montagesystem der eingangs genannten Art bereitzustellen.task The present invention is an improved mounting system to provide the type mentioned.

Diese Aufgabe wird durch ein Montagesystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.These The object is achieved by a mounting system with the features of the claim 1 solved. Advantageous embodiments with expedient developments The invention are defined in the dependent claims specified.

Das erfindungsgemäße Montagesystem umfasst eine Fördereinrichtung und ein mittels der Fördereinrichtung bewegbares Werkstück. Des Weiteren ist eine Bearbeitungseinrichtung zum Bearbeiten des Werkstücks vorgesehen, wobei die Bearbeitungseinrichtung in eine Förderrichtung der Fördereinrichtung bewegbar ist. Das Montagesystem umfasst eine Erfassungseinrichtung, mittels welcher eine Relativbewegung zwischen dem Werkstück und der Bearbeitungseinrichtung erfassbar ist.The Assembly system according to the invention comprises a conveyor and a movable by means of the conveyor workpiece. Furthermore, a processing device for processing the Workpiece provided, wherein the processing device movable in a conveying direction of the conveyor is. The mounting system comprises a detection device, by means of which a relative movement between the workpiece and the Machining device is detected.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass es aufgrund von Ungenauigkeiten und/oder Unstetigkeiten der Fördereinrichtung zu unerwünschten Relativbewegungen zwischen dem Werkstück, bei welchem es sich insbesondere um eine Fahrzeugkarosserie handeln kann, und der Bearbeitungseinrichtung, beispielsweise einem Industrieroboter, kommen kann.Of the The invention is based on the finding that it is due to inaccuracies and / or discontinuities of the conveyor to unwanted relative movements between the workpiece, which is in particular can act to a vehicle body, and the processing device, For example, an industrial robot can come.

Um nun zu verhindern, dass bei der Bearbeitung des Werkstücks durch die Bearbeitungseinrichtung eine unerwünschte Kraft auf das Werkstück ausgeübt wird, welche zu einer Schädigung des Werkstücks führen könnte, oder dass es durch die Relativbewegung zu einer Positionsabweichung eines gefügten Bauteils kommen kann, ist die Erfassungseinrichtung vorgesehen. Erfasst nämlich die Erfassungseinrichtung eine solche Relativbewegung, welcher insbesondere eine Bewegung in eine von der Förderrichtung verschiedene Bewegung umfassen kann, so kann durch Ansteuern der Bearbeitungseinrichtung eine zu Schäden führende Kraftbeaufschlagung bzw. eine Lageabweichung des Werkstücks vermieden werden. Dadurch ist ein verbessertes Montagesystem bereitgestellt.Around now to prevent that during machining of the workpiece by the processing device an undesirable force is exerted on the workpiece, which to a Could cause damage to the workpiece, or that it is due to the relative movement to a positional deviation a joined component, is the detection device intended. Namely, the detection device detects a Such relative movement, which in particular a movement in one may comprise different movement from the conveying direction, so can by driving the processing device to damage leading force application or a positional deviation of the Workpiece can be avoided. This is an improved mounting system provided.

Ein derartiges Montagesystem ermöglicht eine Vermeidung eines getakteten Betreibens der Fördereinrichtung, wodurch eine universelle Einsatzfähigkeit und eine hohe Flexibilität erreichbar sind. Insbesondere ist so eine MPS-konforme Produktion (MPS = Master Produktion Scheduling, ein reibungsloses Aufeinanderabstimmen von Produktionsprozessen) erreichbar.One Such mounting system allows avoidance of a clocked operating the conveyor, whereby a universal usability and high flexibility are reachable. In particular, such an MPS-compliant production (MPS = Master production scheduling, a smooth coordination of production processes).

Ist das Montagesystem in einer Halle untergebracht, ist eine besonders gute Ausnutzung der Halle erreichbar, da auf Pufferstrecken zwischen einer kontinuierlichen und einer getakteten Fertigung verzichtet werden kann. Ebenso ist eine besonders gute Ausnutzung der Kapazität einzelner Stationen der Fördereinrichtung ermöglicht. Durch eine zusätzliche Nutzung der Förderzeit lässt sich die Prozesszeit verlängern.is The mounting system housed in a hall is one particular good utilization of the hall reachable, since on buffer distances between a continuous and a clocked production waived can be. Likewise, a particularly good utilization of capacity allows individual stations of the conveyor. Through an additional use of the funding period the process time can be extended.

Das Montagesystem ist in einem breiten Bereich der automatisierten Fertigung einsetzbar. Insbesondere ist so eine gute Beherrschbarkeit von Fördersituationen, etwa einem Notaus und/oder einem Anfahren der Fördereinrichtung, gegeben. Die Effizienz des Montagesystems ist insbesondere deswegen besonders hoch, da ein simultanes Arbeiten an dem Werkstück mittels der Bearbeitungseinrichtung und durch einen Werker ermöglicht ist.The Mounting system is in a wide range of automated manufacturing used. In particular, such a good controllability of support situations, about an emergency stop and / or a start-up of the conveyor, given. The efficiency of the mounting system is particularly because of this particularly high, as a simultaneous work on the workpiece made possible by means of the processing device and by a worker is.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Montagesystem wenigstens eine Ausgleichseinrichtung zum zumindest weitgehenden Ausgleichen der Relativbewegung. Es kann also die Bearbeitungseinrichtung mittels der wenigstens einen Ausgleichseinrichtung der Bewegung des Werkstücks folgend nachgeführt werden. Es kann so eine nahezu momentenfreie Kopplung von Werkstück und Bearbeitungseinrichtung erreicht werden.In An advantageous embodiment of the invention comprises the mounting system at least one compensation device for at least substantial extent Balancing the relative movement. It can therefore be the processing device by means of the at least one compensating device of the movement following the workpiece following. It So can a virtually torque-free coupling of workpiece and processing device can be achieved.

Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the below mentioned in the figure description and / or in the figure alone shown features and feature combinations are not only in the specified combination, but also usable in other combinations or in isolation, without to leave the scope of the invention.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen sowie anhand der Zeichnung.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the claims, the the following description of preferred embodiments and with reference to the drawing.

Diese zeigt schematisch ein Montagesystem mit einer auf einer Förderbahn bewegten Fahrzeugkarosserie und einem mitfahrenden Industrieroboter.These shows schematically a mounting system with a on a conveyor track moving vehicle body and a mobile industrial robot.

Ein in der Figur schematisch und in einer Draufsicht gezeigtes Montagesystem 10 umfasst eine Förderbahn 12, auf welcher eine Fahrzeugkarosserie 14 in eine Förderrichtung 16 bewegt wird. Ein Industrieroboter 18 – als Beispiel für eine die Fahrzeugkarosserie 14 bearbeitende Bearbeitungseinrichtung – wird in die Förderrichtung 16 mit bewegt, so dass ein mitfahrendes Montagesystem geschaffen ist.A in the figure schematically and in a plan view shown mounting system 10 includes a conveyor track 12 on which a vehicle body 14 in a conveying direction 16 is moved. An industrial robot 18 - As an example of a vehicle body 14 processing processing device - is in the conveying direction 16 moved, so that a moving mounting system is created.

Als Transporteinrichtung zum Bewegen des Industrieroboters 18 in die Förderrichtung 16 dient eine Transportplattform 20. Die Transportplattform 20 wird hierfür mittels einer Antriebseinrichtung, beispielsweise mittels eines mit einer Zahnstange 22 in Eingriff stehenden Servoantriebs, bewegt. Die Trägerplattform 20, auf welche über eine den Industrieroboter 18 tragende Trageinrichtung 24 der Industrieroboter 18 montiert ist, kann hierbei auf Laufrollen und/oder Luftkissen parallel zu der Förderbahn 12 in die Förderrichtung 16 und entgegen der Förderrichtung 16 bewegt werden. Die Zahnstange 22 dient gleichzeitig als Führungsleiste.As a transport device for moving the industrial robot 18 in the conveying direction 16 serves a transport platform 20 , The transport platform 20 this is done by means of a drive device, for example by means of a rack 22 engaged servo drive, moves. The carrier platform 20 , on which about the industrial robot 18 carrying carrying device 24 the industrial robot 18 is mounted, can here on rollers and / or air cushion parallel to the conveyor track 12 in the conveying direction 16 and against the conveying direction 16 to be moved. The rack 22 also serves as a guide bar.

Um ein synchrones Bewegen des Industrieroboters 18 und der Fahrzeugkarosserie 14 in die Förderrichtung 16 zu erreichen, kann ergänzend oder alternativ zudem auf der Zahnstange 22 laufenden Servoantrieb eine mechanische Kopplung der Transportplattform 20 mit der Fahrzeugkarosserie 14 vorgesehen sein. Hierbei kann dann die in die Förderrichtung 16 bewegte Fahrzeugkarosserie 14 die Transportplattform 20 mitziehen. Bevorzugt wird jedoch die Transportplattform 20 alleine durch den Servoantrieb bewegt, so dass eine von dem Bewegen der Förderbahn 12 in die Förderrichtung 16 unabhängige Antriebseinrichtung bereitgestellt ist.To synchronously move the industrial robot 18 and the vehicle body 14 in the conveying direction 16 Achieving, in addition or alternatively, on the rack 22 running servo drive a mechanical coupling of the transport platform 20 with the vehicle body 14 be provided. This can then be in the conveying direction 16 moving vehicle body 14 the transport platform 20 follow suit. However, the transport platform is preferred 20 moved solely by the servo drive, allowing one of the moving of the conveyor track 12 in the conveying direction 16 independent drive device is provided.

Aufgrund von Trägheitskräften und/oder Unstetigkeiten beim Bewegen der Fahrzeugkarosserie 14 mittels der Förderbahn 12 kann es zu Relativbewegungen zwischen dem Industrieroboter 18 und der Fahrzeugkarosserie 14 kommen. Vorliegend werden derartige Relativbewegungen mittels einer Erfassungseinrichtung 26 erfasst und mittels einer Ausgleichseinrichtung ausgeglichen. Zum Ausgleichen der Relativbewegungen ist die Trageinrichtung 24 beweglich an der Transportplattform 20 gelagert. Elektromechanische Antriebe sorgen für die Ausgleichsbewegungen der Trageinrichtung 24 und damit des Industrieroboters 18.Due to inertial forces and / or discontinuities in moving the vehicle body 14 by means of the conveyor track 12 There may be relative movements between the industrial robot 18 and the vehicle body 14 come. In the present case, such relative movements are effected by means of a detection device 26 detected and compensated by means of a balancing device. To compensate for the relative movements is the support device 24 movable at the transport platform 20 stored. Electromechanical drives ensure the compensatory movements of the carrying device 24 and thus the industrial robot 18 ,

Wird in einem orthogonalen Koordinatensystem die Förderrichtung 16 mit der x-Koordinate gleichgesetzt, so beschreiben die y-Koordinate und die z-Koordinate translatorische Freiheitsgrade von möglichen Relativbewegungen zwischen der Fahrzeugkarosserie 14 und dem Industrieroboter 18. Neben diesen Freiheitsgraden der Translation bestehen Freiheitsgrade der Rotation um die jeweilige Koordinate.Is in an orthogonal coordinate system, the conveying direction 16 Equated with the x-coordinate, the y-coordinate and the z-coordinate describe translational degrees of freedom of possible relative movements between the vehicle body 14 and the industrial robot 18 , In addition to these degrees of freedom of translation, degrees of freedom of rotation exist around the respective coordinate.

Die Erfassungseinrichtung 26 ist bevorzugt dazu ausgelegt, als Relativbewegung die drei Freiheitsgrade der Rotation und die drei Freiheitsgrade der Translation der Fahrzeugkarosserie 14 zu erfassen. Dadurch können Relativbewegungen in alle Richtungen ausgeglichen, der Industrieroboter 18 also mittels der die Ausgleichsbewegungen durchführenden elektromechanischen Antriebe nachgefühlt werden.The detection device 26 is preferably designed as a relative movement, the three degrees of freedom of rotation and the three degrees of freedom of translation of the vehicle body 14 capture. This compensates for relative movements in all directions, the industrial robot 18 So be nachgefühlt by means of the compensatory movements performing electromechanical drives.

Die Erfassungseinrichtung 26 umfasst einen Messkopf 28, welcher für eine taktile Kopplung lineare und rotatorische Absolutwertgeber aufweist, sowie optische Sensorik für kontaktlose Erfassung der Relativbewegungen. Dieser Messkopf 28 ist über ein Kopplungsteil 30 mit der Trageinrichtung 24 verbunden. Alternativ kann das Kopplungsteil 30 direkt an dem Industrieroboter 18 befestigt sein. Der Messkopf 28 umfasst eine mit der Fahrzeugkarosserie 14 koppelbare Tasteinrichtung, deren Relativbewegung von den Absolutwertgebern erfasst wird. Zum taktilen Koppeln der Tasteinrichtung mit der Fahrzeugkarosserie 14 kann ein Sauger zum Einsatz kommen. Vorliegend liegt der Sauger an einer Seitenwand der Fahrzeugkarosserie 14 an.The detection device 26 includes a measuring head 28 , which has linear and rotary absolute encoders for a tactile coupling, as well as optical sensors for contactless detection of the relative movements. This measuring head 28 is via a coupling part 30 with the carrying device 24 connected. Alternatively, the coupling part 30 directly on the industrial robot 18 be attached. The measuring head 28 includes one with the vehicle body 14 couplable sensing device whose relative movement is detected by the absolute value encoders. For tactile coupling of the sensing device with the vehicle body 14 a sucker can be used. In the present case, the sucker is located on a side wall of the vehicle body 14 at.

Die Antriebseinrichtung der Trägerplattform 20 sorgt für ein Ausgleichen von Relativbewegungen zwischen der Fahrzeugkarosserie 14 und dem Industrieroboter 18 in Richtung der x-Koordinate, während die übrigen elektromechanischen Antriebe zum Bewegen der Trageinrichtung 24 dafür sorgen, dass die Trageinrichtung 24 und somit der Industrieroboter 18 Bewegungen entsprechend aller übrigen Freiheitsgrade der Relativbewegungen ausführen kann. Die Absolutwerte der Relativbewegungen mit den jeweiligen Freiheitsgraden werden von dem Messkopf 28 geliefert. Durch die Kopplung dieses Gebersystems mit der Fahrzeugkarosserie 14 kann der Industrieroboter 18 in alle Koordinatenrichtungen nachgeführt werden.The drive device of the carrier platform 20 ensures a compensation of relative movements between the vehicle body 14 and the industrial robot 18 in the direction of the x-coordinate, while the remaining electromechanical drives to move the carrying device 24 Make sure the carrying device 24 and thus the industrial robot 18 Movements can perform according to all other degrees of freedom of relative movements. The absolute values of the relative movements with the respective degrees of freedom are determined by the measuring head 28 delivered. By coupling this encoder system with the vehicle body 14 can the industrial robot 18 be tracked in all coordinate directions.

Zum Einrichten des Montagesystems 10 wird die Transportplattform 20 mittels des Servoantriebs entlang der Zahnstange 22 verfahren, bis sich der Industrieroboter 18 in einer vorbestimmten, insbesondere mittels geeigneter Sensoren erfassbaren, Position befindet, in welcher die Tasteinrichtung des Messkopfes 28 mit der Fahrzeugkarosserie 14 gekoppelt wird. In diesem angekoppelten Zustand des Messkopfs 28 werden die Geber des Messkopfs 28 referenziert, also auf Null gesetzt. Dieser mit der Andockposition korrespondierende Nullpunkt definiert die Sollpositionen aller Freiheitsgrade.To set up the mounting system 10 becomes the transport platform 20 by means of the servo drive along the rack 22 proceed until the industrial robot 18 is in a predetermined, in particular detectable by means of suitable sensors, position, in which the sensing device of the measuring head 28 with the vehicle body 14 is coupled. In this coupled state of the measuring head 28 become the encoders of the measuring head 28 referenced, so set to zero. This zero point corresponding to the docking position defines the nominal positions of all degrees of freedom.

Während des Betreibens des Montagesystems 10 zum Bearbeiten der Fahrzeugkarosserie 14 mittels des Industrieroboters 18 wird dann die Transportplattform 20 an die zu bearbeitende Fahrzeugkarosserie 14 herangefahren. Der Andockpunkt der Tasteinrichtung wird sensorisch ermittelt, dann wird die Tasteinrichtung mit der Fahrzeugkarosserie 14 gekoppelt. Anschließend wird auf die Fahrzeugkarosserie 14 eingemessen, und auf die Gebersignale des Messkopfs 28 umgeschaltet. Während der Bearbeitung der Fahrzeugkarosserie 14 durch den Industrieroboter 18 werden alle Antriebseinrichtungen zum Bewegen der Trageinrichtung 24 so angesteuert, dass die Sollpositionen in Bezug auf alle Freiheitsgrade erreicht werden. Es werden also alle Abweichungen der Trageinrichtung 24 von der Sollposition ausgeregelt.While operating the mounting system 10 for editing the vehicle body 14 by means of the industrial robot 18 then becomes the transport platform 20 to the vehicle body to be processed 14 moved up. The docking point of the sensing device is determined by sensors, then the sensing device with the vehicle body 14 coupled. Subsequently, on the vehicle body 14 measured, and on the encoder signals of the measuring head 28 switched. During the processing of the vehicle body 14 through the industrial robot 18 all drive means for moving the support means 24 controlled so that the desired positions are achieved with respect to all degrees of freedom. So there are all deviations of the support device 24 adjusted from the target position.

In angedocktem Zustand, wenn also die Tasteinrichtung mit der Fahrzeugkarosserie 14 gekoppelt ist und der Messkopf 28 die Relativbewegungen erfasst, ist eine nahezu momentenfreie Kopplung von Industrieroboter 18 und Fahrzeugkarosserie 14 erreichbar.In docked state, so if the sensing device to the vehicle body 14 is coupled and the measuring head 28 The relative movements recorded, is a virtually torque-free coupling of industrial robots 18 and vehicle body 14 reachable.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list The documents listed by the applicant have been automated generated and is solely for better information recorded by the reader. The list is not part of the German Patent or utility model application. The DPMA takes over no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 102006026132 A1 [0002] - DE 102006026132 A1 [0002]

Claims (5)

Montagesystem, mit einer Bearbeitungseinrichtung (18) zum Bearbeiten eines mittels einer Fördereinrichtung (12) bewegbaren Werkstücks, insbesondere einer Fahrzeugkarosserie (14), wobei die Bearbeitungseinrichtung (18) in eine Förderrichtung (16) der Fördereinrichtung (12) bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Montagesystem (10) eine Erfassungseinrichtung (26) umfasst, mittels welcher eine Relativbewegung zwischen dem Werkstück (14) und der Bearbeitungseinrichtung (18) erfassbar ist.Mounting system, with a processing device ( 18 ) for processing by means of a conveyor ( 12 ) movable workpiece, in particular a vehicle body ( 14 ), wherein the processing device ( 18 ) in a conveying direction ( 16 ) of the conveyor ( 12 ) is movable, characterized in that the mounting system ( 10 ) a detection device ( 26 ), by means of which a relative movement between the workpiece ( 14 ) and the processing device ( 18 ) is detectable. Montagesystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Montagesystem (10) wenigstens eine Ausgleichseinrichtung zum zumindest weitgehenden Ausgleichen der Relativbewegung umfasst.Mounting system according to claim 1, characterized in that the mounting system ( 10 ) comprises at least one compensating device for at least substantially compensating for the relative movement. Montagesystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (26) dazu ausgelegt ist, als Relativbewegung wenigstens einen Freiheitsgrad der Rotation und/oder der Translation, insbesondere zwei, bevorzugt drei, Freiheitsgrade der Rotation und/oder der Translation des Werkstücks zu erfassen.Mounting system according to claim 1 or 2, characterized in that the detection device ( 26 ) is designed to detect as a relative movement at least one degree of freedom of rotation and / or translation, in particular two, preferably three, degrees of freedom of rotation and / or translation of the workpiece. Montagesystem einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Montagesystem (10) eine Antriebseinrichtung umfasst, mittels welcher die Bearbeitungseinrichtung (18) unabhängig von der Fördereinrichtung (12) in die Förderrichtung (16) bewegbar ist.Mounting system according to one of claims 1 to 3, characterized in that the mounting system ( 10 ) comprises a drive device, by means of which the processing device ( 18 ) independent of the conveyor ( 12 ) in the conveying direction ( 16 ) is movable. Montagesystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (26) eine mit dem Werkstück taktil oder optisch koppelbare Tasteinrichtung umfasst, welche über ein Kopplungsteil (30) mit der Bearbeitungseinrichtung (18) und/oder mit einer die Bearbeitungseinrichtung (18) tragenden Trageinrichtung (24) verbunden ist.Mounting system according to one of claims 1 to 4, characterized in that the detection device ( 26 ) comprises a tactile or optically coupled to the workpiece sensing device, which via a coupling part ( 30 ) with the processing device ( 18 ) and / or with a processing device ( 18 ) carrying carrying device ( 24 ) connected is.
DE102009024621A 2009-06-12 2009-06-12 Mounting system for vehicle, has processing unit for processing workpiece, particularly vehicle body, movable by conveying unit, where processing unit is movable in conveying direction of conveying unit Withdrawn DE102009024621A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009024621A DE102009024621A1 (en) 2009-06-12 2009-06-12 Mounting system for vehicle, has processing unit for processing workpiece, particularly vehicle body, movable by conveying unit, where processing unit is movable in conveying direction of conveying unit

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009024621A DE102009024621A1 (en) 2009-06-12 2009-06-12 Mounting system for vehicle, has processing unit for processing workpiece, particularly vehicle body, movable by conveying unit, where processing unit is movable in conveying direction of conveying unit

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102009024621A1 true DE102009024621A1 (en) 2010-12-23

Family

ID=43122907

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102009024621A Withdrawn DE102009024621A1 (en) 2009-06-12 2009-06-12 Mounting system for vehicle, has processing unit for processing workpiece, particularly vehicle body, movable by conveying unit, where processing unit is movable in conveying direction of conveying unit

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102009024621A1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012203142A1 (en) 2012-02-29 2013-08-29 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Industrial plant e.g. technical plant has conveyor which moves synchronously with another conveyor and/or robot, and transports person and is arranged on guide unit
DE202015002821U1 (en) * 2015-04-17 2016-07-19 Kuka Systems Gmbh Device for processing workpieces in a flow production
EP3508932A1 (en) * 2018-01-09 2019-07-10 ABB Schweiz AG Vehicle body assembly station

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006026132A1 (en) 2006-06-03 2007-06-21 Daimlerchrysler Ag Handling system for moving work piece e.g. vehicle body, has industrial robot, where drive unit is not operated on supporting device and supporting device is moved through carrier unit by suspension system in coupled position of robot

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006026132A1 (en) 2006-06-03 2007-06-21 Daimlerchrysler Ag Handling system for moving work piece e.g. vehicle body, has industrial robot, where drive unit is not operated on supporting device and supporting device is moved through carrier unit by suspension system in coupled position of robot

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012203142A1 (en) 2012-02-29 2013-08-29 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Industrial plant e.g. technical plant has conveyor which moves synchronously with another conveyor and/or robot, and transports person and is arranged on guide unit
DE102012203142B4 (en) * 2012-02-29 2017-07-27 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. industrial plant
DE202015002821U1 (en) * 2015-04-17 2016-07-19 Kuka Systems Gmbh Device for processing workpieces in a flow production
EP3508932A1 (en) * 2018-01-09 2019-07-10 ABB Schweiz AG Vehicle body assembly station
WO2019137884A1 (en) * 2018-01-09 2019-07-18 Abb Schweiz Ag Vehicle body assembly station
CN111630462A (en) * 2018-01-09 2020-09-04 Abb瑞士股份公司 Vehicle body assembly station
US11698627B2 (en) 2018-01-09 2023-07-11 Abb Schweiz Ag Vehicle body assembly station
CN111630462B (en) * 2018-01-09 2023-09-08 Abb瑞士股份公司 Car body assembly station

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11155314B1 (en) Virtual stop station
WO2019042504A1 (en) Carriage for transporting and positioning an aircraft component
WO2004026669A2 (en) Method and device for processing a moving production part, particularly a vehicle body
DE102008036501B4 (en) Method for operating a robot gripper and robot gripper
EP3398729A1 (en) Facility, device and method for operating autonomous transport vehicles which can be loaded with small goods holders
DE102006003969B4 (en) Guided assembly cart
CN110666410B (en) Binocular vision-based ship small-assembly automatic assembly device and implementation method
EP2353801A2 (en) Working device with robot on movable platform and working method
CN103286782A (en) Flexible tracking and positioning system and flexible tracking and positioning method of robot
EP3330173B1 (en) Compound contour vacuum track for automation of final assembly from the interior of a fuselage
EP3129193B1 (en) Manipulation device and manipulation method
WO2009010137A1 (en) Method for machining a contour on at least one workpiece by means of a robot
DE102009024621A1 (en) Mounting system for vehicle, has processing unit for processing workpiece, particularly vehicle body, movable by conveying unit, where processing unit is movable in conveying direction of conveying unit
DE102019109717A1 (en) Working robot system and working robot
DE102013227146A1 (en) Method for automated assembly at an assembly workstation, and associated automated assembly workstation
DE102019109718B4 (en) Working robot system and working robot
DE102018109495A1 (en) Transport robot with charged multi-axis robot
DE4021330A1 (en) METHOD FOR OPERATING A ROBOT AND A DEVICE THEREFOR
DE102011109532A1 (en) Workpiece processing system, has mobile part comprising energy storage transmitting energy to energy storage of machine during docking of mobile part at machine and safety device for monitoring entry of human and/or object into space
DE102009058817A1 (en) System for dimensionally stable roll-hemming of component i.e. sheet component, of industrial robot, has sensor device including non-contact measuring sensor to detect path of folding edge
EP3106947B1 (en) Device and method for the synchronisation of the movement of an automatic processing tool with the movement of a workpiece
DE102022107995A1 (en) Distributed assembly system and method of assembling a workpiece
DE102012020971A1 (en) Processing device for processing movable workpiece e.g. passenger car, in end-off-line-area of production line, has sensor for detecting movement of workpiece, where values for controlling supporting device are provided based on movement
DE202013104392U1 (en) working device
EP3282336B1 (en) Driverless transport device and method for navigation and positioning of a driverless transport device

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R120 Application withdrawn or ip right abandoned