DE102009008941A1 - Brake system with pressure change curve selected by the controller for pressure increase and pressure reduction in the wheel brakes - Google Patents

Brake system with pressure change curve selected by the controller for pressure increase and pressure reduction in the wheel brakes Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Bremssystem mit einem Bremskraftverstärker, dessen Kolben-Zylindersystem (2, 3) von einem Elektromotor angetrieben ist und mindestens einen Arbeitsraum aufweist, der über hydraulische Leitungen mit mindestens einer Radbremse in Verbindung ist, wobei jeweils einer Radbremse ein 2/2-Wege-Schaltventil (7a, 7b, 7c, 7d) zugeordnet ist mittels dem die hydraulische Verbindungsleitung zwischen der Radbremse (8a, 8b, 8c, 8d) und dem Arbeitsraum des Kolben-Zylindersystems (2, 3) verschließbar ist, wobei der Elektromotor und die Schaltventile (7a, 7b, 7c, 7d) von einer Regeleinrichtung angesteuert werden, wobei die Regeleinrichtung in Abhängigkeit der Fahrsituation und/oder in Abhängigkeit eines Signals eines übergeordneten Reglers und/oder der für die Einregelung eines Solldrucks in einer oder mehreren Radbremsen zur Verfügung stehenden Zeit einen Druckänderungsverlauf auswählt und dem Regler zur Ansteuerung des Elektromotors vorgibt.The invention relates to a brake system with a brake booster, whose piston-cylinder system (2, 3) is driven by an electric motor and has at least one working space which is connected via hydraulic lines to at least one wheel brake, wherein one wheel brake in each case 2/2 Is associated with directional control valve (7a, 7b, 7c, 7d) by means of which the hydraulic connecting line between the wheel brake (8a, 8b, 8c, 8d) and the working space of the piston-cylinder system (2, 3) is closable, wherein the electric motor and the control valves (7a, 7b, 7c, 7d) are controlled by a control device, wherein the control device depending on the driving situation and / or in response to a signal of a higher-level controller and / or for the adjustment of a target pressure in one or more wheel brakes available standing time selects a pressure change history and the controller specifies to control the electric motor.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Bremssystem mit einem Bremskraftverstärker, dessen Kolben-Zylindersystem von einem Elektromotor angetriebenen ist und mindestens einen Arbeitsraum aufweist, der über hydraulische Leitungen mit mindestens einer Radbremse in Verbindung ist, wobei jeweils einer Radbremse ein 2/2-Wege-Schaltventil zugeordnet ist mittels dem die hydraulische Verbindungsleitung zwischen der Radbremse und dem Arbeitsraum des Kolben-Zylindersystems verschließbar ist, wobei der Elektromotor und die Schaltventile von einer Regeleinrichtung angesteuert werdenThe The present invention relates to a brake system with a brake booster. whose piston-cylinder system is driven by an electric motor is and has at least one workspace over Hydraulic lines with at least one wheel brake in conjunction is, each associated with a wheel brake a 2/2-way switching valve is by means of the hydraulic connection line between the Wheel brake and the working space of the piston-cylinder system closable is, wherein the electric motor and the switching valves of a control device be controlled

Bekanntlich wird bei allen ABS und ESP Systemen der Druck in den Radzylindern moduliert, um das Rad in einem engen, vorgegebenen Schlupfbereich zu halten und z. B. bei Vollbremsungen kurze Bremswege zu ermöglichen. Hierzu wird auf die folgenden Veröffentlichungen verwiesen. „ Bosch Taschenbuch 25. Auflage S813, 814 ABS Regelzyklus ” und „ van Zanten A. T.; Erhardt, R.; Pfaff, G.: „VDC – The Vehicle Dynamics Control System of Bosch”, SAE 95, Paper Nr. 950759 .”As is known, the pressure in the wheel cylinders is modulated in all ABS and ESP systems in order to keep the wheel in a narrow, predetermined slip range and z. B. to allow short braking distances at full braking. Reference is made to the following publications. " Bosch paperback 25th edition S813, 814 ABS control cycle " and " van Zanten AT; Erhardt, R .; Pfaff, G .: "VDC - The Vehicle Dynamics Control System of Bosch", SAE 95, Paper No. 950759 . "

Entscheidend für eine gute Regelung ist eine schnelle und genaue Druckdosierung. Bis auf die elektromechanische Bremse (EMB) weisen alle bekannten Systeme hydraulische 2/2-Wege-Regelventile zur Einstellung des Radzylinderdrucks auf. Ohne besondere Maßnahmen weisen diese Regelventile ein digitales Schaltverhalten „auf” und „zu” auf. Durch das schnelle Schließen entstehen abhängig vom Druckgradienten und von der Höhe der Druckänderung hydraulische Schwingungen mit großer Amplitude, die sich auf das Radverhalten und die genaue Druckeinstellung auswirken und vor allem irritierende Geräusche verursachen, die über verschiedene Wege (Luft, Hydraulik, Körper) zum Fahrgastraum übertragen werden. Der Druckgradient hängt dabei vom Differenzdruck über das Regelventil ab, der im Regelbereich zwischen μ = 0,05 (Eis) und μ = 1,0 (Asphalt trocken) stark schwankt und außerdem vom stark schwankendem HZ-Druck abhängt. Die Dosierbarkeit der Druckaufbaustufen im Bereich vom 1–10 bar (Sollwert) gelingt nur relativ ungenau.critical for a good control is a fast and accurate pressure dosage. Except for the electromechanical brake (EMB), all known Systems hydraulic 2/2-way control valves for adjusting the wheel cylinder pressure on. Without special measures, these control valves have digital switching behavior "open" and "closed". Due to the fast closing arise dependent the pressure gradient and the amount of pressure change hydraulic oscillations of large amplitude, which are affect the wheel behavior and the exact pressure setting and especially cause irritating sounds that over transfer different routes (air, hydraulics, body) to the passenger compartment become. The pressure gradient depends on the differential pressure the control valve in the control range between μ = 0.05 (Ice) and μ = 1.0 (asphalt dry) varies greatly and It also depends on the strongly fluctuating HZ pressure. The meterability of the pressure build-up stages in the range of 1-10 bar (Setpoint) succeeds only relatively inaccurate.

Einerseits soll die Drosselwirkung des Einlass-Regelventils groß sein, um bei relativ grob abstufbaren Ventilansteuerzeiten von 2 ms, 3 ms, 4 ms oder länger kleine Druckaufbaustufen von 1 bar, 2 bar, 3 bar oder größer auch bei großen Druckdifferenzen über das Regelventil erzielen zu können. Andererseits soll die Drosselwirkung im Regelventil klein genug sein, um beim Anbremsen ein schnelles Ansprechen der Bremswirkung zu erzielen. Beim Auslass-Regelventil soll die Drosselwirkung einerseits groß sein, um bei hohen Radzylinderdrücken und deshalb hohen Differenzdrücken über das Regelventil und relativ grob abstufbaren Ventilansteuerzeiten kleine Druckabbaustufen erzielen zu können. Andererseits soll beim Auslass-Regelventil die Drosselwirkung gering sein, um bei niedrigen Radzylinderdrücken – und deshalb niedrigen Differenzdrücken über das Regelventil – und tiefen Umgebungstemperaturen den Druck in den Radzylindern schnell genug reduzieren zu können und um damit große Regelabweichungen im Radschlupf zu vermeiden. Die Drosselwirkung des Einlass-Regelventils stellt deshalb einen Kompromiss zwischen diesen widersprüchlichen Anforderungen dar.On the one hand should the throttle effect of the intake control valve be large, at relatively roughly graduated Ventilansteuerzeiten of 2 ms, 3 ms, 4 ms or longer small pressure build-up levels of 1 bar, 2 bar, 3 bar or larger even at large To be able to achieve pressure differences via the control valve. On the other hand, the throttle effect in the control valve should be small enough be to brake when braking a fast response of the braking effect to achieve. At the outlet control valve, the throttle effect should be large on the one hand, at high wheel cylinder pressures and therefore high differential pressures over the control valve and relatively coarse graduated Ventilansteuerzeiten small To achieve pressure reduction levels. On the other hand should at the outlet control valve, the throttling action may be low at low wheel cylinder pressures - and therefore low Differential pressures via the control valve - and low ambient temperatures quickly increase the pressure in the wheel cylinders to be able to reduce enough and thereby great To avoid deviations in the wheel slip. The throttle effect of the inlet control valve therefore makes a compromise between these contradictory requirements.

Ähnliches gilt für das Auslass-Regelventil. Da eine große Drosselwirkung den Komfort und die Regelgüte (hydraulische Schwingungen) positiv beeinflusst, gehen die Kompromisse noch weiter in Richtung große Drosselwirkung.something similar applies to the outlet control valve. Because a big one Throttling effect the comfort and control quality (hydraulic Vibrations), the compromises go even further in the direction of large throttle effect.

Eine aufwändige PWM-Steuerung der 2/2-Wege-Regelventile kann im Prinzip allen Anforderungen, sowohl für das Einlass- als auch für das Auslass-Regelventil, gerecht werden. Zum Einsatz kommen sogenannte „Linear ansteuerbare Regelventile” (LMV). Damit lässt sich der Druckgradient und insbesondere der Übergang vom Druckaufbau zum Druckhalten beeinflussen, so dass die Amplitude der hydraulischen Schwingungen kleiner wird. Der Druckübergang vom Ist-Druck zum Soll-Druck soll mit konstantem Druckgradient einer Druckrampe so lange folgen, bis der Solldruck erreicht ist. Diese PWM-Steuerung ist deshalb schwierig und relativ ungenau weil sie einerseits den Druckgradienten, die Druckamplitude und auch die Temperatur berücksichtigen sollte, und andererseits aufwändige hydraulische Modelle benötigt. Durch diese Schwierigkeiten ist die Druckmodulation schlecht reproduzierbar. Weiter stellt diese Lösung sehr hohe Ansprüche an die Fertigung und Reproduzierbarkeit der Regelventile und an die Ventilsteuerung, da die Ventilcharakteristik bei diesen vom Ursprung her schaltenden Regelventile sehr steil ist. – Trotz dieser Maßnahme ist die Amplitude der hydraulischen Schwingungen noch zu hoch. Der ungeübte Fahrer wird dadurch beim Einsetzten eines ABS- oder ESP-Regeleingriffs irritiert.A elaborate PWM control of 2/2-way control valves can in principle, to meet all requirements, both for the admission as well as for the outlet control valve. To the Use is made of so-called "linearly controllable control valves" (LMV). This allows the pressure gradient and in particular the transition from pressure build-up to pressure hold, so that the amplitude the hydraulic vibrations becomes smaller. The pressure transition from the actual pressure to the target pressure should be a constant pressure gradient Follow the pressure ramp until the target pressure is reached. This PWM control is therefore difficult and relatively inaccurate because on the one hand the Pressure gradients, the pressure amplitude and the temperature into account should, and on the other hand elaborate hydraulic models needed. Because of these difficulties is the pressure modulation poorly reproducible. Next, this solution makes a lot high demands on production and reproducibility the control valves and the valve control, because the valve characteristics in these from the origin switching control valves very steep is. - Despite this measure, the amplitude the hydraulic vibrations are still too high. The inexperienced Driver is thereby irritated when inserting an ABS or ESP control intervention.

In der EP 06724475 ist ein anderes Verfahren zur Drucksteuerung mittels Elektromotor und Kolbensteuerung beschrieben. Hier wird die Möglichkeit der variablen Drucksteuerung erwähnt.In the EP 06724475 Another method for pressure control by means of electric motor and piston control is described. Here the possibility of variable pressure control is mentioned.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Bremssystem bereitzustellen, das eine einfache, druckschwingungsarme und genaue, von Temperatur und von Toleranzen der Regelventile unabhängige Drucksteuerung ermöglicht, und keiner aufwändigen Ventilkonstruktion, Fertigung und Ansteuerung bedarf, sowie ein fache Schaltventile verwendet, wobei das Bremssystem auch variable Druckgradienten ermöglicht und keine Dynamikverluste bei Extremsituationen aufweist.The invention has for its object to provide a brake system that allows a simple, pressure-poor and accurate, independent of temperature and tolerances of the control valves pressure control, and no complex valve design, manufacturing and control needs, and a fold switching valves used, the brake system also variable pressure gradients allows and no dynamic losses in extreme situations.

Diese Aufgabe wird mit einem Bremssystem mit den Merkmalen des Anspruch 1 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des Bremssystems nach Anspruch 1 ergeben sich durch die Merkmale der Unteransprüche.These Task is with a braking system with the features of the claim 1 solved. Further advantageous embodiments of the brake system after Claim 1 result from the features of the subclaims.

Beim erfindungsgemäßen Bremssystem wird im Gegensatz zur komplexen Ansteuerung mit komplexen hydraulischen Modellen eines Regelventils für die Drucksteuerung ein Kolben verwendet. Die gewünschte Druckänderung wird erfindungsgemäß über eine einfache Verschiebung des HZ-Kolbens realisiert. Die Erfindung sieht vor, dass zur Reduzierung der hydraulischen Schwingungen der zeitliche Verlauf der Druckänderung über den zeitlichen Verlauf der Kolbenverschiebung angepasst wird. Dabei ist eine hochauflösende Kolbenverschiebung von Vorteil, damit die Druckänderung und der zeitliche Ablauf der Druckänderung auch bei kleinen und schnellen Druckänderungen genau und flexibel vorgegeben werden kann. Die hochauflösende Kolbenverschiebung für eine genaue Druckänderung wird unter Berücksichtigung der Druck-Volumen-Kennlinien der Rad- und Hauptzylinder berechnet und mittels Drehwinkelgeber mit Untersetzungsgetriebe zu Motorkommutierung und zur Bestimmung der HZ-Kolbenposition umgesetzt.At the brake system according to the invention is in contrast for complex control with complex hydraulic models of a Control valve for pressure control a piston used. The desired pressure change is inventively over realized a simple displacement of the HZ-piston. The invention provides that to reduce the hydraulic vibrations of the temporal course of the pressure change over the temporal Adjusted course of the piston displacement. It is a high resolution Piston displacement advantageous, so that the pressure change and the timing of the pressure change even at small and fast pressure changes accurately and flexibly can be. The high-resolution piston displacement for a precise pressure change is taken into account calculated the pressure-volume characteristics of the wheel and master cylinder and by means of rotary encoder with reduction gear to motor commutation and implemented to determine the HZ piston position.

Die benötigten Kennlinien sind dabei als Kennfeldern im Speicher der Regeleinrichtung abgelegt. Sie können adaptiv sein, d. h. in zeitlichen Abständen durch Korrelation der Kolbenposition mit dem gemessenen Druck im Hauptzylinder ermittelt und korrigiert werden. dies kann z. B. bei Fahrzeugstillstand oder während der Startphase erfolgen. Durch die Steuerung des Elektromotors kann vorteilhaft sowohl die Druckänderung als auch der zeitliche Verlauf der Druckänderung, die Druckänderungsgeschwindigkeit, abhängig von der Vorgabe des überlagerten Reglers, z. B. ABS-Regler, in weiten Grenzen variiert werden.The required characteristics are as maps in the memory filed the control device. They can be adaptive d. H. at intervals by correlation of the piston position determined and corrected with the measured pressure in the master cylinder become. this can be z. B. at vehicle standstill or during the start phase. By controlling the electric motor can advantageous both the pressure change and the time course the pressure change, the pressure change rate, depending on the specification of the higher-level controller, z. B. ABS controller can be varied within wide limits.

Das erfindungsgemäße Bremssystem zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass die Regeleinrichtung in Abhängigkeit der Fahrsituation und/oder in Abhängigkeit eines Signals eines übergeordneten Reglers und/oder der für die Einregelung eines Solldrucks in einer oder mehreren Radbremsen zur Verfügung stehenden Zeit einen Druckänderungsverlauf auswählt und dem Regler zur Ansteuerung des Elektromotors vorgibt. Besonders vorteilhaft ist die Steuerung des Kolbens über frei wählbare Trajektorien der Motordrehung. Dabei kann der zeitliche Verlauf der Druckänderung vom Ist-Druck zum Solldruck beliebig gestaltet werden, so dass nicht nur Druckstufen und Druckrampen, sondern je nach Anforderung auch andere Übergänge, wie z. B. Rampen mit verschliffenen Übergängen von Druckhalten in Druckänderung und Druckänderung in Druckhalten oder sinusförmige Übergänge realisierbar sind. Somit ist es auch bei sehr schnellen Übergängen vom Ist-Druck zum Soll-Druck möglich, hydraulische Schwingungen zu unterdrücken und gleichzeitig Druckwerte genau einzustellen. Die Trajektorien können in Abhängigkeit der gewünschten bzw. vorgegebenen Druckänderungen und zeitlichen Druckänderungsverläufe experimentell bestimmt werden. Entsprechend der Vorgaben durch den überlagerten Regler, insbesondere des ABS-Reglers, wird die Sollposition des HZ-Kolbens ganz gezielt über geeignete Trajektorien der Motordrehung des Elektromotors, die zum gewünschten Soll-Druck und den zeitlichen Übergang vom Ist-Druck zum Soll-Druck führen, gesteuert. Durch die im Speicher der Regeleinrichtung abgelegten möglichen Trajektorien kann schnell der bestmögliche Druckübergang ausgewählt und eingesteuert bzw. eingeregelt werden.The The brake system according to the invention is particularly distinguished characterized in that the control device in dependence the driving situation and / or depending on a signal a parent controller and / or the for the adjustment of a desired pressure in one or more wheel brakes available time a pressure change history selects and the controller for controlling the electric motor pretends. Particularly advantageous is the control of the piston via freely selectable trajectories of motor rotation. It can the time course of the pressure change from the actual pressure to Target pressure can be arbitrarily designed so that not only pressure levels and pressure ramps, but depending on the requirement also other transitions, such as B. ramps with smooth transitions of pressure hold in pressure change and pressure change in maintained pressure or sinusoidal transitions are feasible. Thus, it is synonymous with very fast transitions from the actual pressure to the target pressure possible, hydraulic vibrations to suppress and at the same time set pressure values accurately. The trajectories may vary depending on the desired or predetermined pressure changes and temporal pressure change characteristics be determined experimentally. According to the specifications of the superimposed controller, In particular, the ABS controller, the target position of the HZ-piston specifically via suitable trajectories of engine rotation of the electric motor to the desired target pressure and the lead time transition from the actual pressure to the target pressure, controlled. By stored in the memory of the control device possible trajectories can quickly become the best possible Pressure transition selected and controlled or be adjusted.

Im Prinzip kann für jedes Rad ein individueller HZ-Kolben verwendet werden. Aus Aufwandsgründen wird jedoch bevorzugt nur ein einzelner HZ-Kolben verwendet. Bei normalen Bremsungen werden die Drücke in den einzelnen Radzylinder synchron über den einen einzelnen HZ-Kolben verstellt. Bei Druckmodulationen für eine übergeordnete Regelung, z. B. Fahrerassistenzsysteme, sind auch radindividuelle Druckänderungen erwünscht. Diese radindividuellen Druckänderungen in den Radzylindern werden dann in einer frei wählbaren Abfolge nacheinander vorgenommen und im Multiplexverfahren durch entsprechende Ansteuerung der Schaltventile den zu regelnden Rädern zugeordnet. Erfolgt die radindividuelle Druckänderung in einem einzelnen Radzylinder, so wird der Druck in den anderen Radzylindern konstant gehalten. Entsprechend der in EP 0672447 beschriebenen Multiplexverfahren (MUX) wird der von ABS/ESP-Reglern und andern übergeordneten Reglern vorgegebene Druck eingestellt. Die Wartezeit in der der Druck in den anderen Radzylindern konstant gehalten wird, hängt davon ab, wie schnell der Vorgang der Druckänderung in dem einzelnen Radzylinder abgeschlossen werden kann. Dabei ist es für verschiedene übergeordnete Einsätze wichtig, dass der Vorgang der Druckänderung in dem einzelnen Radzylinder im Multiplexverfahren sehr schnell erfolgt, damit die Wartezeiten gering sind, und eine gute übergeordnete Regelung, z. B. ABS, möglich ist.In principle, an individual HZ piston can be used for each wheel. For cost reasons, however, only a single HZ piston is preferably used. During normal braking, the pressures in the individual wheel cylinders are adjusted synchronously via the one single HZ piston. For pressure modulation for a higher-level control, eg. B. driver assistance systems, wheel-individual pressure changes are desired. These wheel-individual pressure changes in the wheel cylinders are then carried out one after the other in a freely selectable sequence and assigned to the wheels to be controlled in the multiplex method by appropriate control of the switching valves. If the wheel-individual pressure change takes place in a single wheel cylinder, the pressure in the other wheel cylinders is kept constant. According to the in EP 0672447 described multiplexing (MUX) is set by the default ABS / ESP controllers and other higher-level regulators pressure. The waiting time in which the pressure in the other wheel cylinders is kept constant depends on how fast the process of pressure change in the single wheel cylinder can be completed. It is important for various higher-level operations that the process of pressure change in the single wheel cylinder in the multiplex process is very fast, so that the waiting times are low, and a good higher-level control, z. B. ABS, is possible.

Aus regelungstechnischen und Komfortgründen ist es dabei besonders wichtig, wie oben beschrieben, hydraulische Schwingungen zu vermeiden. Die Form der Trajektorien sollte dabei so ausgewählt werden, dass besonders die schnellen Übergänge von Druckänderung auf Druck halten sehr sanft verlaufen. Auch der Anfang einer Druckänderung sollte nicht zu ruckartig verlaufen. Die Trajektorien werden jeweils bedarfsgerecht angepasst, um in Grenzfällen, z. B. bei einem Sprung im Reibbeiwert der Fahrbahn, eine große Druckänderung schnell zu erzielen. Prinzipiell gilt, dass das Frequenzspektrum der Druckänderung unterhalb der Eigenfrequenzen des hydraulischen Systems, bestehend aus Ventilen, Leitungen, Radzylinder und Hauptzylinder, liegen sollte. Damit kann gewährleistet werden, dass eine optimale Druckmodulation unter den Gesichtspunkten Genauigkeit der eingesteuerten Drücke in den Radzylindern und hydraulische Schwingungen erreicht wird. Damit lässt sich eine bisher nicht mögliche Genauigkeit in der Drucksteuerung im zeitlichen Verlauf und Höhe der Druckänderung bei gleichzeitig sehr niedriger Amplitude der hydraulischen Schwingungen erzielen. Durch die Trajektoriensteuerung besteht vorteilhaft auch die Möglichkeit, die Druckdynamik zu reduzieren, sofern dies von den übergeordneten Reglern, z. B. für ACC (Adaptive Cruise Control), gewünscht wird.For reasons of control technology and comfort, it is particularly important, as described above, to avoid hydraulic vibrations. The shape of the trajectories should be selected in such a way that especially the fast transitions from pressure change to pressure keep very smooth. Also, the beginning of a pressure change should not be too jerky. The trajectory Each of them will be adapted to their needs in order to As in a jump in the coefficient of friction of the road, to achieve a large pressure change quickly. In principle, the frequency spectrum of the pressure change should be below the natural frequencies of the hydraulic system consisting of valves, lines, wheel cylinders and master cylinder. This ensures that optimum pressure modulation is achieved from the point of view of accuracy of the applied pressures in the wheel cylinders and hydraulic vibrations. This allows a hitherto impossible accuracy in the pressure control in the time course and level of pressure change at the same time achieve very low amplitude of the hydraulic oscillations. By Trajektoriensteuerung is also advantageous to reduce the pressure dynamics, if this is the higher-level controllers, z. B. for ACC (Adaptive Cruise Control), is desired.

Es ist selbstverständlich auch möglich, dass der Druckab- und Druckaufbau simultan oder teilsimultan erfolgt. Von simultan wird gesprochen, wenn zwei oder mehrere Magnetventile gleichzeitig geöffnet und gleichzeitig geschlossen werden. Teilsimultan wird die Druckstellung dann bezeichnet, wenn zwei oder mehrere Magnetventile entweder zeitversetzt geöffnet und/oder zeitversetzt geschlossen werden.It is of course also possible that the Druckab- and pressure build-up simultaneously or partially simultaneously. From is spoken simultaneously when two or more solenoid valves simultaneously open and closed at the same time. part simultaneous the pressure position is then designated when two or more solenoid valves either time-delayed opened and / or time-delayed closed become.

Bei teilsimultaner Druckstellung werden die Trajektorien für die einzelnen Druckänderungen zeitversetzt zu einer Summen-Trajektorie addiert. Bei zeitversetztem Öffnen der Magnetventile wird zunächst die Einzel-Trajektorie für die Druckänderung des Radzylinders bestimmt, in dem der Druck als erstes geändert werden soll. Sobald ein zweites Magnetventil geöffnet wird, wird die Einzel-Trajektorie für den zugehörigen Radzylinder zu der Einzel-Trajektorie für den ersten Radzylinder addiert, und es ergibt sich die Summen-Trajektorie. So wird bei jedem Öffnen von weiteren Magnetventilen die Summen-Trajektorie um eine weitere Einzel-Trajektorie ergänzt. Die Summen-Trajektorie steuert die Motordrehung. Ist in einem der Radzylinder der Solldruck erreicht, so wird das zugehörige Magnetventil geschlossen, und die entsprechende Einzel-Trajektorie verschwindet aus der Summen-Trajektorie. Bei zeitversetztem Schließen der Magnetventile reduziert sich die Summen-Trajektorie sukzessive wieder zu der Einzel-Trajektorie des Radzylinders welcher den Solldruck als letztes erreicht.at partially simultaneous printing position become the trajectories for the individual pressure changes offset in time to a sum trajectory added. With time-delayed opening of the solenoid valves is First, the single trajectory for the pressure change of Wheel cylinder determines where the pressure is changed first shall be. As soon as a second solenoid valve is opened, becomes the single trajectory for the associated Wheel cylinder to the single trajectory for the first wheel cylinder adds, and the sum trajectory results. This is how it is added every time additional solenoid valves are opened, the sum trajectory supplemented by another single trajectory. The sum trajectory controls the motor rotation. Is in one of the wheel cylinder, the target pressure reached, the associated solenoid valve is closed, and the corresponding single trajectory disappears from the sum trajectory. Reduced with time-delayed closing of the solenoid valves the sum trajectory successively returns to the single trajectory of the wheel cylinder which reaches the target pressure last.

Nachfolgend wird anhand von Zeichnungen das erfindungsgemäße Bremssystem näher erläutert.following is the invention with reference to drawings Brake system explained in more detail.

Es zeigen:It demonstrate:

1: Blockschaltbild zur Systemdarstellung Trajektoriensteuerung; 1 : Block diagram for system representation Trajectory control;

2: Druckverläufe einer typischen ABS-Bremsung mit einem konventionellen ABS-Gerät und mit PWM-Ansteuerung der Einlassventile; 2 : Pressure curves of a typical ABS braking with a conventional ABS device and with PWM control of the intake valves;

3: Ausschnitt der Druckverläufe einer ABS-Bremsung auf glatter Fahrbahn mit erfindungsgemäßer Kolben-Drucksteuerung; 3 : Section of the pressure curves of an ABS braking on a slippery road surface with piston pressure control according to the invention;

4: Ausschnitt der Druckverläufe einer ABS-Bremsung auf Eis mit erfindungsgemäßer Kolben-Drucksteuerung. 4 : Section of the pressure curves of an ABS braking on ice with piston pressure control according to the invention.

Die 1 zeigt den Grundaufbau eines elektromotorischen Konzeptes der Drucksteuerung wie es aus EP 06724475 und PCT/EP2007/009683 vorbekannt ist. In diesem Konzept steuert der EC-Motor über einen Spindelantrieb 2 den nicht gezeichneten Druckstangenkolben und den hydraulisch angekoppelten Schwimmkolben eines Tandemhauptzylinders (THZ) 3. Die gewünschte hochauflösende Kolbenbewegung wird durch eine geregelte Motordrehung erzeugt, die von einem Drehwinkelgeber 5 mit Untersetzungsgetriebe erfasst wird. Der Pedalweg wird von einem Pedalweggeber 4 erfasst, und der elektrischen Steuereinheit ECU 9 zugeführt. Der Druck im THZ 3 wird über Schaltventile 7a bis 7d den Radbremsen 8a bis 8d entsprechend der Signale VL, VR, HL, HR zugeleitet. Entsprechend des in EP 06724475 beschriebenen Multiplexverfahrens (MUX) wird der von ABS/ESP und anderen übergeordneten Reglern vorgegebene Druck eingestellt. Abwechselnd wird das entsprechende Schaltventil 7i für die jeweilige Radbremse geöffnet, wobei während dieser Zeit die anderen Schaltventile geschlossen bleiben, um die radindividuelle Drucksteuerung umzusetzen. Dabei ist der zeitliche Druckverlauf u. a. die Druckänderungsgeschwindigkeit und der verschliffene Übergang von Druckhalten in Druckänderung und umgekehrt von Druckänderung in Druckhalten und die Druck änderungshöhe für eine gute und druckschwingungsarme Regelung entscheidend. Bei hohen Fahrbahnreibwerten μ beträgt die gesamte Druckänderung in den Druckaufbau- und Druckabbauphasen im Mittel bekanntlich ca. 10–15 bar und bei kleinen Reibwerten wie z. B. Eis 3–5 bar mit Druckstufen die ca. 20% betragen. Bekanntlich erfolgt im Normalfall bei instabilem Rad nach Überschreiten des Maximums der μ-Schlupfkurve der Druckabbau im Bereich der o. g. Druckänderung. Anschließend erfolgt nach einer größeren Druckaufbaustufe von ca. 80% ein kleinerer und langsamerer Druckaufbau von ca. 10%–20%. Dies bedeutet bei Eis eine Druckänderung von größer 1 bar was mit einer Drucksteuerung heutiger Bremssysteme nicht erreicht werden kann.The 1 shows the basic structure of an electromotive concept of pressure control as it is EP 06724475 and PCT / EP2007 / 009683 is already known. In this concept, the EC motor controls via a spindle drive 2 the not shown push rod piston and the hydraulically coupled floating piston of a tandem master cylinder (THZ) 3 , The desired high-resolution piston movement is generated by a controlled motor rotation, which is provided by a rotary encoder 5 is detected with reduction gear. The pedal travel is from a Pedalweggeber 4 detected, and the electrical control unit ECU 9 fed. The pressure in the THZ 3 is via switching valves 7a to 7d the wheel brakes 8a to 8d according to the signals VL, VR, HL, HR supplied. According to the in EP 06724475 described multiplexing (MUX) is set by the default of ABS / ESP and other higher-level controllers pressure. Alternately, the corresponding switching valve 7i open for the respective wheel brake, during which time the other switching valves remain closed to implement the wheel-individual pressure control. The temporal pressure curve, inter alia, the pressure change rate and the sanded transition from pressure hold in pressure change and vice versa of pressure change in pressure holding and the pressure change height for a good and low-pressure control is crucial. At high Fahrreibreibwerte μ the total pressure change in the pressure build-up and pressure drop phases on average is known to be about 10-15 bar and small friction coefficients such. As ice 3-5 bar with pressure levels amount to about 20%. As is known, in the case of an unstable wheel, after the maximum of the μ-slip curve has been exceeded, the pressure reduction in the region of the abovementioned pressure change normally takes place. Subsequently, after a larger pressure build-up stage of approx. 80%, a smaller and slower pressure build-up of approx. 10% -20% takes place. This means with ice a pressure change of greater than 1 bar which can not be achieved with a pressure control of today's brake systems.

Die Aufgabe für die elektromotorische Drucksteuerung besteht darin, diese Werte zu erreichen. Bekanntlich beinhaltet die ABS/ESP-Regelung viele Sonderfälle, wie z. B. inhomogene Fahrbahn, sogenannter μ-Sprung oder tiefe Temperaturen. Aus diesem Grund sollte die erfindungsgemäße Regelung adaptiv sein. Die heutigen Konzepte sind in der Druckabbaugeschwindigkeit begrenzt durch die Drosselwirkung der Regelventile, die nach den Schaltzeiten bei hohen Fahrbahn-Reibbeiwerten (entsprechen ca. 100 bar) ausgelegt sind. Daraus resultieren bei Eis mit ca. 10 bar Blockierdruck relativ kleine Druckabbaugeschwindigkeiten, die bei einem μ-Sprung evt. noch reduziert werden, wenn die Speicherkammer gefüllt ist und die Pumpenförderleistung den Druckgradienten bestimmt. Beim erfindungsgemäßen elektromotorischen System haben die Schaltventile keine große Drosselwirkung, so dass die Kolbengeschwindigkeit durch den EC-Motor die Druckänderungsgeschwindigkeit bestimmen kann, wodurch auch bei niedrigen Radzylinderdrücken schnelle und schwingungsfreie Druckänderungen möglich sind.The task for electromotive pressure control is to achieve these values. As is known, the ABS / ESP regulation includes many special cases, such as: B. inhomogeneous road, so-called μ-jump or low temperatures. For this reason, the control according to the invention should be adaptive. Today's concepts are limited in the pressure reduction speed by the throttling effect of the control valves, which are designed according to the switching times at high road friction coefficients (corresponding to about 100 bar). This results in ice with about 10 bar blocking pressure relatively small pressure reduction rates, which are possibly still reduced in a μ-jump, when the storage chamber is filled and the pump delivery determines the pressure gradient. In the electromotive system according to the invention, the switching valves have no large throttling effect, so that the piston speed can determine the rate of pressure change by the EC motor, whereby even at low wheel cylinder pressures fast and vibration-free pressure changes are possible.

Die Drucksteuerung entsprechend der Druckanforderungen des ABS/ESP-Reglers in zeitlicher Änderung und Druckänderungsgröße muss daher mit einer speziellen Drucksteuerung umgesetzt werden. Das Bremssystem weist daher eine Regeleinrichtung 9 auf, die eine Trajektoriensteuerung 9a umfasst. Die Solldrucksigna le der übergeordneten Regler wie z. B. ABS, ESP, usw. werden radindividuell der Trajektoriensteuerung 9a zugeführt. Das Ausgangssignal der Trajektoriensteuerung 9a ist die Sollposition des EC-Motors und die dazugehörigen Ventilschaltsignale in rein logischer Form. Dabei können vom übergeordneten Regler Prioritäten bedarfsgerecht geändert werden. So kann z. B. in kritischen Fahrsituationen die Präzision der Druckstellung auf den Soll-Druck höher und die Unterdrückung von hydraulischen Schwingungen und Erhöhung von Komfort niedriger priorisiert werden. In Standard-ESP-Regelfällen wird die Drucksteuerung hingegen auf Druckverläufe zurückgreifen die ein sanftes Anfahrverhalten und Abbremsverhalten aufweisen, um möglichst Druckschwingungen im hydraulischen System zu vermeiden. Das Spektrum der möglichen Trajektorien erstreckt sich von linearen Trajektorien über Sinus-Trajektorien oder Sinusquadrad-Trajektorien über Trajektorien die speziell an den Verlauf der Druck-Volumenkennlinie angepasst sind. Man hat damit die Möglichkeit den Druckverlauf vorteilhaft zu beeinflussen und somit die Fahrdynamikregelung von ABS, ESP usw. zu verbessern.The pressure control according to the pressure requirements of the ABS / ESP controller in time change and pressure change size must therefore be implemented with a special pressure control. The brake system therefore has a control device 9 on that a trajectory control 9a includes. The Solldrucksigna le the parent controller such. B. ABS, ESP, etc. are wheel-individually the trajectory control 9a fed. The output signal of the trajectory control 9a is the target position of the EC motor and the associated valve switching signals in purely logical form. Here, priorities can be changed by the higher-level controller. So z. B. in critical driving situations, the precision of the pressure position to the target pressure higher and the suppression of hydraulic vibrations and increase comfort be prioritized lower. In standard ESP rule cases, however, the pressure control will rely on pressure gradients that have a smooth start-up behavior and deceleration behavior in order to avoid possible pressure oscillations in the hydraulic system. The spectrum of possible trajectories extends from linear trajectories via sine trajectories or sine quadrature trajectories over trajectories that are specially adapted to the course of the pressure-volume characteristic. One has thus the possibility to influence the pressure course advantageously and thus to improve the vehicle dynamics control of ABS, ESP, etc.

Wird vom übergeordneten Regler ein Druckaufbau oder Druckabbau angefordert, so berechnet die Trajektoriensteuerung 9a zuerst die minimale Zeit die für die Druckstellung benötigt wird. Diese beruht auf einer Funktion, die abhängig vom aktuellen Radzylinderdruck und der angeforderten Druckerhöhung ist (tTraj = f(pR, dpR)). Über diese Funktion ist gewährleistet, dass stets mit der maximalen Dynamik gearbeitet werden kann. Vom übergeordneten Regler wird eine Bewertung der aktuellen Fahrsituation übermittelt. Abhängig davon erhöht die Trajektoriensteuerung das Zeitfenster tTraj prozentual. Nun hat die Trajektoriensteuerung die Auswahl zwischen diversen Trajektorien. Das Spektrum der möglichen Trajektorien erstreckt sich von linearen Trajektorien über Sinus-Trajektorien, Sinusquadrat-Trajektorien oder Trajektorien die speziell an den Verlauf der Druck-Volumenkennlinie der Radzylinder angepasst sind. Die auswählbaren Trajektorien sind in einem Speicher der Trajektoriensteuerung abgelegt. In Situationen in denen die maximale Kolbengeschwindigkeit erreicht wird, die durch den EC-Motor vorgegeben ist, wird die Trajektoriensteuerung die lineare Trajektorie verwenden. In anderen Situation, in denen die Priorität auf eine komfortable und geräuscharme Druckstellung gelegt wird und das vorgegebne Zeitfenster es aufgrund der EC-Motor-Performance zulässt, können Sinus-Trajektorien oder Sinusquadrat-Trajektorien ausgewählt werden.If the higher-level controller requests pressure build-up or pressure reduction, the trajectory control calculates 9a First, the minimum time required for printing. This is based on a function which is dependent on the current wheel cylinder pressure and the requested pressure increase (t Traj = f (p R , dp R )). This feature ensures that maximum dynamics can always be used. The higher-level controller transmits an evaluation of the current driving situation. Depending on this, the trajectory control increases the time window t Traj as a percentage. Now the trajectory control has the choice between various trajectories. The spectrum of possible trajectories extends from linear trajectories via sine trajectories, sine square trajectories or trajectories which are specially adapted to the course of the pressure-volume characteristic of the wheel cylinders. The selectable trajectories are stored in a memory of the trajectory control. In situations where the maximum piston velocity dictated by the EC motor is achieved, the trajectory control will use the linear trajectory. In other situations where priority is placed on a comfortable and quiet print position and the given window of time allows it, due to EC motor performance, sinusoidal trajectories or sine square trajectories may be selected.

Mit der Trajektoriensteuerung ist es somit möglich, den Druckverlauf vorteilhaft zu beeinflussen und somit die Fahrdynamikregelung von ABS, ESP zu verbessern und insbesondere die Fahrerirritation durch Fahrerassistenzsysteme zu verringern. Dabei können die Prioritäten entweder auf eine präzise, komfortable und geräuscharme Regelung gelegt werden, welche heute speziell bei Eingriffen durch Fahrerassistenzsysteme wie z. B. ACC gefordert wird, oder eben auf eine Druckmodulation mit maximaler Dynamik. Wird die maximale Dynamik gewählt bzw. vorgegeben, wird allerdings die Druckeinstellung nicht mehr so präzise funktionieren und bei evtl. entstehenden Druckschwingungen wird tendenziell mehr Geräusch entstehen. Meist handelt es sich dabei um Fahrsituationen wie inhomogene Fahrbahnen, μ-Sprung oder ähnliche.With The trajectory control, it is thus possible, the pressure curve advantageous to influence and thus the vehicle dynamics control of ABS, ESP to improve and in particular the driver's irritation through To reduce driver assistance systems. The can Priorities either on a precise, comfortable and quiet regulation which are special today in interventions by driver assistance systems such. B. ACC is required, or just to a pressure modulation with maximum dynamics. Will the maximum dynamics is chosen or given, however the pressure setting does not work so precisely anymore and possibly resulting pressure oscillations will tend to increase Noise arise. Most of these are driving situations like inhomogeneous lanes, μ-jump or similar.

Die 2 zeigt einen Ausschnitt der Druckverläufe in den Radzylindern mit einem konventionellen ABS-Gerät aus einer typischen ABS-Regelung mit hohem Reibbeiwert der Fahrbahn, bei der PWM-angesteuerte LMV-Regelventile als Einlassventile und schaltende Regelventile als Auslassventile zum Einsatz kommen.The 2 shows a section of the pressure curves in the wheel cylinders with a conventional ABS device from a typical ABS control system with high coefficient of friction of the road, are used in the PWM-driven LMV control valves as intake valves and switching control valves as exhaust valves.

Der Druckanstieg verläuft annähernd linear mit geringem Gradient. Der unregelmäßige Gradient des Druckanstiegs zeigt deutlich die Schwierigkeit, mittels PWM-Steuerung einen reproduzierbaren Druckwert einzustellen.Of the Pressure increase is approximately linear with low Gradient. The irregular gradient of pressure rise clearly shows the difficulty of using PWM control a reproducible pressure value adjust.

Die 3 zeigt den Druckverlauf in den einzelnen Radzylindern bei einer ABS-Bremsung mit Individualregelung der Räder im Multiplexbetrieb mit Kolben-Drucksteuerung auf glatter Fahrbahn (Glatteis). Die Druckänderungen zeigen vorgegebene rampenförmige Druckverläufe, die mittels Trajektorienvorgabe für die Motordrehung sowohl für den Druckaufbau als auch für den Druckabbau umgesetzt wird. Die 3 zeigt auch den Multiplexbetrieb. Während einer Druckänderung in einem Radzylinder bleiben die Drücke in den anderen Radzylinder konstant. Der Betrag des Druckgradienten ist hierbei wählbar und abhängig vom Druckniveau, von dem geforderten Druckänderungsbetrag und Druckänderungsvorzeichen im Radzylinder und für eine gute ABS-Regelung so groß wie möglich gewählt (wie vom Steller umsetzbar), unter der Bedingung, dass die hydraulischen Druckschwingungen ein akzeptables Niveau nicht überschreiten.The 3 shows the pressure curve in the individual wheel cylinders in an ABS braking with individual control of the wheels in multiplex mode with piston pressure control on a slippery surface (black ice). The pressure changes show predetermined ram penförmige pressure curves, which is implemented by means of Trajektorienvorgabe for the engine rotation both for the pressure build-up and for the pressure reduction. The 3 also shows the multiplex operation. During a pressure change in one wheel cylinder, the pressures in the other wheel cylinder remain constant. The amount of the pressure gradient is selected here and selected as large as possible depending on the pressure level, the required pressure change amount and pressure change sign in the wheel cylinder and for a good ABS control (as can be implemented by the actuator), on the condition that the hydraulic pressure oscillations an acceptable level do not exceed.

Die 4 zeigt in einem Ausschnitt der Bremsdrücke in den Radzylinder einer ABS-Bremsung mit Individualregelung an der Vorderachse und mit Select-Low-Regelung an der Hinterachse auf glatter Fahrbahn (Glatteis) im Multiplexbetrieb mit Kolben-Drucksteuerung. Der vorgegebene Druckverlauf ist hier rampenförmig mit einem aufgeprägten Sinus. Auch dieser Druckverlauf kann mittels Trajektorienvorgabe für die Motordrehung sowohl für den Druckaufbau als auch für den Druckabbau bewirkt werden. Die deutlich sichtbaren verschliffenen Verläufe bei den Übergängen von Druckhalten in Druckauf- oder Druckabbau und von Druckauf- oder Druckabbau in Druckhalten helfen, die hydraulischen Druckmodulationsschwingungen weiter zu reduzieren.The 4 shows in a section of the brake pressures in the wheel cylinder of an ABS braking with individual control on the front axle and with select-low control on the rear axle on a slippery road surface (black ice) in multiplex mode with piston pressure control. The predetermined pressure curve is ramped here with an impressed sine. This pressure curve can be effected by means of trajectory specification for the motor rotation both for the pressure build-up and for the pressure reduction. The clearly visible smoothed gradients at the transitions of pressure hold in Druckauf- or pressure reduction and Druckauf- or pressure reduction in pressure hold help to further reduce the hydraulic pressure modulation oscillations.

11
Bremspedalbrake pedal
22
Bremskraftverstärker über E-Motor und Spindel angetriebenBrake booster over Electric motor and spindle driven
33
Tandemhauptzylinder (THZ)Tandem master cylinder (THZ)
44
Pedalhubsensorpedal stroke
55
Drehwinkelgeber mit Untersetzungsgetriebe zur Motorkommutierung und zur Bestimmung der HZ-KolbenpositionRotary encoder with reduction gearbox for motor commutation and for determination the HZ piston position
66
Drucksensor im DK-Kreispressure sensor in the DK circle
7a–7d7a-7d
2/2-Schaltventile2/2 switching valves
8a–8d8a-8d
Radzylinder VL, VR, HL, HRwheel cylinder VL, VR, HL, HR
99
ECU-BlockschaltbildECU-block diagram
9a9a
Trajektoriensteuerungtrajectory
tTraj t Traj
Zeitfenster in der eine Trajektorie gelegt werden kannTime window in which a trajectory can be placed
pR p R
Radzylinderdruckwheel cylinder
dpR dp R
angeforderte Druckdifferenz am Radzylinderrequested Pressure difference at the wheel cylinder
sk s k
HZ-KolbenpositionHZ-piston position

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - EP 06724475 [0007, 0023, 0023] EP 06724475 [0007, 0023, 0023]
  • - EP 0672447 [0013] EP 0672447 [0013]
  • - EP 2007/009683 [0023] - EP 2007/009683 [0023]

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

  • - Bosch Taschenbuch 25. Auflage S813, 814 ABS Regelzyklus [0002] - Bosch paperback 25th edition S813, 814 ABS control cycle [0002]
  • - van Zanten A. T.; Erhardt, R.; Pfaff, G.: „VDC – The Vehicle Dynamics Control System of Bosch”, SAE 95, Paper Nr. 950759 [0002] - van Zanten AT; Erhardt, R .; Pfaff, G .: "VDC - The Vehicle Dynamics Control System of Bosch", SAE 95, Paper No. 950759 [0002]

Claims (19)

Bremssystem mit einem Bremskraftverstärker, dessen Kolben-Zylindersystem (2, 3) von einem Elektromotor angetriebenen ist und mindestens einen Arbeitsraum aufweist, der über hydraulische Leitungen mit mindestens einer Radbremse in Verbindung ist, wobei jeweils einer Radbremse ein 2/2-Wege-Schaltventil (7a, 7b, 7c, 7d) zugeordnet ist mittels dem die hydraulische Verbindungsleitung zwischen der Radbremse (8a, 8b, 8c, 8d) und dem Arbeitsraum des Kolben-Zylindersystems (2, 3) verschließbar ist, wobei der Elektromotor und die Schaltventile (7a, 7b, 7c, 7d) von einer Regeleinrichtung angesteuert werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Regeleinrichtung in Abhängigkeit der Fahrsituation und/oder in Abhängigkeit eines Signals eines übergeordneten Reglers und/oder der für die Einregelung eines Solldrucks in einer oder mehreren Radbremsen zur Verfügung stehenden Zeit einen Druckänderungsverlauf auswählt und der Regeleinrichtung zur Ansteuerung des Elektromotors vorgibt.Brake system with a brake booster whose piston-cylinder system ( 2 . 3 ) is driven by an electric motor and having at least one working space, which is connected via hydraulic lines with at least one wheel brake, wherein in each case a wheel brake, a 2/2-way switching valve ( 7a . 7b . 7c . 7d ) is assigned by means of which the hydraulic connecting line between the wheel brake ( 8a . 8b . 8c . 8d ) and the working space of the piston-cylinder system ( 2 . 3 ) is closable, wherein the electric motor and the switching valves ( 7a . 7b . 7c . 7d ) are controlled by a control device, characterized in that the control device as a function of the driving situation and / or depending on a signal of a higher-level controller and / or the time available for the adjustment of a target pressure in one or more wheel brakes a pressure change course selects and the Control device for controlling the electric motor pretends. Bremssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Regeleinrichtung für jede Radbremse einen individuellen Druckänderungsverlauf ermittelt.Brake system according to claim 1, characterized that the control device for each wheel brake an individual Pressure change history determined. Bremssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Regeleinrichtung unter Berücksichtigung der Druck-Volumen-Kennlinien der Radbremsen und des Kolben-Zylindersystems (HZ) die erforderliche Kolbenverschiebungsfunktion (s(t)) für den Kolben des Kolben-Zylindersystems aus dem zuvor für mindestens eine Radbremse bestimmten Druckänderungsverlauf berechnet.Braking system according to claim 1 or 2, characterized that the control device taking into account the pressure-volume characteristics of Wheel Brakes and the piston-cylinder system (HZ) the required Piston displacement function (s (t)) for the piston of the piston-cylinder system from the previously intended for at least one wheel brake Pressure change history calculated. Bremssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Regeleinrichtung für die Umsetzung des einzuregelnden Druckänderungsverlaufs die Trajektoriensteuerung der Motordrehung verwendet.Braking system according to one of claims 1 to 3, characterized in that the control device for the Implementation of the eingelegelnden pressure change curve the Trajectory control of motor rotation used. Bremssystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die von der Regeleinrichtung auswählbaren Trajektorien experimentell aus vorgegebenen Druckänderungsverläufen ermittelt und in einem Speicher der Regeleinrichtung zum Abruf abgespeichert sind.Braking system according to claim 4, characterized in that that the trajectories selectable by the controller experimentally from given pressure change processes determined and stored in a memory of the control device for retrieval are. Bremssystem nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Regeleinrichtung die Trajektorien, insbesondere die im Speicher abgelegten Trajektorien, in Abhängigkeit von Eingangsparametern, insbesondere einem oder mehreren Parametern aus der Gruppe von zeitlichem Verlauf der Druckänderung, Druck im Radzylinder einer oder mehrerer Radbremsen, Umgebungstemperatur, Temperatur des Ventilblocks, Fahrzeuggeschwindigkeit, fahrdynamischen Bedingungen, Reibbeiwert der Fahrbahn, Zeitliche Änderung des Reibbeiwerts der Fahrbahn, modifiziert oder adaptiert.Braking system according to one of claims 4 or 5, characterized in that the control means the trajectories, in particular the trajectories stored in memory, depending on input parameters, in particular one or more parameters from the group of time course of pressure change, Pressure in the wheel cylinder of one or more wheel brakes, ambient temperature, Temperature of the valve block, vehicle speed, driving dynamics Conditions, friction coefficient of the carriageway, temporal change the friction coefficient of the road, modified or adapted. Bremssystem nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Regeleinrichtung aus den abgespeicherten oder adaptierten Trajektorien diejenige(n) auswählt, die bei den vorgegebenen Bedingungen einen sanften Übergang bei der Einregelung des Bremsdrucks, eine minimale Geräuschentwicklung des Bremssystems und/oder geringe hydraulische Schwingungen im Bremssystem bewirkt.Braking system according to one of claims 4 to 6, characterized in that the control device from the stored or adapted trajectories selects the one (s) that a smooth transition under the given conditions when adjusting the brake pressure, a minimal noise of the brake system and / or low hydraulic vibrations in the brake system causes. Bremssystem nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Regeleinrichtung bei der Auswahl der Trajektorie(n) für die Einregelung einer Druckänderung in einer oder mehreren Radbremse bzw. Radbremsen, die geforderte Druckänderung einer oder mehrerer anderen bzw. anderer Radbremsen berücksichtigt.Braking system according to one of claims 4 to 7, characterized in that the control device in the selection the trajectory (s) for the adjustment of a pressure change in one or more wheel brakes or wheel brakes, the required pressure change one or more other or other wheel brakes considered. Bremssystem nach einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Regeleinrichtung die zur Verfügung stehende Zeit tTraj für die Einregelung eines neuen Druckniveaus aufgrund der Funktion tTraj = f(pR, dpR) berechnet.Brake system according to one of claims 4 to 8, characterized in that the control device calculates the available time t Traj for the regulation of a new pressure level due to the function t Traj = f (p R , dp R ). Bremssystem nach einem der Ansprüche 4 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Anregungsfrequenzen im Bremsdruck einer gewählten Trajektorienform und/oder -dynamik unterhalb der Eigenfrequenzen des hydraulischen Systems, welches insbesondere aus den Schaltventilen, Leitungen, Radbremse besteht, liegt.Brake system according to one of claims 4 to 9, characterized in that the excitation frequencies in the brake pressure a selected trajectory shape and / or dynamics below the natural frequencies of the hydraulic system, which in particular consists of the switching valves, lines, wheel brake is located. Bremssystem nach einem der Ansprüche 4 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass lineare Trajektorien, sinusförmige Trajektorien, sinusquadratische Trajektorien oder Trajektorien die speziell an den Verlauf der Druck-Volumenkennlinie der Radzylinder angepasst sind, im Speicher abgelegt sind.Brake system according to one of claims 4 to 10, characterized in that linear trajectories, sinusoidal Trajectories, sinus quadratic trajectories or trajectories specifically to the course of the pressure-volume characteristic of the wheel cylinder are adjusted, stored in memory. Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die übergeordnete Regelung der ABS- und/oder ESP-Regler ist.Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the higher-level control the ABS and / or ESP controller is. Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regeleinrichtung in Abhängigkeit von Komfortanforderungen eines übergeordneten Reglers, insbesondere des ACC (Adaptive Cruise Control), die Dynamik des Übergangsverhaltens bei der Einregelung eines geforderten neuen Bremsdrucks berücksichtigt.Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the control device in dependence comfort requirements of a higher level controller, especially the ACC (Adaptive Cruise Control), the dynamics of transient behavior the Einregelung a required new brake pressure considered. Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regeleinrichtung anhand des Druckgebersignals im Druckkolben-Kreis den Elektromotor zur Kolbenverstellung regelt.Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the control device based on the pressure transducer signal controls the electric motor for piston adjustment in the pressure piston circuit. Bremssystem nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Regeleinrichtung den vor dem Regelvorgang vorgegebenen Solldruck nach Abschluss des Regelvorgangs mit dem Ist-Druck vergleicht.Braking system according to claim 14, characterized in that that the control device predetermined before the control process Target pressure after completion of the control process compared with the actual pressure. Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regeleinrichtung die Druck-Volumenkennlinie einer oder mehrerer Radbremsen und/oder des Kolben-Zylindersystems beim Fahrzeugstart und/oder beim Fahrzeugstillstand überprüft, insbesondere die abgelegte(n) Druck-Volumenkennlinie(n) adaptiert.Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the control device, the pressure-volume characteristic one or more wheel brakes and / or the piston-cylinder system checked during vehicle start and / or vehicle standstill, in particular adapted the stored pressure-volume characteristic (s). Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Motordrehdynamik und die Drehwinkelauflösung des Elektromotors groß ist, derart, dass der Kolben des Kolben-Zylindersystems mit einer hohen Auflösung, insbesondere mittels eines hochauflösenden Drehwinkelgebers, zur Druckeinregelung mit radindividuellen variablen Verläufen der Druckänderungen gleichzeitig und/oder nacheinander in den Radbremsen positionier- bzw. bewegbar und eine gute übergeordnete Regelung (z. B. ABS) möglich ist.Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the engine rotational dynamics and the rotational angle resolution of the electric motor is large, such that the piston of the piston-cylinder system with a high resolution, in particular by means of a high-resolution Rotary encoder, for pressure adjustment with wheel-specific variables Course of pressure changes simultaneously and / or one after the other in the wheel brakes positionable or movable and a Good overall control (eg ABS) possible is. Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Drehwinkelgeber zur Ermittlung der Kolben- oder Motorposition eine hohe Winkelauflösung hat, wobei die hohe Winkelauflösung durch ein Untersetzungsgetriebe vergrößerbar ist.Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the rotary encoder for determining the piston or motor position a high angular resolution has, with the high angular resolution through a reduction gear is enlargeable. Bremssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei gleichzeitigem oder teilsimultanem Druckauf- und/oder Druckabbau die Addition der einzelnen Trajektorien zur Druckänderung in den jeweiligen Radzylindern eine Summen-Trajektorie bilden.Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that at simultaneous or teilsimultanem Druckauf- and / or pressure reduction, the addition of the individual trajectories for pressure change in the respective wheel cylinders a sum trajectory form.
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