DE102009004384A1 - Environment monitoring device has ultrasonic sensor for transmitting ultrasound wave, where ultrasonic sensor receives wave reflected from object, and determination unit is provided for reading output signal - Google Patents

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Hidenao Kariya Shiraki
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Abstract

The environment monitoring device has an ultrasonic sensor (5) for transmitting an ultrasound wave. The ultrasonic sensor receives the wave reflected from an object. A determination unit (6) is provided for reading an output signal from the ultrasonic sensor and for determining when the object is a moving object on the basis of the output signal. The determining unit determines that the object is a moving object when the voltage of the output signal changes with the time. An independent claim is included for a method for monitoring an environment.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Umgebungsüberwachungsvorrichtung und ein Verfahren zur Überwachung einer Umgebung.The The present invention relates to an environmental monitoring device and a method for monitoring an environment.

Die JP-A-5-223933 offenbart eine Umgebungsüberwachungsvorrichtung zur Erfassung eines stationären Objekts und eines sich bewegenden Objekts um ein Fahrzeug herum und zur Bereitstellung von Information bezüglich einer Umgebung des Fahrzeugs für einen Benutzer des Fahrzeugs. Die Umgebungsüberwachungsvorrichtung weist eine Mehrzahl von Sensoren mit verschiedenen Erfassungsbereichen auf. Die Sensoren sind entlang einer Front-Heck-Richtung des Fahrzeugs angeordnet. Wenn zwei oder mehr als zwei der Sensoren nacheinander ein Objekt erfassen, bestimmt die Umgebungsüberwachungsvorrichtung, dass das erfasste Objekt ein sich bewegendes Objekt ist. Wenn der Sensor, der einen Erfassungsbereich auf einer Seite des Fahrzeugs aufweist, ein Objekt erfasst und kein Unterschied zwischen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs und einer Geschwindigkeit des erfassten Objekts vorhanden ist, bestimmt die Umgebungsüberwachungsvorrichtung, dass das erfasste Objekt ein stationäres Objekt ist. Folglich schreitet die Umgebungsüberwachungsvorrichtung nicht zu einer Bestimmung eines sich bewegenden Objekts unter Verwendung weiterer Sensoren voran.The JP-A-5-223933 discloses an environmental monitoring device for detecting a stationary object and a moving object around a vehicle and for providing information regarding an environment of the vehicle to a user of the vehicle. The environmental monitoring device has a plurality of sensors with different detection ranges. The sensors are arranged along a front-rear direction of the vehicle. When two or more than two of the sensors sequentially detect an object, the environmental monitoring device determines that the detected object is a moving object. When the sensor having a detection area on one side of the vehicle detects an object and there is no difference between a speed of the vehicle and a speed of the detected object, the surrounding monitoring device determines that the detected object is a stationary object. Consequently, the environmental monitoring device does not proceed to a determination of a moving object using further sensors.

Die vorstehend beschriebene Umgebungsüberwachungsvorrichtung muss viele Sensoren aufweisen, um bestimmen zu können, ob ein erfasstes Objekt ein sich bewegendes oder ein stationäres Objekt ist. Ferner kann es dann, wenn sich ein Fußgänger, der eine Straße überquert, auf einer Seite des Fahrzeugs befindet und kein Unterschied zwischen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und einer Geschwindigkeit des Fußgängers vorhanden ist, passieren, dass die Umgebungsüberwachungsvorrichtung bestimmt, dass der Fußgänger ein stationäres Objekt ist. Folglich stellt die Umgebungsüberwachungsvorrichtung dem Benutzer möglicherweise fehlerhafte Information bereit.The above-described environmental monitoring device must have many sensors to be able to determine whether a detected object is a moving or a stationary one Object is. Furthermore, if a pedestrian, which crosses a street on one side of the vehicle and no difference between the speed of the vehicle and a pedestrian's speed is, happen that the environmental monitoring device determines that the pedestrian is a stationary object. Consequently, the environmental monitoring device provides the Users may receive incorrect information.

Es ist angesichts der obigen Probleme Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Umgebungsüberwachungsvorrichtung bereitzustellen. Es ist ferner Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Überwachung einer Umgebung bereitzustellen.It is the object of the present invention in view of the above problems, to provide an environmental monitoring device. It is a further object of the present invention to provide a method of monitoring to provide an environment.

Eine Umgebungsüberwachungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung weist einen Ultraschallsensor und ein Bestimmungsmittel auf. Der Ultraschallsensor sendet eine Ultraschallwelle aus und empfängt eine von einem Objekt reflektierte Welle. Das Bestimmungsmittel liest ein Ausgangssignal aus dem Ultraschallsensor und bestimmt auf der Grundlage des Ausgangssignals, ob das Objekt ein sich bewegendes Objekt ist. Das Bestimmungsmittel bestimmt, dass das Objekt ein sich bewegendes Objekt ist, wenn sich eine Spannung des Ausgangssignals, welches demselben Objekt zugeordnet wird, über die Zeit ändert. Die vorliegende Umgebungsüberwachungsvorrichtung kann Umgebungsinformation mit einem hohen Grad an Genauigkeit bereitstellen.A Environmental monitoring device according to a First embodiment of the present invention has an ultrasonic sensor and a determining means. The ultrasonic sensor sends a Ultrasonic wave and receives one from an object reflected wave. The determining means reads an output signal from the ultrasonic sensor and determined based on the output signal, whether the object is a moving object. The determining agent determines that the object is a moving object when a voltage of the output signal associated with the same object will change over time. The present environmental monitoring device may Provide environment information with a high degree of accuracy.

Bei einem Verfahren zur Überwachung einer Umgebung gemäß einer weiteren Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird eine Ultraschallwelle von einem Ultraschallsensor ausgesendet und eine von einem Objekt reflektierte Welle von dem Ultraschallsensor empfangen. Ein Ausgangssignal wird von einem Bestimmungsmittel aus dem Ultraschallsensor gelesen und es wird bestimmt, ob sich eine Spannung des Ausgangssignals, welches demselben Objekt zugeordnet wird, über die Zeit ändert. Wenn sich die Spannung des Ausgangssignals, welches demselben Objekt zugeordnet wird, über die Zeit ändert, wird das Objekt als ein sich bewegendes Objekt bestimmt. Bei dem vorliegenden Verfahren kann das Bestimmungsmittel mit einem hohen Grad an Genauigkeit bestimmen, ob das Objekt ein sich bewegendes Objekt ist.at a method for monitoring an environment according to a Another embodiment of the present invention is an ultrasonic wave of emitted by an ultrasonic sensor and reflected by an object Wave received by the ultrasonic sensor. An output signal is from a determination means read from the ultrasonic sensor and it It is determined whether there is a voltage of the output signal, which is assigned to the same object over which time changes. If the voltage of the output signal, which is the same object that is being changed over time, that will Object determined as a moving object. In the present Procedure can be the determining agent with a high degree of accuracy determine if the object is a moving object.

Weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung der beispielhaften Ausführungsformen, die unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung gemacht wurde, näher ersichtlich sein. In der Zeichnung zeigt:Further Objects, characteristics and advantages of the present invention will become apparent from the following detailed description of the exemplary Embodiments, with reference to the attached Drawing was made, to be more apparent. In the Drawing shows:

1 ein Blockdiagramm einer Umgebungsüberwachungsvorrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; 1 a block diagram of an environmental monitoring device according to an exemplary embodiment of the present invention;

2 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines von einer Sensorinformationssteuervorrichtung ausgeführten Prozesses zur Erfassung eines sich bewegendes Objekts; 2 FIG. 10 is a flowchart for illustrating a process of detecting a moving object performed by a sensor information control apparatus; FIG.

3A ein Diagramm zur Veranschaulichung eines Verhältnisses zwischen einer Spannung eines Ausgangssignals eines Ultraschallsensors und einem Abstand zu einem Objekt; und 3B ein Diagramm zur Veranschaulichung eines Verhältnisses zwischen der Spannung des Ausgangssignals und dem Abstand nach Verstreichen der Zeit Δt folgend; 3A a diagram illustrating a relationship between a voltage of an output signal of an ultrasonic sensor and a distance to an object; and 3B a diagram illustrating a relationship between the voltage of the output signal and the distance after elapse of the time .DELTA.t following;

4 ein Diagramm zur Veranschaulichung eines Verhältnisses zwischen der Spannung des Ausgangssignals des Ultraschallsensor und dem Abstand zu einem erfassten Objekt für den Fall, dass das erfasste Objekt ein bewegliches Objekt (IVm) ist, und für den Fall, dass das erfasste Objekt ein stationäres Objekt (IVs) ist; four a diagram illustrating a relationship between the voltage of the output signal of the ultrasonic sensor and the distance to a detected object in the event that the detected object is a moving object (IVm), and in the case that the detected object, a stationary object (IVs );

5 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Kommunikationszustandes zwischen zwei Fahrzeugen; 5 an illustration for illustration a communication state between two vehicles;

6 eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Zustandes, in welchem die Umgebungsüberwachungsvorrichtung ein sich bewegendes Objekt hinter einem Fahrzeug erfasst; und 6 an illustration illustrating a state in which the environmental monitoring device detects a moving object behind a vehicle; and

7 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Prozesses zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts gemäß einer Modifikation. 7 a flowchart illustrating a process for detecting a moving object according to a modification.

(Beispielhafte Ausführungsform)(Exemplary Embodiment)

Nachstehend wird eine Umgebungsüberwachungsvorrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die 1 beschrieben. Die Umgebungsüberwachungsvorrichtung ist in einem Fahrzeug (nicht gezeigt) angeordnet. Die Umgebungsüberwachungsvorrichtung weist verschie dene Fahrzeugsensoren 1 und eine Fahrzeuginformationssteuervorrichtung 2 zur Steuerung von Fahrzeuginformation auf der Grundlage eines Ausgangssignals der verschiedenen Fahrzeugsensoren auf. Die Fahrzeugsensoren 1 umfassen beispielsweise einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor und einen Kühlwassertemperatursensor, und die Fahrzeuginformationssteuervorrichtung 2 zeigt eine Fahrzeuggeschwindigkeit und eine Kühlwassertemperatur auf der Grundlage der Ausgangssignale des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors und des Kühlwassertemperatursensors auf einem Anzeigebildschirm an.Hereinafter, an environment monitoring apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS 1 described. The environmental monitoring device is disposed in a vehicle (not shown). The environmental monitoring device has various vehicle sensors 1 and a vehicle information control device 2 for controlling vehicle information based on an output signal of the various vehicle sensors. The vehicle sensors 1 For example, a vehicle speed sensor and a cooling water temperature sensor include the vehicle information control device 2 indicates a vehicle speed and a cooling water temperature based on the output signals of the vehicle speed sensor and the cooling water temperature sensor on a display screen.

Die Umgebungsüberwachungsvorrichtung weist ferner einen Umgebungsüberwachungssensor 4 und eine Sensorinformationssteuervorrichtung 6 zur Steuerung von Sensorinformation auf der Grundlage eines Ausgangssignals des Umgebungsüberwachungssensors 4 auf. Der Umgebungsüberwachungssensor 4 weist einen Ultraschallsensor 5 auf. Der Ultraschallsensor 5 sendet eine Ultraschallwelle aus und empfängt eine von einem Objekt reflektierte Welle. Anschließend gibt der Ultraschallsensor 5 Information bezüglich des sich um das Fahrzeug herum befindlichen Objekts an die Sensorinformationssteuervorrichtung 6. Der Umgebungsüberwachungssensors 4 kann ferner einen Radarsensor aufweisen. Die Umgebungsüberwachungsvorrichtung weist ferner eine Kommunikationsvorrichtung 8 zum Senden und Empfangen von Information über beispielsweise eine Funkkommunikationsverbindung und eine Kommunikationsinformationssteuervorrichtung 10 zur Steuerung von Kommunikationsinformation, die von der Kommunikationsvorrichtung 8 auszusenden oder zu empfangen sind.The environmental monitoring device further includes an environmental monitoring sensor four and a sensor information control device 6 for controlling sensor information based on an output of the environmental monitoring sensor four on. The environmental monitoring sensor four has an ultrasonic sensor 5 on. The ultrasonic sensor 5 emits an ultrasonic wave and receives a reflected wave from an object. Then the ultrasonic sensor gives 5 Information regarding the object around the vehicle to the sensor information control device 6 , The environmental monitoring sensor four may further comprise a radar sensor. The environmental monitoring device further comprises a communication device 8th for transmitting and receiving information about, for example, a radio communication connection and a communication information control device 10 for controlling communication information sent by the communication device 8th to be sent or received.

Die Fahrzeuginformationssteuervorrichtung 2, die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 und die Kommunikationsinformationssteuervorrichtung 10 sind über eine Kommunikationsleitung 12 derart miteinander verbunden, dass sie miteinander kommunizieren können. Die Umgebungsüberwachungsvorrichtung weist ferner eine mit der Kommunikationsleitung 12 verbundene Unterstützungsinformationssteuervorrichtung 14 und eine mit der Unterstützungsinformationssteuervorrichtung 14 verbundene Unterstützungsinformationsausgabevorrichtung 16 auf. Die Unterstützungsinformationssteuervorrichtung 14 steuert die Unterstützungsinformationsausgabevorrichtung 16 auf der Grundlage von Fahrinformation und Umgebungsinformation, die von der Fahrzeuginformationssteuervorrichtung 2, der Sensorinformationssteuervorrich tung 6 und der Kommunikationsinformationssteuervorrichtung 10 über die Kommunikationsleitung 12 ausgegeben werden. Die Unterstützungsinformationsausgabevorrichtung 16 umfasst beispielsweise ein Bremssystem. Die Unterstützungsinformationsausgabevorrichtung 16 steuert das Bremssystem auf der Grundlage eines Signals von der Unterstützungsinformationssteuervorrichtung 14.The vehicle information control device 2 , the sensor information control device 6 and the communication information control device 10 are via a communication line 12 connected so that they can communicate with each other. The environmental monitoring device further includes one with the communication line 12 associated support information control device 14 and one with the assistance information control device 14 associated support information output device 16 on. The support information control device 14 controls the support information output device 16 based on driving information and environment information provided by the vehicle information control device 2 , the sensor information control device 6 and the communication information control device 10 over the communication line 12 be issued. The support information output device 16 includes, for example, a brake system. The support information output device 16 controls the brake system based on a signal from the assistance information controller 14 ,

Bei der vorliegenden Umgebungsüberwachungsvorrichtung kann die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 als Bestimmungsmittel und die Kommunikationsvorrichtung 8 als Kommunikationsmittel dienen.In the present environment monitoring apparatus, the sensor information control apparatus 6 as determining means and the communication device 8th serve as a means of communication.

Nachstehend wird ein von der Sensorinformationssteuervorrichtung 6 ausgeführter Prozess zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts unter Bezugnahme auf die 2 beschrieben. Die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 führt den Prozess zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts auf der Grundlage des Ausgangssignals des Ultraschallsensors 5 zur Erfassung eines sich um das Fahrzeug herum befindlichen sich bewegenden Objekts aus.Hereinafter, one of the sensor information control device 6 executed process for detecting a moving object with reference to the 2 described. The sensor information control device 6 performs the process of detecting a moving object based on the output of the ultrasonic sensor 5 for detecting a moving object around the vehicle.

Ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem Objekt kann erfasst werden, indem eine Zeitspanne zwischen dem Zeitpunkt, an welchem der Ultraschallsensor 5 eine Ultraschallwelle aussendet, und dem Zeitpunkt, an welchem der Ultraschallsensor 5 eine von dem Objekt reflektierte Welle empfängt, erfasst wird. Der Ultraschallsensor 5 gibt, wie in 3A gezeigt, ein Nachschwingsignal (reverberation signal) hoher Spannung an die Sensorinformationssteuervorrichtung 6, kurz nachdem der Ultraschallsensor 5 die Ultraschallwelle ausgesendet hat. Wenn die Ultraschallwelle von einem Objekt reflektiert wird und der Ultraschallsensor 5 die reflektierte Welle empfängt, nimmt die Spannung des Ausgangssignals des Ultraschallsensors 5 zu. Das durch die reflektierte Welle hervorgerufene Ausgangssignal weist eine konvexe Form auf, und eine Position einer Spitzenwertspannung Va wird als der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt erfasst.A distance between the vehicle and an object may be detected by a period of time between the time at which the ultrasonic sensor 5 transmits an ultrasonic wave, and the time at which the ultrasonic sensor 5 receiving a wave reflected from the object is detected. The ultrasonic sensor 5 there, as in 3A shown a high voltage ring signal (reverberation signal) to the sensor information control device 6 shortly after the ultrasonic sensor 5 has sent out the ultrasonic wave. When the ultrasonic wave is reflected from an object and the ultrasonic sensor 5 receiving the reflected wave, takes the voltage of the output signal of the ultrasonic sensor 5 to. The output signal caused by the reflected wave has a convex shape, and a position of a peak voltage Va is detected as the distance between the vehicle and the object.

Die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 wiederholt der vorliegende Prozess in einem vorbestimmten Zyklus und liest das Ausgangssignal in jedem Zyklus aus dem Ultraschallsensor 5. Die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 erfasst den Abstand zum Objekt auf der Grundlage des Ausgangssignals. Wenn sich der Abstand zum vorliegenden Objekt deutlich von einem Abstand zu einem im letzten Prozess erfassten Objekt ändert, bestimmt die Sensorinformationssteuervorrichtung 6, dass sich das vorliegende Objekt von dem im letzten Prozess erfassten Objekt unterscheidet. Wenn der Abstand zum vorliegenden Objekt im Wesentlichen gleich dem beim letzten Prozess erfassten Abstand zum Objekt ist, oder wenn die Differenz zwischen dem Abstand zum vorliegenden Objekt und dem Abstand zum im letzten Prozess erfassten Objekt unterhalb eines Grenzwerts in Übereinstimmung mit der Geschwindigkeit des Fahrzeugs liegt, bestimmt die Sensorinformationssteuervorrichtung 6, dass das vorliegende Objekt dem im letzten Prozess erfassten Objekt entspricht. Wenn mehrere Objekte vorhanden sind, werden mehrere Spitzenwertspannungen entsprechend den jeweiligen Objekten ausgegeben. Auf diese Weise trackt bzw. verfolgt die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 die jeweiligen Objekte.The sensor information control device 6 the present process repeats in a predetermined cycle and reads the output signal from the ultrasonic sensor every cycle 5 , The sensor information control device 6 detects the distance to the object based on the output signal. When the distance to the subject object changes significantly from a distance to an object detected in the last process, the sensor information controller determines 6 in that the present object differs from the object detected in the last process. If the distance to the present object is substantially equal to the distance to the object detected in the last process, or if the difference between the distance to the present object and the distance to the object detected in the last process is below a threshold in accordance with the speed of the vehicle, determines the sensor information control device 6 in that the present object corresponds to the object detected in the last process. If there are multiple objects, multiple peak voltages are output corresponding to the respective objects. In this way, the sensor information control device tracks 6 the respective objects.

In Schritt S100 wiederholt die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 den vorliegenden Prozess in dem vorbestimmten Zyklus und bestimmt, ob das vorliegende Objekt dem im letzten Prozess erfassten Objekt entspricht.In step S100, the sensor information control apparatus repeats 6 the present process in the predetermined cycle and determines whether the present object corresponds to the object detected in the last process.

Wenn das vorliegende Objekt nicht dem im letzten Prozess erfassten Objekt entspricht, entsprechend NEIN in Schritt S100, beendet die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 den laufenden Prozess. Wenn das vorliegende Objekt dem im letzten Prozess erfassten Objekt entspricht, entsprechend JA in Schritt S100, bestimmt die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 in Schritt S110, ob sich der Abstand zum Objekt ändert.If the present object does not correspond to the object detected in the last process, corresponding to NO in step S100, the sensor information control device ends 6 the ongoing process. If the present object corresponds to the object detected in the last process, corresponding to YES in step S100, the sensor information control apparatus determines 6 in step S110, whether the distance to the object changes.

Wenn die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 bestimmt, dass sich der Abstand zum Objekt ändert, entsprechend JA in Schritt S110, bestimmt die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 in Schritt S130, dass das Objekt ein sich bewegendes Objekt ist. Anschließend bestimmt die Sensorinformationssteuervorrichtung 6, ob sich das Objekt nähert oder entfernt, und zeigt die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 das Bestimmungsergebnis auf dem Anzeigebildschirm an, um einen Benutzer des Fahrzeug über diesen Sachverhalt zu informieren.When the sensor information control device 6 determines that the distance to the object changes, corresponding to YES in step S110, the sensor information control apparatus determines 6 in step S130, that the object is a moving object. Subsequently, the sensor information control apparatus determines 6 Whether the object is approaching or away, and shows the sensor information control device 6 the determination result on the display screen to inform a user of the vehicle about this situation.

Wenn die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 bestimmt, dass sich der Abstand zum Objekt nicht ändert, entsprechend NEIN in Schritt S110, bestimmt die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 in Schritt S120, ob ein Schwankungsbetrag eine „Sich-bewegendes-Objekt-Bestimmungsbedingung" erfüllt. Da die Ultraschallwelle eine kurze Wellenlänge aufweist, ändert sich das Ausgangssignal des Ultraschallsensors 5 in Übereinstimmung mit einer Bewegung eines Objekts, wenn sich das Objekt, wie beispielsweise eine Person, nur leicht bewegt, wie beispielsweise einige Zentimeter. Folglich bestimmt die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 auf der Grundlage des Schwankungsbetrags des Ausgangssignals, ob das erfasste Objekt ein sich bewegendes Objekt ist. Die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 bestimmt beispielsweise, ob der Schwankungsbetrag über einem vorbestimmten Schwellenwert liegt. Wenn das erfasste Objekt eine Person ist, ändert sich die Spitzenwertspannung des Ausgangssignals des Ultraschallsensors 5 über die Zeit. So wird die Spitzenwertspannung beispielsweise nach Verstreichen der Zeit Δt, wie in 3B gezeigt, zur Spannung Vb. Folglich ändert sich die Spitzenwertspannung von der Spannung Va zur Spannung Vb und wird eine Spitzenwertspannungsdifferenz ΔV erzeugt.When the sensor information control device 6 determines that the distance to the object does not change, corresponding to NO in step S110, determines the sensor information control device 6 In step S120, if a fluctuation amount satisfies a "moving object determination condition." Since the ultrasonic wave has a short wavelength, the output signal of the ultrasonic sensor changes 5 in accordance with a movement of an object when the object, such as a person, moves only slightly, such as a few centimeters. Consequently, the sensor information control apparatus determines 6 based on the amount of fluctuation of the output signal, whether the detected object is a moving object. The sensor information control device 6 determines, for example, whether the fluctuation amount is above a predetermined threshold. When the detected object is a person, the peak voltage of the output signal of the ultrasonic sensor changes 5 over time. For example, after the elapse of the time Δt, as shown in FIG 3B shown to the voltage Vb. As a result, the peak voltage changes from the voltage Va to the voltage Vb, and a peak voltage difference ΔV is generated.

Wenn das erfasst Objekt ein stationäres Objekt ist, wie beispielsweise ein Gebäude oder ein anderes parkendes Fahrzeug, ist die Spitzenwertspannung des Ausgangssignals des Ultraschallsensors 5, wie durch die gestrichelte Linie IVs in der 4 gezeigt, im Wesentlichen konstant. Wenn das erfasst Objekt ein sich bewegendes Objekt ist, wie beispielsweise eine Person, ändert sich die Spitzenwertspannung des Ausgangssignals des Ultraschallsensors 5, wie durch die Strichpunktlinie IVm in der 4 gezeigt, über die Zeit.When the detected object is a stationary object, such as a building or another parked vehicle, the peak voltage of the output signal of the ultrasonic sensor is 5 as indicated by the dashed line IVs in the four shown, essentially constant. When the detected object is a moving object, such as a person, the peak voltage of the output signal of the ultrasonic sensor changes 5 as indicated by the dashed line IVm in the four shown over time.

Der Ultraschallsensor 5 erfasst das Objekt in dem vorbestimmten Zyklus, und die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 berechnet den Schwankungsbetrag, indem sie die vorliegende Spitzenwertspannung Vn mit der letzten Spitzenwertspannung Vn-1 vergleicht. Der Schwankungsbetrag kann als die durch die Zeitdifferenz Δt entstandene Spitzenwertspannungsdifferenz ΔV = Vn – Vn-1 definiert werden. Alternativ kann der Schwankungsbetrag als durch die Zeitdifferenz Δt entstandenes Spitzenwertspannungsverhältnis Vn/Vn-1 definiert werden. Alternativ kann der Schwankungsbetrag durch eine Ausbreitung bzw. Streuung der Spitzenwertspannung des Ausgangssignals für eine vorbestimmte Zeitspanne definiert werden.The ultrasonic sensor 5 detects the object in the predetermined cycle, and the sensor information control device 6 calculates the amount of fluctuation by comparing the present peak voltage V n with the last peak voltage V n-1 . The fluctuation amount may be defined as the peak voltage difference ΔV = V n -V n-1 due to the time difference Δt. Alternatively, the fluctuation amount may be defined as the peak voltage ratio V n / V n-1 caused by the time difference Δt. Alternatively, the fluctuation amount may be defined by a spread of the peak voltage of the output signal for a predetermined period of time.

Wenn der Schwankungsbetrag kleiner oder gleich dem vorbestimmten Schwellenwert ist und die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 bestimmt, dass der Schwankungsbetrag die „sich-bewegendes-Objekt-Bestimmungsbedingung" nicht erfüllt, entsprechend NEIN in Schritt S120, bestimmt die Sensorinformationssteuervorrichtung 6, dass das erfasste Objekt ein stationäres Objekt ist, und beendet die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 den Prozess zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts.When the fluctuation amount is less than or equal to the predetermined threshold, and the sensor information control device 6 determines that the fluctuation amount does not satisfy the "moving object determination condition", corresponding to NO in step S120, the sensor information control apparatus determines 6 in that the detected object is a stationary object and terminates the sensor information control device 6 the process of capturing a moving object.

Wenn der Schwankungsbetrag über dem vorbestimmten Schwellenwert liegt, bestimmt die Sensorinformationssteuervorrichtung 6, dass der Schwankungsbetrag die „sich-bewegendes-Objekt-Bestimmungsbedingung" erfüllt, entsprechend JA in Schritt S120. Anschließend bestimmt die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 in Schritt S130, dass das erfasste Objekt ein sich bewegendes Objekt und das sich bewegende Objekt eine Person ist. Wenn Information über die Fahrzeugumgebung auf dem Anzeigebildschirm angezeigt wird, kann das sich bewegende Objekt hervorgehoben werden, so dass ein Benutzer erkennt, dass das sich bewegende Objekt eine Person ist.When the fluctuation amount is over the predetermined threshold, the sensor information control apparatus determines 6 in that the fluctuation amount satisfies the "on-moving object determination condition", corresponding to YES in step S120. Subsequently, the sensor information control apparatus determines 6 in step S130, that the detected object is a moving object and the moving object is a person. When information about the vehicle environment is displayed on the display screen, the moving object can be highlighted so that a user recognizes that the moving object is a person.

Die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 kann Information darüber, dass sich eine Person im Bereich des Fahrzeugs befindet, an die Unterstützungsinformationssteuervorrichtung 14 senden. Anschließend kann die Unterstützungsinformationssteuervorrichtung 14 die Unterstützungsinformationsausgabevorrichtung 16 steuern. Die Unterstützungsinformationssteuervorrichtung 14 steuert beispielsweise das Bremssystem. Der vorbestimmte Schwellenwert kann in Übereinstimmung mit dem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem erfassten Objekt geändert werden. Auf diese Weise kann die Genauigkeit bei der Bestimmung verbessert werden. Die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 kann ferner bestimmen, dass der Schwankungsbetrag die „sich-bewegendes-Objekt-Bestimmungsbedingung" erfüllt, wenn der Schwankungsbetrag fortlaufend für eine vorbestimmte Zeitspanne über dem vorbestimmten Schwellenwert liegt.The sensor information control device 6 For example, information about a person being in the area of the vehicle may be sent to the assistance information control device 14 send. Subsequently, the support information control device 14 the support information output device 16 Taxes. The support information control device 14 controls, for example, the brake system. The predetermined threshold value may be changed in accordance with the distance between the vehicle and the detected object. In this way, the accuracy in the determination can be improved. The sensor information control device 6 may further determine that the fluctuation amount satisfies the "on-moving object determination condition" when the fluctuation amount continuously exceeds the predetermined threshold value for a predetermined period of time.

Die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 kann die Information, dass sich eine Person im Bereich des Fahrzeugs befindet, an die Kommunikationsinformationssteuervorrichtung 10 senden. Anschließen kann die Kommunikationsinformationssteuer vorrichtung 10 die Kommunikationsvorrichtung 8 derart steuern, dass diese die Information, dass sich eine Person im Bereich des Fahrzeugs befindet, zusammen mit Information über die Position der Person an eine externe Vorrichtung sendet. Wenn die Umgebungsüberwachungsvorrichtung eines ersten Fahrzeugs 100, wie in 5 gezeigt, ein sich bewegendes Objekt erfasst, während das erste Fahrzeug 100 geparkt ist, kann die Kommunikationsvorrichtung 8 des ersten Fahrzeugs 100 Information darüber, dass eine Person möglicherweise auf eine Straße läuft, und Information über die Position der Person an die Kommunikationsvorrichtung 8 eines zweiten Fahrzeugs 200 geben, das sich im Bereich des ersten Fahrzeugs 100 befindet. Anschließend empfängt die Kommunikationsvorrichtung 8 des zweiten Fahrzeugs 200 die Information und wird die Person auf einem Anzeigebildschirm des zweiten Fahrzeugs 200 hervorgehoben. Auf diese Weise kann ein Benutzer des zweiten Fahrzeugs 200 dann, wenn sich die Person in einem toten Winkel des zweiten Fahrzeugs 200 befindet, die Person auf der Grundlage der vom ersten Fahrzeug 100 gesendeten Information erkennen. Auf diese Weise kann die Wahrscheinlichkeit eines Unfalls durch eine auf eine Straße laufende Person verringert werden.The sensor information control device 6 For example, the information that a person is in the area of the vehicle may be sent to the communication information control device 10 send. Can connect the communication information control device 10 the communication device 8th so as to send the information that a person is in the area of the vehicle to an external device together with information about the position of the person. When the environmental monitoring device of a first vehicle 100 , as in 5 shown a moving object captured while the first vehicle 100 parked, the communication device can 8th of the first vehicle 100 Information about a person possibly walking on a street and information about the person's position on the communication device 8th a second vehicle 200 give that in the area of the first vehicle 100 located. Subsequently, the communication device receives 8th of the second vehicle 200 the information and becomes the person on a display screen of the second vehicle 200 highlighted. In this way, a user of the second vehicle 200 then when the person is in a blind spot of the second vehicle 200 the person is based on the first vehicle 100 recognize sent information. In this way, the likelihood of an accident by a person walking on a street can be reduced.

Wenn die Kommunikationsvorrichtung 8 die Information, dass eine Person möglicherweise auf eine Straße läuft, an ein sich in der Umgebung befindliches Fahrzeug sendet, kann die Übertragung der Information vor dem anderen Prozess ausgeführt werden.When the communication device 8th the information that a person may be traveling on a road may be sent to a nearby vehicle, the transmission of the information may be performed before the other process.

Wenn sich eine Person, wie in der 6 gezeigt, in einem totem Winkel in einem Bereich hinter einem Fahrzeug befindet, kann die Umgebungsüberwachungsvorrichtung die Person als sich bewegendes Objekt erfassen und auf einem Anzeigebildschirm des Fahrzeugs anzeigen. Auf diese Weise kann die Sicherheit der Person gewährleistet werden, wenn der Benutzer sein Fahrzeug zurücksetzt.If a person, as in the 6 As shown in FIG. 2, the environmental monitoring device may detect the person as a moving object and display it on a display screen of the vehicle at a blind spot in an area behind a vehicle. In this way, the safety of the person can be ensured when the user resets his vehicle.

Obgleich die vorliegende Erfindung vollständig in Verbindung mit ihren bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung beschrieben wurde, sollte wahrgenommen werden, dass sie auf verschiedene Weisen verwirklicht werden kann, ohne ihren Schutzumfang zu verlassen, so wie er in den beigefügten Ansprüchen dargelegt wird.Although the present invention fully in connection with their preferred embodiments with reference to The attached drawing was described that it can be realized in various ways, without departing from its scope, as stated in the attached Claims is set forth.

So kann beispielsweise die Bestimmung, ob sich der Abstand zum Objekt ändert, wie in 7 gezeigt, ausgelassen werden. Wenn die Sensorinformationssteuervorrichtung 6 einzig auf der Grundlage des Schwankungsbetrags bestimmt, ob das erfasste Objekt ein sich bewegendes Objekt oder ein stationäres Objekt ist, kann sie selbst dann bestimmen, dass sich eine Person im Bereich des Fahrzeugs befindet, wenn sich ein Abstand zwischen der Person und dem Fahrzeug nicht ändert.For example, determining whether the distance to the object changes, as in 7 shown to be omitted. When the sensor information control device 6 Determining whether the detected object is a moving object or a stationary object based on the fluctuation amount can determine whether a person is in the area of the vehicle even if a distance between the person and the vehicle does not change ,

Vorstehend wurden eine Umgebungsüberwachungsvorrichtung und ein Verfahren zur Überwachung einer Umgebung offenbart.above were an environmental monitoring device and a method for monitoring an environment.

Eine Umgebungsüberwachungsvorrichtung weist einen Ultraschallsensor 5 und ein Bestimmungsmittel 6 auf. Der Ultraschallsensor 5 sendet eine Ultraschallwelle aus und empfängt eine von einem Objekt reflektierte Welle. Das Bestimmungsmittel 6 liest ein Ausgangssignal aus dem Ultraschallsensor 5 und bestimmt auf der Grundlage des Ausgangssignals, ob das Objekt ein sich bewegendes Objekt ist. Das Bestimmungsmittel 6 bestimmt, dass das Objekt ein sich bewegendes Objekt ist, wenn sich eine Spannung des Ausgangssignals, welches demselben Objekt zugeordnet wird, über die Zeit ändert.An environmental monitoring device has an ultrasonic sensor 5 and a determining agent 6 on. The ultrasonic sensor 5 emits an ultrasonic wave and receives a reflected wave from an object. The determining agent 6 reads an output signal from the ultrasonic sensor 5 and determines whether the object is a moving object based on the output signal. The determining agent 6 determines that the object is a moving object when a voltage of the output signal associated with the same object changes over time.

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Claims (11)

Umgebungsüberwachungsvorrichtung mit: – einem Ultraschallsensor (5) zum Aussenden einer Ultraschallwelle und zum Empfangen einer von einem Objekt reflektierten Welle; und – einem Bestimmungsmittel (6) zum Lesen eines Ausgangssignals aus dem Ultraschallsensor (5) und zum Bestimmen, ob das Objekt ein sich bewegendes Objekt ist, auf der Grundlage des Ausgangssignals, wobei – das Bestimmungsmittel (6) bestimmt, dass das Objekt ein sich bewegendes Objekt ist, wenn sich eine Spannung des Ausgangssignals, welches demselben Objekt zugeordnet wird, über die Zeit ändert.Environmental monitoring device comprising: - an ultrasonic sensor ( 5 ) for emitting an ultrasonic wave and for receiving a wave reflected from an object; and a determination means ( 6 ) for reading an output signal from the ultrasonic sensor ( 5 ) and for determining whether the object is a moving object on the basis of the output signal, wherein - the determining means ( 6 ) determines that the object is a moving object when a voltage of the output signal associated with the same object changes over time. Umgebungsüberwachungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – das Bestimmungsmittel (6) eine Spitzenwertspannungsdifferenz des Ausgangssignals bedingt durch eine Zeitdifferenz berechnet und die Spitzenwertspannungsdifferenz als Schwankungsbetrag festlegt; und – das Bestimmungsmittel (6) bestimmt, dass das Objekt ein sich bewegendes Objekt ist, wenn der Schwankungsbetrag über einem Schwellenwert liegt.Environmental monitoring device according to claim 1, characterized in that - the determining means ( 6 ) calculates a peak voltage difference of the output signal due to a time difference and sets the peak voltage difference as a fluctuation amount; and - the determining means ( 6 ) determines that the object is a moving object when the fluctuation amount is over a threshold. Umgebungsüberwachungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – das Bestimmungsmittel (6) ein Spitzenwertspannungsverhältnis des Ausgangssignals bedingt durch eine Zeitdifferenz berechnet und das Spitzenwertspannungsverhältnis als Schwankungsbetrag festlegt; und – das Bestimmungsmittel (6) bestimmt, dass das Objekt ein sich bewegendes Objekt ist, wenn der Schwankungsbetrag über einem Schwellenwert liegt.Environmental monitoring device according to claim 1, characterized in that - the determining means ( 6 ) calculates a peak voltage ratio of the output signal due to a time difference, and sets the peak voltage ratio as a fluctuation amount; and - the determining means ( 6 ) determines that the object is a moving object when the fluctuation amount is over a threshold. Umgebungsüberwachungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – das Bestimmungsmittel (6) eine Ausbreitung einer Spitzenwertspannung des Ausgangssignals für eine vorbestimmte Zeit berechnet und die Ausbreitung als Schwankungsbetrag festlegt; und – das Bestimmungsmittel (6) bestimmt, dass das Objekt ein sich bewegendes Objekt ist, wenn der Schwankungsbetrag über einem Schwellenwert liegt.Environmental monitoring device according to claim 1, characterized in that - the determining means ( 6 ) calculates a propagation of a peak voltage of the output signal for a predetermined time, and sets the propagation as a fluctuation amount; and - the determining means ( 6 ) determines that the object is a moving object when the fluctuation amount is over a threshold. Umgebungsüberwachungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmungsmittel (6) den Schwellenwert in Übereinstimmung mit einem Abstand zum Objekt ändert.Environmental monitoring device according to one of claims 2 to 4, characterized in that the determining means ( 6 ) changes the threshold in accordance with a distance to the object. Umgebungsüberwachungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmungsmittel (6) einen Abstand zum Objekt zu vorbestimmten Zeitintervallen auf der Grundlage des Ausgangssignals des Ultraschallsensors (5) berechnet und bestimmt, dass das Objekt ein sich bewegendes Objekt ist, wenn sich der Abstand zum Objekt über die Zeit ändert, bevor das Bestimmungsmittel (6) bestimmt, ob sich die Spannung des Ausgangssignals, welches demselben Objekt zugeordnet wird, über die Zeit ändert.Environmental monitoring device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the determining means ( 6 ) a distance to the object at predetermined time intervals on the basis of the output signal of the ultrasonic sensor ( 5 ) and determines that the object is a moving object if the distance to the object changes over time before the determining means ( 6 ) determines whether the voltage of the output signal associated with the same object changes over time. Umgebungsüberwachungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass sie ferner ein Kommunikationsmittel (8) aufweist, das ein Bestimmungsergebnis aussendet, wenn das Bestimmungsmittel (6) bestimmt, dass das Objekt ein sich bewegendes Objekt ist.Environmental monitoring device according to one of claims 1 to 6, characterized in that it further comprises a communication means ( 8th ) which sends out a determination result when the determining means ( 6 ) determines that the object is a moving object. Umgebungsüberwachungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass – der Ultraschallsensor (5) und das Bestimmungsmittel (6) in einem Fahrzeug angeordnet sind; und – der Ultraschallsensor (5) die Ultraschallwelle in einen Bereich um das Fahrzeug herum abstrahlt.Environmental monitoring device according to one of claims 1 to 7, characterized in that - the ultrasonic sensor ( 5 ) and the determining means ( 6 ) are arranged in a vehicle; and - the ultrasonic sensor ( 5 ) the ultrasonic wave radiates into an area around the vehicle. Verfahren zur Überwachung einer Umgebung, mit den Schritten: – Aussenden einer Ultraschallwelle von einem Ultraschallsensor (5); – Empfangen einer von einem Objekt reflektierten Welle durch den Ultraschallsensor (5); – Lesen eines Ausgangssignals aus dem Ultraschallsensor (5) durch ein Bestimmungsmittel (6); – Bestimmen (S120), ob sich eine Spannung des Ausgangssignals, welches demselben Objekt zugeordnet wird, über die Zeit ändert; und – Bestimmen (130), dass das Objekt ein sich bewegendes Objekt ist, wenn sich die Spannung des Ausgangssignals, welches demselben Objekt zugeordnet wird, über die Zeit ändert.Method for monitoring an environment, comprising the steps of: emitting an ultrasonic wave from an ultrasonic sensor ( 5 ); Receiving a wave reflected by an object by the ultrasonic sensor ( 5 ); Reading an output signal from the ultrasonic sensor ( 5 ) by a determination means ( 6 ); Determining (S120) whether a voltage of the output signal associated with the same object changes over time; and - determining ( 130 ) that the object is a moving object when the voltage of the output signal associated with the same object changes over time. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner die Schritte aufweist: – Berechnen eines Abstands zum Objekt zu vorbestimmten Zeitintervallen auf der Grundlage des Ausgangssignals des Ultraschallsensors (5); – Bestimmen (S110), ob sich der Abstand zum Objekt über die Zeit ändert; und – Bestimmen (S130), dass das Objekt ein sich bewegendes Objekt ist, wenn sich der Abstand zum Objekt über die Zeit ändert, wobei – die Bestimmung (S120), ob sich die Spannung des Ausgangssignals, welches demselben Objekt zugeordnet wird, über die Zeit ändert, ausgeführt wird, wenn sich der Abstand zum Objekt nicht ändert.A method according to claim 9, characterized in that it further comprises the steps of: - calculating a distance to the object at predetermined time intervals on the basis of the output signal of the ultrasonic sensor ( 5 ); Determining (S110) whether the distance to the object changes over time; and determining (S130) that the object is a moving object when the distance to the object changes over time, wherein - determining (S120) whether the voltage of the output signal associated with the same object is determined by the Time changes, executed when the distance to the object does not change. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner den Schritt Ausgeben eines Bestimmungsergebnisses, wenn das Objekt als sich bewegendes Objekt bestimmt wird, aufweist.Method according to claim 9 or 10, characterized that it further comprises the step of outputting a determination result, when the object is determined to be a moving object.
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