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Die
Erfindung betrifft zunächst ein Verfahren zum Betrieben
eines Bodenstaub-Aufsammelgeräts, insbesondere eines selbsttätig
verfahrbaren Bodenstaub-Aufsammelgeräts, wobei die Umgebung
sukzessive abgetastet wird, beispielsweise mittels Ultraschall und/oder
Infrarot, wobei weiter innerhalb einer Einsatzumgebung des Gerätes
eine oder mehrere Positionsmarken vorgesehen sind.
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Weiter
betrifft die Erfindung ein Bodenstaub-Aufsammelgerät, insbesondere
selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät,
wobei die Umgebung sukzessive abgetastet wird, beispielsweise mittels
Ultraschall und/oder Infrarot, wobei weiter innerhalb einer Einsatzumgebung
des Gerätes eine oder mehrere Positionsmarken vorgesehen
sind.
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Verfahren
sowie Bodenstaub-Aufsammelgeräte der in Rede stehenden
Art sind bekannt. Diesbezüglich wird beispielsweise auf
die
DE 102 422 57
A1 verwiesen. In dieser ist ein Bodenstaub-Aufsammelgerät
in Art eines autark arbeitenden, entsprechend selbsttätig
verfahrbaren Geräts beschrieben, welches sich mit Hilfe
von Abstandssensoren zur Hinderniserkennung im Raum bewegt. Darüber
hinaus sind derartige Geräte sowie Verfahren zum Betreiben
solcher Geräte bekannt, bei welchen mittels vom Gerät ausgesendeter
Signale, wie Ultraschall und/oder Infrarot die Umgebung sukzessive
abgetastet wird, zur Planung der Reinigungsfahrt. Zudem sind zur
Orientierung und/oder zum gezielten Anfahren von zu reinigenden
Bereichen individuell im Raum anzuordnende Positionsmarken, sogenannte
Landmarken bekannt.
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Im
Hinblick auf den zuvor beschriebenen Stand der Technik wird eine
technische Problematik der Erfindung darin gesehen, ein Verfahren
zum Betreiben eines Bodenstaub-Aufsammelgeräts bzw. ein solches
Bodenstaub-Aufsammelgerät insbesondere hinsichtlich des
Anfahren vorbestimmter, markierter Bereiche weiter zu verbessern.
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Diese
Problematik ist zunächst und im wesentlichen hinsichtlich
des Verfahrens durch den Gegenstand des Anspruches 1 gelöst,
wobei darauf abgestellt ist, dass die Positionsmarke hinsichtlich
in Abtastrichtung sich veränderbare, jedoch Wiederholungen
aufweisende und durch das Abtastverfahren erkennbare Strukturen
abgetastet wird. Zufolge des vorgeschlagenen Verfahrens ist mittels
an- bzw. in dem Aufsammelgerät vorgesehener Abtastmittel,
wie insbesondere in Form einer Ultraschall- und/oder Infrarot-Abtastung
eine eindeutigen Erkennung von, lediglich durch Abtastung ablesbare
Strukturen aufweisenden Positionsmarken ermöglicht. Es
ist so die Anordnung und Anwendung von passiven, das heißt nicht
aktiv Signale abgebenden Positionsmarken ermöglicht. Diese
weisen über die sukzessive Abtastung ablesbare Strukturen
auf, die sich in Abtastrichtung betrachtet in ihrer Geometrie verändern,
jedoch zur eindeutigen Identifizierung Wiederholungen aufweisen.
Die erkennbaren Strukturen können hierbei weiter in geometrischer
Form vorliegen, weiter auch in optisch erfassbaren Strukturen, beispielsweise
in Form sich in Abtastrichtung wiederholender Feldern gleicher Farbe
und/oder gleicher Hell-Dunkel-Abschnitte. Die Ausrichtung der Struktur-Wiederholungen
an oder in den Positionsmarken ist angepasst an die Abtastrichtung
der geräteseitigen Abtastvorrichtung, so weiter in bevorzugter
Ausgestaltung in horizontaler Richtung, dies bei geräteseitigen
Abtastvorrichtungen, die beispielsweise auf dem Aufsammelgerät
angeordnet um eine vertikale Achse drehbar sind oder um die Vertikalachse
alternierend drehen. Zufolge einer entsprechenden Informationsverarbeitung
kann das Aufsammelgerät die abgetastete Positionsmarke
von anderen Hindernissen und Gegenständen im abzufahrenden
Raum unterscheiden, welche auch von der Abtastvorrichtung des Gerätes überstrichen
werden. Bevorzugt wird eine charakteristisch geordnete Struktur,
die regelmäßig, alternativ auch unregelmäßig
ist, um so eine möglichst gute Unterscheidbarkeit gegenüber
der Umgebung (beispielsweise Möbel, Stuhlbeine, Wände
usw.) zu erreichen.
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Weitere
Merkmale der verfahrensmäßigen Erfindung sind
nachstehend, auch in der Figurenbeschreibung, oftmals in ihrer bevorzugten
Zuordnung zum Gegenstand des Anspruches 1 oder zu Merkmalen weiterer
Ansprüche erläutert. Sie können aber auch
in einer Zuordnung zu nur einzelnen Merkmalen des Anspruches 1 oder
des jeweiligen weiteren Anspruches oder jeweils unabhängig
von Bedeutung sein.
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So
ist in einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens vorgesehen,
dass eine Struktur der Positionsmarke einer bestimmten Verfahrensweise des
Gerätes zugeordnet wird. Über eine entsprechende
Informationsverarbeitung in dem Aufsammelgerät wird die
abgetastete Positionsmarke bzw. deren Struktur eindeutig erkannt
und mit abgelegten Strukturmustern abgeglichen. Zufolge der erfassten Struktur
der Positionsmarke wird eine bestimmte Verfahrensweise des Aufsammelgeräts
ausgelöst. So ist über die, eine bestimmte Struktur
aufweisende Positionsmarke beispielsweise eine gezielte Reinigung von
in ihrer Ausdehnung vorbestimmten Bereichen auslösbar,
so weiter beispielsweise im Eingangsbereich von Wohnungen oder dergleichen.
Auch kann über die erfasste Struktur eine vorbestimmte
Abreinigung in Abhängigkeit vom Bodenbelag erfolgen, beispielsweise
eine Kehrabreinigung, eine Kehr- und Saugabreinigung oder weiter
beispielsweise eine Feuchtreinigung des Bodens. Auch können
weiter beispielsweise über die erfasste Struktur der Positionsmarke
bestimmte Raumbereiche von einer Reinigung ausgeschlossen werden.
In einer weiter vorteilhaften Ausgestaltung ist die Positionsmarke
mit einer entsprechend erfassbaren Struktur bei einem selbsttätig
verfahrbaren Bodenstaub-Aufsammelgerät an der Basisstation
angeordnet, so dass das Aufsammelgerät zufolge entsprechender
Abtastung diese Basisstation eindeutig erkennt und diese gezielt
zum Aufladen der Akkumulatoren und gegebenenfalls zur Entleerung
des gerätesei tigen Staubsammelbehälters anfährt.
Hierzu ist die Positionsmarke beispielsweise in die Basisstation
integriert, weiter beispielsweise durch Ausgestaltung als Teil des
Gehäuses. Die Positionsmarke kann jedoch auch lösbar
mit der Basisstation verbunden sein, weiter auch in unmittelbarem örtlichen
Zusammenhang zur Basisstation auf einer separaten Vorrichtung aufgestellt
sein. Zudem kann mit der Positionsmarke auch eine Tür gekennzeichnet
sein, wobei mittels der abgetasteten Struktur dem Aufsammelgerät
die Unterscheidung verschiedener Räume ermöglicht
ist.
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In
einer Weiterbildung wird vorgeschlagen, dass eine Struktur so vorgesehen
wird, dass ein unveränderter Strukturabschnitt im Zuge
des Abtastens mindestens zweimal erfasst wird. Hierdurch ist eine eindeutige
Abtastung der Struktur erreicht. Die Messung erfolgt je geometrischem
oder optischem Strukturabschnitt an mindestens zwei Messpunkten,
wozu jeder unveränderter Strukturabschnitt innerhalb einer positionsmarkenseitigen
Struktur, die zur Identifikation verwendet wird, eine in Abtastrichtung
betrachtete Grundabmessung besitzt, die bei einem Abtastwinkel insbesondere
eines drehbaren oder alternierend drehenden Abtasters zu einer mindestens
zweifachen Abtastung führt. So sind bei einem beispielsweise
flächigen Strukturabschnitt mindestens zwei Messungen pro
ebener Fläche erforderlich, bei Strukturabschnitten in
Kreisbogenform mindestens drei Messungen pro Bogensegment. Liegt
weiter beispielsweise der Strukturabschnitt in Form einer Sinuswelle vor,
so sind weiter bevorzugt mindestens vier Messungen pro Halbwelle,
entsprechend weiter acht Messungen pro kompletter Sinuswelle bevorzugt.
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Die
eingangs gestellte Problematik ist bei einem Bodenstaub-Aufsammelgerät
der in Rede stehenden Art durch den Gegenstand des Anspruches 4 gelöst,
wobei darauf abgestellt ist, dass die Positionsmarke in Abtastrichtung
sich veränderbare, jedoch Wiederholungen aufweisende Strukturen
besitzt.
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Zufolge
der vorgeschlagenen Ausgestaltung ist mittels an- bzw. in dem Aufsammelgerät
vorgesehener Abtastmittel, wie insbesondere in Form einer Ultraschall-
und/oder Infrarot-Abtastung eine eindeutigen Erkennung von, lediglich
durch Abtastung ablesbare Strukturen aufweisenden Positionsmarken ermöglicht.
Es ist so die Anordnung und Anwendung von passiven, das heißt
nicht aktiv Signale abgebenden Positionsmarken ermöglicht.
Diese weisen über die sukzessive Abtastung ablesbare Strukturen
auf, die sich in Abtastrichtung betrachtet in ihrer Geometrie verändern,
jedoch zur eindeutigen Identifizierung Wiederholungen aufweisen.
Die erkennbaren Strukturen können hierbei weiter in geometrischer
Form vorliegen, weiter auch in optisch erfassbaren Strukturen, beispielsweise
in Form sich in Abtastrichtung wiederholender Felder. Die Ausrichtung
der Struktur-Wiederholungen an oder in den Positionsmarken ist angepasst
an die Abtastrichtung der geräteseitigen Abtastvorrichtung,
so weiter in bevorzugter Ausgestaltung in horizontaler Richtung,
dies bei geräteseitigen Abtastvorrichtungen, die beispielsweise
auf dem Aufsammelgerät angeordnet um eine vertikale Achse
drehbar sind oder um die Vertikalachse alternierend drehen. Zufolge
einer entsprechenden Informationsverarbeitung kann das Aufsammelgerät
die abgetastete Positionsmarke von anderen Hindernissen und Gegenständen
im abzufahrenden Raum unterscheiden, welche auch von der Abtastvorrichtung des
Gerätes überstrichen werden.
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Weitere
Merkmale der Erfindung sind nachstehend, auch in der Figurenbeschreibung,
oftmals in ihrer bevorzugten Zuordnung zum Gegenstand des Anspruches
4 oder zu Merkmalen weiterer Ansprüche erläutert.
Sie können aber auch in einer Zuordnung zu nur einzelnen
Merkmalen des Anspruches 4 oder des jeweiligen weiteren Anspruches
oder jeweils unabhängig von Bedeutung sein.
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In
einer bevorzugten Ausgestaltung des Erfindungsgegenstandes ist vorgesehen,
dass die Struktur aus einem Linienzug besteht, weiter bevorzugt
in drei dimensionaler Ausgestaltung, wobei weiter die Struktur insgesamt
bevorzugt auf einer ebenen Fläche aufgebracht ist. Der
Linienzug formt in einer Ausgestaltung eine sich in Abtastrichtung
wiederholende Drei- oder Rechtecksstruktur. Auch kann der Linienzug
so gebildet sein, dass sich in Abtastrichtung hintereinander angeordnete,
sich wiederholende Kreisbögen oder Sinuswellen ausgebildet
sind. Im Weiteren ist durch den Linienzug eine allgemeine periodisch
angeordnete Struktur mit sich in Abtastrichtung wiederholenden,
gleich gestalteten Strukturabschnitten vorgesehen, die durch die
Abtastvorrichtung des Aufsammelgeräts eindeutig identifizierbar ist.
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In
einer Weiterbildung besteht die Struktur aus einem räumlichen
Gebilde, weist entsprechend eine Dreidimensionalität auf,
die insbesondere durch Ultraschall und/oder Infrarot abtastbar ist.
Die Struktur der Positionsmarke weist entsprechend eine senkrecht,
zur Breiten- und Längserstreckung der gesamten Struktur
gerichtete Tiefe auf, welche entsprechend der gewählten
Strukturierung (beispielsweise Dreiecksstruktur, Kreisbogenstruktur
oder Sinuswellenstruktur) in Abtastrichtung betrachtet unterschiedlich,
sich wiederholend gewählt ist. Weiter ist in diesem Zusammenhang
bevorzugt, dass die Struktur aus einer Gerätekante, Gerätenut
und/oder einer Gerätevertiefung besteht, weiter bevorzugt
im Zusammenhang mit einer Basisstation für das Bodenstaub-Aufsammelgerät,
an welcher Basisstation bevorzugt eine Aufladung der Akkumulatoren
und/oder des geräteseitigen Staubsammelbehälters
erfolgt. Der entsprechende Geräteabschnitt ist zur eindeutigen
Identifizierung des Gerätes mit einer sich veränderbaren,
jedoch wiederholenden Struktur versehen gemäß den
vorbeschriebenen Beispielen. So ist weiter beispielsweise eine Gerätenut
nutbodenseitig mit einer sich in Abtastrichtung wiederholenden Wellenstrukturierung
versehen. Wird diese Wellenstrukturierung durch die Abtastvorrichtung
des Aufsammelgeräts erkannt, so ist das diese Strukturierung
aufweisende Gerät oder dergleichen identifiziert, wonach
entsprechend einer abgelegten Regel das Aufsammelgerät
reagiert, beispielsweise die Basisstation gezielt anfährt.
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In
einer weiter günstigen Ausgestaltung ist die Struktur der
Positionsmarken durch lokales Auflösen der Regelmäßigkeit
verbessert hinsichtlich der Unterscheidbarkeit gegenüber
anderen Objekten in dem zu bearbeitenden bzw. abzufahrenden Raum. Hierbei
wird mindestens einer der regelmäßigen Strukturabschnitte
in Form, Größe, Lage oder Höhe der Amplitude
variiert.
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Bei
Anordnung eines optischen Abstandssensors an oder in dem Aufsammelgerät
kann auch der Reflektionsgrad einer Oberfläche an der Messstelle
ausgewertet werden. In diesem Zusammenhang bietet sich an, die Struktur
durch Hell-Dunkel-Abschnitte zu bilden, weiter beispielsweise ähnlich
einem Barcode. Die Hell-Dunkel-Abschnitte der Struktur sind an das
verwendete Lichtsignal (Wellenlängenbereich) des Abstandssensors
angepasst. Auch können bei Verwendung eines derartigen
optischen Abstandssensors Strukturen mit sich in Abtastrichtung
wiederholenden (unterschiedlichen) Farben Anwendung finden, die
für das menschliche Auge nicht zu unterscheiden sind, sehr
wohl jedoch für einen Abstandssensor, beispielsweise arbeitend mit
Infrarotlicht.
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Weiter
erweist sich eine Kombination von Hell-Dunkel-Abschnitten und der
Ausformung der Struktur aus einem räumlichen Gebilde, so
dass über den Abstandssensor sowohl eine kontrast- als
auch eine geometrische Erkennung erfolgt.
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Zur
eindeutigen Erkennung werden bevorzugt mindestens zwei in Abtastrichtung
hintereinander angeordnete, gleich gestaltete Strukturabschnitte vorgesehen.
Eine größere Anzahl von sich in Abtastrichtung
wiederholenden Strukturabschnitten erhöht die eindeutige
Unterscheidbarkeit gegenüber weiteren Objekten in dem zu
reinigenden bzw. abzufahrenden Raum. Weiter bevorzugt werden drei
bis fünf derartiger, in Abtastrichtung sich veränderbare, jedoch
wiederholende Strukturabschnitte.
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Weiter
betrifft die Erfindung eine Positionsmarke für ein Arbeitsgerät,
insbesondere für ein selbsttätig verfahrbares
Arbeitsgerät. Um eine konstruktiv einfache, benutzerfreundliche
Positionsmarke anzubieten, wird eine in Abtastrichtung sich veränderbare,
jedoch Wiederholungen aufweisende Struktur vorgeschlagen.
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Es
ist so die Anordnung und Anwendung von passiven, das heißt
nicht aktiv Signale abgebenden Positionsmarken ermöglicht.
Diese weisen über sukzessive Abtastung ablesbare Strukturen
auf, die sich in Abtastrichtung betrachtet in ihrer Geometrie verändern,
jedoch zur eindeutigen Identifizierung Wiederholungen aufweisen.
Die erkennbaren Strukturen können hierbei weiter in geometrischer
Form vorliegen, weiter auch in optisch erfassbaren Strukturen, beispielsweise
in Form sich in Abtastrichtung wiederholender Felder. Die Ausrichtung
der Struktur-Wiederholungen an oder in den Positionsmarken ist angepasst
an die Abtastrichtung der geräteseitigen Abtastvorrichtung,
so weiter in bevorzugter Ausgestaltung in horizontaler Richtung,
dies bei geräteseitigen Abtastvorrichtungen, die beispielsweise
auf dem Aufsammelgerät angeordnet um eine vertikale Achse drehbar
sind oder um die Vertikalachse alternierend drehen. Zufolge einer
entsprechenden Informationsverarbeitung kann das Aufsammelgerät
die abgetastete Positionsmarke von anderen Hindernissen und Gegenständen
im abzufahrenden Raum unterscheiden, welche auch von der Abtastvorrichtung
des Gerätes überstrichen werden.
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In
einer bevorzugten Ausgestaltung des Erfindungsgegenstandes ist vorgesehen,
dass die Struktur aus einem Linienzug besteht, weiter bevorzugt
in dreidimensionaler Ausgestaltung, wobei weiter die Struktur insgesamt
bevorzugt auf einer ebenen Fläche aufgebracht ist. Der
Linienzug formt in einer Ausgestal tung eine sich in Abtastrichtung
wiederholende Drei- oder Rechtecksstruktur. Auch kann der Linienzug
so gebildet sein, dass sich in Abtastrichtung hintereinander angeordnete,
sich wiederholende Kreisbögen oder Sinuswellen ausgebildet
sind. Im Weiteren ist durch den Linienzug eine allgemeine periodisch
angeordnete Struktur mit sich in Abtastrichtung wiederholenden,
gleich gestalteten Strukturabschnitten vorgesehen, die durch die
Abtastvorrichtung des Aufsammelgeräts eindeutig identifizierbar ist.
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In
einer Weiterbildung besteht die Struktur aus einem räumlichen
Gebilde, weist entsprechend eine Dreidimensionalität auf,
die insbesondere durch Ultraschall und/oder Infrarot abtastbar ist.
Die Struktur der Positionsmarke weist entsprechend eine senkrecht
zur Breiten- und Längserstreckung der gesamten Struktur
gerichtete Tiefe auf, welche entsprechend der gewählten
Strukturierung (beispielsweise Dreiecksstruktur, Kreisbogenstruktur
oder Sinuswellenstruktur) in Abtastrichtung betrachtet unterschiedlich,
sich wiederholend gewählt ist. Weiter ist in diesem Zusammenhang
bevorzugt, dass die Struktur aus einer Gerätekante, Gerätenut
und/oder einer Gerätevertiefung besteht, weiter bevorzugt
im Zusammenhang mit einer Basisstation für das Bodenstaub-Aufsammelgerät,
an welcher Basisstation bevorzugt eine Aufladung der Akkumulatoren
und/oder des geräteseitigen Staubsammelbehälters
erfolgt. Der entsprechende Geräteabschnitt ist zur eindeutigen
Identifizierung des Gerätes mit einer sich veränderbaren,
jedoch wiederholenden Struktur versehen gemäß den
vorbeschriebenen Beispielen. So ist weiter beispielsweise eine Gerätenut
nutbodenseitig mit einer sich in Abtastrichtung wiederholenden Wellenstrukturierung
versehen. Wird diese Wellenstrukturierung durch die Abtastvorrichtung
des Aufsammelgeräts erkannt, so ist das diese Strukturierung
aufweisende Gerät oder dergleichen identifiziert, wonach
entsprechend einer abgelegten Regel das Aufsammelgerät
reagiert, beispielsweise die Basisstation gezielt anfährt.
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In
einer weiter günstigen Ausgestaltung ist die Struktur der
Positionsmarken durch lokales Auflösen der Regelmäßigkeit
verbessert hinsichtlich der Unterscheidbarkeit gegenüber
anderen Objekten in dem zu bearbeitenden bzw. abzufahrenden Raum. Hierbei
wird mindestens einer der regelmäßigen Strukturabschnitte
in Form, Größe, Lage oder Höhe der Amplitude
variiert.
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Bei
Anordnung eines optischen Abstandssensors an oder in dem Aufsammelgerät
kann auch der Reflektionsgrad einer Oberfläche an der Messstelle
ausgewertet werden. In diesem Zusammenhang bietet sich an, die Struktur
durch Hell-Dunkel-Abschnitte zu bilden, weiter beispielsweise ähnlich
einem Barcode. Die Hell-Dunkel-Abschnitte der Struktur sind an das
verwendete Lichtsignal (Wellenlängenbereich) des Abstandssensors
angepasst. Auch können bei Verwendung eines derartigen
optischen Abstandssensors Strukturen mit sich in Abtastrichtung
wiederholenden (unterschiedlichen) Farben Anwendung finden, die
für das menschliche Auge nicht zu unterscheiden sind, sehr
wohl jedoch für einen Abstandssensor, beispielsweise arbeitend mit
Infrarotlicht.
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Weiter
erweist sich eine Kombination von Hell-Dunkel-Abschnitten und der
Ausformung der Struktur aus einem räumlichen Gebilde, so
dass über den Abstandssensor sowohl eine kontrast- als
auch eine geometrische Erkennung erfolgt.
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Zur
eindeutigen Erkennung werden bevorzugt mindestens zwei in Abtastrichtung
hintereinander angeordnete, gleich gestaltete Strukturabschnitte vorgesehen.
Eine größere Anzahl von sich in Abtastrichtung
wiederholenden Strukturabschnitten erhöht die eindeutige
Unterscheidbarkeit gegenüber weiteren Objekten in dem zu
reinigenden bzw. abzufahrenden Raum. Weiter bevorzugt werden drei
bis fünf derartiger, in Abtastrichtung sich veränderbare, jedoch
wiederholende Strukturabschnitte.
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Die
mit der Struktur versehene Positionsmarke bzw. die die Positionsmarke
ausformende Struktur ist in einer Weiterbildung des Erfindungsgegenstandes
ausgebildet zum Anschrauben, so weiter beispielsweise zum Anschrauben
an einer Wand oder dergleichen, weiter beispielsweise zum Anschrauben an
einen Standfuß, mittels welchem die Positionsmarke frei
in dem Raum platziert werden kann. Weiter ist die Positionsmarke
auch zum Anhaften ausgebildet, beispielsweise mittels einer Klebeverbindung. Hierzu
kann rückseitig der Positionsmarke ein zunächst
von einer silikonisierten Schutzlage zu befreiender Selbstklebestreifen
vorgesehen sein. Auch kann die Positionsmarke beispielsweise durch
Nageln, Tackern usw. in der gewünschten Position angeordnet
werden. Darüber hinaus besteht die Möglichkeit,
die Positionsmarke zum Klettverbinden auszubilden, wozu die Positionsmarke
insbesondere rückseitig, das heißt abgewandt der
die Struktur aufweisenden Seite mit einem Klettteil (Kletthakenteil oder
Klettschlaufenteil) versehen ist.
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Die
vorbeschriebenen beispielhaften Ausführungsformen zum Festlegen
der Positionsmarke bieten sich an insbesondere zum freien Platzieren derselben
innerhalb des Raumes, um so besondere Orte zu markieren. Hierzu
können weiter mehrere, unterschiedliche Strukturen aufweisende
Positionsmarken im Raum verteilt werden, welche sich in ihrer Strukturausführung
hinsichtlich ihrer Form, Lage, Anzahl der Strukturabschnitte, Farbgebung
usw. unterscheiden.
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Darüber
hinaus ist in einer Ausgestaltung des Erfindungsgegenstandes vorgesehen,
dass die Positionsmarke in ein Gerät integriert ist, so
weiter beispielsweise durch entsprechende Strukturierung der Geräteoberfläche
bzw. von Vertiefungen, Nuten oder Kanten des Gerätes.
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Das
Verfahren zum Betreiben eines Bodenstaub-Aufsammelgerätes,
weiter das Bodenstaub-Aufsammelgerät sowie die Positionsmarke sind
in weiter bevor zugter Ausgestaltung ausgelegt zur Erfassung mittels
eines optischen Systems mit einer Lichtquelle und einem optischen
Element in Form einer Empfängerlinse, welches an dem Aufsammelgerät
angeordnet ist und der Hinderniserkennung dient. Weiter sind diesbezüglich
Triangulationssysteme bekannt, bei denen ein Lichtpunkt aus unterschiedlichen
Entfernungen durch ein optisches Element in Form einer Empfängerlinse
auf unterschiedliche Stellen eines lichtempfindlichen Elements abgebildet
wird. Aus dem elektrischen Ausgangssignal dieses Elements kann auf
die Entfernung geschlossen werden. Ein derartiges System zur Hinderniserkennung
bietet sich im Sinne der Erfindung insbesondere an bei Positionsmarken,
deren Struktur aus einem räumlichen Gebilde, weiter alternativ
oder zusätzlich durch Hell-Dunkel-Abschnitte gebildet ist. Zur
Unterstützung dieser Erkennung können gegebenenfalls
auch noch weiter vorgesehene Sensoren des Aufsammelgerätes
wie Ultraschall- oder Infrarot-Abstandssensoren herangezogen werden,
mittels welchen Sensoren die Identifikation der maßgeblichen
Positionsmarken bzw. deren Strukturen weiter verbessert wird. Ist
die Struktur beispielsweise derart gestaltet, dass diese für
Infrarot oder Ultraschall gesondert gut sichtbar oder auch unsichtbar
ist (beispielsweise Filter, waffelartige Struktur an der Oberfläche,
Reflektoren) kann durch Kombination der Messsignale die Identifikation
genauer bestimmt werden, dies auch bei geometrisch ähnlichen
Objekten.
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Nachstehend
ist die Erfindung anhand der beigefügten Zeichnung, welche
lediglich Ausführungsbeispiele darstellt, näher
erläutert. Es zeigt:
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1 in
perspektivischer Darstellung ein Bodenstaub-Aufsammelgerät;
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2 eine
perspektivische Unteransicht des Bodenstaub-Aufsammelgerätes;
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3 das
Bodenstaub-Aufsammelgerät im Zuge einer Bodenbearbeitung
bei Abtastung einer vorgesehenen Positionsmarke;
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4 in
perspektivischer Darstellung einer Positionsmarke, eine erste Ausführungsform
mit einer sich wiederholenden Rechteckstrukturierung betreffend;
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5 die
Draufsicht auf die Positionsmarke gemäß Pfeil
V in 4;
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6 bis 6c weitere
Positionsmarken in Draufsicht gemäß der Darstellung
in 5, alternative Strukturen betreffend;,
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7 in
Ansicht eine Positionsmarke, mit einer durch Hell-Dunkel-Abschnitte
gebildeten Struktur;
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8 die
perspektivische Darstellung hierzu;
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9 eine
der 8 entsprechende perspektivische Darstellung einer
Positionsmarke, in einer Kombination von Hell-Dunkel-Abschnitten
und geometrischen Formen zur Ausbildung der Struktur;
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10 eine
der 5 entsprechende Darstellung einer sich wiederholenden
Rechteckstrukturierung mit einer lokalen Auflösung der
Regelmäßigkeit;
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11 bis 11c in einer Ansicht gemäß 10 weitere
lokal aufgelöste Strukturen von alternativen Positionsmarken;
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12 in
perspektivischer Darstellung eine Ausgestaltung einer Positionsmarke
mit geometrischer Struktur, angeordnet auf einer Grundplatte zur Festlegung
an einem frei aufstellbaren Standfuß;
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13 eine
Längs-Querschnittdarstellung durch eine Positionsmarke
mit einer Selbstklebebeschichtung zur Ermöglichung einer
Anhaftung der Positionsmarke;
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14 in
schematischer Seitenansichtsdarstellung das Aufsammelgerät
sowie eine durch das Aufsammelgerät aufzufindende Basisstation;
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15 die
perspektivische Herausvergrößerung des Bereiches
XV-XV in 14, eine in das Gehäuse
des Basisgerätes integrierte Positionsmarke betreffend.
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Dargestellt
und beschrieben ist ein Bodenstaub-Aufsammelgerät 1 in
Form eines Reinigungsroboters mit einem Chassis 2, welches
unterseitig, dem zu pflegenden Boden zugewandt, elektromotorisch
angetriebene Verfahrräder 3 sowie eine über die
Unterkante des Chassisbodens 4 hinausragende, gleichfalls
elektromotorisch angetriebene Bürste 5 trägt.
Das Chassis 2 ist überfangen von einer Gerätehaube 6,
wobei das Bodenreinigungsgerät 1 der dargestellten
Ausführungsform einen kreisförmigen Grundriss
aufweist.
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Die
Verfahrräder 3 sind in üblicher Verfahrrichtung
r des Bodenstaub-Aufsammelgeräts 1 der Brüste 5 nachgeordnet,
wobei weiter der Bürste 5 nachgeordnet eine kehrblechartige
Schutzrampe 7 vorgesehen ist, über welche der
abgebürstete Schmutz in eine nicht dargestellte behälterartige
Aufnahme abgeworfen wird.
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In üblicher
Verfahrrichtung r ist der Bürste 5 vorgeordnet
ein Stützrad in Form eines Mitlaufrades 8 positioniert,
zufolge dessen eine Dreipunktauflage des Bodenstaub-Aufsammelgeräts 1 auf
dem zu pflegenden Boden erreicht ist.
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Weiter
kann, wenngleich nicht dargestellt, das Bodenstaub-Aufsammelgerät 1 zusätzlich
oder auch alternativ zur Bürste 5 eine Saugmundöffnung aufweisen.
In diesem Fall ist in dem Gerät 1 weiter ein Sauggebläsemotor
angeordnet, der elektrisch betrieben ist.
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Die
Elektroversorgung der einzelnen Elektrokomponenten des Gerätes 1 wie
für den Elektromotor für die Verfahrräder 3,
für den Elektroantrieb für die Bürste 5,
gegebenenfalls für das Sauggebläse und darüber
für die weiter vorgesehene Elektronik in dem Gerät 1 zur
Steuerung desselben erfolgt über einen nicht dargestellten,
wieder aufladbaren Akkumulator.
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Es
besteht das Bedürfnis, bei derartigen Bodenstaub-Aufsammelgeräten 1 Hindernisse
zu erkennen, um ein Festfahren des Gerätes 1 zu
verhindern. Hierzu ist eine Sensoranordnung 9 vorgesehen.
Diese besteht in der dargestellten Ausführungsform aus
einem Triangulationssystem, welches deckenseitig der Gerätehaube 6 und
um eine Vertikalachse x des Aufsammelgerätes 1 drehbar
angeordnet ist.
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Das
Triangulationssystem der Sensoranordnung 9 besitzt einen
Sender sowie einen Empfänger, wobei es sich weiter bei
dem Triangulationssystem um ein optisches System handelt, weiter
beispielsweise mit einer Lichtquelle in Form einer LED als Sender
und einem PSD-Element oder auch CCD- bzw. CMOS-Element als Empfänger.
Darüber hinaus ist zum Auffangen und Bündeln der
von der Lichtquelle ausgesandten und von einem Objekt reflektierten
Lichtstrahlen mindestens eine Linse in der Sensoranordnung 9 vorgesehen.
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Eine
wie vor beschriebene Sensoranordnung
9 ist aus der nicht
vorveröffentlichten deutschen Patentanmeldung
DE 10 2008 014 912 bekannt. Der Inhalt
dieser Patentanmeldung wird hiermit vollinhaltlich in die Offenbarung
vorliegender Erfindung mit einbezogen, auch zu dem Zwecke, Merkmale
dieser Patentanmeldung in Ansprüche vorliegender Erfindung
mit einzubeziehen.
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Zufolge
der Sensoranordnung 9 ist über die Reflektion
des ausgesandten Lichts und der Position des auf den Empfänger
auftreffenden Lichtpunktes eine Entfernungsmessung zum abgetasteten
Objekt erreicht.
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Erfindungsgemäß wird
diese Sensoranordnung 9 neben der üblichen Hinderniserkennung
zugleich auch zur Abtastung und Erkennung von gezielt im Raum verteilt
angeordneten Positionsmarken 10 benutzt. Diese weist zunächst
gemäß den Ausführungsbeispielen in den 5 bis 6c geometrische
Strukturen 11 auf, die von der Sensoranordnung 9 des
Aufsammelgerätes 1 abgetastet werden.
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Zufolge
der sich drehenden bzw. sich alternierend drehenden Sensoranordnung 9 um
die Vertikalachse x ergibt sich eine Abtastrichtung a, wobei weiter
die Abtastung im wesentlichen in einer Horizontalebene bzw. in einer
Parallelebene zum zu pflegenden Boden erfolgt, alternativ oder auch
kombinativ hierzu bei entsprechender Auslegung der Sensoranordnung 9 in
einer senkrechten Ebene.
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Dargestellt
und beschrieben ist eine horizontale Abtastung.
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Die
geometrische Struktur erstreckt sich in Abtastrichtung a der Sensoranordnung 9,
wobei weiter die Anordnung der Positionsmarke 10 im Erfassungsbereich
der Sensoranordnung 9 bzw. des ausgesandten Lichtstrahls
gewählt ist, weiter entsprechend etwa auf vertikaler Höhe
der geräteseitigen Sensoranordnung 9.
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Die
Struktur 11 der Positionsmarke 10 ist durch sich
veränderbare, jedoch in Abtastrichtung a wiederholende
Strukturabschnitte 12 gebildet, wobei die Strukturabschnitte 12 quer
zur Abtastrichtung a betrachtet durch Vor- und Rücksprünge
unterschiedliche Tiefen aufweisen, die durch die vorbeschriebene
Sensoranordnung 9 zufolge differierender Entfernungsmessergebnisse
im Zuge der Abtastung erfasst werden. Es ist entsprechend über
die Sensoranordnung 9 zufolge der Abtastung der Positionsmarke 10 in
Abhängigkeit von der Position des auf den Empfänger
treffenden Lichtpunktes die Struktur 11 der Positionsmarke 10 registrierbar,
welche Registrierung eine vorbestimmte Verfahrensweise des Aufsammelgeräts 1 auslöst.
Entsprechend ist dem Aufsammelgerät 1 ein nicht
flüchtiger Speicher zugeordnet, in welchem unterschiedliche
Strukturen abgelegt sind und diesen Verfahrensbefehle für
das Aufsammelgerät 1 zugeordnet sind. Beispielsweise
kann die Erfassung und Auswertung einer abgetasteten Struktur 11 ein
gezieltes Anfahren des, die Positionsmarke 10 aufweisenden
bzw. tragenden Objekts auslösen oder weiter beispielsweise
eine gezielte Arbeitsweise des Aufsammelgerätes 1 zum
Abreinigen des Bodens auslösen. Entsprechend können
zum Beispiel Positionsmarken 10 zufolge ihrer Struktur 11 bei
Erfassung derselben das Aufsammelgerät 1 dazu
veranlassen, einen in seiner Größe vorbestimmten,
der Positionsmarke 10 zugeordneten Bodenbereich in einer
zum restlichen Bodenbereich des abzufahrenden Raumes geänderten
Arbeitsweise abzureinigen. So kann weiter beispielsweise bei einer
für den restlichen Bodenbereich ausreichenden Saugbearbeitung des
Bodens bei Erfassung einer entsprechenden Positionsmarke 10 zusätzlich
die Kehrbürste 5 eingeschaltet werden, um so stärker
verschmutzte Bereiche, beispielsweise Ein gangsbereiche einer Wohnung
oder dergleichen gezielt abzureinigen.
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Auch
können beispielsweise bei Erfassen einer Positionsmarke 10 entsprechende
Bodenbereiche von der Reinigung ausgespart werden. Auch besteht
die Möglichkeit, anhand derartiger Positionsmarken 10 dem
Aufsammelgerät 1 eine Raumerkennung anzubieten,
dies weiter beispielsweise zur Orientierung des Aufsammelgerätes 1 in
einer, mehrere Räume aufweisenden Wohnung. Zudem können
derartige Positionsmarken 10 auch im Bereich von Türen
oder dergleichen angeordnet werden, um dem Aufsammelgerät 1 beispielsweise
den Durchtritt in den benachbarten Raum zu verweigern.
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Jedem
in dem nicht flüchtigen Speicher des Aufsammelgerätes 1 abgelegten
Befehl ist eine eindeutige Struktur 11 einer Positionsmarke 10 zugeordnet,
so dass zum Auslösen gleicher Befehle gegebenenfalls mehrere
Positionsmarken 10 mit gleicher Struktur 11 in
einem Raum oder in einer Wohnung angeordnet sind, hingegen zur Auslösung
unterschiedlicher Befehle Positionsmarken 10. mit unterschiedlichen
Strukturen 11.
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Der
in dem Ausführungsbeispiel in Pfeilrichtung c rotierende
Abstandssensor (Sensoranordnung 9) wird getaktet betrieben,
so dass zwischen zwei einzelnen Messungen in Abtastrichtung a betrachtet ein
Winkel α überstrichen wird. Die Erstreckung der
in Abtastrichtung a sich wiederholenden Strukturabschnitte 12 ist
dem Winkel α angepasst, wobei zur eindeutigen Erkennung
der Struktur 11 eine Messung pro geometrischer Fläche
an mindestens zwei Messpunkten erfolgt. Entsprechend besitzt jede
abzutastende Fläche eines Strukturabschnittes 12,
die zur Identifikation verwendet wird, eine in Abtastrichtung a betrachtete
Grundabmessung b, die bei einem Winkel α zu einer mindestens
zweifachen Abtastung führt.
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Die 3 bis 5 zeigen
eine erste Ausführungsform einer Positionsmarke 10 mit
einer im Grundriss gemäß 5 einer
Rechteckfrequenz angepassten Struktur 11. Ein Strukturabschnitt 12 besteht
hierbei aus einem quer zur Abtast richtung a betrachteten Rücksprung 13 und
einem Vorsprung 14, wobei der Rücksprung 13 durch
eine ebene, in einer Vertikalebene ausgerichteten Fläche
gebildet ist, deren Grundriss gleich ist der parallel zu dieser
versetzt ausgerichteten Fläche des Vorsprunges 14.
Die Flächen von Rücksprung 13 und Vorsprung 14 sind
jeweils endseitig der Flächen über senkrecht zu
den Flächen ausgerichtete Wandungsabschnitte miteinander
verbunden derart, dass diese Wandungsabschnitte in einem Grundriss
gemäß 5 zu den jeweils endseitig zugeordneten
Flächen der Rücksprünge 13 und
Vorsprünge 14 einen rechten Winkel einschließen,
wobei sich die Flächen des Vorsprunges 14 und
des Rücksprunges 13 eines zugeordneten Wandungsabschnittes
in, vom Wandungsabschnitt betrachtet entgegengesetzte Richtungen
erstrecken.
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Wie
insbesondere aus der Darstellung in 3 zu erkennen,
ist die Positionsmarke 10 gemäß den Darstellungen
in den 4 und 5 an einer Wand oder dergleichen
anordbar, wozu die sich in einer gemeinsamen, senkrechten Ebene
erstreckenden Flächen der Rücksprünge 13 genutzt
werden, weiter beispielsweise zum Ankleben der Positionsmarke 10 an
der Wand, alternativ zum Anschrauben an derselben.
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Zufolge
der charakteristischen, regelmäßig geordneten
Struktur 11 ist eine gute Unterscheidbarkeit der Positionsmarke 10 gegenüber
der Umgebung bzw. gegenüber weiteren Objekten erreicht.
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Die 6 bis 6c zeigen
alternative Strukturausgestaltungen, jeweils in einer Draufsicht gemäß 5,
wobei in 6 eine regelmäßige
Dreieckstruktur vorgesehen ist, deren Strukturabschnitte 12 ein
vollständiges Dreieck umfasst.
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6a zeigt
eine Positionsmarke 10 mit einer Struktur 11,
deren in Abtastrichtung a hintereinander geschalteten, sich wiederholenden
Strukturabschnitte 12 gleich gestaltete Kreisbögen
ausbilden. Zur Identifizierung dieser Kreisbogen struktur mittels der
geräteseitigen Sensoranordnung 9 sind bevorzugt
drei Messungen je Bogensegment bzw. je Strukturabschnitt 12 vorgesehen.
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Gemäß der
Darstellung in 6b ist in einer Ausführungsform
eine Strukturierung vorgesehen, die in Draufsicht auf die Positionsmarke 10 bzw.
auf die Struktur 11 einen sinuswellenartigen Verlauf aufweist,
wobei jeder Strukturabschnitt 12 unter Einbindung eines
Wellberges sich von einem Wellental bis zum in Abtastrichtung a
nachfolgenden Wellental erstreckt. Über die in Abtastrichtung
a betrachtete Grundabmessung b einer Halbwelle erfolgen bevorzugt
im Zuge der Abtastung vier Messungen, um so die Struktur 11 eindeutig
zu identifizieren. Entsprechend ist die Grundabmessung b in dieser
Ausführungsform bevorzugt angepasst an den doppelten Wert
des Abtastwinkels α der Sensoranordnung 9.
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Weiter
kann die Struktur 11 gemäß der Darstellung
in 6c allgemein periodisch ausgebildet sein, wobei
jeder Strukturabschnitt 12 in sich in Abtastrichtung a
folgend unterschiedliche Tiefen aufweist.
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Bei
Anordnung einer optischen Sensoranordnung 9, die alternativ
oder zusätzlich zu geometrischen Strukturen auch den Reflektionsgrad
einer Oberfläche auswerten kann, bietet es sich weiter
alternativ an, die Struktur 11 gemäß den
Darstellungen in den 7 und 8 durch
Hell-Dunkel-Abschnitte 15 zu bilden. Entsprechend weist
ein Strukturabschnitt 12 jeweils einen Hell-Abschnitt 15' und
einen in Abtastrichtung a folgenden bzw. diesem vorgeordneten Dunkel-Abschnitt 15'' auf,
so dass sich insgesamt über die gesamte Struktur 11 betrachtet
eine barcodeartige Strukturierung ergibt.
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In
den 7 und 8 ist eine entsprechend mit
Hell-Dunkel-Abschnitten 15 versehene, flächige
Positionsmarke 10 dargestellt, die allein über den
Reflektionsgrad ihrer Oberfläche detektiert wird. Alternativ
zu den Hell-Dunkel- Abschnitten 15 im Schwarz-Weiß-Charakter
können auch die einzelnen Abschnitte 15' und 15'' eines
Strukturabschnittes 12 mit unterschiedlichen oder in ihrer
Intensität unterschiedlichen Farben versehen sein, welche
Farben das menschliche Auge nicht unterscheiden kann, jedoch durch
eine Sensorik mit Infrarotlicht.
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9 zeigt
eine Kombination aus einer geometrischen Struktur 11 gemäß dem
in den 4 und 5 gezeigten Ausführungsbeispiel
und einer Reflektionsstrukturierung gemäß dem
zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel. So sind hier die
Flächen der Rücksprünge als Dunkel-Abschnitte 15'' und
die Flächen der Vorsprünge 14 als Hell-Abschnitte 15' gestaltet,
so dass mit Abtasten der so gebildeten Positionsmarke 10 in
Abtastrichtung a neben der geometrischen Struktur 11 infolge
der Entfernungsmessung der Sensoranordnung 9 gleichzeitig
auch der unterschiedliche Reflektionsgrad der Rück- und
Vorsprünge 13 und 14 erfasst wird.
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Bei
einer dreidimensionalen Strukturierung, bspw. gemäß den
Ausführungsformen der 4 bis 6c sowie 9,
ist bevorzugt die quer zur Abtastrichtung a gemessene Tiefe gering
bemessen, so bevorzugt im Millimeterbereich, weiter bevorzugt bis hin
zu 10 mm, darüber hinaus bevorzugt weniger als 5 mm.
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Die
Positionsmarken 10 weisen zur eindeutigen Erkennung mindestens
zwei in Abtastrichtung a aufeinander folgende Strukturabschnitte 12 auf.
Weiter bevorzugt sind drei bis fünf solcher Strukturabschnitte 12 je
Struktur 11.
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Eine
weitere Verbesserung der Unterscheidbarkeit gegenüber Objekten
in dem abzufahrenden Raum kann durch lokales Auflösen der
Regelmäßigkeit der Struktur 11 erzielt
werden. Hierbei wird mindestens einer der regelmäßigen
Strukturabschnitte 12 in Form, Größe,
Lage oder Höhe der Amplitude verändert.
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So
zeigt 10 eine entsprechende Abwandlung
der Struktur 11 einer Positionsmarke 10 in Anlehnung
an die Rechteckstruktur gemäß den 4 und 5,
bei welcher ein zwischen zwei Strukturabschnitten 12 angeordneter
Strukturabschnitt 12' gegenüber den benachbarten
Strukturabschnitten 12 eine im Grundriss betrachtete Negativform
aufweist, so dass sich in diesem Strukturabschnitt 12' eine
gegenüber der Fläche des Rücksprunges 13 weiter
tiefer liegende, entsprechend eine größere Abstandsmessung
auslösende Fläche ausbildet. Hierbei ist weiter
der geänderte Strukturabschnitt 12 im Symmetriezentrum
angeordnet, so dass die gesamte Struktur 11 symmetrisch
aufgebaut ist.
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Die 11 bis 11c zeigen lokale Auflösungen der Regelmäßigkeit
der Strukturen 11 gemäß den Beispielen
in den 6 bis 6c. So ist in 11 die
Lage bzw. die quer zur Abtastrichtung a betrachtete Tiefe eines
dreieckigen Strukturabschnittes 12' variiert.
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Gemäß 11a ist im Symmetriezentrum der gesamten Struktur 11 ein
Strukturabschnitt 12' als Kreisbogen mit gegenüber
den weiteren Strukturabschnitten 12 vergrößertem
Radius ausgeformt.
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Bei
einer Struktur 11 in Sinuswellenform ist in einer beispielhaften
Ausgestaltung gemäß der Darstellung in 11b der geänderte Strukturabschnitte 12' als
Rechteckwelle mit gleicher Amplitudenhöhe wie die benachbarten
Strukturabschnitte 12 gestaltet.
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Bei
einer allgemein periodisch angeordneten Struktur 11 gemäß der
Darstellung in 11c ist die Amplitudenhöhe
des geänderten Strukturabschnittes 12', das heißt
die Erstreckungshöhe in Sichtrichtung des Aufsammelgerätes 1 variiert.
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Die
vorbeschriebenen Positionsmarken 10 sind als in Abtastrichtung
a betrachtete, zur dreidimensionalen Strukturierung in Form gebrachte, bandartige
Elemente gebildet, die geeignet sind zur Festlegung an Objekten
oder dergleichen. Alternativ sind auch im Querschnitt betrachtet
massiv ausgeformte Positionsmarken 10 möglich,
deren Strukturierung durch entsprechende Erhebungen und Vertiefungen
geformt sind. Dies weiter beispielsweise im Zusammenhang mit der
Anordnung einer so gebildeten Positionsmarke 10 auf einer
Basisplatte 16 gemäß der Ausführungsform
in 12. Die Struktur 11 kann hierbei auf
der Basisplatte 16 befestigt sein, beispielsweise durch
Klebeverbindung. Alternativ sind die Basisplatte 16 und
die Struktur 11 materialeinheitlich, einstückig
ausgebildet.
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In
bevorzugter Ausgestaltung besteht die Positionsmarke 10 mit
ihrer Struktur 11, gegebenenfalls zusammen mit der Basisplatte 16 aus
einem Kunststoffspritzteil, weiter alternativ aus einem Metallteil,
welches weiter insbesondere bei einer bandartigen Ausgestaltung
der Struktur 11, weiter beispielsweise gemäß den
Ausführungsformen in den 4 bis 6 gefaltet
ist.
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Auch
kann die Struktur 11 durch Prägen oder Oberflächenbehandeln
einer Basisplatte 16 oder dergleichen, weiter beispielsweise
durch Fräsen, gestaltet sein.
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In
einer Ausführungsform gemäß 12 ist die
Positionsmarke 10 ausgebildet zum Anschrauben, hier weiter
zum Anschrauben an einem frei im Raum positionierbaren Standfuß 17.
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Weiter
alternativ ist die Positionsmarke 10 ausgebildet zum Anhaften,
wozu rückseitig, das heißt auf der der Struktur 11 abgewandten
Fläche der Positionsmarke 10 bzw. einer eventuell
vorgesehenen Basisplatte 16 eine Selbstklebeschicht 18 vorgesehen
ist, die vor Festlegung der Positionsmarke 10 durch eine
insbesondere silikonisierte Schutzlage 19 überdeckt
ist.
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Auch
kann die Positionsmarke 10 in einem Gerät 20 integriert
sein, so weiter gemäß den Darstellungen in den 14 und 15 integriert
in ein Basisgerät 20. Ein solches Basisgerät 20 ist
auf dem Fußboden angeordnet und ist weiter von dem Aufsammelgerät 1 anfahrbar
zum Andocken desselben, in welcher Andockstellung in bevorzugter
Ausgestaltung über das Basisgerät 20 eine
Aufladung des aufsammelgeräteseitigen Akkumulators erfolgt,
weiter gegebenenfalls auch eine selbsttätige Entleerung des
aufsammelgeräteseitigen Schmutzbehälters.
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In
der Wandung des Gehäuses 21 des Basisgerätes 20 ist
die das Basisgerät 20 identifizierende Positionsmarke 10 integriert,
dies durch Anordnung einer hier aus in Abtastrichtung a sich wiederholenden,
dreieckförmigen Strukturabschnitten bestehenden Struktur 11 in
einer Gerätevertiefung 22. Alternativ kann die
Struktur 11 zur Ausformung der Positionsmarke 10 auch
auf der Gehäusewandung aufgebracht sein oder weiter alternativ
durch entsprechende geformte Vertiefungen in der Wandung, die eine abzutastende
Strukturierung bilden.
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Die
dem Basisgerät 20 zugeordnete Positionsmarke 10 weist
eine eindeutig erfassbare Struktur 11 auf, so dass das
Aufsammelgerät 1 bei entsprechender Erfassung
der Struktur 11 über die Sensoranordnung 9 das
Basisgerät 20 erkennt und dieses bei Bedarf gezielt
anfahren kann. Das Basisgerät 20 sendet entsprechend
kein Steuersignal für das Aufsammelgerät 1 zum
gezielten Anfahren des Basisgerätes 20.
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Alle
offenbarten Merkmale sind (für sich) erfindungswesentlich.
In die Offenbarung der Anmeldung wird hiermit auch der Offenbarungsinhalt
der zugehörigen/beigefügten Prioritätsunterlagen
(Abschrift der Voranmeldung) vollinhaltlich mit einbezogen, auch
zu dem Zweck, Merkmale dieser Unterlagen in Ansprüche vorliegender
Anmeldung mit aufzunehmen.
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- 1
- Aufsammelgerät
- 2
- Chassis
- 3
- Verfahrräder
- 4
- Chassisboden
- 5
- Bürste
- 6
- Gerätehaube
- 7
- Schmutzrampe
- 8
- Mitlaufrad
- 9
- Sensoranordnung
- 10
- Positionsmarke
- 11
- Struktur
- 12
- Strukturabschnitte
- 12
- geänderte
Strukturabschnitte
- 13
- Rücksprung
- 14
- Vorsprung
- 15
- Hell-Dunkel-Abschnitte
- 15'
- Hell-Abschnitt
- 15''
- Dunkel-Abschnitt
- 16
- Basisplatte
- 17
- Standfuß
- 18
- Selbstklebeschicht
- 19
- Schutzlage
- 20
- Basisgerät
- 21
- Gehäuse
- 22
- Gerätevertiefung
- a
- Abtastrichtung
- b
- Grundabmessung
- c
- Drehrichtung
- r
- Verfahrrichtung
- x
- Vertikalachse
-
- Alpha-Winkel
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
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-
Zitierte Patentliteratur
-
- - DE 10242257
A1 [0003]
- - DE 102008014912 [0053]