DE102008064208A1 - Mobile inspection device for pipelines - Google Patents

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Uwe Dietrich
Frank Seyfferth
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    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained

Abstract

Ein bewegliches Inspektionsgerät (1) für den Innenraum (5) von Pipelines (4) oder dergleichen Rohrleitungen, wobei das Inspektionsgerät an der Innenwandung (9) der Pipeline (4) führbar ist, wird so ausgebildet, daß das Inspektionsgerät (1) über einen eigenen Antrieb (10) ohne eine aus der Pipeline herausgreifende körperliche Verbindung bewegbar ist (Fig. 3).A movable inspection device (1) for the interior (5) of pipelines (4) or similar pipelines, wherein the inspection device on the inner wall (9) of the pipeline (4) is feasible, is formed so that the inspection device (1) via a own drive (10) is movable without an out of the pipeline outgoing physical connection (Fig. 3).

Description

Die Erfindung betrifft ein bewegliches Inspektionsgerät (1) für den Innenraum von Pipelines oder dergleichen Rohrleitungen, wobei das Inspektionsgerät an der Innenseite der Pipeline führbar ist, nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a movable inspection device ( 1 ) for the interior of pipelines or similar pipelines, wherein the inspection device can be guided on the inside of the pipeline, according to the preamble of claim 1.

Bei derartigen beweglichen Inspektionsgeräten, die häufig auch als Pigs oder Molche bezeichnet werden, ist es bekannt, sie mit Elektromotoren für ihren Vortrieb in der zu inspizierenden Pipeline zu versehen und diese über ein nach außen zu führendes Kabel mit Energie zu versorgen. Da der Inspektionsweg häufig mehrere zehn Kilometer bis über hundert Kilometer beträgt, müssen große und schwere Kabeltrommeln an den Einsatzort des Inspektionsgeräts in die Pipeline verbracht werden. Zudem können auch in der Pipeline Hindernisse und Abwinklungen vorliegen, an denen das Kabel hängenbleiben kann, so daß diese Lösung problematisch ist.at Such mobile inspection equipment, often referred to as pigs or newts be known, they are known for their electric motors Propulsion in the pipeline to be inspected and this over a outward lead cable to provide energy. Since the inspection path often several ten kilometers to about is one hundred kilometers, have to size and heavy cable drums to the location of the inspection device in the Pipeline to be spent. In addition, obstacles can also be found in the pipeline and bends are present, where the cable can get stuck, so that this solution is problematic.

Weiter ist es bekannt, ein derartiges Inspektionsgerät über komprimierte Luft vorwärts zu verlagern. Ein Kompressor, der in der Lage ist, ein schweres Inspektionsgerät über große Distanzen zu bewegen, ist jedoch sehr teuer. Außerdem ist der Verbrauch von Brennstoff erheblich und beträgt typisch etwa 60 bis 90 Liter Diesel pro Stunde, wobei eine Inspektion je nach Distanz einige Stunden bis Tage dauern kann.Further It is known to move such an inspection device forward via compressed air. A compressor that is capable of carrying a heavy inspection device over long distances to move, however, is very expensive. Besides, the consumption of Fuel is considerable and amounts typically about 60 to 90 liters of diesel per hour, with an inspection depending on the distance may take a few hours to days.

Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, die Bewegungsmöglichkeit des Inspektionsgeräts in der Pipeline zu optimieren.Of the Invention is based on the problem, the possibility of movement of the inspection device to optimize in the pipeline.

Die Erfindung löst dieses Problem durch ein Inspektionsgerät mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Hinsichtlich vorteilhafter Ausgestaltungen wird auf die abhängigen Ansprüche 2 bis 18 verwiesen.The Invention solves this problem by an inspection device with the features of claim 1. With regard to advantageous embodiments is dependent on the dependent claims 2 to 18 directed.

Durch die Erfindung ist ein bewegliches Inspektionsgerät für den Innenraum von Pipelines geschaffen, bei der das Inspektionsgerät über einen eigenen Antrieb ohne Unterstützung von außen bewegbar ist. Weder ein Elektrokabel noch ein Zugkabel oder ein Kompressor mit einer Überdruckbeaufschlagung muß vorgesehen sein. Dadurch ist auch die Rüstzeit für die Vorbereitung einer Inspektion deutlich verkürzt.By The invention is a portable inspection device for the interior of pipelines created in which the inspection device has its own drive without support from the outside is movable. Neither an electric cable nor a pull cable or a Compressor with overpressure must be provided be. This is also the set-up time for the Preparation of an inspection significantly shortened.

Insbesondere kann der eigene Antrieb vorteilhaft zumindest einen Verbrennungsmotor umfassen, der eine hohe Unabhängigkeit auch über einen längeren Zeitraum ermöglicht.Especially can the own drive advantageous at least one internal combustion engine include a high degree of independence also over a longer one Period allows.

Wenn der eigene Antrieb einen Elektromotor umfaßt, kann dieser leicht an einer beweglichen Aufhängung einem einzelnen Antriebsrad zugeordnet werden und damit mit diesem Rad zum Beispiel radial einwärts oder auswärts beweglich sein, um zum Beispiel eine Anpaßbarkeit an verschiedene Innendurchmesser zu ermöglichen oder auch Durchmesserveränderungen im Lauf des Weges berücksichtigen zu können.If own drive includes an electric motor, this can easily s.einem movable suspension be assigned to a single drive wheel and thus with this Wheel, for example, radially inward or abroad be movable, for example, an adaptability to different inner diameter to enable or diameter changes in the course of the way to be able to.

Dabei ist es besonders günstig zur Vermeidung einer erheblichen Akkumulatormasse, einen Verbrennungsmotor zum Aufladen zumindest eines Energiespeichers für die Elektromotoren vorzusehen, wobei der Verbrennungsmotor als Generator wirkt und dadurch der Energiespeicher während der Bewegung des Inspektionsgeräts durch die Pipeline aufladbar ist.there it is especially cheap to avoid a considerable accumulator mass, an internal combustion engine provide for charging at least one energy store for the electric motors, wherein the internal combustion engine acts as a generator and thereby the Energy storage during the movement of the inspection device is rechargeable through the pipeline.

Sehr günstig kann das Inspektionsgerät eine Brennstoffzelle umfassen.Very Cheap can the inspection device include a fuel cell.

Wie oben beschrieben, kann vorteilhaft das Inspektionsgerät mehrere Antriebe umfassen, die etwa über den Umfang verteilt sind und jeder mit einer radialen Komponente lageveränderlich sind. Insbesondere können auch vordere und hintere Antriebe für das Inspektionsgerät vorgesehen sein.As As described above, the inspection device can advantageously have several Drives that cover about the circumference are distributed and each with a radial component variable position are. In particular, you can also provided front and rear drives for the inspection device be.

Ebenso ist es möglich, daß die Antriebe verschiedenartig ausgebildet und aus verschiedenen Energiespeichern versorgbar sind. So können die Antrieb auch umschaltbar sein, um dadurch ein solches Inspektionsgerät auch rein elektrisch antreiben und in explosiven Gasatmosphären einsetzen zu können.As well Is it possible, that the Drives of various types and made of different energy storage are available. So can the drive can also be switched to thereby also such an inspection device purely electrically drive and use in explosive gas atmospheres to be able to.

Für eine effektive Bewegung kann der Molch über Kraftübertragung zur Innenwandung der Pipeline mit einer Komponente in Bewegungsrichtung vorwärts bzw. rückwärts bewegbar sein, zum Beispiel über an der Wandung entlanglaufende Antriebsräder. Wie beschrieben, können mehrere Antriebsräder über einen Außenkreis des Inspektionsgeräts verteilt sein und jeweils in Kontakt zur Innenwandung der Pipeline stehen. Zum Beispiel kann ein vorderer Kranz von Antriebsrädern sechs gleichmäßig über einen Kreisumfang verteilte Antriebsräder umfassen – ein hinterer Kranz, der dem eigentlichen Korpus nachläuft, ebenso.For an effective The pig can move over power transmission to the inner wall of the pipeline with a component in the direction of movement forward or moved backwards be, for example, over along the wall running drive wheels. As described, several can Drive wheels over one outer circle of the inspection device be distributed and in each case in contact with the inner wall of the pipeline stand. For example, a front rim of drive wheels may be six evenly over one Circumference distributed drive wheels include - one rear wreath, which runs after the actual body, as well.

Weiter ist es günstig, wenn zumindest ein Antriebsrad im oberen Halbkreis des Außenkreises angeordnet ist, so daß ein Vorwärtsbewegen auch bei Beschädigungen im unteren Bereich der Wandung und auch zum Beispiel in vertikal aufwärts laufenden Rohrabschnitten möglich ist.Further is it cheap if at least one drive wheel arranged in the upper semicircle of the outer circle is so that one Move forward even with damage in the lower part of the wall and also in vertical, for example up running pipe sections possible is.

Eine hohe Flexibilität und Anpaßbarkeit an verschiedene Durchmesser ist erreicht, wenn die Antriebsräder mit einer radial einwärts gerichteten Bewegungsmöglichkeit federnd gelagert sind.A high flexibility and adaptability at different diameters is achieved when the drive wheels with one radially inward directed movement possibility are resiliently mounted.

Neben dem Radantrieb über Wandkontakt kann ein Inspektionsgerät zur Bewirkung der Bewegung innerhalb der Pipeline auch Luft ansaugt und nach hinten ausstoßen, etwa über einen Propeller.In addition to the wheel drive via wall contact For example, an inspection device may also suck air and expel it backward, such as through a propeller, to effect movement within the pipeline.

Neben den Antriebsorganen können auch Tastorgane vorgesehen sein, über deren Wandkontakt und Sensorik die Antriebsräder mit einer Komponente in Radialrichtung verstellbar sind.Next the drive organs can Also Tastorgane be provided on the wall contact and sensors the drive wheels are adjustable with a component in the radial direction.

Ein derartiger Molch kann weitere Meßeinheiten, etwa ein geschobenes oder gezogenes Meßmodul, für die Innenwandung der Pipeline umfassen.One Such pig can be further measuring units, such as a pushed or drawn measuring module, for the Inner wall of the pipeline include.

Insbesondere sind Antriebe und Energiespeicher so gewählt, daß damit eine Reichweite von zumindest 50 Kilometern ermöglicht ist.Especially are drives and energy storage chosen so that so that a range of at least 50 kilometers allowed is.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus in der Zeichnung dargestellten und nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispielen des Gegenstandes der Erfindung.Further Advantages and features of the invention will become apparent from the drawing illustrated and described below embodiments of the subject the invention.

In der Zeichnung zeigt:In the drawing shows:

1 ein Inspektionsgerät mit vorderen und hinteren Antriebsrädern, in schematischer und teilweise aufgeschnittener Seitenansicht, 1 an inspection device with front and rear drive wheels, in a schematic and partially cutaway side view,

2 ein Inspektionsgerät in Einsatzstellung in einer Pipeline, 2 an inspection device in operational position in a pipeline,

3 eine Einzelteilansicht eines an einer Schwinge gehaltenen Antriebsrades, das von einem Nabenmotor beaufschlagbar ist, 3 FIG. 1 is a partial view of a drive wheel supported on a rocker and acted upon by a hub motor. FIG.

4 eine perspektivische Ansicht eines Inspektionsgeräts mit einem vorderen und einem hinteren Kranz von Antriebsrädern, 4 a perspective view of an inspection device with a front and a rear ring of drive wheels,

5 eine ähnliche Ansicht wie 4 aus einer veränderten Perspektive, 5 a similar view as 4 from a changed perspective,

6 eine schematische Seitenansicht eines in der Pipeline arbeitenden Inspektionsgeräts bei Passieren eines Abzweigs, 6 a schematic side view of an in-pipeline inspection device when passing a branch,

7 eine schematische Seitenansicht eines in der Pipeline arbeitenden Inspektionsgeräts bei Passieren einer Knickstelle. 7 a schematic side view of an operating in the pipeline inspection device when passing a kink.

Das in 1 dargestellte und insgesamt mit 1 bezeichnete Inspektionsgerät umfaßt einen Korpus 2, der mit einem vorderen und einem hinteren Kranz von hier jeweils sechs Antriebsrädern 3 versehen ist, die über den Umfang eines den Korpus umgebenden Außenkreises gleichmäßig verteilt sind und über die das Inspektionsgerät 1 beweglich ist.This in 1 shown and in total with 1 designated inspection device comprises a body 2 , each with a front and a rear wreath from here six drive wheels each 3 is provided, which are evenly distributed over the circumference of the body surrounding the outer circle and on the inspection device 1 is mobile.

Das bewegliche Inspektionsgerät 1 ist, wie in 2 angedeutet ist, in den Innenraum 5 von Pipelines 4 oder dergleichen Rohrleitungen einsetzbar und in diesen längs verfahrbar. Dabei ist das Inspektionsgerät 1 an der Innenseite der Pipeline 4 führbar, zum Beispiel über ein vom Korpus 2 ausgreifendes Tastorgan 6, das hier auch einen Wegaufnehmer (Odometer) umfaßt. Auch ein Kranz von mehreren Tastorganen ist möglich, wie etwa an den bezüglich der Fahrtrichtung F vorlaufenden Führungsrädern 17 in 7 erkennbar ist. Bei Erreichen der dort gezeigten Knickstelle gelangt ein kurvenäußeres Führungsrad 17 in Kontakt zur Wandung 9 und zeigt damit das Erreichen der Knickstelle an. Ein kurveninnen liegendes vorderes Antriebsrad 3 verliert hingegen temporär den Wandkontakt, was ebenfalls detektiert werden kann.The mobile inspection device 1 is how in 2 is indicated in the interior 5 of pipelines 4 or similar piping used and in these longitudinally movable. Here is the inspection device 1 on the inside of the pipeline 4 feasible, for example via a body 2 spreading tactile organ 6 , which also includes a position transducer (odometer) here. A wreath of several Tastorganen is possible, such as at the leading with respect to the direction F guide wheels 17 in 7 is recognizable. Upon reaching the kink point shown there, a curvilinear guide wheel arrives 17 in contact with the wall 9 and thus indicates the achievement of the kink. A curved front drive wheel 3 on the other hand, temporarily loses the wall contact, which can also be detected.

Zudem ist auch zur Bewirkung der Bewegung innerhalb der Pipeline 4 das Inspektionsgerät 1 über Kraftübertragung zur Innenwandung 9 der Pipeline mit einer Komponente in Bewegungsrichtung F vorwärtsbewegbar. Hierfür sind gemäß der Zeichnung an der Wand 9 laufende Antriebsräder 3 vorgesehen. Auch beispielsweise Kettenantriebe oder Laufwerkzeuge wären alternativ möglich.In addition, it is also to effect movement within the pipeline 4 the inspection device 1 via power transmission to the inner wall 9 the pipeline with a component in the direction of movement F forward. For this purpose, according to the drawing on the wall 9 running drive wheels 3 intended. Also, for example, chain drives or drive tools would be possible alternatively.

Die Antriebsräder 3 sind an auslegerartigen Schwingen 7 gehalten und dienen hier auch gleichzeitig zur Führung des Inspektionsgeräts 1 in der Mitte des Innenraums 5, also auch als Abstandhalter gegenüber der Innenwandung 9. In 6 ist erkennbar, wie eine Schwinge 7 bei Passieren einer Abzweigung 4a der Pipeline voll ausfedert und dadurch diese Abzweigung detektiert. Die Schwingen 7 sind über Federn 8 abgestützt und können über diese mit einer radial ausweisenden Komponente gegen die Innenwandung 9 der Pipeline 4 gedrückt werden. Stellorgane zur Regelung der radial auswärts weisenden Kraft sind ebenso möglich. Diese können über Drucksensoren, von denen der Druck an die Innenwandung 9 meßbar ist, steuerbar sein. Auch ist es möglich, einzelne Antriebs räder 3 in eine Freilaufstellung zu schalten, ebenso kann der zugehörige Arm 7 in eine Schwimmstellung gebracht werden, zum Beispiel um eine beschädigte Engstelle zu passieren.The drive wheels 3 are on cantilevered wings 7 held and also serve to guide the inspection device 1 in the middle of the interior 5 , So as a spacer against the inner wall 9 , In 6 is recognizable as a swingarm 7 when passing a branch 4a the pipeline fully rebounded and thereby detects this branch. The wings 7 are about springs 8th supported and can over this with a radially exhibiting component against the inner wall 9 the pipeline 4 be pressed. Actuators for controlling the radially outward-facing force are also possible. These can be via pressure sensors, one of which is the pressure on the inner wall 9 is measurable, controllable. It is also possible, individual drive wheels 3 in a freewheeling position, as well as the associated arm 7 be brought into a floating position, for example to pass through a damaged constriction.

In jedem Fall ist das Inspektionsgerät 1 über zumindest einen eigenen Antrieb 10 ohne eine aus der Pipeline 4 herausgreifende körperliche Verbindung bewegbar. Hier sind als Antriebe mehrere Elektromotore 11 vorgesehen, die Nabenmotoren an den jeweiligen Schwingen 7 ausbilden. Gleichzeitig umfaßt der Antrieb 10 hier auch einen Verbrennungsmotor 12, der gemäß der Zeichnung zur Aufladung eines Generators 13 Verwendung findet. Dieser kann dann einen Akkumulator 14 oder ähnlichen Energiespeicher während der Bewegung des Inspektionsgeräts durch die Pipeline 4 im laufenden Betrieb aufladen. Damit sind hohe Reichweiten von einigen zehn bis weit über 100 Kilometer für Pipelineinspektionen möglich. Eine typische Geschwindigkeit des Inspektionsgeräts 1 bei der Prüfung liegt bei 1 bis 2 m/s.In any case, this is the inspection device 1 about at least one own drive 10 without one from the pipeline 4 outgoing physical connection movable. Here are several electric motors as drives 11 provided, the hub motors to the respective rocker 7 form. At the same time includes the drive 10 here also an internal combustion engine 12 , which according to the drawing for charging a generator 13 Use finds. This can then be an accumulator 14 or similar energy storage during the movement of the inspection device through the pipeline 4 charge during operation. Thus, long ranges of several tens to well over 100 kilometers are possible for pipeline inspections. A typical speed of inspection onsgeräts 1 in the test is 1 to 2 m / s.

Die gezeigten Elektromotore 11 können besonders vorteilhaft mit der jeweiligen Schwinge 7 mitbeweglich sein. Eine mechanisch kraftkoppelnde Verbindung – wie etwa eine Kette, eine Kardanwelle o. ä. – zu einer im Korpus 2 angeordneten Antriebsquelle ist dann nicht erforderlich. Damit sind solche Elektromotore an den ausgreifenden Schwingen 7 besonders flexibel und erlauben auch eine Anpassung an verschiedenste Durchmesser (zum Beispiel 60 Zentimeter bis etwa 1,5 Meter) des Innenraumes 5 der Pipeline 4 möglich.The electric motors shown 11 can be particularly advantageous with the respective rocker 7 to be mobile. A mechanical force-coupling connection - such as a chain, a propeller shaft o. Ä. - To one in the body 2 arranged drive source is then not required. So are such electric motors on the swinging wings 7 particularly flexible and also allow adaptation to a variety of diameters (for example, 60 centimeters to about 1.5 meters) of the interior 5 the pipeline 4 possible.

Auch kann das Inspektionsgerät 1 eine Brennstoffzelle umfassen, die hier nicht eingezeichnet ist.Also, the inspection device 1 include a fuel cell, which is not shown here.

Je nach Ausbildung des Inspektionsgeräts 1 kann dieses auch mehrere Antriebe umfassen, die wahlweise zum Einsatz kommen können. Beispielsweise kann in solchen Pipelines, die feuer- oder explosionsgefährliche Restgase enthalten, ein elektrischer Antrieb zum Einsatz kommen, während in einer neuen, noch unbelasteten Pipeline 4 ein Verbrennungsmotor Verwendung finden kann. Auch kann zur Vergrößerung der Reichweite vorgesehen sein, verschiedene Energiespeicher zur Versorgung zu nutzen, etwa mal einen Kraftstofftank 15 und mal eine Akkumulator 14.Depending on the design of the inspection device 1 This can also include multiple drives that can be used optionally. For example, in pipelines that contain residual gases that are flammable or explosive, an electric drive can be used while in a new pipeline that is still unloaded 4 an internal combustion engine can be used. Also may be provided to increase the range to use different energy storage for supply, such as a fuel tank 15 and once an accumulator 14 ,

Bei kurzen Inspektionswegen kann es auch ausreichen, die Energieversorgung etwa nur über Akkumulatoren 14 sicherzustellen, ohne diese nachladen zu müssen.For short inspection paths, it may also be sufficient to supply the energy only via accumulators 14 without having to reload them.

Durch die Gleichverteilung der Antriebsräder 3 dienen diese nicht nur unterhalb des Korpus 2 zum Abstützen und Vorwärtsbewegen des Inspektionsgeräts 1, sondern es sind auch Antriebsräder 3 im oberen Halbkreis des Außenkreises angeordnet, so daß zumindest bei kleinen Innendurchmessern der Pipeline 4 das Inspektionsgerät 1 über den gesamten Innenumfang der Pipeline 4 Vortrieb erfahren kann. Auch Schlupf an einzelnen Antriebsrädern 3 behindert damit das weitere Fortkommen des Geräts 1 nicht.Due to the uniform distribution of the drive wheels 3 These serve not only below the body 2 for supporting and advancing the inspection device 1 but they are also driving wheels 3 arranged in the upper semicircle of the outer circle, so that at least at small inner diameters of the pipeline 4 the inspection device 1 over the entire inner circumference of the pipeline 4 Driving can learn. Also slip on individual drive wheels 3 hinders the further progress of the device 1 Not.

Wenn der Durchmesser der Pipeline 4 so groß ist, daß Schwingen 7 voll ausgeschwenkt sind, kann es auch genügen, das Gerät 1 nur über untere Antriebsräder 3 vorwärts zu verfahren. Mit der Rundumabstützung an der Innenwandung 9 ist es jedoch auch möglich, das Gerät 1 in sehr steilen bis hin zu vertikalen Abschnitten einer Pipeline 4 zu bewegen. Mit dem vorderen und hinteren Kranz von Antriebsrädern 3 kann auch dabei phasenweise auftretender Schlupf ausgeglichen werden. Zudem ist dann über Stellmotore die Erhöhung des Anpreßdrucks an die Wand 9 möglich.If the diameter of the pipeline 4 so big is that swing 7 are fully swung out, it can also be enough, the device 1 only over lower drive wheels 3 to move forward. With the all-round support on the inner wall 9 However, it is also possible to use the device 1 in very steep to vertical sections of a pipeline 4 to move. With the front and rear wreath of drive wheels 3 it is also possible to compensate for phase-wise slip. In addition, then via actuators is the increase of the contact pressure to the wall 9 possible.

Zusätzlich oder alternativ zum Antrieb über Wandkontakt kann zur Bewirkung der Bewegung innerhalb der Pipeline das Inspektionsgerät 1 auch Luft ansaugen und nach hinten ausstoßen, etwa über Düsen oder zumindest einen Propeller.Additionally or alternatively to the drive via wall contact, the inspection device can be used to effect movement within the pipeline 1 also suck in air and expel to the rear, for example via nozzles or at least a propeller.

Der Korpus 2 kann ein geschobenes oder gezogenes Meßmodul 16 für die Innenwandung 9 der Pipeline 4 mit sich führen und dadurch verschiedenste Inspektionsaufgaben erledigen, insbesondere Durchmesserabweichungen und Beschädigungen detektieren. Dieses ist beispielsweise kardanisch an den Korpus 2 angekoppelt.The body 2 can be a pushed or pulled measuring module 16 for the inner wall 9 the pipeline 4 carry with them and thereby perform a variety of inspection tasks, in particular diameter deviations and damage detect. This is for example gimbaled to the body 2 coupled.

Es versteht sich, daß im Korpus 2 auch eine elektronische Steuerung angeordnet ist, die mit der Sensorik und den Antrieben zusammenwirkt.It is understood that in the corpus 2 an electronic control is arranged, which interacts with the sensors and the drives.

Claims (18)

Bewegliches Inspektionsgerät (1) für den Innenraum (5) von Pipelines (4) oder dergleichen Rohrleitungen, wobei das Inspektionsgerät an der Innenwandung (9) der Pipeline (4) führbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Inspektionsgerät (1) über einen eigenen Antrieb (10) ohne eine aus der Pipeline herausgreifende körperliche Verbindung bewegbar ist.Mobile inspection device ( 1 ) for the interior ( 5 ) of pipelines ( 4 ) or similar pipelines, wherein the inspection device on the inner wall ( 9 ) of the pipeline ( 4 ) is feasible, characterized in that the inspection device ( 1 ) via its own drive ( 10 ) is moveable without a physical connection going out of the pipeline. Bewegliches Inspektionsgerät (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der eigene Antrieb (10) zumindest einen Verbrennungsmotor (12) umfaßt.Mobile inspection device ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the own drive ( 10 ) at least one internal combustion engine ( 12 ). Bewegliches Inspektionsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der eigene Antrieb (10) zumindest einen Elektromotor (11) umfaßt.Mobile inspection device ( 1 ) according to one of claims 1 or 2, characterized in that the own drive ( 10 ) at least one electric motor ( 11 ). Bewegliches Inspektionsgerät (1) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß Energiespeicher (14) für den zumindest einen Elektromotor (11) von einem einen Generator antreibenden Verbrennungsmotor (12) während der Bewegung des Inspektionsgeräts (1) durch die Pipeline (4) aufladbar ist oder sind.Mobile inspection device ( 1 ) according to claim 3, characterized in that energy storage ( 14 ) for the at least one electric motor ( 11 ) of an internal combustion engine driving a generator ( 12 ) during the movement of the inspection device ( 1 ) through the pipeline ( 4 ) is or are chargeable. Bewegliches Inspektionsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Antriebsräder (3) an beweglichen Auslegern (7) gehalten sind und jedem Ausleger (7) ein eigener Elektromotor (11) zum Antrieb zugeordnet sind.Mobile inspection device ( 1 ) according to one of claims 1 to 4, characterized in that a plurality of drive wheels ( 3 ) on movable jibs ( 7 ) and each boom ( 7 ) a separate electric motor ( 11 ) are assigned to the drive. Bewegliches Inspektionsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Inspektionsgerät (1) eine Brennstoffzelle umfaßt.Mobile inspection device ( 1 ) according to one of claims 1 to 5, characterized in that the inspection device ( 1 ) comprises a fuel cell. Bewegliches Inspektionsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Inspektionsgerät (1) mehrere Antriebe (11; 12) umfaßt.Mobile inspection device ( 1 ) according to one of claims 1 to 6, characterized in that the inspection device ( 1 ) several drives ( 11 ; 12 ) includes. Bewegliches Inspektionsgerät (1) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebe (11, 12) verschiedenartig ausgebildet und aus verschiedenen Energiespeichern (14; 15) versorgbar sind.Mobile inspection device ( 1 ) according to claim 7, characterized in that the drives ( 11 . 12 ) and formed of different energy stores ( 14 ; 15 ) are available. Bewegliches Inspektionsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bewirkung der Bewegung innerhalb der Pipeline (4) das Inspektionsgerät (1) über Kraftübertragung zur Innen wandung (9) der Pipeline mit einer Komponente in Bewegungsrichtung vorwärts oder rückwärts bewegbar ist.Mobile inspection device ( 1 ) according to any one of claims 1 to 8, characterized in that to effect movement within the pipeline ( 4 ) the inspection device ( 1 ) via power transmission to the inner wall ( 9 ) the pipeline with a component in the direction of movement is movable forward or backward. Bewegliches Inspektionsgerät (1) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Inspektionsgerät (1) über an der Wand (9) laufende Antriebsräder (3) vorwärtsbewegbar ist.Mobile inspection device ( 1 ) according to claim 9, characterized in that the inspection device ( 1 ) on the wall ( 9 ) running drive wheels ( 3 ) is movable forward. Bewegliches Inspektionsgerät (1) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Antriebsräder (3) über einen Außenkreis des Inspektionsgeräts (1) verteilt sind.Mobile inspection device ( 1 ) according to claim 10, characterized in that a plurality of drive wheels ( 3 ) via an outer circle of the inspection device ( 1 ) are distributed. Bewegliches Inspektionsgerät (1) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein Antriebsrad (3) im oberen Halbkreis des Außenkreises angeordnet ist.Mobile inspection device ( 1 ) according to claim 11, characterized in that at least one drive wheel ( 3 ) is arranged in the upper semicircle of the outer circle. Bewegliches Inspektionsgerät (1) nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsräder (3) mit einer radial einwärts gerichteten Bewegungsmöglichkeit federnd gelagert sind.Mobile inspection device ( 1 ) according to one of claims 10 to 12, characterized in that the drive wheels ( 3 ) are resiliently mounted with a radially inwardly directed movement possibility. Bewegliches Inspektionsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bewirkung der Bewegung innerhalb der Pipeline das Inspektionsgerät (1) Luft ansaugt und nach hinten ausstößt.Mobile inspection device ( 1 ) according to one of claims 1 to 13, characterized in that, to effect movement within the pipeline, the inspection device ( 1 ) Sucks in air and expels to the rear. Bewegliches Inspektionsgerät (1) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß diese über zumindest einen Propeller verfügt.Mobile inspection device ( 1 ) according to claim 14, characterized in that it has at least one propeller. Bewegliches Inspektionsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß dieses über Tastorgane (6) an der Wand (9) führbar ist.Mobile inspection device ( 1 ) according to one of claims 1 to 15, characterized in that this via feeler organs ( 6 ) on the wall ( 9 ) is feasible. Bewegliches Inspektionsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß dieses ein geschobenes oder gezogenes Meßmodul (16) für die Innenwandung (9) der Pipeline (4) umfaßt.Mobile inspection device ( 1 ) according to one of claims 1 to 16, characterized in that this is a pushed or pulled measuring module ( 16 ) for the inner wall ( 9 ) of the pipeline ( 4 ). Bewegliches Inspektionsgerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß dessen Energiespeicher (14; 15) eine Reichweite von zumindest 50 Kilometern erlaubt oder erlauben.Mobile inspection device ( 1 ) according to one of claims 1 to 17, characterized in that the energy store ( 14 ; 15 ) allow or allow a range of at least 50 kilometers.
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