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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zum Charakterisieren oder Prüfen der
Funktion eines Sensors eines Fahrerassistenzsystems eines Prüffahrzeugs auf
einem Prüfplatz,
auf welchem wenigstens ein Prüfkörper angeordnet
ist. Die Erfindung bezieht sich außerdem auf eine Vorrichtung,
mit deren Hilfe das Verfahren durchgeführt werden kann.
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Sensoren,
wie beispielsweise optische Sensoren, können Objekte detektieren, die
sich in einem vom Sensor erfassbaren Umgebungsbereich befinden.
Unterschieden wird hier zwischen der Fähigkeit eines Sensors, ein
einzelnes Objekt zu detektieren, sowie der Fähigkeit, mehrere Objekte voneinander trennen
zu können.
Um einen Sensor eines Fahrerassistenzsystems zu charakterisieren
oder selbigen auf seine Funktion zu prüfen, müssen Detektionseigenschaften
des Sensors über
den gesamten von ihm erfassbaren Umgebungsbereich ermittelt werden.
Unterschiedlich geartete Prüfkörper werden dazu
in dem vom Sensor erfassbaren Umgebungsbereich in unterschiedlicher
Entfernung und unter unterschiedlichem Winkel, d. h. in unterschiedlicher Prüfposition
bezüglich
des Prüffahrzeugs
platziert. Bei der Charakterisierung sogenannter aktiver Sensoren
sendet der Sensor Messsignale, die vom Prüfkörper reflektiert werden, und
empfängt
dann die reflektierten Signale. Anhand der reflektierten Signale wird
die Position des Prüfkörpers ermittelt
und mit der tatsächlichen
Position verglichen. Dieser Prozess wird für jede Prüfposition des Prüfkörpers wiederholt. Werden
sogenannte passive Sensoren wie z. B. Kamerasysteme charakterisiert,
entfällt
das Senden der Messsignale.
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Bekanntlich
wird beim Charakterisieren oder Prüfen des Sensors das Prüffahrzeug
in eine bestimmte Position auf einem Prüfplatz verbracht, und die Prüfkörper werden
manuell – d.
h. durch das Personal – an
bestimmten Or ten platziert. In der Regel befindet sich in dem vom
Sensor erfassbaren Umgebungsbereich jeweils nur ein einziger Prüfkörper, um die
Messung durch andere Prüfkörper nicht
zu beeinträchtigen.
Es können
jedoch auch mehrere Prüfkörper gleichzeitig
in bestimmten Abständen
zueinander auf den Prüfplatz
platziert werden, um die Fähigkeit des
Sensors, einzelne Prüfkörper zu
erkennen, zu ermitteln.
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Die
manuelle Platzierung der Prüfkörpers erfordert
dabei die Aufbringung von Markierungspunkten oder Markierungslinien
auf dem Prüfplatz.
Falls keine Markierungspunkte auf dem Prüfplatz bereitgestellt sind,
können
die Prüfkörper alternativ
auch mit Hilfe eines globalen Positionierungssystems platziert werden.
In diesem Falle müssen
jedoch auch die Position des Prüffahrzeugs
sowie die Ausrichtung des Sensors jeweils in GPS-Koordinaten bekannt
sein. Ist eine Charakterisierung des Sensors mit hoher Auflösung benötigt, so
ist dies mit einem erheblichen Zeitaufwand verbunden. Es wäre wünschenswert, gäbe es die
Möglichkeit,
Sensoren von Fahrerassistenzsystemen genau zu charakterisieren,
ohne dass der erforderliche Aufwand unzumutbare Ausmaße annimmt.
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Daher
ist es Aufgabe der Erfindung ein Verfahren sowie eine Vorrichtung
bereitzustellen, bei welchem und bei welcher Maßnahmen getroffen sind, die
ein genaues Charakterisieren oder Prüfen eines Sensors eines Fahrerassistenzsystems
ohne viel Aufwand gewährleisten.
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Diese
Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen nach Patentanspruch
1, durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen nach Patentanspruch 9
sowie durch eine Vorrichtung, welche die Merkmale nach Patentanspruch
15 aufweist, gelöst.
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Um
einen Sensor eines Fahrerassistenzsystems eines Prüffahrzeugs
auf einem Prüfplatz
zu charakterisieren oder ihn auf seine Funktion zu prüfen, wird
somit ein Positioniergerät
für den
Prüfkörper bereitgestellt.
Das Prüffahrzeug
wird auf den Prüfplatz
verbracht, und der Prüfkörper wird
auf dem Prüfplatz
in einer vorbestimmten Prüfposition
bezüglich
des Prüffahrzeugs
mit Hilfe des Positioniergeräts platziert.
Schließlich
wird der Sensor charakterisiert oder geprüft.
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Durch
Bereitstellen des Positioniergeräts, mit
welchem die Prüfkörper auf
dem Prüfplatz
platziert werden können,
kann die Charakterisierung oder Prü fung des Sensors weitestgehend
automatisiert werden. Es entfällt
nämlich
die manuelle Positionierung der Prüfkörper auf dem Prüfplatz.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren
wird eine Charakterisierung des Sensors mit hoher Auflösung ermöglicht,
ohne dass der dazu erforderliche Zeit- und Arbeitsaufwand unzumutbar
werden. Da das Verfahren vollständig
ohne das Personal bzw. ohne eine Bedienperson durchgeführt werden
kann, wird die Charakterisierung oder Prüfung von Sensoren auch bei Nacht
sowie bei schlechten Wetterbedingungen ohne viel Aufwand ermöglicht.
Dies war bisher nur mit geschultem Personal möglich. Des Weiteren können mit
dem Positioniergerät
unterschiedlich geartete Prüfkörper, beispielsweise
Prüfkörper unterschiedlicher
Größe oder
Farbe, ohne viel Aufwand automatisiert verstellt werden.
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Nicht
unerwähnt
soll hier ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens verbleiben, nämlich die
Reduktion des Aufwands bei Charakterisierung oder Prüfung von
optischen Sensoren. Falls solche Sensoren bei unterschiedlichem
Sonnenstand charakterisiert oder geprüft werden sollen, müssen die
Sensoren bei sehr vielen Prüfpositionen der
Prüfkörper und
bei unterschiedlicher Ausrichtung des Prüffahrzeugs untersucht werden.
Das Positioniergerät
stellt diese zahlreichen Prüfpositionen
jeweils von sich aus ein, ohne dass ein Eingreifen einer Bedienperson
notwendig wäre.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren
kann somit die Charakterisierung oder Prüfung insbesondere von optischen
Sensoren deutlich vereinfacht werden.
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Wird
der Prüfkörper mit
Hilfe des Positioniergeräts
auf dem Prüfplatz
platziert, so würde
das Positioniergerät
die Charakterisierung oder die Prüfung des Sensors beeinträchtigen,
wenn es in dem vom Sensor erfassbaren Umgebungsbereich verbleiben würde. Wie
bereits erwähnt,
sendet ein aktiver Sensor Messsignale aus und empfängt reflektierte
Signale – das
Positioniergerät
würde somit
diese Messung verfälschen.
Somit ist bei dem Verfahren insbesondere vorgesehen, dass, sobald
der Prüfkörper in
der Prüfposition
platziert ist, sich das Positioniergerät von dem Prüfkörper entfernt.
Insbesondere verlässt das
Positioniergerät
den vom Sensor erfassbaren Umgebungsbereich. Es wird dadurch vermieden, dass
das vom Sensor abgesandte Messsignal vom Positioniergerät reflektiert
und die Messung somit beeinträchtigt
wird. Sinngemäß gilt dies
auch für
passive Sensoren.
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Eine
weitere Möglichkeit,
die Beeinflussung der Messung durch das Positioniergerät zu vermeiden,
besteht darin, dass sich das Positioniergerät an eine Seite des Prüfkörpers stellt,
die vom Prüffahrzeug
abgewandt ist. Dies tut das Positioniergerät, sobald der Prüfkörper in
der Prüfposition
bezüglich
des Prüffahrzeugs
platziert ist. Dann befindet sich das Positioniergerät vom Prüffahrzeug
betrachtet hinter dem Prüfkörper, so
dass die vom Sensor abgestrahlten Messsignale durch das Positioniergerät nicht
verfälscht
werden können.
Der Prüfkörper verdeckt
das Positioniergerät.
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Es
kann auf dem Prüfplatz
eine Steuerstation, wie insbesondere ein Kontrollturm, bereitgestellt werden.
Die Steuerstation kann dann eine Steuereinrichtung aufweisen, welche
Steuersignale für
das Positioniergerät
und/oder Triggersignale für
das Prüffahrzeug
erzeugt. Außerdem
kann die Steuerstation eine Sendeeinrichtung aufweisen, über welche
die Steuersignale und/oder die Triggersignale abgestrahlt werden.
Die Triggersignale können
das Prüffahrzeug
darüber
informieren, dass ein Prüfkörper bereits
in einer Prüfposition
platziert ist und die Charakterisierung des Sensors beginnen kann.
Die Steuersignale können
dabei dazu dienen, das Positioniergerät zum Platzieren des Prüfkörpers in
einer vordefinierten Prüfposition
bezüglich
eines auf dem Prüfplatz
befindlichen Prüffahrzeugs
zu veranlassen. Eine einzelne Messung bei Charakterisierung eines Sensors
kann beispielsweise so aussehen: Die Steuerstation empfängt oder
erzeugt Positionssignale, welche die jeweils gegenwärtige Position
und Ausrichtung des Prüffahrzeugs
auf dem Prüfplatz
charakterisieren. Anhand der Positionssignale berechnet die Steuereinrichtung
der Steuerstation eine Prüfposition,
in welcher ein Prüfkörper bezüglich des
Prüffahrzeugs
platziert werden soll. Die Steuereinrichtung erzeugt dabei Steuersignale,
die gerade diese Prüfposition
charakterisieren. Diese Steuersignale werden von der Steuereinrichtung
an das Positioniergerät übermittelt,
wodurch das Positioniergerät
zum Platzieren des Prüfkörpers in
der Prüfposition
veranlasst wird. Das Positioniergerät kann somit Steuersignale
empfangen, sie verarbeiten und den Prüfkörper in Abhängigkeit von den empfangenen
Steuersignalen platzieren. Sobald der Prüfkörper in der Prüfposition
positioniert ist, verlässt
das Positioniergerät den
vom Sensor erfassbaren Umgebungsbereich. Nun sendet das Positioniergerät Bereitschaftssignale an
die Steuereinrichtung der Steuerstation, die die Steuereinrichtung
darüber
informieren, dass der Prüfkörper bereits
in der Prüfposition
angeordnet ist. Nachdem die Steuereinrichtung davon Kenntnis nimmt,
erzeugt sie Triggersignale, welche an das Prüffahrzeug, und genauer gesagt
an das Fahrerassistenzsystem, übertragen
werden. Nun erkennt das Fahrerassistenzsystem, dass der Prüfkörper bereits in
der Prüfposition
platziert ist. Das Fahrerassistenzsystem startet nun die Charakterisierung
oder die Prü fung
des Sensors, in dem z. B. bei einem aktiven Sensor Messsignale vom
Sensor abgestrahlt und die reflektierten Signale wieder gemessen
werden. Ist die Messung beendet, so informiert das Fahrerassistenzsystem
darüber
die Steuereinrichtung durch Übermittlung
entsprechender Signale. Alternativ kann hier die Steuereinrichtung
ein vorbestimmtes Zeitintervall abwarten, nach welchem angenommen wird,
dass die Messung bereits beendet wurde.
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Anstatt
der Steuerstation kann gemäß einer alternativen
Ausführungsform
die Steuereinrichtung in das Positioniergerät integriert sein. Dann kommuniziert
das Positioniergerät
mit dem Prüffahrzeug,
indem beispielsweise Triggersignale zu dem oben genannten Zweck
vom Positioniergerät
an das Prüffahrzeug übertragen
werden, wenn der Prüfkörper bereits
in der Prüfposition
angeordnet ist. Diese Ausführungsform
bietet Kostenvorteile gegenüber
der oben dargelegten Variante.
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Das
Positioniergerät
kann sich auf dem Prüfplatz
auf unterschiedliche Art und Weise orientieren: So kann vorgesehen
sein, dass das Positioniergerät Navigationssignale
empfängt,
anhand deren es sich auf dem Prüfplatz
orientieren kann. Die Navigationssignale können dabei von einem globalen
Positionierungssystem oder auch von einem Funkortungssystem stammen.
Es kann beispielsweise ein auf dem Markt erhältlicher herkömmlicher
GPS-Empfänger, insbesondere
ein Differenzial-GPS-Empfänger,
verwendet werden, mit welchem sich das Positioniergerät auf dem
Prüfplatz
auf technisch einfache und kostengünstige Weise orientieren kann.
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Alternativ
oder zusätzlich
kann vorgesehen sein, dass das Positioniergerät mit Hilfe von aus einem magnetischen
Material ausgeführten
Führungen auf
dem Prüfplatz
geführt
wird. Diese Führungen
sind dann an dem Prüfplatz
bereitgestellt und wirken mit einem Detektor des Positioniergeräts zusammen. Hierdurch
kann sich das Positioniergerät
auf dem Prüfplatz
auch ohne ein separates Navigationssystem orientieren, was sich
insbesondere bei schlechten Wetterbedingungen oder im Falle, dass
der Prüfplatz überdacht
werden soll, besonders vorteilhaft zeigt.
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Es
können
auch Markierungslinien und/oder Markierungspunkte auf dem Prüfplatz bereitgestellt werden,
welche das Positioniergerät
optisch erfassen kann. Dabei kann das Positioniergerät Licht
abstrahlen und das vom Prüfplatz
reflektierte Licht auswerten, um sich auf dem Prüfplatz zu orientieren.
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Diese
Ausführungsform
kommt ebenfalls ohne globales Positionierungssystem aus.
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Gemäß einem
weiteren Aspekt der Erfindung wird eine Vorrichtung bereitgestellt,
mit deren Hilfe das erfindungsgemäße Verfahren durchführbar ist.
Die Vorrichtung dient dabei zum Platzieren von Prüfkörpern und
umfasst einen Roboter sowie eine Steuereinrichtung. Die Steuereinrichtung
ist dazu ausgelegt, Positionssignale, die Informationen über die
jeweils gegenwärtige
Position eines Prüffahrzeugs
auf einem Prüfplatz
umfassen, zu empfangen, um sie zu verarbeiten und Steuersignale
in Abhängigkeit
von den Positionssignalen zu erzeugen. Die Erfindung geht dabei
davon aus, dass eine Einheit wie z. B. das Prüffahrzeug selbst solche Positionssignale
erzeugt. Es kennt seine eigene Position z. B. anhand eines integrierten
GPS-Systems. Die
Positionssignale veranlassen den Roboter zum Platzieren eines Prüfkörpers in
eine vordefinierte Prüfposition bezüglich des
Prüffahrzeugs.
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Die
Steuereinrichtung kann in den Roboter integriert oder in einer Steuerstation
(Kontrollturm) außerhalb
des Roboters angeordnet sein. Auch eine Anordnung der Steuereinrichtung
im oder am Prüffahrzeug
ist möglich.
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Bevorzugt
umfasst der Roboter einen Basiskörper
und wenigstens einen am Basiskörper
bewegbar gelagerten Greifer. Der wenigstens eine Greifer ist dabei
insbesondere schwenkbar und/oder verschiebbar am Basiskörper gelagert,
so dass ein einfaches Handhaben sowie genaues Verstellen der Prüfkörper gewährleistet
ist. Als besonders vorteilhaft hat es sich erwiesen, wenn zwei oder
mehrere Greifer am Basiskörper
bewegbar gelagert sind, die den Prüfkörper beidseitig umarmen, um
ihn in die Prüfposition
zu stellen.
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Gemäß einem
weiteren Aspekt der Erfindung wird eine Vorrichtung bereitgestellt,
die ebenfalls zum Platzieren von Prüfkörpern dient. Diese Vorrichtung
umfasst eine Trägerplattform,
die einen eigenen Antrieb, ein Basisgestell sowie eine durch das Basisgestell
gehaltene scheibenförmige
Trägerplatte aufweist,
die zum Aufstellen eines Prüfkörpers dient. Die
Vorrichtung umfasst ferner eine Steuereinrichtung, die dazu ausgelegt
ist, Positionssignale, die Informationen über die jeweils gegenwärtige Position eines
Prüffahrzeugs
auf einem Prüfplatz
umfassen, zu empfangen, sie zu verarbeiten und Steuersignale für den Antrieb
der Trägerplattform
in Abhängigkeit von
den Positionssignalen zu erzeugen. Diese Positionssignale veranlassen
dann den An trieb zum Verbringen der Trägerplattform bzw. des Prüfkörpers in eine
vordefinierte Prüfposition
bezüglich
des Prüffahrzeugs.
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Durch
Bereitstellen einer Trägerplattform kann
die Charakterisierung oder Prüfung
von Sensoren mit geringem technischen Aufwand weitgehend automatisiert
werden. Insbesondere kann eine Trägerplattform kostengünstig bereitgestellt
werden. So sind lediglich ein Basisgestell, Trägerplatte sowie ein Antrieb
erforderlich, um die Idee der automatisierten Verstellung von Prüfkörpern zu
umzusetzen.
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Zweckmäßigerweise
sind am Basisgestell wenigstens drei, und insbesondere vier oder
mehrere Räder
drehbar gelagert. Bevorzugt sind die Räder dabei um 360° drehbar
und bevorzugt separat voneinander oder paarweise antreibbar. Auf
diesem Wege gelingt es, die Prüfkörper hochgenau
in einer vorbestimmten Prüfposition
bezüglich
eines Prüffahrzeugs
zu platzieren.
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Um
den Einfluss der Trägerplattform
auf die Charakterisierung oder Prüfung von Sensoren zu minimieren,
wird die Höhe
des Basisgestells bzw. der Trägerplatte
bevorzugt so gewählt,
dass sie einen zuvor – beispielsweise
durch Versuche – ermittelten Wert
nicht übersteigt.
Die Höhe
der Trägerplattform, d.
h. im Wesentlichen die Summe vom Durchmesser eines Rades und der
Dicke der Trägerplatte,
kann beispielsweise kleiner als 30 cm, bevorzugt kleiner als 20
cm, betragen.
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Die
Trägerplatte
ist bevorzugt an dem Basisgestell um eine etwa senkrecht zur Trägerplatte
verlaufende Drehachse drehbar gelagert. Dann kann ein auf der Trägerplatte
befindlicher Prüfkörper beliebig ausgerichtet
werden, ohne die gesamte Trägerplattform
verstellen zu müssen.
Diese Ausführungsform ermöglicht somit
die Untersuchung der Detektionseigenschaften von Sensoren bei unterschiedlich
ausgerichteten Prüfkörpern. Wird
ein Sensor eines Fahrerassassistenzsystems mit Hilfe eines quaderförmigen Prüfkörpers charakterisiert,
so können
zunächst die
Detektionseigenschaften des Sensors gegenüber einer Seitenwand des Prüfkörpers untersucht
werden, d. h. der Prüfkörper ist
mit seiner Seitenwand auf das Prüffahrzeug
ausgerichtet. Dann kann der Prüfkörper um
etwa 45° durch
Drehen der Trägerplatte
bezüglich
des Basisgestells gedreht werden, und die Detektionseigenschaften
des Sensors können dann
gegenüber
einer Kante des Prüfkörpers untersucht
werden. Durch Vorsehen weiterer Drehachsen kann zusätzlich auch
ein Verkippen des Prüfkörpers erzielt
werden. Auf diese Art und Weise kann die Fähigkeit der Sensoren untersucht
werden, Objekte mit inhomogener Struktur, inhomogener Oberfläche und unterschiedlicher
Oberflächenausrichtung
zu detektieren.
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Weitere
Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den
Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung
genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend
in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine
gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der
jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen
oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung
zu verlassen.
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Die
Erfindung wird nun anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand
der beigefügten Zeichnung
näher erläutert. Dabei
zeigen:
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1 in
schematischer Darstellung eine Draufsicht auf einen Prüfplatz,
anhand der ein Verfahren nach einer Ausführungsform der Erfindung erläutert wird;
und
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2 eine
schematische Seitenansicht einer Trägerplattform gemäß einer
Ausführungsform der
Erfindung.
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In 1 ist
ein Prüfplatz 10 gezeigt,
auf welchem Sensoren von Fahrerassistenzsystemen charakterisiert
oder geprüft
werden. Der Prüfplatz 10 weist
beispielsweise eine Länge
von 300 m sowie eine Breite von 200 m auf. Auf dem Prüfplatz 10 befindet
sich ein Prüffahrzeug 12,
das ein Fahrerassistenzsystem 14 aufweist. Ein Sensor 16 des
Fahrerassistenzsystems 14 soll nun charakterisiert werden. Der
Sensor 16 kann beispielsweise ein aktiver optischer Sensor
sein. Mit dem Bezugszeichen 18 ist in 1 ein
vom Sensor 16 erfassbarer Umgebungsbereich dargestellt.
In diesem Umgebungsbereich 18 befindliche Objekte können vom
Sensor 16 detektiert werden: Der Sensor 16 sendet
Messsignale, die von einem Objekt reflektiert werden. Die reflektierten
Signale werden vom Sensor empfangen und im Hinblick auf die Position
des Objektes ausgewertet.
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Um
nun den Sensor 16 zu charakterisieren, insbesondere die
Detektionseigenschaften des Sensors 16 zu untersuchen,
werden auf dem Prüfplatz 10 Prüfkörper 20 in
vorbestimmten Prüfpositionen 22 platziert.
Bei einer einzelnen Messung mit dem Sensor 16 wird zunächst jeweils
ein einzelner Prüf körper 20 in
jeder Prüfposition 22 platziert,
und für
jede Prüfposition 22 wird
Sensorsignal separat gemessen. Zusätzlich können bei der Charakterisierung
des Sensors 16 mehrere Prüfkörper 20 in unterschiedlichen Prüfpositionen 22 platziert
werden, um dann die Fähigkeit
des Sensors 16 zu ermitteln, einzelne Prüfkörper 20 voneinander
trennen zu können.
So kann die Ortsauflösung
des Sensors 16 untersucht werden.
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Die
Prüfpositionen 22 sind
so gewählt,
dass die Prüfkörper 20 in
unterschiedlicher Entfernung sowie unter unterschiedlichem Winkel
bezüglich
des Prüffahrzeugs 12 platziert
werden. Würden
die Prüfkörper auf
dem Prüfplatz 10 manuell
platziert werden, so ergäbe
sich für
die Charakterisierung eines einzelnen Sensors 16 ein sehr
großer
Zeit- und Arbeitsaufwand. Um dieser Problematik zu begegnen, ist
im Beispiels ein auf dem Prüfplatz 10 bewegliches
Positioniergerät 24 bereitgestellt,
mittels welchem die Prüfkörper 20 in
den Prüfpositionen 22 automatisiert platziert
werden können.
Das Positioniergerät 24 kann
in Form eines Roboters mit einem Greifer oder in Form einer Trägerplattform
(siehe 2) bereitgestellt werden.
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Auf
dem Prüfplatz 10 befindet
sich ferner ein Kontrollturm 26, in welchem eine Steuereinrichtung 28 angeordnet
ist. Mit der Steuereinrichtung 28 wird der gesamte Prozess
der Charakterisierung des Sensors 16 gesteuert. Dabei ist
die Steuereinrichtung 28 mit einem Sender/Empfänger 30 ausgestattet,
an welchen eine Sende- und Empfangsantenne 32 zum Abstrahlen
und Empfangen von Signalen angeschlossen ist. Dabei kann der Kontrollturm 26 in
Form einer Leitwarte bereitgestellt werden, und die Steuereinrichtung 28 kann
mehrere Rechner umfassen, die durch eine oder mehrere Bedienpersonen
bedient und programmiert werden.
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Dem
Positioniergerät 24 ist
eine Steuereinheit 34 zugeordnet, die zum Steuern der Bewegung des
Positioniergeräts 24 dient.
Die Steuereinheit 34 ist dabei mit einem Sender/Empfänger 36 gekoppelt, an
welchen eine Sende- und
Empfangsantenne 38 angeschlossen ist. Des Weiteren umfasst
das Positioniergerät 24 ein
Navigationssystem 40, mittels welchem sich das Positioniergerät 24 auf
dem Prüfplatz 10 orientieren
kann. Das Navigationssystem 40 ist beispielsweise in Form
eines GPS-Empfängers
bereitgestellt, welcher Signale von dem globalen Positionierungssystem
empfängt.
Hier kann die bereits vorhandene Sende- und Empfangsantenne 36 oder eine
separate Antenne nützlich
sein.
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Anhand
der Anordnung gemäß 1 wird nun
ein Verfahren nach einem der Ausführungsform der Erfindung näher erläutert:
Es
sind zwei Varianten vorgesehen: Die Steuereinrichtung 28 kann
durch eine Bedienperson bedient werden, oder sie kann so programmiert
werden, dass das Verfahren, beispielsweise bei Nacht, automatisiert
durchgeführt
wird. Zunächst
wird das Prüffahrzeug 12 in
eine beliebige Position auf dem Prüfplatz 10 verbracht,
beispielsweise zu einem zentralen Punkt auf dem Prüfplatz 10.
Dann sendet das Fahrerassistenzsystem 14 oder eine zugeordnete
Steuereinheit Bereitschaftssignale an die Steuereinrichtung 28,
anhand derer die Steuereinrichtung 28 erkennt, dass die
Charakterisierung des Sensors 16 beginnen kann. Das Fahrerassistenzsystem 14 oder eine
zugeordnete Steuereinheit sendet außerdem Positionssignale an
die Steuereinrichtung 28. Diese Positionssignale umfassen
Informationen über
die aktuelle Position des Prüffahrzeugs
auf dem Prüfplatz 10.
Alternativ kann die Steuereinrichtung 28 selbst die Position
des Prüffahrzeugs 12 erfassen und
die Positionssignale erzeugen.
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Nun
verarbeitet die Steuereinrichtung 28 die Positionssignale
und berechnet eine Vielzahl von Prüfpositionen 22, in
welchen ein Prüfkörper 20 platziert
werden soll. Die Steuereinrichtung 28 erzeugt nun Steuersignale,
die die zuvor berechneten Prüfpositionen 22 charakterisieren.
Die Steuersignale werden dann an die Steuereinheit 34 des
Positioniergeräts 24 gesandt.
Nun erfährt
die Steuereinheit 34, an welchen Prüfpositionen 22 (in
GPS-Koordinaten) der
Prüfkörper 20 platziert
werden soll.
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Ist
das Positioniergerät 24 als
Roboter bereitgestellt, so greift es nun den Prüfkörper 20, fährt zu einer
ersten berechneten Prüfposition 22 hin
und platziert den Prüfkörper in
selbiger. Nun hat das Positioniergerät 24 zwei Möglichkeiten:
Es kann den vom Sensor 16 erfassbaren Umgebungsbereich 18 verlassen
oder sich an eine Seite des Prüfkörpers 20 stellen,
die vom Prüffahrzeug 12 abgewandt
ist. Bei der zweiten Variante ist vorausgesetzt, dass das Positioniergerät 24 kleiner
als der Prüfkörper 20 ist.
Hat das Positioniergerät 24 in
der ersten Variante den Umgebungsbereich 18 verlassen,
so sendet die Steuereinheit 34 Bereitschaftssignale an
die Steuereinrichtung 28 und Triggersignale an das Fahrerassistenzsystem 14.
Werden vom Positioniergerät 24 Bereitschaftssignale
an die Steuereinrichtung 28 gesandt, so sendet sie Triggersignale
an das Fahrerassistenzsystem 14. Mit den Triggersignalen
wird das Fahrerassistenzsystem 14 benachrichtigt, dass
der Prüf körper 20 in
der ersten Prüfposition 22 platziert ist
und die Messung beginnen kann. Der Sensor 16 strahlt nun
Messsignale aus und empfängt
die vom Prüfkörper 20 reflektierten
Messsignale.
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Wurde
die Messung zur ersten Prüfposition 22 des
Prüfkörpers 20 beendet,
so ergreift das Positioniergerät 24 den
Prüfkörper 20 und
platziert ihn in einer weiteren Prüfposition 22. Dieser
Vorgang wird solange wiederholt, bis die Charakterisierung des Sensors 16 für alle zuvor
berechneten Prüfpositionen 22 des
Prüfkörpers 20 beendet
wurde.
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Ist
die Charakterisierung von Sensoren 16 eines Prüffahrzeugs 12 beendet,
so können
Sensoren 16 von weiteren Prüffahrzeugen 12 charakterisiert werden.
Dies kann auch automatisiert erfolgen: Die Fahrzeuge 12 können beispielsweise
mit Hilfe einer Plattform in eine Position verbracht werden, in
welcher die Sensoren 16 charakterisiert werden. Ohne Einwirkung
durch Bedienpersonen können
somit Sensoren 16 einer Mehrzahl von Prüffahrzeugen 12 charakterisiert
werden, insbesondere bei Nacht oder bei schlechten Wetterbedingungen.
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In 2 ist
in schematischer Darstellung eine Seitenansicht einer Trägerplattform
als Positioniergerät 24 dargestellt.
Die Trägerplattform
umfasst ein Basisgestell 42, welches beispielsweise aus
Metall ausgeführt
ist. Am Basisgestell 42 sind vier Räder 44 drehbar gelagert;
die Räder 44 sind
jeweils um 360° drehbar.
Durch das Basisgestell 42 ist eine Trägerplatte 46 gehalten,
die am Basisgestell 42 um eine vertikal und senkrecht zur
Trägerplatte 46 durch
einen Mittelpunkt derselben verlaufende Drehachse 48 drehbar
gelagert ist. Dabei dient die Trägerplatte 46 zum
Aufstellen eines Prüfkörpers 20.
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Die
Trägerplattform
weist einen eigenen Antrieb 50 auf, der einen Elektromotor
zum Antreiben der Räder 44 umfasst.
Der Antrieb 50 ist dabei in einem gemeinsamen Gehäuse mit
der Steuereinheit 34 angeordnet und kann von der Steuereinheit 34 angesteuert
werden.
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Eine
Trägerplattform,
wie sie in 2 schematisch abgebildet ist,
kann wie einen Prüfkörper auch
ein Prüffahrzeug 12 tragen.
Wird beides gleichzeitig realisiert, kann die Charakterisierung
von Sensoren 16 vollständig
automatisiert erfolgen.