DE102008040240A1 - Vehicle i.e. land vehicle, has electronic control system for active correction of driving-dynamic characteristics, and detecting unit comprising position determining devices that are arranged at certain distance from each other - Google Patents

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    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
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Abstract

The vehicle has an electronic control system for active correction of driving-dynamic characteristics depending on driving-dynamic parameters e.g. speed, where a detecting unit detects the driving-dynamic parameters. The detecting unit comprises position determining devices (A1-A4) i.e. global positioning system (GPS) receivers, that are arranged at a distance from each other. The position determining devices are arranged at a wheel of the vehicle. A measuring device determines position of center of gravity (SP) of the vehicle. Independent claims are also included for the following: (1) a method for determining position changes of a vehicle (2) a computer program product comprising a set of instructions for performing a method for active correction of driving-dynamic characteristics of a vehicle depending on driving-dynamic parameters.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einem elektronischen Steuerungssystem zum aktiven Korrigieren fahrdynamischer Eigenschaften mit den im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Merkmalen, ein Verfahren zum Ermitteln von Positionsveränderungen eines Fahrzeuges mit den im Oberbegriff des Anspruchs 13 genannten Merkmalen und ein Computerprogrammerzeugnis nach dem Oberbegriff des Anspruchs 25.The The invention relates to a vehicle having an electronic control system to actively correct driving dynamics characteristics with those in the preamble of claim 1, a method for determining of position changes of a vehicle with the im The preamble of claim 13 mentioned features and a computer program product according to the preamble of claim 25.

Es ist bekannt, in Landfahrzeugen mit elektronisch gesteuerten Regelsystemen, wie beispielsweise dem ESP (Elektronisches Stabilitätsprogramm), in Grenzsituationen helfende, die Fahrdynamik verbessernde aktive Betätigungen durch elektromechanisch anzusteuernde Aktuatoren auszulösen. Hierzu erhält eine intelligente Steuerung eine Anzahl wichtiger fahrdynamischer Parameter des Fahrzeugs wie Geschwindigkeit, die Gierrate in einem Ortskoordinatensystem, Längs- und Querbeschleunigung und dergleichen und steuert das Bremssystem, die Federung und die Beschleunigung des Fahrzeugs.It is known in land vehicles with electronically controlled control systems, such as the ESP (Electronic Stability Program), assisting in borderline situations, improving the driving dynamics active Actuations by electromechanically actuated actuators trigger. For this purpose receives an intelligent control a number of important vehicle dynamics parameters of the vehicle such as Speed, the yaw rate in a location coordinate system, longitudinal and lateral acceleration and the like and controls the braking system, the suspension and the acceleration of the vehicle.

Die Gierrate beziehungsweise Giergeschwindigkeit bezeichnet bei einem Fahrzeug die Winkelgeschwindigkeit der Drehung um die Hochachse. Zusammen mit den Raddrehzahlen und der Querbeschleunigung ist die Gierrate eine unverzichtbare Messgröße für die Funktion eines Stabilitätssystems von Landfahrzeugen. Während die Gierrate eines Fahrzeugs eine der wichtigsten Bewegungsgrößen ist, spielt hingegen der Gierwinkel praktisch nur eine sehr untergeordnete Rolle. Der Gierwinkel ist der Winkel zwischen der Längsachse des Fahrzeuges und einer zur Erdoberfläche parallelen Achse in einem gedachten raumfesten und einem fahrzeugfesten Koordinatensystem. Im Gegensatz dazu ist der Schwimmwinkel deutlich wichtiger für die Stabilisierungsmaßnahmen.The Yaw rate or yaw rate refers to a Vehicle is the angular velocity of rotation about the vertical axis. Together with the wheel speeds and the lateral acceleration is the Yaw rate an indispensable measure for the function of a stability system of land vehicles. While the yaw rate of a vehicle is one of the most important Movement sizes is playing, however, the yaw angle practically only a very minor role. The yaw angle is the Angle between the longitudinal axis of the vehicle and a axis parallel to the earth's surface in an imaginary space-fixed and a vehicle-fixed coordinate system. In contrast, the Floating angle significantly more important for the stabilization measures.

Der Schräglaufwinkel ist der Winkel zwischen der Richtung, in die ein Reifen zeigt, und der Richtung, in der er sich tatsächlich auf der Fahrbahn bewegt. Die Definition nach DIN 70 000 lautet: der Schräglaufwinkel ist der Winkel zwischen der Schnittlinie der Radmittenebene und Fahrbahnebene einerseits, und der Projektion des Geschwindigkeitsvektors der Radmitte auf die Fahrbahn andererseits.Of the Slip angle is the angle between the direction in which a tire points, and the direction in which he actually turns moved on the road. The definition according to DIN 70 000 is: the skew angle is the angle between the cut line the wheel center plane and the road surface on the one hand, and the projection the velocity vector of the wheel center on the roadway on the other.

Damit ein Reifen Seitenführungskräfte aufbauen kann, muss er seitlich rutschen (driften). Was bei Rallyepiloten auf Schotter gut sichtbar wird, ist prinzipiell bei jeder Kurvenfahrt der Fall, das heißt auch bei einer sehr brav gefahrenen Kurve nimmt jeder Reifen einen (kleinen) Driftwinkel ein. Dies ist nicht zu verwechseln mit dem Lenkeinschlag.In order to a tire can build lateral support, he must slide sideways (drifting). What about rally pilots on gravel is clearly visible, is in principle with every cornering the case that also means taking a very good cornering each tire enters a (small) drift angle. This is not too confused with the steering angle.

Sowohl Vorder- als auch Hinterräder driften. Den Drehwinkel gegen die Bewegungsrichtung, den das gesamte Fahrzeug dadurch einnimmt, nennt man Schwimmwinkel. Nach DIN 70 000 wird der Schwimmwinkel als Winkel zwischen der Längsachse des Fahrzeuges und der Richtung der Horizontalgeschwindigkeit definiert.Either Drift both front and rear wheels. The angle of rotation against the direction of movement that the entire vehicle occupies, called float angle. According to DIN 70 000, the slip angle as an angle between the longitudinal axis of the vehicle and the Direction of horizontal speed defined.

DE 10 2005 024 875 B3 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Bestimmen des Gierwinkels und insbesondere großer Schwimmwinkel unter Verwendung eines Positionsbestimmungssystems und eines Gierratensensors. Das als ein GPS-Empfänger ausgebildete Positionsbestimmungssystem wird zum Ermitteln des Geschwindigkeitsvektors verwendet und mit den Messwerten weiterer im Fahrzeug vorhandener Sensoren zu einem rechnerisch gestützten Bestimmen des Schwimmwinkels durch Werte-Integration herangezogen. DE 10 2005 024 875 B3 discloses a method and apparatus for determining the yaw angle and, in particular, large buoyancy angles using a position determination system and a yaw rate sensor. The position determining system designed as a GPS receiver is used to determine the speed vector and used with the measured values of further sensors present in the vehicle for a mathematically based determination of the slip angle by value integration.

US 5,983,161A und US 6,275,773B1 verwenden zwei oder mehr GPS Antennen, die an einem GPS-Empfänger betrieben werden und an unterschiedlichen, möglichst weit entfernt liegenden Fahrzeugpunkten angeordnet sind. Hierdurch lässt sich die Orientierung des Fahrzeuges auf der Fahrbahn aus den relativen Positionen der Antennen in einem erdfesten Koordinatensystem ermitteln. Dadurch müssen die Positionserfassungen an verschiedenen Antennenorten zeitlich hintereinander durch das gemeinsam genutzte GPS-Empfangsmodul ausgeführt werden. Da die Messungen zeitlich ausgedehnt werden, während die Fahrumgebung sich schnell verändern kann, werden die Ergebnisse und Folgeberechnungen verfälscht und führen zu systembedingten Ungenauigkeiten, die sich nur negativ auf die erreichbare Fahrsicherheit auswirken können. US 5,983,161A and US 6,275,773B1 use two or more GPS antennas, which are operated on a GPS receiver and are arranged at different, as far as possible remote vehicle points. This makes it possible to determine the orientation of the vehicle on the roadway from the relative positions of the antennas in an earth-fixed coordinate system. As a result, the position detections at different antenna locations must be executed one after the other through the shared GPS receiver module. As the measurements are extended in time, while the driving environment can change rapidly, the results and subsequent calculations are distorted and lead to systemic inaccuracies that can only have a negative effect on the achievable driving safety.

US 2002/0198655A1 offenbart die Verwendung nur eines GPS-Positionsbestimmungssystems zur Schwimmwinkelbestimmung anhand des Gierwinkels. Die Genauigkeit der Positionsbestimmung wirkt hierbei direkt auf die Genauigkeit der abzuleitenden Werte, die durch Integrationsschritte zum Schwimmwinkel führen. US 2002 / 0198655A1 discloses the use of only a GPS positioning system for float angle determination based on the yaw angle. The accuracy of the position determination has a direct effect on the accuracy of the values to be derived, which lead through integration steps to the slip angle.

Alle bekannten Lösungen, die einen GPS-Empfänger verwenden, sind mit einem systembedingten Mangel behaftet, dass die Ermittlung des Geschwindigkeitsvektors zeitlich erst nach Erfassung einer genügend großen Ortspunkte-Strecke erfolgt, wodurch der ermittelte Geschwindigkeitsvektor mit einer systembedingten Verzögerung vorliegt. Entsprechend können die zu bestimmenden und/oder zu berechnenden Kenngrößen, die zum Bestimmen des Schwimmwinkels führen, nur ungenau berechnet werden beziehungsweise nur für eine relativ gleichmäßige Fahrzeugbewegung mit guter Genauigkeit zutreffen. Je schneller die fahrdynamischen Kenngrößen sich verändern, um so weniger genau vermögen diese Systeme eine ausreichend genaue Fahrsicherheit zu gewährleisten – das heißt gerade in kritischeren Situationen wächst deren Versagensgrad an.All known solutions using a GPS receiver suffer from a system-related shortcoming in that the determination of the velocity vector takes place only after a sufficiently large location point distance has been detected, as a result of which the determined velocity vector is present with a system-related delay. Accordingly, the parameters to be determined and / or to be calculated, which lead to the determination of the slip angle, can only be calculated inaccurately or apply with good accuracy only for a relatively uniform vehicle movement. The faster the dynamic characteristics of the vehicle change, the less accurate these systems can be To ensure safety - that is, especially in more critical situations, their degree of failure increases.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Zeit- und Positions-Genauigkeit der elektronischen Steuerungssysteme zum aktiven Korrigieren fahrdynamischer Eigenschaften eines Fahrzeuges zu erhöhen, um dadurch die Sicherheit der Fahrzeuginsassen und anderer Verkehrsteilnehmer in Grenzsituationen zu verbessern.Of the Invention is based on the object, the time and position accuracy the electronic control systems for active correction of driving dynamics Properties of a vehicle to increase, thereby increasing the Safety of vehicle occupants and other road users in borderline situations to improve.

Das erfindungsgemäße Fahrzeug ist mit einem elektronischen Steuerungssystem zum aktiven Korrigieren fahrdynamischer Eigenschaften in Abhängigkeit von fahrdynamischen Parametern, aufweisend Mittel zum (zeitnahen) Erfassen und/oder Bestimmen fahrdynamischer Parameter wie der Geschwindigkeit und/oder der Beschleunigung/Querbeschleunigung und/oder der Gierrate und/oder des Schwimmwinkels und/oder des Schräglaufwinkels des Fahrzeugs, ausgestattet.The Inventive vehicle is with an electronic Control system for actively correcting dynamic driving characteristics depending on driving dynamics parameters, having Means for (timely) detection and / or determining driving dynamics Parameters such as speed and / or acceleration / lateral acceleration and / or the yaw rate and / or the slip angle and / or the slip angle of the Vehicle, equipped.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung wird dadurch gelöst, dass das Mittel zum Erfassen fahrdynamischer Parameter wenigstens drei voneinander beabstandet angeordnete Positionsbestimmungsvorrichtungen aufweist.The Object of the present invention is achieved by in that the means for detecting driving dynamics parameters at least three spaced-apart position determining devices having.

Durch ein gleichzeitiges Vorliegen der drei fahrzeugfesten räumlichen Positionen ist die räumliche Lage des Fahrzeuges bereits aus der einzigen zeitgleichen Erfassung ermittelbar. Hierdurch ist der Geschwindigkeitsvektor in seiner räumlichen Ausrichtung sehr zeitnah bestimmbar, ohne dass auf eine zweite zeitlich versetzte Erfassung gewartet werden muss. Ferner sind die Längs- und Quer-Neigungswinkel des Fahrzeuges sofort und genauso zeitnah ermittelbar. Dieser zeitnahe Bezug der erfassten und abgeleiteten fahrdynamischen Parameter bildet daher eine sehr vorteilhafte Grundlage für die erhöhte Genauigkeit weiterer Berechnungen und die Ausgabe von Steuergrößen an die fahrdynamisch eingreifenden elektromechanischen Aktuatoren des Fahrzeuges durch das elektronische Steuerungssystem zum aktiven Korrigieren fahrdynamischer Eigenschaften in Abhängigkeit von fahrdynamischen Parametern. Heutige Positionsbestimmungsvorrichtungen erreichen bereits eine Ortsauflösung im Zentimeterbereich, die durch Verwendung der Signale von mehreren Positionsbestimmungsvorrichtungen noch weiter verbessert wird.By a simultaneous presence of the three vehicle-fixed spatial Positions is the spatial location of the vehicle already can be determined from the single simultaneous detection. This is the velocity vector in its spatial orientation determinable very quickly, without a second time lag Capture must be maintained. Furthermore, the longitudinal and transverse tilt angle of the vehicle immediately and just as quickly determined. This timely reference of the recorded and derived driving dynamics Parameter therefore forms a very advantageous basis for the increased accuracy of further calculations and the output from control variables to the vehicle dynamics intervening electromechanical actuators of the vehicle by the electronic Control system for actively correcting dynamic driving characteristics depending on driving dynamics parameters. today Positioning devices already reach a spatial resolution in the centimeter range, by using the signals of several Position determining devices is further improved.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist jede von den drei Positionsbestimmungsvorrichtungen derart an dem Fahrzeug angeordnet, dass zwischen den Positionsbestimmungsvorrichtungen ein maximal möglicher Abstand eingerichtet ist. Je größer der Abstand zwischen den Positionsbestimmungsvorrichtungen, um so weniger wirken sich die Messgenauigkeiten der Positionsbestimmungsvorrichtungen auf die Mess- und Berechnungsergebnisse aus.According to one preferred embodiment of the present invention is each of the three position determining devices on the vehicle arranged that between the position determining devices a maximum possible distance is set up. The bigger the distance between the position determining devices so less affect the measurement accuracy of the positioning devices on the measurement and calculation results.

Noch vorteilhafter ist es, jede von den Positionsbestimmungsvorrichtungen über jeweils einem Rad des Fahrzeugs anzuordnen. Dadurch entsprechen die erfassten Ortsdaten fast denen der Räder und müssen nicht erst auf die Positionen der einzelnen Räder umgerechnet werden. Wenigstens eine von den Positionsbestimmungsvorrichtungen kann im Wesentlichen über der jeweiligen Radmitte angeordnet sein, um diese Vorteile noch weiter auszuwerten. Um die Schräglaufwinkel der Räder einfach zu berechnen, werden die Positionsbestimmungsvorrichtungen vorzugsweise über der jeweiligen Radmitte angeordnet.Yet it is more advantageous to transfer each of the position determining devices each to arrange a wheel of the vehicle. This correspond the recorded location data almost those of the wheels and must not just converted to the positions of each wheel become. At least one of the positioning devices can be arranged substantially above the respective wheel center be to further evaluate these benefits. To the slip angle Simply calculating the wheels becomes the positioning devices preferably arranged above the respective wheel center.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung sind die drei Positionsbestimmungsvorrichtungen durch eine vierte von innen beabstandet positionierte Positionsbestimmungsvorrichtung ergänzt.In a further preferred embodiment of the present invention the three position determining devices are by a fourth Positionally spaced positioning device added.

Jede von den Positionsbestimmungsvorrichtungen ist bevorzugt als eine terrestrische oder eine satellitengestützte Positionsbestimmungsvorrichtung, vorzugsweise als ein GPS-Empfänger, ausgeführt.each of the position determining devices is preferred as one terrestrial or satellite positioning device, preferably as a GPS receiver.

Die Signalerfassung und/oder -verarbeitung wenigstens einer Positionsbestimmungsvorrichtung ist gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung mit der Signalerfassung und/oder -verarbeitung wenigstens einer weiteren Positionsbestimmungsvorrichtung synchronisiert. Hierdurch ist es möglich, die Positionsbestimmungsgenauigkeit zu erhöhen, so dass gegenüber einer Positionsbestimmung mit einer Positionsbestimmungsvorrichtung eine bessere Ortsauflösung erreichbar ist.The Signal detection and / or processing of at least one position determining device is according to a preferred embodiment of the present Invention with the signal detection and / or processing at least synchronized another position determining device. hereby it is possible to determine the positioning accuracy increase, so compared to a position determination with a position determination device a better spatial resolution is reachable.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist die Erfassung und/oder Bestimmung der Ortsposition durch eine Positionsbestimmungsvorrichtung zeitgleich mit wenigstens einer weiteren Erfassung und/oder Bestimmung der Ortsposition durch wenigstens eine weitere Positionsbestimmungsvorrichtung ausgeführt.In a further preferred embodiment of the present invention is the detection and / or determination of the spatial position by a position determining device at the same time as at least one further detection and / or determination the spatial position by at least one further position determining device executed.

Jede von den Positionsbestimmungsvorrichtungen ist vorzugsweise über eine Schnittstelle an das elektronische Steuerungssystem zum aktiven Korrigieren fahrdynamischer Eigenschaften angeschlossen.each of the position determining devices is preferably about an interface to the electronic control system for active correction driving dynamic properties connected.

Zum Ermitteln der Schwerpunktlage des Fahrzeuges ist gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung eine Messvorrichtung vorgesehen, die Achslastkräfte an der vorderen und der hinteren Achse erfasst. Hierdurch wird eine dynamisch bedingte Verlagerung des Schwerpunktes erfasst und weiteren Berechnungen zugrunde gelegt, um eine noch größere Genauigkeit zu erreichen. Zum Erfassen der jeweiligen Achslast kann vorzugsweise je ein Höhenstandsensor vorgesehen sein.For determining the center of gravity of the vehicle, a measuring device is provided according to a further preferred embodiment of the present invention, the axle load forces the front and the rear axle detected. As a result, a dynamic displacement of the center of gravity is detected and further calculations are used to achieve even greater accuracy. For detecting the respective axle load, preferably one height sensor can be provided per each.

Nach einem verfahrenstechnischen Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum zeitnahen Ermitteln der Positionsveränderungen eines Fahrzeuges, das mit einem elektronischen Steuerungssystem zum aktiven Korrigieren fahrdynamischer Eigenschaften, aufweisend Mittel zum (zeitnahen) Erfassen und/oder Bestimmen der Geschwindigkeit und/oder des Gierwinkels und/oder des Schwimmwinkels und/oder des Schräglaufwinkels ausgestattet ist, angewendet.To a procedural aspect of the present invention a method for prompt determination of the position changes of a vehicle with an electronic control system for actively correcting dynamic driving characteristics, comprising Means for (timely) detecting and / or determining the speed and / or the yaw angle and / or the slip angle and / or the Slip angle is equipped, applied.

Dadurch, dass die Positionsveränderungen an wenigstens drei voneinander beabstandet angeordneten Positionsbestimmungsvorrichtungen erfasst werden, ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung gelöst.Thereby, that the position changes at least three from each other spaced apart positioning devices detected be, the object of the present invention is achieved.

Die Signalerfassung und/oder -verarbeitung wenigstens einer Positionsbestimmungsvorrichtung wird gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens nach der vorliegenden Erfindung mit der Signalerfassung und/oder -verarbeitung wenigstens einer weiteren Positionsbestimmungsvorrichtung synchronisiert.The Signal detection and / or processing at least one position determining device is according to a preferred embodiment of the method according to the present invention with the signal detection and / or Processing synchronized at least one further position determining device.

Hierzu wird die Erfassung und/oder Bestimmung der Ortsposition durch eine Positionsbestimmungsvorrichtung, beispielsweise in einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung, zeitgleich mit wenigstens einer weiteren Erfassung und/oder Bestimmung der Ortsposition durch wenigstens eine weitere Positionsbestimmungsvorrichtung ausgeführt.For this the detection and / or determination of the spatial position by a Position determining device, for example in a further preferred Embodiment of the present invention, coinciding with at least a further detection and / or determination of the spatial position by at least executed another position determining device.

Die Gierrate des Fahrzeuges wird vorzugsweise aus vektoriellen Geschwindigkeitsdaten wenigstens von zwei Positionsbestimmungsvorrichtungen ermittelt und/oder berechnet.The Yaw rate of the vehicle is preferably from vectorial speed data determined by at least two position determining devices and / or calculated.

Der Krümmungsradius der Bahnkurve für jede Positionsbestimmungsvorrichtung wird besonders bevorzugt aus der zeitlichen Änderung des Kurswinkels berechnet.Of the Radius of curvature of the trajectory for each positioning device is particularly preferred from the temporal change of the course angle calculated.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens der vorliegenden Erfindung wird der Schwimmwinkel an dem Schwerpunkt des Fahrzeuges anhand der Gierrate und einer der an den Orten der jeweiligen Positionsbestimmungsvorrichtungen ermittelten Geschwindigkeiten bestimmt und/oder berechnet.According to one preferred embodiment of the method of the present invention the slip angle is based on the center of gravity of the vehicle the yaw rate and one of the determined at the locations of the respective position determining devices Speeds determined and / or calculated.

Der Schräglaufwinkel für jedes Rad wird vorzugsweise aus dem Spurwinkel an jedem Rad und dem Schwimmwinkel bestimmt und/oder berechnet.Of the Slip angle for each wheel is preferably determined from the toe angle on each wheel and the slip angle and / or calculated.

Der bestimmte und/oder berechnete Schräglaufwinkel wenigstens eines Rades wird dem elektronischen Steuerungssystem als eine der Hauptregelgrößen zugeführt. Dadurch steht der Steuerung eine querdynamisch relevante Kenngröße zur Verfügung, was eine qualitativ verbesserte Einflussnahme auf die dynamischen Fahreigenschaften des Fahrzeuges ermöglicht. Besonders bevorzugt werden in einer vorteilhaften Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung die bestimmten und/oder berechneten Schräglaufwinkel aller Räder dem elektronischen Steuerungssystem als Hauptregelgrößen zugeführt. Hierdurch können die fahrdynamischen Veränderungen zeitnah erfasst und Regelgrößen direkter gesteuert werden.Of the certain and / or calculated slip angle at least a wheel is the electronic control system as one of Supplied to main control variables. Thereby stands the control a transverse dynamics relevant parameter available, giving a qualitatively improved influence on the dynamic driving characteristics of the vehicle allows. Particularly preferred are in an advantageous embodiment the present invention, the determined and / or calculated slip angle of all wheels to the electronic control system as main control variables fed. This allows the dynamic driving Changes recorded promptly and controlled variables be controlled more directly.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens nach der vorliegenden Erfindung wird aus den Ortspositionen von wenigstens drei Positionsbestimmungsvorrichtungen der Neigungswinkel des Fahrzeuges in Längsrichtung und/oder in Querrichtung in Bezug auf ein erdbezogenes Koordinatensystem ermittelt und/oder berechnet. Die Neigung der Fahrbahn in Längs- und/oder Querrichtung kann dadurch ebenso sehr zeitnah erfasst und in der elektronischen Steuerung berücksichtigt werden.According to one preferred embodiment of the method according to the present invention becomes from the location positions of at least three position determining devices the angle of inclination of the vehicle in the longitudinal direction and / or in the transverse direction with respect to a terrestrial coordinate system determined and / or calculated. The inclination of the road in longitudinal and / or transverse direction can thereby also detected very timely and be taken into account in the electronic control.

Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Computerprogrammerzeugnis zum Betreiben eines elektronischen Steuerungssystems zum aktiven Korrigieren fahrdynamischer Eigenschaften eines Fahrzeuges in Abhängigkeit von fahrdynamischen Parametern verwendet, wobei das elektronische Steuerungssystem Mittel zum Bereithalten von Programmcode eines Computerprogrammerzeugnisses aufweist.To Another aspect of the present invention is a computer program product for Operate an electronic control system to actively correct vehicle dynamic properties of a vehicle depending on used by driving dynamics parameters, the electronic Control system Means for holding program code of a Computer program product has.

Dadurch, dass wenigstens ein Teil der Verfahrensschritte des Verfahrens nach einem oder mehreren oben beschriebenen Ausgestaltungen mithilfe des Computerprogrammerzeugnisses ausgeführt wird und/oder ausführbar ist, wird die Aufgabe der Erfindung gelöst.Thereby, that at least part of the method steps of the method one or more embodiments described above the computer program product is executed and / or is executable, the object of the invention is achieved.

Vorzugsweise ist das Computerprogrammerzeugnis derart ausgebildet, dass die Signale von wenigstens drei voneinander beabstandet angeordneten Positionsbestimmungsvorrichtungen im Wesentlichen zeitgleich erfassbar und verarbeitbar sind. Hierdurch kann sehr zeitnah zu den fahrdynamischen Veränderungen wie oben beschrieben der Geschwindigkeitsvektor und/oder der Ausrichtungsvektor des Fahrzeuges aus den drei dreidimensionalen Positionswerten ermittelt werden.Preferably the computer program product is designed such that the signals at least three spaced-apart position determining devices essentially detectable and processable at the same time. hereby can be very timely to the dynamic changes as described above, the velocity vector and / or the alignment vector of the vehicle from the three three-dimensional position values determined become.

Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den übrigen, in den Unteransprüchen genannten Merkmalen.Further preferred embodiments of the Er invention result from the remaining, mentioned in the dependent claims characteristics.

Die Erfindung wird nachfolgend in Ausführungsbeispielen anhand der zugehörigen Zeichnungen erläutert. Es zeigen:The Invention will be described below in embodiments the accompanying drawings explained. Show it:

1A eine schematische Seitenansicht eines Fahrzeuges mit erfindungsgemäßen Positionsbestimmungsvorrichtungen; 1A a schematic side view of a vehicle with position determining devices according to the invention;

1B eine schematische Frontansicht des Fahrzeuges mit erfindungsgemäßen Positionsbestimmungsvorrichtungen; 1B a schematic front view of the vehicle with position determining devices according to the invention;

1C eine schematische Draufsicht des Fahrzeuges mit einer erfindungsgemäßen Positionsbestimmungsvorrichtung, und 1C a schematic plan view of the vehicle with a position determining device according to the invention, and

2 Geschwindigkeitsvektoren von zwei Positionsbestimmungsvorrichtungen anhand eines Bewegungsbeispiels in einer schematischen Draufsicht. 2 Velocity vectors of two position determining devices based on a motion example in a schematic plan view.

1A zeigt eine schematische Seitenansicht eines Fahrzeuges 1 mit erfindungsgemäßen Positionsbestimmungsvorrichtungen A1 bis A4, die beispielsweise als je ein GPS-Empfänger ausgeführt sein können. 1A shows a schematic side view of a vehicle 1 with position determining devices A1 to A4 according to the invention, which can be designed, for example, as a respective GPS receiver.

Ein vorderes Rad R1 und ein hinteres Rad R2 des Fahrzeugs 1 sind voneinander mit einem Radstand L beabstandet. Mit einem Punkt SP ist der Schwerpunkt des Fahrzeugs 1 gekennzeichnet, der in einer Höhe des Schwerpunktes hSP angeordnet ist und zwischen der vorderen Achse und der hinteren Achse jeweils mit einem vorderen Schwerpunktversatz Lv und mit einem hinteren Schwerpunktversatz Lh beabstandet ist. Der vordere Schwerpunktversatz Lv und der hintere Schwerpunktversatz Lh sind zueinander komplementäre Größen und mit dem Radstand L aneinander gekoppelt.A front wheel R1 and a rear wheel R2 of the vehicle 1 are spaced from each other with a wheelbase L. With a point SP is the center of gravity of the vehicle 1 which is disposed at a height of the center of gravity h SP and spaced between the front axle and the rear axle each with a front center offset Lv and with a rear center of gravity offset Lh. The front center of gravity offset Lv and the rear center of gravity offset Lh are complementary sizes and coupled to the wheelbase L together.

Eine erste Positionsbestimmungsvorrichtung A1 ist vorzugsweise senkrecht über dem Zentrum des vorderen Rades R1 in einer Höhe h positioniert. Eine zweite Positionsbestimmungsvorrichtung A2 ist genauso senkrecht und über der Mitte des hinteren Rades R2 angeordnet. Die Höhe h der Anordnung der beiden Positionsbestimmungsvorrichtungen A1 und A2 ist in dieser bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung gleich gewählt, kann jedoch in einer anderen bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung verschieden gewählt sein.A first position determining device A1 is preferably perpendicular over the center of the front wheel R1 is positioned at a height h. A second position determining device A2 is also perpendicular and disposed above the center of the rear wheel R2. The Height h of the arrangement of the two position determining devices A1 and A2 is in this preferred embodiment of the invention chosen the same, but in another preferred Embodiment of the invention be chosen differently.

16 zeigt das Fahrzeug aus 1A in einer Frontansicht, so dass eine dritte Positionsbestimmungsvorrichtung A3 sichtbar geworden ist, sowie das rechte Rad R3, das von dem linken Rad R1 mit der Spurbreite S beabstandet angeordnet ist. 16 shows the vehicle 1A in a front view, so that a third position determining device A3 has become visible, and the right wheel R3, which is spaced from the left wheel R1 with the track width S.

1C zeigt das Fahrzeug aus den vorherigen 1A und 1B in einer Draufsicht. In dieser Ansicht sind insgesamt vier Positionsbestimmungsvorrichtungen A1 bis A4 sichtbar dargestellt, die jeweils über der Mitte eines korrespondierenden Rades R1 bis R4 angeordnet sind. Der Punkt SP zeigt auch hier die Lage des Schwerpunktes an, wobei in Querrichtung des Fahrzeuges eine mittige Lage des Schwerpunktes angenommen ist. 1C shows the vehicle from the previous one 1A and 1B in a top view. In this view, a total of four position determining devices A1 to A4 are visibly displayed, which are respectively arranged above the center of a corresponding wheel R1 to R4. The point SP also indicates the position of the center of gravity, wherein in the transverse direction of the vehicle, a central position of the center of gravity is assumed.

In der gezeigten bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung werden zeitgleich und untereinander synchronisiert, die räumlichen Ortspositionen an den Anbringungspunkten der vier Positionsbestimmungsvorrichtungen A1 bis A4 ausgeführt. Vorzugsweise ist jede der Positionsbestimmungsvorrichtungen A1 bis A4 als ein GPS-Empfänger ausgeführt und mit einer eigenen Empfangsantenne ausgestattet. Durch ein gleichzeitiges Vorliegen der vier fahrzeugfesten räumlichen Positionen A1 bis A4 ist die räumliche Lage des Fahrzeuges bereits aus einer einzigen zeitgleichen Erfassung ermittelbar. Hierdurch ist der Geschwindigkeitsvektor in seiner räumlichen Ausrichtung sehr zeitnah bestimmbar, ohne dass auf wenigstens eine zweite zeitlich versetzte Erfassung gewartet werden muss.In The preferred embodiment of the invention shown will be simultaneous and synchronized with each other, the spatial location positions at the attachment points of the four position determining devices A1 to A4 executed. Preferably, each of the position determining devices A1 to A4 executed as a GPS receiver and equipped with its own receiving antenna. By a simultaneous Presence of the four vehicle-fixed spatial positions A1 to A4 is the spatial location of the vehicle already can be determined from a single simultaneous detection. hereby is the velocity vector in its spatial orientation determinable very quickly, without being timed at least for a second time staggered detection must be maintained.

Ferner sind die Längs- und Querneigungswinkel des Fahrzeuges sofort und genauso zeitnah ermittelbar. Dieser zeitnahe Bezug der erfassten und abgeleiteten fahrdynamischen Parameter bildet daher eine sehr vorteilhafte Grundlage für die erhöhte Genauigkeit weiterer Berechnungen und die Ausgabe von Steuergrößen an die fahrdynamisch eingreifenden elektromechanischen Aktuatoren des Fahrzeuges durch das elektronische Steuerungssystem zum aktiven Korrigieren fahrdynamischer Eigenschaften in Abhängigkeit von fahrdynamischen Parametern.Further The longitudinal and bank angles of the vehicle are immediate and just as promptly ascertainable. This timely reference of the recorded and derived driving dynamics parameters therefore forms a very advantageous basis for the increased accuracy further calculations and the output of control variables to the driving dynamics engaging electromechanical actuators of the vehicle through the electronic control system to the active Correct driving dynamics characteristics depending on of driving dynamics parameters.

Heutige Positionsbestimmungsvorrichtungen erreichen bereits eine Ortsauflösung im Millimeterbereich, die durch die Verwendung der Signale von mehreren Positionsbestimmungsvorrichtungen noch weiter verbessert wird.today Positioning devices already reach a spatial resolution in the millimeter range, by using the signals of several Position determining devices is further improved.

Durch die Anordnung der vier Positionsbestimmungsvorrichtungen A1 bis A4 in unmittelbarer Nähe zur Radmitte des korrespondierenden Rades R1 bis R4 wird vorteilhaft erreicht, dass die erfassten Änderungen der Ortspositionen der Punkte A1 bis A4 weitgehend denen der jeweiligen Radmitten R1 bis R4 nahe kommen. Die so erfassten Signaldaten können daher in weiterführenden Berechnungsschritten in der elektronischen Steuerung in einer guten Näherung als die der Räder R1 bis R4 angenommen werden und stehen dann als direkt verwertbare Messdaten ohne Zwischenrechenschritte zur Verfügung.By the arrangement of the four position determining devices A1 to A4 in the immediate vicinity of the wheel center of the corresponding Rades R1 to R4 is advantageously achieved that the detected changes the location positions of the points A1 to A4 largely those of the respective Wheel centers R1 to R4 come close. The signal data acquired in this way can therefore in further calculation steps in the electronic Control in a good approximation to that of the wheels R1 to R4 are accepted and are then considered directly usable Measurement data without intermediate calculation steps available.

2 zeigt beispielhaft Geschwindigkeitsvektoren VA1 und VA2 von zwei Positionsbestimmungsvorrichtungen A1 und A2 anhand eines Bewegungsbeispiels in einer schematischen Draufsicht. 2 shows exemplary speed vectors V A1 and V A2 of two position determining devices A1 and A2 based on a motion example in a schematic plan view.

Aus den empfangenen GPS-Signalen wird der Geschwindigkeitsvektor in horizontaler Ebene an dem Ort jeder Positionsbestimmungsvorrichtung A1 bis A4 berechnet. Aus wenigstens zwei dieser Geschwindigkeitsvektoren VA1 und VA2 kann die Gierrate berechnet werden.From the received GPS signals, the velocity vector is calculated in the horizontal plane at the location of each position determining device A1 to A4. The yaw rate can be calculated from at least two of these velocity vectors V A1 and V A2 .

Beispielsweise kann die Gierrate des Fahrzeugs nach folgender Formel, ausgehend von dem Geschwindigkeitsvektor VA1 am Punkt A1 und VA2 am Punkt A2 berechnet werden: Ψ .(VA1sinβ1 + VA2sinβ2)/L. For example, the yaw rate of the vehicle can be calculated according to the following formula, starting from the velocity vector V A1 at point A1 and V A2 at point A2: Ψ. (V A1 sinβ 1 + V A2 sinβ 2 ) / L.

Gezeigt ist eine Fahrsituation, bei welcher der Geschwindigkeitsvektor VA1 und der Geschwindigkeitsvektor am Punkt A2 VA2 eine jeweils voneinander verschiedene Richtung aufweisen. So ist der Schwimmwinkel β1 der ersten Positionsbestimmungsvorrichtung A1 ein anderer als der Schwimmwinkel β2 der zweiten Positionsbestimmungsvorrichtung A2 und der Schwimmwinkel β des gesamten Fahrzeuges, der an dem Schwerpunkt SP mit dem Geschwindigkeitsvektor des Fahrzeuges V dargestellt ist, einen dritten, von den ersten beiden Schwimmwinkeln abweichenden Wert, hat.Shown is a driving situation in which the velocity vector V A1 and the velocity vector at the point A2 V A2 each have a different direction. Thus, the slip angle β 1 of the first position determining device A1 is other than the slip angle β 2 of the second position determining device A2 and the slip angle β of the entire vehicle, which is shown at the center of gravity SP with the speed vector of the vehicle V, a third one of the first two Floating angles deviating value, has.

Der Krümmungsradius an jedem der Orte der Positionsbestimmungsvorrichtungen A1 bis A4 ist bei einem Fahrzeug, das einer Bahnkurve folgt, ebenfalls verschieden. Der jeweilige Krümmungsradius am Ort A1 bis A4, eine der Positionsbestimmungsvorrichtung, lässt sich wie folgt aus der Änderung des Kurswinkels berechnen:

Figure 00100001
The radius of curvature at each of the locations of the position determining devices A1 to A4 is also different in a vehicle following a trajectory. The respective radius of curvature at location A1 to A4, one of the position-determining device, can be calculated from the change in the course angle as follows:
Figure 00100001

Hierbei bezeichnet der Kurswinkel die Summe aus dem jeweiligen Schwimmwinkel βi und einem jeweiligen Gierwinkel Ψi an dem jeweiligen Ort einer der vier Positionsbestimmungsvorrichtungen A1 bis A4.Here, the heading angle denotes the sum of the respective slip angle β i and a respective yaw angle Ψ i at the respective location of one of the four position determination devices A1 to A4.

Zum Bestimmen des Schwimmwinkels β an dem Schwerpunkt SP des Fahrzeuges wird in einer bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung zunächst die Lage des Schwerpunktes des Fahrzeugs ermittelt. Um eine dynamische Änderung beziehungsweise Verlagerung des Schwerpunktes innerhalb des Fahrzeugs in Folge fahrdynamischer Lastwechsel festzustellen, wird in einer bevorzugten Ausgestaltung die Achslast an der vorderen Achse und die Achslast an der hinteren Achse erfasst. Beispielsweise kann dies mithilfe der im Fahrzeug vorhandenen Höhenstandssensoren (nicht dargestellt) ausgeführt werden. Nachdem die Achslast vorne Fzv und die Achslast an der hinteren Achse Fzh vorliegen, wird die Schwerpunktlage berechnet. Für den vorderen Schwerpunktversatz Lv gilt:

Figure 00100002
For determining the float angle β at the center of gravity SP of the vehicle, the position of the center of gravity of the vehicle is first determined in a preferred embodiment of the present invention. In order to determine a dynamic change or displacement of the center of gravity within the vehicle as a result of dynamic driving load changes, the axle load on the front axle and the axle load on the rear axle are detected in a preferred embodiment. For example, this can be done by means of the in-vehicle level sensors (not shown). After the axle load at the front Fzv and the axle load at the rear axle Fzh are available, the center of gravity is calculated. For the front center of gravity offset Lv applies:
Figure 00100002

Für den hinteren Schwerpunktversatz Lh gilt entsprechend:

Figure 00100003
The following applies to the rear center of gravity offset Lh:
Figure 00100003

Der Schwimmwinkel β an dem Schwerpunkt SP wird vorzugsweise aus der Gierrate Ψ . und einem Geschwindigkeitsvektor an einem der Fahrzeugpunkte berechnet, beispielsweise dem Geschwindigkeitsvektor an dem Ort A1 des Fahrzeugs:

Figure 00110001
The slip angle β at the center of gravity SP is preferably from the yaw rate Ψ. and a velocity vector calculated at one of the vehicle points, for example, the velocity vector at the location A1 of the vehicle:
Figure 00110001

Hieraus folgt der Schwimmwinkel β an dem Schwerpunkt SP mit:

Figure 00110002
From this follows the slip angle β at the center of gravity SP with:
Figure 00110002

Da die Geschwindigkeitskomponenten in Fahrzeuglängsrichtung gleich sind, lässt sich die Geschwindigkeit an dem Schwerpunkt SP wie folgt berechnen: Vcosβ = VA1cosβ1. Since the speed components in the vehicle longitudinal direction are the same, the speed at the center of gravity SP can be calculated as follows: Vcosβ = V A1 cosβ 1 ,

Hieraus folgt die Geschwindigkeit V an dem Schwerpunkt SP:

Figure 00110003
From this follows the velocity V at the center of gravity SP:
Figure 00110003

Die Beschleunigung a an dem Schwerpunkt SP lässt sich durch eine zeitliche Ableitung der vektoriellen Geschwindigkeit als vektorielle Größe bestimmen:

Figure 00110004
The acceleration a at the center of gravity SP can be determined by a temporal derivative of the vectorial velocity as a vectorial variable:
Figure 00110004

Auch die Querbeschleunigung lässt sich aus dem Krümmungsradius an dem Schwerpunkt SP wie folgt berechnen:

Figure 00120001
The lateral acceleration can also be calculated from the radius of curvature at the center of gravity SP as follows:
Figure 00120001

Weil die Räder Ri und die Positionsbestimmungsvorrichtungen Ai im Wesentlichen auf einer Senkrechten zur Fahrbahn angeordnet sind, kann die an der jeweiligen Positionsbestimmungsvorrichtung Ai gemessene Geschwindigkeit mit guter Genauigkeit der Geschwindigkeit des jeweiligen Rades Ri gleichgesetzt werden. Mit einem vorliegenden Spurwinkel δi, der von der Kinematik und Elastokinematik der Achse bzw. dem Lenkradeinschlagwinkel und der Lenkübersetzung abhängig ist, wird der jeweilige Schräglaufwinkel αi mit guter Näherung wie folgt geschätzt: αi = δI – βi. I = 1, 2, 3, 4 Since the wheels Ri and the position-determining devices Ai are arranged substantially perpendicular to the road surface, the speed measured at the respective position-determining device Ai can be equated with good accuracy to the speed of the respective wheel Ri. With a given toe angle δ i , which is dependent on the kinematics and elastokinematics of the axle or the steering wheel steering angle and the steering ratio, the respective slip angle α i is estimated with good approximation as follows: α i = δ I - β i , I = 1, 2, 3, 4

Mit den erfindungsgemäßen Mitteln ist es möglich, ein elektronisches Steuerungssystem zum aktiven Korrigieren fahrdynamischer Eigenschaften mit einem größeren zeitlichen Bezug zu den sich ändernden Fahrparametern betreiben, wodurch die Fahrsicherheit verbessert wird.With the agents according to the invention it is possible an electronic control system for active correction of driving dynamics Properties with a larger temporal relation operate to the changing driving parameters, which the driving safety is improved.

Die vorangehenden Ausführungen der vorliegenden Erfindung sind lediglich beispielhaft und nicht als die vorliegende Erfindung einschränkend auszulegen. Die vorliegende Erfindungslehre kann leicht auf andere Anwendungen übertragen werden. Die Beschreibung des Ausführungsbeispiels ist zur Veranschaulichung vorgesehen und nicht, um den Schutzbereich der Patentansprüche einzuschränken. Viele Alternativen, Modifikationen und Varianten sind für einen durchschnittlichen Fachmann offensichtlich, ohne dass er hierfür den Schutzumfang der vorliegenden Erfindung verlassen müsste, der in den nachfolgenden Ansprüchen definiert ist.The previous embodiments of the present invention are by way of example only, and not to be construed as limiting the present invention. The present invention can easily be applied to other applications become. The description of the embodiment is by way of illustration provided and not to the scope of the claims limit. Many alternatives, modifications and Variants are obvious to one of ordinary skill in the art without that he is the scope of the present invention would have to leave the, in the following claims is defined.

11
Fahrzeugvehicle
A2–A4A2-A4
erste bis vierte Positionsbestimmungsvorrichtungfirst to fourth position determining device
αi α i
Schräglaufwinkel am i-ten RadSlip angle at the i-th wheel
ββ
Schwimmwinkel des Schwerpunktesfloat angle the center of gravity
β1 β 1
Schwimmwinkel der ersten Positionsbestimmungsvorrichtungfloat angle the first position determining device
β2 β 2
Schwimmwinkel der zweiten Positionsbestimmungsvorrichtungfloat angle the second position determining device
βi β i
zeitliche Änderung des i-ten Schwimmwinkelstemporal change of the i-th slip angle
δI δ I
Spurwinkel am i-ten Radtoe angle at the i-th wheel
FzvFZV
Achslast vorneaxle load ahead
FzhFZH
Achslast hintenaxle load behind
hH
Höheheight
hSP h SP
Höhenlage des Schwerpunktesaltitude the center of gravity
Lvlv
vorderer Schwerpunktversatzfront Focus offset
Lhlh
hinterer Schwerpunktversatzrear Focus offset
LL
Radstandwheelbase
R1–R4R1-R4
erstes bis viertes Radfirst to fourth wheel
ρi ρ i
Krümmungsradius an der i-ten Positionsbestimmungsvorrichtungradius of curvature at the ith position determining device
ii
1, 2, 3, 41, 2, 3, 4
SS
Spurbreitegauge
SPSP
Schwerpunktmain emphasis
VV
Geschwindigkeitsvektor des Schwerpunktesvelocity vector the center of gravity
VA1 V A1
Geschwindigkeitsvektor der ersten Positionsbestimmungsvorrichtungvelocity vector the first position determining device
VA2 V A2
Geschwindigkeitsvektor der zweiten Positionsbestimmungsvorrichtungvelocity vector the second position determining device
ΨΨ
Gierwinkelyaw
Ψ .Ψ.
Gierrate, zeitliche Gieränderung des GierwinkelsYaw rate, temporal yaw change of the yaw angle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (25)

Fahrzeug mit einem elektronischen Steuerungssystem zum aktiven Korrigieren fahrdynamischer Eigenschaften in Abhängigkeit von fahrdynamischen Parametern, aufweisend Mittel zum Erfassen und/oder Bestimmen fahrdynamischer Parameter, dadurch gekennzeichnet, dass das Mittel zum Erfassen fahrdynamischer Parameter wenigstens drei voneinander beabstandet angeordnete Positionsbestimmungsvorrichtungen (A1–A4) aufweist.Vehicle having an electronic control system for actively correcting dynamic driving properties as a function of driving dynamics parameters, comprising means for detecting and / or determining driving dynamics parameters, characterized in that the means for detecting dynamic driving parameters at least three spaced-apart position determining devices (A1-A4). Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jede von den drei Positionsbestimmungsvorrichtungen (A1–A4) derart an dem Fahrzeug (1) angeordnet ist, dass zwischen den Positionsbestimmungsvorrichtungen (A1–A4) ein maximal möglicher Abstand eingerichtet ist.Vehicle according to Claim 1, characterized in that each of the three position determining devices (A1-A4) is mounted on the vehicle ( 1 ) is arranged, that between the position determining devices (A1-A4) a maximum possible distance is established. Fahrzeug nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jede von den Positionsbestimmungsvorrichtungen (A1–A4) über jeweils einem Rad des Fahrzeuges (1) angeordnet ist.Vehicle according to at least one of the preceding claims, characterized in that each of the position-determining devices (A1-A4) is in each case arranged over one wheel of the vehicle (A1). 1 ) is arranged. Fahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine von den Positionsbestimmungsvorrichtungen (A1–A4) im Wesentlichen über der jeweiligen Radmitte angeordnet ist.Vehicle according to claim 3, characterized in that at least one of the position determining devices (A1-A4) arranged substantially above the respective wheel center is. Fahrzeug nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die drei Positionsbestimmungsvorrichtungen (A1–A4) durch eine vierte, beabstandet positionierte Positionsbestimmungsvorrichtung (A1–A4) ergänzt sind.Vehicle according to at least one of the preceding Claims, characterized in that the three position determining devices (A1-A4) by a fourth, positionally spaced positioning device (A1-A4). Fahrzeug nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jede von den Positionsbestimmungsvorrichtungen (A1–A4) als eine terrestrische oder eine satellitengestützte Positionsbestimmungsvorrichtung, vorzugsweise als ein GPS-Empfänger, ausgeführt ist.Vehicle according to at least one of the preceding Claims, characterized in that each of the position determining devices (A1-A4) as a terrestrial or a satellite Positioning device, preferably as a GPS receiver, is executed. Fahrzeug nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalerfassung und/oder -verarbeiturg wenigstens einer Positionsbestimmungsvorrichtung (A1–A4) mit der Signalerfassung und/oder -verarbeitung wenigstens einer weiteren Positionsbestimmungsvorrichtung (A1–A4) synchronisiert ist.Vehicle according to at least one of the preceding Claims, characterized in that the signal detection and / or processing at least one position determining device (A1-A4) with the signal acquisition and / or processing at least one synchronized further position determining device (A1-A4) is. Fahrzeug nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassung und/oder Bestimmung der Ortsposition durch eine Positionsbestimmungsvorrichtung (A1–A4) zeitgleich mit wenigstens einer weiteren Erfassung und/oder Bestimmung der Ortsposition durch wenigstens eine weitere Positionsbestimmungsvorrichtung (A1–A4) ausgeführt ist.Vehicle according to at least one of the preceding Claims, characterized in that the detection and / or Determining the spatial position by a position determining device (A1-A4) at the same time as at least one further acquisition and / or determining the spatial position by at least one further Position determining device (A1-A4) executed is. Fahrzeug nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jede von den Positionsbestimmungsvorrichtungen (A1–A4) über eine Schnittstelle an das elektronische Steuerungssystem zum aktiven Korrigieren fahrdynamischer Eigenschaften angeschlossen ist.Vehicle according to at least one of the preceding Claims, characterized in that each of the position determining devices (A1-A4) via an interface to the electronic Control system for actively correcting dynamic driving characteristics connected. Fahrzeug nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Ermitteln der Schwerpunktlage des Fahrzeuges (1) eine Messvorrichtung vorgesehen ist, die Achslastkräfte an der vorderen und hinteren Achse erfasst.Vehicle according to at least one of the preceding claims, characterized in that for determining the center of gravity of the vehicle ( 1 ) A measuring device is provided which detects axle load forces on the front and rear axles. Fahrzeug nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass zum Erfassen jeweiliger Achslast je ein Höhenstandsensor vorgesehen ist.Vehicle according to claim 10, characterized in that that for detecting respective axle load depending on a level sensor is provided. Fahrzeug nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als fahrdynamische Parameter die Geschwindigkeit und/oder der Beschleunigung/Querbeschleunigung und/oder die Gierrate und/oder der Schwimmwinkel und/oder der Schräglaufwinkel des Fahrzeugs verwendet sind.Vehicle according to at least one of the preceding Claims, characterized in that as driving dynamics Parameters the speed and / or the acceleration / lateral acceleration and / or the yaw rate and / or the slip angle and / or the slip angle the vehicle are used. Verfahren zum Ermitteln von Positionsveränderungen eines Fahrzeuges, das mit einem elektronischen Steuerungssystem zum aktiven Korrigieren fahrdynamischer Eigenschaften, aufweisend Mittel zum Erfassen und/oder Bestimmen fahrdynamischer Parameter, ausgestattet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsveränderungen an wenigstens drei voneinander beabstandet angeordneten Positionsbestimmungsvorrichtungen (A1–A4) erfasst werden.Method for determining position changes of a vehicle with an electronic control system for actively correcting dynamic driving characteristics, comprising Means for detecting and / or determining driving dynamics parameters, is equipped, characterized in that the position changes at least three spaced apart positioning devices (A1-A4). Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalerfassung und/oder -verarbeitung wenigstens einer Positionsbestimmungsvorrichtung (A1–A4) mit der Signalerfassung und/oder -verarbeitung wenigstens einer weiteren Positionsbestimmungsvorrichtung (A1–A4) synchronisiert wird.Method according to at least one of the preceding Claims, characterized in that the signal detection and / or processing at least one position determining device (A1-A4) with the signal acquisition and / or processing at least one synchronized further position determining device (A1-A4) becomes. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassung und/oder Bestimmung der Ortsposition durch eine Positionsbestimmungsvorrichtung (A1–A4) zeitgleich mit wenigstens einer weiteren Erfassung und/oder Bestimmung der Ortsposition durch wenigstens eine weitere Positionsbestimmungsvorrichtung (A1–A4) ausgeführt wird.Method according to at least one of the preceding Claims, characterized in that the detection and / or Determining the spatial position by a position determining device (A1-A4) at the same time as at least one further acquisition and / or determining the spatial position by at least one further Position determining device (A1-A4) executed becomes. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Gierwinkel des Fahrzeuges aus vektoriellen Geschwindigkeitsdaten wenigstens von zwei Positionsbestimmungsvorrichtungen (A1–A4) ermittelt und/oder berechnet wird.Method according to at least one of the preceding Claims, characterized in that the yaw angle of the vehicle from vectorial speed data at least determined by two position determining devices (A1-A4) and / or is calculated. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Krümmungsradius der Kurvenbahn für jede Positionsbestimmungsvorrichtung (A1–A4) aus der zeitlichen Änderung des Kurswinkels berechnet wird.Method according to at least one of the preceding Claims, characterized in that the radius of curvature the curved path for each position determining device (A1-A4) from the temporal change of the course angle is calculated. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwimmwinkel an dem Schwerpunkt des Fahrzeuges anhand des Gierwinkels und einer der an den Orten der Positionsbestimmungsvorrichtung (A1–A4) ermittelten Geschwindigkeiten bestimmt und/oder berechnet wird.Method according to at least one of the preceding Claims, characterized in that the slip angle at the center of gravity of the vehicle based on the yaw angle and a at the locations of the position determining device (A1-A4) determined speeds is determined and / or calculated. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schräglaufwinkel für jedes Rad aus dem Spurwinkel an jedem Rad und dem Schwimmwinkel bestimmt und/oder berechnet wird.Method according to at least one of the preceding Claims, characterized in that the skew angle for each wheel determined from the toe angle on each wheel and the slip angle and / or calculated. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der bestimmte und/oder berechnete Schräglaufwinkel wenigstens eines Rades dem elektronischen Steuerungssystem als eine der Hauptregelgrößen zugeführt wird.Method according to at least one of the preceding Claims, characterized in that the particular and / or calculated slip angle of at least one wheel the electronic control system as one of the main control variables is supplied. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die bestimmten und/oder berechneten Schräglaufwinkel alter Räder dem elektronischen Steuerungssystem als Hauptregelgrößen zugeführt werden.Method according to at least one of the preceding Claims, characterized in that the particular and / or calculated skew angle of old wheels the electronic control system as the main control variables be supplied. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus den Ortspositionen von wenigstens drei Positionsbestimmungsvorrichtungen (A1–A4) der Neigungswinkel des Fahrzeuges in Längsrichtung und/oder in Querrichtung in Bezug auf ein erdbezogenes Koordinatensystem ermittelt und/oder berechnet wird.Method according to at least one of the preceding Claims, characterized in that from the location positions at least three position determining devices (A1-A4) the angle of inclination of the vehicle in the longitudinal direction and / or in the transverse direction with respect to a terrestrial coordinate system determined and / or calculated. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als fahrdynamische Parameter die Geschwindigkeit und/oder der Beschleunigung/Querbeschleunigung und/oder der Gierwinkel und/oder der Schwimmwinkel und/oder der Schräglaufwinkel des Fahrzeugs verwendet werden.Method according to at least one of the preceding Claims, characterized in that as driving dynamics Parameters the speed and / or the acceleration / lateral acceleration and / or the yaw angle and / or the slip angle and / or the Slip angle of the vehicle can be used. Computerprogrammerzeugnis zum Betreiben eines elektronischen Steuerungssystems zum aktiven Korrigieren fahrdynamischer Eigenschaften eines Fahrzeuges in Abhängigkeit von fahrdynamischen Parametern, wobei das elektronische Steuerungssystem Mittel zum Bereithalten von Programmcode des Computerprogramms aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Teil der Verfahrensschritte des Verfahrens nach einem oder mehreren der Ansprüche 13 bis 23 mithilfe des Computerprogrammerzeugnisses ausgeführt und/oder ausführbar ist.Computer program product for operating an electronic Control system for actively correcting dynamic driving characteristics a vehicle as a function of driving dynamics parameters, wherein the electronic control system comprises means for keeping of program code of the computer program, characterized that at least part of the method steps of the method one or more of claims 13 to 23 using the Computer program product executed and / or executable is. Computerprogrammerzeugnis nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass die Signale von wenigstens drei voneinander beabstandet angeordneten Positionsbestimmungsvorrichtungen im Wesentlichen zeitgleich erfassbar und verarbeitbar sind.Computer program product according to claim 24, characterized characterized in that the signals of at least three from each other spaced apart position determining devices substantially At the same time detectable and processable.
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