DE102008038731A1 - Verfahren zur Erkennung ausgedehnter statischer Objekte - Google Patents
Verfahren zur Erkennung ausgedehnter statischer Objekte Download PDFInfo
- Publication number
- DE102008038731A1 DE102008038731A1 DE102008038731A DE102008038731A DE102008038731A1 DE 102008038731 A1 DE102008038731 A1 DE 102008038731A1 DE 102008038731 A DE102008038731 A DE 102008038731A DE 102008038731 A DE102008038731 A DE 102008038731A DE 102008038731 A1 DE102008038731 A1 DE 102008038731A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- front camera
- detection
- image processing
- objects
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
- G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9315—Monitoring blind spots
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung ausgedehnter statischer Objekte (1) von einem fahrenden Fahrzeug (2) aus. Dazu arbeitet das Verfahren mit einer Frontkamera (10), die mit einer Bildverarbeitungseinrichtung (11) zusammenwirkt. Die Frontkamera (10) kann Fahrbahnmarkierungen (12) auf der Straße (15) erfassen. Eine seitliche Erfassungsvorrichtung (18, 19) erfasst Gegenstände im toten Winkel (16, 17) zum Fahrzeug (2). Weitere Erfassungsvorrichtungen (20 bis 22) erfassen minimale Abstände zu seitlich (20, 21) vorbeifahrenden oder nachfolgenden (22) Fahrzeugen. Eine Verknüpfungseinheit (25) verknüpft die Daten der Bildverarbeitungseinrichtung (11) der Frontkamera (10) mit den Daten der übrigen Erfassungsvorrichtungen (18 bis 22) in der Weise, dass ausgedehnte statische Objekte (1) in dem Fronterfassungsbereich (26) des Fahrzeugs (2) erkannt und als solche in die Erfassung der seitlichen und hinteren Erfassungsvorrichtungen (18 bis 22) mit Hilfe der Verknüpfungseinheit (25) eingehen.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung ausgedehnter statischer Objekte von einem fahrenden Fahrzeug aus. Dazu arbeitet das Verfahren mit einer Frontkamera, die mit einer Bildverarbeitungseinrichtung zusammenwirkt. Die Frontkamera kann Fahrbahnmarkierungen auf der Straße erfassen. Eine seitliche Erfassungsvorrichtung erfasst Gegenstände im toten Winkel zum Fahrzeug. Weitere Erfassungsvorrichtungen erfassen minimale Abstände zu seitlich vorbeifahrenden oder nachfolgenden Fahrzeugen.
- Aus der Druckschrift
DE 199 34 670 B1 ist ein Objektdetektionssystem bekannt, das mit wenigstens drei Objektdetektoren im Frontbereich des Fahrzeugs aus sich überschneidenden Detektorbereichen Messwerte zu gesonderter Auswertung liefert. Dabei bezieht sich die gesonderte Auswertung auf unterschiedliche Entfernungen zwischen der Fahrzeugfrontseite und den sich in unterschiedlicher Entfernung vor dem Fahrzeug bewegenden Objekten. - Aus der Druckschrift
DE 10 2006 010 662 A1 ist darüber hinaus ein Spurwechselwarnsystem bekannt mit einer Sensorik einer Frontkamera und einer Heckkamera, womit unterschiedliche Umgebungsbereiche des Kraftfahrzeugs erfasst werden, um den Fahrer vor Überschreitungen von Fahrbahnbegrenzungen zu warnen. Darüber hinaus ist aus der DruckschriftDE 103 23 144 A1 ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Detektion von Objekten in der Umgebung eines Fahrzeugs bekannt, bei dem die Sensorik in der Lage ist, den Fahrer vor sich verkürzenden Abständen zu Fahrzeugen insbesondere im seitlichen toten Winkel zu warnen. - Bei der bekannten Toten-Winkel-Überwachung oder dem oben genannten Spurwechselassistenten handelt es sich um Radarapplikationen, die auch mit Infrarot- oder Lasersensoren arbeiten können, wobei die Sensoren zur seitlichen und rückwärtigen Objekterkennung eingesetzt werden. Dabei überwacht der Spurwechselassistent den seitlichen und rückwärtigen Bereich eines Fahrzeugs und versucht aus den gemessenen Daten zu entscheiden, ob sich das eigene Fahrzeug in einem durch ein anderes Fahrzeug verursachten kritischen Zustand befindet, nämlich in einem toten Winkel zum eigenen Fahrzeug befindet oder sich mit einer hohen Relativgeschwindigkeit von hinten auf das eigene Fahrzeug zu bewegt.
- Wird ein derart kritischer Zustand detektiert, wird der Fahrer umgehend gewarnt. Für den Fall jedoch, dass sich nicht kritische Objekte, zu denen u. a. überholte statische Objekte zählen, beispielsweise im toten Winkel aufhalten, soll der Fahrer nicht gewarnt werden. Die Trennung von statischen und nicht statischen bzw. dynamischen Objekten ist je nach Auslegung der auf RADAR basierenden Sensoren oder LIDAR Sensoren, wenn Sie auf Lichtradar basieren, und der Applikation nicht gänzlich ohne Fehler möglich, so dass die Zuverlässigkeit derartiger Systeme begrenzt ist.
- Es besteht somit der Bedarf, die Fahrerassistenzfunktionen sowie die Tote-Winkel-Überwachung und den Spurassistenten für eine fehlerarme Klassifikation von relevanten und nicht relevanten Objekten zu verbessern. Bisher wurde versucht aus den Einzelmessungen der Sensoren, die Kinematik der beobachteten Objekte relativ zum Fahrzeug und der Straße zu berechnen, um eine Entscheidung bezüglich statischer oder nicht statischer dynamischer Objekte zu treffen. Typischerweise sind dabei die seitlichen und rückwärtigen Applikationen kostengünstig ausgelegt, so dass die Vermessung der Eigengeschwindigkeiten derartiger beobachteter Objekte mit großen Ungenauigkeiten verbunden sind.
- Die Geometrie ausgedehnter Objekte sowie die Messeigenschaften der verwendeten Sensoren führen jedoch zu zusätzlichen Ungenauigkeiten. Beispielsweise gleitet bei einem Radar bei Vorbeifahren an einer Leitplanke der sich auf der Leitplanke befindliche Reflexionspunkt über die Leitplanke derart hinweg, dass die tatsächliche Relativgeschwindigkeit zwischen dem eigenen Fahrzeug und der Leitplanke oft systematisch unterschätzt wird.
- Aufgabe der Erfindung ist es, eine Verbesserung der Trennung von statischen und nicht statischen Objekten für Fahrerassistenzfunktionen zu schaffen, insbesondere für die Erkennung von Leitplanken, Mauern, Bürgersteigen, Zäunen und anderen ausgedehnten statischen Objekten.
- Diese Aufgabe wird mit dem Gegenstand des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
- Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zur Erkennung ausgedehnter statischer Objekte von einem fahrenden Fahrzeug aus geschaffen. Dazu arbeitet das Verfahren mit einer Frontkamera, die mit einer Bildverarbeitungseinrichtung zusammenwirkt. Die Frontkamera kann Fahrbahnmarkierungen auf der Straße erfassen. Eine seitliche Erfassungsvorrichtung erfasst Gegenstände im toten Winkel zum Fahrzeug. Weitere Erfassungsvorrichtungen erfassen minimale Abstände zu seitlich vorbeifahrenden oder nachfolgenden Fahrzeugen. Eine Verknüpfungseinheit verknüpft die Daten der Bildverarbeitungseinrichtung der Frontkamera mit den Daten der übrigen Erfassungsvorrichtungen in der Weise, dass ausgedehnte statische Objekte in dem Fronterfassungsbereich des Fahrzeugs erkannt und als solche in die Erfassung der seitlichen und hinteren Erfassungsvorrichtungen mit Hilfe der Verknüpfungseinheit eingehen.
- Mit dem Einsatz einer Frontkamera mit Bildverarbeitungseinrichtung und dem Einsatz einer Verknüpfungseinheit ist der Vorteil verbunden, dass die Daten der Bildverarbeitungseinrichtung der Frontkamera mit den Daten der übrigen Erfassungsvorrichtungen in der Weise verknüpft werden, dass die Erkennung ausgedehnter statischer Objekte verbessert wird. Dabei überwacht die Kamera den Vorwärtsbereich des eigenen Fahrzeugs und erfasst im Vorfeld vorhandene ausgedehnte statische Objekte und ist mit einer Applikation zur Erkennung von Fahrbahnmarkierungen bereits ausgestattet. Die Bildverarbeitungsprogramme und Algorithmen zur Detektion von Fahrbahnmarkierung liefern für auf RADAR oder LIDAR basierende seitliche und rückwärtige Applikationen Informationen über Objekte, die bestimmten Hypothesen von ausgedehnten statischen Objekten entsprechen.
- Dabei werden nicht nur langgestreckte Objekte der Fahrbahnmarkierungen, sondern auch Leitplanken und Mauern, die parallel zur Fahrbahn verlaufen und beim Vorbeifahren schließlich in den sensitiven Bereich der RADAR- und LIDAR-Sensoren gelangen, erfasst. Diese zusätzlichen Informationen über ausgedehnte langgestreckte statische Ziele der Frontkamera, die sich von vorne dem eigenen Fahrzeug nähern, werden derart fusioniert, dass die Objekterkennung der auf RADAR- oder LIDAR- basierenden Applikationen für ausgedehnte langgestreckte statische Objekte verbessert wird und somit keine Fehlwarnungen oder irritierende Fehlalarme mehr von diesen Objekten ausgehen können.
- Die von der Frontkamera übermittelten Objekte erscheinen erst später auch in dem seitlichen und rückwärtigen Detektionsbereich der RADAR- oder LIDAR-Sensoren. Jedes dieser Objekte kann also als Objektkandidat innerhalb der RADAR- bzw. LIDAR-Applikation verwendet werden. Dabei ist das Verfahren auch nicht darauf angewiesen, dass sich die Detektionsbereiche bzw. Erfassungsbereiche der Frontkamera und der seitlich und hinteren RADAR- bzw. LIDAR-Sensoren überlappen. Hier reichen Extrapolationen aus. Die benötigte Zeit zur Klassifizierung der detektierten Objekte kann somit in vorteilhafter Weise reduziert werden. Zusätzlich kann die Fehlerrate bei der Klassifizierung von statischen und dynamischen Objekten vermindert werden. Insgesamt wird somit die Trennung von statischen und nicht statischen bzw. dynamischen Objekten verbessert. Auch die Reaktionszeit der Applikation kann in vorteilhafter Weise reduziert werden.
- Bei einer bevorzugten Durchführung des Verfahrens unterscheidet die Frontkamera mit Bildverarbeitungseinrichtung zwischen entgegenkommenden ausgedehnten statischen Objekten und dynamischen Objekten wie Fahrzeugen und markiert erkannte ausgedehnte statische Objekte und leitet das Ergebnis der Auswertung bzw. diese Informationen an die Verknüpfungseinheit für die Berücksichtigung bei der Auswertung der seitlichen und der hinteren Messergebnisse der Erfassungsvorrichtungen weiter.
- In vorteilhafter Weise kann die Frontkamera mit Bildverarbeitung die Zeit, während der das ausgedehnte statische Objekt detektiert und algorithmisch verfolgt wird, erfassen und an die Verknüpfungseinheit zur Unterstützung der seitlichen und hinteren Erfassungsvorrichtungen weiterleiten. Außerdem kann in einer weiteren Durchführung des Verfahrens die Frontkamera mit Bildverarbeitungseinrichtung horizontale Ortskoordinaten von ausgedehnten statischen Objekten erfassen und weiterleiten. Zusätzlich lassen sich mit Hilfe der Frontkamera horizontale Geschwindigkeitskomponenten in Bezug auf ausgedehnte und statische Objekte detektieren und weiterleiten. Auch können nun verbessert Klassifikationen in Bezug auf ausgedehnte statische Objekte durch die seitlichen und hinteren Erfassungseinheiten aufgrund der Ergebnisse, welche die Frontkamera mit Bildverarbeitungseinrichtung liefert, erfasst und weitergeleitet werden. Schließlich können auch von der Frontkamera mit Bildverarbeitungseinrichtung Umgebungskriterien in Bezug auf ausgedehnte statische Objekte detektiert und weitergeleitet werden.
- Da sich bei dem erfindungsgemäßen Verfahren die Erfassungsbereiche der Frontkamera und die Erfassungsbereiche der seitlichen und heckseitigen Erfassungsvorrichtung nicht überlappen, werden durch die Verknüpfungseinheit die von der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängigen Zeitverzögerungen bis zum Eintreffen der detektierten ausgedehnten statischen Objekte in den seitlichen und hinteren Erfassungsbereichen bei der Auswertung eingerechnet. Dabei werden Fahrbahnmarkierungen, Leitplanken, Mauern, Zäune und Bürgersteige, die in den seitlichen und hinteren Erfassungsbereich gelangen, bereits von der Frontkamera mit Bildverarbeitungseinrichtung als langgestreckte statische Objekte erfasst und für Erfassungsvorrichtungen, die in dem seitlichen und hinteren Erfassungsbereich auf RADAR- oder LIDAR-Erfassung basieren, über die Verknüpfungseinheit weitergeleitet.
- Eine entsprechende Verknüpfungseinrichtung wird in vorteilhafter Weise in ein bestehendes Fahrzeugführungssystem integriert, so dass vielfach eine Ergänzung der Hardware in Bezug auf Rechenkapazität, Speicherkapazität und Logikverknüpfungen nicht erforderlich ist, sofern die Reserven des vorhandenen Fahrzeugführungssystems für dieses verbesserte Verfahren zur Erkennung und Klassifizierung statischer und langgestreckter Objekte genutzt werden kann.
- Die Erfindung wird nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert.
-
1 zeigt eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug, das für die Durchführung des Verfahrens gemäß der Erfindung ausgestattet ist; -
2 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Straße mit einem Fahrzeug gemäß1 . -
1 zeigt eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug2 , das für die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgestattet ist. Dazu weist das Fahrzeug2 im vorderen Bereich23 eine Frontkamera10 auf, die einen Fronterfassungsbereich26 ausleuchtet und erfasst, wobei langgestreckte statische Objekte1 , wie z. B. Leitplanken, von der Frontkamera10 bereits erfasst werden können. Die Frontkamera10 liefert somit ihr Bildmaterial an eine Bildverarbeitungsvorrichtung11 , die mit einer Verknüpfungseinheit25 verbunden ist. Diese Verknüpfungseinheit fasst einen Informationsaustausch zwischen der Bildverarbeitungsvorrichtung11 und einer im Heck bereich angeordneten Auswerteeinheit24 für eine RADAR- bzw. LIDAR-Sensorik zusammen. - Diese Auswerteeinheit
24 wertet die von seitlichen Erfassungseinrichtungen20 und21 sowie18 und19 und mindestens einer Heckerfassungseinrichtung22 empfangenden Messwerte aus. Durch die Verknüpfung der Bildverarbeitungsvorrichtung11 mit der Auswerteeinheit24 über die Verknüpfungseinheit25 wird eine höhere Sicherheit der Zuordnung von langgestreckten statischen Objekten1 und damit eine Klassifizierung und Unterscheidung zwischen statischen Objekten1 und dynamischen Objekten, die im Wesentlichen durch die RADAR- bzw. LIDAR-Sensorik im seitlichen und im Heckerfassungsbereich durchgeführt wird, zuverlässiger. -
2 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Straße15 mit einem Fahrzeug2 gemäß1 . Die Straße15 ist in der einen Fahrtrichtung A mit drei Fahrbahnen34 ,35 und36 ausgestattet, die durch Fahrbahnmarkierungen12 und13 voneinander getrennt sind und von einer Leitplanke27 zu der einen Seite und zu der gegenüber liegenden Seite von einem Mittelstreifen42 begrenzt sind. Der Mittelstreifen42 trennt die Fahrbahnen34 bis36 der Fahrtrichtung A von den Fahrbahnen37 und38 der Gegenfahrtrichtung B. Zu den langgestreckten statischen Objekten1 zählen die Fahrbahnmarkierungen12 und13 in Fahrtrichtung A und die Fahrbahnmarkierung14 in Gegenfahrtrichtung B. - Ferner zählen zu den langgestreckten statischen Objekten der Mittelstreifen
42 und die Leitplanke27 . Diese statischen Objekte können, zumindest soweit es die Fahrtrichtung A betrifft, von einem Fahrzeug2 , das auf der mittleren Fahrspur35 fährt, mit Hilfe einer Frontkamera10 , wie in1 ge zeigt, erfasst werden, da die Frontkamera einen Fronterfassungsbereich26 erfasst, in dem sich in diesem Beispiel die weiteren Fahrzeuge3 ,4 und5 bewegen und damit dynamische Ziele darstellen. Eine entsprechende Bildverarbeitungseinrichtung, die mit der Frontkamera zusammenwirkt, erkennt sowohl die statischen langgestreckten Objekte, wie Fahrbahnmarkierungen12 und13 , Leitplanken27 und Mittelstreifen42 , als auch die dynamischen Objekte in Form der vorausfahrenden Fahrzeuge3 ,4 und5 und kann diese eindeutig klassifizieren. - Diese Klassifizierungsmöglichkeit ist aufgrund der Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs
2 durch die RADAR- bzw. LIDAR-gebundenen Detektoren der seitlichen Erfassungsbereiche31 und32 der Toten-Winkel-Überwachung und der Erfassungsbereich29 und30 des Heckbereichs nicht gegeben, so dass es durchaus unter Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs2 zu Fehlinterpretationen kommen kann, wenn diese Radarerfassungssysteme Markierungen auf den Leitplanken27 und/oder das Vorbeiziehen der Fahrbahnmarkierungen12 und13 messen. Das heißt, sowohl die Leitplanke27 als auch die Fahrbahnmarkierungen12 und13 sowie Bäume28 und Büsche, die auf dem Mittelstreifen42 der Fahrbahn angeordnet sind, können, wenn sie in den Erfassungsbereich der RADAR- oder LIDAR-gebundenen Erfassungssysteme, die seitlich und im Heckbereich angebracht sind, kommen, zu Fehlalarmen führen. - Durch die erfindungsgemäße Verknüpfungseinrichtung im Fahrzeug zwischen der Bildverarbeitungseinheit der Frontseite für die Signale der Frontkamera und der Auswerteeinheit der Heckseite für RADAR- bzw. LIDAR-gebundene Signale kann erreicht werden, dass die erkannten und zugeordneten Informationen, wie z. B. die von der Frontkamera als statisch. klassifizierten Objekte, in die Auswertung der Auswerteeinheit im Heckbereich eingebunden und eingerechnet werden, so dass die Zuverlässigkeit der Warnsignale für den Fahrer deutlich erhöht und verbessert ist.
- Im Heckbereich sind die hier gezeigten Erfassungsbereiche
29 und30 in einen rechtsseitigen Erfassungsbereich29 und einen linksseitig Erfassungsbereich30 gegliedert. Die seitlichen Erfassungsbereiche31 und32 erfassen auch dynamisch Objekte, die im toten Winkel zum Fahrzeug2 rechts- bzw. linksseitig auftreten. Eine entsprechende Sensorik überwacht diese Erfassungsbereiche und kann durch weitere Erfassungsbereiche, die im Heckbereich weiter entfernte Objekte erfassen, ergänzt werden. Diese seitlichen und heckseitigen Erfassungsbereiche können sich in einem zentralen Erfassungsbereich33 überlappen. - Wie die
2 zeigt, werden von der Frontkamera, die den Fronterfassungsbereich26 abdeckt, drei dynamische Ziele, nämlich die Fahrzeuge3 ,4 und5 , erfasst sowie die statischen Objekte, nämlich der Mittelstreifen42 , die zwei Fahrbahnmarkierungen12 und13 und die Leitplanke27 , als statische langgestreckte Objekte klassifiziert und können über die fahrzeugeigene Verknüpfungseinheit an die Auswerteeinheit im Heckbereich weitergeleitet werden. Damit kann sichergestellt werden, dass diese statischen Objekte, die von der Frontkamera erfasst werden, nicht zu einem Warnsignal führen. - Die in Gegenfahrtrichtung B befindlichen Fahrzeuge werden in dieser Momentaufnahme noch nicht von den Erfassungsbereichen des Fahrzeugs
2 erfasst. Während das Fahrzeug6 im Nahbereich neben dem Fahrzeug2 im Erfassungsbereich31 als dynamisches Objekt festgestellt wird, wird das Fahrzeug7 im ferneren seitlichen Bereich29 als dynamisches Ziel erfasst. Durch die erfindungsgemäße Verknüpfung zwischen der Bildverarbeitungsvorrichtung im Frontbereich und der Auswerteeinheit im Heckbereich des Fahrzeugs2 kann nun zuverlässig im Heckbereich trotz Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs2 deutlich erkannt werden, dass die Fahrbahnmarkierungen12 und13 , der Mittelstreifen42 und die Leitplanke27 statische Objekte sind und nicht als dynamische Objekte fehlinterpretiert oder fehlklassifiziert werden. -
- 1
- statisches Objekt
- 2
- Fahrzeug
- 3
- Fahrzeug
- 4
- Fahrzeug
- 5
- Fahrzeug
- 6
- Fahrzeug
- 7
- Fahrzeug
- 8
- Fahrzeug
- 9
- Fahrzeug
- 10
- Frontkamera
- 11
- Bildverarbeitungsvorrichtung
- 12
- Fahrbahnmarkierung
- 13
- Fahrbahnmarkierung
- 14
- Fahrbahnmarkierung
- 15
- Straße
- 16
- toter Winkel
- 17
- toter Winkel
- 18
- seitliche Erfassung
- 19
- seitliche Erfassung
- 20
- Abstandserfassung
- 21
- Abstandserfassung
- 22
- Abstandserfassung
- 23
- vorderer Bereich
- 24
- Auswerteeinheit
- 25
- Verknüpfungseinheit
- 26
- Fronterfassungsbereich
- 27
- Leitplanke
- 28
- Baum
- 29
- Erfassungsbereich
- 30
- Erfassungsbereich
- 31
- Erfassungsbereich
- 32
- Erfassungsbereich
- 33
- Erfassungsbereich
- 34
- Fahrbahn
- 35
- Fahrbahn
- 36
- Fahrbahn
- 37
- Fahrbahn
- 38
- Fahrbahn
- 42
- Mittelstreifen
- A
- Fahrtrichtung
- B
- Gegenfahrtrichtung
- ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- - DE 19934670 B1 [0002]
- - DE 102006010662 A1 [0003]
- - DE 10323144 A1 [0003]
Claims (10)
- Verfahren zur Erkennung ausgedehnter statischer Objekte (
1 ) von einem fahrenden Fahrzeug (2 ) aus, wobei – eine Frontkamera (10 ) mit einer Bildverarbeitungseinrichtung (11 ) zusammenwirkt und Fahrbahnmarkierungen (12 ) auf der Straße (15 ) erfasst; – mindestens eine seitliche Erfassungsvorrichtung (18 ,19 ) Gegenstände im toten Winkel (16 ,17 ) zum Fahrzeug (2 ) erfasst; – Erfassungsvorrichtungen (20 bis24 ), die minimale Abstände zu seitlich vorbeifahrenden (20 ,21 ) oder nachfolgenden (22 ) Fahrzeugen erfassen; dadurch gekennzeichnet, dass eine Verknüpfungseinheit (25 ) die Daten der Bildverarbeitungsvorrichtung (11 ) der Frontkamera (10 ) mit den Daten der übrigen Erfassungsvorrichtungen (16 bis23 ) in der Weise verknüpft, dass ausgedehnte statische Objekte (1 ) in dem Fronterfassungsbereich (26 ) des Fahrzeugs (2 ) erkannt und als solche in die Erfassung der seitlichen und hinteren Erfassungsvorrichtungen (20 bis23 ) mit Hilfe der Verknüpfungseinheit (25 ) eingehen. - Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Frontkamera (
10 ) mit Bildverarbeitung (11 ) zwischen entgegenkommenden ausgedehnten statischen Objekten (1 ) und dynamischen Objekten (6 ,7 ,8 ) unterscheidet und erkannte ausgedehnte statische Objekte (1 ) markiert und für die seitlichen und hinteren Erfassungsvorrichtungen (18 bis22 ) an die Verknüpfungseinheit (25 ) weiterleitet. - Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Frontkamera (
10 ) mit Bildverarbeitung (11 ) die Zeit, während der das ausgedehnte statische Objekt (1 ) detektiert und algorithmisch verfolgt wird, erfasst und weiterleitet. - Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Frontkamera (
10 ) mit Bildverarbeitung (11 ) horizontale Ortskoordinaten von ausgedehnten statischen Objekten (1 ) erfasst und weiterleitet. - Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Frontkamera (
10 ) mit Bildverarbeitung (11 ) horizontale Geschwindigkeitskomponenten in Bezug auf ausgedehnte statische Objekte (1 ) detektiert und weiterleitet. - Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Frontkamera (
10 ) mit Bildverarbeitung (11 ) Klassifikationen in Bezug auf ausgedehnte statische Objekte (1 ) erfasst und weiterleitet. - Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Frontkamera (
10 ) mit Bildverarbeitung (11 ) Umgebungskriterien in Bezug auf ausgedehnte statische Objekte (1 ) detektiert und weiterleitet. - Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich der Erfassungsbereich (
26 ) der Frontkamera (1 ) und die Erfassungsbereiche seitlicher (18 bis21 ) und heckseitiger (22 ) Erfassungsvorrichtungen nicht überlappen und die fahrzeuggeschwindigkeitsabhängigen Zeitverzögerungen bis zum Eintreffen der detektierten ausgedehnten statischen Objekte (1 ) in den seitlichen (18 bis21 ) und hinteren (22 ) Erfassungsbereichen bei der Auswertung durch die Verknüpfungseinheit eingerechnet werden. - Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Frontkamera (
10 ) mit Bildverarbeitung (11 ) Fahrbahnmarkierungen (12 ), Leitplanken (27 ), Mauern, Zäune und Bürgersteige, die in die seitlichen und hinteren Erfassungsbereiche (18 bis22 ) gelangen, bereits im Fronterfassungsbereich (26 ) als langgestreckte statische Objekte (1 ) erfasst und für die Erfassungsvorrichtungen (18 bis22 ), die in den seitlichen und hinteren Erfassungsbereichen (18 bis22 ) auf RADAR- oder LIDAR-Erfassung basieren, über die Verknüpfungseinheit (25 ) weiterleitet. - Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Verknüpfungseinheit (
25 ) in ein bestehendes Fahrzeugführungssystem integriert wird.
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102008038731A DE102008038731A1 (de) | 2008-08-12 | 2008-08-12 | Verfahren zur Erkennung ausgedehnter statischer Objekte |
DE112009001523T DE112009001523A5 (de) | 2008-08-12 | 2009-07-08 | Verfahren zur Erkennung ausgedehnter statischer Objekte |
EP09775943.5A EP2321666B1 (de) | 2008-08-12 | 2009-07-08 | Verfahren zur erkennung ausgedehnter statischer objekte |
PCT/DE2009/000955 WO2010017791A1 (de) | 2008-08-12 | 2009-07-08 | Verfahren zur erkennung ausgedehnter statischer objekte |
CN200980131292XA CN102124370A (zh) | 2008-08-12 | 2009-07-08 | 识别延伸的静态对象的方法 |
US13/058,275 US20110187863A1 (en) | 2008-08-12 | 2009-07-08 | Method for detecting expansive static objects |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102008038731A DE102008038731A1 (de) | 2008-08-12 | 2008-08-12 | Verfahren zur Erkennung ausgedehnter statischer Objekte |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102008038731A1 true DE102008038731A1 (de) | 2010-02-18 |
Family
ID=41210862
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102008038731A Withdrawn DE102008038731A1 (de) | 2008-08-12 | 2008-08-12 | Verfahren zur Erkennung ausgedehnter statischer Objekte |
DE112009001523T Withdrawn DE112009001523A5 (de) | 2008-08-12 | 2009-07-08 | Verfahren zur Erkennung ausgedehnter statischer Objekte |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE112009001523T Withdrawn DE112009001523A5 (de) | 2008-08-12 | 2009-07-08 | Verfahren zur Erkennung ausgedehnter statischer Objekte |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20110187863A1 (de) |
EP (1) | EP2321666B1 (de) |
CN (1) | CN102124370A (de) |
DE (2) | DE102008038731A1 (de) |
WO (1) | WO2010017791A1 (de) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010054221A1 (de) | 2010-12-11 | 2011-08-25 | Daimler AG, 70327 | Verfahren zur Assistenz eines Fahrers bei Spurwechseln und Spurwechselassistenzsystem |
DE102011010864A1 (de) | 2011-02-10 | 2011-12-08 | Daimler Ag | Verfahren und System zur Vorhersage von Kollisionen |
DE102012220191A1 (de) | 2012-11-06 | 2014-05-08 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei der Querführung eines Fahrzeugs |
DE102013205361A1 (de) | 2013-03-26 | 2014-10-02 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | System und Verfahren zur Archivierung von Berührungsereignissen eines Fahrzeugs |
EP2793045A1 (de) * | 2013-04-15 | 2014-10-22 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Überprüfung eines Umfelderfassungssystems eines Fahrzeugs |
EP3037842A1 (de) * | 2014-12-26 | 2016-06-29 | Ricoh Company, Ltd. | Messsystem, messverfahren und übergangsloses aufzeichnungsmedium |
CN112055859A (zh) * | 2018-06-29 | 2020-12-08 | 宝马股份公司 | 用于确定用于估计车道边缘结构走向的支持点的方法、计算机可读介质、***和车辆 |
DE102020213697A1 (de) | 2020-10-30 | 2022-05-05 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren zum Erkennen von Straßengrenzen sowie ein System zur Steuerung eines Fahrzeuges |
Families Citing this family (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2544161B1 (de) * | 2010-03-03 | 2014-12-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Vorrichtung zur überwachung des umgebungsbereichs eines fahrzeugs |
US9959595B2 (en) | 2010-09-21 | 2018-05-01 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Dense structure from motion |
US9280711B2 (en) | 2010-09-21 | 2016-03-08 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Barrier and guardrail detection using a single camera |
JP5389864B2 (ja) * | 2011-06-17 | 2014-01-15 | クラリオン株式会社 | 車線逸脱警報装置 |
EP2574958B1 (de) | 2011-09-28 | 2017-02-22 | Honda Research Institute Europe GmbH | Straßenterrain-Erkennungsverfahren und System für Fahrerhilfssysteme |
DE102011118147A1 (de) * | 2011-11-10 | 2013-05-16 | Gm Global Technology Operations, Llc | Verfahren zum Ermitteln einer Geschwindigkeit eines Fahrzeugs und Fahrzeug |
CN102798863B (zh) * | 2012-07-04 | 2014-06-18 | 西安电子科技大学 | 基于汽车防撞雷达的道路中央隔离带检测方法 |
CN103018743B (zh) * | 2012-12-06 | 2015-05-06 | 同致电子科技(厦门)有限公司 | 一种超声波盲区检测的静止障碍物判定方法 |
JP6065106B2 (ja) * | 2013-04-10 | 2017-01-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両運転支援装置 |
JP5892129B2 (ja) * | 2013-08-29 | 2016-03-23 | 株式会社デンソー | 道路形状認識方法、道路形状認識装置、プログラムおよび記録媒体 |
US9335766B1 (en) * | 2013-12-06 | 2016-05-10 | Google Inc. | Static obstacle detection |
EP2899669A1 (de) | 2014-01-22 | 2015-07-29 | Honda Research Institute Europe GmbH | Verfahren zur fahrspurbezogenen Positionsschätzung und System für Fahrerhilfssysteme |
US9834207B2 (en) * | 2014-04-15 | 2017-12-05 | GM Global Technology Operations LLC | Method and system for detecting, tracking and estimating stationary roadside objects |
US10054678B2 (en) * | 2015-07-30 | 2018-08-21 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Minimizing incorrect sensor data associations for autonomous vehicles |
US10317522B2 (en) * | 2016-03-01 | 2019-06-11 | GM Global Technology Operations LLC | Detecting long objects by sensor fusion |
US10124730B2 (en) | 2016-03-17 | 2018-11-13 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle lane boundary position |
US9994151B2 (en) | 2016-04-12 | 2018-06-12 | Denso International America, Inc. | Methods and systems for blind spot monitoring with adaptive alert zone |
US9975480B2 (en) | 2016-04-12 | 2018-05-22 | Denso International America, Inc. | Methods and systems for blind spot monitoring with adaptive alert zone |
US9931981B2 (en) | 2016-04-12 | 2018-04-03 | Denso International America, Inc. | Methods and systems for blind spot monitoring with rotatable blind spot sensor |
US9947226B2 (en) | 2016-04-12 | 2018-04-17 | Denso International America, Inc. | Methods and systems for blind spot monitoring with dynamic detection range |
US10710579B2 (en) * | 2017-06-01 | 2020-07-14 | Waymo Llc | Collision prediction system |
DE102017209427B3 (de) * | 2017-06-02 | 2018-06-28 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Vorrichtung zur Fahrschlauchabsicherung |
EP3495219B1 (de) * | 2017-12-11 | 2023-07-05 | Volvo Car Corporation | Wegvorhersage für ein fahrzeug |
CN108663368B (zh) * | 2018-05-11 | 2020-11-27 | 长安大学 | 一种实时监测高速公路路网夜间整体能见度的***及方法 |
CN108645854B (zh) * | 2018-05-11 | 2020-11-27 | 长安大学 | 一种实时监测高速公路路网整体能见度的***及方法 |
JP7125288B2 (ja) * | 2018-06-28 | 2022-08-24 | 株式会社デンソーテン | レーダ装置及び信号処理方法 |
CN109814112A (zh) * | 2019-01-15 | 2019-05-28 | 北京百度网讯科技有限公司 | 一种超声波雷达与激光雷达信息融合方法和*** |
US11307301B2 (en) | 2019-02-01 | 2022-04-19 | Richwave Technology Corp. | Location detection system |
US11267464B2 (en) | 2019-07-24 | 2022-03-08 | Pony Ai Inc. | System and method to distinguish between moving and static objects |
US11821990B2 (en) | 2019-11-07 | 2023-11-21 | Nio Technology (Anhui) Co., Ltd. | Scene perception using coherent doppler LiDAR |
CN111736486A (zh) * | 2020-05-01 | 2020-10-02 | 东风汽车集团有限公司 | 一种面向l2智能驾驶控制器的传感器仿真建模方法及装置 |
US11783708B2 (en) | 2021-05-10 | 2023-10-10 | Ford Global Technologies, Llc | User-tailored roadway complexity awareness |
CN113240943B (zh) * | 2021-07-12 | 2021-09-24 | 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 | 车辆安全作业控制方法、装置及***、电子设备 |
CN114495017B (zh) * | 2022-04-14 | 2022-08-09 | 美宜佳控股有限公司 | 基于图像处理的地面杂物检测方法、装置、设备及介质 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2003093857A2 (en) * | 2002-05-03 | 2003-11-13 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
DE10323144A1 (de) | 2003-05-22 | 2004-12-09 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Detektion von Objekten in der Umgebung eines Fahrzeugs |
DE102005055347A1 (de) * | 2005-11-21 | 2007-05-24 | Robert Bosch Gmbh | Fahrerassistenzsystem |
DE102006010662A1 (de) | 2006-03-08 | 2007-09-13 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Spurwechselwarnsystem |
DE102007024641A1 (de) * | 2007-05-24 | 2008-02-07 | Daimler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6580385B1 (en) * | 1999-05-26 | 2003-06-17 | Robert Bosch Gmbh | Object detection system |
KR100803414B1 (ko) * | 2000-08-16 | 2008-02-13 | 레이던 컴퍼니 | 근거리 물체 감지 시스템 |
US6882287B2 (en) * | 2001-07-31 | 2005-04-19 | Donnelly Corporation | Automotive lane change aid |
US6862537B2 (en) * | 2002-03-21 | 2005-03-01 | Ford Global Technologies Llc | Sensor fusion system architecture |
JP2004117071A (ja) * | 2002-09-24 | 2004-04-15 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置 |
DE102004019651A1 (de) * | 2004-04-22 | 2005-11-17 | Siemens Ag | Blindspot-Sensorsystem |
DE102004057296A1 (de) * | 2004-11-26 | 2006-06-08 | Daimlerchrysler Ag | Lane-Departure-Warning mit Unterscheidung zwischen Fahrbahnrandmarkierung und baulicher Begrenzung des Fahrbahnrandes |
DE102005039167A1 (de) * | 2005-08-17 | 2007-02-22 | Daimlerchrysler Ag | Fahrerassistenzsystem zur Fahrerwarnung bei einem drohenden Verlassen der Fahrspur |
JP4980076B2 (ja) * | 2007-01-11 | 2012-07-18 | 富士重工業株式会社 | 車両の運転支援装置 |
JP2008203992A (ja) * | 2007-02-16 | 2008-09-04 | Omron Corp | 検出装置および方法、並びに、プログラム |
-
2008
- 2008-08-12 DE DE102008038731A patent/DE102008038731A1/de not_active Withdrawn
-
2009
- 2009-07-08 EP EP09775943.5A patent/EP2321666B1/de not_active Not-in-force
- 2009-07-08 US US13/058,275 patent/US20110187863A1/en not_active Abandoned
- 2009-07-08 CN CN200980131292XA patent/CN102124370A/zh active Pending
- 2009-07-08 DE DE112009001523T patent/DE112009001523A5/de not_active Withdrawn
- 2009-07-08 WO PCT/DE2009/000955 patent/WO2010017791A1/de active Application Filing
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2003093857A2 (en) * | 2002-05-03 | 2003-11-13 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
DE10323144A1 (de) | 2003-05-22 | 2004-12-09 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Detektion von Objekten in der Umgebung eines Fahrzeugs |
DE102005055347A1 (de) * | 2005-11-21 | 2007-05-24 | Robert Bosch Gmbh | Fahrerassistenzsystem |
DE102006010662A1 (de) | 2006-03-08 | 2007-09-13 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Spurwechselwarnsystem |
DE102007024641A1 (de) * | 2007-05-24 | 2008-02-07 | Daimler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010054221A1 (de) | 2010-12-11 | 2011-08-25 | Daimler AG, 70327 | Verfahren zur Assistenz eines Fahrers bei Spurwechseln und Spurwechselassistenzsystem |
DE102011010864A1 (de) | 2011-02-10 | 2011-12-08 | Daimler Ag | Verfahren und System zur Vorhersage von Kollisionen |
DE102012220191A1 (de) | 2012-11-06 | 2014-05-08 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei der Querführung eines Fahrzeugs |
DE102013205361A1 (de) | 2013-03-26 | 2014-10-02 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | System und Verfahren zur Archivierung von Berührungsereignissen eines Fahrzeugs |
EP2793045A1 (de) * | 2013-04-15 | 2014-10-22 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Überprüfung eines Umfelderfassungssystems eines Fahrzeugs |
EP3037842A1 (de) * | 2014-12-26 | 2016-06-29 | Ricoh Company, Ltd. | Messsystem, messverfahren und übergangsloses aufzeichnungsmedium |
US10151840B2 (en) | 2014-12-26 | 2018-12-11 | Ricoh Company, Ltd. | Measuring system, measuring process, and non-transitory recording medium |
CN112055859A (zh) * | 2018-06-29 | 2020-12-08 | 宝马股份公司 | 用于确定用于估计车道边缘结构走向的支持点的方法、计算机可读介质、***和车辆 |
DE102020213697A1 (de) | 2020-10-30 | 2022-05-05 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren zum Erkennen von Straßengrenzen sowie ein System zur Steuerung eines Fahrzeuges |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2010017791A1 (de) | 2010-02-18 |
DE112009001523A5 (de) | 2011-04-07 |
CN102124370A (zh) | 2011-07-13 |
EP2321666B1 (de) | 2014-12-17 |
US20110187863A1 (en) | 2011-08-04 |
EP2321666A1 (de) | 2011-05-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2321666B1 (de) | Verfahren zur erkennung ausgedehnter statischer objekte | |
DE102017203838B4 (de) | Verfahren und System zur Umfelderfassung | |
DE102004016024B4 (de) | Ausfilterung eines stillstehenden Objekts für ein Seitenobjekterfassungssystem | |
EP1557692B1 (de) | Verfahren zur Erkennung von gekennzeichneten Gefahr- und/oder Baustellen im Bereich von Fahrbahnen | |
DE102004016025B4 (de) | Verfahren zur Klassifizierung eines Objektstandorts eines 3D-Objekts an einer Seite eines Transportfahrzeugs | |
EP2422332B1 (de) | Verfahren zur klassifizierung eines objekts als hindernis | |
EP2684070B1 (de) | Verfahren zum detektieren einer parklücke, parkhilfesystem und kraftfahrzeug mit einem parkhilfesystem | |
DE102012107444B3 (de) | Verfahren zur Klassifizierung von fahrenden Fahrzeugen durch Verfolgung einer Positionsgröße des Fahrzeuges | |
EP3304124B1 (de) | Verfahren zum klassifizieren eines länglich ausgedehnten stationären objektes in einem seitlichen umgebungsbereich eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug | |
EP1755921B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur unterstützung eines einparkvorganges eines fahrzeuges | |
DE102017221691A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Eigenlokalisierung eines Fahrzeugs | |
DE112013005948T5 (de) | Parkplatzdetektor | |
EP2756489A2 (de) | Erkennung eines befahrens eines fahrzeuges in eine nicht zulässige fahrtrichtung | |
DE102004019651A1 (de) | Blindspot-Sensorsystem | |
DE102014200638A1 (de) | Verfahren und System zum Schätzen eines Fahrspurverlaufs | |
DE102006037591A1 (de) | Vorrichtung zur Erfassung eines bewegten Objektes | |
DE10115910B4 (de) | Hinderniserkennungssystem für ein Fahrzeug | |
EP2707862B1 (de) | Abstandsbestimmung mittels eines kamerasensors | |
EP3259614B1 (de) | Verfahren zur ermittlung einer ortsinformation eines kraftfahrzeugs bezüglich eines fahrkorridors und kraftfahrzeug | |
DE102010032063A1 (de) | Verfahren zur Erfassung einer Umgebung eines Fahrzeugs | |
DE102014202497A1 (de) | Schätzung geometrischer Parameter eines fahrbahnfesten seitlichen Objekts | |
DE102009007055A1 (de) | Verfahren zur Messung der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges und sichtbaren Zuordnung in einer Dokumentation | |
DE102011113325A1 (de) | Verfahren zur Objekterkennung mittels Bilddaten | |
EP1851569B1 (de) | Fahrerassistenzsystem mit vorrichtung zur erkennung von sondersituationen | |
DE102019116892A1 (de) | Fahrspurereignisantizipation durch LiDAR-Straßenbegrenzungserfassung |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
8143 | Lapsed due to claiming internal priority | ||
R118 | Application deemed withdrawn due to claim for domestic priority |
Effective date: 20110212 |