DE102008027093A1 - Technology for operating a brake system in a μ-split situation - Google Patents

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Abstract

Es wird eine Technik zum Betreiben einer Kraftfahrzeug-Bremsanlage in einer Bremssituation mit auf gegenüberliegenden Fahrzeugseiten unterschiedlichem Fahrbahn-Reibwert ("µ-Split-Situation") beschrieben. Dabei wird in einer µ-Split-Situation eine Bremskraftregelung mit der Maßgabe der Einstellung eines von Null verschiedenen Schwimmwinkels durchgeführt.A technique is described for operating a motor vehicle brake system in a braking situation with different roadway coefficient of friction ("μ-split situation") on opposite sides of the vehicle. In this case, in a μ-split situation, a braking force control is carried out with the proviso of setting a non-zero float angle.

Description

Technisches GebietTechnical area

Die Erfindung betrifft allgemein das Gebiet der Bremsanlagen. Genauer gesagt betrifft die Erfindung den Betrieb einer Kraftfahrzeug-Bremsanlage in einer Bremssituation, in der auf gegenüberliegenden Fahrzeugseiten unterschiedliche Fahrbahn-Reibwerte vorherrschen („μ-Split-Situation”).The The invention relates generally to the field of brake systems. More accurate said invention relates to the operation of a motor vehicle brake system in a braking situation, in the opposite sides of the vehicle different road friction coefficients prevail ("μ-split situation").

Hintergrundbackground

Es ist allgemein bekannt, dass bei einem Anbremsen eines Kraftfahrzeugs in einer μ-Split-Situation das Fahrzeug zum Drehen um die Fahrzeughochachse (auch Gieren genannt) neigt. 1 veranschaulicht dieses Gieren im Zusammenhang mit einem Kraftfahrzeug 10, dessen linke Räder 12, 14 auf Eis und dessen rechte Räder 16, 18 auf trockenem Asphalt laufen.It is well known that when braking a motor vehicle in a μ-split situation, the vehicle tends to rotate about the vehicle's vertical axis (also called yaw). 1 illustrates this yawing in the context of a motor vehicle 10 whose left wheels 12 . 14 on ice and its right wheels 16 . 18 to run on dry asphalt.

Der Haftreibungswert von Eis beträgt ungefähr μHF = 0,1, während der entsprechende Wert von trockenem Asphalt bei ungefähr μHF = 0,8 liegt. Aufgrund dieser stark unterschiedlichen Reibwerte gelangen die Räder 12, 14 auf der Niederreibwertseite schneller als die Räder 16, 18 auf der Hochreibwerteseite in einen Zustand, der eine Schlupfregelung seitens eines Antiblockiersystems (ABS) erfordert. Aufgrund dieser asymmetrischen Schlupfregelung wirken bei einem Anbremsen des Kraftfahrzeugs 10 an den beiden Vorderrädern 12, 16 sehr unterschiedliche Bremskräfte. Diese unterschiedlichen Bremskräfte an den Vorderrädern 12, 16 führen wiederum zu einem Drehmoment um die Fahrzeughochachse 20 (dem so genannten Giermoment) und damit unter Umständen zu einem Gieren des Kraftfahrzeugs 10.The static friction value μ of ice is about RF = 0.1, while the corresponding value of dry asphalt at about μ HF = 0.8. Due to these very different coefficients of friction the wheels get 12 . 14 on the Niederreibwertseite faster than the wheels 16 . 18 on the high frictional side in a condition requiring slip control by an antilock braking system (ABS). Due to this asymmetric slip control act when braking the motor vehicle 10 on the two front wheels 12 . 16 very different braking forces. These different braking forces on the front wheels 12 . 16 in turn lead to a torque around the vehicle's vertical axis 20 (the so-called yaw moment) and thus possibly to a yaw of the motor vehicle 10 ,

Bei schweren Kraftfahrzeugen erfolgt das in 1 veranschaulichte Gieren so langsam, dass es von einem Fahrer bei aktivierter Schlupfregelung durch Gegenlenken hinreichend schnell ausgeglichen werden kann. Vor allem bei leichteren Kraftfahrzeugen müssen jedoch zusätzlich Maßnahmen ergriffen werden, um den Fahrer beim Bremsen in μ-Split-Situationen zu unterstützen.For heavy vehicles, this is done in 1 illustrated yaw so slowly that it can be compensated by a driver with activated slip control by countersteering sufficiently fast. Especially for lighter vehicles, however, additional measures must be taken to assist the driver when braking in μ-split situations.

Eine Möglichkeit, dem Aufbau eines Giermoments in μ-Split-Situationen entgegenzuwirken, ist die Implementierung einer so genannten „Select-Low”-Regelung in der ABS-Steuersoftware. Bei einer solchen Regelung wird im Fall einer erkannten μ-Split-Situation die Bremskraft an den Radbremsen der Hinterachse gemäß der ABS-geregelten Bremskraft auf der Niederreibwertseite eingestellt. Während bei der „Select-Low”-Regelung ein Gieren weitestgehend vermieden werden kann und die Steuerbarkeit des Fahrzeugs daher gut erhalten bleibt, kommt es zu einem starken Unterbremsen der Räder auf der Hochreibwertseite. Dieses Unterbremsen führt zu einer unakzeptablen Verlängerung des Bremswegs.A Possibility of building up a yaw moment in μ-split situations counteract is the implementation of a so-called "select-low" rule in the ABS control software. In such a scheme is in the case a detected μ-split situation, the braking force to the Wheel brakes of the rear axle according to the ABS-regulated Braking force set on the low friction side. While in the "select-low" control a yaw as far as possible can be avoided and the controllability of the vehicle therefore is well maintained, it comes to a strong braking of the Wheels on the high friction side. This under braking leads to an unacceptable extension of the braking distance.

Aus diesem Grund wird in L. M. Ho et al., The Electronic Wedge Brake – EWB, XXVIth International μ Symposium 2006, Seiten 248f , beschrieben, eine geringe Bremskraftdifferenz an den gegenüberliegenden Radbremsen jeder Achse (also zwischen den hochreibwertseitigen Radbremsen und den niederreibwertseitigen Radbremsen) zuzulassen. Die Bremskraftdifferenz wird dann achsindividuell allmählich bis zu einem bestimmten Wert erhöht. Die allmähliche achsweise Erhöhung der Bremskraftdifferenz führt zu einem nur langsamen Giermomentaufbau. In jedem Fall ist der Giermomentaufbau deutlich verzögert gegenüber einer „reinen” ABS-Regelung. Der Fahrer hat damit ausreichend Zeit, ein möglicherweise resultierendes Gieren des Fahrzeugs durch Lenkbewegungen zu kompensieren.For this reason, in LM Ho et al., The Electronic Wedge Brake - EWB, XXVIth International μ Symposium 2006, p. 248f , to allow a small braking force difference at the opposite wheel brakes of each axis (ie between the high friction side wheel brakes and the niederreibwertseitigen wheel brakes). The braking force difference is then gradually increased achsindividuell up to a certain value. The gradual increase of the braking force difference on an axle-by-axle basis results in only a slow yaw moment build-up. In any case, the yaw moment structure is significantly delayed compared to a "pure" ABS control. The driver thus has sufficient time to compensate for possibly resulting yawing of the vehicle by steering movements.

In 2 ist die rampenartige Erhöhung der Bremskraftdifferenzen in Kombination mit einer „Select-Low”-Regelung in einem Bremskraft/Zeit-Diagramm veranschaulicht. Es wird in 2 davon ausgegangen, dass (wie in 1 dargestellt) die linke Fahrzeugseite die Niederreibwertseite und die rechte Fahrzeugseite die Hochreibwertseite ist. Demgemäß lassen sich an den linken Vorder- und Hinterrädern (VL/HL bzw. Bezugszeichen 12 und 14 in 1) nur geringe Bremskräfte aufbauen, während sich an den rechten Vorder- und Hinterrädern (VR/HR bzw. Bezugszeichen 16 und 18 in 1) deutlich höhere Bremskräfte aufbauen lassen. Insgesamt kann der Bremsweg dabei gegenüber einer „reinen” „Select-Low”-Regelung deutlich reduziert werden. Gleichzeitig wird dem Fahrer genug Zeit gegeben, auf ein möglicherweise einsetzendes Gieren durch Gegenlenken zu reagieren.In 2 is the ramp-like increase in braking force differences in combination with a "select-low" control in a braking force / time diagram illustrates. It will be in 2 assumed that (as in 1 shown), the left side of the vehicle is the Niederreibwertseite and the right side of the vehicle is the Hochreibwertseite. Accordingly, can be at the left front and rear wheels (VL / HL or reference numerals 12 and 14 in 1 ) build only low braking forces, while at the right front and rear wheels (VR / HR or reference numerals 16 and 18 in 1 ) can build up significantly higher braking forces. Overall, the braking distance can be significantly reduced compared to a "pure""select-low" control. At the same time, the driver is given enough time to respond to a possible onset of yawing by countersteering.

Es hat sich nun herausgestellt, dass bei der in 2 veranschaulichten, adaptierten „Select-Low”-Regelung noch immer ein Unterbremsen der hochreibwertseitigen Räder erfolgt. Mit anderen Worten ist in μ-Split-Situationen der Bremsweg häufig noch unnötig lang. Der Erfindung liegt die Aufgabe einer Bremswegverringerung in μ-Split-Situationen zugrunde.It has now been found that at the in 2 illustrated adapted "select-low" control is still a sub-braking of high frictional wheels. In other words, in μ-split situations the braking distance is often unnecessarily long. The invention is based on the object of braking distance reduction in μ-split situations.

Kurzer AbrissShort outline

Gemäß einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben einer Kraftfahrzeug-Bremsanlage in einer Bremssituation mit auf gegenüberliegenden Fahrzeugseiten unterschiedlichem Fahrbahn-Reibwert („μ-Split-Situation”) bereitgestellt, bei dem eine Bremskraftregelung mit der Maßgabe der Einstellung eines von Null verschiedenen Schwimmwinkels erfolgt.According to one The first aspect is a method of operating a motor vehicle brake system a braking situation with on opposite sides of the vehicle different road friction coefficient (μ-split situation) provided in which a braking force control with the proviso the setting of a non-zero float angle takes place.

Der Schwimmwinkel kann ungefähr im Bereich zwischen 0,5° und 8° liegen. Beispielsweise kann der Schwimmwinkel ungefähr 1° bis ungefähr 4° betragen. Der Schwimmwinkel kann innerhalb eines gewissen Schwimmwinkelbereichs um einen von Null verschiedenen Winkel liegen. Dieser Schwimmwinkelbereich beinhaltet zweckmäßigerweise nicht den Winkelwert Null.Of the Swim angle can be approximately in the range between 0.5 ° and 8 ° lie. For example, the float angle may be approximately 1 ° to about 4 °. The slip angle can be within a certain slip angle range around zero different angles lie. This swim angle area includes expediently not the angle value zero.

Als Schwimmwinkel Ψ (auch Eindrehwinkel genannt) wird allgemein der Winkel bezeichnet, den die Fahrzeuglängsachse zur Fahrtrichtung (also zur Richtung des Längsgeschwindigkeitsvektors) einnimmt. Ein herkömmliches Fahrzeugstabilitäts-System (auch als Elektronisches Stabilitätsprogramm, ESP, oder Vehicle Stability System, VSC, bekannt) begrenzt den Absolutwert des Schwimmwinkels Ψ üblicherweise auf einen Winkelbereich ±x um 0° (d. h. |Ψ| < x). Im vorliegenden Fall kann bei einer μ-Split-Situation eine Bremskraftregelung hingegen beispielsweise derart erfolgen, dass gezielt ein Schwimmwinkel Ψ von mehr oder weniger als 0° (d. h. Ψ = x, mit x ≠ 0°) eingeregelt wird. Auch kann ein Schwimmwinkel innerhalb eines vorgegebenen Bereichs ±y um einen Winkel x von mehr oder weniger als 0° (d. h. Ψ = x ± y, mit x, y ≠ 0°) eingeregelt werden. Optional kann y < x sein, und im Spezialfall y = 0° erhält man wiederum das zuvor genannte Szenario.When Floating angle Ψ (also called angle of turn) becomes general the angle denotes the vehicle longitudinal axis to the direction of travel (ie to the direction of the longitudinal velocity vector) occupies. A conventional vehicle stability system (also as Electronic Stability Program, ESP, or Vehicle Stability System, VSC) limits the absolute value of the slip angle Ψ usually to an angle range ± x of 0 ° (i.e., | Ψ | <x). In the present Case can in a μ-split situation, a braking force control on the other hand, for example, such that targeted a slip angle Ψ of more or less than 0 ° (ie Ψ = x, with x ≠ 0 °) is adjusted. Also, a float angle within a given Range ± y by an angle x of more or less than 0 ° (that is, Ψ = x ± y, with x, y ≠ 0 °) be adjusted. Optionally, y <x, and in the special case y = 0 ° again the aforementioned scenario.

Von der Bremskraftregelung zur Einstellung eines von Null verschiedenen Schwimmwinkels kann eine einzelne Radbremse oder können mehrere Radbremsen umfasst sein. Gemäß einer Variante ist von der Bremskraftregelung wenigstens eine Radbremse auf einer Hochreibwertseite des Fahrzeugs betroffen. Die Bremskraftregelung kann dabei auf eine oder mehrere Radbremsen auf der Hochreibwertseite beschränkt sein oder aber zusätzlich eine oder mehrere Radbremsen auf einer Niederreibwertseite umfassen.From the brake force control to set a non-zero Floating angle can or may be a single wheel brake includes several wheel brakes. According to a variant is at least one wheel brake on one of the brake force control High frictional side of the vehicle affected. The brake force control can affect one or more wheel brakes on the high friction side be limited or in addition one or include a plurality of wheel brakes on a Niederreibwertseite.

Gemäß einer ersten Realisierung ist von der Bremskraftregelung eine Hinterradbremse auf der Hochreibwertseite betroffen. Gemäß einer weiteren Realisierung sind sowohl eine Hinterradbremse als auch eine Vorderradbremse auf der Hochreibwertseite von der Bremskraftregelung umfasst. Hierbei ist denkbar, dass die Bremskraftregelung an einer Hinterradbremse auf der Hochreibwertseite beginnt und die Vorderradbremse auf der Hochreibwertseite erst zu einem späteren Zeitpunkt mit in die Bremskraftregelung einbezogen wird.According to one first realization is the rear brake of the brake force control affected on the high frictional side. According to one Further realization are both a rear wheel brake as well a front brake on the Hochreibwertseite of the brake force control includes. It is conceivable that the braking force control at a Rear brake on the high friction side starts and the front brake on the high frictional side only at a later date is included in the brake force control.

Das Verfahren kann ferner den Schritt des Ermittelns des Schwimmwinkels umfassen. Der Schwimmwinkel lässt sich etwa aus einem gierratenbezogenen Parameter (wie als zeitliches Integral der Gierrate) ermitteln. Der ermittelte Schwimmwinkel kann dann in einem weiteren Schritt als Regelgröße bei der Bremskraftregelung herangezogen werden. Auf diese Weise kann ein bestimmter (fest oder dynamisch) vorgegebener Schwimmwinkel eingestellt werden.The The method may further include the step of determining the slip angle include. The swim angle can be approximately from a yaw rate related Determine parameters (such as the time integral of the yaw rate). The determined float angle can then in a further step used as a control variable in the braking force control become. In this way, a given (fixed or dynamic) preset float angle can be adjusted.

Die Bremskraftregelung kann ferner gemäß einer untergeordneten Maßgabe auf ein Vermeiden eines Überschreitens einer Reibwertgrenze an einem, mehreren oder allen Rädern gerichtet sein. Zu diesem Zweck kann der Radschlupf an einem, mehreren oder allen Rädern und/oder eine ermittelte Fahrzeugverzögerung berücksichtigt werden. Das Vermeiden eines Überschreitens der Reibwertgrenze lässt sich beispielsweise durch Implementierung eines erforderlichenfalls modifizierten ABS-Regelmechanismus realisieren.The Brake force control may further according to a subordinate Assuming to avoid passing a coefficient of friction on one, several or all wheels be directed. For this purpose, the wheel slip on one, several or all wheels and / or a determined vehicle deceleration be taken into account. Avoiding passing the coefficient of friction limit can be, for example, by implementation implement a modified if necessary ABS control mechanism.

Gemäß einer weiteren Variante umfasst das Verfahren den Schritt des Erfassens einer Bremssituation mit auf beiden Fahrzeugseiten unterschiedlichem Fahrbahn-Reibwert. Das Erfassen einer solchen μ-Split-Situation kann auf unterschiedliche Art und Weise erfolgen. So lässt sich beispielsweise mittels eines Drehzahlvergleichs von Rädern auf gegenüberliegenden Fahrzeugseiten auf unterschiedliche Fahrbahn-Reibwerte schließen.According to one In another variant, the method comprises the step of detecting a braking situation with different on both sides of the vehicle Roadway friction. The detection of such a μ-split situation can be done in different ways. So lets For example, by means of a speed comparison of wheels on opposite sides of the vehicle on different road friction coefficients shut down.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zum Durchführen des hier erläuterten Verfahrens, wenn das Computerprogrammprodukt in einem Steuergerät ausgeführt wird, bereitgestellt. Das Computerprogrammprodukt kann in einem Festspeicher des Steuergeräts oder aber auf einem separat handhabbaren Datenträger gespeichert sein. Bei dem Steuergerät kann es sich um eine ECU („Electronic Control Unit”) handeln.According to one Another aspect is a computer program product with program code means for carrying out the method explained here, when the computer program product is running in a controller will be provided. The computer program product can be in one Fixed memory of the controller or on a separately manageable Disk to be stored. At the control unit it can be an ECU ("Electronic Control Unit") act.

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft eine Kraftfahrzeug-Bremsanlage mit einem Bremskraftregelmechanismus, der ausgelegt ist, in einer Bremssituation mit auf gegenüberliegenden Fahrzeugseiten unterschiedlichem Fahrbahn-Reibwert eine Bremskraftregelung derart durchzuführen, dass ein von Null verschiedener Schwimmwinkel eingestellt wird.One Another aspect of the present invention relates to a motor vehicle brake system with a brake force control mechanism that is designed in one Brake situation with on opposite sides of the vehicle different road friction coefficient to perform a braking force control such that a non-zero float angle is adjusted.

Die Bremsanlage kann ferner eine Einrichtung zum Ermitteln des Schwimmwinkels umfassen. Zweckmäßigerweise ist diese Einrichtung mit dem Bremskraftregelmechanismus gekoppelt, um den ermittelten Schwimmwinkel dem Bremskraftregelmechanismus als Regelgröße bei der Bremskraftregelung bereitzustellen.The Brake system may further include means for determining the angle of slip include. Conveniently, this device coupled to the brake force control mechanism to the determined Float angle the brake force control mechanism as a controlled variable to provide in the braking force control.

Außerdem ist es denkbar, eine Einrichtung zum Erfassen einer Bremssituation von beidseits des Fahrzeugs unterschiedlichem Fahrbahn-Reibwert vorzusehen. Auch diese Einrichtung kann mit dem Bremskraftregelmechanismus gekoppelt sein, um im Fall einer μ-Split-Situation eine Bremskraftregelung mit der Maßgabe der Einstellung eines von Null verschiedenen Schwimmwinkels zu initiieren.In addition, it is conceivable to provide a device for detecting a braking situation on both sides of the vehicle of different roadway coefficient of friction. This device may also be coupled to the brake force control mechanism in order to In the case of a μ-split situation, initiate a braking force control with the proviso of the setting of a non-zero float angle.

Beschreibung der ZeichnungenDescription of the drawings

Weitere Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie aus den Figuren. Es zeigen:Further Aspects and advantages of the present invention will be apparent the following description of preferred embodiments as well as from the figures. Show it:

1 eine schematische Veranschaulichung eines Kraftfahrzeugs in einer μ-Split-Situation; 1 a schematic illustration of a motor vehicle in a μ-split situation;

2 ein schematisches Diagramm einer „Select-Low”-Regelung mit rampenartiger Druckdifferenz-Erhöhung gemäß dem Stand der Technik; 2 a schematic diagram of a "select-low" ramp-like pressure difference increase according to the prior art;

3 eine schematische Veranschaulichung des Schwimmwinkels im Zusammenhang mit einer μ-Split-Situation; 3 a schematic illustration of the slip angle in connection with a μ-split situation;

4 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform einer Kraftfahrzeug-Bremsanlage; 4 a schematic representation of an embodiment of a motor vehicle brake system;

5 ein schematisches Flussdiagramm, welches eine Ausführungsform eines Betriebsverfahrens für die Bremsanlage gemäß 4 in einer μ-Split-Situation veranschaulicht; und 5 a schematic flowchart which shows an embodiment of an operating method for the brake system according to 4 illustrated in a μ-split situation; and

6 ein schematisches Diagramm, welches eine Ausführungsform einer Bremsdruckregelung mit der Maßgabe der Einstellung eines von Null verschiedenen Schwimmwinkels zeigt. 6 a schematic diagram showing an embodiment of a brake pressure control with the proviso of setting a non-zero slip angle.

Beschreibung bevorzugter AusführungsbeispieleDescription of preferred embodiments

Bevor einige Ausführungsbeispiele nachfolgend konkret beschrieben werden, wird unter Bezugnahme auf 3 die Definition des Schwimmwinkels Ψ, der manchmal auch als Eindrehwinkel bezeichnet wird, erläutert. Die Darstellung gemäß 3 basiert auf der beispielhaften Darstellung gemäß 1 (Geradeausfahrt), wobei zusätzlich die Fahrzeuglängsachse 22 sowie die Fahrtrichtung 24 in Gestalt des Längsgeschwindigkeitsvektors bezeichnet sind. Der Schwimmwinkel Ψ ist als der Winkel zwischen der Fahrzeuglängsachse 22 und der Fahrtrichtung 24 definiert. Obwohl sich die 3 (wie die 1) auf den Sonderfall der Geradeausfahrt bezieht, gilt die Definition des Schwimmwinkels Ψ auch für den Fall einer Kurvenfahrt. Die nachfolgenden, im Hinblick auf 3 erläuterten Ausführungsbeispiele lassen sich daher auch bei Kurvenfahrt anwenden.Before some embodiments will be concretely described below, with reference to FIG 3 the definition of the slip angle Ψ, which is sometimes referred to as Eindrehwinkel explained. The representation according to 3 is based on the exemplary representation according to 1 (Straight ahead), in addition to the vehicle's longitudinal axis 22 as well as the direction of travel 24 are designated in the form of the longitudinal velocity vector. The slip angle Ψ is the angle between the vehicle's longitudinal axis 22 and the direction of travel 24 Are defined. Although the 3 (as the 1 ) refers to the special case of straight-ahead driving, the definition of the slip angle Ψ also applies in the event of cornering. The following, with regard to 3 explained embodiments can therefore also be used when cornering.

In den folgenden Ausführungsbeispielen erfolgt eine Bremskraftregelung mit der Maßgabe der Einstellung eines von Null verschiedenen Schwimmwinkels. Eine solche Winkeleinstellung beinhaltet auch die Möglichkeit, anstelle eines vorgegebenen, von Null verschiedenen Schwimmwinkelwerts einen vorgegebenen Schwimmwinkelbereich um einen vorgegebenen, von Null verschiedenen Schwimmwinkel einzustellen.In The following embodiments, a braking force control with the proviso of setting a non-zero Float angle. Such an angle adjustment also includes the Possibility, instead of a predetermined, non-zero Floating angle value a given swim angle range around one set preset, non-zero slip angle.

Die folgenden Ausführungsbeispiele beziehen sich auf eine hydraulische Kraftfahrzeug-Bremsanlage. Aus diesem Grund erfolgt die Bremskraftregelung durch eine Regelung des Hydraulikdrucks in den einzelnen Radbremszylindern. Es versteht sich, dass die hier vorgestellten Bremskraftregelmechanismen auch bei einer pneumatischen Bremsanlage oder bei einer mechanischen Bremsanlage (beispielsweise einer Keilbremse) implementiert werden können.The The following embodiments relate to a hydraulic Motor vehicle brake system. For this reason, the brake force control takes place by a regulation of the hydraulic pressure in the individual wheel brake cylinders. It is understood that the brake force control mechanisms presented here also in a pneumatic brake system or in a mechanical Brake system (such as a wedge brake) can be implemented.

4 veranschaulicht schematisch in Gestalt eines Blockdiagramms ein Ausführungsbeispiel einer hydraulischen Kraftfahrzeug-Bremsanlage 100. Die Kraftfahrzeug-Bremsanlage 100 ist in dem in 3 dargestellten Fahrzeug 10 installiert. Es ist darauf hinzuweisen, dass die Bremsanlage 100 auch in Fahrzeugen mit drei oder mehr Achsen implementiert werden kann. 4 schematically illustrates in block diagram form an embodiment of a hydraulic vehicle brake system 100 , The automotive brake system 100 is in the in 3 illustrated vehicle 10 Installed. It should be noted that the brake system 100 can also be implemented in vehicles with three or more axles.

Zentraler Bestandteil der hydraulischen Bremsanlage 100 ist ein Bremsdruckregelmechanismus 110, der als ABS- oder ESP-Steuergerät ausgebildet sein kann. Eine Besonderheit des Bremsdruckregelmechanismus 110 besteht darin, dass dieser Mechanismus in einer μ-Split-Situation eine Bremsdruckregelung mit der Maßgabe der Einstellung eines von Null verschiedenen Schwimmwinkels durchführt. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel regelt der Bremsdruckregelmechanismus 110 gemäß einer zusätzlichen, untergeordneten Maßgabe (d. h. beispielsweise erst dann, wenn ein vorgegebener Schwimmwinkel eingestellt wurde) den Bremsdruck weitergehend derart, dass an einem Rad, mehreren Rädern oder jedem Rad eine Reibwertgrenze nicht überschritten wird. Dieser untergeordnete Regelaspekt kann beispielsweise eine ABS-Schlupfregelung beinhalten.Central component of the hydraulic brake system 100 is a brake pressure regulating mechanism 110 , which may be designed as ABS or ESP control unit. A special feature of the brake pressure control mechanism 110 is that this mechanism performs in a μ-split situation, a brake pressure control with the provision of the setting of a non-zero float angle. In the present embodiment, the brake pressure regulating mechanism regulates 110 in accordance with an additional, subordinate proviso (ie, for example, only when a given slip angle has been set) the brake pressure continues such that a coefficient of friction is not exceeded on one wheel, several wheels or each wheel. This subordinate control aspect may include, for example, an ABS slip control.

Wie 4 entnommen werden kann, umfasst die Bremsanlage 100 außerdem eine Einrichtung 120 zum Ermitteln des Schwimmwinkels sowie eine Einrichtung 130 zum Erfassen einer μ-Split-Situation. Beide Einrichtungen 120, 130 sind mit dem Bremsdruckregelmechanismus 110 gekoppelt, um dem Bremsdruckregelmechanismus 110 Informationen über den vorherrschenden Schwimmwinkel und über die vorherrschende Bremssituation zur Verfügung zu stellen.As 4 can be removed, includes the brake system 100 also a facility 120 for determining the slip angle and a device 130 for detecting a μ-split situation. Both facilities 120 . 130 are with the brake pressure control mechanism 110 coupled to the brake pressure regulating mechanism 110 Provide information about the prevailing float angle and the prevailing braking situation.

Die Einrichtung 120 zum Ermitteln des Schwimmwinkels umfasst einen Gierratensensor, der gleichzeitig zu einem ESP-System gehören kann. Ferner beinhaltet die Einrichtung 120 einen Prozessor, der den Schwimmwinkel durch zeitliches Integrieren der Gierrate ermittelt. Ein solcher Prozessor kann alternativ hierzu auch im Bremsdruckregelmechanismus 110 implementiert sein.The device 120 for determining the slip angle comprises a yaw rate sensor, which may belong simultaneously to an ESP system. Furthermore, the facility includes 120 a processor, the the slip angle by temporal inte grating the yaw rate determined. Such a processor may alternatively also be in the brake pressure control mechanism 110 be implemented.

Die Einrichtung 130 zum Erfassen einer μ-Split-Situation beinhaltet mehrere Raddrehzahl-Sensoren, die gleichzeitig zu einem ABS- oder ESP-System gehören können. Genauer gesagt ist jedem der vier Räder 12, 14, 16, 18 des Kraftfahrzeugs 10 gemäß 3 ein separater Raddrehzahl-Sensor (nicht gezeigt) zugeordnet. Die Einrichtung 130 besitzt ferner einen Prozessor, der durch Auswerten der für die vier Räder 12, 14, 16, 18 gelieferten Raddrehzahl-Signale eine μ-Split-Situation erkennt. Alternativ hierzu kann ein solcher Prozessor auch im Bremsdruckregelmechanismus 110 implementiert sein. Charakteristisch für eine vom Prozessor erkannte μ-Split-Situation ist ein Abfall der von den Raddrehzahlsensoren auf der Niederreibwertseite erfassten Raddrehzahlverläufe im Vergleich zur Hochreibwertseite.The device 130 detecting a μ-split situation involves multiple wheel speed sensors, which may simultaneously belong to an ABS or ESP system. More specifically, each of the four wheels 12 . 14 . 16 . 18 of the motor vehicle 10 according to 3 associated with a separate wheel speed sensor (not shown). The device 130 also has a processor that by evaluating the for the four wheels 12 . 14 . 16 . 18 supplied wheel speed signals detects a μ-split situation. Alternatively, such a processor may also be used in the brake pressure control mechanism 110 be implemented. A characteristic of a μ-split situation detected by the processor is a drop in the wheel speed curves recorded by the wheel speed sensors on the low-power value side compared to the high-friction-value side.

Im Folgenden wird die Funktionsweise der Kraftfahrzeug-Bremsanlage 100 unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm 500 der 5 sowie das schematische Dia gramm der Bremsdruck-, Raddrehzahl- und Schwimmwinkelverläufe der 6 näher erläutert.The following is the operation of the motor vehicle brake system 100 with reference to the flowchart 500 of the 5 and the schematic diagram Dia the brake pressure, Raddrehzahl- and Schwimmwinkelverläufe the 6 explained in more detail.

6 zeigt ganz unten die zeitlichen Hydraulikdruckverläufe in den Radbremsen des rechten und linken Vorderrads (pVR und pVL) sowie in den Radbremsen des rechten und linken Hinterrads (pHR und pHL). Der Deutlichkeit halber sind die Druckverläufe für die beiden Vorderräder sowie die Druckverläufe für die beiden Hinterräder in der Darstellung auseinandergezogen. Im mittleren Abschnitt der 6 sind die zeitlichen Raddrehzahl-Geschwindigkeitsverläufe für alle vier Räder (der Deutlichkeit halber ebenfalls wieder auseinandergezogen) veranschaulicht. Im oberen Abschnitt der 6 sind schließlich die zeitlichen Verläufe des Schwimmwinkels Ψist und der zeitlichen Änderung des Schwimmwinkels Ψ dargestellt. Eine waagerechte Gerade bezeichnet einen vorgegebenen Sollwert ΨSoll des Schwimmwinkels. 6 shows at the bottom the hydraulic pressure curves in the wheel brakes of the right and left front wheel (p VR and p VL ) and in the wheel brakes of the right and left rear wheel (p HR and p HL ). For the sake of clarity, the pressure curves for the two front wheels and the pressure curves for the two rear wheels are exploded in the illustration. In the middle section of the 6 are the temporal wheel speed-speed curves for all four wheels (also again pulled apart for clarity) illustrated. In the upper section of the 6 Finally, the waveforms of the float angle Ψ is shown the temporal change of the sideslip angle Ψ. A horizontal straight line designates a predetermined desired value Ψ desired of the slip angle.

Bezug nehmend auf das Flussdiagramm 500 der 5 geht der hier erläuterten schwimmwinkelbasierten Bremsdruckregelung in Schritt 502 das Einleiten eines Bremsvorgangs sowie ein daraus resultierender Bremsdruckaufbau in allen vier Radbremsen voraus. Dieser Bremsdruckaufbau kann beispielsweise auf das Betätigen des Bremspedals seitens eines Fahrers zurückgehen. Im unteren Abschnitt der 6 ist dieser Bremsdruckaufbau in einem starken, linearen Druckanstieg ab dem Zeitpunkt t1 gezeigt.Referring to the flowchart 500 of the 5 goes to the illustrated here angle-based brake pressure control in step 502 the initiation of a braking operation and a resulting brake pressure build-up in all four wheel brakes ahead. This brake pressure build-up can go back, for example, to the actuation of the brake pedal by a driver. In the lower section of the 6 this brake pressure buildup is shown in a strong, linear pressure increase from time t1.

In einem nächsten Schritt 504 wird von der in 4 veranschaulichten Einrichtung 130 zur μ-Split-Erkennung eine Bremssituation mit auf gegenüberliegenden Fahrzeugseiten unterschiedlichem Reibwert erkannt. Zu diesem Zweck wertet die Einrichtung 130 die im mittleren Abschnitt der 6 veranschaulichten Verläufe der Raddrehzahl-Geschwindigkeiten aus. In 6 ist deutlich zu erkennen, dass die Raddrehzahl-Geschwindigkeiten des linken Vorderrads sowie des linken Hinterrads zum Zeitpunkt t2 deutlich stärker abnehmen als die Raddrehzahl-Geschwindigkeiten des rechten Vorderrads und des rechten Hinterrads.In a next step 504 is from the in 4 illustrated device 130 for μ-split detection a brake situation detected with on different sides of the vehicle friction coefficient. For this purpose, the institution evaluates 130 in the middle section of the 6 illustrated progressions of wheel speed velocities. In 6 It can be clearly seen that the wheel speed speeds of the left front wheel and the left rear wheel at the time t2 decrease significantly more than the wheel speed speeds of the right front wheel and the right rear wheel.

Dieser fahrzeugseitig asymmetrische Verlauf der Raddrehzahl-Geschwindigkeiten ist gemäß 3 darauf zurückzuführen, dass das linke Vorder- und Hinterrad 12, 14 auf Eis laufen (Niederradwertseite), während das rechte Vorder- und Hinterrad 16, 18 auf Asphalt laufen (Hochreibwertseite). Die in 6 veranschaulichten und für eine μ-Split-Situation charakteristischen Verläufe der Raddrehzahl-Geschwindigkeiten zum Zeitpunkt t2 werden von der Einrichtung 130 erkannt. Als Reaktion auf die Erkennung der μ-Split-Situation gibt die Einrichtung 130 ein auf die μ-Split-Situation hin weisendes Signal an den Bremsdruckregelmechanismus 110 aus. Das Signal kann beispielsweise in dem Setzen eines Flags oder in einer über einen Fahrzeug-Bus gesendeten Nachricht bestehen.This vehicle-side asymmetric course of the wheel speed speeds is according to 3 due to the fact that the left front and rear wheel 12 . 14 to run on ice (Niederradwertseite), while the right front and rear wheels 16 . 18 run on asphalt (high friction side). In the 6 and characteristic of a μ-split situation are the wheel speed velocities at time t2 from the device 130 recognized. In response to the detection of the μ-split situation, the device gives 130 a signal indicative of the μ-split situation to the brake pressure control mechanism 110 out. The signal may consist, for example, in the setting of a flag or in a message sent via a vehicle bus.

Als Reaktion auf die erkannte μ-Split-Situation reduziert der Bremsdruckregelmechanismus 110, wie in 6 veranschaulicht, zu einem Zeitpunkt t3 drastisch die Bremsdrücke an allen vier Radbremsen, um das Auftreten eines übermäßigen Radschlupfes an den Rädern zu vermeiden. Während die Radbremsdrücke auf der Niederreibwertseite praktisch ganz abgebaut werden, werden zur Bremswegverringerung die Radbremsdrücke auf der Hochreibwertseite weniger stark zurückgenommen. Es kommt, mit anderen Worten, zu einem fahrzeugseitig asymmetrischen Bremsdruckabbau. Dieser asymmetrische Bremsdruckabbau wiederum hat, wie oben erläutert, den Aufbau eines Giermoments zur Folge, und das Fahrzeug fängt allmählich an zu gieren. Als Folge dieser Gierbewegung wird, wie im oberen Abschnitt der 6 dargestellt, der Schwimmwinkel Ψ ausgehend von 0° allmählich größer.In response to the detected μ-split situation, the brake pressure control mechanism reduces 110 , as in 6 illustrates at a time t3 drastically the brake pressures on all four wheel brakes to avoid the occurrence of excessive wheel slip at the wheels. While the wheel brake pressures on the low friction value side are reduced almost completely, the wheel brake pressures on the high friction side are reduced less to reduce the braking distance. It comes, in other words, to a vehicle-side asymmetric brake pressure reduction. In turn, as explained above, this asymmetric brake pressure reduction results in the development of a yaw moment, and the vehicle gradually begins to yaw. As a result of this yaw movement, as in the upper section of the 6 shown, the slip angle Ψ from 0 ° gradually larger.

Ab dem Zeitpunkt des Erkennens einer μ-Split-Situation durch die Einrichtung 130 in Schritt 504 wird auch die Einrichtung 120 zur Schwimmwinkelermittlung aktiv. Wie durch Schritt 506 veranschaulicht, ermittelt die Einrichtung 120 dabei fortlaufend den aktuellen Schwimmwinkel durch zeitliche Integration der Gierrate. Zur Plausibilitätskontrolle des solchermaßen ermittelten Schwimmwinkels kann ergänzend ein Fahrzeugmodell herangezogen werden, das fahrzeugspezifische Parameter wie Gewicht, Geschwindigkeit, usw. berücksichtigt.From the time of detection of a μ-split situation by the device 130 in step 504 will also be the decor 120 active for the determination of slip angle. As by step 506 illustrates the device determines 120 while continuously the current slip angle by temporal integration of the yaw rate. For the plausibility check of the thus determined slip angle, a vehicle model can additionally be used which takes into account vehicle-specific parameters such as weight, speed, etc.

Der von der Einrichtung 120 solchermaßen ermittelte und plausibilisierte Schwimmwinkel wird fortlaufend dem Bremsdruckregelmechanismus 110 zugeführt. Der Bremsdruckregelmechanismus 110 überprüft ebenfalls fortlaufend, ob der von der Einrichtung 120 übermittelte Schwimmwinkel-Istwert einem Schwimmwinkel-Sollwert (von beispielsweise 2°) entspricht. In Abhängigkeit von dem Ergebnis der in Schritt 508 veranschaulichten Überprüfung unternimmt der Bremsdruckregelmechanismus 110 entweder keinen Bremsdruck-Regeleingriff (Zweig „JA”), oder der Bremsdruckregelmechanismus 110 verändert in Schritt 510 den Bremsdruck an einer oder mehreren Radbremsen in Abhängigkeit des aktuellen Schwimmwinkelwerts (Zweig „Nein”). Bei der Bestimmung einer erforderlichen Bremsdruckänderung in Schritt 510 können zusätzlich zum aktuellen Schwimmwinkelwert noch weitere Parameter wie die Gierrate oder die zeitliche Ableitung der Gierrate berücksichtigt werden.The one from the institution 120 Thus determined and plausibilized slip angle is continuously the brake pressure control mechanism 110 fed. The brake pressure regulating mechanism 110 also continuously checks to see if it's from the institution 120 transmitted float angle actual value corresponds to a float angle reference value (of, for example, 2 °). Depending on the result of in step 508 illustrated check the brake pressure regulating mechanism 110 either no brake pressure control intervention (branch "YES"), or the brake pressure control mechanism 110 changed in step 510 the brake pressure at one or more wheel brakes as a function of the current float angle value (branch "No"). In determining a required brake pressure change in step 510 In addition to the current float angle value, further parameters such as the yaw rate or the time derivative of the yaw rate can be taken into account.

Insgesamt ist die in Schritt 510 veranlasste Bremsdruckänderung darauf gerichtet, den in 6 oben in Gestalt einer horizontalen Geraden dargestellten Schwimmwinkel-Sollwert ΨSoll einzuregeln. Wie aus 6 ersichtlich, ist der tatsächliche Schwimmwinkel Ψist zwischen den Zeitpunkten t3 und t4 kleiner als der Sollwert. Dies deutet darauf hin, dass ohne wesentliche Stabilitätseinbußen ein höheres Bremsmoment aufgebracht und der Bremsweg damit verkürzt werden könnte. Diese Situation wird vom Bremsdruckregelmechanismus 110 erkannt, und entsprechend wird der Radbremsdruck der Radbremsen auf der Hochreibwertseite zur Bremswegverkürzung erhöht.Overall, that's in step 510 caused brake pressure change directed to the in 6 above in the form of a horizontal straight line shown regulate attitude angle target value Ψ target. How out 6 seen, the actual slip angle Ψ is between the time points t3 and t4 is less than the target value. This indicates that without significant loss of stability, a higher braking torque applied and thus the braking distance could be shortened. This situation is the brake pressure control mechanism 110 detected, and accordingly the wheel brake pressure of the wheel brakes on the high friction side is increased for Bremswegverkürzung.

Wieder Bezug nehmend auf 6 stellt der Bremsdruckregelmechanismus 110 ab dem Zeitpunkt t4 fest, dass der Schwimmwinkel-Istwert den Schwimmwinkel-Sollwert überschreitet. Dies bedeutet, dass das Bremsmoment auf der Hochreibwertseite zu hoch ist und die Gefahr eines weitergehenden Gierens besteht. Aus diesem Grund wird kurz nach dem Zeitpunkt t4 seitens des Bremsdruckregelmechanismus 110 der Bremsdruck beider Radbremsen auf der Hochwertreibseite wieder reduziert. Diese Bremsdruckreduzierung führt ab dem Zeitpunkt t5 wieder dazu, dass der Schwimmwinkel-Istwert kleiner als der Schwimmwinkel-Sollwert ist. Entsprechend wird der Bremsdruck wieder erniedrigt, bis zum Zeitpunkt t6 der Schwimmwinkel-Istwert den Schwimmwinkel-Sollwert erneut überschreitet und der Bremsdruckregelmechanismus 110 eine Bremsdruckverringerung auf der Hochreibwertseite durchführt. Diese aus der Regelschleife der Schritte 506, 508 und 510 resultierenden zyklischen Bremsdruckänderungen auf der Hochreibwertseite sind in 6 gut in den zeitlichen Verläufen der Radbremsdrücke am rechten Vorderrad und am rechten Hinterrad (PVR bzw. pHR) erkennbar.Again referring to 6 represents the brake pressure control mechanism 110 From time t4, it is determined that the actual value of the sideslip angle exceeds the float angle reference value. This means that the braking torque on the high friction side is too high and there is a risk of further yawing. For this reason, shortly after the time t4 by the brake pressure regulating mechanism 110 the brake pressure of both wheel brakes on the high-value friction side again reduced. From the time t5, this brake pressure reduction again leads to the fact that the actual value of the slip angle is smaller than the float angle reference value. Accordingly, the brake pressure is lowered again, until the time t6, the actual float angle value exceeds the float angle setpoint again and the brake pressure control mechanism 110 performs a brake pressure reduction on the high friction side. This from the control loop of the steps 506 . 508 and 510 resulting cyclic brake pressure changes on the high friction side are in 6 well recognizable in the chronological progression of the wheel brake pressures on the right front wheel and on the right rear wheel (P VR or p HR ).

Zur Einstellung eines gewünschten Schwimmwinkels (d. h. zur gezielten ”Querstellung” des Fahrzeugs) sind verschiedene Druckregelstrategien möglich. Bei der in 6 veranschaulichten Druckregelstrategie wird in einem ersten Schritt das Bremsmoment des Hochreibwerthinterrads beeinflusst, um den Schwimmwinkel gemäß dem Schwimmwinkel-Sollwert einzustellen. Diese Einstellung erfolgt durch eine Modellierung des Bremsmoments am Hochreibwerthinterrad, wobei der jeweils erforderliche Radbremsdruckgradient entsprechend dem Regelfehler (also der Differenz zwischen Schwimmwinkel-Sollwert und Schwimmwinkel-Istwert) gewählt wird.To set a desired float angle (ie for targeted "transverse position" of the vehicle) various pressure control strategies are possible. At the in 6 illustrated pressure control strategy, the braking torque of the Hochreibwerthinterrads is influenced in a first step to adjust the slip angle according to the float angle setpoint. This adjustment is made by modeling the braking torque on the high friction rear wheel, with the respectively required wheel brake pressure gradient corresponding to the control error (ie the difference between the slip angle reference value and the actual slip angle value) being selected.

Zusätzlich kann bei Bedarf auch das Hochreibwertvorderrad, wie in 6 veranschaulicht, in den momentgeregelten Modus gebracht werden. Diese schwimmwinkelbasierte Bremsdruckregelung am Hochreibwertvorderrad setzt zweckmäßigerweise zeitlich versetzt bezüglich des Hochreibwerthinterrads ein. So kann mit der Bremsdruckregelung am Hochreibwertvorderrad begonnen werden, nachdem das aus dem Stand der Technik gemäß 2 bekannte Einstellen einer gewünschten Bremsdruckdifferenz an den Radbremsen der Vorderachse abgeschlossen ist. Mit anderen Worten kann die in 6 veranschaulichte, schwimmwinkelbasierte Bremsdruckregelung zusätzlich zu der in 2 veranschaulichten, adaptierten „Select-Low”-Regelung implementiert werden.In addition, if necessary, the Hochreibwertvorderrad, as in 6 illustrated, be brought into the torque-controlled mode. This floating-angle-based brake pressure control at the high-friction front wheel expediently sets with a time offset with respect to the high-friction rear wheel. So can be started with the brake pressure control on Hochreibwertvorderrad after that from the prior art 2 known setting a desired brake pressure difference on the wheel brakes of the front axle is completed. In other words, the in 6 illustrated, angle-angle based brake pressure control in addition to the in 2 illustrated, adapted "select-low" scheme can be implemented.

Mittels der in den Ausführungsbeispielen veranschaulichten Bremsdruckregelstrategie lässt sich der Bremsweg in μ-Split-Situationen um bis zu 30% verkürzen. Diese Bremswegverkürzung ist in erster Linie auf die im Vergleich zum Stand der Technik höheren Radbremsdrücke auf der Hochreibwertseite zurückzuführen. Diese höheren Bremsdrücke gehen damit einher, dass ein von Null verschiedener Schwimmwinkel eingeregelt wird. Vor allem das Hochreibwerthinterrad erfährt einen erheblicher höheren Bremsdruck, als bei der konventionellen, in 2 veranschaulichten Bremsdruckregelung. Da sich zudem die hochreibwertseitigen Radbremsen das aufzubringende Bremsmoment teilen, kann der gewünschte Schwimmwinkel des Fahrzeugs oftmals ohne ein Überschreiten der Reibwertgrenze zwischen Reifen und Fahrbahn erreicht werden. Die Bremsdruckregelung wird, mit anderen Worten, vorzugsweise derart durchgeführt, dass sich ein konstantes Bremsmoment an den Hochreibwerträdern einstellt, welches idealerweise das Fahrzeug an der Stabilitätsgrenze hält, so dass ein maximales Bremsmoment abgesetzt werden kann. Der jeweilige „Abstand” zur Stabilitätsgrenze kann fest vorgegeben sein oder aber fahrzeugindividuell eingestellt werden.By means of the brake pressure control strategy illustrated in the exemplary embodiments, the braking distance in μ-split situations can be shortened by up to 30%. This Bremswegverkürzung is primarily due to the higher compared to the prior art wheel brake pressures on the high friction side. These higher brake pressures are accompanied by the fact that a non-zero float angle is adjusted. Above all, the Hochreibwerthinterrad experiences a significantly higher brake pressure than in the conventional, in 2 illustrated brake pressure control. Since, in addition, the high-friction-side wheel brakes share the braking torque to be applied, the desired float angle of the vehicle can often be achieved without exceeding the coefficient of friction between the tire and the roadway. In other words, the brake pressure control is preferably carried out in such a way that a constant braking torque is established at the high-friction gear wheels, which ideally keeps the vehicle at the stability limit, so that a maximum braking torque can be discontinued. The respective "distance" to the stability limit can be fixed or can be set individually for each vehicle.

Um ein Überschreiten der Reibwertgrenze zwischen Reifen und Fahrbahn möglichst zu vermeiden und eine Unterbremsung des Fahrzeugs zu verhindern, kann dem in 5 veranschaulichten Regelkreis der Schritte 504, 506 und 508 ein weiterer Regelkreis untergelagert werden. Dieser weitere Regelkreis kann eine ABS-basierte Regelung auf der Grundlage des Radschlupfes eines oder mehrerer Räder und der Fahrzeugverzögerung beinhalten.To avoid exceeding the coefficient of friction between the tire and the roadway as much as possible the and to prevent a Unterbremsung of the vehicle, the in 5 illustrated loop of steps 504 . 506 and 508 another control circuit be stored below. This additional control loop may include an ABS-based control based on the wheel slip of one or more wheels and the vehicle deceleration.

Die vorstehend erläuterten Ausführungsbeispiele können im Rahmen des fachüblichen Handelns in verschiedenster Weise modifiziert, ergänzt und erweitert werden. So ist die hier vorgestellte Bremsdruckregelung nicht auf Fahrzeuge mit zwei Achsen beschränkt. Ferner lässt sich die hier vorgestellte Bremsdruckregelung anstatt auf der Grundlage eines Schwimmwinkel-Sollwerts auch auf der Grundlage eines Schwimmwinkel-Sollbereichs mit vorgegebenen Ober- und Untergrenzen implementieren.The Embodiments explained above can in the context of the usual practice in the most diverse Modified, supplemented and expanded. So is the here presented brake pressure control not on vehicles limited to two axes. Furthermore, the here presented brake pressure control instead of on the basis of a Float angle setpoint also based on a target float angle range implement with predetermined upper and lower bounds.

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Claims (15)

Verfahren zum Betreiben einer Kraftfahrzeug-Bremsanlage (100) in einer Bremssituation mit auf gegenüberliegenden Fahrzeugseiten unterschiedlichem Fahrbahn-Reibwert, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bremskraftregelung mit der Maßgabe der Einstellung eines von Null verschiedenen Schwimmwinkels erfolgt.Method for operating a motor vehicle brake system ( 100 ) in a braking situation with on different sides of the vehicle road surface friction coefficient, characterized in that a braking force control with the proviso of setting a non-zero angle of slip occurs. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwimmwinkel ungefähr im Bereich zwischen 0,5° und 8° liegt.Method according to claim 1, characterized in that that the float angle is approximately in the range between 0.5 ° and 8 °. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass von der Bremskraftregelung wenigstens eine Radbremse auf einer Hochreibwertseite des Fahrzeugs (10) betroffen ist.Method according to claim 1 or 2, characterized in that at least one wheel brake on a high friction side of the vehicle ( 10 ) is affected. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass von der Bremskraftregelung eine Hinterradbremse auf der Hochreibwertseite betroffen ist.Method according to claim 3, characterized that of the brake force control a rear wheel on the high friction side is affected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend das Ermitteln des Schwimmwinkels und das Heranziehen des ermittelten Schwimmwinkels als Regelgröße bei der Bremskraftregelung.Method according to one of the preceding claims, further comprising determining the slip angle and drawing the determined slip angle as a controlled variable in the braking force control. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwimmwinkel aus einem gierratenbezogenen Parameter ermittelt wird.Method according to claim 5, characterized in that the float angle is determined from a yaw rate related parameter becomes. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremskraftregelung gemäß einer untergeordneten Maßgabe auf ein Vermeiden einer Überschreitung einer Reibwertgrenze an einem, mehreren oder allen Rädern gerichtet ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the braking force control according to a subordinate to avoiding overrun a coefficient of friction on one, several or all wheels is directed. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Vermeiden einer Überschreitung der Reibwertgrenze unter Berücksichtung eines Radschlupfes und/oder einer Fahrzeugverzögerung erfolgt.Method according to claim 7, characterized in that that the avoidance of exceeding the friction limit taking into account a wheel slip and / or a Vehicle deceleration occurs. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend das Erfassen einer Bremssituation mit auf beiden Fahrzeugseiten unterschiedlichem Fahrbahn-Reibwert.Method according to one of the preceding claims, further comprising detecting a braking situation with on both Vehicle sides different road friction coefficient. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen der Bremssituation einen Drehzahlvergleich von Rädern auf gegenüberliegenden Fahrzeugseiten umfasst.Method according to claim 9, characterized that the detection of the braking situation a speed comparison of Includes wheels on opposite sides of the vehicle. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zum Durchführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wenn das Computerprogrammprodukt in einem Steuergerät ausgeführt wird.Computer program product with program code means for carrying out the method according to one of the claims 1 to 10 when the computer program product in a control unit is performed. Steuergerät (110) für eine Kraftfahrzeug-Bremsanlage, gekennzeichnet durch ein Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 11.Control unit ( 110 ) for a motor vehicle brake system, characterized by a computer program product according to claim 11. Kraftfahrzeug-Bremsanlage (100), gekennzeichnet durch einen Bremskraftregelmechanismus (110), der ausgelegt ist, in einer Bremssituation mit auf gegenüberliegenden Fahrzeugseiten unterschiedlichem Fahrbahn-Reibwert eine Bremskraftregelung mit der Maßgabe der Einstellung eines von Null verschiedenen Schwimmwinkels durchzuführen.Motor vehicle brake system ( 100 ), characterized by a brake force control mechanism ( 110 ), which is designed to perform a brake force control in a braking situation with different on different sides of the vehicle road surface friction coefficient with the proviso of setting a non-zero angle of slip. Bremsanlage nach Anspruch 13, ferner umfassend eine Einrichtung (120) zum Ermitteln des Schwimmwinkels, wobei die Einrichtung (120) mit dem Bremskraftregelmechanismus (110) gekoppelt ist, um den ermittelten Schwimmwinkel als Regelgröße bei der Bremskraftregelung bereit zu stellen.Brake system according to claim 13, further comprising means ( 120 ) for determining the slip angle, wherein the device ( 120 ) with the brake force control mechanism ( 110 ) is coupled to provide the determined slip angle as a controlled variable in the braking force control. Bremsanlage nach Anspruch 13 oder 14, ferner umfassend eine Einrichtung (130) zum Erfassen einer Bremssituation mit auf beiden Fahrzeugseiten unterschiedlichem Fahrbahn-Reibwert.Brake system according to claim 13 or 14, further comprising means ( 130 ) for detecting a braking situation with different road friction coefficient on both sides of the vehicle.
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