DE102008023550A1 - Multi-functional unit for e.g. processing of bottle in laboratory, has vertical gripper and horizontal gripper arranged at set of gripping arms, where vertical gripper executes rotational movement around axis through drive - Google Patents

Abstract

The unit has a vertical gripper (6) for vertical gripping of containers (3) arranged at a gripping arm of a set of gripping arms (2). The gripping arms running parallel and controllable independent of each other in height are fastened to a central retainer (1). A horizontal gripper for horizontal gripping of the container is arranged at other gripping arms in such a manner that movement axles of the grippers at the gripping arms are identical. The vertical gripper executes rotational movement around an axis through a drive (5).

Description

Es ist Stand der Technik, zum automatischen Bearbeiten von einzelnen Gefäßen mit Schraubdeckel – wie Röhrchen und Fläschchen, Handhabungsgeräte wie Roboter und Raumportale einzusetzen.It is prior art, for automatically editing individual Vessels with Screw cap - like tube and vials, handling equipment how to use robots and room portals.

Diese übernehmen die vertikale Entnahme aus der dichten Anordnung der Gefäße und den Transport des Gefäßes zu einer sogenannten Deckelstation. Dort wird das Gefäß festgeklemmt und der Schraubdeckel abgedreht oder aber der Deckel festgehalten und das Gefäß gedreht. Anschließend erfolgt die Bearbeitung des offenen Gefäßes indem entweder das Gefäß erneut horizontal gegriffen und zu der jeweiligen Funktionseinheit transportiert wird oder aber die jeweils benötigte Funktionseinheit zum Gefäß bewegt wird.These take over the vertical removal from the dense arrangement of the vessels and the transport of the vessel to one so-called cover station. There, the vessel is clamped and the screw cap turned off or held the lid and turned the vessel. Then done the processing of the open vessel by either the vessel again gripped horizontally and transported to the respective functional unit is or will be needed Function unit moves to the vessel becomes.

Als beispielhafte Funktionen seien hierbei das Wiegen und das Einfüllen von Flüssigkeit oder Feststoffen benannt.When exemplary functions are in this case the weighing and filling of liquid or solids.

Dabei ist es aber nötig, das Gefäß nach der Aufnahme aus einer dichten Anordnung von Probengefäßen z. B. einer Palette, die nur das Greifen des Gefäßes am Deckel erlaubt, zum Öffnen und zum Bearbeiten des Gefäßes und dem Schließen mehrfach zeitaufwendig aufzunehmen und abzusetzen.there but it is necessary the vessel after admission from a dense arrangement of sample containers z. B. a pallet, the only the gripping of the vessel on the lid allowed to open and for working the vessel and the closing multiple times consuming to record and sell.

Der im Patentanspruch 1 angegebenen Erfindung liegt das Problem zugrunde, die benötigte Bearbeitungszeit durch die Verbindung der Deckelstation mit dem Transportarm zu minimieren.Of the The invention defined in claim 1 is based on the problem the required processing time to minimize by the connection of the cover station with the transport arm.

Dieses Problem wird durch die im Patentanspruch 1 aufgeführten Merkmale, dass an einer zentralen Aufnahme (1) mindestens zwei, in der Höhe unabhängig von einander steuerbar, aber parallel verlaufender Greifarme befestigt sind (2) und sich an dem einen Greifarm ein Greifer zum vertikalen Greifen von Gefäßen (3) und an dem anderen Greifarm ein Greifer zum horizontalen Greifen des Gefäßes befindet (4) befindet, der so angeordnet ist, dass die Bewegungsachsen der Greifer (6) an den Greifarmen identisch sind und der Vertikalgreifer durch einen Antrieb (5) eine Drehbewegung um seine eigene Achse ausführen kann, gelöst.This problem is solved by the features listed in claim 1 that at a central receptacle ( 1 ) at least two, in height independent of each other controllable, but parallel gripping arms are attached ( 2 ) and at the one gripper arm a gripper for vertical gripping of vessels ( 3 ) and on the other gripping arm a gripper for horizontal gripping of the vessel is located ( 4 ), which is arranged so that the axes of movement of the gripper ( 6 ) are identical to the gripper arms and the vertical gripper by a drive ( 5 ) can perform a rotational movement about its own axis, solved.

Dadurch wird es möglich, dass der Greifarm mit dem Vertikalgreifer das Gefäß am Deckel greift und aus einer Anordnung dicht stehender weiterer Gefäße entnimmt und relativ zum Horizontalgreifer positioniert. Dieser fixiert daraufhin das Gefäß horizontal zu der Gefäßachse. Die Drehbewegung des Vertikalgreifers mit dem Deckel des Gefäßes bei gleichzeitiger Fixierung des Gefäßes selbst führt dann zu einem Abschrauben des Deckels. Damit kann nun das geöffnete Gefäß durch den Horizontalgreifer transportiert und anderen Funktionseinheiten zugeführt werden. Der Deckel verbleibt während der Bearbeitung im Vertikalgreifer bzw. kann abgelegt werden.Thereby will it be possible that the gripper arm with the vertical gripper the vessel on the lid grasps and removes from an arrangement of closely spaced other vessels and positioned relative to the horizontal gripper. This then fixes the vessel is horizontal to the vessel axis. The rotary motion of the vertical gripper with the lid of the vessel at the same time Fixation of the vessel itself then leads to unscrew the lid. This allows now the opened vessel through be transported to the horizontal gripper and fed to other functional units. The lid remains during the processing in the vertical gripper or can be stored.

Nach der Bearbeitung wird das Gefäß erneut durch den Horizontalgreifer aufgenommen bzw. befindet sich noch in diesem. Der Vertikalgreifer hat zuvor den Deckel des Gefäßes gegriffen bzw. hält diesen noch fest. Jetzt werden Horizontalgreifer mit dem Gefäß und Vertikalgreifer mit dem Deckel relativ zueinander positioniert, so dass die darauf folgende Drehbewegung des Vertikalgreifers zum Zuschrauben des Gefäßes führt. Danach lässt der Horizontalgreifer das Gefäß los. Nun kann der Greifarm mit dem Vertikalgreifer das Gefäß in die Anordnung vertikal zurücksetzen. Natürlich kann der typische Prozess auch nur aus einem der beiden Teile bestehen.To the vessel is re-processed by working taken or is still in this horizontal gripper. The vertical gripper has previously grasped the lid of the vessel or holds it still firm. Now horizontal gripper with the vessel and vertical gripper positioned with the lid relative to each other, so that the on it following rotation of the vertical gripper leads to screwing the vessel. After that leaves the horizontal gripper get rid of the vessel. Now the gripper arm can with the vertical gripper the vessel in the Reset the arrangement vertically. Naturally The typical process can only consist of one of the two parts.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, dass das Öffnen und Schließen des Schraubverschlusses direkt am Greifarm, z. B. während des Transportes erfolgt und das sonst notwendige Absetzen und Umgreifen des Gefäßes vermieden wird. Dadurch lassen sich die benötigten Bearbeitungszeiten minimieren.The particular advantages of the invention are that opening and closing the screw directly on the gripper arm, z. B. during the Transport takes place and the otherwise necessary settling and encompassing of the vessel avoided becomes. This minimizes the required processing times.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist im Patentanspruch 2 angegeben. Die Weiterbildung nach Patentanspruch 2 ermöglicht die direkte Bearbeitung des Gefäßes mit einzelnen am Greifarm montierten zusätzlichen Funktionen, wie z. B. die Befüllung mit Flüssigkeiten oder Feststoffen ohne dazu das Gefäß transportieren zu müssen.A advantageous embodiment of the invention is in claim 2 specified. The development according to claim 2 allows the direct processing of the vessel with individual mounted on the gripper arm additional functions such. B. the filling with liquids or solids without having to transport the vessel.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung insbesondere des damit verbundenen Ablaufes ist in der Zeichnung dargestellt und wird im Folgenden näher beschrieben.One embodiment the invention in particular of the associated sequence is in the drawing and will be described in more detail below.

1 zeigt die Multifunktionseinheit beim vertikalen Greifen eines Gefäßes aus einer Anordnung von dicht nebeneinander stehenden Gefäßen. Dazu ist der Vertikalgreifer nach unten gefahren und greift ein Gefäß. Dabei ist der Horizontalgreifer offen und befindet sich oberhalb des Vertikalgreifers. 1 shows the multifunction unit when vertically grasping a vessel from an array of closely spaced vessels. For this purpose, the vertical gripper has moved down and grabs a vessel. The horizontal gripper is open and located above the vertical gripper.

In 2 ist der Vertikalgreifer nach oben gefahren und hält das Gefäß am Deckel oberhalb des Horizontalgreifers (z. B. einem Radialgreifer), der nun das Gefäß an dessen Rumpf fixiert.In 2 the vertical gripper has moved upwards and holds the vessel on the lid above the horizontal gripper (eg a radial gripper), which now fixes the vessel to its fuselage.

3 zeigt die Multifunktionseinheit mit abgeschraubtem Deckel. Dazu wurde der Vertikalgreifer durch z. B. einen Motor mehrfach um seine Achse gedreht. 3 shows the multifunction unit with unscrewed lid. For this purpose, the vertical gripper was z. B. a motor is rotated several times about its axis.

Bei 4 wurde der Horizontalgreifer durch z. B. einen Motor gedreht. Das fixierte Gefäß befindet sich nun direkt unterhalb einer möglichen Funktionseinheit wie z. B. einem Flüssigkeits-Dispenser.at 4 was the horizontal gripper z. B. turned a motor. The fixed vessel is now located directly below a possible functional unit such. B. a liquid dispenser.

Claims (3)

Multifunktionseinheit zum Entnehmen und Bearbeiten von Gefäßen mit Schraubdeckel, insbesondere von Röhrchen und Flaschen im Labor, dadurch gekennzeichnet, a. das an einer zentralen Aufnahme mindestens zwei, in der Höhe unabhängig von einander steuerbar, aber parallel verlaufender Greifarme befestigt sind b. und sich an dem einen Greifarm ein Greifer zum vertikalen Greifen von Gefäßen (Vertikalgreifer) c. und an dem anderen Greifarm ein Greifer zum horizontalen Greifen des Gefäßes befindet (Horizontalgreifer) d. der so angeordnet ist, dass die Bewegungsachsen der Greifer an den Greifarmen identisch sind e. und der Vertikalgreifer durch einen Antrieb eine Drehbewegung um seine eigene Achse ausführen kann.Multifunctional unit for extraction and processing of containers with screw cap, in particular from tubes and bottles in a laboratory, characterized in a. are attached to a central receptacle at least two, in height independently of each other controllable, but parallel gripping arms are b. and on the one gripping arm a gripper for vertical gripping of vessels (vertical gripper) c. and at the other gripping arm a gripper for horizontal gripping of the vessel is located (horizontal gripper) d. which is arranged so that the axes of movement of the grippers on the gripper arms are identical e. and the vertical gripper can perform a rotary motion about its own axis by a drive. Multifunktionseinheit nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Horizontalgreifer das Gefäß relativ zum vertikalen Greifer bewegen kann und dadurch den Zugriff von weiteren Funktionseinheiten ermöglicht.Multifunction unit according to claim 1, characterized characterized in that the horizontal gripper relative to the vessel can move to the vertical gripper and thereby the access of allows further functional units. Multifunktionseinheit nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Greifarme nicht separat an einer Aufnahme befestigt sind, sondern sich der eine Greifarm am anderen Greifarm befindet.Multifunction unit according to claim 1, characterized in that the two gripping arms are not separated at one Capture are attached, but the one gripper arm on the other Gripper arm is located.