DE102008019781A1 - Method for avoiding vehicle collisions - Google Patents

Abstract

Verfahren zur Vermeidung von Kollisionen von Fahrzeugen, wobei Steuermittel, die über Fahrzeugsicherheitssysteme und/oder Fahrerassistenzsysteme angesprochen werden, im Fahrzeug vorhanden sind, wobei mittels einer ersten Ermittlung ein Radius einer von einem Fahrzeug durchzufahrenden Soll-Fahrzeugbewegungsbahn in Echtzeit ermittelt wird und mittels einer zweiten Ermittlung der Radius einer von dem Fahrzeug durchfahrenen Ist-Fahrzeugbewegungsbahn in Echtzeit ermittelt wird und mittels einer weiteren Ermittlung anhand eines Ähnlichkeitsmaßes die Unterschiede der Radien der Soll-Fahrzeugbahn und der Ist-Fahrzeugbahn bestimmt werden und bei Über- und/oder Unterschreiten von Schwellwerten die Position bestimmt wird an der die Über- und/oder Unterschreitung der Schwellwerte erfolgt, wobei diese Position an weitere in der unmittelbaren Umgebung befindlichen Fahrzeugen übermittelt wird und mittels von im Fahrzeug befindlichen Sendevorrichtungen übermittelt wird.A method for avoiding collisions of vehicles, wherein control means, which are addressed via vehicle safety systems and / or driver assistance systems, are present in the vehicle, wherein by means of a first determination, a radius of a vehicle to be traversed by a target vehicle trajectory is determined in real time and by means of a second determination the radius of an actual vehicle movement path traversed by the vehicle is determined in real time and the differences of the radii of the desired vehicle path and the actual vehicle path are determined by means of a further determination on the basis of a measure of similarity and the position is determined when the threshold values are exceeded and / or undershot at which the overshooting and / or undershooting of the threshold values takes place, whereby this position is transmitted to further vehicles located in the immediate surroundings and is transmitted by means of transmission devices located in the vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vermeidung von Fahrzeugkollisionen insbesondere für Kraftfahrzeuge.The The invention relates to a method for avoiding vehicle collisions especially for motor vehicles.

Stand der TechnikState of the art

Aus der Südwest Presse, "Auto der Zukunft denkt mit", 04.06.1996, geht ein Fahrzeug hervor, das einen Autopiloten aufweist. Dieser ermittelt mit Hilfe einer im Fahrzeug angeordneten Videokamera und Bildverarbeitungsalgorithmen Informationen über Abstände zu Objekten auf der Fahrbahn und der Spur des Fahrzeugs. Ferner können auch von der Videokamera aufgezeichnete Verkehrszeichen erkannt werden. Es hat sich als nachteilig herausgestellt, dass die Bildverarbeitung häufig nicht zuverlässig ist. Überdies sind hohe Investitionen erforderlich.Out the Südwest Presse, "Car of the future thinks", 04.06.1996, goes out a vehicle that has an autopilot. This determined by means of a video camera located in the vehicle and Image processing algorithms Information about distances to objects on the road and the track of the vehicle. Further can also be traffic signs recorded by the video camera be recognized. It has proved to be disadvantageous that the image processing often not reliable is. In addition, high investments are required.

Moderne Kraftfahrzeuge werden zunehmend mit den Fahrer unterstützenden Funktionen und Diensten ausgestattet. Die den Fahrer unterstützenden Funktionen, wie zum Beispiel ABS, ESP, ACC und automatischer Notruf erbringen dabei angeforderte Dienstleistungen mit einem jeweils vordefinierten Ablauf. Die Dienste dagegen stellen auf Anforderung eine Dienstleistung bereit, wobei in der Regel offen bleibt, wie die Dienstleistung erbracht wird. So ist zum Beispiel beim Dienstangebot Navigation völlig offen, auf welchem Weg das Ziel erreicht wird, wenn die Dienstanforderung gestellt ist, das Fahrzeug zu einem ausgewählten Zielort zu führen. Die erwähnten Funktionen und Dienste sind bisher überwiegend fahrerbezogen, da sie den Fahrer des einzelnen Fahrzeugs bei der Beherrschung der Fahrzeugdynamik, bei dem Herbeiholen von Hilfeleistungen und bei der Zielfindung unterstützen. Dienste dagegen, die den Fahrer aufgrund von Flottenbelangen unterstützen, sind so gut wie unbekannt. Wenige Beispiele sind ARI, RDS-TMC und TEGARON, mit denen im Wesentlichen Verkehrshinweise bereitgestellt werden. Die für die Realisierung der oben genannten Funktionen und Dienste notwendigen technischen Einrichtungen sind in der Regel nur für die spezielle Funktion oder den Dienst ausgelegt und daher nicht mehrfach benutzbar.modern Motor vehicles are increasingly assisting with the driver Features and services. The driver supporting Functions such as ABS, ESP, ACC and automatic emergency call provide requested services with one each predefined process. On the other hand, the services provide on request a service is available, leaving open as a rule the service is provided. Such is the service offer, for example Navigation completely open, on which way the goal reaches When the service request is made, the vehicle becomes one selected destination. The mentioned Functions and services are predominantly driver-related, as they control the driver of the individual vehicle in mastering the Vehicle dynamics, in the fetching of assistance and in the Support goal finding. Services, on the other hand, the driver Supporting due to fleet concerns are so good as unknown. Few examples are ARI, RDS-TMC and TEGARON, with which are essentially traffic information. The for the realization of the above functions and Services necessary technical facilities are usually designed only for the specific function or service and therefore not reusable.

Aus DE 39 41 402 A1 ist ein Verfahren zum Erkennen und Abwenden einer Kollisionsgefahr zwischen einem im Verkehr sich vorausbewegenden Fahrzeug und einem sich nachbewegenden Fahrzeug bekannt, bei dem jedes Fahrzeug dauernd mindestens ein die Information über seinen Bewegungszustand hinsichtlich Momentangeschwindigkeit und/oder Momentanbeschleunigung aufweisendes Signal in den entgegengesetzt zur jeweiligen Fahrtrichtung liegenden rückwärtigen Halbraum aussendet, bei dem weiter das von jedem Fahrzeug beim Eintritt in den Sendebereich des Fahrzeugs empfangene Signal einem im Hinblick auf das Vorliegen einer Kollisionsgefahr ausgewerteten Vergleich mit dem Signal unterzogen wird, und beim dem das Signal und/oder ein infolge des bewerteten Vergleichs Kollisionsgefahr signalisierendes Vergleichssignal eine den Fahrzeugführer und/oder andere nachfolgende Verkehrsteilnehmerinformierende Signalisierungsvor richtung und/oder eine den Bewegungszustand des Fahrzeugs im Sinne einer Kollisionsvermeidung ändernde Fahrzeugvorrichtung beaufschlagt.Out DE 39 41 402 A1 a method is known for detecting and averting a risk of collision between a vehicle moving ahead in the vehicle and a moving vehicle, in which each vehicle constantly has at least one information about its state of motion with respect to instantaneous speed and / or instantaneous acceleration signal in the direction opposite to the respective direction of travel transmits rearward half-space, in which the signal received by each vehicle entering the transmission range of the vehicle is further subjected to a comparison with the signal evaluated for the presence of a collision risk, and where the signal and / or a collision risk due to the weighted comparison Signaling comparison signal to the driver and / or other subsequent road users informing Signalisierungsvor direction and / or changing the state of motion of the vehicle in terms of collision avoidance Vehicle device applied.

Aus DE 298 03 684 U1 ist weiter ein Sicherheitssystem für Kraftfahrzeuge im Straßenverkehr bekannt, mit mindestens einem Fahrzeugsender in einem ersten Fahrzeug mit einem Sendemittel zur Ausstrahlung zumindest eines bestimmten Sicherheitssignals, mit einem Auslösungsmittel zur Bestimmung, ob ein sicherheitsrelevantes Ereignis im Fahrzeug vorliegt, wobei der Träger des Signals, den das Sendemittel aussendet, eine elektromagnetische Welle im nicht-sichtbaren Bereich darstellt, und mit zumindest einem Informationsempfänger in einem zweiten Fahrzeug mit einem Empfangsteil zum Empfang von sicherheitsrelevanten Informationen, die von einem Fahrzeugsender ausgesendet werden, und zumindest einer Warneinrichtung im Fahrzeug, bei dem das Auslösungsmittel zumindest mit den folgenden Systemen im Fahrzeug verbunden ist: Bremsdetektor, Ein/Ausschalter der Warnblinkanlage und dabei so eingerichtet ist, dass es an das Sendemittel Informationen zumindest über den Grund der Auslösung überträgt und wobei das Sendemittel des Fahrzeugsenders diese Informationen mit aussendet, und die Warneinrichtung zumindest zwei unterschiedliche Darstellungen für verschiedene Warn- oder Notsituationen aufweist.Out DE 298 03 684 U1 Further, a road traffic safety system is known, comprising at least one vehicle transmitter in a first vehicle having a transmission means for emitting at least one certain safety signal, with a triggering means for determining whether a safety-related event is present in the vehicle, wherein the carrier of the signal, the Sending emits an electromagnetic wave in the non-visible area, and with at least one information receiver in a second vehicle with a receiving part for receiving safety-related information that is emitted by a vehicle transmitter, and at least one warning device in the vehicle, wherein the triggering means at least is connected to the following systems in the vehicle: brake detector, on / off switch of the hazard warning lights and is set up so that it transmits to the transmitting means information at least about the cause of the trip and wherein the sender this information is transmitted by the vehicle transmitter, and the warning device has at least two different representations for different warning or emergency situations.

Aus EP 0 473 866 A2 ist ein Kollisionsvermeidungssystem bekannt, bei dem ein Sensor eine Vielzahl von potenziellen Kollisionsobjekten erfasst und mit Hilfe der erfassten Daten eine mögliche Kollision vorhergesagt wird. Zur Vermeidung der Kollision wird vorgeschlagen, dass von einer Fahrzeugsteuereinheit Bremsmittel und/oder Lenkmittel aktiviert werden, um eine Kollision zu vermeiden. Es wird nicht angegeben, auf welche Weise eine Steuereinheit entscheidet, ob die Lenkmittel, die Bremsmittel oder beides eingesetzt werden müssen, um die Kollision zu vermeiden.Out EP 0 473 866 A2 A collision avoidance system is known in which a sensor detects a plurality of potential collision objects and predicts a possible collision with the aid of the acquired data. To avoid the collision, it is proposed that braking means and / or steering means are activated by a vehicle control unit in order to avoid a collision. It is not stated how a control unit decides whether the steering means, the braking means or both must be used to avoid the collision.

Aus US 6,049 295 A1 ist ein Verfahren bekannt, das Kollisionen zwischen Fahrzeugen verhindern soll, die eine Kreuzung ohne Verkehrszeichen oder einen schlecht einsehbaren Straßenabschnitt befahren. Dieses Verfahren erfordert eine straßenfeste Einrichtung und fahrzeuggebundene Einrichtungen, die per Funk miteinander in Verbindung stehen.Out US Pat. No. 6,049,295 A1 a method is known which is intended to prevent collisions between vehicles that drive on a junction without traffic signs or a poorly visible road section. This method requires a road-solid device and vehicle-mounted devices that communicate with each other by radio.

Aus DE 198 30 547 A1 ist weiter ein Kreuzungswarnsystem bekannt, das ebenfalls auf straßenseitige und fahrzeugseitige Einrichtungen angewiesen ist.Out DE 198 30 547 A1 Furthermore, an intersection warning system is known, which also relies on roadside and on-board facilities.

Die bekannten Verfahren und Vorrichtungen zur Kollisionsvermeidung verwenden bei der Interpretation einer vorliegenden Fahrsituation einzelne fahrsituationstypische Informationen, um eine anschließenden Bewertung durchzuführen. Nachteilig hierbei ist, dass andere Informationen zur Verbesserung der Fahrsituationsbewertung nicht flexibel und einfach ausgewertet werden können. In kritischen Verkehrssituationen wie z. B. drohenden Kollisionen mit anderen Fahrzeugen kann ein Fahrer häufig nicht schnell genug bzw. nicht situationsgerecht reagieren. Aus diesem Grund wird ein Verfahren und eine Vorrichtung benötigt, durch die das Fahrzeug die nötigen Schritte wie Ausweichen oder Bremsen dem Fahrer signalisieren, vorbereiten und/oder selbstständig durchführen kann.The use known methods and devices for collision avoidance when interpreting an existing driving situation individual driving situation typical Information to do a subsequent assessment. The disadvantage here is that other information for improvement the driving situation evaluation is not flexible and easily evaluated can be. In critical traffic situations such. B. impending collisions with other vehicles, a driver often not fast enough or not appropriate to the situation react. For this reason, a method and a device needed by which the vehicle takes the necessary steps how dodge or brakes signal to the driver, prepare and / or independently.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es deshalb, ein eingangs genanntes Verfahren, welche das Vorliegen einer Gefahrensituation in Form von einer möglichen Kollision möglichst sicher erkennen und bei Erkennen einer Gefahrensituation ein möglichst frühzeitiges Anzeigen der Gefahrsituation gewährleisten, um dadurch unnötige Totzeiten und damit verbundene Verlängerungen des Bremsweges zu verhindern.task Therefore, the present invention is an initially mentioned Method, which indicates the presence of a dangerous situation in the form as safe as possible from a possible collision recognize and identify a dangerous situation as possible ensure early warning of the danger situation thereby unnecessary dead times and associated extensions to prevent the braking distance.

Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale der Anspruchs 1. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.The The object is solved by the features of claim 1. Advantageous developments are the subject of the dependent claims.

Das Verfahren bildet eine weitere Warnfunktion, basierend auf Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation und Informationen wie Kartendaten, die z. B. aus einem Navigationssystem, das sich im Fahrzeug befindet, bezogen werden.The The method forms another warning function based on vehicle-to-vehicle Communication and information such as map data, the z. B. from a Navigation system, which is located in the vehicle to be obtained.

Besonders vorteilhaft ist das Verfahren, das hierdurch ermöglicht wird vor Hindernissen zu warnen, ohne Umfeldsensoren zu benutzen.Especially advantageous is the method which makes possible thereby will warn of obstacles without using environmental sensors.

Entscheidender Punkt der Erfindung ist die Verknüpfung von tatsächlichen Werten zu Sollwerten, um daraus auf ein ungewöhnliches Ereignis (Hindernis) zu schließen. Somit wird prinzipiell eine Art Fehlererkennung für Fahrsituationen durchgeführt und aufgrund der Abweichung bzw. einer Abweichung eines Ähnlichkeitsmaßes darauf geschlossen, dass es sich um eine Gefahrensituation handelt.critical Point of the invention is the linkage of actual Values to setpoints, to make it an unusual Close event (obstacle). Thus, in principle a kind of fault detection for driving situations performed and due to the deviation or a deviation of a similarity measure concluded that it is a dangerous situation.

Besonders vorteilhaft ist das Verfahren zur Vermeidung von Kollisionen von Fahrzeugen, wobei Steuermittel, die über Fahrzeugsicherheitssysteme und/oder Fahrerassistenzsysteme ange sprochen werden, im Fahrzeug vorhanden sind, wobei mittels einer ersten Ermittlung ein Radius einer von einem Fahrzeug durchzufahrenden Soll-Fahrzeugbewegungsbahn in Echtzeit ermittelt wird und mittels einer zweiten Ermittlung der Radius einer von dem Fahrzeug durchfahrenen Ist-Fahrzeugbewegungsbahn in Echtzeit ermittelt wird und mittels einer weiteren Ermittlung anhand eines Ähnlichkeitsmaßes die Unterschiede der Radien der Soll-Fahrzeugbahn und der Ist-Fahrzeugbahn bestimmt werden und bei über und/oder unterschreiten von Schwellwerten eine Position bestimmt wird an der die Über und/oder Unterschreitung der Schwellwerte erfolgt und diese Position an weitere in der unmittelbaren Umgebung befindlichen Fahrzeugen mittels vom im Fahrzeug befindlichen Sende- und Empfangsvorrichtung übermittelt wird.Especially advantageous is the method for avoiding collisions of Vehicles, wherein control means, via vehicle safety systems and / or Driver assistance systems are addressed, available in the vehicle are, by means of a first determination, a radius of one of a vehicle to be traversed target vehicle trajectory in real time is determined and by means of a second determination of the radius of a traversed by the vehicle actual vehicle trajectory in real time is determined and by means of a further determination on the basis of a similarity measure the differences in the radii of the target vehicle lane and the actual vehicle lane be determined and over and / or fall short of Thresholds a position is determined at the the over and / or falls below the thresholds and this position to other vehicles in the immediate vicinity is transmitted by means located in the vehicle transmitting and receiving device.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird die erste Ermittlung auf Informationen auf im Fahrzeug befindlichen digitalen Kartendaten, z. B. aus einem Navigationssystem, basierend durchgeführt.In a further advantageous embodiment of the invention is the first determination for information on in-vehicle digital map data, e.g. B. from a navigation system, based performed.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung zeichnet sich dadurch aus, dass die Übermittlung der ermittelten Position durch eine Fahrzeug- zu Fahrzeug Kommunikation und die Übermittlung der ermittelten Position mittels durch unicast und/oder multicast und/oder broadcast Modus erfolgt.A particularly advantageous embodiment is characterized by that the transmission of the determined position by a Vehicle-to-vehicle communication and transmission the determined position by means of unicast and / or multicast and / or broadcast mode.

Besonders vorteilhaft ist eine Absicherung der Übermittlung der ermittelnden Position durch fehlererkennende und/oder fehlerkorrigierende Verfahrensschritte und als Ähnlichkeitsmaß eine Differenzbildung der ermittelten Radien bestimmt wird.Especially it is advantageous to secure the transmission of the investigating Position by error-detecting and / or error-correcting method steps and as a measure of similarity a difference determined radii is determined.

Beschreibung von AusführungsbeispielenDescription of exemplary embodiments

Ziel der Erfindung ist es, ein Hindernis oder etwas Ähnliches, welches ein potentielles Kollisionsobjekt darstellt, in z. B. einer Kurve zu detektieren, was ein Fahrzeug daran hindert seinen vorgesehenen Streckenverlauf weiter zu verfolgen.aim the invention is an obstacle or something similar, which represents a potential collision object, in z. B. one Curve to detect what prevents a vehicle from its intended Track the course further.

Als Fahrzeugsicherheitssystemen sind u. a. alle im Fahrzeug verfügbaren Bremssysteme mit elektronischer Regelung einsetzbar. Fahrzeugsicherheitssysteme können das Electronic Break System (EBS), das Engine Management System (EMS), Antiblockiersystem (ABS), Antriebs-Schlupf-Regelung (ASR), Elektronisches Stabilitätsprogramm (ESP), Elektronische Differentialsperre (EDS), Transmission Control Unit (TCU), Traction Control System (TCS), Elektronische Bremskraftverteilung (EBV) und/oder Motor-Schleppmomenten-Regelung (MSR) sein.When Vehicle safety systems are u. a. all available in the vehicle Brake systems with electronic control can be used. Vehicle Safety Systems can use the Electronic Break System (EBS), the engine management System (EMS), Antilock Braking System (ABS), Traction Control (ASR), Electronic Stability Program (ESP), Electronic Differential Lock (EDS), Transmission Control Unit (TCU), Traction Control System (TCS), Electronic Brake Force Distribution (EBV) and / or Engine Drag Torque Control Be (MSR).

Erfindungsgemäß können zusätzlich die Informationen aus den Fahrerassistenzsystemen ausgenutzt werden. Fahrerassistenzsysteme sind elektronische Zusatzeinrichtungen in Fahrzeugen zur Unterstützung des Fahrers in bestimmten Fahrsituationen. Diese Systeme greifen teilautonom oder autonom in Antrieb, Steuerung (z. B. Gas, Bremse) ein. Solche Fahrassistenzsysteme sind beispielsweise Einparkhilfe (Sensorarrays zur Hindernis- und Abstandserkennung), Bremsassistent (BAS), Tempomat, Adaptive Cruise Control oder Abstandsregeltempomat (ACC), Abstandswarner, Abbiegeassistent, Stauassistent, Spurerkennungssystem, Spurhalteassistent/Sparassistent (Querführungsunterstützung, lane departure warning (LDW)), Spurhalteunterstützung (lane keeping support)), Spurwechselassistent (lane change assistance), Spurwechselunterstützung (lane change support), Intelligent Speed Adaption (ISA), Adaptives Kurvenlicht, Reifendruckkontrollsystem, Fahrerzustandserkennung, Verkehrszeichenerkennung, Platooning, Automatische Notbremsung (ANB), Auf- und Abblendassistent für das Fahrlicht, Nachtsichtsystem (Night Vision).According to the invention, the information from the driver assistance systems can additionally be utilized. Driver assistance systems are electronic auxiliary devices in vehicles for Un Assistance of the driver in certain driving situations. These systems are partially autonomous or autonomous in drive, control (eg, gas, brake). Such driver assistance systems are, for example, parking aid (sensor arrays for obstacle and distance detection), brake assist (BAS), cruise control, adaptive cruise control (ACC), distance warning, turn assistant, traffic jam assistant, lane detection system, lane departure warning / saving assistant (lane departure warning, lane departure warning (LDW) ), Lane Keeping Support), Lane Change Assist, Lane Change Support, Intelligent Speed Adaptation (ISA), Adaptive Headlights, Tire Pressure Monitoring System, Driver State Detection, Traffic Sign Recognition, Platooning, Automatic Emergency Braking (ANB) and dipped beam assist lights, night vision system.

Der Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens setzt sich aus nach folgenden Schritten zusammen und wird am Beispiel der Ermittlung und Übertragung des Kurvenradius als relevante Information der Fahrzeugdynamik erläutert:
Für die Erkennung eines Hindernisses gibt es mehrere Möglichkeiten, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:

• 1. Ermittlung des Radius der Kurve
• 2. Ermittlung des tatsächlich gefahrenen Radius in der Kurve
• 3. Ermittlung der Änderung des tatsächlichen Radius
• 4. Übertragung der Position der Änderung

The sequence of the method according to the invention is composed of the following steps and is explained using the example of the determination and transmission of the curve radius as relevant information of the vehicle dynamics:
There are several ways of detecting an obstacle, with the procedure comprising the following steps:

• 1. Determination of the radius of the curve
• 2. Determination of the actual driven radius in the curve
• 3. Determination of the change of the actual radius
• 4. Transfer of the position of the change

1. Ermittlung des Radius der Kurve1. Determination of the radius of the Curve

Der Radius einer Kurve wird bspw. durch eine Ermittlung der eigenen Ortsinformation erfolgt in der Art, das die GPS Daten von mindestens vier Satelliten empfangen werden und hierdurch die exakte Ortsbestimmung erfolgt. Die ermittelten Positionsdaten werden als Basisinformation verwendet. Diese Basisinformationen werden an eine digitale Karte eines Positionsbestimmungssystems im Fahrzeug zugeführt, wie beispielsweise ein Navigationssystem. Eine wichtige Größe bei der Warnung vor Gefahrensituationen ist die Fahrrichtung des eigenen Fahrzeuges. Eine Berechungsmöglichkeit zur Bestimmung der Fahrrichtung ist eine Differenzbildung der empfangenen GPS-Daten. Schritt 1 wird nur dann durchgeführt, falls die Datenrate der übermittelten oder ermittelten tatsächlichen Radien sehr klein ist.Of the Radius of a curve is, for example, by a determination of their own Location information is done in the way that the GPS data from at least four satellites are received and thereby the exact location he follows. The determined position data are used as basic information used. This basic information is sent to a digital map fed to a position determination system in the vehicle, such as a navigation system. An important size When warning of dangerous situations, the direction of travel of the own vehicle. A calculation possibility for the determination of the Driving direction is a difference of the received GPS data. Step 1 is only performed if the data rate the transmitted or determined actual Radii is very small.

2. Ermittlung des tatsächlich gefahrenen Radius in der Kurve2. Determination of the actual driven radius in the curve

Zur Ermittlung des Radius der Kurve werden einerseits die bereits erwähnten Kartendaten von in dem Fahrzeug befindlichen Navigationssystemen herangezogen werden. Andererseits kann auch der aktuelle Radius mit einem Tiefpass gefiltert werden und so der Sollradius ermittelt werden. Im Vergleich dieser beiden Verfahrensschritte ist es angedacht, je nach Anforderung an die einzusetzenden Rechnereinheit die Verfahrensschritte mit den Kartendaten dann durchzuführen, wenn die Anforderung eine hohen Genauigkeit gefordert wird, weil die erfolgte Ermittlung deutlich genauer ist und mit Kartendaten vorteilhaft ist, das Hindernis zu erkennen.to Determining the radius of the curve, on the one hand, the already mentioned Map data used in the vehicle navigation systems used become. On the other hand, the current radius with a low pass be filtered and so the target radius can be determined. In comparison, this Both process steps, it is contemplated, depending on the requirement to the computer unit to be used with the method steps then perform the map data when the request high accuracy is required because the investigation has been made is significantly more accurate and advantageous with map data, the obstacle to recognize.

Anstelle des aktuellen Radius ist es erfindungsgemäß angedacht, dass der Lenkradwinkel herangezogen wird.Instead of the current radius, it is inventively contemplated that the steering wheel angle is used.

3. Ermittlung der Änderung des tatsächlichen Radius3. Determination of the change the actual radius

Ist ein schnelle, starke und kurzzeitige Änderung des tatsächlichen Radius erfolgt, so ist davon auszugehen, dass dem normalen Streckenverlauf nicht gefolgt werden konnte. Erfolgt diese Änderung abrupt, so ist von einem Hindernis auszugehen.is a fast, strong and short-term change of the actual Radius takes place, so it is assumed that the normal route is not could be followed. If this change happens abruptly, then is to start from an obstacle.

Die Position dieser Änderung wird ermittelt und für diesen Ort eine Warnung bestimmt.The The position of this change is determined and for This place is a warning.

4. Übertragung der Position der Änderung4. Transfer of the position of the change

Es erfolgt eine zyklische Echzeit-Übermittlung der ermittelten Position des Hindernisses zum Zeitpunkt der abrupten Lenkradwinkel- und/oder Radiusänderung verbunden mit einer Warnung von Fahrzeug 1 zu Fahrzeug 2 bzw. an die benachbarten, nachfolgenden Fahrzeuge. Bei Auftreten einer Gefahrensituation durch den plötzlichen Eingriff in das Lenkrad erfolgt somit eine priorisierte und sofortige Übertragung der ermittelten Position. Es versteht sich, dass alle Verfahrensschritten unter Echtzeitbedingungen ausgeführt werden.It a cyclic real-time transmission of the ascertained takes place Position of the obstacle at the time of the abrupt steering wheel angle and / or radius change associated with a warning from the vehicle 1 to vehicle 2 or to the adjacent, subsequent vehicles. In case of a dangerous situation due to the sudden Intervention in the steering wheel thus takes place a prioritized and immediate transmission the determined position. It is understood that all process steps under real-time conditions.

Prinzipiell werden alle Schritte des Verfahrens auf dem ersten Fahrzeug und/oder auf dem 2. Fahrzeug durchgeführt. Dadurch ändert sich nur die Art der Daten, die übertragen werden. Im Fall, dass alles auf dem ersten Fahrzeug ermittelt wird, wird nur die Warnung vor dem Hindernis an das 2. Fahrzeug übermittelt.in principle all steps of the procedure on the first vehicle and / or performed on the 2nd vehicle. This changes only the type of data that is transmitted. In the case, that everything is determined on the first vehicle, only the Warning of the obstacle transmitted to the 2nd vehicle.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird nur der jeweilige aktuelle Radius im 1. Fahrzeug errechnet und dieser an das 2. Fahrzeug übermittelt. In einer weiteren Ausführungsform werden nur die Positionen von Fahrzeug 1 zu Fahrzeug 2 übermittelt und Fahrzeug 2 errechnet aus diesen den aktuellen Radius. Hierbei ist es erfindungsgemäß angedacht, in einem zusätzlichen Verifikationsschritt eine Unterscheidung vorzunehmen, ob es sich um bei dem aktuellen Radius um richtige Manöver handelt oder ob es sich durch Übertragungsfehler erzeugte Abweichungen handelt.In A preferred embodiment of the invention is only the respective Current radius calculated in the 1st vehicle and transmitted to the second vehicle. In another embodiment, only the positions become transmitted from vehicle 1 to vehicle 2 and vehicle 2 calculates the current radius from these. In this case, it is envisaged according to the invention in a separate verification step, a distinction make sure that it is correct at the current radius Maneuvers or whether they are due to transmission errors generated deviations acts.

Im Sinne dieser Erfindung sind gerade Strecken als Kurven mit unendlichem Radius zu verstehen.in the The purposes of this invention are straight stretches as infinite curves To understand radius.

Um bei der Übertragung der genannten Informationen werden Verfälschungen und Übertragungsfehler durch Methoden der Fehlererkennung und Fehlerkorrekturverfahren auf Sender wie auf Empfängerseite eingesetzt. Fehlerkorrekturverfahren, dienen dazu, Fehler bei der Speicherung und Übertragung von Daten zu erkennen und, wenn möglich, zu korrigieren. Fehlererkennungsverfahren beschränken sich auf eine reine Fehlererkennung.Around in the transmission of the information mentioned Falsifications and transmission errors by methods error detection and error correction procedures on sender like used on the receiver side. Error correction method, serve in addition, errors in the storage and transmission of data to recognize and, if possible, to correct. Error detection method are limited to a pure error detection.

Dazu wird vor der Speicherung oder Übertragung der ermittelten Position zusätzliche Redundanz in Form zusätzlicher Bits hinzugefügt, die auf der Zielseite bzw. Empfängerseite zur Bestimmung von Fehlern und Fehlerpositionen genutzt wird. Angedacht sind z. B. Bose-Ray-Chaudhuri-Code (BCH), Zyklische Redundanzprüfung, Faltungs-Code, Fountain-Code, Golay-Code, Hamming-Code, Low-Density-Parity-Check-Code (LDPC), Nordstrom-Robinson-Code, Paritätsprüfung, Rank-Code, Reed-Muller-Code, Reed-Solomon-Code (RS), Repeat-Accumulate-Code (RA), Simplex-Code, Slicing by Eight (SB8), Turbo-Code, Wiederholungs-Code, Woven-Code.To is determined before the storage or transfer of the determined Position additional redundancy in the form of additional Added bits on the destination side or receiver side is used to determine errors and error positions. angedacht are z. B. Bose-Ray-Chaudhuri-Code (BCH), cyclic redundancy check, Convolutional Code, Fountain Code, Golay Code, Hamming Code, Low Density Parity Check Code (LDPC), Nordstrom-Robinson-Code, parity check, Rank Code, Reed-Muller Code, Reed-Solomon Code (RS), Repeat-Accumulate Code (RA), Simplex Code, Slicing by Eight (SB8), Turbo Code, Retry Code, Woven code.

Es ist auch angedacht, dass sogenannte Error-correcting codes bei der Übertragung der Position einzusetzen. Errorcorrecting codes (ECC) ist ein Fehlerkorrektur-Algorithmus, der im Gegensatz zur Paritätsprüfung in der Lage ist, einen 1-Bit-Fehler zu korrigieren und einen 2-Bit-Fehler zu erkennen. Das ECC-Verfahren benötigt auf 32 Bit 7 Check-Bits und auf 64 Bit 8 Check-Bits. Besonders vorteilhaft ist der Einsatz von ECC, da hierdurch eine besonders hohe Datenintegrität erzeugt werden kann.It is also thought that so-called error-correcting codes in the transmission to insert the position. Error Correcting Codes (ECC) is an error correction algorithm, unlike the parity check capable is to correct a 1-bit error and a 2-bit error too detect. The ECC method requires 7 check bits on 32 bits and 64 bits 8 check bits. Particularly advantageous is the use from ECC, because of this a particularly high data integrity can be generated.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• - DE 3941402 A1 [0004] - DE 3941402 A1 [0004]
• - DE 29803684 U1 [0005] - DE 29803684 U1 [0005]
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• - DE 19830547 A1 [0008] - DE 19830547 A1 [0008]

Claims (6)

Verfahren zur Vermeidung von Kollisionen von Fahrzeugen, wobei Steuermittel, die über Fahrzeugsicherheitssysteme und/oder Fahrerassistenzsysteme angesprochen werden, im Fahrzeug vorhanden sind, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer ersten Ermittlung ein Radius einer von einem Fahrzeug durchzufahrenden Soll-Fahrzeugbewegungsbahn in Echtzeit ermittelt wird und mittels einer zweiten Ermittlung der Radius einer von dem Fahrzeug durchfahrenen Ist-Fahrzeugbewegungsbahn mittels Fahrzeugsicherheitssysteme und/oder Fahrerassistenzsysteme in Echtzeit ermittelt wird und mittels einer weiteren Ermittlung anhand eines Ähnlichkeitsmaßes die Unterschiede der Radien der Soll-Fahrzeugbahn und der Ist-Fahrzeugbahn bestimmt werden und bei über und/oder unterschreiten von Schwellwerten eine Position bestimmt wird an der die Über und/oder Unterschreitung der Schwellwerte erfolgt, wobei diese Position an weitere in der unmittelbaren Umgebung befindlichen Fahrzeugen mittels vom im Fahrzeug befindlichen Sende- und Empfangsvorrichtung übermittelt wird.A method for avoiding collisions of vehicles, wherein control means, which are addressed via vehicle safety systems and / or driver assistance systems, are present in the vehicle, characterized in that by means of a first determination, a radius of a vehicle to be traversed by a desired vehicle trajectory is determined in real time and means a second determination of the radius of an actual vehicle trajectory traversed by the vehicle is determined in real time by means of vehicle safety systems and / or driver assistance systems and the differences between the radii of the desired vehicle track and the actual vehicle track are determined by means of a further determination on the basis of a similarity measure; or below thresholds, a position is determined at which the overshoot and / or undershooting of the threshold values takes place, wherein this position is located on further vehicles located in the immediate vicinity by means of vehicles located in the vehicle Ien transmitting and receiving device is transmitted. Verfahren nach Anspruch 1 dadurch kennzeichnet, dass die erste Ermittlung auf Informationen von im Fahrzeug befindlichen digitalen Kartendaten und einem empfangenen GPS-Signal basiert.A method according to claim 1, characterized in that the first determination for information from inside the vehicle digital map data and a received GPS signal. Verfahren nach einem der beiden vorangegangenen Ansprüche dadurch kennzeichnet, dass als Ähnlichkeitsmaß eine Differenzbildung der ermittelten Radien bestimmt wird.Method according to one of the two preceding claims characterized in that as a degree of similarity a Difference formation of the determined radii is determined. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 3 dadurch kennzeichnet, dass die Übermittlung der ermittelten Position mittels Fahrzeug zu Fahrzeug Kommunikation erfolgt.Method according to one of the preceding claims 1 to 3 characterized in that the transmission of the determined position by means of vehicle to vehicle communication he follows. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 4 dadurch kennzeichnet, dass die Übermittlung der ermittelten Position durch unicast und/oder multicast und/oder broadcast Modus erfolgt.Method according to one of the preceding claims 1 to 4 characterized in that the transmission of the determined position by unicast and / or multicast and / or broadcast Mode is done. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 5 dadurch kennzeichnet, dass eine Absicherung der Übermittlung der ermittelnden Position durch fehlererkennende und/oder fehlerkorrigierende Maßnahmen erfolgt.Method according to one of the preceding claims 1 to 5 characterized in that a hedge of transmission the determining position by fault-detecting and / or error-correcting Measures are taken.