DE102008018881A1 - Method for applying e.g. adhesive, at work piece i.e. component, of body of motor vehicle, involves controlling opening and closing of application valve at opening and closing time by valve control unit for applying material seam - Google Patents

Method for applying e.g. adhesive, at work piece i.e. component, of body of motor vehicle, involves controlling opening and closing of application valve at opening and closing time by valve control unit for applying material seam Download PDF

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Abstract

The method involves inputting of actual data for a length of a material seam (24) to a data memory of a valve control unit. A speed of an application device (18) relative to a work piece i.e. motor vehicle body component (12), is converted into a speed data of the control unit during applying of a viscous material. An opening time and closing time is calculated from the actual data and the speed data by the control unit. An opening and closing of an application valve (20) i.e. needle valve, is controlled at the opening and closing time for applying the seam by the control unit. An independent claim is also included for a device for applying a viscous material at a work piece comprising a needle valve for applying the viscous material.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Auftragen eines viskosen Materials auf ein Werkstück gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1 und eine Vorrichtung zum Auftragen eines viskosen Materials auf ein Werkstück gemäß Oberbegriff des Anspruchs 13.The The invention relates to a method for applying a viscous material on a workpiece according to the preamble of claim 1 and a device for applying a viscous Material on a workpiece according to the generic term of claim 13.

Solche Verfahren und Vorrichtungen finden ihre Anwendung insbesondere bei der Herstellung von Fahrzeugkarosserien. Ein Roboter bewegt das Auftragsventil einer Auftragsvorrichtung entlang einer Auftragsbahn relativ zu einem Werkstück, das in diesem Fall ein Karosserieteil ist. Aus dem Auftragsventil wird auf die Auftragsbahn beispielsweise Klebstoff appliziert, der aus einer Klebstoffraupe oder aus mehreren Klebstoffraupen bestehen kann, welche im Abstand zueinander durch Lücken getrennt auf dem Werkstück angeordnet sind. Insbesondere dienen Klebstoffraupen der Erhöhung der Festigkeit der Verbindung zweier Werkstücke, die durch Schweißpunkte oder Schweißnähte miteinander verbunden sind. Dabei ist es besonders vorteilhaft, die Schweißpunkte auf der Auftragsbahn anzubringen, wozu der Klebstoff jedoch vor dem Verschweißen aufgetragen werden muss. Bei den herkömmlichen Verfahren wird das Auftragsventil durch die Robotersteuereinheit angesteuert, welche auch die Bewegung des Roboters, und damit der Auftragsvorrichtung, relativ zum Werkstück steuert. Deren Rechenkapazität reicht nicht aus, das Auftragsventil für den Auftrag einer kurzen Klebstoffraupe oder von mehreren kurzen Klebstoffraupen mit kurzen Lücken ausreichend schnell anzusteuern, wenn die Relativgeschwindigkeit zwischen der Auftragsvorrichtung und dem Werkstück entsprechend hoch ist. Ein Materialauftrag, bei dem kurze Raupen zwischen Schweißpunkten angeordnet werden, ist mit den herkömmlichen Verfahren somit nur dann möglich, wenn die Relativgeschwindigkeit zwischen der Auftragsvorrichtung und dem Werkstück deutlich unter die üblichen 300 bis 500 mm pro Sekunde abgesenkt wird. Eine solche Absenkung der Geschwindigkeit verlangsamt jedoch die Fertigung erheblich und ist daher inakzeptabel. Auch der Auftrag einzelner kurzer Klebstoffraupen ist – unabhängig davon, ob zwischen ihnen definierte Lücken angeordnet werden – nur bei einer Absenkung der Relativgeschwindigkeit möglich.Such Methods and devices find particular application the manufacture of vehicle bodies. A robot moves the order valve an applicator along a job path relative to a workpiece, which in this case is a body part. From the order valve is applied to the job path, for example, adhesive, the consist of a bead of adhesive or of several beads of adhesive can, which are spaced apart by gaps on the workpiece arranged are. In particular, adhesive beads serve to increase the Strength of the connection of two workpieces by welding points or welds with each other are connected. It is particularly advantageous, the welds to install on the job path, including the adhesive before welding must be applied. In the conventional method, the Order valve controlled by the robot control unit, which also the movement of the robot, and thus of the applicator, relative to the workpiece controls. Their computing capacity is not enough, the order valve for the order of a short Adhesive bead or of several short adhesive beads with short Gaps to drive sufficiently fast, if the relative speed between the applicator and the workpiece is correspondingly high. One Material application, in which short beads between welds Thus, with the conventional methods is only possible then possible when the relative speed between the applicator and the workpiece well below the usual 300 to 500 mm per second is lowered. Such a reduction however, the speed of production slows down considerably is therefore unacceptable. Also the order of individual short adhesive beads is - regardless of whether there are gaps between them be arranged - only possible with a lowering of the relative speed.

Bei den herkömmlichen Verfahren werden somit meist lange kontinuierliche Klebstoffstränge auf die Auftragsbahn aufgebracht. Dies hat zur Folge, dass bei der Herstellung der Schweißverbindungen der elektrisch isolierende Klebstoff an den Schweißpunkten erst durch Zusammenpressen der Werkstücke durch die Schweißzangen verdrängt werden muß. Kann der Klebstoff am Schweißpunkt nicht vollständig verdrängt werden, ist es dem Zufall überlassen, ob eine entsprechend stabile Schweißverbindung an diesem Punkt hergestellt werden kann. Desweiteren verdampft der Klebstoff beim Schweißen und verbrennt bei den erreichten Temperaturen von deutlich über 1000°C. Dabei werden unkontrolliert Dämpfe und Gase freigesetzt, die gesundheitsschädlich sein können und die deshalb in einer Fertigungshalle aufwendige Absauganlagen erfordern. Schließlich stellt der Klebstoffauftrag an den Schweißpunkten eine unnötige Materialverschwendung dar.at the conventional one Processes are thus usually long continuous adhesive strands on the Application track applied. As a result, in the production the welded joints of the electrically insulating adhesive at the welding points only by pressing together the workpieces through the welding guns repressed must become. Can the glue at the welding point not completely repressed it is left to chance, whether a suitably stable welded joint at this point can be produced. Furthermore, the adhesive evaporates during Welding and burns at the temperatures reached well above 1000 ° C. there become uncontrolled vapors and released gases that can be harmful to health and which therefore require consuming extraction systems in a production hall. After all The application of glue at the welding points is an unnecessary waste of material represents.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, dass auch kurze Materialraupen einzeln oder in kurzer Abfolge unabhängig von der Relativgeschwindigkeit zwischen der Auftragsvorrichtung und dem Werkstück zuverlässig auf ein Werkstück aufgebracht werden können.It is therefore an object of the invention, a method and an apparatus of the type mentioned in such a way that even short Material beads individually or in short succession regardless of the relative speed between the applicator and the workpiece reliable on a workpiece can be applied.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 13 gelöst. Mit dem Verfahren gemäß Anspruch 2 können kurze Materialraupen hintereinander in kurzen definierten Abständen aufgebracht werden. Vorteil hafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der weiteren abhängigen Ansprüche.The The object is achieved by a Method with the features of claim 1 and a device solved with the features of claim 13. With the method according to claim 2 can short material beads applied one behind the other at short defined intervals become. Advantageous developments of the invention are the subject the other dependent Claims.

Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, die Steuerung des Roboters und die Steuerung des Öffnungs- und Schließvorgangs des Auftragsventils zu entkoppeln. Die Robotersteuereinheit ist dann lediglich für die Bewegung der Auftragsvorrichtung relativ zum Werkstück verantwortlich. Diese Bewegung, die entlang einer komplizierten dreidimensionalen Auftragsbahn stattfinden kann, lastet auch moderne Robotersteuereinheiten in der Regel fast vollständig aus. Zudem kann die Signalübertragung von der Robotersteuereinheit an das Auftragsventil nicht deterministisch, also nicht mit der gewünschten zeitlichen Genauigkeit stattfinden. Für das Auftragsventil ist eine gesonderte Ventilsteuereinheit vorgesehen, die für die Ansteuerung des Auftragsventils zum Öffnen und Schließen verantwortlich ist. Sie muß lediglich vor Beginn des Materialauftrags mit den Solldaten für die Längen und Abstände der Materialraupen versehen werden. Die Abstände zwischen den Materialraupen werden dabei vom Durchmesser der zwischen den Materialraupen anzubringenden Schweißpunkte bestimmt. Hinzu kommt ein Sicherheitsabstand zwischen der Materialraupe und dem Schweißpunkt, so dass ein Verdampfen oder gar Verbrennen des aufgebrachten Materials beim Herstellen der Schweißverbindung zumindest reduziert wird. Von der Robotersteuereinheit erhält die Ventilsteuereinheit während des Materialauftrags Daten, die die Relativgeschwindigkeit zwischen der Auftragsvorrichtung und dem Werkstück charakterisieren, und kann somit die Zeitpunkte berechnen, zu denen das Auftragsventil zum Öffnen und zum Schließen anzusteuern ist, um die gewünschten Materialraupen zu erhalten.Of the The invention is based on the idea of controlling the robot and the control of the opening and closing to decouple the order valve. The robot control unit is then only for the movement of the applicator relative to the workpiece responsible. This movement, along a complicated three-dimensional Order track can take place, also loads modern robot control units usually almost complete out. In addition, the signal transmission from the robot control unit to the order valve non-deterministic, So not with the desired temporal accuracy take place. For the order valve is a separate valve control unit provided for the control of the order valve to open and closing responsible for. It only has to before starting the material order with the nominal data for the lengths and distances the material beads are provided. The distances between the material beads be attached to the diameter of the between the material beads welds certainly. In addition, there is a safety distance between the material bead and the welding point, allowing evaporation or even burning of the applied material when making the weld at least reduced. From the robot control unit receives the valve control unit while of the material order data showing the relative speed between characterize the applicator and the workpiece, and thus can calculate the times at which the order valve opens and to close is to drive to the desired To get material caterpillars.

Das Auftragsventil ist vorteilhaft als Nadelventil ausgebildet, und seine Nadel wird durch Beaufschlagung eines mit ihr verbundenen Kolbens mit Druckluft zum Öffnen von einem Ventilsitz abgehoben und zum Schließen auf den Ventilsitz gedrückt. Diese Maßnahme verkürzt die Schaltzeit des Auftragsventils gegenüber den beim Klebstoffauftrag bisher verwendeten Nadelventi len, die mittels Druckluftbeaufschlagung des Kolbens geöffnet und durch die Rückstellkraft einer Feder geschlossen werden. Dabei wird die Druckluft vorteilhaft zum Öffnen bzw. zum Schließen in eine Kolbenkammer eingeleitet, und die Kolbenkammer wird unmittelbar nach dem Öffnen bzw. Schließen wieder entlüftet. Das Entlüften der Kolbenkammer kurz nach dem Schalten des Auftragsventils bewirkt, dass die Druckluft nicht erst beim nächsten Schalten zeitaufwendig aus der Kolbenkammer entweichen muß, so dass die Schaltzeit weiter verkürzt wird. Bei den somit verwirklichten kurzen Schaltzeiten verbleibt die Nadel durch ihre Trägheit auch nach dem Entlüften der Kolbenkammer ausreichend zuverlässig in ihrer Position.The Order valve is advantageously designed as a needle valve, and his needle is being pressurized by applying one to it Piston with compressed air to open lifted from a valve seat and pressed to close on the valve seat. These measure shortened the switching time of the order valve compared to the adhesive application so far used Nadelventi len, by means of compressed air of the Piston open and by the restoring force to be closed by a spring. The compressed air is advantageous to open or to close introduced into a piston chamber, and the piston chamber is immediately After opening or Close again vented. Bleeding the Piston chamber causes shortly after switching the order valve, that the compressed air is not time consuming at the next switching must escape from the piston chamber, so that the switching time continues shortened becomes. In the thus realized short switching times remains the needle by its inertia even after venting the piston chamber sufficiently reliable in position.

Vorzugsweise sendet die Robotersteuereinheit zu Beginn und zum Ende der Bewegung der Auftragsvorrichtung, also am Startpunkt und am Endpunkt der Auftragsbahn, jeweils ein Signal an die Ventilsteuereinheit, wodurch diese zu Beginn aktiviert und zum Ende deaktiviert wird. Es ist möglich, dass die Solldaten für die Längen und Abstände der Materialraupen vor Beginn des Materialauftrags von Hand in den Datenspeicher der Ventilsteuereinheit eingegeben werden. Es wird jedoch bevorzugt, dass die Solldaten mittels eines Datenverarbeitungsprogramms generiert und in den Datenspeicher der Ventilsteuereinheit eingelesen werden. Hierzu kommt insbesondere die Generierung der Solldaten mittels eines CAD-Programms in Frage. Genauso ist es möglich, von Hand in den Datenspeicher eingegebene Solldaten, beispielsweise zur Änderung der vom CAD-Programm vorgegebenen Daten, wiederum mittels einer Rückkopplung in einen Datenspeicher des CAD-Systems zu überführen.Preferably sends the robot controller at the beginning and at the end of the movement the applicator, ie at the starting point and at the end of the Job path, each a signal to the valve control unit, thereby This is activated at the beginning and deactivated at the end. It is possible that the target data for the lengths and distances the material beads before starting the material application by hand in the Data memory of the valve control unit are entered. It will however, preferred that the target data by means of a data processing program generated and read into the data memory of the valve control unit become. In particular, this is the generation of the target data by means of a CAD program in question. It is equally possible from Hand entered into the data store target data, for example to change the data provided by the CAD program, again by means of a feedback into a data memory of the CAD system.

Zweckmäßig fließt die Schaltzeit des Auftragsventils, die von seiner Ansteuerung bis zu seinem Öffnen bzw. bis zu seinem Schließen verstreicht, in die Berechnung der Öffnungs- und Schließzeitpunkte ein. Dabei kann eine vorab bestimmte Schaltzeit im Datenspeicher der Ventilsteuereinheit gespeichert sein. Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird die Stellung der Nadel mittels eines Sensors zeitabhängig gemessen und an die Ventilsteuereinheit übermittelt. Die Ventilsteuereinheit berechnet dann stets aufs Neue die Dauer der Schaltzeit und lässt diese in die Berechnung der Öffnungs- und Schließzeitpunkte einfließen. Im Laufe des Betriebs kann sich die Schaltzeit des Auftragsventils durch Verschleiß oder durch Aushärten von Klebstoff verändern. Diese Veränderung liegt regelmäßig im Bereich weniger Millisekunden und ist beim Auftrag langer Materialraupen wenig relevant. Beim Auftrag von kurzen Materialraupen, die in kurzen Abständen zueinander angeordnet werden, wobei das Auftragsventil für Zeiträume in der Größenordnung von 10 Millisekunden geöffnet bzw. geschlossen wird, sind solche Änderungen der Schaltzeit jedoch hoch relevant. Ist die Schaltzeit des Auftragsventils der Ventilsteuereinheit bekannt, kann diese den Öffnungs- bzw. Schließvorgang um die entsprechende Zeit früher starten, so dass auch nach längerem Betrieb die Materialraupen und deren Abstände zueinander in der gewünschten Genauigkeit erhalten werden können. Für die Bestimmung der Schaltzeit ist es ausreichend, wenn der Sensor ein Signal an die Ventilsteuereinheit übermittelt, wenn die Nadel ihre Endstellungen erreicht und verlässt. Eine präzisere Messung des Öffnungs- und Schließverhaltens des Auftragsventils erhält man, wenn die Stellung der Nadel in vorbestimmten, kurzen Zeitabständen oder kontinuierlich mit einem analogen Sensor gemessen wird. Vorteilhaft wird ein Fehlersignal erzeugt, wenn die ermittelte Schaltzeit einen vorgegebenen Wert überschreitet. Das Fehlersignal kann anzeigen, dass das Auftragsventil ausgetauscht werden muss. Es können auch verschiedene Fehlersignale beim Überschreiten verschiedener vorgegebener Werte vorgesehen sein, die den fortlaufenden Verschleiß des Auftragsventils wiedergeben.The switching time expediently flows the order valve, from its activation to its opening or until its closing in the calculation of the opening and closing times one. In this case, a predetermined switching time in the data memory the valve control unit to be stored. According to an advantageous development of the method, the position of the needle by means of a sensor time-dependent measured and transmitted to the valve control unit. The valve control unit then calculates again and again the duration of the switching time and leaves this into the calculation of the opening and closing times incorporated. During operation, the switching time of the application valve may change through wear or by curing change from adhesive. This change lies regularly in the field less milliseconds and is when ordering long material caterpillars little relevant. When ordering short material caterpillars in short intervals arranged to each other, wherein the order valve for periods in the Magnitude open from 10 milliseconds or closed, however, are such changes in the switching time highly relevant. Is the switching time of the order valve of the valve control unit known, this can be the opening or closing process at the appropriate time earlier start, so even after a long time Operation the material beads and their distances from each other in the desired Accuracy can be obtained. For the Determining the switching time, it is sufficient if the sensor is a signal transmitted to the valve control unit, when the needle reaches and leaves its end positions. A precise Measurement of the opening and closing behavior of the order valve one, if the position of the needle in predetermined, short time intervals or continuously measured with an analogue sensor. Advantageous an error signal is generated when the determined switching time exceeds specified value. The error signal may indicate that the order valve has been replaced must become. It can also different error signals when exceeding different predetermined values are provided, the continuous wear of the order valve play.

Als Ventil kommt vorzugsweise ein Nadelventil zum Einsatz, das eine Auftragsdüse für das viskose Material und eine zur Auftragsdüse führende, an einen Vorratsbehälter anschließbare, zumindest teilweise durch seinen Ventilkörper verlaufende Zuführleitung aufweist. Dabei ist die Zuführleitung im Ventilkörper in mindestens zwei in die Auftragsdüse mündende Zuführkanäle geteilt, wobei jeder der Zuführkanäle mindestens eine im Ventilkörper gela gerte, zum Schließen des Zuführkanals auf einen Ventilsitz wirkende Nadel aufweist. Ein solches Nadelventil weist eine erheblich kürzere Schaltzeit zum erneuten Öffnen auf. Hintergrund ist, dass jedes Ventil eine sogenannte Totzeit aufweist, während der es nach seinem Schließen nicht wieder geöffnet werden kann. Die Totzeit wird beispielsweise dadurch bedingt, dass nach dem Schließen des Ventils durch Druckluftbeaufschlagung des mit der Nadel verbundenen Kolbens erst die Kolbenkammer entlüftet werden muß, bevor die Nadel wieder vom Ventilsitz abgehoben werden kann. Auch die Schaltzeit eines Magnetventils, das die Druckluftzufuhr steuert, ist zu berücksichtigen. Weist das Nadelventil zwei Zuführkanäle auf, so kann der Materialauftrag wahlweise durch Öffnen eines der beiden Zuführkanäle erfolgen. Dies hat zur Folge, dass bereits eine sehr kurze Zeit nach dem Schließen des ersten Zuführkanals der zweite Zuführkanal geöffnet und der Materialauftrag fortgesetzt werden kann. Hierdurch können sehr kurze Lücken zwischen den Materialraupen erzielt werden.When Valve is preferably a needle valve is used, the one applicator for the viscous material and a job nozzle leading, connectable to a reservoir, at least partially through its valve body extending supply line having. Here is the supply line in the valve body divided into at least two feed channels opening into the application nozzle, each of the Feed channels at least one in the valve body Gela larked, to close of the feed channel having a valve seat acting needle. Such a needle valve points a considerably shorter one Switching time for reopening on. Background is that each valve has a so-called dead time while, while it after its closing not open again can be. The dead time is caused, for example, by that the closing of the valve by pressurizing the valve connected to the needle Piston first the piston chamber must be vented before the needle can be lifted off the valve seat again. Also the Switching time of a solenoid valve that controls the compressed air supply, is taken into account. If the needle valve has two supply channels, so the material application can be done either by opening one of the two feed channels. This has the consequence that a very short time after closing the first feed channel the second feed channel open and the material order can be continued. This can be very short gaps between the material beads are achieved.

Alternativ oder ergänzend hierzu kann das Nadelventil in seinem zur Auftragsdüse führenden Zuführkanal zwei im Ventilkörper gelagerte, zum Schließen des Zuführkanals auf jeweils einen Ventilsitz wirkende Nadeln aufweisen. Zum Öffnen des Zuführkanals müssen beide Nadeln gleichzeitig vom Ventilsitz abgehoben sein. Durch die Anordnung zweier Nadeln im Zuführkanal wird bewirkt, dass der Zuführkanal bereits eine sehr kurze Zeit nach seinem Öffnen durch die zweite Nadel wieder geschlossen werden kann. Durch diese Maßnahme können sehr kurze Materialraupen bis hin zu Materialpunkten auf das Werkstück aufgetragen werden.alternative or in addition For this purpose, the needle valve in its leading to the application nozzle feed channel two in the valve body stored, to close of the feed channel have each acting on a valve seat needles. To open the feed channel have to both needles simultaneously lifted from the valve seat. By the Arrangement of two needles in the feed channel will cause the feed channel already a very short time after its opening by the second needle can be closed again. By this measure, very short material beads be applied to material points on the workpiece.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigenin the The invention will be described below with reference to a drawing in the drawing illustrated embodiment explained in more detail. It demonstrate

1 eine Auftragsvorrichtung bei der Bearbeitung eines Werkstücks; 1 an application device in the machining of a workpiece;

2 eine schematische Darstellung von Materialraupen auf einer Auftragsbahn mit den dazugehörigen Solldaten; 2 a schematic representation of material beads on a job path with the associated target data;

3 bis 6 schematische Darstellungen der Funktionsweise von für die Vorrichtung gemäß 1 verwendbaren Auftragsventilen; 3 to 6 schematic representations of the operation of the device according to 1 suitable application valves;

7 eine schematische Darstellung der Schaltzustände eines Auftragsventils gemäß 4 und 7 a schematic representation of the switching states of a job valve according to 4 and

8 ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung des mit der Vorrichtung gemäß 1 durchgeführten Verfahrens. 8th a block diagram illustrating the device according to 1 performed procedure.

Eine Auftragsvorrichtung 10 für den Auftrag von Klebstoff auf ein Karosseriebauteil 12 für ein Kraftfahrzeug gemäß 1 weist einen Roboter 14 auf, an dessen Roboterarm 16 eine Auftragsvorrichtung 18 für den Klebstoff montiert ist. Die Auftragsvorrichtung 18 weist ein Auftragsventil 20 auf, das vom Roboter 14 entlang einer Auftragsbahn im Abstand zum Werkstück 12 über dessen Oberfläche bewegt wird. Aus dem Auftragsventil 20 wird Klebstoff druckbeaufschlagt auf das Werkstück 12 aufgebracht. Die Bewegung des Roboters 14 und somit der Auftragsvorrichtung 18 relativ zum Werkstück 12 wird mittels einer Robotersteuereinheit 21 gesteuert. Es versteht sich von selbst, dass neben der Bewegung der Auftragsvorrichtung 18 auch eine Bewegung des Werkstücks 12 möglich ist, wobei für die Erfindung lediglich relevant ist, dass die Auftragsvorrichtung 18 und das Werkstück 12 relativ zueinander bewegt werden.An application device 10 for applying glue to a body component 12 for a motor vehicle according to 1 has a robot 14 on, on the robot arm 16 an applicator 18 is mounted for the glue. The applicator 18 has an order valve 20 on, from the robot 14 along a job path at a distance to the workpiece 12 is moved over the surface. From the order valve 20 Adhesive is pressurized on the workpiece 12 applied. The movement of the robot 14 and thus the applicator 18 relative to the workpiece 12 is by means of a robot control unit 21 controlled. It goes without saying that in addition to the movement of the applicator 18 also a movement of the workpiece 12 is possible, wherein for the invention is only relevant that the application device 18 and the workpiece 12 be moved relative to each other.

Wie in 2 gezeigt, wird der Klebstoff auf die Auftragsbahn 22 in Form von Klebstoffraupen 24 aufgetragen. Die Klebstoffraupen 24 sind in Längsrichtung der Auftragsbahn 22 in Abständen zueinander angeordnet, so dass sich auf der Auftragsbahn 22 Lücken 26 zwischen den Klebstoffraupen 24 befinden. Die Lücken 26 sind für die Anbringung von Schweißpunkten vorgesehen, mit denen das Werkstück 12 mit einem anderen Werkstück verbunden wird. Die anschließende Aushärtung der Klebstoffraupen 24 verfestigt die Verbindung beider Werkstücke. Die Lücken 26 auf der Auftragsbahn 22 sind deshalb nötig, da die Schweißpunkte nicht mit den Klebstoffraupen 24 in Berührung kommen dürfen. Bei den beim Schweißen erzielten hohen Temperaturen kann der Klebstoff verdampfen oder verbrennen, wodurch Schadstoffe freigesetzt werden können. Die Länge jeder Lücke 26 ist deshalb größer als der Durchmesser des in ihr anzubringenden Schweißpunkts, um einen Sicherheitsabstand zu den benachbarten Klebstoffraupen 24 zu schaffen.As in 2 shown, the glue is applied to the job path 22 in the form of adhesive beads 24 applied. The adhesive beads 24 are in the longitudinal direction of the job path 22 arranged at intervals to each other, so that on the job path 22 Gaps 26 between the adhesive beads 24 are located. The gaps 26 are intended for the attachment of welds, with which the workpiece 12 connected to another workpiece. The subsequent curing of the adhesive beads 24 solidifies the connection of both workpieces. The gaps 26 on the job path 22 are therefore necessary because the welds are not with the adhesive beads 24 may come into contact. At the high temperatures achieved during welding, the adhesive may vaporize or burn, releasing pollutants. The length of each gap 26 is therefore greater than the diameter of the welding point to be mounted in it, to a safety distance to the adjacent adhesive beads 24 to accomplish.

Die Längen der Lücken 26 betragen im hier gezeigten Ausführungsbeispiel zwischen 10 mm und 14 mm. Bei einer Relativgeschwindigkeit zwischen Werkstück 12 und Auftragsdüse 20 von typischerweise bis 500 mm/sec legt das Auftragsventil 20 die Strecke entlang einer Lücke 26 in einer Zeit von weniger als 30 Millisekunden zurück. In dieser Zeit muß das Auftragsventil 20 zu vorbestimmten Zeitpunkten erst geschlossen und dann wieder geöffnet werden. Entsprechendes gilt, wenn ähnlich kurze Klebstoffraupen 24 aufgetragen werden sollen. Erfolgt die Steuerung des Öffnungs- und Schließvorgangs des Auftragsventils 20 durch die Robotersteuereinheit 21, so reicht deren Rechenkapazität bzw. die Laufzeit der Datenübertragung nicht aus, um die Klebstoffraupen 24 ausreichend präzise aufzutragen, da die Robotersteuereinheit 21 durch die Steuerung der schnellen und komplizierten Bewegung des Roboters 14 bereits nahezu ausgelastet ist. Aus diesem Grund weist die Auftragsvorrichtung 18 eine Ventilsteuereinheit 27 auf, in der, wie in der Tabelle von 2 veranschaulicht, Solldaten 28 für die Längen der einzelnen Klebstoffraupen 24 und Lücken 26 gespeichert sind. An die Ventilsteuereinheit 27 werden von der Robotersteuereinheit 21 kontinuierlich Daten 30 übertragen, die die aktuelle Relativgeschwindigkeit des Auftragsventils 20 zum Werkstück 12 charakterisieren. Desweiteren ist im Datenspeicher der Ventilsteuereinheit 27 der für das Auftragsventil 20 spezifische Wert für die zwischen der Ansteuerung des Auftragsventils 20 und dem Beginn bzw. dem Ende des Klebstoffauftrags verstreichende Schaltzeit gespeichert. Aus den Solldaten 28, den Geschwindigkeitsdaten 30 und der Schaltzeit errechnet die Ventilsteuereinheit 27 die Öffnungs- und Schließzeitpunkte, zu denen das Auftragsventil 20 für den Auftrag der Klebstoffraupen 24 zu öffnen und zu schließen ist und steuert das Auftragsventil 20 zu den errechneten Zeitpunkten zum Öffnen bzw. zum Schließen an. Der Beginn des Klebstoffauftrags erfolgt durch ein Startsignal der Robotersteuereinheit 21, ebenso das Ende des Klebstoffauftrags. Der Steuerungsvorgang ist in 8 veranschaulicht.The lengths of the gaps 26 be in the embodiment shown here between 10 mm and 14 mm. At a relative speed between the workpiece 12 and application nozzle 20 of typically up to 500 mm / sec places the order valve 20 the route along a gap 26 back in less than 30 milliseconds. During this time, the order valve 20 closed at predetermined times and then reopened. The same applies if similarly short adhesive beads 24 should be applied. Is the control of the opening and closing operation of the order valve 20 through the robot control unit 21 , so their computing capacity or the duration of the data transmission is not enough to the adhesive beads 24 Apply with sufficient precision because the robot control unit 21 by controlling the fast and complicated movement of the robot 14 Already busy. For this reason, the applicator device 18 a valve control unit 27 in, in, as in the table of 2 illustrates, target data 28 for the lengths of the individual adhesive beads 24 and gaps 26 are stored. To the valve control unit 27 be from the robot controller 21 continuously data 30 transmit the current relative speed of the application valve 20 to the workpiece 12 characterize. Furthermore, in the data memory of the valve control unit 27 the one for the order valve 20 specific value for between the control of the application valve 20 and the beginning or the end of the adhesive application lapsed switching time stored. From the target data 28 , the speed data 30 and the switching time calculates the valve control unit 27 the opening and closing times, to which the order valve 20 for the order of the adhesive beads 24 To open and close is and controls the order valve 20 at the calculated times for opening or closing. The beginning of the adhesive application is carried out by a start signal of the robot control unit 21 , as well as the end the adhesive application. The control process is in 8th illustrated.

Als Auftragsventil 20 kommen insbesondere solche Ventile in Frage, deren Funktionsweise in 3 bis 6 dargestellt ist. Dabei handelt es sich ausnahmslos um Nadelventile. Das einfachste Ventil gemäß 3 weist eine in einem Ventilkörper 32 beweglich gelagerte Nadel 34 auf, die mit einem in einer Kolbenkammer 36 beweglich gelagerten Kolben 38 beweglich verbunden ist. Der Klebstoff wird über einen Zuführkanal 40 durch den Ventilkörper 32 geleitet, der durch Aufdrücken der Nadel 34 auf einen Ventilsitz 42 geschlossen und durch Abheben der Nadel 34 vom Ventilsitz 42 geöffnet wird. Unmittelbar an den Ventilsitz 42 schließt sich eine hier nicht näher dargestellte Auftragsdüse an, aus der der Klebstoff austritt. Der Kolben 38 ist beidseitig mit Druckluft beaufschlagbar, so dass das Öffnen und Schließen des Nadelventils 20 jeweils durch Druckluftbeaufschlagung des Kolbens 38 erfolgt. Unmittelbar nach jedem Kolbenhub wird die Kolbenkammer 36 entlüftet, so dass die Druckluft entweichen kann und nicht beim darauf folgenden Kolbenhub zeitaufwendig ausgepresst werden muss.As an order valve 20 In particular, such valves in question, whose operation in 3 to 6 is shown. These are without exception needle valves. The simplest valve according to 3 has one in a valve body 32 movably mounted needle 34 on that with one in a piston chamber 36 movably mounted pistons 38 movably connected. The glue is delivered via a feed channel 40 through the valve body 32 passed by pressing on the needle 34 on a valve seat 42 closed and by lifting the needle 34 from the valve seat 42 is opened. Immediately to the valve seat 42 joins an application nozzle not shown here, from which the adhesive exits. The piston 38 is pressurized on both sides with compressed air, so that the opening and closing of the needle valve 20 each by pressurizing the piston 38 he follows. Immediately after each piston stroke, the piston chamber 36 vented, so that the compressed air can escape and does not have to be expensively pressed during the subsequent piston stroke.

Das Nadelventil 20 gemäß 4 stellt eine Weiterentwicklung des Ventils gemäß 3 dar. Zwei durch den Ventilkörper 32 verlaufende baugleiche Zuführkanäle 40 sind an dieselbe Förderleitung für Klebstoff angeschlossen und münden in eine Auftragsdüse 44. In jedem der Zuführkanäle 40 wirkt eine Nadel 34 zum Verschließen auf einen Ventilsitz 42. Das Nadelventil 20 gemäß 4 stellt somit eine Kombination zweier Ventile gemäß 3 dar. Die Anordnung zweier Zuführkanäle 40 im Ventilkörper 32 hat den Vorteil, dass zum Klebstoffauftrag lediglich einer der Zuführkanäle 40 geöffnet wer den muß. Nach einem Schließen des einen Zuführkanals 40 kann der Klebstoffauftrag rasch wieder durch Öffnen des anderen Zuführkanals 40 fortgesetzt werden, da die zu seiner Nadel 34 gehörende Kolbenkammer 36 bereits entlüftet wurde. Mit einem Nadelventil 20 gemäß 4 können somit sehr kleine Lücken 26 zwischen den Klebstoffraupen 24 hergestellt werden.The needle valve 20 according to 4 represents a further development of the valve according to 3 dar. Two through the valve body 32 running identical feed channels 40 are connected to the same conveyor line for adhesive and open into an application nozzle 44 , In each of the feed channels 40 a needle acts 34 for closing on a valve seat 42 , The needle valve 20 according to 4 thus provides a combination of two valves according to 3 dar. The arrangement of two feed channels 40 in the valve body 32 has the advantage that for adhesive application only one of the feed channels 40 open who has to. After closing the one feed channel 40 The adhesive application can be quickly restored by opening the other feed channel 40 to be continued, because to his needle 34 belonging piston chamber 36 already been vented. With a needle valve 20 according to 4 can thus have very small gaps 26 between the adhesive beads 24 getting produced.

Für die Herstellung sehr kurzer Klebstoffraupen 24 bis hin zu Klebstoffpunkten ist das Nadelventil 20 gemäß 5 geeignet. Dieses weist nur einen Zuführkanal 40 auf, in dem zwei auf Ventilsitze 42 wirkende Nadeln 34 in Reihe angeordnet sind. Es stellt somit eine Kombination zweier in Reihe geschalteter Ventile gemäß 3 dar. Für den Klebstoffauftrag müssen beide Nadeln 34 vom zugehörigen Ventilsitz 42 abgehoben sein. Im Betrieb ist stets eine erste der Nadeln 34 von ihrem Ventilsitz 42 abgehoben. Ein Öffnen des Nadelventils 20 erfolgt dann durch Abheben der anderen Nadel 34 von ihrem Ventilsitz 42. Nahezu ohne Verzögerung kann die erste Nadel 34 durch Druckluftbeaufschlagung ihres Kolbens 38 dann auf ihren Ventilsitz 42 gepreßt werden, so dass ein Schließen des Nadelventils 20 bereits unmittelbar nach seinem Öffnen möglich ist.For the production of very short adhesive beads 24 to the point of glue is the needle valve 20 according to 5 suitable. This has only one feed channel 40 in which two on valve seats 42 acting needles 34 arranged in series. It thus provides a combination of two valves connected in series according to 3 For the adhesive application both needles 34 from the associated valve seat 42 be lifted off. In operation is always a first of the needles 34 from her valve seat 42 lifted. An opening of the needle valve 20 then done by lifting the other needle 34 from her valve seat 42 , Almost without delay, the first needle 34 by pressurizing her piston 38 then on her valve seat 42 be pressed, so that closing the needle valve 20 already possible immediately after opening.

Das Nadelventil 20 gemäß 6 ist schließlich eine Kombination zweier Ventile gemäß 5. Ebenso wie beim Ventil gemäß 4 münden zwei an dieselbe Zuführleitung angeschlossene Zuführkanäle 40 in dieselbe Auftragsdüse 44. In jedem Zuführkanal 40 sind jedoch zwei Nadeln 34 angeordnet, die zum Schließen auf jeweils einen Ventilsitz 42 wirken. Bei dem Nadelventil 20 gemäß 6 sind die Vorteile der Ventile gemäß 4 und 5 miteinander kombinert. Mit diesem Ventil ist es somit möglich, sowohl sehr kurze Klebstoffraupen 24 als auch sehr kurze Lücken 26 zwischen den Klebstoffraupen 24 herzustellen.The needle valve 20 according to 6 is finally a combination of two valves according to 5 , As with the valve according to 4 two feed channels connected to the same supply line open 40 in the same application nozzle 44 , In each feed channel 40 but are two needles 34 arranged to close on each a valve seat 42 Act. At the needle valve 20 according to 6 are the advantages of the valves according to 4 and 5 combined with each other. With this valve, it is thus possible, both very short adhesive beads 24 as well as very short gaps 26 between the adhesive beads 24 manufacture.

Die Verzögerung zwischen dem Ansteuern des Auftragsventils 20 und dem tatsächlichen Klebstoffauftrag ist in 7 veranschaulicht. Dabei bezieht sich 7 beispielhaft auf ein Nadelventil 20 gemäß 4. In 7 sind zwei aufeinander folgende Klebstoffraupen 24 dargestellt, zwischen denen eine sehr kürze Lücke 26 angeordnet ist. Über der Zeitachse 46 ist in durchgezogener Linie das jeweilige Steuersignal von der Ventilsteuereinheit eingezeichnet, mit gestrichelter Linie der zeitverzögert nach dem Ansteuersignal erfolgende Nadelhub, der zeitlich deckungsgleich ist mit dem Auftrag der jeweiligen Klebstoffraupe 24. Aufgrund dieser Schaltzeit erfolgt das Steuersignal zum Öffnen des zweiten Zuführkanals bereits dann, wenn der erste noch geöffnet ist. Eine solch kurze Abfolge von Steuersignalen wäre bei einem Ventil gemäß 3 nicht möglich.The delay between the activation of the application valve 20 and the actual adhesive application is in 7 illustrated. This refers 7 by way of example to a needle valve 20 according to 4 , In 7 are two consecutive beads of adhesive 24 between which there is a very short gap 26 is arranged. Over the timeline 46 is shown in solid line the respective control signal from the valve control unit, with a dashed line of the time-delayed taking place after the control signal needle stroke, which coincides in time with the order of the respective adhesive bead 24 , Because of this switching time, the control signal for opening the second feed channel already takes place when the first one is still open. Such a short sequence of control signals would be in a valve according to 3 not possible.

Die in 7 beispielhaft dargestellte Schaltzeit zwischen dem Steuersignal und dem Nadelhub kann mit der Zeit variieren, was für alle der dargestellten Nadelventile 20 gilt. Zum einen kann dies aufgrund von Verschleiß der Ventilbauteile erfolgen, zum anderen aufgrund von zunehmender Schwergängigkeit der Nadeln 34 durch Aushärten von Klebstoff im Auftragsventil 20. Zu diesem Zweck weist das Auftragsventil 20 einen Sensor 48 zur zeitabhängigen Messung der Nadelstellung auf. Der Sensor 48 misst die Zeiten, die die Nadel vom Empfang des Steuersignals bis zum Erreichen der gewünschten Position benötigt und übermittelt diesen Wert an die Ventilsteuereinheit 27, wie in 8 dargestellt. Diese berücksichtigt den Wert bei der Errechnung der Öffnungs- und Schließzeitpunkte, indem sie das Signal zum Öffnen bzw. Schließen um die Schaltzeit vor dem gewünschten Beginn bzw. Ende des Klebstoffauftrags an das Auftragsventil 20 übermittelt. Dadurch erhält man eine Closed-Loop-Funktionalität, bei der die Ansteuerung des Auftragsventils 20 in Abhängigkeit von den Messwerten des Sensors 48 ständig angepasst wird, um eine maximale Prozessstabilität zu erhalten. Überschreitet die Schaltzeit einen vorgegebenen Wert, erzeugt die Ventilsteuereinheit 27 ein Fehlersignal.In the 7 shown switching time between the control signal and the needle stroke may vary over time, which is the case for all of the needle valves shown 20 applies. On the one hand this can be due to wear of the valve components, on the other hand due to increasing stiffness of the needles 34 by curing of adhesive in the order valve 20 , For this purpose, the order valve 20 a sensor 48 for time-dependent measurement of the needle position. The sensor 48 measures the times required by the needle from receiving the control signal to reaching the desired position and communicates this value to the valve control unit 27 , as in 8th shown. This takes into account the value in the calculation of the opening and closing times by the signal to open or close by the switching time before the desired start or end of the adhesive application to the order valve 20 transmitted. This gives a closed-loop functionality, in which the control of the order valve 20 depending on the measured values of the sensor 48 constantly adjusted to obtain maximum process stability. If the switching time exceeds ei NEN predetermined value, generates the valve control unit 27 an error signal.

Im hier gezeigten Ausführungsbeispiel wird der Auftrag von in kleinen Abständen hintereinander angeordneten kurzen Klebstoffraupen beschrieben. Das beschriebene Verfahren und die Auftragsvorrichtung bzw. die Nadelven tile 20 sind jedoch insbesondere auch für den Auftrag einzelner kurzer Klebstoffraupen ohne definierte Lücken geeignet.In the embodiment shown here, the order of small spaced behind each other short adhesive beads is described. The method described and the applicator or the Nadelven tile 20 However, they are particularly suitable for the application of individual short adhesive beads without defined gaps.

Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Auftragen eines viskosen Materials, insbesondere eines Kleb- oder Dichtstoffs, auf ein Werkstück 12 in Form von mindestens einer auf einer Auftragsbahn 22 auf einer Werkstückoberfläche angeordneten Materialraupe 24 mit vorbestimmter Länge, wobei die Geometrie der Auftragsbahn 22 in eine Robotersteuereinheit 21 eingegeben wird, wobei ein durch die Robotersteuereinheit 21 angesteuerter Roboter 14 eine ein Auftragsventil 20 aufweisende Auftragsvorrichtung 18 entlang der Auftragsbahn 22 relativ zum Werkstück 12 bewegt, und wobei das viskose Material druckbeaufschlagt durch Öffnen und Schließen des Auftragsventils 20 auf das Werkstück 12 aufgebracht wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass in einen Datenspeicher einer Ventilsteuereinheit 27 Solldaten 28 für die Länge der mindestens einen Materialraupe 24 eingegeben werden, dass die Robotersteuereinheit 21 während des Materialauftrags die Geschwindigkeit der Auftragsvorrichtung 18 relativ zum Werkstück 12 charakterisierende Geschwindigkeitsdaten 30 an die Ventilsteuereinheit 27 übermittelt, dass die Ventilsteuereinheit 27 aus den Solldaten 28 und den Geschwindigkeitsdaten 30 die Öffnungs- und Schließzeitpunkte berechnet, zu denen das Auftragsventil 20 für den Auftrag der mindestens einen Materialraupe 24 zum Öffnen und zum Schließen anzusteuern ist, und dass das Auftragsventil 20 zu den Öffnungs- bzw. Schließzeitpunkten zum Öffnen bzw. Schließen von der Ventilsteuereinheit 27 angesteuert wird.In summary, the following should be noted:
The invention relates to a method for applying a viscous material, in particular an adhesive or sealant, to a workpiece 12 in the form of at least one on a job path 22 Material bead arranged on a workpiece surface 24 with a predetermined length, the geometry of the application path 22 in a robot control unit 21 is entered, one by the robot control unit 21 controlled robot 14 one an order valve 20 having a coating device 18 along the job path 22 relative to the workpiece 12 moved, and wherein the viscous material pressurized by opening and closing the order valve 20 on the workpiece 12 is applied. According to the invention, it is provided that in a data memory of a valve control unit 27 nominal data 28 for the length of the at least one bead of material 24 be entered that the robot control unit 21 During the application of material, the speed of the applicator 18 relative to the workpiece 12 characterizing velocity data 30 to the valve control unit 27 transmitted that the valve control unit 27 from the target data 28 and the speed data 30 the opening and closing times are calculated to which the order valve 20 for the order of at least one bead of material 24 to open and close to control, and that the order valve 20 at the opening and closing timings for opening and closing of the valve control unit, respectively 27 is controlled.

Claims (20)

Verfahren zum Auftragen eines viskosen Materials, insbesondere eines Kleb- oder Dichtstoffs, auf ein Werkstück (12) in Form von mindestens einer auf einer Auftragsbahn (22) auf einer Werkstückoberfläche angeordneten Materialraupe (24) mit vorbestimmter Länge, wobei die Geometrie der Auftragsbahn (22) in eine Robotersteuereinheit (21) eingegeben wird, wobei ein durch die Robotersteuereinheit (21) angesteuerter Roboter (14) eine ein Auftragsventil (20) aufweisende Auftragsvorrichtung (18) entlang der Auftragsbahn (22) relativ zum Werkstück (12) bewegt, und wobei das viskose Material druckbeaufschlagt durch Öffnen und Schließen des Auftragsventils (20) auf das Werkstück (12) aufgebracht wird, dadurch gekennzeichnet, dass in einen Datenspeicher einer Ventilsteuereinheit (27) Solldaten (28) für die Länge der mindestens einen Materialraupe (24) eingegeben werden, dass die Robotersteuereinheit (21) während des Materialauftrags die Geschwindigkeit der Auftragsvorrichtung (18) relativ zum Werkstück (12) charakterisierende Geschwindigkeitsdaten (30) an die Ventilsteuereinheit (27) übermittelt, dass die Ventilsteuereinheit (27) aus den Solldaten (28) und den Geschwindigkeitsdaten (30) die Öffnungs- und Schließzeitpunkte berechnet, zu denen das Auftragsventil (20) für den Auftrag der mindestens einen Materialraupe (24) zum Öffnen und zum Schließen anzusteuern ist, und dass das Auftragsventil (20) zu den Öffnungs- bzw. Schließzeitpunkten zum Öffnen bzw. Schließen von der Ventilsteuereinheit (27) angesteuert wird.Method for applying a viscous material, in particular an adhesive or sealant, to a workpiece ( 12 ) in the form of at least one on a job path ( 22 ) arranged on a workpiece surface material bead ( 24 ) having a predetermined length, wherein the geometry of the application path ( 22 ) into a robot control unit ( 21 ) is entered, one by the robot control unit ( 21 ) controlled robot ( 14 ) one an order valve ( 20 ) having an applicator device ( 18 ) along the job path ( 22 ) relative to the workpiece ( 12 ), and wherein the viscous material is pressurized by opening and closing the application valve ( 20 ) on the workpiece ( 12 ) is applied, characterized in that in a data memory of a valve control unit ( 27 ) Target data ( 28 ) for the length of the at least one bead of material ( 24 ), that the robot control unit ( 21 ) during the material application, the speed of the application device ( 18 ) relative to the workpiece ( 12 ) characterizing velocity data ( 30 ) to the valve control unit ( 27 ) that the valve control unit ( 27 ) from the target data ( 28 ) and the speed data ( 30 ) calculates the opening and closing times at which the order valve ( 20 ) for the order of at least one bead of material ( 24 ) is to be opened and closed, and that the order valve ( 20 ) at the opening and closing timings for opening and closing, respectively, of the valve control unit ( 27 ) is driven. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Kleb- oder Dichtstoff auf der Auftragsbahn (22) in Form von in vorbestimmten Abständen hintereinander angeordneter Materialraupen (24) mit vorbestimmter Länge aufgetragen wird, und dass in den Datenspeicher Solldaten (28) für die Längen und Abstände der Materialraupen (24) eingegeben werden.A method according to claim 1, characterized in that the adhesive or sealant on the application path ( 22 ) in the form of at predetermined intervals successively arranged material caterpillars ( 24 ) is applied with a predetermined length, and that in the data memory reference data ( 28 ) for the lengths and distances of the material caterpillars ( 24 ). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Nadel (34) des als Nadelventil ausgebildeten Auftragsventils (20) durch Beaufschlagung eines mit ihr verbundenen Kolbens (38) mit Druckluft zum Öffnen von einem Ventilsitz (42) abgehoben und zum Schließen auf den Ventilsitz (42) gedrückt wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that a needle ( 34 ) of the needle valve designed as an order valve ( 20 ) by acting on a piston connected to it ( 38 ) with compressed air for opening a valve seat ( 42 ) and to close on the valve seat ( 42 ) is pressed. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Druckluft zum Öffnen bzw. Schließen in eine Kolbenkammer (36) eingeleitet wird und dass die Kolbenkammer (36) unmittelbar nach dem Öffnen bzw. Schließen wieder entlüftet wird.A method according to claim 3, characterized in that the compressed air for opening or closing in a piston chamber ( 36 ) and that the piston chamber ( 36 ) is vented immediately after opening or closing. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Robotersteuereinheit (21) zu Beginn und zum Ende der Bewegung der Auftragsvorrichtung (18) jeweils ein Signal an die Ventilsteuereinheit (27) sendet und diese aktiviert bzw. deaktiviert.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the robot control unit ( 21 ) at the beginning and at the end of the movement of the applicator device ( 18 ) each a signal to the valve control unit ( 27 ) and activates or deactivates them. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Solldaten (28) für die Längen und Abstände der Materialraupen (24) vor Beginn des Materialauftrags von einem CAD-Programm in den Datenspeicher der Ventilsteuereinheit (27) eingelesen werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the desired data ( 28 ) for the lengths and distances of the material caterpillars ( 24 ) before starting the material application from a CAD program in the data memory of the valve control unit ( 27 ) are read. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Solldaten (28) für die Längen und Abstände der Materialraupen (24) während des Materialauftrags von der Ventilsteuereinheit (27) an einen Datenspeicher eines CAD-Systems übermittelt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the desired data ( 28 ) for the lengths and distances of the material caterpillars ( 24 ) during the material application from the valve control unit ( 27 ) to a data storage ei a CAD system. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die von der Ansteuerung des Auftragsventils (20) bis zum Öffnen bzw. bis zum Schließen des Auftragsventils (20) ver streichende Schaltzeit in die Berechnung der Öffnungs- und Schließzeitpunkte einfließt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control of the application valve ( 20 ) until opening or closing of the application valve ( 20 ) verstende switching time is included in the calculation of the opening and closing times. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellung der Nadel (34) mittels eines Sensors (48) zeitabhängig gemessen und an die Ventilsteuereinheit (27) übermittelt wird und dass aus den Messwerten des Sensors (48) die Schaltzeit zeitabhängig ausgewertet wird.Method according to claim 8, characterized in that the position of the needle ( 34 ) by means of a sensor ( 48 ) measured time-dependent and to the valve control unit ( 27 ) and that from the measured values of the sensor ( 48 ) the switching time is evaluated time-dependent. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (48) ein Signal an die Ventilsteuereinheit (27) übermittelt, wenn die Nadel (34) eine ihrer Endstellungen erreicht und/oder verlässt.Method according to claim 9, characterized in that the sensor ( 48 ) a signal to the valve control unit ( 27 ) when the needle ( 34 ) reaches and / or leaves one of its end positions. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellung der Nadel (34) in vorbestimmten Zeitabständen oder kontinuierlich gemessen wird.Method according to claim 9 or 10, characterized in that the position of the needle ( 34 ) is measured at predetermined time intervals or continuously. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fehlersignal erzeugt wird, wenn die ermittelte Schaltzeit einen vorgegebenen Wert überschreitet.Method according to one of claims 8 to 11, characterized that an error signal is generated when the determined switching time exceeds a predetermined value. Vorrichtung zum Auftragen eines viskosen Materials, insbesondere eines Kleb- oder Dichtstoffs, auf ein Werkstück (12), mit einer ein Auftragsventil (20) für das viskose Material aufweisenden Auftragsvorrichtung (18) und mit einem die Auftragsvorrichtung (18) tragenden Roboter (14), der eine Robotersteuereinheit (21) zum Steuern der Bewegung der Auftragsvorrichtung (18) entlang einer Auftragsbahn (22) relativ zum Werkstück (12) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Auftragsvorrichtung (18) eine Ventilsteuereinheit (27) zum Öffnen und Schließen des Auftragsventils (20) aufweist und dass die Robotersteuereinheit (21) und die Ventilsteuereinheit (27) mit einer Datenleitung zur Übermittlung von die Geschwindigkeit der Auftragsvorrichtung relativ zum Werkstück (12) charakterisierenden Daten (30) an die Ventilsteuereinheit (27) miteinander verbunden sind.Device for applying a viscous material, in particular an adhesive or sealant, to a workpiece ( 12 ), with an order valve ( 20 ) for the viscous material having application device ( 18 ) and with an applicator device ( 18 ) carrying robots ( 14 ), which has a robot control unit ( 21 ) for controlling the movement of the applicator device ( 18 ) along a job path ( 22 ) relative to the workpiece ( 12 ), characterized in that the application device ( 18 ) a valve control unit ( 27 ) for opening and closing the application valve ( 20 ) and that the robot control unit ( 21 ) and the valve control unit ( 27 ) with a data line for transmitting the speed of the applicator device relative to the workpiece ( 12 ) characterizing data ( 30 ) to the valve control unit ( 27 ) are interconnected. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Auftragsventil (20) ein Nadelventil ist, dessen Nadel (34) mit einem Kolben (38) verbunden ist, und dass der Kolben (38) zum Abheben der Nadel (34) von einem Ventilsitz (42) und zum Drücken der Nadel (34) auf den Ventilsitz (42) beidseitig mit Druckluft beaufschlagbar ist.Apparatus according to claim 13, characterized in that the order valve ( 20 ) is a needle valve whose needle ( 34 ) with a piston ( 38 ), and that the piston ( 38 ) to lift the needle ( 34 ) from a valve seat ( 42 ) and to press the needle ( 34 ) on the valve seat ( 42 ) can be acted upon with compressed air on both sides. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Auftragsventil (20) einen Sensor (48) zur Messung der Stellung der Nadel (34) und zur Übermittlung der Messwerte an die Ventilsteuereinheit (27) aufweist.Apparatus according to claim 14, characterized in that the order valve ( 20 ) a sensor ( 48 ) for measuring the position of the needle ( 34 ) and for transmitting the measured values to the valve control unit ( 27 ) having. Nadelventil zum Auftragen von viskosem Material, wie Klebstoff oder Dichtstoff, auf ein Werkstück (12), mit einem Ventilkörper (32), mit einer Auftragsdüse (44) für das viskose Material und mit einer zur Auftragsdüse (44) führenden, an einen Vorratsbehälter anschließbaren, zumindest teilweise durch den Ventilkörper (32) verlaufenden Zuführleitung, dadurch gekennzeichnet, dass die Zuführleitung im Ventilkörper (32) in mindestens zwei in die Auftragsdüse (44) mündende Zuführkanäle (40) geteilt ist und dass jeder der Zuführkanäle (40) mindestens eine im Ventilkörper (32) gelagerte, zum Schließen des Zuführkanals (40) auf einen Ventilsitz (42) wirkende Nadel (34) aufweist.Needle valve for applying viscous material, such as adhesive or sealant, to a workpiece ( 12 ), with a valve body ( 32 ), with an application nozzle ( 44 ) for the viscous material and with an applicator nozzle ( 44 ), connectable to a reservoir, at least partially through the valve body ( 32 ) extending supply line, characterized in that the supply line in the valve body ( 32 ) in at least two in the application nozzle ( 44 ) feed channels ( 40 ) and that each of the feed channels ( 40 ) at least one in the valve body ( 32 ), for closing the feed channel ( 40 ) on a valve seat ( 42 ) acting needle ( 34 ) having. Nadelventil nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass jeder der Zuführkanäle (40) zwei im Ventilkörper (32) gelagerte, zum Schließen des Zuführkanals (40) auf jeweils einen Ventilsitz (42) wirkende Nadeln (34) aufweist.Needle valve according to claim 16, characterized in that each of the feed channels ( 40 ) two in the valve body ( 32 ), for closing the feed channel ( 40 ) on each one valve seat ( 42 ) acting needles ( 34 ) having. Nadelventil zum Auftragen von viskosem Material, wie Klebstoff oder Dichtstoff, auf ein Werkstück (12), mit einem Ventilkörper (32), mit einer Auftragsdüse (44) für das viskose Material und mit einer zur Auftragsdüse (44) führenden, an einen Vorratsbehälter anschließbaren, mindestens einen durch den Ventilkörper (32) verlaufenden Zuführkanal (40) aufweisenden Zuführleitung, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Zuführkanal (40) zwei im Ventilkörper (32) gelagerte, zum Schließen des Zuführkanals (40) auf jeweils einen Ventilsitz (42) wirkende Nadeln (34) aufweist.Needle valve for applying viscous material, such as adhesive or sealant, to a workpiece ( 12 ), with a valve body ( 32 ), with an application nozzle ( 44 ) for the viscous material and with an applicator nozzle ( 44 ), connectable to a reservoir, at least one through the valve body ( 32 ) extending feed channel ( 40 ) having supply line, characterized in that the at least one feed channel ( 40 ) two in the valve body ( 32 ), for closing the feed channel ( 40 ) on each one valve seat ( 42 ) acting needles ( 34 ) having. Nadelventil nach einem der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Nadeln (34) jeweils mit einem Kolben (38) verbunden sind, und dass jeder Kolben (38) zum Bewegen der zugehörigen Nadel (34) beidseitig mit Druckluft beaufschlagbar ist.Needle valve according to one of claims 16 to 18, characterized in that the needles ( 34 ) each with a piston ( 38 ), and that each piston ( 38 ) for moving the associated needle ( 34 ) can be acted upon with compressed air on both sides. Verwendung eines Nadelventils nach einem der Ansprüche 16 bis 19 als Auftragsventil (20) für eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 15 bzw. bei der Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 12.Use of a needle valve according to one of claims 16 to 19 as an order valve ( 20 ) for a device according to one of claims 13 to 15 or in carrying out a method according to one of claims 1 to 12.
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