DE102008018622A1 - Method for operating a brake system and brake system for a commercial vehicle - Google Patents

Method for operating a brake system and brake system for a commercial vehicle Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer eine Feststellbremse (10) mit Feststellbremsaktuatoren (24, 24', 24'', 24''', 25, 25') und eine Betriebsbremse (20) umfassenden Bremsanlage (34) eines Nutzfahrzeugs (12), wobei im Falle eines Defektes der Betriebsbremse (20) die Feststellbremse (10) eine Bremsung des Nutzfahrzeugs (12) unterstützt. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die von den Feststellbremsaktuatoren (24, 24', 24'', 24''', 25, 25') der Feststellbremse (10) aufzubringenden Bremskräfte über eine ABS-Regelschleife bestimmt werden und dass die Feststellbremsaktuatoren gemäß den bestimmten aufzubringenden Bremskräften betätigt werden. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Bremsanlage (34) eines Nutzfahrzeugs (12) mit einer Feststellbremse (10) und einer Betriebsbremse (20).The invention relates to a method for operating a parking brake (10) with parking brake actuators (24, 24 ', 24' ', 24' '', 25, 25 ') and a service brake (20) comprising a brake system (34) of a commercial vehicle (12 ), wherein in the case of a defect of the service brake (20), the parking brake (10) supports a braking of the commercial vehicle (12). According to the invention, it is provided that the braking forces to be applied by the parking brake actuators (24, 24 ', 24' ', 24' ', 25, 25') of the parking brake (10) are determined via an ABS control loop and that the parking brake actuators correspond to the particular be applied braking forces. The invention further relates to a brake system (34) of a commercial vehicle (12) with a parking brake (10) and a service brake (20).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer eine Feststellbremse mit Feststellbremsaktuatoren und eine Betriebsbremse umfassenden Bremsanlage eines Nutzfahrzeugs, wobei im Falle eines Defektes der Betriebsbremse die Feststellbremse eine Bremsung des Nutzfahrzeugs unterstützt.The The invention relates to a method for operating a parking brake comprising parking brake actuators and a service brake Brake system of a commercial vehicle, in case of a defect of the Service brake the parking brake braking the utility vehicle supported.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Bremsanlage eines Nutzfahrzeugs mit einer Feststellbremsaktuatoren umfassenden Feststellbremse und einer Betriebsbremse, wobei im Falle eines Defektes der Betriebsbremse die Feststellbremse eine Bremsung des Nutzfahrzeugs unterstützt.The The invention further relates to a brake system of a commercial vehicle with a parking brake actuators comprehensive parking brake and a Service brake, whereby in case of failure of the service brake the parking brake supports a braking of the commercial vehicle.

Nutzfahrzeuge verfügen über eine Bremsanlage, die eine Betriebsbremse und eine Feststellbremse umfasst. Die Betriebsbremse des Nutzfahrzeugs muss dabei so ausgelegt sein, dass das Nutzfahrzeug sicher angehalten werden kann. Dies gilt insbesondere im Defektfall der Betriebsbremse, wobei das Erreichen einer bestimmten, fahrzeugabhängigen Mindestbremswirkung auch im Defektfall vorgeschrieben ist.commercial vehicles have a brake system that provides a service brake and a parking brake. The service brake of the commercial vehicle must be designed so that the commercial vehicle safely stopped can be. This is especially true in case of failure of the service brake, the achievement of a specific, vehicle-dependent Minimum braking effect is prescribed even in case of defect.

Zu diesem Zweck können beispielsweise separate Betriebsbremskreise der Betriebsbremse entsprechend ausgelegt werden, was jedoch einen erhöhten baulichen Aufwand verursacht.To For this purpose, for example, separate service brake circuits be designed according to the service brake, but what a increased construction costs caused.

Aus der DE 10 2005 043 608 A1 ist weiterhin bekannt, die defekte Betriebsbremse durch das Schließen der Feststellbremse in ihrer Bremswirkung zu unterstützen.From the DE 10 2005 043 608 A1 is also known to support the defective service brake by closing the parking brake in their braking effect.

Insbesondere werden dabei die Federspeicherzylinder der Feststellbremse gemäß einer vorgegebenen Zeit-Druck-Trennlinie entlüftet.Especially while the spring cylinder of the parking brake according to a given time-pressure-dividing line vented.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, das Verfahren hinsichtlich der Bremswirkung unter Sicherheitsaspekten zu verbessern.The The object of the present invention is the method in terms of braking effect to improve safety aspects.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst.These The object is achieved by the features of the independent claims solved.

Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.advantageous Embodiments of the invention are in the dependent Claims specified.

Die Erfindung baut auf dem Stand der Technik dadurch auf, dass die von den Feststellbremsaktuatoren der Feststellbremse aufzubringenden Bremskräfte über eine ABS-Regelschleife bestimmt werden und dass die Feststellbremsaktuatoren gemäß den bestimmten aufzubringenden Bremskräften betätigt werden. Die dynamische Anpassung der von der Feststellbremse ausgeübten Bremswirkung über eine ABS-Regelschleife ergibt eine von den Straßenverhältnissen unabhängige Verbesserung der Bremswirkung auch bei einem Defekt der Betriebsbremsanlage, die zum Beispiel eine pneumatisch betriebene Bremsanlage mit einer ABS-Funktionalität sein kann. Insbesondere dann kann eine ABS-Artige Bremsunterstützung für Nutzfahrzeuge auch bei einem Defekt der Betriebsbremse Aufrecht erhalten werden, so dass auch bei einem unbeladenen Nutzfahrzeug die Fahrzeugräder nicht blockieren.The Invention builds on the state of the art in that of over the parking brake actuators of the parking brake applied braking forces an ABS control loop are determined and that the parking brake actuators operated in accordance with the determined applied braking forces become. The dynamic adaptation of the applied by the parking brake Braking effect via an ABS control loop yields one of independent of the road conditions Improvement of the braking effect even in the event of a malfunction of the service brake system, for example, a pneumatically operated brake system with a ABS functionality can be. In particular, then one can ABS-type brake support for commercial vehicles be maintained even in the event of a service brake failure, so that even with an unloaded commercial vehicle, the vehicle wheels do not block.

Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, dass die Feststellbremsaktuatoren Federspeicherbremszylinder umfassen, wobei die aufzubringenden Bremskräfte als Entlüftungsraten für die Federspeicherbremszylinder bestimmt werden und dass die Feststellbremsaktuatoren gemäß den bestimmten Entlüftungsraten entlüftet werden. Federspeicherbremszylinder eignen sich besonders gut für die dynamische Anpassung der ausgeübten Bremskräfte über eine ABS-Regelschleife.Preferably It is provided that the parking brake actuators spring brake cylinder include, wherein the applied braking forces as ventilation rates be determined for the spring brake cylinder and that the parking brake actuators according to the determined Bleed rates are vented. Spring brake cylinder are particularly suitable for dynamic adaptation the applied braking forces via an ABS control loop.

Alternativ kann vorgesehen sein, dass die Feststellbremsaktuatoren elektromotorisch zuspannbare Feststellbremsaktuatoren umfassen, wobei die aufzubringenden Bremskräfte als Steuerimpulse für die elektromotorisch zuspannbaren Feststellbremsaktuatoren bestimmt werden und dass die elektromotorisch zuspannbaren Feststellbremsaktuatoren gemäß den bestimmten Steuerimpulsen betätigt werden. Auch wenn die Feststellbremse über elektrische Stellmotoren zuspannbare Bremszylinder aufweist ist eine dynamische Anpassung der aufzubringenden Bremskräfte möglich.alternative can be provided that the parking brake actuators electric motor zuspannbare parking brake actuators, wherein the applied Braking forces as control pulses for the electric motor zuspannbaren parking brake actuators are determined and that the electric motor-operated parking brake actuators according to the certain control pulses are actuated. Even if the Parking brake can be applied via electric servomotors Brake cylinder has a dynamic adjustment of the applied braking forces possible.

Dabei kann vorgesehen sein, dass die ABS-Regelschleife eine Individualregelung für ein von der Feststellbremse gebremstes Fahrzeugrad umfasst, wobei die aufzubringende Bremskraft für das gebremste Fahrzeugrad separat bestimmt wird. Durch die Anpassung der aufzubringenden Bremskraft an das jeweilige Fahrzeugrad, zum Beispiel über die Anpassung der Entlüftungsrate eines Federspeicherbremszylinders, ist eine optimale Bremswirkung der Feststellbremse auch auf für unterschiedliche Fahrzeugräder auf unterschiedlichen Fahrbahnverhältnissen möglich.there can be provided that the ABS control loop an individual regulation for a vehicle wheel braked by the parking brake, wherein the applied braking force for the braked vehicle is determined separately. By adjusting the applied braking force to the respective vehicle wheel, for example via the adaptation the ventilation rate of a spring brake cylinder, is an optimal braking effect of the parking brake also on for different vehicle wheels on different road conditions possible.

Alternativ kann vorgesehen sein, dass die ABS-Regelschleife eine ”Select Low” Regelung für eine von der Feststellbremse gebremste Fahrzeugachse umfasst, wobei die aufzubringende Bremskraft der Feststellbremsaktuatoren der gebremsten Fahrzeugachse durch die höchste aufzubringende Bremskraft bestimmt wird, bei der noch kein Fahrzeugrad an der gebremsten Fahrzeugachse blockiert. Durch die achsweise Anpassung der aufzubringenden Bremskraft, zum Beispiel über die Anpassung der Entlüftungsrate von Federspeicherbremszylindern, wird zwar das übertragbare Bremsmoment reduziert, jedoch wird im Gegenzug die am Nutzfahrzeug auftretende Querbeschleunigung durch unterschiedlich stark bremsende Fahrzeugräder an einer Achse minimiert.Alternatively it can be provided that the ABS control loop comprises a "select low" control for a braked by the parking brake vehicle axle, wherein the applied braking force of Feststellbremsaktuatoren the braked vehicle axle is determined by the highest applied braking force at which still no vehicle on the braked Vehicle axle blocked. By achsweise adjustment of applied braking force, for example on the adjustment of the ventilation rate of spring brake cylinders, while the transferable brake reduced moment, however, in return, the lateral acceleration occurring at the commercial vehicle is minimized by different degrees of braking vehicle wheels on an axle.

Bevorzugt ist jedoch vorgesehen, dass die ABS-Regelschleife eine modifizierte Individualregelung für eine von der Feststellbremse gebremste Fahrzeugachse umfasst, wobei die aufzubringende Bremskraft der Feststellbremsaktuatoren der gebremsten Fahrzeugachse durch die höchste aufzubringende Bremskraft bestimmt wird, bei der noch kein Fahrzeugrad an der gebremsten Fahrzeugachse blockiert, und diese aufzubringende Bremskraft durch die übrigen Feststellbremsaktuatoren an derselben gebremsten Fahrzeugachse um eine vorgegebene Toleranz überschritten werden darf. Durch diese modifizierte Individualregelung wird eine maximale Bremswirkung der Feststellbremse bis zu einem Blockieren der Fahrzeugräder analog der Individualregelung beziehungsweise bis zu einer maximalen Querbeschleunigung ermöglicht. Die modifizierte Individualregelung stellt daher eine Art Mischform zwischen der Individualregelung und der ”Select Low” Regelung dar.Prefers However, it is envisaged that the ABS control loop a modified Individual regulation for a vehicle axle braked by the parking brake includes, wherein the applied braking force of the parking brake actuators the braked vehicle axle by the highest applied Braking force is determined at the still no vehicle wheel on the braked Vehicle axle blocked, and this applied braking force the rest of the parking brake actuators braked on the same Vehicle axle exceeded by a predetermined tolerance may be. This modified individual regulation becomes one maximum braking effect of the parking brake up to a blockage the vehicle wheels analogous to the individual regulation or up to a maximum lateral acceleration allows. The modified individual regulation therefore introduces a kind of mixed form the individual regulation and the "select low" regulation represents.

Weiterhin kann vorgesehen sein, dass mehrere Fahrzeugachsen in beliebigen Kombinationen durch die Feststellbremse gebremst werden können und dass nur die Fahrzeugachsen von der Feststellbremse gebremst werden, die von dem Defekt der Betriebsbremse betroffen sind. Sind nur einzelne Fahrzeugachsen beziehungsweise Fahrzeugräder von dem Defekt der Betriebsbremse betroffen, so kann die reduzierte Bremswirkung der Betriebsbremse zumindest teilweise kompensiert werden, ohne sonstige Nachteile in Kauf nehmen zu müssen. Insbesondere kann die ABS-Funktionalität der weiterhin durch die Betriebsbremse gebremsten Fahrzeugachsen oder Fahrzeugräder uneingeschränkt Aufrecht erhalten werden, was vorteilhaft hinsichtlich der Regelgeschwindigkeit der verwendeten ABS-Regelschleife sein kann, da die dynamische Anpassung der Bremskraft der Feststellbremse etwas träger arbeitet als bei der Betriebsbremse.Farther can be provided that multiple vehicle axles in any Combinations can be braked by the parking brake and that only the vehicle axles are braked by the parking brake, which are affected by the failure of the service brake. Are only individual vehicle axles or vehicle wheels from the defect of the service brake affected, so can the reduced braking effect of the service brake be at least partially compensated, without other disadvantages to have to accept. In particular, the ABS functionality can the still braked by the service brake vehicle axles or vehicle wheels without any restrictions which is advantageous in terms of the speed of the used ABS control loop, since the dynamic adjustment of the Braking force of the parking brake operates somewhat slower than at the service brake.

Vorteilhafterweise ist vorgesehen, dass die ABS-Regelschleife Drehzahl- beziehungsweise Drehfrequenzverläufe der abzubremsenden Fahrzeugräder berücksichtigt. Die Drehzahl- beziehungsweise Drehfrequenzverläufe der abzubremsenden Fahrzeugräder sind typische Eingangsgrößen einer ABS-Regelschleife.advantageously, is provided that the ABS control loop speed or rotational frequency characteristics considered the braked vehicle wheels. The speed or rotation frequency curves of to be braked vehicle wheels are typical input variables an ABS control loop.

Die erfindungsgemäße Bremsanlage baut auf dem Stand der Technik dadurch auf, dass die Feststellbremse ein elektronisches Steuergerät umfasst, welches dazu ausgelegt ist, eine ABS-Regelschleife zum Betätigen der Feststellbremsaktuatoren durchzuführen. Auf dieser Grundlage werden die Vorteile und Besonderheiten des erfindungsgemäßen Verfahrens auch im Rahmen einer Vorrichtung umgesetzt.The brake system according to the invention builds on the stand The technique in that the parking brake an electronic Control unit, which is designed to include an ABS control loop to operate the parking brake actuators. On this basis, the advantages and peculiarities of inventive method also in the context of a Device implemented.

Diese kann vorteilhafterweise dadurch weiterentwickelt werden, dass die Feststellbremse dazu ausgelegt ist, über die Feststellbremsaktuatoren gleichzeitig unterschiedliche Bremskräfte auszuüben. Falls ein Fahrzeugrad zum Blockieren neigt, kann die durch den Feststellbremsaktuator ausgeübte Bremskraft auch nachträglich etwas reduziert werden, damit das Rad frei wird.These can advantageously be further developed by the Parking brake is designed to over the parking brake actuators simultaneously to exert different braking forces. If a vehicle wheel is prone to jamming may be caused by the parking brake actuator applied braking force also subsequently reduced slightly so that the wheel becomes free.

Besonders bevorzugt ist weiterhin, dass die Feststellbremse dazu ausgelegt ist, mehrere Fahrzeugachsen in beliebigen Kombinationen zu bremsen.Especially It is furthermore preferred that the parking brake is designed accordingly is to brake several vehicle axles in any combination.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen anhand besonders bevorzugter Ausführungsformen beispielhaft erläutert.The Invention will now be described with reference to the accompanying drawings particularly preferred embodiments exemplified.

Es zeigen:It demonstrate:

1 eine Bremsanlage eines Nutzfahrzeugs in schematisch vereinfachter Darstellung; 1 a brake system of a commercial vehicle in a schematically simplified representation;

2 einen Teil einer Bremsanlage eines Nutzfahrzeugs in schematisch vereinfachter Darstellung; 2 a part of a brake system of a commercial vehicle in a schematically simplified representation;

3 einen Teil einer Bremsanlage eines Nutzfahrzeugs in schematisch vereinfachter Darstellung; 3 a part of a brake system of a commercial vehicle in a schematically simplified representation;

4 eine schematische Darstellung eines Nutzfahrzeugs mit einer erfindungsgemäßen Bremsanlage; 4 a schematic representation of a commercial vehicle with a brake system according to the invention;

5 ein Flussdiagramm zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens und 5 a flowchart for explaining the method according to the invention and

6 einen zeitlichen Ablauf einer ABS-Regelschleife. 6 a time sequence of an ABS control loop.

In den folgenden Zeichnungen bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder gleichartige Teile.In In the following drawings, like reference characters designate the same or similar parts.

1 zeigt eine Bremsanlage eines Nutzfahrzeugs in schematisch vereinfachter Darstellung. Ein Nutzfahrzeug 12, welches als einfache Fahrerkabine angedeutet ist, umfasst eine Bremsanlage 34, deren Komponenten in schematischer Weise dargestellt sind. Das Nutzfahrzeug 12 weist Fahrzeugachsen 32, 32' mit Fahrzeugrädern 28, 28', 28'', 28''' auf, denen jeweils ein Feststellbremsaktuator 24, 24', 24'', 24''', der jeweils als Federspeicherbremszylinder dargestellt ist, und ein Raddrehzahlsensor 56, 56', 56'', 56''' zugeordnet sind. Anstelle der dargestellten pneumatisch betätigbaren Federspeicherbremszylinder 24, 24', 24'', 24''' kann die Bremsanlage 34 auch elektromotorische Feststellbremsaktuatoren zum Erzeugen der Feststellbremskraft haben, wobei die Bremsbeläge bei verändertem Stromfluss durch den Aktuator, der zum Beispiel ein Elektromotor sein kann, an die Radtrommel oder die Scheibenbremse des Fahrzeugrades 28, 28', 28'', 28''' angepresst beziehungsweise von diesen abgehoben werden. Zum Beispiel kann bei einer Reduzierung der Bestromung des Aktuators der Bremsbelag an die Scheibe angepresst werden, indem ein Energie speicherndes Element, zum Beispiel eine Feder, diese Anpressung realisiert. 1 shows a brake system of a commercial vehicle in a simplified schematic representation. A commercial vehicle 12 , which is indicated as a simple driver's cab, includes a brake system 34 , whose components are shown in a schematic way. The commercial vehicle 12 has vehicle axles 32 . 32 ' with vehicle wheels 28 . 28 ' . 28 '' . 28 ''' on each of which a parking brake actuator 24 . 24 ' . 24 '' . 24 ' , which is shown in each case as a spring brake cylinder, and a wheel speed sensor 56 . 56 ' . 56 '' . 56 ''' assigned. Instead of the darge provided pneumatically operated spring brake cylinders 24 . 24 ' . 24 '' . 24 ' can the brake system 34 also have electromotive parking brake actuators for generating the parking brake force, wherein the brake pads with changed current flow through the actuator, which may be an electric motor, for example, to the wheel drum or the disc brake of the vehicle wheel 28 . 28 ' . 28 '' . 28 ''' pressed or lifted off these. For example, with a reduction in the energization of the actuator, the brake pad can be pressed against the disc by an energy-storing element, such as a spring, realizes this contact pressure.

Weiterhin sind an der Vorderachse 32 des Nutzfahrzeugs 12 ABS-Modulatoren 54, 54' in einem ersten Betriebsbremskreis 18 eingezeichnet. Separat hiervon existiert ein zweiter Betriebsbremskreis 18, der die Hinterachse 32' des Nutzfahrzeugs 12 bremst, wobei der Einfachheit halber in dem zweiten Betriebsbremskreis 18' keine ABS-Modulatoren eingezeichnet sind. Der erste Betriebsbremskreis 18 und der zweite Betriebsbremskreis 18' werden über Ventilmodule 36, 36' betätigt, die wiederum über einen CAN-Bus 30 von einem weiteren elektrischen Steuergerät 22 elektrisch ansteuerbar sind. Das weitere elektrische Steuergerät 22 ist wiederum mit einem Betriebsbremswertgeber 16 elektrisch gekoppelt, wobei aus Sicherheitsgründen noch pneumatische Backup-Leitungen vorgesehen sind, über die die Ventilmodule 36, 36 direkt von dem Betriebsbremswertgeber 16 ansteuerbar sind. Die Versorgung der Betriebsbremskreise 18, 18' erfolgt über einen Kompressor 46 und eine Druckluftaufbereitungsanlage 48, wobei die aufbereitete Druckluft in Vorratsbehältern 50 gespeichert wird. Weiterhin ist ein Anhängersteuermodul 58 vorgesehen, das einen Druckversorgungsanschluss 60 für einen Anhänger und einen Anhängersteuerungsanschluss 62 bereitstellt. Die in den Betriebsbremskreisen 18, 18' verwendeten Federspeicherbremszylinder 24, 24', 24'', 24''' weisen, neben dem Anschluss an die Betriebsbremse, einen zweiten Anschluss auf, über den die Feststellbremsfunktionalität dieser Kombinationszylinder nutzbar ist. Über Druckleitungen sind diese Anschlüsse auch mit einen von einem elektrischen Steuergerät 14 ansteuerbaren Ventilmodul 36'' gekoppelt. Das elektrische Steuergerät 14, beziehungsweise des Ventilmodul 36'', ist bistabil und selbsthaltend ausgelegt und geeignet, den Feststellbremsdruck in den Federspeicherbremszylindern 24, 24', 24'', 24''' zu bestimmen sowie eine Anhängertestfunktion zu steuern. Weiterhin kann das elektrische Steuergerät 14 zusammen mit dem Ventilmodul 36'' in die Druckluftaufbereitungsanlage 48 oder ein nicht dargestelltes ABS-Steuermodul integriert oder teilintegriert werden. Die in 1 dargestellte Verrohrung ist nur symbolisch zu verstehen. Die genaue Rohrführung hängt davon ab, ob die Federspeicherbremszylinder 24, 24', 24'', 24''' einzeln oder achsweise ansteuerbar sein sollen. Das elektrische Steuergerät 14 ist über eine elektrische Leitung mit einer Handsteuereinheit 38, die einen Akku aufweisen kann, gekoppelt. Über die Handsteuereinheit 38 ist die Feststellbremse des Nutzfahrzeugs 12 betätigbar. Weiterhin kann sie auch eine Wake-Up Funktion umfassen, um das Betätigen der Feststellbremse bei deaktivierter Zündung zu ermöglichen. Die Handsteuereinheit 38 kann auch eine Testfunktion unterstützen, die das separate Öffnen der Feststellbremse eines Anhängers ermöglicht. Fehlermeldungen der Bremsanlage 34 können über eine Signallampe 44 ausgegeben werden. Die Signallampe 44 ist dabei symbolhaft als Ausgabemittel zu verstehen. Ein Tachograph 40 ist über die Information der Raddrehzahlsensoren 56, 56', 56'', 56''' betreibbar, die er über den CAN-Bus 30 empfängt, und weist einen Anschluss an einen Fahrzeug CAN 42 auf. Das Nutzfahrzeug 12 umfasst auch eine nicht dargestellte Möglichkeit zum Empfang externer Informationen, die den CAN-Bus 30 eingespeist werden können. Die Überwachung der Drücke in den verschiedenen voneinander getrennten Druckkreisläufen erfolgt über Drucksensoren 52.Furthermore, at the front axle 32 of the commercial vehicle 12 ABS modulators 54 . 54 ' in a first service brake circuit 18 located. Separately, there is a second service brake circuit 18 , the rear axle 32 ' of the commercial vehicle 12 brakes, wherein for the sake of simplicity in the second service brake circuit 18 ' no ABS modulators are shown. The first service brake circuit 18 and the second service brake circuit 18 ' are via valve modules 36 . 36 ' operated, in turn, via a CAN bus 30 from another electrical control unit 22 are electrically controlled. The other electrical control unit 22 is again with a service brake value transmitter 16 electrically coupled, for safety reasons, pneumatic backup lines are still provided, via which the valve modules 36 . 36 directly from the service brake value transmitter 16 are controllable. The supply of service brake circuits 18 . 18 ' via a compressor 46 and a compressed air treatment plant 48 , wherein the processed compressed air in storage tanks 50 is stored. There is also a trailer control module 58 provided that a pressure supply connection 60 for a trailer and a trailer control connection 62 provides. The in the service brake circuits 18 . 18 ' used spring brake cylinder 24 . 24 ' . 24 '' . 24 ' have, in addition to the connection to the service brake, a second port through which the parking brake functionality of this combination cylinder is available. About pressure lines, these connections are also with one of an electrical control unit 14 controllable valve module 36 '' coupled. The electrical control unit 14 , or the valve module 36 '' , is designed bistable and self-holding and suitable, the parking brake pressure in the spring brake cylinders 24 . 24 ' . 24 '' . 24 ' to determine and control a trailer test function. Furthermore, the electrical control unit 14 together with the valve module 36 '' in the compressed air treatment plant 48 or an unillustrated ABS control module integrated or partially integrated. In the 1 shown piping is to be understood only symbolically. The exact pipe routing depends on whether the spring brake cylinder 24 . 24 ' . 24 '' . 24 ' should be controlled individually or by axle. The electrical control unit 14 is via an electrical line with a manual control unit 38 , which may have a battery coupled. About the hand control unit 38 is the parking brake of the commercial vehicle 12 actuated. Furthermore, it may also include a wake-up function to enable the actuation of the parking brake with the ignition off. The hand control unit 38 can also support a test feature that allows you to separately open the parking brake of a trailer. Error messages of the brake system 34 can via a signal lamp 44 be issued. The signal lamp 44 is to be understood symbolically as output means. A tachograph 40 is about the information of the wheel speed sensors 56 . 56 ' . 56 '' . 56 ''' operable by the CAN bus 30 receives, and has a connection to a vehicle CAN 42 on. The commercial vehicle 12 also includes an unillustrated possibility to receive external information representing the CAN bus 30 can be fed. The monitoring of the pressures in the various separate pressure circuits via pressure sensors 52 ,

2 und 3 zeigen einen Teil einer Bremsanlage eines Nutzfahrzeugs in schematisch vereinfachter Darstellung. Insbesondere ist in den 2 und 3 nur die Vorderachse 32 des Nutzfahrzeugs 12 mit den darin angeordneten Komponenten gezeigt. Insbesondere zeigt 2 eine Ausführungsform mit durch das Ventilmodul 36'' separat ansteuerbaren Federspeicherbremszylindern 24 und 24, da separate Verrohrungen in der 2 explizit dargestellt sind. In 3 ist eine Möglichkeit zum Anschluss weiterer nicht dargestellter Federspeicherbremszylinder über einen Druckanschluss 76 an das Ventilmodul 36'' angedeutet. 2 and 3 show a part of a brake system of a commercial vehicle in a simplified schematic representation. In particular, in the 2 and 3 only the front axle 32 of the commercial vehicle 12 shown with the components arranged therein. In particular shows 2 an embodiment with through the valve module 36 '' separately controllable spring brake cylinders 24 and 24 because separate piping in the 2 are shown explicitly. In 3 is a way to connect other unillustrated spring brake cylinder via a pressure connection 76 to the valve module 36 '' indicated.

4 zeigt eine schematische Darstellung eines Nutzfahrzeugs mit einer erfindungsgemäßen Bremsanlage. Das dargestellte Nutzfahrzeug 12 verfügt über drei Fahrzeugachsen 32, 32', 32'' an denen jeweils Federspeicherbremszylinder 24, 24', 24'', 24''', 25, 25' paarweise angeordnet sind. Die Federspeicherbremszylinder 24, 24', 24'', 24''', 25, 25' gehören zu einer Bremsanlage 34, die eine Betriebsbremse 20 und eine Feststellbremse 10 umfasst. Die Federspeicherbremszylinder 24, 24', 24'', 24''', 25, 25' gehören als Kombinationszylinder dabei sowohl zu der Betriebsbremse 20 als auch zu der Feststellbremse 10, wobei die jeweiligen Steuergeräte 14, 22 der Feststellbremse 10 beziehungsweise der Betriebsbremse 20 über den CAN-Bus 30 miteinander gekoppelt sind. Tritt in einem Betriebsbremskreis der Betriebsbremse 20 ein Defekt auf, beispielsweise an der Vorderachse 32 des Nutzfahrzeugs 12, so sind die dort angeordneten Federspeicherbremszylinder 24, 24' nicht mehr durch die Betriebsbremse 20 betätigbar. Ein Defekt kann zum Beispiel der Pedalbruch des Betriebsbremsventils sein, wodurch ein Betätigen des elektrischen und pneumatischen Steuerkreises der Betriebsbremse nicht mehr möglich ist. Ein gestuftes Abbremsen des Fahrzeugs kann dann unter Einbeziehung der Feststellbremse erfolgen. Ist die Feststellbremsverzögerung zusätzlich regelbar über Raddrehzahl sensoren 56, 56', 56'', 56''', so kann das Fahrzeug sicher verzögert bzw. zum Stillstand gebracht werden, ohne dass die Räder blockieren. Das weitere elektrische Steuergerät 22 teilt dem elektrischen Steuergerät 14 der Feststellbremse 10 den Fehler über den CAN-Bus 30 in Form eines Steuersignals 26 mit, was in Form eines Pfeils angedeutet ist. Wird eine Bremsung des Nutzfahrzeugs 12 über die Betriebsbremse 20 angefordert, so kann das weitere Steuergerät 22 aufgrund des Defekts lediglich die an den Achsen 32', 32'' angeordneten Federspeicherbremszylinder 24'', 24'', 25, 25' ansteuern. Das weitere Steuergerät 22 gibt nun über den CAN-Bus 30 ein Steuersignal 26 an das Steuergerät 14 aus, wodurch die Feststellbremse 10 veranlasst wird, die an der Achse 32 angeordneten Federspeicherbremszylinder 24, 24' zu entlüften, das heißt die Feststellbremse an der Fahrzeugachse 32 zu betätigen. Dabei wird eine in das Steuergerät 14 integrierte ABS-Regelschleife berücksichtig, die im Zusammenhang mit der 6 noch genauer erläutert wird. Es wird weiterhin ein Signal an die ABS-Regelung der Betriebsbremse gesendet, um den Bremsdruck der Betriebsbremse und die Auswertung der Drehratensensoren an die langsamer reagierende ABS-Regelschleife der Feststellbremse anzupassen. Beide Systeme das elektrisch betätigbare ABS-Fähige Betriebsbremssystem und die elektrisch betätigbare Feststellbremse tauschen also interne Daten über eine elektrische serielle Kommunikationsleitung aus. Dieser Austausch kann von weiteren hier nicht dargestellten Steuergeräten, zum Beispiel einem Fahrzeugführungsrechner, überwacht werden. Ein Time out des Kommunikationssignals über einen längeren Zeitraum und detektierbar von einem der elektrischen Mikrokontrollereinheiten der Feststellbremse oder der Betriebsbremse, wird dabei, insbesondere nach dem erfolglosem Versuch des Wiederaufnehmens der elektrischen Kommunikation, als Defekt eines der ABS-fähigen Betriebsbremse ausgewertet. 4 shows a schematic representation of a commercial vehicle with a brake system according to the invention. The illustrated commercial vehicle 12 has three vehicle axles 32 . 32 ' . 32 '' at each of which spring brake cylinder 24 . 24 ' . 24 '' . 24 ' . 25 . 25 ' arranged in pairs. The spring brake cylinders 24 . 24 ' . 24 '' . 24 ' . 25 . 25 ' belong to a brake system 34 that a service brake 20 and a parking brake 10 includes. The spring brake cylinders 24 . 24 ' . 24 '' . 24 ' . 25 . 25 ' belong as a combination cylinder while both the service brake 20 as well as to the parking brake 10 , where the respective control devices 14 . 22 the parking brake 10 or the service brake 20 over the CAN bus 30 coupled together. Occurs in a service brake circuit of the service brake 20 a defect, for example on the front axle 32 of the commercial vehicle 12 , so are the spring brake cylinders arranged there 24 . 24 ' no longer by the service brake 20 actuated. A defect, for example, the pedal break be the service brake valve, whereby actuation of the electrical and pneumatic control circuit of the service brake is no longer possible. A stepped braking of the vehicle can then take place with the involvement of the parking brake. Is the parking brake delay additionally controllable via wheel speed sensors 56 . 56 ' . 56 '' . 56 ''' , so the vehicle can be safely delayed or brought to a standstill without the wheels lock. The other electrical control unit 22 shares the electrical control unit 14 the parking brake 10 the error over the CAN bus 30 in the form of a control signal 26 with what is indicated in the form of an arrow. Will a stunt of the commercial vehicle 12 over the service brake 20 requested, so can the other control unit 22 due to the defect only on the axles 32 ' . 32 '' arranged spring brake cylinder 24 '' . 24 '' . 25 . 25 ' drive. The further control unit 22 is now over the CAN bus 30 a control signal 26 to the control unit 14 out, causing the parking brake 10 is initiated on the axis 32 arranged spring brake cylinder 24 . 24 ' to vent, that is the parking brake on the vehicle axle 32 to press. One is in the control unit 14 integrated ABS control loop, which in connection with the 6 will be explained in more detail. Furthermore, a signal is sent to the ABS control of the service brake in order to adapt the brake pressure of the service brake and the evaluation of the rotation rate sensors to the slow-acting ABS control loop of the parking brake. Both systems the electrically actuated ABS-capable service brake system and the electrically actuated parking brake thus exchange internal data via an electrical serial communication line. This exchange can be monitored by further control devices, not shown here, for example a vehicle management computer. A time out of the communication signal over a longer period of time and detectable by one of the electric microcontroller units of the parking brake or the service brake is evaluated, in particular after the unsuccessful attempt to resume the electrical communication, as a defect of the ABS-capable service brake.

5 zeigt ein Flussdiagramm zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Ausgehend von Schritt 100, dem Normalbetrieb des Nutzfahrzeugs, wird in Schritt 102 überprüft, ob die Betriebsbremse einen Defekt aufweist. Falls Nein, wird bei Schritt 100 fortgefahren. Falls Ja, wird bei Schritt 104 fortgefahren und überprüft, ob eine Bremsung über die Betriebsbremse eingeleitet wurde. Falls Nein, wird bei Schritt 104 fortgefahren. Falls Ja, wird bei Schritt 106 fortgefahren und die ABS-Regelschleife für die elektrisch gesteuerte Feststellbremse gestartet. Die ABS-Regelschleife der Feststellbremse ist aufgrund des großen Federspeichervolumenanteils eher träge, weshalb eine Einbeziehung des Vor- und des Nachlaufs in Form von Referenzgeschwindigkeiten, welche über den theoretischen Schlupfgeschwindigkeiten liegen, berücksichtigt werden. Das explizite Vorgehen ist dabei in Zusammenhang mit 4 bereits beschrieben, während die genaue Ausgestaltung der ABS-Regelschleife in Zusammenhang mit 6 im Folgenden detailliert beschrieben wird. 5 shows a flowchart for explaining the method according to the invention. Starting from step 100 , the normal operation of the commercial vehicle, will be in step 102 checks whether the service brake has a defect. If no, go to step 100 continued. If yes, go to step 104 continues and checks whether braking was initiated via the service brake. If no, go to step 104 continued. If yes, go to step 106 continued and started the ABS control loop for the electrically controlled parking brake. The ABS control loop of the parking brake is rather sluggish due to the large storage volume of spring storage, which is why an inclusion of the lead and the lag in the form of reference speeds, which are above the theoretical slip speeds, are taken into account. The explicit procedure is related to 4 already described, while the exact configuration of the ABS control loop in connection with 6 will be described in detail below.

6 zeigt einen zeitlichen Ablauf einer ABS-Regelschleife. Aufgetragen ist auf der x-Achse die Zeit, auf der y-Achse von 6a) die Geschwindigkeit v, auf der y-Achse von 6b) die Beschleunigung a eines gebremsten Fahrzeugrades und auf der y-Achse von 6c) der Anpressdruck p des dem gebremsten Fahrzeugrad zugeordneten Federspeicherbremszylinders, das heißt, die von dem Federspeicherbremszylinder aufgebrachte Kraft pro Fläche. Der Anpressdruck p ist also nicht identisch mit dem in dem Federspeicherbremszylinder herrschenden Federspeicherkammerdruck, der die Feder spannt. Soll anstelle des Anpressdrucks p in Bild 6c) der real herrschende Federspeicherkammerdruck aufgetragen werden, so ist der Graph an der x-Achse zu spiegeln und um etwa 8,5 bar nach oben zu verschieben, da bei etwa 8,5 bar das Rad frei ist. Zu beachten wäre weiterhin, dass eine Verzögerung des Rades typischerweise bei 4 bar einsetzt. Der Anpressdruck p, beziehungsweise die zugehörige Kraft kann über die Messung des Federspeicherkammerdrucks bestimmt werden. Wird eine Bremsung des Fahrzeugs veranlasst und liegt gleichzeitig ein Defekt der Betriebsbremse vor, so werden die den abzubremsenden Fahrzeugrädern zugeordneten Federspeicherbremszylinder entlüftet, wobei der Anpressdruck p gemäß einer Kurve 74 ansteigt. Dies ist gleichbedeutend mit einem langsamen Schließen des Federspeicherbremszylinders durch ein Absenken des Federspeicherkammerdrucks und damit spiegelbildlich zu der üblichen Bremsbetätigung der Betriebsbremse, die Druck im Bremszylinder aufbaut, also erhöht, um eine Bremswirkung zu erzielen und das Rad zu verzögern. Zu einem Zeitpunkt t1 78 ist eine Fahrzeuggeschwindigkeit 64, die aufgrund der einsetzenden Bremswirkung abfällt, von dem durch die Feststellbremse gebremsten Fahrzeugrad um eine Referenzgeschwindigkeit 68 verschieden. Die Referenzgeschwindigkeit 68 ist dabei jeweils um einen festen Betrag niedriger als die Fahrzeuggeschwindigkeit 64. Dies ist in 6a) zu dem Zeitpunkt t1 78 an der Schnittstelle zwischen der Reverenzgeschwindigkeit 68 und einer Radgeschwindigkeit 66 sichtbar. Ab diesem Zeitpunkt wird der Druck in dem Federspeicherbremszylinder konstant gehalten und infolgedessen bleibt auch der Anpressdruck 74 bis zu einem Zeitpunkt t2 80 konstant, bei dem aufgrund einer Radumfangsbeschleunigung 72, dargestellt in 6b), ein beginnendes Blockieren des Fahrzeugrades, durch eine Schlupfgeschwindigkeit 70 markiert, ermittelbar ist. Um ein vollständiges Blockieren des von der Feststellbremse gebremsten Fahrzeugrades zu verhindern, wird ab dem Zeitpunkt t2 80 bis zu einem Zeitpunkt t3 82 der Druck in den Federspeicherbremszylindern wieder erhöht, um den Anpressdruck 74 wieder zu senken. Infolgedessen wächst die bislang negative Radumfangsbeschleunigung 72 ab dem Zeitpunkt t2 80 wieder an und überschreitet bei dem Zeitpunkt t3 82 wieder den vorgebbaren Wert –k. In dem Zeitintervall t3 82 bis t4 84 steigt die Radumfangsbeschleunigung 72 von einem Wert –k über eine verschwindende Radumfangsbeschleunigung 72 bis zu einem Wert +k an. Bei dem Nulldurchgang der Radumfangsbeschleunigung 72 hat die zugehörige Radgeschwindigkeit ihre maximale Differenz zu der Fahrzeuggeschwindigkeit 64 erreicht und nähert sich dieser wieder langsam an. Erreicht die Radumfangsbeschleunigung 72 den Wert +k, wird der Anpressdruck durch Entlüften des Federspeicherbremszylinders bis zu einem Zeitpunkt t5 86 erhöht, bei dem die Radumfangsbeschleunigung erneut durch den Wert +k geht. Da die Radumfangsbeschleunigung zu dem Zeitpunkt t4 86 mit +k weiterhin größer Null ist, nähert sich die Radgeschwindigkeit 66 weiter der Fahrzeuggeschwindigkeit 64 an. Der Anpressdruck 74 des Federspeicherbremszylinders wird bis zu einem Zeitpunkt t6 88, bei dem die Radumfangsbeschleunigung den positiven Wert k2 < +k erreicht, konstant gehalten. Bei Erreichen der positiven kleinen Radumfangsbeschleunigung k2 zum Zeitpunkt t6 hat sich die Radgeschwindigkeit 66 wieder nahezu der Fahrzeuggeschwindigkeit 64 angenähert. Um nicht unnötig Bremswirkung zu vergeuden, wird daher ab dem Zeitpunkt t6 88 bis zu einem Zeitpunk t7 90 der Anpressdruck 74 des Federspeicherbremszylinders durch Entlüften wieder erhöht und der ABS-Regelkreis beginnt erneut zum Zeitpunkt t7 90 analog zum Zeitpunkt t1 78, wobei das Plateauintervall zwischen dem Zeitpunkt t1 78 und dem Zeitpunkt t2 80 entfallen kann, weshalb ein Zeitpunkt t8 92 regeltechnisch äquivalent zum Zeitpunkt t3 82 dargestellt ist. 6 shows a timing of an ABS control loop. Plotted on the x-axis is the time, on the y-axis of 6a ) the velocity v, on the y-axis of 6b ) the acceleration a of a braked vehicle wheel and on the y-axis of 6c ) The contact pressure p of the braked vehicle associated spring brake cylinder, that is, the force applied by the spring brake cylinder force per area. The contact pressure p is thus not identical to the prevailing in the spring brake cylinder spring accumulator chamber pressure, which biases the spring. If, instead of the contact pressure p in Figure 6c), the real prevailing spring accumulator chamber pressure is to be plotted, then the graph is to be mirrored on the x-axis and moved upwards by about 8.5 bar, since at about 8.5 bar the wheel is free , It should also be noted that a deceleration of the wheel typically starts at 4 bar. The contact pressure p, or the associated force can be determined via the measurement of the spring accumulator chamber pressure. If braking of the vehicle is initiated and, at the same time, there is a malfunction of the service brake, then the spring-loaded brake cylinders assigned to the vehicle wheels to be braked are vented, the contact pressure p being in accordance with a curve 74 increases. This is synonymous with a slow closing of the spring brake cylinder by lowering the spring accumulator chamber pressure and thus a mirror image of the usual brake actuation of the service brake which builds pressure in the brake cylinder, so increased to achieve a braking effect and to delay the wheel. At a time t 1 78 is a vehicle speed 64 , which falls due to the onset of braking effect, from the braked by the parking brake vehicle wheel by a reference speed 68 different. The reference speed 68 is in each case by a fixed amount lower than the vehicle speed 64 , This is in 6a ) at the time t 1 78 at the interface between the reverence speed 68 and a wheel speed 66 visible, noticeable. From this point, the pressure in the spring brake cylinder is kept constant and as a result, the contact pressure remains 74 until a time t 2 80 constant, where due to a Radumfangsbeschleunigung 72 represented in 6b ), an incipient locking of the vehicle wheel, by a slip speed 70 marked, can be determined. In order to prevent complete blockage of the braked by the parking brake vehicle wheel is from the time t 2 80 until a time t 3 82 the pressure in the spring brake cylinders increased again to the contact pressure 74 lower again. As a result, the so far negative Radumfangsbeschleunigung is growing 72 from the time t 2 80 again and at the time t 3 82 again the specifiable value -k. In the time interval t 3 82 to t 4 84 increases the wheel circumference acceleration 72 from a value -k over a vanishing wheel circumference acceleration 72 up to a value + k. At the zero crossing of the Radumfangsbeschleunigung 72 the associated wheel speed has its maximum difference to the vehicle speed 64 it reaches and approaches slowly again. Reaches the wheel circumference acceleration 72 the value + k, the contact pressure by venting the spring brake cylinder until a time t. 5 86 increases, where the Radumfangsbeschleunigung goes again by the value + k. Since the Radumfangsbeschleunigung at the time t 4 86 with + k still greater than zero, the wheel speed is approaching 66 continue the vehicle speed 64 at. The contact pressure 74 of the spring brake cylinder is up to a time t. 6 88 Wherein the Radumfangsbeschleunigung the positive value k 2 <k + reached, is kept constant. Upon reaching the positive small Radumfangsbeschleunigung k 2 at time t 6 , the wheel speed 66 again almost the vehicle speed 64 approximated. In order not to unnecessarily waste braking effect, therefore, from the time t 6 88 until a time t 7 90 the contact pressure 74 the spring brake cylinder increases by venting again and the ABS control cycle begins again at the time t 7 90 analogous to the time t 1 78 , where the plateau interval between the time t 1 78 and the time t 2 80 can be omitted, which is why a time t 8 92 technically equivalent to the time t 3 82 is shown.

Die in der vorstehenden Beschreibung, in den Zeichnungen sowie in den Ansprüchen offenbarten Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination für die Verwirklichung der Erfindung wesentlich sein.The in the above description, in the drawings and in the Claims disclosed features of the invention can both individually and in any combination for the To be essential to the realization of the invention.

1010
FeststellbremseParking brake
1212
Nutzfahrzeugcommercial vehicle
1414
elektrisches Steuergerätelectrical control unit
1616
BetriebsbremswertgeberOperating brake signal transmitter
1818
BetriebsbremskreisService brake circuit
18'18 '
BetriebsbremskreisService brake circuit
2020
Betriebsbremseservice brake
2222
weiteres elektrisches Steuergerätadditional electrical control unit
2424
FeststellbremsaktuatorFeststellbremsaktuator
24'24 '
FeststellbremsaktuatorFeststellbremsaktuator
24''24 ''
FeststellbremsaktuatorFeststellbremsaktuator
24'''24 '
FeststellbremsaktuatorFeststellbremsaktuator
2525
FeststellbremsaktuatorFeststellbremsaktuator
25'25 '
FeststellbremsaktuatorFeststellbremsaktuator
2626
Steuersignalcontrol signal
2828
Fahrzeugradvehicle
28'28 '
Fahrzeugradvehicle
28''28 ''
Fahrzeugradvehicle
28'''28 '' '
Fahrzeugradvehicle
3030
CAN-BusCAN bus
3232
Fahrzeugachsevehicle axle
32'32 '
Fahrzeugachsevehicle axle
32''32 ''
Fahrzeugachsevehicle axle
3434
Bremsanlagebraking system
3636
Ventilmodulvalve module
36'36 '
Ventilmodulvalve module
36''36 ''
Ventilmodulvalve module
3838
HandsteuereinheitManual control unit
4040
Tachographtachograph
4242
Fahrzeug CANvehicle CAN
4444
SignallampeWarning light
4646
Kompressorcompressor
4848
DruckluftaufbereitungsanlageCompressed air treatment plant
5050
Behältercontainer
5252
Drucksensorpressure sensor
5454
ABS-ModulatorABS modulator
54'54 '
ABS-ModulatorABS modulator
5656
DrehzahlsensorSpeed sensor
56'56 '
DrehzahlsensorSpeed sensor
56''56 ''
DrehzahlsensorSpeed sensor
56'''56 '' '
DrehzahlsensorSpeed sensor
5858
AnhängersteuermodulTrailer control module
6060
Druckversorgungsanschluss AnhängerPressure supply port pendant
6262
AnhängersteuerungsanschlussTrailer control terminal
6464
Fahrzeuggeschwindigkeitvehicle speed
6666
Radgeschwindigkeitwheel speed
6868
Referenzgeschwindigkeitreference speed
7070
Schlupfgeschwindigkeitslip velocity
7272
RadumfangsbeschleunigungRadumfangsbeschleunigung
7474
Anpressdruckcontact pressure
7676
Druckanschlusspressure connection
7878
Zeitpunkt t1 Time t 1
8080
Zeitpunkt t2 Time t 2
8282
Zeitpunkt t3 Time t 3
8484
Zeitpunkt t4 Time t 4
8686
Zeitpunkt t5 Time t 5
8888
Zeitpunkt t6 Time t 6
9090
Zeitpunkt t7 Time t 7
9292
Zeitpunkt t8 Time t 8
100100
Normalbetriebnormal operation
102102
Betriebsbremse defekt?service brake malfunction?
104104
Bremsung eingeleitet?braking initiated?
106106
ABS-Regelschleife ECPB startenABS control loop Start ECPB

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 102005043608 A1 [0005] - DE 102005043608 A1 [0005]

Claims (11)

Verfahren zum Betreiben einer eine Feststellbremse (10) mit Feststellbremsaktuatoren (24, 24', 24'', 24''', 25, 25') und eine Betriebsbremse (20) umfassenden Bremsanlage (34) eines Nutzfahrzeugs (12), wobei im Falle eines Defektes der Betriebsbremse (20) die Feststellbremse (10) eine Bremsung des Nutzfahrzeugs (12) unterstützt, dadurch gekennzeichnet, – dass die von den Feststellbremsaktuatoren (24, 24', 24'', 24''', 25, 25') der Feststellbremse (10) aufzubringenden Bremskräfte über eine ABS-Regelschleife bestimmt werden und – dass die Feststellbremsaktuatoren (24, 24', 24'', 24''', 25, 25') gemäß den bestimmten aufzubringenden Bremskräften betätigt werden.Method for operating a parking brake ( 10 ) with parking brake actuators ( 24 . 24 ' . 24 '' . 24 ' . 25 . 25 ' ) and a service brake ( 20 ) comprehensive brake system ( 34 ) of a commercial vehicle ( 12 ), in the event of a service brake failure ( 20 ) the parking brake ( 10 ) a braking of the commercial vehicle ( 12 ), characterized in that - that of the parking brake actuators ( 24 . 24 ' . 24 '' . 24 ' . 25 . 25 ' ) of the parking brake ( 10 ) to be applied via an ABS control loop and - that the parking brake actuators ( 24 . 24 ' . 24 '' . 24 ' . 25 . 25 ' ) are operated in accordance with the particular applied braking forces. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, – dass die Feststellbremsaktuatoren (24, 24', 24'', 24''', 25, 25') Federspeicherbremszylinder umfassen, wobei die aufzubringenden Bremskräfte als Entlüftungsraten für die Federspeicherbremszylinder bestimmt werden und – dass die Feststellbremsaktuatoren (24, 24', 24'', 24''', 25, 25') gemäß den bestimmten Entlüftungsraten entlüftet werden.Method according to claim 1, characterized in that - the parking brake actuators ( 24 . 24 ' . 24 '' . 24 ' . 25 . 25 ' ) Spring brake cylinders comprise, wherein the applied braking forces are determined as ventilation rates for the spring brake cylinders and - that the parking brake actuators ( 24 . 24 ' . 24 '' . 24 ' . 25 . 25 ' ) are vented according to the determined deaeration rates. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, – dass die Feststellbremsaktuatoren (24, 24', 24'', 24''', 25, 25') elektromotorisch zuspannbare Feststellbremsaktuatoren (24, 24', 24'', 24''', 25, 25') um fassen, wobei die aufzubringenden Bremskräfte als Steuerimpulse für die elektromotorisch zuspannbaren Feststellbremsaktuatoren (24, 24', 24'', 24''' 25, 25') bestimmt werden und – dass die elektromotorisch zuspannbaren Feststellbremsaktuatoren (24, 24', 24'', 24''', 25, 25') gemäß den bestimmten Steuerimpulsen betätigt werden.Method according to claim 1, characterized in that - the parking brake actuators ( 24 . 24 ' . 24 '' . 24 ' . 25 . 25 ' ) electric motor-operated parking brake actuators ( 24 . 24 ' . 24 '' . 24 ' . 25 . 25 ' ) to take, the applied braking forces as control pulses for the electric motor zuspannbaren Feststellbremsaktuatoren ( 24 . 24 ' . 24 '' . 24 ' 25 . 25 ' ) and that - the parking brake actuators ( 24 . 24 ' . 24 '' . 24 ' . 25 . 25 ' ) are actuated according to the determined control pulses. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ABS-Regelschleife eine Individualregelung für ein von der Feststellbremse (10) gebremstes Fahrzeugrad (28, 28', 28'', 28''') umfasst, wobei die aufzubringende Bremskraft für das gebremste Fahrzeugrad (28, 28', 28'', 28''') separat bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the ABS control loop an individual control for one of the parking brake ( 10 ) braked vehicle wheel ( 28 . 28 ' . 28 '' . 28 ''' ), wherein the applied braking force for the braked vehicle wheel ( 28 . 28 ' . 28 '' . 28 ''' ) is determined separately. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ABS-Regelschleife eine ”Select Low” Regelung für eine von der Feststellbremse (10) gebremste Fahrzeugachse (32, 32') umfasst, wobei die aufzubringende Bremskraft der Feststellbremsaktuatoren (24, 24', 24'', 24''', 25, 25') der gebremsten Fahrzeugachse (32, 32', 32'') durch die höchste aufzubringende Bremskraft bestimmt wird, bei der noch kein Fahrzeugrad (28, 28, 28'', 28''') an der gebremsten Fahrzeugachse (32, 32', 32'') blockiert.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the ABS control loop, a "select low" control for one of the parking brake ( 10 ) braked vehicle axle ( 32 . 32 ' ), wherein the applied braking force of the parking brake actuators ( 24 . 24 ' . 24 '' . 24 ' . 25 . 25 ' ) of the braked vehicle axle ( 32 . 32 ' . 32 '' ) is determined by the highest applied braking force at which no vehicle wheel ( 28 . 28 . 28 '' . 28 ''' ) on the braked vehicle axle ( 32 . 32 ' . 32 '' ) blocked. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ABS-Regelschleife eine modifizierte Individualregelung für eine von der Feststellbremse (10) gebremste Fahrzeugachse (32, 32', 32'') umfasst, wobei die aufzubringende Bremskraft der Feststellbremsaktuatoren (24, 24', 24'', 24''', 25, 25') der gebremsten Fahrzeugachse (32, 32', 32'') durch die höchste aufzubringende Bremskraft bestimmt wird, bei der noch kein Fahrzeugrad (28, 28', 28'', 28''') an der gebremsten Fahrzeugachse (32, 32', 32'') blockiert, und diese aufzubringende Bremskraft durch die übrigen Feststellbremsaktuatoren (24, 24', 24'', 24''', 25, 25') an derselben gebremsten Fahrzeugachse (32, 32', 32'') um eine vorgegebene Toleranz überschritten werden darf.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the ABS control loop a modified individual control for one of the parking brake ( 10 ) braked vehicle axle ( 32 . 32 ' . 32 '' ), wherein the applied braking force of the parking brake actuators ( 24 . 24 ' . 24 '' . 24 ' . 25 . 25 ' ) of the braked vehicle axle ( 32 . 32 ' . 32 '' ) is determined by the highest applied braking force at which no vehicle wheel ( 28 . 28 ' . 28 '' . 28 ''' ) on the braked vehicle axle ( 32 . 32 ' . 32 '' ), and this applied braking force by the remaining parking brake actuators ( 24 . 24 ' . 24 '' . 24 ' . 25 . 25 ' ) on the same braked vehicle axle ( 32 . 32 ' . 32 '' ) may be exceeded by a predetermined tolerance. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, – dass mehrere Fahrzeugachsen (32, 32', 32'') in beliebigen Kombinationen durch die Feststellbremse (10) gebremst werden können und – dass nur die Fahrzeugachsen (32, 32', 32'') von der Feststellbremse (10) gebremst werden, die von dem Defekt der Betriebsbremse (20) betroffen sind.Method according to one of the preceding claims, characterized in that - several vehicle axles ( 32 . 32 ' . 32 '' ) in any combination by the parking brake ( 10 ) and that - only the vehicle axles ( 32 . 32 ' . 32 '' ) of the parking brake ( 10 ), which are caused by the failure of the service brake ( 20 ) are affected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ABS-Regelschleife Drehzahl- beziehungsweise Drehfrequenzverläufe der abzubremsenden Fahrzeugräder (28, 28', 28'', 28''') berücksichtigt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the ABS control loop speed or rotational frequency characteristics of the vehicle wheels to be braked ( 28 . 28 ' . 28 '' . 28 ''' ) considered. Bremsanlage (34) eines Nutzfahrzeugs (12) mit einer Feststellbremsaktuatoren (24, 24', 24'', 24''', 25, 25') umfassenden Feststellbremse (10) und einer Betriebsbremse (20), wobei im Falle eines Defektes der Betriebsbremse (20) die Feststellbremse (10) eine Bremsung des Nutzfahrzeugs (12) unterstützt, dadurch gekennzeichnet, dass die Feststellbremse (10) ein elektronisches Steuergerät (14) umfasst, welches dazu ausgelegt ist, eine ABS-Regelschleife zum Betätigen der Feststellbremsaktuatoren (24, 24', 24'', 24''', 25, 25') durchzuführen.Brake system ( 34 ) of a commercial vehicle ( 12 ) with a parking brake actuator ( 24 . 24 ' . 24 '' . 24 ' . 25 . 25 ' ) comprehensive parking brake ( 10 ) and a service brake ( 20 ), in the event of a service brake failure ( 20 ) the parking brake ( 10 ) a braking of the commercial vehicle ( 12 ), characterized in that the parking brake ( 10 ) an electronic control unit ( 14 ) which is adapted to provide an ABS control loop for actuating the parking brake actuators ( 24 . 24 ' . 24 '' . 24 ' . 25 . 25 ' ). Bremsanlage nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Feststellbremse (10) dazu ausgelegt ist, über die Feststellbremszylinder (24, 24', 24'', 24''', 25, 25') gleichzeitig unterschiedliche Bremskräfte auszuüben.Brake system according to claim 9, characterized in that the parking brake ( 10 ) is adapted, via the parking brake cylinder ( 24 . 24 ' . 24 '' . 24 ' . 25 . 25 ' ) simultaneously exert different braking forces. Bremsanlage nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Feststellbremse (12) dazu ausgelegt ist, mehrere Fahrzeugachsen (32, 32', 32'') in beliebigen Kombinationen zu bremsen.Brake system according to claim 9 or 10, characterized in that the parking brake ( 12 ) is designed to support multiple vehicle axles ( 32 . 32 ' . 32 '' ) in any combination.
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