DE102008017504A1 - Device for applying road marking, has regulation unit and application unit which is arranged on road vehicle, and positioning unit is connected to data memory for determining actual position and target position of road marking - Google Patents

Device for applying road marking, has regulation unit and application unit which is arranged on road vehicle, and positioning unit is connected to data memory for determining actual position and target position of road marking Download PDF

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DE102008017504A1
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Ulf Noyer
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Abstract

The device comprises an adjustment device (3), a regulation unit (6) and an application unit (4) which is arranged on a road vehicle (1). A positioning unit (7) is connected to a data memory for determining the actual position and the target position of a road marking. The regulation unit is provided for comparing the actual position with the target position of the road marking which is determined by the data memory. An independent claim is included for a road vehicle for applying a road marking by a device.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Auftragen von Fahrbahnmarkierungen mit einer an einem Fahrzeug angeordneten Auftrageeinheit, die zum Auftragen einer Fahrbahnmarkierung eingerichtet ist und mittels einer Verstelleinrichtung im Wesentlichen quer zur Fahrtrichtung verstellbar ist.The The invention relates to a device for applying road markings with a arranged on a vehicle application unit, the Applying a road marking is set up and means an adjusting device substantially transverse to the direction of travel is adjustable.

Die Erfindung betrifft auch ein Straßenfahrzeug, das zum Auftragen einer Fahrbahnmarkierung mittels einer solchen Vorrichtung eingerichtet ist.The The invention also relates to a road vehicle for application a lane marking set by means of such a device is.

Stand der TechnikState of the art

Fahrbahnmarkierungen, insbesondere Fahrbahnbegrenzungslinien oder ähnliche auf der Fahrbahn aufgebrachte Markierungen, die den Fahrer bei der Navigation und Orientierung unterstützen sollen, sind heutzutage auf nahezu jeder Straße zu finden. In der Regel werden diese Fahrbahnmarkierungen nach dem Fertigstellen einer neuen Straße bzw. nach dem Sanieren einer Straße, bei der die oberste Decke abgetragen und eventuelle Markierungen dabei zerstört wurden, aufgetragen. Aber auch bei stark frequentierten Straßen müssen die Fahrbahnmarkierungen in regelmäßigen Abständen nachgezogen werden, da sie sich mit der Zeit durch den starken Verkehr abfahren.Road markings, in particular lane boundary lines or similar the lane applied markings, the driver in the navigation and support orientation, are on today to find almost every street. Usually these are Road markings after finishing a new road or after the rehabilitation of a road where the top one Ceiling removed and any markings destroyed were applied. But also on busy streets need the lane markings at regular intervals be followed, as they change with time due to heavy traffic depart.

Aus der DE 601 11 982 T2 ist eine Straßenmarkierungsmaschine bekannt, die zum Auftragen von Fahrbahnbegrenzungslinien vorgesehen ist. Dabei ist die Maschine derart eingerichtet, dass sie eine Fahrbahnbegrenzungslinie erzeugt, die in regelmäßigen Abständen eine dickere Farbschicht als normal aufträgt (sogenannte Rumpelstreifen). Diese dickeren Farbschichten bewirken, dass wenn ein Fahrzeug mit seinen Rädern über diese Rumpelstreifen fährt, im Innenraum des Fahrzeuges ein vibrierendes Geräusch wahrnehmbar ist. Dies soll den Fahrer vor eventuellen Gefahren hinweisen. Die Rumpelstreifen werden dabei mittels einer Auftrageeinheit auf die Fahrbahn aufgetragen, die auf einem Schlitten montiert ist. Der Schlitten ist auf einer Stange axial beweglich zum Straßenverlauf angeordnet, wobei die Schlittenbewegung die Bewegung der Maschine entlang der Straße derart ausgleichen soll, dass die Auftrageeinheit eine gewisse Zeit an einer bestimmten Stelle verweilt.From the DE 601 11 982 T2 a road marking machine is known, which is intended for the application of lane boundary lines. In this case, the machine is set up in such a way that it produces a lane boundary line which at regular intervals applies a thicker color layer than normal (so-called rumble strips). These thicker layers of paint cause that when a vehicle drives with its wheels over these rumble strips, in the interior of the vehicle, a vibrating noise is noticeable. This is to alert the driver to possible dangers. The rumble strips are applied by means of a Auftragungseinheit on the road, which is mounted on a carriage. The carriage is arranged on a rod axially movable to the road, wherein the carriage movement to compensate for the movement of the machine along the road such that the applicator dwells for a certain time at a certain point.

Die DE 694 253 54 T2 beschreibt eine Vorrichtung zum Auffrischen von längs verlaufenden Straßenmarkierungen, die an einem Fahrzeug angeordnet ist. Die Vorrichtung weist dabei eine Pistoleneinheit zum Auftragen der Farbe auf, die mittels einer entsprechenden Konstruktion quer zur Fahrtrichtung verschiebbar ist. Unter Verwendung mehrerer Kameras wird die alte Fahrbahnmarkierung detektiert und die Pistoleneinheit derart verschoben, dass die neue Fahrbahnmarkierung exakt über der alten liegt.The DE 694 253 54 T2 describes a device for refreshing longitudinal road markings, which is arranged on a vehicle. The device has a gun unit for applying the paint, which is displaceable transversely to the direction of travel by means of a corresponding construction. Using multiple cameras, the old lane marker is detected and the gun unit is moved so that the new lane marker is exactly above the old one.

Die EP 0 632 858 B1 beschreibt ebenfalls eine Steuervorrichtung zum Aufbringen von Linienmarkierungsmaterial mit einem Kamerasystem, wobei die aufgenommenen Bildinformationen mit Hilfe eines neuronalen Netzes klassifiziert und anhand dieser Klassifizierung die Auftrageeinheit angesteuert wird.The EP 0 632 858 B1 also describes a control device for applying line marking material to a camera system, wherein the recorded image information is classified by means of a neural network and the application unit is controlled on the basis of this classification.

Ein ähnliches System beschreibt auch die DE 103 21 932 B3 , die eine Vorrichtung zum Erneuern einer Fahrbahnmarkierungslinie mittels einer Kamera und einer quer zur Fahrtrichtung angeordneten und verschiebbar gelagerten Auftrageeinheit offenbart. Mittels eines Bewegungsmesssystems werden Drehungen des Fahrzeuges um eine Fahrzeugachse senkrecht zur Fahrtrichtung ermittelt, wobei diese Bewegungsmessinformationen mit den Bildinformationen korreliert werden, um die quer zur Fahrtrichtung verschiebbare Auftrageeinheit entsprechend anzusteuern, damit die Fahrbahnmarkierung exakt auf der alten Fahrbahnmarkierung angebracht wird.A similar system also describes the DE 103 21 932 B3 document disclosing a device for renewing a lane marking line by means of a camera and an applicator unit arranged transversely to the direction of travel and displaceably mounted. By means of a movement measuring system, rotations of the vehicle about a vehicle axis perpendicular to the direction of travel are determined, this movement measurement information being correlated with the image information in order to appropriately control the application unit displaceable transversely to the direction of travel, so that the lane marking is applied exactly on the old lane marking.

Nachteilig bei den genannten Vorrichtungen aus dem Stand der Technik ist die Tatsache, dass die Vorrichtungen lediglich dazu geeignet sind, eine alte aber noch bestehende Fahrbahnmarkierung exakt zu erneuern. Handelt es sich jedoch um eine neu gebaute Straße, bei der keinerlei vorherige Fahrbahnmarkierungen sichtbar sind, versagen diese genannten Vorrichtungen.adversely in the aforementioned devices of the prior art is the Fact that the devices are only suitable for Exactly renew old but still existing road markings. However, if it is a newly built road, at which no previous lane markings are visible, fail these devices mentioned.

Gerade bei sanierten Straßen, bei denen die obere Decke abgetragen und somit jegliche Fahrbahnmarkierungen zerstört wurde, muss die neu aufzutragende Fahrbahnmarkierung exakt an der gleichen Stelle wie die Alte angebracht werden. Denn gerade im Bereich des autonomen Fahrens, aber auch im Bereich der digitalen Karten ist es erforderlich, dass die neuen Fahrbahnmarkierungen von den alten Fahrbahnmarkierungen nicht allzu sehr abweichen, da ansonsten eine teuer vermessene Straße in einer digitalen Karte ungültig wird. Außerdem ist es für den Bereich des autonomen Fahrens erstrebenswert, dass Straßen kontinuierlich möglichst gleich bleibende Eigenschaften bieten, um für die Elektronik nachvollziehbare Bedingungen zu gewährleisten.Just on rehabilitated roads where the top cover is removed and thus any lane markings were destroyed, the new road markings to be applied must be exactly the same Place as the old one will be attached. Because especially in the area of autonomous driving, but also in the field of digital maps It required the new lane markings from the old ones Road markings do not deviate too much, otherwise one Expensive measured road in a digital map invalid becomes. Besides, it is for the area of autonomous Driving worthwhile that roads continuously as possible provide consistent properties to be traceable for electronics To ensure conditions.

Aufgabetask

Im Hinblick darauf ist es Aufgabe der Erfindung, eine verbesserte Vorrichtung zum Auftragen von Fahrbahnmarkierungen anzugeben, die eine möglichst hohe Genauigkeit beim Auftragen der Markierungen aufweist.in the In view of this, it is an object of the invention to provide an improved device for the application of lane markings, the one possible has high accuracy when applying the markings.

Lösungsolution

Die Aufgabe wird mit der Vorrichtung der eingangsgenannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Vorrichtung eine Regelungseinheit hat, die mit einer Ortungseinheit zum Ermitteln einer hochgenauen, aktuellen Ist-Position verbunden ist und einen Datenspeicher zum Ablegen mindestens einer die aufzutragende Fahrbahnmarkierung betreffende Soll-Position aufweist, wobei die Regelungseinheit zum Vergleichen der aktuellen Ist-Position mit der aus dem Datenspeicher ermittelten Soll-Position der Fahrbahnmarkierung und zum Ansteuern der Verstelleinrichtung in Abhängigkeit des Vergleichs derart eingerichtet ist, dass die Fahrbahnmarkierung an der Soll-Position auf der Fahrbahn aufgetragen wird.The task is with the device of a The aforementioned type is achieved according to the invention in that the device has a control unit which is connected to a locating unit for determining a highly accurate, current actual position and has a data memory for depositing at least one target position to be applied to the roadway marking to be applied, the control unit for comparing the current actual position with the determined from the data storage target position of the lane marking and for driving the adjusting device in dependence of the comparison is set up such that the lane marking is applied to the target position on the road.

Die Vorrichtung weist eine an einem Fahrzeug angeordnete Auftrageeinheit auf, die zum Auftragen der Fahrbahnmarkierung mittels eines entsprechenden Markierungsmittels eingerichtet ist. Diese Auftrageeinheit ist dabei derart an dem Fahrzeug angeordnet, dass sie anhand einer Verstelleinrichtung quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges verschiebbar ist. So ist es denkbar, dass die Auftrageeinheit mit Hilfe der Verstelleinrichtung über die gesamte Breite des Fahrzeuges verschiebbar ist.The Device has an application unit arranged on a vehicle on, for applying the lane marking by means of a corresponding Marking agent is set up. This order unit is included arranged on the vehicle so that it by means of an adjustment is displaceable transversely to the direction of travel of the vehicle. That's the way it is conceivable that the application unit with the aid of the adjusting over the entire width of the vehicle is displaceable.

Die Vorrichtung weist des Weiteren eine Regelungseinheit auf, die mit dieser Verstelleinrichtung in Verbindung steht und diese auch ansteuern kann. Die Regelungseinheit ist dabei mit einer Ortungseinheit verbunden, die eine hochgenaue Position z. B. des Fahrzeuges oder der Auftrageeinheit ermittelt und an die Regelungseinheit überträgt. Eine solche Ortungseinheit kann z. B. eine GNSS-Ortungseinheit (Global Navigation Satellite System) sein, wobei zur Genauigkeitssteigerung vorteilhafterweise Zusatzsysteme, wie z. B. DGPS- oder EGNOS-Systeme Anwendung finden, die eine Genauigkeit von einigen Zentimetern aufweisen.The Device further comprises a control unit, which with This adjustment is in communication and these also control can. The control unit is connected to a locating unit, the one highly accurate position z. B. the vehicle or the application unit determined and transmits to the control unit. Such a locating unit may, for. B. a GNSS location unit (Global Navigation Satellite System), where to increase accuracy advantageously additional systems, such. DGPS or EGNOS systems Find application that have an accuracy of a few centimeters.

Die Regelungseinheit weist des Weiteren einen Datenspeicher auf oder steht mit einem solchen in Verbindung. Der Datenspeicher ist zum Ablegen der einzelnen Positionen der Fahrbahnmarkierungen entsprechend eingerichtet, so dass in dem Datenspeicher die Soll-Position der aufzutragenden Fahrbahnmarkierung hinterlegt ist. Eine solche Positionsspeicherung kann z. B. mittels Vektoren oder absolut erfolgen. Die Regelungseinheit kann nun anhand dieses Datenspeichers die entsprechende Soll-Position der Fahrbahnmarkierung ermitteln und mit der von der Ortungseinheit bereitgestellten, aktuellen Ist-Position vergleichen, wobei in Abhängigkeit dieses Vergleiches die Regelungseinheit die Verstelleinrichtung ansteuert. Das heißt mit anderen Worten, in Abhängigkeit des Vergleiches wird die Verstelleinrichtung derart angesteuert, dass die Auftrageeinheit an die entsprechende Soll-Position der Fahrbahnmarkierung verschoben wird. Damit wird es möglich, dass eine Fahrbahnmarkierung immer exakt an der für sie bestimmten Position aufgetragen wird, und zwar unabhängig von der Position des Markierungsfahrzeuges bzw. unabhängig von der eigentlichen Position der Straße, die gegenüber der Planung einige Ungenauigkeiten in Bezug auf die geplante Position aufweist.The Control unit also has a data memory or is associated with such. The data store is for Laying down the individual positions of the lane markings accordingly set up so that in the data memory, the desired position of the to be applied road marking is deposited. Such a position storage can z. B. by means of vectors or absolute. The control unit can now on the basis of this data store the corresponding desired position of the Determine the lane marking and that of the locating unit provided, compare current actual position, depending on this comparison, the control unit controls the adjustment. In other words, in other words, in dependence of the comparison, the adjusting device is controlled in such a way, that the application unit to the corresponding desired position of the Lane marker is moved. This will make it possible that a lane marking always exactly to the intended for them Position is applied, regardless of the Position of the marking vehicle or independent of the actual position of the road opposite Planning some inaccuracies regarding the planned position having.

Vorteilhafterweise ist der Datenspeicher zum Ablegen einer digitalen Karte vorgesehen, wobei in der digitalen Karte die entsprechenden Soll-Positionen der Fahrbahnmarkierung hinterlegt werden. Die Regelungseinheit ist nunmehr in der Lage, aus dieser digitalen Karte die entsprechenden Soll-Positionen für die Fahrbahnmarkierungen zu entnehmen.advantageously, the data memory is provided for storing a digital map, where in the digital map the corresponding nominal positions the lane marking be deposited. The control unit is now able to make the corresponding from this digital map To take target positions for the lane markings.

Die Auftrageeinheit kann aber auch an einer Markierungseinheit angeordnet werden, die die entsprechende Technik zum Auftragen der Fahrbahnmarkierung enthält. Dabei ist es denkbar, dass die Markierungseinheit an dem Fahrzeug mittels der Verstelleinrichtung angeordnet ist, so dass die gesamte Markiereinheit zusammen mit der Auftrageeinheit quer zur Fahrtrichtung verschiebbar ist.The However, the application unit can also be arranged on a marking unit be the appropriate technique for applying the road marking contains. It is conceivable that the marking unit is arranged on the vehicle by means of the adjusting device, so that the entire marking unit along with the application unit across is displaceable to the direction of travel.

Bei dieser Anordnung ist es besonders vorteilhaft, wenn die Ortungseinheit direkt auf der Markiereinheit angeordnet wird, so dass immer die exakt genaue Ist-Position der Markiereinheit und somit auch der Auftrageeinheit ermittelt wird.at This arrangement, it is particularly advantageous if the locating unit is placed directly on the marking unit, so that always the exact exact actual position of the marking unit and thus also the Order unit is determined.

Denkbar ist aber auch, dass die Ortungseinheit an einer anderen Stelle an dem Fahrzeug angeordnet ist, wobei die Ist-Position der Auftrage- bzw. Markiereinheit dann entsprechend um die Verschiebung korrigiert werden muss, so dass die Ist-Position von der Regelungseinheit rechnerisch kompensiert wird.Conceivable But it is also that the tracking unit at a different location the vehicle is arranged, the actual position of the order- or marking unit then corrected accordingly by the shift so that the actual position of the control unit is computational is compensated.

Ganz besonders vorteilhaft ist es, wenn die Regelungseinheit mit der Lenkung des Fahrzeuges gekoppelt wird, so dass die Regelungseinheit auch die Querführung des Fahrzeuges übernehmen kann. So ist es denkbar, dass die Regelungseinheit die Querführung des Fahrzeuges in Abhängigkeit der in dem Datenspeicher hinterlegten digitalen Karte durchführt. Das bedeutet, dass das Markierungsfahrzeug völlig auto nom die Querführung übernimmt und der Fahrzeugführer lediglich die Längsführung unter Kontrolle hat. In einem solchen gelagerten Fall sind dann wesentlich höhere Geschwindigkeiten möglich, so dass der Markierungsvorgang schneller und effektiver durchgeführt werden kann.All It is particularly advantageous if the control unit with the Steering of the vehicle is coupled, so that the control unit also take over the transverse guidance of the vehicle can. So it is conceivable that the control unit, the transverse guide of the vehicle as a function of in the data memory deposited digital card. That means, that the marking vehicle completely autonomously takes over the lateral guidance and the driver only the longitudinal guide under control. In such a stored case are then much higher speeds possible, so that the marking process performed faster and more effectively can be.

Denkbar ist aber auch, dass die Querführung in Abhängigkeit der Soll-Position der betreffenden Fahrbahnmarkierung durchgeführt wird, so dass das Fahrzeug exakt die aufzutragende Fahrbahnmarkierung abfährt. Die Verstelleinrichtung übernimmt dann lediglich die Feinjustierung beim Auftragen der Fahrbahnmarkierung.Conceivable but is also that the transverse guidance in dependence the target position of the relevant lane marking carried out is, so that the vehicle exactly the road marking to be applied departs. The adjustment then takes only the fine adjustment when applying the lane marking.

Des Weiteren ist es auch denkbar, dass die Längsführung in Abhängigkeit des Vergleiches durchgeführt wird. Wurde z. B. von der Regelungseinheit detektiert, dass über einen bestimmten Zeitverlauf der Abstand zwischen Ist- und Soll-Position sich vergrößert, so kann die Regelungseinheit durch ein entsprechendes Eingreifen in die Querführung des Fahrzeuges einer solchen Tendenz entgegenwirken. Auch in diesem Fall übernimmt die Regelungseinheit mit dem Eingriff in die Querführung des Fahrzeuges eine grobe Vorjustierung, während mit der Verstelleinrichtung eine entsprechende Feinjustierung erfolgt.Of Furthermore, it is also conceivable that the longitudinal guide is performed depending on the comparison. Was z. B. detected by the control unit that over a certain time course the distance between actual and desired position itself enlarged, so the control unit by a appropriate intervention in the transverse guidance of the vehicle counteract such a tendency. Also in this case takes over the control unit with the intervention in the transverse guide the vehicle a rough pre-adjustment, while with the adjustment a corresponding fine adjustment takes place.

Vorteilhafterweise wird die Regelungseinheit mit einer Wegmesseinrichtung verbunden, um die von der Ortungseinheit gelieferte Ist-Position in ihrer Genauigkeit zu erhöhen. So ist es denkbar, dass eine entsprechende Koppelnavigation mit Hilfe entsprechender Sensoren wie z. B. Odometern oder Inertialsensoren durchgeführt und die von der Ortungseinheit gelieferte Ist-Position entsprechend korrigiert wird.advantageously, the control unit is connected to a displacement measuring device, the accuracy of the actual position provided by the tracking unit to increase. So it is conceivable that a corresponding Dead reckoning using appropriate sensors such. B. Odometers or inertial sensors and those performed by the locating unit supplied actual position is corrected accordingly.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung wird auch mit einem Straßenfahrzeug zum Auftragen von Fahrbahnmarkierungen mittels der zuvor genannten Vorrichtung erfindungsgemäß gelöst.The Object of the present invention is also with a road vehicle for applying road markings by means of the aforementioned device solved according to the invention.

Dabei kann die Vorrichtung zum einen an einer Unterseite des Fahrzeuges angeordnet werden. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Vorrichtung, insbesondere die Auftrage- und Markiereinheit, an der Frontseite des Fahrzeuges mittels der Verstelleinrichtung verschiebbar angeordnet wird.there the device can on the one hand on an underside of the vehicle to be ordered. However, it is also conceivable that the device, in particular the application and marking unit, on the front the vehicle arranged displaceably by means of the adjusting device becomes.

Ausführungsbeispieleembodiments

Die Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:The The invention will be exemplified with reference to the accompanying drawings explained in more detail. Show it:

1 – Schematische Darstellung der Markierungsvorrichtung an einem Fahrzeug; 1 - Schematic representation of the marking device on a vehicle;

2 Schematische Darstellung der Markierungsvorrichtung, eingerichtet zur Querführung des Fahrzeuges; 2 Schematic representation of the marking device, arranged for the transverse guidance of the vehicle;

3 – Schematische Darstellung einer Markierungseinheit mit verschiebbarer Auftrageeinheit. 3 - Schematic representation of a marking unit with movable applicator unit.

1 zeigt schematisch eine Markierungsvorrichtung der eingangsgenannten Art, die in ein Fahrzeug 1 eingebaut ist. An der Frontseite des Fahrzeuges 1 ist die Markiereinheit 2 derart angeordnet, dass sie mit Hilfe der Verstelleinrichtung 3 quer zur Fahrtrichtung verstellbar ist. An der Markiereinheit 2 ist des Weiteren die Auftrageeinheit 4 angeordnet, die die Fahrbahnmarkierung auf die Fahrbahn 5 aufträgt. 1 schematically shows a marking device of the type mentioned, in a vehicle 1 is installed. At the front of the vehicle 1 is the marking unit 2 arranged so that they with the help of the adjustment 3 is adjustable transversely to the direction of travel. At the marking unit 2 is also the order unit 4 arranged the road marking on the roadway 5 applying.

In dem Fahrzeug 1 befindet sich des Weiteren eine Regelungseinheit 6, die mit der Verstelleinrichtung 3 in Verbindung steht und diese mit Hilfe geeigneter Steuersignale ansteuern kann. Darüber hinaus steht die Regelungseinheit 6 mit einer Ortungseinheit 7 in Verbindung, die die aktuelle und hochgenaue Ist-Position des Fahrzeuges an die Regelungseinheit überträgt. Es ist aber auch denkbar, dass die Regelungseinheit 6 mit einem Bus, insbesondere mit einem CAN-Bus des Fahrzeuges in Verbindung steht und die aktuelle Position des Fahrzeuges von diesem Bus abgreift. Denn in vielen modernen Fahrzeugen ist bereits eine hochgenaue Ortungseinheit zum Zwecke der Navigation eingebaut, deren Informationen in der internen Fahrzeugelektronik zur Verfügung gestellt wird. Die Genauigkeit der Ortungseinheit ist ggf. durch geeignete Maßnahmen, wie die Korrelation unterschiedlicher Ortungsmethoden zu verbessern.In the vehicle 1 is also a control unit 6 that with the adjusting device 3 is connected and this can control with the help of suitable control signals. In addition, there is the control unit 6 with a tracking unit 7 in communication, which transmits the current and highly accurate actual position of the vehicle to the control unit. But it is also conceivable that the control unit 6 with a bus, in particular with a CAN bus of the vehicle is in communication and picks up the current position of the vehicle from this bus. Because in many modern vehicles, a highly accurate tracking unit is already installed for the purpose of navigation, whose information is provided in the internal vehicle electronics. The accuracy of the location unit may be improved by appropriate measures, such as the correlation of different location methods.

In diesem Ausführungsbeispiel ist die Regelungseinheit 6 mit einer Wegmesseinrichtung 8 verbunden, die entsprechende Sensoren zur Wegmessung beinhaltet. So kann z. B. beim Ausfall des GPS-Signals, was z. B. unter Brücken o. ä. geschehen kann, die Genauigkeit anhand dieser Wegmesseinrichtung 8 mittels entsprechender Koppelnavigation erhalten bleiben.In this embodiment, the control unit 6 with a displacement measuring device 8th connected, which includes corresponding sensors for measuring distance. So z. B. in case of failure of the GPS signal, which z. B. under bridges o. Ä. Can happen, the accuracy of this displacement measuring device 8th maintained by means of appropriate dead reckoning.

In der Regelungseinheit 6 befindet sich des Weiteren ein Datenspeicher, in dem eine digitale Karte des zu befahrenden Gebietes abgelegt ist. In dieser digitalen Karte sind außerdem hochgenau die Soll-Positionen der aufzutragenden Fahrbahnmarkierung hinterlegt. Diese Soll-Positionen können z. B. bei der Planung einer Karte entstehen oder aber auch dadurch, dass die Straße vorher exakt genau vermessen wurde.In the control unit 6 Furthermore, there is a data memory in which a digital map of the area to be traveled is stored. In this digital map, the target positions of the road marking to be applied are also stored with high precision. These nominal positions can z. For example, when planning a map arise or else in that the road was measured exactly before exactly.

Wird nun eine Straße befahren, auf der eine entsprechende Fahrbahnmarkierung aufgetragen werden soll, so vergleicht die Regelungseinheit 6 kontinuierlich die von der Ortungseinheit 7 gelieferte Ist-Position mit der aus der digitalen Karte stammenden Soll-Position der Fahrbahnmarkierung miteinander. In Abhängigkeit der Abweichung dieser beiden Positionen voneinander wird dann die Versteileinrichtung 3 entsprechend angesteuert, so dass sich die Markierungseinheit 2 quer zur Fahrtrichtung so verschiebt, dass die Auftrageeinheit 4 die Fahrbahnmarkierung auf der Fahrbahn 5 exakt an der entsprechenden Soll-Position aufträgt. Mit Hilfe entsprechender Dämpfungsmechanismen können kurzzeitige Sprünge in den Abweichungen ausgeglichen werden, damit die Fahrbahnmarkierung hinterher nicht einer Zick-Zag-Linie gleicht.If a road is now being driven on which a corresponding lane marking is to be applied, the control unit compares 6 continuously from the locating unit 7 Delivered actual position with the derived from the digital map target position of the lane marking each other. Depending on the deviation of these two positions from each other then the adjusting device 3 controlled accordingly, so that the marking unit 2 transversely to the direction of travel shifts so that the application unit 4 the road marking on the roadway 5 exactly at the appropriate target position applies. With the help of appropriate damping mechanisms, short-term jumps in the deviations can be compensated, so that the lane marking afterwards does not resemble a zigzag line.

2 zeigt schematisch die Markierungsvorrichtung aus 1, wobei in diesem Ausführungsbeispiel die Regelungseinheit 6 mit der Lenkung 9 des Fahrzeuges 1 verbunden ist. So kann die Regelungseinheit 6 nunmehr die Querführung des Fahrzeuges 1 übernehmen und so das Fahrzeug 1 zumindest halb autonom auf der Straße führen. Der Fahrzeugführer betätigt dann lediglich nur noch das Gas- und Bremspedal. 2 schematically shows the marker device off 1 , In this embodiment, the control unit 6 with the steering 9 of the vehicle 1 connected is. So can the control unit 6 now the transverse guide of the vehicle 1 take over and so the vehicle 1 at least halfway autonomously on the road. The driver then only operates the accelerator and brake pedals.

So ist es denkbar, dass die Regelungseinheit 6 anhand der digitalen Karte das Fahrzeug auf einer entsprechenden Ideallinie über die Straße führt. Dabei ist die Regelungseinheit 6 weiterhin so eingerichtet, dass bei einer immer größer werdenden Abweichung zwischen Ist- und Soll-Position dieser entgegengewirkt werden kann, indem das Fahrzeug 1 in die entsprechende Richtung gelenkt wird. So kann frühzeitig bestimmten negativen Tendenzen entgegengewirkt werden, was vorteilhaft ist, da die Auftrageeinheit 2 mittels der Verstelleinrichtung 3 nur in einem begrenzten Umfang verschiebbar ist.So it is conceivable that the control unit 6 using the digital map, the vehicle on a corresponding ideal line across the road leads. Here is the control unit 6 Furthermore, set up so that with an ever-increasing deviation between actual and desired position, this can be counteracted by the vehicle 1 is directed in the appropriate direction. Thus, early negative tendencies can be counteracted, which is advantageous because the order unit 2 by means of the adjusting device 3 is displaceable only to a limited extent.

3 zeigt schematisch eine Markierungseinheit 2, an der eine Verstelleinrichtung 3 angeordnet ist. An der Verstelleinrichtung 3 ist die Auftrageeinheit 4 installiert, so dass die Auftrageeinheit 4 quer zur Fahrtrichtung des nicht dargestellten Fahrzeuges verschiebbar ist. An der Oberseite der Markierungseinheit 2 befindet sich ein entsprechender Sensor 7 für die Ortungseinheit, so dass exakt die Position der Markierungseinheit 2 als Ist-Position ermittelt werden kann. 3 schematically shows a marking unit 2 to which an adjusting device 3 is arranged. At the adjusting device 3 is the order unit 4 installed so that the order unit 4 is displaceable transversely to the direction of travel of the vehicle, not shown. At the top of the marking unit 2 there is a corresponding sensor 7 for the locating unit, giving exactly the position of the marking unit 2 can be determined as an actual position.

Die Markierungseinheit 2 ist dabei vorgesehen zum Anbau an einer Frontseite eines entsprechenden Fahrzeuges.The marking unit 2 is intended for mounting on a front side of a corresponding vehicle.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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  • - DE 10321932 B3 [0007] - DE 10321932 B3 [0007]

Claims (14)

Vorrichtung zum Auftragen von Fahrbahnmarkierung mit einer an einem Fahrzeug (1) angeordneten Auftrageeinheit (4), die zum Auftragen einer Fahrbahnmarkierung eingerichtet und mittels einer Verstelleinrichtung (3) im Wesentlichen quer zur Fahrtrichtung verstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine Regelungseinheit (6) hat, die mit einer Ortungseinheit (7) zum Ermitteln einer hochgenauen aktuellen Ist-Position verbunden ist und einem Datenspeicher zum Ablegen mindestens einer die aufzutragende Fahrbahnmarkierung betreffende Soll-Position aufweist, wobei die Regelungseinheit (6) zum Vergleichen der aktuellen Ist-Position mit der aus dem Datenspeicher ermittelten Soll-Position der Fahrbahnmarkierung und zum Ansteuern der Verstelleinrichtung (3) in Abhängigkeit des Vergleiches derart eingerichtet ist, dass die Fahrbahnmarkierung an der Soll-Position auf einer Fahrbahn (5) aufgetragen wird.Device for applying road marking to a vehicle ( 1 ) arranged application unit ( 4 ) arranged to apply a pavement marking and by means of an adjusting device ( 3 ) is adjustable substantially transversely to the direction of travel, characterized in that the device is a control unit ( 6 ), which has a locating unit ( 7 ) is connected to determine a highly accurate current actual position and has a data memory for depositing at least one target position to be applied to the road marking to be applied, wherein the control unit ( 6 ) for comparing the current actual position with the determined from the data storage target position of the lane marking and for driving the adjusting device ( 3 ) is set up in dependence on the comparison in such a way that the lane marking at the desired position on a roadway ( 5 ) is applied. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Datenspeicher zum Ablegen einer digitalen Karte eingerichtet ist, wobei in der digitalen Karte die die aufzutragende Fahrbahnmarkierung betreffenden Soll-Positionen hinterlegt sind.Device according to claim 1, characterized in that that the data memory is set up to store a digital map is, wherein in the digital map, the road marking to be applied relevant target positions are stored. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Auftrageeinheit (4) an einer Markierungseinheit (2) angeordnet und die Markierungseinheit (2) mit der Verstelleinrichtung (3) derart gekoppelt ist, dass die Markierungseinheit (2) im Wesentlichen quer zur Fahrtrichtung verstellbar ist.Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the application unit ( 4 ) at a marking unit ( 2 ) and the marking unit ( 2 ) with the adjusting device ( 3 ) is coupled in such a way that the marking unit ( 2 ) is adjustable substantially transversely to the direction of travel. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Ortungseinheit (7) auf der Markierungseinheit (2) angeordnet ist.Apparatus according to claim 3, characterized in that the locating unit ( 7 ) on the marking unit ( 2 ) is arranged. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die aufzutragende Fahrbahnmarkierung eine Fahrbahnbegrenzungslinie ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the roadway marking to be applied is a lane boundary line. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinheit (6) mit der Lenkung (9) des Fahrzeuges (1) gekoppelt und zur Querführung des Fahrzeuges (1) in Abhängigkeit der die aufzutragende Fahrbahnmarkierung betreffende Soll-Position eingerichtet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit ( 6 ) with the steering ( 9 ) of the vehicle ( 1 ) and for the transverse guidance of the vehicle ( 1 ) is set up as a function of the target position to be applied to the road marking to be applied. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinheit (6) mit der Lenkung (9) des Fahrzeuges (1) gekoppelt und zur Querführung des Fahrzeuges (1) in Abhängigkeit des Vergleiches eingerichtet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit ( 6 ) with the steering ( 9 ) of the vehicle ( 1 ) and for the transverse guidance of the vehicle ( 1 ) is established as a function of the comparison. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinheit (6) mit der Lenkung (9) des Fahrzeuges (1) gekoppelt und zur Querführung des Fahrzeuges (1) in Abhängigkeit der in dem Datenspeicher hinterlegten digitalen Karte eingerichtet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit ( 6 ) with the steering ( 9 ) of the vehicle ( 1 ) and for the transverse guidance of the vehicle ( 1 ) is set up as a function of the digital map stored in the data memory. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ortungseinheit (7) eine GNSS-Ortungseinheit, insbesondere eine DGPS- oder EGNOS-Ortungseinheit ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the locating unit ( 7 ) is a GNSS location unit, in particular a DGPS or EGNOS location unit. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinheit (6) mit einer Wegmesseinrichtung (8) verbunden und zum ermitteln der aktuellen Ist-Position in Abhängigkeit der von der Wegmesseinrichtung (8) gemessenen Weginformationen eingerichtet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit ( 6 ) with a path measuring device ( 8th ) and for determining the current actual position as a function of the path measuring device ( 8th ) is set up measured path information. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinheit (6) zum Ermitteln der Ist-Position der Markierungseinheit (2) und/oder der Auftrageeinheit (4) eingerichtet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit ( 6 ) for determining the actual position of the marking unit ( 2 ) and / or the order unit ( 4 ) is set up. Straßenfahrzeug (1) zum Auftragen von Fahrbahnmarkierungen mittels einer Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Road vehicle ( 1 ) for applying road markings by means of a device according to one of the preceding claims. Straßenfahrzeug (1) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung an einer Unterseite des Fahrzeuges (1) angeordnet ist.Road vehicle ( 1 ) according to claim 12, characterized in that the device on an underside of the vehicle ( 1 ) is arranged. Straßenfahrzeug (1) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung an einer Frontseite des Fahrzeuges (1) angeordnet ist.Road vehicle ( 1 ) according to claim 12, characterized in that the device on a front side of the vehicle ( 1 ) is arranged.
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