DE102008015873A1 - Vehicle, in particular rail vehicle, with a device for monitoring the braking effect - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug, insbesondere Schienenfahrzeug, mit einer Einrichtung (1) zur Überwachung der Bremswirkung, wobei das Fahrzeug eine Tragstruktur (2), ein Fahrwerk (3) und mindestens eine Bremseinheit (4) aufweist, die an der Tragstruktur (2) des Fahrzeugs befestigt ist und eine Bremskraft auf eine Reibfläche (5) eines rotierenden Elements (6) des Fahrwerks (3) des Fahrzeugs überträgt. Zur Verbesserung der Überwachung der Bremswirkung schlägt die Erfindung vor, dass an der Bremseinheit (4) mindestens ein Belastungssensor (7a, 7b, 7c, 7d, 7e) angeordnet ist. Ferner betrifft die Erfindung eine entsprechende Bremseinheit (4) und ein entsprechendes Verfahren zur Überwachung der Bremswirkung.The invention relates to a vehicle, in particular a rail vehicle, having a device (1) for monitoring the braking effect, the vehicle having a support structure (2), a chassis (3) and at least one brake unit (4) attached to the support structure (2). is attached to the vehicle and transmits a braking force to a friction surface (5) of a rotating element (6) of the chassis (3) of the vehicle. To improve the monitoring of the braking effect, the invention proposes that at least one load sensor (7a, 7b, 7c, 7d, 7e) is arranged on the brake unit (4). Furthermore, the invention relates to a corresponding brake unit (4) and a corresponding method for monitoring the braking effect.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeug, insbesondere Schienenfahrzeug, mit einer Einrichtung zur Überwachung der Bremswirkung, wobei das Fahrzeug eine Tragstruktur sowie ein Fahrwerk und mindestens eine Bremseinheit aufweist, die an der Tragstruktur des Fahrzeugs befestigt ist und eine Bremskraft auf eine Reibfläche eines rotierenden Elements des Fahrwerks des Fahrzeugs überträgt. Ferner betrifft die Erfindung eine entsprechende Bremseinheit für ein solches Fahrzeug und ein entsprechendes Verfahren zur Überwachung der Bremswirkung eines solchen Fahrzeugs.The The present invention relates to a vehicle, in particular a rail vehicle, with a device for monitoring the braking effect, wherein the vehicle has a supporting structure as well as a chassis and at least a brake unit attached to the support structure of the vehicle is attached and a braking force on a friction surface of a rotating element of the chassis of the vehicle transmits. Further the invention relates to a corresponding brake unit for such a vehicle and a corresponding method of monitoring the braking effect of such a vehicle.

Schienenfahrzeuge sind traditionell mit Backenbremsen, insbesondere Klotzbremsen, und neuere Fahrzeuge mit Scheibenbremsen ausgerüstet.rail vehicles are traditionally with shoe brakes, especially block brakes, and newer vehicles equipped with disc brakes.

Unter einer Backenbremse ist eine mechanische Bremse zu verstehen, bei der das jeweilige Rad des Fahrwerks durch Andrücken einer oder mehrerer Bremsbacken abgebremst wird. über die jeweilige Bremsbacke wird ein radialer Druck auf eine Reibfläche des Rades, häufig auf die Lauffläche, ausgeübt. In der Regel werden zwei gegenüberliegende Bremsklötze angepresst. Wird nur ein einzelner Bremsklotz angepresst, spricht man von einer Klotzbremse. Der jeweilige Bremsklotz bzw. -belag ist über eine bewegliche Mechanik, das so genannte Bremsgestänge, mit einem pneumatischen, hydraulischen, elektrischen, mechanischen oder elektromagnetischen Antrieb verbunden. In der Regel wird bei Schienenfahrzeugen eine Druckluftbetätigung verwendet.Under A jaw brake is a mechanical brake to understand at the respective wheel of the chassis by pressing a or more brake shoes is braked. over the respective brake shoe is a radial pressure on a friction surface of the wheel, often on the tread, exercised. In usually two opposite brake pads pressed. If only a single brake pad is pressed, speaks one of a block brake. The respective brake pad or pad is about a movable mechanism, the so-called brake linkage, with a pneumatic, hydraulic, electrical, mechanical or connected electromagnetic drive. As a rule, rail vehicles used a pneumatic actuator.

Bei einer Scheibenbremse wird die Bremskraft nicht radial, sondern quer dazu, also in axialer Richtung, auf eine Reibfläche einer Bremsscheibe übertragen, die fest mit der Achse des jeweiligen Rades des Fahrwerks verbunden ist. In der Regel werden zum Abbremsen des Rades die Bremsklötze bzw. Bremsbeläge von beiden Seiten an die Bremsscheibe gepresst. Die Bremsklötze sind in einer Bremszange, auch Bremssattel genannt, angebracht, die die Bremsscheibe teilweise umgibt. Ein Bremskolben, der vom jeweiligen Bremsantrieb bewegt wird, überträgt die Bremskraft über das Bremsgestänge der Bremszange an die Bremsklötze.at a disc brake, the braking force is not radial, but transverse to, ie in the axial direction, on a friction surface of a Transfer brake disc, which is fixed to the axis of each Wheel of the chassis is connected. In general, to slow down of the wheel, the brake pads or brake pads of pressed on both sides of the brake disc. The brake pads are in a brake caliper, also called caliper, attached, which partially surrounds the brake disk. A brake piston from the respective brake drive is moved transmits the braking force via the brake linkage of the brake calliper to the brake pads.

Beim Betrieb von Schienenfahrzeugen unter winterlichen Bedingungen kann es in Abhängigkeit von der Konstruktion, der Temperatur, der Luftfeuchtigkeit, den Schneebedingungen und den Windverhältnissen zu Schneeanlagerungen und Vereisungen der Bremsgestänge und der Reibflächen der Bremseinheiten kommen.At the Operation of rail vehicles under wintry conditions may it depends on the design, the temperature, humidity, snow conditions and wind conditions to snow accumulation and icing of the brake linkage and the friction surfaces of the brake units come.

Die traditionellen Klotzbremsen zeigen dabei eine im Vergleich zu Scheibenbremsen geringere Neigung zur Vereisung, weil wenigstens ein Reibpartner, nämlich die Lauffläche des Rades, bei jeder Radumdrehung beim Schienenkontakt vom Eis befreit werden kann. Gleichwohl besteht aber auch bei Klotzbremsen die Gefahr der Vereisung des Bremsgestänges.The traditional block brakes show one compared to disc brakes less susceptibility to icing, because at least one friction partner, namely the tread of the wheel, with each wheel revolution can be removed from the ice at the rail contact. Nevertheless, there is but also with block brakes the risk of icing of the brake linkage.

Scheibenbremsen sind noch anfälliger gegenüber Vereisung, da hier keiner der Reibpartner automatisch vom Eis befreit werden kann. Bei bestimmten, nicht vorhersehbaren Witterungsbedingungen kann es insbesondere bei Scheibenbremsen zu so starken Vereisungen der Bremsgestänge und Reibflächen kommen, dass die Wirkung der Bremseinheit deutlich eingeschränkt oder sogar aufgehoben wird. Diese Vereisungen können einzelne Bremseinheiten bis hin zu allen Bremseinheiten des Schienenfahrzeugs betreffen. Solche Bremsausfälle sind nicht rechtzeitig erkennbar und stellen somit ein akutes Sicherheitsproblem im Eisenbahnverkehr dar.disc brakes are even more susceptible to icing, since here none of the friction partners can be automatically removed from the ice. In certain, unpredictable weather conditions may it especially with disc brakes to such strong icing the Brake rods and friction surfaces come that the Effect of the brake unit significantly restricted or even will be annulled. These icings can be individual brake units up to all brake units of the rail vehicle. Such brake failures are not timely recognizable and thus pose an acute safety problem in rail transport represents.

Im Stand der Technik werden Bremseinheiten von Schienenfahrzeugen während der Fahrt nicht ausreichend überwacht. Allenfalls ist eine elektronische Überwachung der Bremszylinderdrücke durch eine Steuereinrichtung vorgesehen. Eine solche Überwachung ist beispielsweise bekannt aus der RU 2 298 501 C1 . Dabei baut sich bei vereisten oder schwergängigen Bremsgestängen bzw. Bremszangen zwar ein ordnungsgemäßer Bremszylinderdruck auf. Jedoch werden die Kräfte im schwergängigen Bremsgestänge abgebaut, ohne eine entsprechende Bremswirkung zu erzielen. Bei vereisten Reibflächen wird ebenfalls nur eine geringe Wirkung erzielt, weil die aufgebrachten Kräfte bei dem relativ geringen Reibwert der vereisten Reibflächen nur zu einer geringen Verzögerung führen können. Der Energieeintrag ist dabei relativ gering, so dass es erst nach einer relativ langen Zeit zum Abschmelzen der vereisten Flächen kommt.In the prior art brake units of rail vehicles are not sufficiently monitored while driving. At most, an electronic monitoring of the brake cylinder pressures is provided by a control device. Such monitoring is known, for example from the RU 2 298 501 C1 , Although a proper brake cylinder pressure builds up on icy or stiff brake rods or brake calipers. However, the forces in the stiff brake linkage are reduced without achieving a corresponding braking effect. In iced friction surfaces also only a small effect is achieved, because the applied forces can only lead to a slight delay in the relatively low coefficient of friction of icy friction surfaces. The energy input is relatively low, so that it comes only after a relatively long time to melting the icy surfaces.

Es ist auch bekannt, vor Fahrtantritt eine Bremsprobe aus geringer Geschwindigkeit durchzuführen. Damit soll beurteilt werden, ob eine ausreichende Bremswirkung erzielt wird. Größer als das Problem der subjektiven Beurteilung der Bremswirkung ist die Tatsache, dass sich der Zustand der Bremsen während der anschließenden Fahrt jederzeit und nicht vorhersehbar verschlechtern kann.It is also known, prior to departure a brake test from lower Speed. This should be judged whether a sufficient braking effect is achieved. Greater as the problem is the subjective assessment of the braking effect the fact that the condition of the brakes during the subsequent driving at any time and not foreseeably worsen can.

Als weitere Sicherheitsmaßnahme ist es bekannt, während der Fahrt von einem elektronischen System in bestimmten Zeitabständen eine kurze Bremsprobe einleiten zu lassen. Die Fahrzeugverzögerung wird ermittelt, wodurch eine im Augenblick vorliegende Verschlechterung der Bremswirkung diagnostizierbar ist. Der Zustand der Bremsen kann sich aber wie gesagt während der weiteren Fahrt jederzeit wieder verschlechtern.When Another security measure is known while the drive from an electronic system at certain intervals to start a short brake test. The vehicle deceleration is determined, which causes a present deterioration the braking effect can be diagnosed. The condition of the brakes can but as I said during the further journey anytime again deteriorate.

Um ein allmähliches Vereisen der einzelnen Bauteile der Bremseinheit, insbesondere des Bremsgestänges, während der Fahrt zu vermeiden, werden die Bremseinheiten in regelmäßigen Abständen von Hand oder elektronisch betätigt. Durch die Bewegung der einzelnen Bauteile soll ein Eisansatz verhindert werden. Um einen wirksamen Betätigungsalgorithmus zu finden, sind allerdings umfangreiche Feldversuche erforderlich. Weil der Vereisungsvorgang jedoch von vielschichtigen klimatischen Bedingungen abhängt, ist der erforderliche Betätigungsalgorithmus ebenfalls witterungsabhängig. Eine häufige Anwendung dieses Verfahrens führt außerdem zu einem erhöhten Energieverbrauch und zu fahrplanrelevanten Zeitverlusten.To a gradual icing of the individual Components of the brake unit, in particular the brake linkage to avoid while driving, the brake units are operated at regular intervals by hand or electronically. By the movement of the individual components an ice accumulation should be prevented. To find an effective actuation algorithm, however, extensive field tests are required. However, because the icing process depends on complex climatic conditions, the required actuation algorithm is also weather dependent. Frequent use of this method also leads to increased energy consumption and timetable-relevant time losses.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrzeug, eine entsprechende Bremseinheit und ein Verfahren anzugeben, mit welchem die Überwachung der Bremswirkung verbessert wird.It is therefore the object of the present invention, a vehicle, to provide a corresponding brake unit and a method, with which the monitoring of the braking effect is improved.

Die zuvor hergeleitete und aufgezeigte Aufgabe wird gemäß einer ersten Lehre der vorliegenden Erfindung bei einem Fahrzeug der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass an der Bremseinheit mindestens ein Belastungssensor angeordnet ist.The previously derived and indicated task is according to a first teaching of the present invention in a vehicle of the initially mentioned type solved in that on the brake unit at least one load sensor is arranged.

Indem ein oder mehrere Belastungssensoren an der Bremseinheit montiert sind, ist es möglich, bei einer Bremsprobe oder einer regulären Bremsung die Belastungen in den jeweiligen Bauteilen der Bremseinheit zu messen, die sich als Reaktion auf die Bremskraft ergeben, die auf die Reibfläche des rotierenden Elements, beispielsweise einer Bremsscheibe oder eines Rades, übertragen wird. Da sich die Größe und der Verlauf der jeweiligen Belastung, gemeint sind Kräfte, Momente, Dehnungen, mechanische Spannungen etc., abhängig vom Vereisungsgrad der Bremseinheit ändert, ist es möglich, die gemessenen Belastungen mit vorher festgelegten Soll-Werten zu vergleichen und daraus auf den Grad der Vereisung und die Bremswirkung zu schließen.By doing one or more load sensors mounted on the brake unit It is possible to have a brake test or a regular one Braking the loads in the respective components of the brake unit to measure, which arise in response to the braking force, the on the friction surface of the rotating element, for example a brake disc or a wheel is transmitted. There the size and the course of each Stress, meant are forces, moments, strains, mechanical Stresses etc., depending on the degree of icing of the brake unit, It is possible, the measured loads with predetermined target values and compare it to the degree of icing and the braking effect close.

Gemäß einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Fahrzeugs ist der Belastungssensor am Bremsgestänge der Bremseinheit angeordnet, da das Bremsgestänge unabhängig von der Bremsenart relativ hohe Belastungen aufgrund der Reaktionskräfte bei einer Bremsung aufnimmt und weiterleitet.According to one Embodiment of the vehicle according to the invention is the load sensor on the brake linkage of the brake unit arranged, since the brake linkage independent of the Bremsenart relatively high loads due to the reaction forces picks up at a braking and forwards.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Fahrzeugs ist die Bremseinheit Bestandteil einer Scheibenbremse oder Backenbremse, insbesondere Klotzbremse. Für den Fall einer Scheibenbremse ist es denkbar, dass der Belastungssensor an einem Bauteil der Bremszange, insbesondere am Halter und/oder an mindestens einem Hebel und/oder an mindestens einem Gelenk, angeordnet ist. Es ist auch möglich, alternativ oder zusätzlich den Belastungssensor an mindestens einem Bremsklotz der Bremseinheit anzuordnen. Auch kann der Belastungssensor zwischen der Bremseinheit und der Tragstruktur, die insbesondere einen Drehgestellrahmen aufweist, beispielsweise an der Verbindungsstelle zwischen dem Halter der Bremszange und dem Drehgestellrahmen, angeordnet werden. Auch ist eine Anordnung des Belastungssensors an einem Verbindungselement, beispielsweise einer Schraube, vorstellbar, das die Bremseinheit mit der Tragstruktur verbindet. All diese Bauteile der Bremseinheit nehmen eine Belastung als Reaktion auf die Bremskraft auf und verformen sich entsprechend oder ändern ggf. ihre Temperatur.According to one further embodiment of the vehicle according to the invention If the brake unit is part of a disc brake or jaw brake, especially block brake. In the case of a disc brake it is conceivable that the load sensor on a component of the brake caliper, in particular on the holder and / or on at least one lever and / or at least one joint, is arranged. It is also possible, alternatively or additionally, the load sensor on at least one brake pad to arrange the brake unit. Also, the load sensor can be between the brake unit and the support structure, in particular a bogie frame has, for example, at the junction between the holder the brake caliper and the bogie frame are arranged. Also is an arrangement of the load sensor on a connecting element, For example, a screw, conceivable that the brake unit connects with the support structure. All these components of the brake unit absorb a load in response to the braking force and deform or change their temperature if necessary.

Entsprechend ist es möglich, in diesen Bauteilen Kräfte, Momente, Dehnungen und/oder mechanische Spannungen, insbesondere eine Biegung, zu ermitteln, wobei der ermittelte Wert für die Belastung, der so genannte Ist-Wert, ein Indiz dafür ist, wie stark der Grad der Vereisung der Bremseinheit ist und ob damit eine Reduzierung der Bremswirkung einhergeht.Corresponding is it possible to create forces, moments, Strains and / or mechanical stresses, in particular a bend, too determine the determined value for the load, the so-called actual value, an indication of how strong the degree of icing of the brake unit is and if so a reduction the braking effect is accompanied.

Als Belastungssensor sind abhängig von der Art der zu messenden Belastung und dem Anbringungsort des Belastungssensors verschiedene Sensortypen denkbar.When Load sensors depend on the type of the measured Load and the location of the load sensor different Sensor types conceivable.

Beispielsweise kann ein Belastungssensor in Form eines Dehnungssensors auf der Oberfläche eines der überwachten Bauteile, insbesondere auf der Oberfläche eines Bauteils der Bremszange, vorzugsweise auf dem Halter und/oder auf einem der Hebel, platziert werden. Es ist auch denkbar, zwischen einzelnen Bauteilen eine Kraftmessscheibe, einen Messdübel, einen Kraftaufnehmer oder einen Drucksensor anzuordnen. Eine Kraftmessscheibe kann beispielsweise zwischen der Tragstruktur, insbesondere dem Drehgestellrahmen, und der Bremseinheit, insbesondere dem Halter einer Bremszange, angeordnet werden, so dass Relativbewegungen zwischen Bremseinheit und Tragstruktur auf den Belastungssensor übertragen werden. Insbesondere ist ein Dehnungsmessstreifen als Belastungssensor oder als Bestandteil eines Belastungssensors verwendbar.For example can be a strain sensor in the form of a strain sensor on the Surface of one of the monitored components, in particular on the surface of a component of the brake caliper, preferably on the holder and / or on one of the levers. It is also conceivable between individual components a force plate, a measuring plug, a load cell or a pressure sensor to arrange. A force plate can, for example, between the Support structure, in particular the bogie frame, and the brake unit, in particular the holder of a brake caliper, are arranged so that relative movements transferred between the brake unit and support structure on the load sensor become. In particular, a strain gauge as a load sensor or usable as part of a load sensor.

Gemäß noch einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Fahrzeugs ist je abbremsbarem Rad des Fahrwerks mindestens ein Belastungssensor vorgesehen. Vorzugsweise sind mehrere Bauteile der Bremseinheit mit einem solchen Belastungssensor versehen. Auf diese Weise kann jedes Rad des Fahrwerks hinsichtlich Veränderungen seiner Bremswirkung sicher überprüft werden.According to a further embodiment of the invention Vehicle is at least one load sensor per braking wheel of the chassis intended. Preferably, several components of the brake unit provided with such a load sensor. This way you can every wheel of the undercarriage regarding changes of its Brake effect can be checked safely.

Bei dem erfindungsgemäßen Fahrzeug ist gemäß einer weiteren Ausgestaltung eine Steuereinrichtung vorgesehen, die derart ausgebildet ist, dass sie vom jeweiligen Belastungssensor empfangene Ist-Werte mit vorbestimmten, insbesondere gespeicherten, Soll-Werten vergleichen kann. Das Ergebnis eines solchen Vergleichs und/oder die gemessenen Ist-Werte können über eine Anzeigeeinrichtung beispielsweise im Führerstand angezeigt werden und vorzugsweise ein Notfallprogramm auslösen, bei dem eine oder mehrere Bremsproben und/oder Betätigungen des Bremsgestänges durchgeführt werden. Es ist nicht mehr erforderlich, vor Fahrtantritt oder während der Fahrt regelmäßig Bremsproben durchzuführen oder das Bremsgestänge zu betätigen, da dies erfindungsgemäß nur noch im Bedarfsfall, wenn die Vereisung einen bestimmten Grad überschritten hat, erfolgt.In the vehicle according to the invention, a control device is provided according to a further embodiment, which is designed such that it receives from the respective load sensor Actual values can be compared with predetermined, in particular stored, desired values. The result of such a comparison and / or the measured actual values can be displayed via a display device, for example in the driver's cab and preferably trigger an emergency program in which one or more brake samples and / or actuations of the brake linkage are performed. It is no longer necessary to carry out regular brake tests or to actuate the brake linkage before departure or during the journey since, according to the invention, this takes place only in case of need, when the icing has exceeded a certain degree.

Unabhängig von der zuvor beschriebenen Art der Überwachung der Bremswirkung können zusätzlich weitere Überwachungssysteme vorgesehen sein, beispielsweise eine elektronische Überwachung der Bremszylinderdrücke.Independently of the type of monitoring of the braking effect described above In addition, additional monitoring systems may be provided, For example, an electronic monitoring of the brake cylinder pressures.

Die Aufgabe wird ferner gemäß einer zweiten Lehre der vorliegenden Erfindung gelöst durch eine Bremseinheit für ein Fahrzeug, insbesondere Schienenfahrzeug, wie es zuvor beschrieben wurde. Diese Bremseinheit weist zur Überwachung der Bremswirkung mindestens einen Belastungssensor auf, wie er zuvor detailliert beschrieben wurde.The Task is further according to a second teaching of the present invention achieved by a brake unit for a vehicle, especially a rail vehicle, like it previously described. This brake unit points to monitoring the braking effect on at least one load sensor, as before has been described in detail.

Schließlich wird die Aufgabe gemäß einer dritten Lehre der vorliegenden Erfindung gelöst durch ein Verfahren zur Überwachung der Bremswirkung eines Fahrzeugs, insbesondere Schienenfahrzeugs, vorzugsweise eines wie zuvor beschriebenen Fahrzeugs, wobei eine Belastung in einer Bremseinheit als Reaktion auf eine Bremskraft, die von der Bremseinheit auf eine Reibfläche eines rotierenden Elements eines Fahrwerks des Fahrzeugs übertragen wird, ermittelt wird.After all is the task according to a third teaching of Present invention solved by a method for monitoring the braking effect of a vehicle, in particular rail vehicle, preferably a vehicle as described above, wherein a load in a braking unit in response to a braking force generated by the Brake unit on a friction surface of a rotating element a chassis of the vehicle is transmitted determined becomes.

Indem eine Belastung in einer Bremseinheit ermittelt wird, die eine Reaktion auf eine auf eine Reibfläche übertragene Bremskraft darstellt, und indem naturgemäß die Höhe und der Verlauf der Belastung abhängig von dem Grad der Vereisung der Bremseinheit ist, wird ermöglicht, dass eine die Bremswirkung reduzierende Vereisung rechtzeitig erkannt wird und im Bedarfsfall Gegenmaßnahmen, beispielsweise eine oder mehrere Bremsproben oder Betätigungen des Bremsgestänges, durchgeführt werden können.By doing a load is determined in a brake unit, which is a reaction on a transmitted to a friction surface braking force represents, and by nature the height and the course of the load depending on the degree of Icing of the brake unit is allowed to one the braking effect reducing icing is detected in good time and, if necessary, countermeasures, for example a or more brake samples or actuations of the brake linkage, can be performed.

Wie zuvor beschrieben wird gemäß einer Ausgestaltung des Verfahrens die Belastung mittels mindestens eines an der Bremseinheit angeordneten Belastungssensors ermittelt. Bei einem solchen Belastungssensor kann es sich um einen Dehnungssensor, eine Kraftmessscheibe, einen Messdübel, einen Kraftaufnehmer oder einen Drucksensor handeln. Auch die kombinierte Verwendung verschiedener Sensorarten ist möglich. Vorzugsweise wird als Belastungssensor oder als Teil des Belastungssensors ein Dehnungsmessstreifen eingesetzt.As previously described according to an embodiment the method, the load by means of at least one of the brake unit arranged load sensor determined. In such a load sensor it can be a strain sensor, a force plate, a Measuring plug, a force transducer or a pressure sensor act. Also the combined use of different types of sensors is possible. Preferably, as a load sensor or as part of the load sensor, a strain gauge used.

Der Belastungssensor überträgt gemäß noch einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens einen der ermittelten Belastung entsprechenden Ist-Wert an eine Steuereinrichtung, wobei die Steuereinrichtung den Ist-Wert mit einem vorbestimmten, insbesondere gespeicherten, Soll-Wert vergleicht und eine evtl. Abweichung ermittelt. Die Abweichung und/oder der Ist-Wert können angezeigt werden und zum Anlass genommen werden, um im Bedarfsfall eine der Vereisung entgegenwirkende Maßnahme, zum Beispiel eine Bremsprobe oder die Betätigung des Bremsgestänges, auszulösen. Ein solches Notfallprogramm wird insbesondere dann ausgelöst, wenn die Abweichung zwischen dem Ist-Wert und dem Soll-Wert größer als ein vorbestimmter Grenzwert ist, der wie die Soll-Werte ebenfalls in der Steuereinrichtung gespeichert sein kann.Of the Load sensor transmits according to still a further embodiment of the invention Method one of the determined load corresponding actual value to a control device, wherein the control device the actual value compared with a predetermined, in particular stored, desired value and a possible deviation determined. The deviation and / or the Actual value can be displayed and taken as an occasion to counteract, if necessary, an anti-icing measure, for example, a brake test or the operation of the brake linkage, trigger. Such an emergency program will be especially then triggered when the deviation between the actual value and the setpoint value is greater than a predetermined threshold is, like the target values also stored in the controller can be.

Es gibt nun eine Vielzahl von Möglichkeiten, das erfindungsgemäße Fahrzeug, die erfindungsgemäße Bremseinheit und das erfindungsgemäße Verfahren auszugestalten und weiterzubilden. Hierzu wird einerseits verwiesen auf die dem Patentanspruch 1 nachgeordneten Patentansprüche, andererseits auf die Beschreibung von Ausführungsbeispielen in Verbindung mit der Zeichnung. In der Zeichnung zeigt:It now gives a variety of ways, the invention Vehicle, the brake unit according to the invention and to design the inventive method and further education. On the one hand, reference is made to the Claim 1 subordinate claims, on the other hand to the description of embodiments in conjunction with the drawing. In the drawing shows:

1 ein Ausführungsbeispiel einer an einem Schienenfahrzeug montierten Bremseinheit gemäß der vorliegenden Erfindung und 1 an embodiment of a mounted on a rail vehicle brake unit according to the present invention and

2a) bis d) typische Diagramme während der Überwachung der Bremseinheit aus 1. 2a ) to d) typical diagrams during monitoring of the brake unit 1 ,

1 zeigt eine Einrichtung 1 zur Überwachung der Bremswirkung bei einem Schienenfahrzeug (nicht dargestellt). Im vorliegenden Fall ist an einem Teil der Tragstruktur 2 des Fahrzeugs, hier an einem Drehgestellrahmen 8, eine Bremseinheit 4 mittels Verbindungselementen 15 montiert, wobei die Bremseinheit 4 eine Bremskraft auf eine Reibfläche 5 eines rotierenden Elements 6 des hier nur teilweise dargestellten Fahrwerks 3 des Fahrzeugs überträgt. Das rotierende Element 6 ist im vorliegenden Fall eine Bremsscheibe 9, die fest mit einer rotierenden und ein Rad des Fahrwerks 3 antreibenden Welle befestigt ist. 1 shows a device 1 for monitoring the braking effect in a rail vehicle (not shown). In the present case is on a part of the support structure 2 of the vehicle, here on a bogie frame 8th , a brake unit 4 by means of connecting elements 15 mounted, the brake unit 4 a braking force on a friction surface 5 a rotating element 6 of the suspension only partially shown here 3 of the vehicle transmits. The rotating element 6 is in this case a brake disc 9 fixed with a rotating and a wheel of the landing gear 3 driving shaft is attached.

An der Bremseinheit 4, die im in 1 dargestellten Fall eine Bremszange 10 umfasst, sind mehrere Belastungssensoren 7a, 7b, 7c, 7d und 7e angeordnet, von denen einige als Dehnungsmessstreifen 18a, 18b, 18c, 18d ausgebildet sind und einer von einer Kraftmessscheibe 17 gebildet wird.At the brake unit 4 in the in 1 Case shown a brake caliper 10 includes, are several load sensors 7a . 7b . 7c . 7d and 7e arranged, some of which as strain gauges 18a . 18b . 18c . 18d are formed and one of a force plate 17 is formed.

Ein Dehnungsmessstreifen 18a ist dabei auf der Oberfläche eines Hebels 12a der Bremszange 10 und ein weiterer Dehnungsmessstreifen 18b auf der Oberfläche des gegenüberliegenden Hebels 12b der Bremszange 10 positioniert. Zwei weitere Dehnungsmessstreifen 18c und 18d sind auf der Oberfläche des Halters 11 der Bremszange 10 angeordnet, welcher über Gelenke 13a und 13b mit den Hebeln 12a und 12b verbunden ist.A strain gauge 18a is on the surface of a lever 12a the brake caliper 10 and another strain gauge 18b on the surface of the opposite lever 12b the brake caliper 10 positioned. Two more strain gauges 18c and 18d are on the surface of the holder 11 the brake caliper 10 arranged, which over joints 13a and 13b with the levers 12a and 12b connected is.

Die Kraftmessscheibe 17 ist an der Verbindungsstelle zwischen Drehgestellrahmen 8 und der Bremszange 10 bzw. dem Halter 11 um das bolzenförmige Verbindungselement 15 herum angeordnet, welches die Bremszange 10 mit dem Drehgestellrahmen 8 verbindet.The force plate 17 is at the junction between bogie frame 8th and the brake calliper 10 or the holder 11 around the bolt-shaped connecting element 15 arranged around which the brake caliper 10 with the bogie frame 8th combines.

Bei einer Bremsung werden über eine Zylinder-Kolben-Anordnung 19, die druckbeaufschlagt wird, die beiden Hebel 12a und 12b der Bremszange 10 aufeinander zubewegt, so dass die Bremsklötze 14a und 14b, die an den Hebeln 12a und 12b montiert sind, auf die Reibflächen 5 der Bremsscheibe 9 drücken. Abhängig von der Bremskraft, mit der die Bremsklötze 14a und 14b auf die Reibflächen 5 der Bremsscheibe 9 drücken, entstehen Belastungen in den einzelnen Teilen der Bremszange 10, insbesondere in den Hebeln 12a und 12b sowie im Halter 11. Auch wird die Bremszange 10 als Reaktion auf die Bremskraft relativ zum Drehgestellrahmen 8 bewegt, was zu Belastungen im Bereich der Verbindungsstelle zwischen Drehgestellrahmen 8 und Bremszange 10 führt.When braking are via a cylinder-piston arrangement 19 Pressurized, the two levers 12a and 12b the brake caliper 10 moved towards each other, so that the brake pads 14a and 14b attached to the levers 12a and 12b are mounted on the friction surfaces 5 the brake disc 9 to press. Depending on the braking force with which the brake pads 14a and 14b on the friction surfaces 5 the brake disc 9 Press, arise loads in the individual parts of the brake calliper 10 especially in the levers 12a and 12b as well as in the holder 11 , Also, the brake caliper 10 in response to the braking force relative to the bogie frame 8th moves, resulting in loads in the area of the junction between bogie frame 8th and brake caliper 10 leads.

Die einzelnen Belastungen, also Reaktionskräfte, sind dadurch messbar, dass sich die mit den Belastungssensoren versehenen Bauteile entsprechend der auf die Bremsscheibe 9 übertragenen Bremskraft verformen. So wird eine Biegung des Hebels 12a von dem Dehnungsmessstreifen 18a und eine Biegung des Hebels 12b von dem Dehnungsmessstreifen 18b erfasst und ein der ermittelten Belastung entsprechender Ist-Wert an eine Steuereinrichtung 16 übertragen. Eine Biegung im Halter 11 wird wiederum von den Dehnungsmessstreifen 18c und 18d erfasst, wobei ebenfalls entsprechende Ist-Werte an die Steuereinrichtung 16 übertragen werden. Die Kraftmessscheibe 17 erfasst die Kraft, mit der die Bremszange 10 an den Drehgestellrahmen 8 gedrückt wird, und überträgt ebenfalls einen entsprechenden Ist-Wert an die Steuereinrichtung 16.The individual loads, that is to say reaction forces, can be measured by the fact that the components provided with the load sensors correspond to those on the brake disk 9 deformed transmitted braking force. So will a bend of the lever 12a from the strain gauge 18a and a bend in the lever 12b from the strain gauge 18b detected and one of the determined load corresponding actual value to a control device 16 transfer. A bend in the holder 11 in turn will be from the strain gages 18c and 18d detected, where also corresponding actual values to the control device 16 be transmitted. The force plate 17 captures the force with which the brake caliper 10 to the bogie frame 8th is pressed, and also transmits a corresponding actual value to the control device 16 ,

In der Steuereinrichtung 16 sind Soll-Werte gespeichert, mit denen die ermittelten Ist-Werte verglichen werden. Da sich die Größe und der Verlauf der Belastungen in den einzelnen Bauteilen der Bremszange 10 mit zunehmendem Grad der Vereisung ändern und immer mehr von dem Verhalten bei Normaltemperaturen abweichen, ändern sich mit zunehmender Vereisung auch die Messwerte im Falle einer Bremsung, die von den Belastungssensoren ermittelt und an die Steuereinheit 16 übertragen werden.In the control device 16 Target values are stored with which the determined actual values are compared. As the size and the course of the loads in the individual components of the brake calliper 10 As the degree of icing changes and more and more deviates from the normal temperature behavior, as the icing increases, the readings also change in the event of braking, as determined by the load sensors, and to the control unit 16 be transmitted.

Die Steuereinrichtung 16 ermittelt, beispielsweise in regelmäßigen Abständen oder auf Anforderung eines Benutzers, durch Vergleich der Ist-Werte mit den entsprechenden Soll-Werten eine eventuelle Abweichung und zeigt diese an. Ist die ermittelte Abweichung größer als ein vorbestimmter Grenzwert, wird die Bremseinheit 4 zur Reduzierung des Vereisungsgrads für einen bestimmten Zeitraum einmalig oder mehrmalig betätigt.The control device 16 determines, for example, at regular intervals or at the request of a user, by comparing the actual values with the corresponding target values a possible deviation and displays them. If the determined deviation is greater than a predetermined limit value, the brake unit 4 To reduce the degree of icing for a certain period once or repeatedly operated.

2 zeigt schematisch ein Diagramm, in welchem über eine bestimmte Zeit die Bremswirkung anhand der Bremszylinderdrücke (2b)) einerseits und anhand der Dehnung an der Oberfläche der Bremszange (2c) und d)) andererseits dargestellt ist. 2 shows schematically a diagram in which over a certain time the braking effect on the basis of the brake cylinder pressures ( 2 B )) on the one hand and on the basis of the strain on the surface of the brake caliper ( 2c ) and d)).

2a) stellt die Abnahme der Geschwindigkeit (in km/h) des Schienenfahrzeugs bei einer Bremsung über die Zeit (in Sekunden) dar. 2a ) represents the decrease in speed (in km / h) of the rail vehicle during braking over time (in seconds).

2b) zeigt die Änderung des Drucks (in bar) im Bremszylinder während der Bremsung. Dabei stellt die gestrichelte Linie einen vorgegebenen Soll-Wert-Verlauf und die durchgezogene Linie die tatsächliche Druckänderung, also den Ist-Wert-Verlauf, dar. Bei Vergleich der 2a) und b) ist zu erkennen, dass zu Beginn der Bremsung der Bremszylinderdruck schlagartig bis zu einem Maximalwert ansteigt und dann über den gesamten Zeitraum der Bremsung bis zum Stillstand des Schienenfahrzeugs konstant bleibt. Ferner ist zu erkennen, dass der tatsächliche Druckverlauf dem optimalen Druckverlauf entspricht und keine nennenswerten Abweichungen vorliegen. 2 B ) shows the change in pressure (in bar) in the brake cylinder during braking. In this case, the dashed line represents a predetermined nominal value curve and the solid line represents the actual pressure change, ie the actual value profile 2a ) and b) it can be seen that at the beginning of the braking, the brake cylinder pressure suddenly rises to a maximum value and then remains constant over the entire period of braking until the rail vehicle stops. Furthermore, it can be seen that the actual pressure curve corresponds to the optimal pressure curve and there are no significant deviations.

2c) zeigt die Änderung der Dehnung (in 10–3 mV/V) an der Oberfläche der Hebel 12a und 12b über die Zeit, und zwar erfasst durch die Dehnungsmessstreifen 18a und 18b. Entsprechend ist in 2d) die Änderung der Dehnung an der Oberfläche des Halters 11 der Bremszange 10 über die Zeit dargestellt. 2c ) shows the change in elongation (in 10 -3 mV / V) at the surface of the lever 12a and 12b over time, and captured by the strain gauges 18a and 18b , Accordingly, in 2d ) the change of strain on the surface of the holder 11 the brake caliper 10 presented over time.

In den 2c) und d) ist zu erkennen, dass trotz einer in 2b) nicht erkennbaren Abweichung des Ist-Druck-Verlaufs vom Soll-Druck-Verlauf dennoch eine deutliche Abweichung im Dehnungsverhalten der Bauteile der Bremszange 10 vorliegt, was auf einen bestimmten Grad der Vereisung der Bauteile schließen läßt. So ist auch in den 2c) und d) der Soll-Wert-Verlauf anhand einer gestrichelten Linie dargestellt und der Ist-Wert-Verlauf der Dehnung an der Oberfläche der jeweiligen Bauteile durch eine durchgezogene Linie dargestellt. Dabei ist zu Beginn der Bremsung eine relativ große Veränderung der Dehnung als Reaktion auf die Bremskraft feststellbar, wobei die Änderung im Idealfall (Soll-Wert-Verlauf), in welchem keine Vereisung der Bauteile vorliegt, größer als bei den tatsächlichen Bedingungen (Ist-Wert-Verlauf) ist. Bis zum Stillstand des Schienenfahrzeugs verändern sich die Reaktionskräfte und damit die gemessenen Dehnungen kaum, gehen aber mit Stillstand des Fahrzeugs wieder auf 0 zurück, da dann keine Relativbewegung mehr zwischen den Bremsklötzen 14a und 14b und der Bremsscheibe 9 stattfindet.In the 2c ) and d) it can be seen that despite an in 2 B ) non-discernible deviation of the actual pressure curve from the desired pressure curve yet a significant deviation in the expansion behavior of the components of the brake caliper 10 is present, which suggests a certain degree of icing of the components. So is in the 2c ) and d) the target value profile is represented by a dashed line and the actual value profile of the elongation at the surface of the respective components is shown by a solid line. It is at the beginning the braking a relatively large change in the elongation in response to the braking force detected, the change in the ideal case (target value curve), in which there is no icing of the components, greater than the actual conditions (actual value curve) is , Until the stoppage of the rail vehicle, the reaction forces and thus the measured strains hardly change, but go back to 0 when the vehicle is stationary, since then no more relative movement between the brake pads 14a and 14b and the brake disc 9 takes place.

Die in den 2a) bis d) dargestellte Grafik zeigt, dass eine Überwachung der Bremszylinderdrücke allein nicht geeignet ist, eine Reduzierung der Bremswirkung aufgrund Vereisung der Bauteile der Bremseinheit 4 anzuzeigen. Die Anordnung von Belastungssensoren an Bauteilen der Bremseinheit 4 zeigt dabei deutlich den Unterschied zwischen der Reaktionskraft im Idealzustand und der Reaktionskraft im tatsächlichen Zustand auf. Auf diese Weise können rechtzeitig Maßnahmen gegen die Vereisung getroffen werden, wodurch langfristig eine optimale Bremswirkung erhalten bleibt.The in the 2a ) to d) shows that monitoring the brake cylinder pressures alone is not suitable, a reduction of the braking effect due to icing of the components of the brake unit 4 display. The arrangement of load sensors on components of the brake unit 4 shows clearly the difference between the reaction force in the ideal state and the reaction force in the actual state. In this way, measures can be taken in time against the icing, which in the long term optimal braking effect is maintained.

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Claims (18)

Fahrzeug, insbesondere Schienenfahrzeug, mit einer Einrichtung (1) zur Überwachung der Bremswirkung, wobei das Fahrzeug aufweist: – eine Tragstruktur (2), – ein Fahrwerk (3) und – mindestens eine Bremseinheit (4), die an der Tragstruktur (2) des Fahrzeugs befestigt ist und eine Bremskraft auf eine Reibfläche (5) eines rotierenden Elements (6) des Fahrwerks (3) des Fahrzeugs überträgt, dadurch gekennzeichnet, dass an der Bremseinheit (4) mindestens ein Belastungssensor (7a, 7b, 7c, 7d, 7e) angeordnet ist.Vehicle, in particular rail vehicle, with a device ( 1 ) for monitoring the braking effect, the vehicle comprising: - a supporting structure ( 2 ), - a chassis ( 3 ) and - at least one brake unit ( 4 ) attached to the support structure ( 2 ) of the vehicle is fixed and a braking force on a friction surface ( 5 ) of a rotating element ( 6 ) of the chassis ( 3 ) of the vehicle, characterized in that on the brake unit ( 4 ) at least one load sensor ( 7a . 7b . 7c . 7d . 7e ) is arranged. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Tragstruktur (2) einen Drehgestellrahmen (8) aufweist.Vehicle according to claim 1, characterized in that the supporting structure ( 2 ) a bogie frame ( 8th ) having. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das rotierende Element (6) eine Bremsscheibe (9) oder ein Rad ist.Vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the rotating element ( 6 ) a brake disc ( 9 ) or a wheel. Fahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Belastungssensor (7a, 7b, 7c, 7d, 7e) am Bremsgestänge der Bremseinheit (4) angeordnet ist.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the load sensor ( 7a . 7b . 7c . 7d . 7e ) on the brake linkage of the brake unit ( 4 ) is arranged. Fahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremseinheit (4) Bestandteil einer Scheibenbremse oder Backenbremse, insbesondere Klotzbremse, ist.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the brake unit ( 4 ) Part of a disc brake or shoe brake, in particular block brake, is. Fahrzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Belastungssensor (7a, 7b, 7c, 7d, 7e) an einem Bauteil der Bremszange (10), insbesondere am Halter (11) und/oder an mindestens an einem Hebel (12a, 12b) und/oder an mindestens einem Gelenk (13a, 13b), angeordnet ist.Vehicle according to claim 5, characterized in that the load sensor ( 7a . 7b . 7c . 7d . 7e ) on a component of the brake caliper ( 10 ), in particular on the holder ( 11 ) and / or on at least one lever ( 12a . 12b ) and / or at least one joint ( 13a . 13b ) is arranged. Fahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Belastungssensor (7a, 7b, 7c, 7d, 7e) an mindestens einem Bremsklotz (14a, 14b) der Bremseinheit (4) angeordnet ist.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the load sensor ( 7a . 7b . 7c . 7d . 7e ) on at least one brake pad ( 14a . 14b ) of the brake unit ( 4 ) is arranged. Fahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Belastungssensor (7a, 7b, 7c, 7d, 7e) zwischen der Bremseinheit (4) und der Tragstruktur (2) angeordnet ist.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the load sensor ( 7a . 7b . 7c . 7d . 7e ) between the brake unit ( 4 ) and the supporting structure ( 2 ) is arranged. Fahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Belastungssensor (7a, 7b, 7c, 7d, 7e) an einem Verbindungselement (15) angeordnet ist, das die Bremseinheit (4) mit der Tragstruktur (2) verbindet.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the load sensor ( 7a . 7b . 7c . 7d . 7e ) on a connecting element ( 15 ) is arranged, which the brake unit ( 4 ) with the supporting structure ( 2 ) connects. Fahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Belastungssensor (7a, 7b, 7c, 7d, 7e) ein Dehnungssensor, eine Kraftmessscheibe (17), ein Messdübel, ein Kraftaufnehmer oder ein Drucksensor ist und insbesondere einen Dehnungsmessstreifen (18a, 18b, 18c, 18d) aufweist.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the load sensor ( 7a . 7b . 7c . 7d . 7e ) a strain sensor, a force plate ( 17 ), a measuring plug, a load cell or a pressure sensor and in particular a strain gauge ( 18a . 18b . 18c . 18d ) having. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 3 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass je abbremsbarem Rad des Fahrwerks (3) mindestens ein Belastungssensor (7a, 7b, 7c, 7d, 7e) vorgesehen ist.Vehicle according to one of claims 3 to 10, characterized in that each braked wheel of the chassis ( 3 ) at least one load sensor ( 7a . 7b . 7c . 7d . 7e ) is provided. Fahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuereinrichtung (16) vorgesehen ist, die derart ausgebildet ist, dass sie vom jeweiligen Belastungssensor (7a; 7b; 7c; 7d; 7e) empfangene Ist-Werte mit vorbestimmten Soll-Werten vergleichen kann.Vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that a control device ( 16 ) is provided, which is designed such that it from the respective load sensor ( 7a ; 7b ; 7c ; 7d ; 7e ) can compare received actual values with predetermined target values. Bremseinheit (4) für ein Fahrzeug, insbesondere Schienenfahrzeug, nach einem der vorangehenden Ansprüche.Brake unit ( 4 ) for a vehicle, in particular rail vehicle, according to one of the preceding claims. Verfahren zur Überwachung der Bremswirkung eines Fahrzeugs, insbesondere Schienenfahrzeugs, vorzugsweise eines Fahrzeugs nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass eine Belastung in einer Bremseinheit (4) als Reaktion auf eine Bremskraft, die von der Bremseinheit (4) auf eine Reibfläche (5) eines rotierenden Elements (6) eines Fahrwerks (3) des Fahrzeugs übertragen wird, ermittelt wird.Method for monitoring the braking effect of a vehicle, in particular a rail vehicle, preferably a vehicle according to one of claims 1 to 12, characterized in that a load in a brake unit ( 4 ) in response to a braking force applied by the brake unit ( 4 ) on a friction surface ( 5 ) of a rotating element ( 6 ) of a chassis ( 3 ) of the vehicle is determined. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Belastung mittels mindestens eines an der Bremseinheit (4) angeordneten Belastungssensors (7a, 7b, 7c, 7d, 7e) ermittelt wird.A method according to claim 14, characterized in that the load by means of at least one on the brake unit ( 4 ) arranged load sensor ( 7a . 7b . 7c . 7d . 7e ) is determined. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Belastungssensor (7a, 7b, 7c, 7d, 7e) einen der ermittelten Belastung entsprechenden Ist-Wert an eine Steuereinrichtung (16) überträgt, die Steuereinrichtung (16) den Ist-Wert mit einem vorbestimmten Soll-Wert vergleicht und eine eventuelle Abweichung ermittelt.Method according to claim 15, characterized in that the load sensor ( 7a . 7b . 7c . 7d . 7e ) an actual value corresponding to the determined load to a control device ( 16 ), the control device ( 16 ) compares the actual value with a predetermined target value and determines a possible deviation. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Ist-Wert und/oder die Abweichung angezeigt wird.Method according to claim 16, characterized in that that the actual value and / or the deviation is displayed. Verfahren nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Abweichung zwischen dem Ist-Wert und dem Soll-Wert, die größer als ein vorbestimmter Grenzwert ist, die Bremseinheit (4) für einen vorbestimmten Zeitraum betätigt wird.A method according to claim 16 or 17, characterized in that in case of a deviation between the actual value and the desired value, which is greater than a predetermined limit, the brake unit ( 4 ) is pressed for a predetermined period of time.
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