DE102008015825A1 - Hub drive for a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Radnabenantrieb für einen Kraftwagen, mit einem karosserieseitig angeordneten Antriebsteil und mit einem radnabenseitigen Antriebsteil, welcher einen Winkeltrieb zum Antreiben einer Radnabe umfasst, welche von einem Nabenträger gehalten ist, wobei ein Getriebeelement eines Lenkgetriebes an dem Nabenträger angeordnet ist. Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin einen Kraftwagen mit einem derartigen Radnabenantrieb.The present invention relates to a wheel hub drive for a motor vehicle, comprising a body-side drive part and a wheel hub side drive part, which comprises an angle drive for driving a wheel hub, which is held by a hub carrier, wherein a transmission element of a steering gear is arranged on the hub carrier. The present invention further relates to a motor vehicle with such a wheel hub drive.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Radnabenantrieb für einen Kraftwagen, mit einem karosserieseitig angeordneten Antriebsteil und mit einem radnabenseitigen Antriebsteil, welcher einen Winkeltrieb zum Antreiben einer Radnabe umfasst, welche von einem Nabenträger gehalten ist. Die vorliegende Erfindung bezieht sich weiterhin auf einen Kraftwagen mit einem derartigen Radnabenantrieb.The The present invention relates to a wheel hub drive for a motor vehicle, with a body side arranged drive part and with a hub-side drive part, which has an angle drive for driving a wheel hub comprising a hub carrier is held. The present invention further relates to a motor vehicle with such a wheel hub drive.

Derartige Radnabenantriebe sind bereits aus dem Stand der Technik als bekannt zu entnehmen. Die Druckschrift DE 10 2005 034 278 A1 offenbart einen Radnabenantrieb für einen Kraftwagen, wobei ein karosserieseitig angeordneter Antriebsteil mit einem radnabenseitigen Antriebsteil mittels einer Kupplung zur Längenkompensation gekoppelt ist. Bei diesem bekannten Radnabenantrieb wird eine Radnabe eines Rades des Kraftwagens über einen Winkeltrieb angetrieben. Ferner ist ein Nabenträger vorgesehen, mittels welchem die Radnabe gehalten ist. Bei dem bekannten Radnabenantrieb richtet sich das Interesse auf ein Verringern einer ungefederten Masse des Radnabenantriebs sowie auf eine kompakte Bauweise desselben. Dies wird durch eine Vorrichtung zur Momentenübertragung zwischen dem karosserieseitig angeordneten Antriebsteil und dem radnabenseitigen Antriebsteil gewährleistet.Such wheel hub drives are already known to be known from the prior art. The publication DE 10 2005 034 278 A1 discloses a wheel hub drive for a motor vehicle, wherein a body side arranged drive part is coupled to a wheel hub side drive part by means of a coupling for length compensation. In this known wheel hub drive a wheel hub of a motor vehicle is driven by an angle drive. Furthermore, a hub carrier is provided, by means of which the wheel hub is held. In the known wheel hub drive, the interest is focused on reducing an unsprung mass of the wheel hub drive and on a compact design thereof. This is ensured by a device for torque transmission between the body side arranged drive part and the wheel hub side drive part.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den aus der Druckschrift DE 10 2005 034 278 A1 bekannten Radnabenantrieb für einen Kraftwagen derart weiterzuentwickeln, dass weitere Funktionen übernommen werden können, wobei Maßnahmen getroffen werden sollen, die eine kompakte Bauweise gewährleisten.The invention is based on the object, from the document DE 10 2005 034 278 A1 known wheel hub drive for a motor vehicle to develop such that more functions can be taken, with measures to be taken to ensure a compact design.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen Radnabenantrieb mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 1 sowie durch einen Kraftwagen mit den Merkmalen nach Patentanspruch 7 gelöst.These Object is achieved by a wheel hub drive with the features according to claim 1 and also solved by a motor vehicle with the features of claim 7.

Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.advantageous Embodiments with expedient developments The invention are specified in the subclaims.

Ein erfindungsgemäßer Radnabenantrieb für einen Kraftwagen umfasst einen karosserieseitig angeordneten Antriebsteil sowie einen radnabenseitigen Antriebsteil, welcher einen Winkeltrieb zum Antreiben einer Radnabe umfasst, welche von einem Nabenträger gehalten ist. Ein wesentlicher Gedanke besteht hierbei darin, dass ein Getriebeelement eines Lenkgetriebes an dem Nabenträger angeordnet ist.One inventive hub drive for a Motor vehicle includes a body side arranged drive part and a wheel hub side drive part, which has an angle drive for driving a wheel hub comprising a hub carrier is held. An essential idea here is that a transmission element of a steering gear on the hub carrier is arranged.

Mit anderen Worten besteht ein Grundgedanke der vorliegenden Erfindung darin, den bekannten Radnabenantrieb derart weiterzuentwickeln, dass der Nabenträger mit einem Getriebeelement eines Lenkgetriebes eines Lenksystems des Kraftwagens drehfest verbunden ist. Hierdurch wird in vorteilhafter Weise eine Funktionsintegration und eine kompakte Bauweise des Radnabenantriebs erzielt.With In other words, a basic idea of the present invention It is to develop the known wheel hub drive such that the hub carrier with a transmission element of a steering gear a steering system of the motor vehicle is rotatably connected. hereby is advantageously a functional integration and a compact Construction of the wheel hub drive achieved.

In einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass der Winkeltrieb innerhalb des Nabenträgers aufgenommen ist. Insbesondere ist bei dieser Ausführungsform vorgesehen, dass der Nabenträger in Form eines Gehäuses ausgestaltet ist, wobei in einem im Nabenträger ausgebildeten Innenraum der Winkeltrieb angeordnet werden kann.In an embodiment may be provided that the angle drive is received within the hub carrier. Especially is provided in this embodiment that the hub carrier in Formed a housing, wherein in a in Hub carrier trained interior of the angle drive arranged can be.

In bevorzugter Weise ist das Getriebeelement des Lenkgetriebes in Form eines drehfest mit dem Nabenträger verbundenen Getrieberades ausgebildet, wobei das Lenkgetriebe bevorzugt als Schneckengetriebe ausgebildet ist. Dabei kann ferner vorgesehen sein, dass das Getriebeelement mit einer Schnecke in Eingriff steht, welche von einer elektrischen Maschine anzutreiben ist. Wird die Schnecke von Seiten der elektrischen Maschine angetrieben, so wird über das Getriebeelement eine Lenkrichtungsänderung des Nabenträgers und somit der Radnabe und eines mit der Radnabe verbundenen Rades erzielt. Durch Einsatz eines Schneckenbetriebes wird in vorteilhafter Weise eine feine Auflösung der Lenkrichtung der Radnabe erzielt, so dass die elektrische Maschine mit einer relativ hohen Drehzahl ausgelegt werden kann.In Preferably, the transmission element of the steering gear is in shape a rotatably connected to the hub carrier gear formed, wherein the steering gear preferably as a worm gear is trained. It can also be provided that the transmission element engaged with a worm, which is of an electric To drive machine is. Will the screw from the side of the electric Machine is powered, so will about the transmission element a steering direction change of the hub carrier and thus achieved the wheel hub and a wheel hub connected to the wheel. By using a screw operation is in an advantageous manner achieves a fine resolution of the steering direction of the wheel hub, so that the electric machine with a relatively high speed can be designed.

In bevorzugter Weise kann der Winkeltrieb zwei Kegelräder umfassen, welche zueinander gewinkelt angeordnet sind und miteinander in Eingriff stehen. Insbesondere sind die Kegelräder in einem rechten Winkel zueinander angeordnet, wobei alternativ vorgesehen sein kann, dass die Kegelräder in einem Winkel kleiner 90° zueinander angeordnet sind. Weiterhin hat sich als vorteilhaft herausgestellt, dass zwischen dem karosserieseitig angeordneten Antriebsteil und dem radnabenseitigen Antriebsteil eine Kupplung vorgesehen ist, welcher eine weitere elektrische Maschine und ein Getriebe vorgeordnet sind. Durch Einsatz des Winkeltriebs einschließlich zweier Kegelräder sowie durch Einsatz der Kupplung, welche vorzugsweise als Torsionskupplung bzw. eine Kupplung mit Längenkompensation ausgebildet ist, wird in vorteilhafter Weise erreicht, dass der karosserieseitig angeordnete Antriebsteil von den ungefederten Maßen des Radnabenantriebs entkoppelt werden kann.In Preferably, the angle drive two bevel gears include, which are arranged angled to each other and each other engage. In particular, the bevel gears are in arranged at right angles to each other, where provided alternatively can be that the bevel gears at an angle smaller Are arranged 90 ° to each other. Furthermore, as advantageously found that between the body side arranged drive part and the hub-side drive part, a clutch is provided, which a further electric machine and a transmission are arranged upstream. By using the angle drive including two bevel gears and by use of the coupling, which preferably as a torsional coupling or a coupling with length compensation is formed is achieved in an advantageous manner that the body side arranged Drive part of the unsprung dimensions of the wheel hub drive can be decoupled.

Ein erfindungsgemäßer Kraftwagen umfasst wenigstens einen erfindungsgemäßen Radnabenantrieb.One Motor vehicle according to the invention comprises at least a wheel hub drive according to the invention.

Bei dem erfindungsgemäßen Kraftwagen kann vorgesehen sein, dass für jedes Rad des Kraftwagens jeweils ein Radnabenantrieb vorgesehen ist. Bei einer modularen Verwendung des Radnabenantriebs bei jedem Rad des Kraftwagens kann in vorteilhafter Weise eine Allradlenkung verwirklicht werden.In the motor vehicle according to the invention it can be provided that a wheel hub drive is provided for each wheel of the motor vehicle. In a modular use of the wheel hub drive in each wheel of the motor vehicle, an all-wheel steering can be realized in an advantageous manner.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung einzelner bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Figuren.Further Advantages, features and details of the invention will become apparent the following description of individual preferred embodiments as well as the figures.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 in schematischer Darstellung einen Radnabenantrieb gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; 1 a schematic representation of a wheel hub drive according to an embodiment of the present invention;

2 in schematischer Draufsichtdarstellung einen Kraftwagen gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung; 2 in a schematic plan view of a motor vehicle according to an embodiment of the present invention;

3 in schematischer Draufsichtdarstellung den Kraftwagen, wobei die Räder des Kraftwagens unterschiedliche Lenkrichtung aufweisen. 3 in a schematic plan view of the motor vehicle, the wheels of the motor vehicle have different steering direction.

Die nachstehend näher geschilderten Ausführungsbeispiele stellen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dar.The Below described embodiments represent preferred embodiments of the present invention represents.

Ein in 1 dargestellter Radnabenantrieb 1 umfasst einen karosserieseitig angeordneten Antriebsteil 2 sowie einen radnabenseitigen Antriebsteil 3. Dabei umfasst der karosserieseitig angeordnete Antriebsteil 2 eine erste elektrische Maschine 4, welche im vorliegenden Beispiel als Innenläufer ausgebildet ist, wobei alternativ vorgesehen sein kann, dass die elektrische Maschine 4 als Außenläufer ausgebildet ist. Aus Gründen der besseren Übersichtlichkeit ist in 1 auf die Darstellung von Federn, Stossdämpfern, Dreieckslenkern sowie anderen für ein Fahrwerk notwendigen Komponenten verzichtet worden.An in 1 illustrated wheel hub drive 1 includes a body side arranged drive part 2 and a wheel hub side drive part 3 , In this case, the body side arranged drive part comprises 2 a first electric machine 4 which is formed in the present example as an inner rotor, wherein alternatively may be provided that the electric machine 4 is designed as an external rotor. For the sake of clarity, is in 1 has been dispensed with the representation of springs, shock absorbers, wishbones and other components necessary for a chassis.

Der karosserieseitig angeordnete Antriebsteil 2 umfasst ferner ein Getriebe 5 mit einem ersten Getrieberad 5a sowie einem mit dem ersten Getrieberad 5a in Eingriff stehenden zweiten Getrieberad 5b. Dabei ist das erste Getrieberad 5a um eine Drehachse A drehbar und kann von der ersten elektrischen Maschine 4 angetrieben werden. Ferner sei erwähnt, dass das zweite Getrieberad 5b um eine Drehachse B drehbar ist. Wird das erste Getrieberad 5a von der elektrischen Maschine 4 angetrieben, so dreht sich das zweite Getrieberad 5b um die Drehachse B.The body side arranged drive part 2 further includes a transmission 5 with a first gear 5a and one with the first gear 5a engaged second gear 5b , Here is the first gear 5a rotatable about an axis of rotation A and can from the first electric machine 4 are driven. It should also be noted that the second gear 5b is rotatable about a rotation axis B. Will be the first gear 5a from the electric machine 4 driven, so turns the second gear 5b around the rotation axis B.

Der nabenseitige Antriebsteil 3 umfasst eine mit einem Rad 6 des Kraftwagens drehfest verbundene Nabe 7, welche von einem Nabenträger 8 gehalten ist. Die Nabe 7 ist dabei über einen Winkeltrieb 9 umfassend ein erstes und ein zweites Kegelrad 9a, 9b antreibbar, wobei die beiden Kegelräder 9a, 9b gewinkelt, im vorliegenden Beispiel in einem rechten Winkel, zueinander angeordnet sind. Die beiden Kegelräder 9a, 9b stehen miteinander in Eingriff, so dass ein Drehen des zweiten Kegelrads 9b um die Drehachse B ein Drehen des ersten Kegelrads 9a um eine Drehachse C bewirkt.The hub-side drive part 3 includes one with a wheel 6 of the motor vehicle rotatably connected hub 7 , which by a hub carrier 8th is held. The hub 7 is via an angle drive 9 comprising a first and a second bevel gear 9a . 9b drivable, with the two bevel gears 9a . 9b angled, in the present example at a right angle to each other. The two bevel gears 9a . 9b are engaged with each other, so that a rotation of the second bevel gear 9b about the rotation axis B turning the first bevel gear 9a around a rotation axis C causes.

Der karosserieseitig angeordnete Antriebsteil 2 und der radnabenseitige Antriebsteil 3 sind mittels einer Kupplung 10 miteinander verbunden. Im vorliegenden Beispiel ist die Kupplung 10 als Torsionskupplung bzw. eine Kupplung mit Längenkompensation ausgebildet. Die Kupplung 10 umfasst ein Führungselement 11, in welchem ein Schaft 12 geführt ist. Das Führungselement 11 ist im vorliegenden Beispiel als eine geschlossene Hülse ausgebildet, wobei in einer alternativen Ausführungsform vorgesehen sein kann, dass das Führungselement 11 bereichsweise offen ausgebildet ist. Das Führungselement 11 und der Schaft 12 sind derart ausgestaltet, dass sie miteinander drehfest verbunden sind, dass aber der Schaft 12 in einer anhand von einem Doppelpfeil D dargestellten Richtung innerhalb des Führungselements 11 bewegbar ist. Hierdurch wird eine Federung des nabenseitigen Antriebsteils 3 ermöglicht, so dass die Fahrbahnstöße aufgefangen werden können.The body side arranged drive part 2 and the hub-side drive part 3 are by means of a clutch 10 connected with each other. In the present example, the clutch 10 designed as a torsional clutch or a clutch with length compensation. The coupling 10 includes a guide element 11 in which a shaft 12 is guided. The guide element 11 is formed in the present example as a closed sleeve, wherein in an alternative embodiment may be provided that the guide element 11 partially open. The guide element 11 and the shaft 12 are designed such that they are rotatably connected to each other, but that the shaft 12 in a direction shown by a double arrow D direction within the guide element 11 is movable. As a result, a suspension of the hub-side drive part 3 allows, so that the road shocks can be collected.

An dieser Stelle sei erwähnt, dass das Führungselement 11 der Kupplung 10 ein Teil des karosserieseitig angeordneten Antriebsteils 2 darstellt und mit dem zweiten Getrieberad 5b des Getriebes 5 drehfest verbunden ist. Weiterhin stellt der Schaft 12 der Kupplung 10 ein Teil des nabenseitigen Antriebsteils 3 dar und ist mit dem zweiten Kegelrad 9b des Winkeltriebs 9 drehfest gekoppelt.At this point it should be mentioned that the guide element 11 the clutch 10 a part of the body side arranged drive part 2 represents and with the second gear 5b of the transmission 5 rotatably connected. Furthermore, the shaft provides 12 the clutch 10 a part of the hub-side drive part 3 and is with the second bevel gear 9b of the angle drive 9 rotatably coupled.

Im vorliegenden Beispiel ist der Nabenträger 8, von welchem die Nabe 7 gehalten ist, in Form eines Gehäuses ausgebildet, wobei der Winkeltrieb 9 innerhalb des Nabenträgers 8 aufgenommen ist. Nun gilt das Interesse einer Integration des nabenseitigen Antriebsteils 3 mit einem Lenkungssystem des Kraftwagens. Hierzu ist an dem Nabenträger 8 ein Getriebeelement 13, welches im vorliegenden Beispiel als drehfest mit dem Nabenträger 8 verbundenes Getrieberad ausgebildet ist, angeordnet. Dabei ist das Getriebeelement 13 ein Teil eines Lenkgetriebes. Das Getriebeelement 13 steht mit einer Schnecke 14 des Lenkgetriebes in Eingriff, welche von einer zweiten elektrischen Maschine 15 antreibbar ist. Dabei ist die Schnecke 14 mit einem Rotor der zweiten elektrischen Maschine 15 drehfest verbunden, wobei ein Drehen der Schnecke 14 um eine Drehachse E ein Drehen des Getriebeelements 13 um die Drehachse B bewirkt. Im vorliegenden Beispiel ist das Lenkgetriebe somit als Schneckengetriebe ausgebildet, wodurch im Hinblick auf den Fahrkomfort eine feine Auflösung einer Lenkrichtung des Rads 6 gewährleistet ist.In the present example, the hub carrier 8th from which the hub 7 is held, formed in the form of a housing, wherein the angle drive 9 inside the hub carrier 8th is included. Now, the interest of integration of the hub-side drive part applies 3 with a steering system of the motor vehicle. This is on the hub carrier 8th a transmission element 13 , which in the present example as rotationally fixed to the hub carrier 8th connected gear is formed arranged. In this case, the transmission element 13 a part of a steering gear. The transmission element 13 stands with a snail 14 the steering gear engaged, which from a second electric machine 15 is drivable. Here is the snail 14 with a rotor of the second electric machine 15 rotatably connected, wherein a rotation of the screw 14 about a rotational axis E, a rotation of the transmission element 13 about the axis of rotation B causes. In the present example, the steering gear is thus designed as a worm gear, whereby in terms of ride comfort a fine resolution of a steering direction of the wheel 6 is guaranteed.

In vorteilhafter Weise kann durch eine modulare Verwendung des Radnabenantriebs 1 eine Allradlenkung des Kraftwagens verwirklicht werden. In den 2 und 3 ist in schematischer Draufsichtdarstellung ein Kraftwagen 16 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung dargestellt, bei welchem jedem Rad 6 jeweils ein Radnabenantrieb 1 zugeordnet ist. In den 2 und 3 sind unterschiedliche Stellungen bzw. Lenkrichtungen der Räder 6 dargestellt.Advantageously, by a modular use of the wheel hub drive 1 an all-wheel steering of the motor vehicle can be realized. In the 2 and 3 is a schematic plan view of a motor vehicle 16 according to an embodiment of the invention, in which each wheel 6 one wheel hub drive each 1 assigned. In the 2 and 3 are different positions or steering directions of the wheels 6 shown.

11
Radnabenantriebwheel hub drive
2, 32, 3
Antriebsteildriving part
4, 154, 15
Maschinenmachinery
55
Getriebetransmission
5a, 5b5a, 5b
Getrieberädergears
66
Räderbikes
77
Nabehub
88th
Nabenträgerhub carrier
99
Winkeltriebangle drive
9a, 9b9a 9b
Kegelräderbevel gears
1010
Kupplungclutch
1111
Führungselementguide element
1212
Schaftshaft
1313
Getriebeelementgear element
1414
Schneckeslug
1616
Kraftwagenmotor vehicle
A, B, C, D, EA, B, C, D, E
Drehachsenrotational axes

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (8)

Radnabenantrieb (1) für einen Kraftwagen (16), mit einem karosserieseitig angeordneten Antriebsteil (2) und mit einem radnabenseitigen Antriebsteil (3), welcher einen Winkeltrieb (9) zum Antreiben einer Radnabe (7) umfasst, welche von einem Nabenträger (8) gehalten ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein Getriebeelement (13) eines Lenkgetriebes an dem Nabenträger (8) angeordnet ist.Wheel hub drive ( 1 ) for a motor vehicle ( 16 ), with a body side arranged drive part ( 2 ) and with a hub-side drive part ( 3 ), which has an angle drive ( 9 ) for driving a wheel hub ( 7 ), which of a hub carrier ( 8th ), characterized in that a transmission element ( 13 ) of a steering gear on the hub carrier ( 8th ) is arranged. Radnabenantrieb (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkeltrieb (9) innerhalb des Nabenträgers (8) aufgenommen ist.Wheel hub drive ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the angle drive ( 9 ) within the hub carrier ( 8th ) is recorded. Radnabenantrieb (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Getriebeelement (13) des Lenkgetriebes in Form eines drehfest mit dem Nabenträger (8) verbundenen Getrieberades ausgebildet ist.Wheel hub drive ( 1 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the transmission element ( 13 ) of the steering gear in the form of a rotationally fixed to the hub carrier ( 8th ) connected gear is formed. Radnabenantrieb (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Lenkgetriebe als Schneckengetriebe ausgebildet ist und das Getriebeelement (13) mit einer Schnecke (14) in Eingriff steht, welche von einer elektrischen Maschine (15) anzutreiben ist.Wheel hub drive ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the steering gear is designed as a worm gear and the transmission element ( 13 ) with a snail ( 14 ) engaged by an electric machine ( 15 ) is to drive. Radnabenantrieb (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkeltrieb (9) zwei Kegelräder (9a, 9b) umfasst, welche zueinander gewinkelt angeordnet sind und miteinander in Eingriff stehen.Wheel hub drive ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the angle drive ( 9 ) two bevel gears ( 9a . 9b ), which are mutually angled and engage with each other. Radnabenantrieb (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem karosserieseitig angeordneten Antriebsteil (2) und dem radnabenseitigen Antriebsteil (3) eine Kupplung (10) vorgesehen ist, welcher eine elektrische Maschine (4) und ein Getriebe (5) vorgeordnet sind.Wheel hub drive ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that between the body side arranged driving part ( 2 ) and the hub-side drive part ( 3 ) a coupling ( 10 ) is provided, which an electric machine ( 4 ) and a transmission ( 5 ) are arranged upstream. Kraftwagen (16) mit wenigstens einem Radnabenantrieb (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6.Car ( 16 ) with at least one wheel hub drive ( 1 ) according to one of claims 1 to 6. Kraftwagen (16) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass für jedes Rad des Kraftwagens (16) jeweils ein Radnabenantrieb (1) vorgesehen ist.Car ( 16 ) according to claim 7, characterized in that for each wheel of the motor vehicle ( 16 ) a wheel hub drive ( 1 ) is provided.
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