DE102008009919A1 - Instrument for insertion into inaccessible spaces - Google Patents
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Abstract
Es wird ein Instrument zum Einführen in von außen unzugängliche Räume mit einem Einführabschnitt und einem mit diesem verbundenen flexiblen Endabschnitt, der mit Druckkammern versehen ist, vorgeschlagen, wobei über eine Druckbeaufschlagung der Kammern eine Biegung des flexiblen Endabschnitts hervorgerufen wird, bei der der flexible Endabschnitt eine in Form eines Faltenbalgs ausgebildete Außenhülle aufweist.There is provided an instrument for introducing into inaccessible spaces with an insertion and a connected thereto the flexible end portion which is provided with pressure chambers, wherein a pressurization of the chambers, a bending of the flexible end portion is caused, wherein the flexible end portion of a Having formed in the form of a bellows outer shell.
Description
Die Erfindung betrifft ein Instrument zum Einführen in von außen unzugängliche Räume nach dem Oberbegriff des Hauptanspruchs. Derartige Instrumente sind in der Medizintechnik beispielsweise als invasive Instrumente bekannt und sind Bestandteile der Standardausrüstung von Krankenhäusern und Kliniken. Zum Einsatz kommen dabei starre und flexible Instrumente und Geräte. Abhängig vom Einsatzgebiet bestehen unterschiedliche Anforderungen hinsichtlich Geometrie und Funktionalität. So wird für die Arthroskopie ein flexibles Endoskop eingesetzt, das aus einem optischen System und einer Lichtquelle besteht, aber auch eine Möglichkeit zur Absaugung und Spülung der Operationsstelle besitzt. Ein starres Endoskop mit einem Durchmesser von 9 mm bis 12 mm wird in der Gastroskopie eingesetzt und besitzt nur einen Entnahmekanal. Als operative Zugangswege werden Trokare eingesetzt.The The invention relates to an instrument for insertion into outside inaccessible spaces according to the generic term of the main claim. Such instruments are in medical technology for example, known as invasive instruments and are components the standard equipment of hospitals and Clinics. It uses rigid and flexible instruments and devices. Depend on the field of application different requirements in terms of geometry and functionality. Thus, a flexible endoscope is used for arthroscopy, the consists of an optical system and a light source, but also a way to suction and flush the Operations has. A rigid endoscope with a diameter from 9 mm to 12 mm is used in gastroscopy and has only one withdrawal channel. Operative access routes are trocars used.
Besonders wichtig für den Einsatz von invasiven Instrumenten ist deren Steuerbarkeit im Körper. Das bedeutet, dass Instrumente mit einer beweglichen und sogar von außen steuerbaren Instrumentenspitze besondere medizinische Vorteile besitzen.Especially important for the use of invasive instruments their controllability in the body. That means instruments with a movable and even externally controllable instrument tip have special medical benefits.
Aus
der
Die
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Instrument zum Einführen in unzugängliche Räume zu schaffen, das in vielfältigen Einsatzbereichen verwendbar ist, kostengünstig und geometrisch klein auszubilden ist, wobei eine gute Steuerbarkeit der Fortbewegung sowie der Richtungsänderung des beweglichen Endabschnitts möglich ist.Of the Invention is based on the object, an instrument for insertion to create inaccessible spaces, that in diverse Fields of application is usable, inexpensive and geometric is small form, with good controllability of locomotion and the change of direction of the movable end portion is possible.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Hauptanspruchs in Verbindung mit den Merkmalen des Oberbegriffs gelöst.These The object is achieved by the characterizing Features of the main claim in conjunction with the features of Topic solved.
Dadurch, dass der flexible Endabschnitt eine als Faltenbalg ausgebildete Außenhülle aufweist, wird die Verformung bzw. Biegung des Endabschnitts durch die vorhandene Geometrie des Endabschnitts, die genügend Material für die Verformung zur Verfügung stellt, gewährleistet. Die Verformung wird nicht durch eine Elastizität des Materials gegeben, sondern, wie ausgeführt, aufgrund des durch die Geometrie zur Verfügung gestellten Materials. Der Aufbau des Instruments ist einfach und kostengünstig und gestattet eine leichte Bewegung des Instruments.Thereby, that the flexible end portion designed as a bellows Has outer shell, the deformation or Bending of the end portion by the existing geometry of the end portion, the enough material for deformation available ensures. The deformation is not through given an elasticity of the material, but, as stated, due to the geometry provided by the Material. The structure of the instrument is simple and inexpensive and allows easy movement of the instrument.
In vorteilhafter Weise ist koaxial zur Außenhülle mit Faltenbalgstruktur des flexiblen Endabschnitts ein Innenrohr angeordnet, das mit der Außenhülle über Längsstege verbunden ist, wobei zwischen Innenrohr, Außenhülle und Stegen die Kammern zur Druckbeaufschlagung ausgebildet sind. Diese Anordnung ergibt einen einfachen Aufbau, es kann eine Mehrzahl von Druckkammern entsprechend den gewünschten Anwendungsgebieten vorgesehen werden, wodurch die kontrollierte Bewegung des flexiblen Endabschnitts erreicht wird.In Advantageously, coaxial with the outer shell with bellows structure of the flexible end portion an inner tube arranged with the outer shell over Longitudinal webs is connected, wherein between inner tube, outer shell and webs are formed the chambers for pressurizing. This arrangement results in a simple structure, it can be a plurality provided by pressure chambers according to the desired application areas whereby the controlled movement of the flexible end section is reached.
Besonders vorteilhaft ist, dass der Querschnitt der Längsstege des Endabschnitts in Längsrichtung gesehen, ausgehend vom Innenrohr zur Außenhülle mit Faltenbalgstruktur, gleichfalls einer Faltenbalgstruktur folgt. Auf diese Weise ist auch bei den Längsstegen des Endabschnitts, insbesondere zur Außenhülle hin gerichtet, genügend Material für die Verformung und Biegung des Endabschnitts vorhanden, wobei das innere Rohr, das vorzugsweise über seine Länge glatt ist und einen konstanten Querschnitt aufweist, elastisch den Bewegungen des Faltenbalgs nachgehen kann.Especially It is advantageous that the cross section of the longitudinal webs of the End portion seen in the longitudinal direction, starting from the inner tube to the outer shell with bellows structure, likewise a bellows structure follows. This way is also at the Longitudinal webs of the end portion, in particular to the outer shell directed, enough material for deformation and bending the end portion, with the inner tube, which is preferably smooth over its length and has a constant cross-section, elastic to the movements can follow the bellows.
In einer vorteilhaften Ausführungsform weist der Einführabschnitt ein im Vergleich zum flexiblen Endabschnitt starres Außenrohr zur Realisierung der Führungsfunktion des Einführabschnitts und ein das Innenrohr des Endabschnitts verlängerndes Innenrohr auf, das mit dem Außenrohr über Längsstege verbunden ist, wobei zwischen Innenrohr, Außenrohr und Stegen Kammern zur Durchleitung von Druckfluid gebildet sind, die mit den Druckkammern des Endabschnitts verbunden sind. Durch diese Ausbildung setzt sich der einfache Aufbau auch für den Einführabschnitt des Instruments fort und es ist möglich, den Endabschnitt und den Einführabschnitt einstückig zu formen, vorteilhafterweise aus einem Material, wie HPFE, Silikon, Polyurethan und dergleichen, wobei das Material für die verschiedenen Abschnitte unterschiedlich gradiert sein kann, d. h. z. B. unterschiedliche Mischungsverhältnisse oder Zusätze haben kann.In an advantageous embodiment, the insertion has a rigid compared to the flexible end portion outer tube for realizing the guiding function of the insertion and an inner tube of the end portion extending inner tube, which is connected to the outer tube via longitudinal webs, wherein between inner tube, outer tube and webs chambers for passage are formed by pressurized fluid, which are connected to the pressure chambers of the end portion. Through this education The simple construction also continues for the insertion section of the instrument and it is possible to integrally form the end section and the insertion section, advantageously of a material such as HPFE, silicone, polyurethane and the like, the material being graded differently for the different sections can, ie, for example, may have different mixing ratios or additives.
In vorteilhafter Weise sind die Kammern des Einführabschnitts und damit die Kammern des Endabschnitts durch eine Steuer- und Regeleinrichtung selektiv mit einer Druckfluidquelle verbindbar, wodurch eine gezielte Verformung in die gewünschte Richtung erreich bar ist. Dabei kann das System entweder ein gasförmiges oder ein flüssiges Druckmedium verwenden, so dass es möglich ist, das Instrument an den jeweiligen Einsatzzweck anzupassen und für den jeweiligen Einsatz das optimale Fluid auszuwählen. Weiterhin ist es möglich, das Instrument für verschiedene Größenverhältnisse anzupassen. Als Gas im medizinischen Einsatz ist vorteilhafterweise Kohlendioxid vorgesehen, als flüssiges Medium im medizinischen Einsatz kann eine Natriumchlorid-Lösung verwendet werden.In Advantageously, the chambers of the insertion section and thus the chambers of the end portion by a control and selective device selectively connectable with a source of pressurized fluid, whereby a targeted deformation in the desired direction is reached bar. It can do that System either a gaseous or a liquid Use pressure medium so that it is possible to use the instrument to adapt to the respective purpose and for the respective purpose Use to select the optimal fluid. It continues possible, the instrument for different proportions adapt. As a gas in medical use is advantageously Carbon dioxide provided as a liquid medium in the medical Use can be used a sodium chloride solution.
Besonders vorteilhaft ist, dass an dem Einführabschnitt oder dem Endabschnitt ein Drucksensor zur Erfassung des Umgebungsdrucks angeordnet ist und dass in den einzelnen Kammern des Endabschnitts oder des Einführabschnitts jeweils ein Drucksensor zur Erfassung des Kammerinnendrucks angeordnet ist. Durch Erfassung des Umgebungsdrucks kann die Steuer- und Regeleinrichtung den notwendigen Innendruck der Kammern an den Umgebungsdruck des Instruments, beispielsweise an den Druck einer Blutbahn, anpassen und durch die Aufnahme des Kammerinnendrucks ist eine präzise Regelung desselben zur gezielten Verformung des Endabschnitts des Instruments möglich.Especially It is advantageous that at the insertion or the End portion arranged a pressure sensor for detecting the ambient pressure and that in the individual chambers of the end section or the Insertion section in each case a pressure sensor for detection the chamber internal pressure is arranged. By detecting the ambient pressure The control and regulating device can provide the necessary internal pressure the chambers to the ambient pressure of the instrument, for example to adapt to the pressure of a bloodstream, and by recording the Chamber internal pressure is a precise regulation of the same targeted deformation of the end portion of the instrument possible.
Der Einführabschnitt des Instruments ist vorteilhafterweise mit einem Handhabungsteil für eine manuelle Steuerung der Bewegung des Einführabschnitts verbunden, wobei zusätzlich an dem Handhabungsteil oder einem getrennten Bedienteil Bedienelemente zur Steuerung der Bewegung bzw. der Verformung des Endabschnitts vorgesehen sind, die mit der Steuer- und Regeleinrichtung verbunden sind. Über die Bedienelemente sind die Bewegungsbefehle des Endabschnitts an die Steuereinrichtung lieferbar, die diese in entsprechende Druckinformationen für die Kammern umsetzt.Of the Insertion section of the instrument is advantageously with a handling part for manual control of the Movement of the introduction section connected, in addition on the handling part or a separate control panel controls for controlling the movement or the deformation of the end section are provided, which are connected to the control and regulating device. about the controls are the motion commands of the end section the control device available to them in appropriate pressure information for the chambers.
Besonders vorteilhaft ist, dass im Bereich des freien Endes des Endabschnitts ein Lagesensor, beispielsweise ein Sensor mit einer seismischen Masse vorgesehen ist, der Informationen an die Steuer- und Regeleinrichtung liefert, die den Bezug auf das Koordinatensystem der Bedienelemente berechnet. Durch diese Lageinformation ist es möglich, die Bewegung des flexiblen Endabschnitts zweidimensional durch Röntgengeräte zu überwachen, was gestattet, die Bewegung des Endabschnitts stets an das angezeigte zweidimensionale Bild anzupassen. Die Steuerung des Instruments ist, wie ausgeführt, durch die Bedienelemente realisierbar, wobei die Steuer- und Regeleinrichtung die von der Bedienperson eingegebenen Befehle in Bewegungen des Endabschnitts des Instruments umsetzt.Especially It is advantageous that in the region of the free end of the end portion a position sensor, for example a sensor with a seismic mass is provided, the information to the control and regulating device supplies the reference to the coordinate system of the controls calculated. Through this location information, it is possible to Movement of the flexible end section two-dimensionally by X-ray machines to monitor what allows the movement of the end section always adapt to the displayed two-dimensional image. The control of the instrument is, as stated, by the controls feasible, wherein the control and regulating device of the Operator entered commands in movements of the end section of the instrument.
In einem Ausführungsbeispiel ist der Einführabschnitt mit einem Anschluss zur Durchleitung von Stoffen, wie Kontrastmittel oder Medikamente durch das Innenrohr versehen. Neben der Durchleitung von solchen Stoffen kann der durch das Innenrohr vorgegebene Kanal auch zur Durchführung von bildgebenden Vorrichtungen, Greifern oder anderen Komponenten verwendbar sein. Damit sind Diagnose, Inspektion oder Aktionen durch das Instrument hindurch möglich.In An embodiment is the insertion section with a connection for the passage of substances, such as contrast agents or medication through the inner tube. In addition to the passage of such substances, the predetermined by the inner tube channel also for the implementation of imaging devices, grippers or other components. This means diagnosis, inspection or actions through the instrument possible.
Selbstverständlich können zusätzliche Kanäle oder Röhren für die gleichzeitige Durchführung von Sichtgeräten und Aktoren eingesetzt werden.Of course can have additional channels or tubes for the simultaneous implementation of vision devices and actuators are used.
Unterschiedliche Einsatzgebiete des erfindungsgemäßen Instruments sind denkbar. Vorrangig ist die Verwendung in der Medizintechnik für die Diagnose und Behandlung sowohl in Gas gefüllten (z. B. Lunge und Bauchraum) als auch in flüssigkeitsgefüllten Räumen des Körpers (wie Gelenke oder Blutbahnen) möglich. Weiterhin können Instrumente dieser Art in allen Anwendungen eingesetzt werden, in denen schwer oder nicht zugängliche Räume inspiziert werden oder Aktionen ausgeführt werden sollen. Ein Beispiel ist die Inspektion von Turbinenschaufel-Hohlräumen bzw. die Entfernung von Graten von Bohrungen in Turbinenschaufel-Hohlräumen.different Fields of application of the instrument according to the invention are conceivable. Priority is the use in medical technology for diagnosis and treatment both in gas filled (eg lung and abdomen) as well as in fluid-filled Clearing the body (like joints or bloodstreams) possible. Furthermore, instruments of this kind be used in all applications where heavy or not accessible spaces are inspected or actions to be executed. An example is the inspection Turbine vane cavities or the removal of Burrs of holes in turbine blade cavities.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:One Embodiment of the invention is in the drawing and will become more apparent in the following description explained. Show it:
Das
in
Der
schlauchförmige Teil
An
dem Einführabschnitt
In
den
Der
relativ starre Endabschnitt
Wie
aus den Schnitten nach
Für
andere Anwendungen können durch den vom Innenrohr
Selbstverständlich
sind Abwandlungen der beschriebenen Anordnung, beispielsweise in
Hinblick auf die Ansteuereinheit
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R002 | Refusal decision in examination/registration proceedings | ||
R003 | Refusal decision now final |
Effective date: 20130522 |