DE102008004854B4 - Method for transmitting messages in a bus system, bus device and bus system - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Übermitteln von Botschaften von einem Sendegerät (10) über ein Bearbeitungsgerät (14), in dem die Botschaften bearbeitet werden, zu einem Empfangsgerät (12), wobei in einem Kommunikationssystem eine Folge von Zeitschlitzen (22) definiert ist und Sendesignale (26, 26') von dem Sendegerät (10) in vorbestimmten Zeitschlitzen (22) aus dieser Folge übermittelt werden, wobei das Bearbeitungsgerät (14) von ihm empfangene und bearbeitete Sendesignale zumindest teilweise in demselben Zeitschlitz (22) wieder aussendet, in dem es sie empfangen hat, dadurch gekennzeichnet, dass das Bearbeitungsgerät (14) erfasst, wie genau eine zu ihm gehörige Uhr mit einer Uhr des Sendegeräts (10) synchronisiert ist, und dass es abschätzt oder berechnet, wie lange das Empfangen und Bearbeiten bis zum Wiederaussenden der Sendesignale dauert, und dass es aus diesen beiden Informationen ableitet, ob von einer Pufferzeit (28) in dem Zeitschlitz (22) eine Mindestrestpufferzeit (28') verbleibt und in diesem Fall die von ihm bearbeiteten Sendesignale in demselben Zeitschlitz wieder aussendet, in dem es sie empfangen hat.Method for transmitting messages from a transmitting device (10) to a receiving device (12) via a processing device (14) in which the messages are processed, a sequence of time slots (22) being defined in a communication system, and transmitting signals (26, 26 ') are transmitted from the transmitting device (10) in predetermined time slots (22) from this sequence, wherein the processing device (14) transmits from it received and processed transmission signals at least partially in the same time slot (22) in which it has received them characterized in that the processing device (14) detects how exactly a clock associated with it is synchronized with a clock of the transmitter (10), and estimates or calculates how long it takes to receive and process until the transmission of the transmission signals, and that it derives from these two pieces of information whether a minimum remaining buffer time (28 ') remains in the time slot (22) from a buffer time (28) and in this case, retransmit the transmission signals it has processed in the same time slot in which it received them.

Description

Die Erfindung betrifft das Gebiet von zeitgesteuerten Kommunikationssystemen, und zwar solchen, in denen die Zeit in eine Vielzahl von Zeitschlitzen eingeteilt ist. Den einzelnen Teilnehmern des Kommunikationssystems werden ganz bestimmte dieser Zeitschlitze zugeordnet, so dass besagte Teilnehmer dann in den ihnen zugeordneten Zeitschlitzen Sendesignale abgeben können. Üblicherweise sind die Zeitschlitze in einer zyklischen Folge den einzelnen Teilnehmern zugeordnet. Das Kommunikationsverfahren bedingt, dass sich die einzelnen Teilnehmer, auch als „Knoten” bezeichnet, synchronisieren müssen. Bekannte Protokolle zur Datenübertragung in solchen Kommunikationssystemen sind FlexRay, TTP/C und TTCAN.The invention relates to the field of time-triggered communication systems, namely those in which the time is divided into a plurality of time slots. The individual subscribers of the communication system are assigned to certain of these time slots, so that said subscribers can then deliver in the time slots assigned to them transmit signals. Usually, the time slots are assigned to the individual subscribers in a cyclical sequence. The communication method requires that the individual subscribers, also referred to as "nodes", must synchronize. Known protocols for data transmission in such communication systems are FlexRay, TTP / C and TTCAN.

Aus der US 2006/0248249 A1 sind Systeme und Verfahren für Messgeräte-Busse mit mehrfachen Eingängen bekannt. Der Bus-Aufbau umfasst ein Steuermodul, welches dazu ausgelegt ist, an ein Netzwerk gekoppelt zu werden, und eine Vielzahl von Knoten, die betriebsmäßig in einer linearen Topologie gekoppelt sind. Eine Vielzahl von Schnittstellenmodulen sind an die Knoten gekoppelt. Wenigstens ein Knoten ist dazu ausgelegt, ein primäres Antwortsignal von dem korrespondierend gekoppelten Schnittstellenmodul und ein sekundäres Antwortsignal von wenigstens einem anderen Knoten zu empfangen, und zu ermitteln, welches des primären und des sekundären Signals zuerst eingetroffen ist, und ein korrespondierendes Signal des primären und des sekundären Antwortsignals, welches zuerst eingetroffen ist, auszugeben.From the US 2006/0248249 A1 Systems and methods are known for multi-input meter buses. The bus assembly includes a control module configured to be coupled to a network and a plurality of nodes operatively coupled in a linear topology. A plurality of interface modules are coupled to the nodes. At least one node is configured to receive a primary response signal from the correspondingly coupled interface module and a secondary response signal from at least one other node, and determine which of the primary and secondary signals arrived first, and a corresponding signal of the primary and the secondary secondary response signal, which arrived first to spend.

Die Erfindung befasst sich insbesondere damit, dass solche Botschaften übermittelt werden, die von einem Sendegerät ausgesandt werden und in einem Bearbeitungsgerät bearbeitet werden, bevor sie zu einem Empfangsgerät gelangen.In particular, the invention is concerned with the transmission of messages which are transmitted by a transmitting device and processed in a processing device before they reach a receiving device.

Will man Signale von einem anderen Busteilnehmer in einem Busteilnehmer bearbeiten, bedingt dies im Stand der Technik eine Auftrennung eines Busses in zwei Zweige. So sind beispielsweise bei Verwendung des FlexRay-Protokolls mindestens zwei Knoten (Busteilnehmer) für die Synchronisation innerhalb eines Zweiges erforderlich. So geht bei Auftrennung des Busses die Synchronisation verloren. Die Busteilnehmer aus einem der Zweige empfangen nämlich nur Signale über den diese Signale bearbeitenden und die Zweige voneinander trennenden Busteilnehmer. Um nicht das Protokoll zu verletzen, muss für jeden Zweig der jeweils restliche Bus simuliert werden, und bei einer solchen Simulation driften die Zeitbasen auseinander. Im Stand der Technik empfängt das bearbeitende Busgerät (das Bearbeitungsgerät) die Signale von dem Sendegerät in einem ersten Zeitschlitz und sendet sie im entsprechenden Zeitschlitz des anderen Zweiges nach der Bearbeitung wieder aus. Dieser zweite Zeitschlitz muss ein zu dem Sendegerät gehöriger Zeitschlitz sein. Üblicherweise handelt es sich um den nächsten Zeitschlitz in der Folge der Zeitschlitze, der zu den vorbestimmten Zeitschlitzen gehört, die zu dem Sendegerät definiert sind.If one wants to process signals from another bus subscriber in a bus subscriber, this necessitates a separation of a bus into two branches in the prior art. For example, when using the FlexRay protocol, at least two nodes (bus users) are required for synchronization within a branch. So is lost when disconnecting the bus synchronization. Namely, the bus subscribers from one of the branches receive only signals via the bus subscribers handling these signals and separating the branches from each other. In order not to violate the protocol, for each branch the remaining bus must be simulated, and in such a simulation the time bases drift apart. In the prior art, the processing bus device (the processing device) receives the signals from the transmitting device in a first timeslot and retransmits them in the corresponding timeslot of the other branch after processing. This second time slot must be a time slot associated with the transmitter. It is usually the next time slot in the sequence of time slots associated with the predetermined time slots defined for the transmitter.

Wegen der Auftrennung eines Busses in zwei Zweige durch das Bearbeiten muss das Kommunikationssystem insgesamt sehr aufwendig sein. Wegen des Aussendens der Signale in dem jeweils nächsten zu dem Sendegerät gehörigen Zeitschlitz gelangen die Botschaften von dem Sendegerät auch mit erheblicher Verzögerung erst zu dem Empfangsgerät, die im schlimmsten Fall so groß ist wie die Zykluszeit der Zeitschlitze.Because of the separation of a bus into two branches by editing the communication system must be very complex overall. Because of the transmission of the signals in the respective next time slot belonging to the transmitter, the messages from the transmitter arrive, even with considerable delay, firstly at the receiver, which in the worst case is as large as the cycle time of the time slots.

Es ist Aufgabe der Erfindung, diese Nachteile des Standes der Technik zu beseitigen.It is an object of the invention to eliminate these disadvantages of the prior art.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 1 und ein dieses Verfahren ermöglichendes Busgerät mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 3 gelöst. Durch das erfindungsgemäße Verfahren bzw. bei Einsatz des erfindungsgemäßen Busgeräts ist auch ein Bussystem mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 4 ermöglicht.The object is achieved by a method having the features according to claim 1 and a method enabling this bus device having the features according to claim 3. By the method according to the invention or when using the bus device according to the invention, a bus system with the features according to claim 4 is also possible.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren sendet das Bearbeitungsgerät somit von ihm empfangene und bearbeitete Sendesignale zumindest teilweise (nämlich insbesondere wenn nach vorbestimmten Kriterien möglich) in demselben Zeitschlitz (natürlich mit Verzögerung) wieder aus, in dem es sie empfangen hat.In the method according to the invention, the processing device thus at least partially (in particular if possible according to predetermined criteria) transmits transmitted signals received and processed by it again in the same time slot (with delay, of course) in which it received them.

Die Erfindung besteht in einer Nutzung einer in dem Zeitschlitz üblicherweise definierten Pufferzeit. Die Länge eines Zeitschlitzes ist nämlich üblicherweise größer als die Länge einer Botschaft (eines sogenannten Frames). Es wird mit dem Senden der Botschaft erst nach Verstreichen einer Pufferzeit begonnen, und es verbleibt eine Pufferzeit nach Beendigung des Sendens des Frames in dem Zeitschlitz. Die Pufferzeiten sind deswegen definiert, weil die einzelnen Geräte nicht perfekt miteinander synchronisiert sind. Üblicherweise sind die Pufferzeiten jedoch sehr großzügig ausgelegt. Daher ist es vorgesehen, dass das Bearbeitungsgerät (vorab, also vor dem Empfangen der Sendesignale) erfasst, wie genau eine zu ihm zugehörige Uhr (Zeitgeber) mit einer Uhr (einem Zeitgeber) des Sendegeräts synchronisiert ist. Zudem muss es (insbesondere vorab) abschätzen oder berechnen, wie lange das Bearbeiten der Sendesignale dauert. Aufgrund der ersten Information ermittelt das Bearbeitungsgerät, wieviel von der Pufferzeit tatsächlich aufgrund der nicht perfekten Synchronisation der beiden Uhren erforderlich ist (Mindestrestpufferzeit). Aufgrund der zweiten Information wird die Zeitverzögerung abgeschätzt, mit der das Bearbeitungsgerät die bearbeiteten Sendesignale wieder aussendet. Damit wird abgeschätzt, um wieviel sich die Pufferzeit verkürzt. Somit wird abgeleitet, ob von einer Pufferzeit in dem Zeitschlitz die Mindestrestpufferzeit verbleibt. Es kann hierzu eine Restpufferzeit von größer als einer bestimmten Mikrosekundenanzahl festgelegt werden, die Mindestrestpufferzeit kann jedoch auch gleich 0 Mikrosekunden sein, wenn von perfekter Synchronisation ausgegangen ist. Verbleibt die Mindestrestpufferzeit, dann erfolgt das Aussenden der bearbeiteten Sendesignale in demselben Zeitschlitz, in dem sie empfangen wurden.The invention consists in using a buffer time usually defined in the timeslot. The length of a time slot is usually greater than the length of a message (a so-called frame). The transmission of the message is started only after a buffer time has elapsed, and a buffer time remains after the transmission of the frame in the time slot has ended. The buffer times are defined because the individual devices are not perfectly synchronized with each other. Usually, however, the buffer times are very generous. Therefore, it is provided that the processing device (in advance, ie before receiving the transmission signals) detects how exactly a corresponding clock (timer) is synchronized with a clock (a timer) of the transmitting device. In addition, it must (in advance in particular) estimate or calculate how long the processing of the transmission signals takes. Because of the first information, the processing device determines how much of the buffering time is actually required due to the imperfect synchronization of the two clocks is (minimum remainder buffer time). Based on the second information, the time delay with which the processing device sends out the processed transmission signals is estimated. It is estimated by how much the buffer time is shortened. Thus it is deduced whether the minimum remaining buffer time remains from a buffer time in the time slot. For this purpose, a residual buffer time of greater than a certain microsecond number can be specified, but the minimum residual buffer time can also be equal to 0 microseconds if perfect synchronization has been assumed. If the minimum remaining buffer time remains, then the transmitted transmission signals are transmitted in the same time slot in which they were received.

Durch die Zeitverzögerung des Aussendens der bearbeiteten Sendesignale durch das Bearbeitungsgerät könnte es zu Fehlern in der Synchronisation kommen. Dies wäre insbesondere dann der Fall, wenn die Sendesignale ein Synchronisierungssignal umfassen, das mit Zeitverzögerung ungeändert weitergesandt wird. Daher sollte das Bearbeitungsgerät ein in den Sendesignalen enthaltenes Synchronisierungssignal unwirksam machen (aufheben), zum Beispiel ein (auf 1) gesetztes Synchronisierungsbit wieder zurücksetzen (auf 0).Due to the time delay of sending the processed transmission signals through the processing unit, errors in the synchronization could occur. This would be the case in particular if the transmission signals comprise a synchronization signal which is transmitted unchanged with time delay. Therefore, the processing apparatus should disable (cancel) a sync signal included in the transmit signal, for example, reset (to 0) a sync bit set to (1).

Das erfindungsgemäße Busgerät ist dazu ausgelegt, bearbeitete Sendesignale in demselben Zeitschlitz mit Verzögerung wieder auszusenden, in dem es sie empfängt. Es ist weiterhin dazu ausgelegt, eine von einer Pufferzeit nach einem Empfangen und Bearbeiten bis zum Wiederaussenden der Sendesignale verbleibende Restpufferzeit zu ermitteln und die bearbeiteten Sendesignale nur dann in demselben Zeitschlitz mit Verzögerung wieder auszusenden, in dem es sie empfangen hat, wenn die Restpufferzeit einen Mindestwert überschreitet. Sollte die Restpufferzeit nicht ausreichend groß sein, wird an das Verfahren gemäß dem Stand der Technik angeknüpft, was bedeutet, dass die Sendesignale in dem nächsten dem Sendegerät, von dem sie stammen, zugeordneten Zeitschlitz, weitergesandt werden.The bus device according to the invention is designed to retransmit processed transmission signals in the same time slot with delay, in which it receives them. It is furthermore designed to determine a remaining buffer time remaining from a buffer time after receiving and processing until retransmission of the transmission signals, and to retransmit the processed transmission signals in the same time slot with delay only when the residual buffer time has reached a minimum value exceeds. Should the remaining buffer time not be sufficiently large, the prior art method will be followed, meaning that the transmit signals will be forwarded in the next time slot allocated to the transmitter from which they originate.

Zur Erfindung gehört das erstmalige Bereitstellen eines Bussystems, das insbesondere als FlexRay-Bussystem ausgestaltet sein kann, wobei eine Mehrzahl von Busgeräten zu dem Bussystem gehört, ein Sendegerät das Sendesignale aussendet, welche von einem Bearbeitungsgerät, das ein Busgerät der erfindungsgemäßen Art ist, bearbeitet werden, bevor sie zu einem Empfangsgerät gesandt werden, wobei anders als im Stand der Technik alle Busgeräte an demselben einen (FlexRay-)Bus angeschlossen sind und daher auch synchronisierbar sind.The invention includes the first-time provision of a bus system, which may be configured in particular as a FlexRay bus system, wherein a plurality of bus devices belonging to the bus system, a transmitting device emits the transmission signals, which are processed by a processing device, which is a bus device of the type according to the invention before being sent to a receiving device, unlike the prior art, all bus devices are connected to the same one (FlexRay) bus and therefore can also be synchronized.

Es entfällt somit der durch die Aufteilung des Busses in zwei Zweige im Stand der Technik notwendige Aufwand. Durch die Synchronisierbarkeit aller Busgeräte ist ein gutes Funktionieren der Kommunikation in dem Bussystem, insbesondere ohne Zeitverzögerung gewährleistet.It thus eliminates the effort required by the division of the bus into two branches in the prior art. Due to the synchronizability of all bus devices a good functioning of the communication in the bus system, in particular without time delay is guaranteed.

Nachfolgend wird eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung unter Bezug auf die Zeichnungen beschrieben, wobeiHereinafter, a preferred embodiment of the invention will be described with reference to the drawings, wherein

1 ein Kommunikationssystem gemäß dem Stand der Technik veranschaulicht, 1 illustrates a communication system according to the prior art,

2 ein erfindungsgemäßes Kommunikationssystem veranschaulicht, das als zusammenhängendes Bussystem ausgelegt ist, 2 illustrates a communication system according to the invention, which is designed as a coherent bus system,

3A den zeitlichen Verlauf des Aussendens von Signalen in einem Zeitschlitz durch ein Sendegerät und 3A the time course of the transmission of signals in a time slot by a transmitting device and

3B den zeitlichen Verlauf des Aussendens von Signalen durch ein Bearbeitungsgerät, das die in 3A dargestellten Signale empfangen und bearbeitet hat, bei Verwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens veranschaulicht. 3B the time course of the transmission of signals by a processing device, the in 3A has received and processed signals illustrated using the method according to the invention.

Ein Sendegerät 10 sendet in einem zeitgesteuerten Kommunikationssystem Sendesignale in vorbestimmten, nämlich genau dem Sendegerät 10 zugeordneten, Zeitschlitzen aus, siehe 1. Bevor die Sendesignale zu einem Restbus 12, insbesondere zu einem Empfangsgerät, gelangen, sollen sie durch ein Bearbeitungsgerät 14 bearbeitet werden. Das Bearbeitungsgerät 14 arbeitet üblicherweise so, dass es die Sendesignale in dem einen Zeitschlitz empfängt und bearbeitet und dann in dem nächsten dem Sendegerät 10 zugeordneten Zeitschlitz weitersendet. Dadurch kommt es zu einer Verzögerung bei der Übermittlung der Sendesignale, die dem zeitlichen Abstand zwischen zwei Zeitschlitzen, die zum selben Gerät gehören, entspricht, also durch die sogenannte Sendehäufigkeit definiert ist. Die Vorgehensweise im Stand der Technik bedingt, dass das Kommunikationssystem durch das Bearbeitungsgerät 14 in zwei Teile geteilt ist, nämlich in ein erstes FlexRay-Cluster 16 und ein zweites FlexRay-Cluster 18. Die beiden FlexRay-Cluster sind jeweils Zweige eines FlexRay-Busses. Die beiden FlexRay-Cluster haben keine gemeinsame Zeitbasis mehr. Vielmehr hat das erste FlexRay-Cluster 16 eine erste Zeitbasis und das zweite FlexRay-Cluster 18 eine zweite Zeitbasis, Sendegerät 10 einerseits und Restbus 12 mit dem Empfangsgerät andererseits sind nicht mehr synchronisiert.A transmitter 10 sends in a timed communication system transmission signals in predetermined, namely exactly the transmitter 10 assigned time slots, see 1 , Before the transmission signals to a residual bus 12 , in particular to a receiving device, they should pass through a processing device 14 to be edited. The processing device 14 usually operates to receive and process the transmission signals in one time slot and then in the next to the transmission equipment 10 forwarded allocated time slot. This results in a delay in the transmission of the transmission signals, which corresponds to the time interval between two time slots that belong to the same device, that is defined by the so-called transmission frequency. The procedure in the prior art requires that the communication system by the processing unit 14 divided into two parts, namely a first FlexRay cluster 16 and a second FlexRay cluster 18 , The two FlexRay clusters are each branches of a FlexRay bus. The two FlexRay clusters no longer have a common time base. Rather, the first FlexRay cluster has 16 a first time base and the second FlexRay cluster 18 a second time base, transmitter 10 on the one hand and residual bus 12 on the other hand, with the receiving device are no longer synchronized.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht nun – siehe 2 – das Bereitstellen eines Bussystems 20, bei dem Sendegerät 10, Bearbeitungsgerät 14 und Restbus 12 mit dem Empfangsgerät an einem einzigen FlexRay-Bus angeschlossen sind, es gibt also nur noch ein FlexRay-Cluster, wodurch alle Busteilnehmer (Busgeräte) eine gemeinsame Zeitbasis erhalten.The inventive method now allows - see 2 - Providing a bus system 20 , at the transmitter 10 , Processing device 14 and rest bus 12 are connected to the receiver on a single FlexRay bus, so there is only one FlexRay cluster, whereby all bus users (bus devices) receive a common time base.

Das erfindungsgemäße Verfahren, welches von dem Bearbeitungsgerät 14 angewandt wird, wird nun anhand eines zeitlichen Signalverlaufs erläutert. 3A zeigt den Signalverlauf in einem im Ganzen mit 22 bezeichneten Zeitschlitz. Der Zeitschlitz 22 ist in einen ersten Abschnitt 24, einen zweiten Abschnitt 26 und einen dritten Abschnitt 28 unterteilt. Die Abschnitte 24 und 28 sind Puffer. Im Abschnitt 26 wird die eigentliche Nachricht bzw. Botschaft gesendet, also ein sogenannter Frame. Ein Frame hat eine vorbestimmte Länge, und diese ist kürzer als ein Zeitschlitz. Beispielsweise ist die Dauer eines Frames 65 μs. Der Puffer 1 (Abschnitt 24) hat eine Dauer von 5 μs, und der Puffer 2 (Abschnitt 28) hat eine Dauer von 7 μs. Insgesamt hat der Zeitschlitz 22 also eine Dauer von 77 μs bei einer Dauer eines Frames von 65 μs. Beispielhaft ist in 3A ein Signal 30 dargestellt, das in dem Frame 26 übermittelt wird. Das Bearbeitungsgerät 14 empfängt nun mehr oder weniger das in 3A gezeigte ideale Signal: Sendet das Sendegerät 10 den Frame 26 in dem Zeitschlitz 22 genauso aus wie in 3A dargestellt, empfängt das Bearbeitungsgerät 14 die Signale auch entsprechend, wenn die Uhr des Bearbeitungsgeräts 14 perfekt mit der des Sendegeräts 10 synchronisiert ist. Das Bearbeitungsgerät 14 kann nun im Rahmen eines ständigen Datenflusses ermitteln, wie gut seine Uhr mit der des Sendegeräts synchronisiert ist. Der Fehler in der Synchronisation bedingt die Mindestrestpufferzeit, die in dem Zeitschlitz 22 nach Beendigung des Aussendens des Frames 26 noch verbleiben darf. Das Bearbeitungsgerät 14 braucht zum Empfangen und Bearbeiten eine bestimmte Zeit, bis das Wiederaussenden begonnen werden kann. Auch diese berücksichtigt das Bearbeitungsgerät 14. Das Bearbeitungsgerät 14 kann erfassen, ob eine Mindestrestpufferzeit von dem Puffer 2 (Abschnitt 28), die in Anbetracht des Synchronisationsfehlers zwischen der Uhr des Bearbeitungsgeräts 14 und der Uhr des Sendegeräts 10 definiert wurde, in Anbetracht der durch das Empfangen, Bearbeiten und Wiederaussenden erforderlichen Zeit verbleibt. Ist dies der Fall, sendet das Bearbeitungsgerät 14 beispielsweise in einem Zeitschlitz 22 den Frame 26' wie in 3B dargestellt aus, nämlich mit einer vorbestimmten Verzögerung 32. Die Dauer des Abschnitts 28 wird um dieselbe Verzögerung 32 verkürzt, so dass sich ein kürzerer Abschnitt 28' ergibt. Das Bearbeitungsgerät 14 hat hier ermittelt, dass die Dauer des Abschnitts 28' ausreichend groß ist, um dem Synchronisationsfehler Rechnung zu tragen.The inventive method, which of the processing device 14 will now be explained with reference to a temporal waveform. 3A shows the waveform in a whole with 22 designated time slot. The time slot 22 is in a first section 24 , a second section 26 and a third section 28 divided. The sections 24 and 28 are buffers. In the section 26 the actual message or message is sent, that is a so-called frame. A frame has a predetermined length, and this is shorter than a time slot. For example, the duration of a frame is 65 μs. The buffer 1 (section 24 ) has a duration of 5 μs, and buffer 2 (section 28 ) has a duration of 7 μs. Overall, the timeslot has 22 ie a duration of 77 μs with a duration of a frame of 65 μs. Exemplary is in 3A a signal 30 shown in the frame 26 is transmitted. The processing device 14 now receives more or less in the 3A Ideal signal shown: Sends the transmitter 10 the frame 26 in the time slot 22 just like in 3A shown receives the processing device 14 the signals also correspond when the clock of the processing unit 14 Perfect with the transmitter 10 is synchronized. The processing device 14 As part of a continuous data flow, it can now determine how well its clock is synchronized with that of the transmitter. The error in the synchronization causes the minimum remainder buffer time remaining in the time slot 22 after completion of sending the frame 26 may still remain. The processing device 14 It takes a certain amount of time to receive and edit until the retransmission can begin. This also takes into account the processing unit 14 , The processing device 14 can detect whether a minimum remainder buffer time from buffer 2 (section 28 ), in view of the synchronization error between the clock of the processing device 14 and the clock of the transmitter 10 has been defined, given the time required to receive, edit, and retransmit. If so, send the processing device 14 for example in a time slot 22 the frame 26 ' as in 3B shown with a predetermined delay 32 , The duration of the section 28 will be the same delay 32 shortened, leaving a shorter section 28 ' results. The processing device 14 here has determined that the duration of the section 28 ' is sufficiently large to account for the synchronization error.

Die Erfindung macht Gebrauch von der Verwendung der Puffer, insbesondere davon, dass es den Puffer 2 gibt, also einen Puffer, der nach Beendigung eines Frames 26 bereitgestellt ist. Wegen des Vorhandenseins dieses Puffers 2 ist es möglich, den Frame nach seiner Bearbeitung als Frame 26' mit Verzögerung 32 auszusenden (sofern die Verzögerung 32 nicht zu groß ist).The invention makes use of the use of the buffers, in particular that there is the buffer 2, that is a buffer, after the completion of a frame 26 is provided. Because of the presence of this buffer 2, it is possible to frame the frame after its processing 26 ' with delay 32 (if the delay 32 not too big).

Es kann, wenn das Bearbeitungsgerät 14 lediglich das Signal 30 bearbeitet, bereits mit dem Wiederaussenden mit der Verzögerung 32 begonnen werden, bevor der Frame 26 vollständig empfangen wurde, also auch, bevor das Signal 30 empfangen wurde. Die Empfangszeit, die bei Berechnung der Verzögerung 32 angesetzt wird, ist lediglich die für den reinen elektronischen Vorgang des Empfangens im Bearbeitungsgerät 14 notwendige Zeit und enthält nicht eine Wartezeit vom Beginn des Frames 26 bis zum zu bearbeitenden Signal 30.It can if the editing device 14 only the signal 30 edited, already with the retransmission with the delay 32 be started before the frame 26 was completely received, so too, before the signal 30 was received. The reception time when calculating the delay 32 is set, is only for the pure electronic process of receiving in the processing unit 14 necessary time and does not include a wait from the beginning of the frame 26 up to the signal to be processed 30 ,

Claims (4)

Verfahren zum Übermitteln von Botschaften von einem Sendegerät (10) über ein Bearbeitungsgerät (14), in dem die Botschaften bearbeitet werden, zu einem Empfangsgerät (12), wobei in einem Kommunikationssystem eine Folge von Zeitschlitzen (22) definiert ist und Sendesignale (26, 26') von dem Sendegerät (10) in vorbestimmten Zeitschlitzen (22) aus dieser Folge übermittelt werden, wobei das Bearbeitungsgerät (14) von ihm empfangene und bearbeitete Sendesignale zumindest teilweise in demselben Zeitschlitz (22) wieder aussendet, in dem es sie empfangen hat, dadurch gekennzeichnet, dass das Bearbeitungsgerät (14) erfasst, wie genau eine zu ihm gehörige Uhr mit einer Uhr des Sendegeräts (10) synchronisiert ist, und dass es abschätzt oder berechnet, wie lange das Empfangen und Bearbeiten bis zum Wiederaussenden der Sendesignale dauert, und dass es aus diesen beiden Informationen ableitet, ob von einer Pufferzeit (28) in dem Zeitschlitz (22) eine Mindestrestpufferzeit (28') verbleibt und in diesem Fall die von ihm bearbeiteten Sendesignale in demselben Zeitschlitz wieder aussendet, in dem es sie empfangen hat.Method for transmitting messages from a transmitting device ( 10 ) via a processing device ( 14 ), in which the messages are processed, to a receiving device ( 12 ), wherein in a communication system a sequence of time slots ( 22 ) and transmit signals ( 26 . 26 ' ) from the transmitter ( 10 ) in predetermined time slots ( 22 ) are transmitted from this sequence, wherein the processing device ( 14 ) received and processed by him transmit signals at least partially in the same time slot ( 22 ), in which it has received it, characterized in that the processing device ( 14 ), how exactly a belonging to him clock with a clock of the transmitter ( 10 ), and that it estimates or calculates how long it takes to receive and process until the transmission of the transmitted signals, and that it derives from these two pieces of information whether a buffer time ( 28 ) in the timeslot ( 22 ) a minimum remainder buffer time ( 28 ' ) remains and in this case sends out the transmission signals which it has processed in the same time slot in which it received them. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem das Bearbeitungsgerät (14) ein in den Sendesignalen enthaltenes Synchronisierungssignal unterdrückt.Method according to Claim 1, in which the processing device ( 14 ) suppresses a synchronization signal contained in the transmission signals. Busgerät (14) das zum Empfangen und Bearbeiten von Sendesignalen von einem weiteren Busgerät (10) bei Anschluss beider Busgeräte (10, 14) an einen Bus ausgelegt ist, in dem eine Folge von Zeitschlitzen definiert ist und die Sendesignale von dem anderen Busgerät (10) in vorbestimmten Zeitschlitzen übermittelt werden, wobei das Busgerät (14) dazu ausgelegt ist, bearbeitete Sendesignale in demselben Zeitschlitz (22) mit Verzögerung (32) wieder auszusenden, in dem es sie empfängt, dadurch gekennzeichnet, dass es dazu ausgelegt ist, eine von einer Pufferzeit nach dem Empfangen und Bearbeiten und Wiederaussenden von Sendesignalen verbleibende Restpufferzeit (28') zu ermitteln und die bearbeiteten Sendesignale nur dann in demselben Zeitschlitz (22) mit Verzögerung wieder auszusenden, in dem es sie empfangen hat, wenn die Restpufferzeit (28') einen Mindestwert überschreitet.Bus device ( 14 ) for receiving and processing transmission signals from another bus device ( 10 ) when connecting both bus devices ( 10 . 14 ) is designed for a bus in which a sequence of time slots is defined and the transmission signals from the other bus device ( 10 ) are transmitted in predetermined time slots, wherein the bus device ( 14 ) is adapted to process processed transmission signals in the same time slot ( 22 ) with delay ( 32 ), in that it receives it, characterized in that it is adapted to a residual buffer time remaining from a buffer time after receiving and processing and retransmitting transmission signals ( 28 ' ) and the processed ones Transmit signals only in the same timeslot ( 22 ) with delay, in which it has received it, if the remaining buffer time ( 28 ' ) exceeds a minimum value. Bussystem (20) mit einer Mehrzahl von Busgeräten (10, 12, 14), wobei ein Bearbeitungsgerät (14) der Busgeräte ein Busgerät nach Anspruch 3 ist und zum Bearbeiten von von einem Sendegerät (10) der Busgeräte ausgesandten Sendesignale ausgelegt ist, bevor die bearbeiteten Sendesignale zu einem Empfangsgerät (12) der Busgeräte weitergeleitet werden, wobei alle Busgeräte (10, 12, 14) an demselben einen Bus angeschlossen und synchronisierbar sind.Bus system ( 20 ) with a plurality of bus devices ( 10 . 12 . 14 ), wherein a processing device ( 14 ) the bus device is a bus device according to claim 3 and for processing by a transmitting device ( 10 ) of the bus devices emitted transmission signals is designed before the processed transmission signals to a receiving device ( 12 ) of the bus devices, all bus devices ( 10 . 12 . 14 ) are connected to the same bus and synchronized.
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