DE102008002584A1 - Method for adjusting a brake system in a vehicle trailer - Google Patents

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Abstract

Bei einem Verfahren zur Einstellung eines Bremssystems in einem Fahrzeuganhänger wird der Bewegungszustand des Fahrzeuganhängers ermittelt und im Falle des Stillstandes der Fahrzeuganhänger selbsttätig gebremst.In a method for adjusting a brake system in a vehicle trailer of the state of motion of the vehicle trailer is determined and automatically braked in the case of standstill of the vehicle trailer.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Einstellung eines Bremssystems in einem Fahrzeuganhänger.The The invention relates to a method for adjusting a brake system in a vehicle trailer.

Stand der TechnikState of the art

In der DE 199 50 034 A1 wird eine so genannte Hillholder-Funktion beschrieben, die zur Anfahrunterstützung insbesondere an Steigungen eingesetzt wird, um beim Anfahren ein unerwünschtes Zurückrollen des Fahrzeugs zu verhindern. Bei der Hillholder-Funktion wird eine zusätzliche Bremskraft bis zum Erreichen einer charakteristischen Haltekraft erzeugt, die den Stillstand des Fahrzeuges auch bei einer zu geringen Bremspedalbetätigung durch den Fahrer sicherstellt. Löst der Fahrer das Bremspedal, wird die Bremskraft über die Hillholder-Funktion für einen definierten Zeitraum noch aufrechterhalten, so dass das Anfahren bei anhaltendem Bremsdruck durchgeführt und ein Zurückrollen des Fahrzeugs verhindert wird.In the DE 199 50 034 A1 a so-called hillholder function is described, which is used for starting assistance, in particular on gradients, to prevent unwanted rolling back of the vehicle when starting. In the hill-holder function, an additional braking force is generated until a characteristic holding force is achieved, which ensures the standstill of the vehicle even if the brake pedal is pressed too far by the driver. If the driver releases the brake pedal, the braking force is still maintained for a defined period of time via the hill-holder function, so that the start-up is carried out while the brake pressure is maintained and rolling back of the vehicle is prevented.

Die DE 199 50 034 A1 bezieht sich aber nur auf das Anfahren eines Einzelfahrzeugs. Bei Gespannfahrzeugen besteht dagegen das zusätzliche Problem, dass insbesondere bei schwerem Beladungszustand der Anhänger an einer Steigung eine erhebliche Kraft auf das Zugfahrzeug ausübt, wodurch das Anfahren erschwert wird.The DE 199 50 034 A1 but refers only to the start of a single vehicle. In the case of trailer vehicles, on the other hand, there is the additional problem that, especially in heavy loading conditions, the trailer exerts considerable force on the towing vehicle on a gradient, which makes starting up difficult.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Von diesem Stand der Technik ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zu Grunde, mit einfachen Maßnahmen das Anfahren von Gespannfahrzeugen zu erleichtern.From Based on this prior art, the invention has the object basis, with simple measures the start of team cars to facilitate.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Die Unteransprüche geben zweckmäßige Weiterbildungen an.These Task is according to the invention with the features of the independent claims. The Subclaims give expedient developments at.

Das erfindungsgemäße Verfahren bezieht sich auf die Einstellung eines Bremssystems in einem Fahrzeuganhänger, wobei der Bewegungszustand des Fahrzeuganhängers ermittelt und eine selbsttätige Bremsung durchgeführt wird, falls sich der Fahrzeuganhänger im Stillstand befindet. Dieser selbsttätige Bremsvorgang erhöht zum einen die Sicherheit, insbesondere falls der Anhänger auf einer geneigten Fahrbahn steht, gegen ein unerwünschtes Wegrollen. Zum andern wird der Anfahrvorgang des Gespannes, bestehend aus Zugfahrzeug und Anhänger, erleichtert, da der Zugfahrzeuglenker nicht gezwungen ist, das Gespann mit der Bremse zu halten. Insbesondere bei schweren Anhängern wird das gesamte Gespann beim Anfahren an einer Steigung durch eine Komponente des Gewichtskraftvektors gegen die Anfahrrichtung nach hinten gezogen, was im Stand der Technik zum einen über die Bremspedalbetätigung durch den Fahrer und zum andern durch eine entsprechend erhöhte Gaspedalbetätigung kompensiert werden muss. Bei manuellen Getrieben besteht hierbei aber das Risiko eines erhöhten Kupplungsverschleißes.The inventive method refers to the Adjustment of a brake system in a vehicle trailer, wherein the state of motion of the vehicle trailer determined and an automatic braking is performed if the vehicle trailer is at a standstill. This automatic braking increases on the one hand safety, in particular if the trailer is on a slope Roadway stands against unwanted rolling away. To the other is the starting process of the team, consisting of towing vehicle and trailer, relieved as the tractor driver is not is forced to keep the trailer with the brake. Especially For heavy trailers, the entire team is when starting on a slope by a component of the gravitational force vector against the approach direction pulled back, which in the prior art on the one hand on the brake pedal operation by the driver and the other by a correspondingly increased Accelerator pedal operation must be compensated. For manual Driven, however, there is a risk of increased Clutch wear.

Bei erfindungsgemäßen Verfahren wird dagegen die Hangabtriebskraft des Anhängers von der Anhänger-Radbremse kompensiert, so dass der Gespannlenker nicht gezwungen ist, das Bremspedal zu betätigen und auf manuelle Weise eine Bremskraft zu erzeugen. Dies erhöht zum einen die Sicherheit, insbesondere gegen ein unerwünschtes Zurückrollen des gesamten Gespanns, zum andern werden Bauteile im Antriebsstrang erheblich weniger belastet, beispielsweise die Kupplungseinrichtung zwischen Zugfahrzeug und Anhänger sowie im Falle eines manuellen Getriebes die Kupplung und bei Automatikgetrieben die Drehmoment übertragenden Automatikteile.at The method according to the invention, on the other hand, is the slope-down force the trailer is compensated by the trailer wheel brake, so that the tiller is not forced to press the brake pedal and to manually generate a braking force. This increases on the one hand the safety, especially against an undesirable Rolling back of the entire team, on the other components in the drive train significantly less burdened, for example, the Coupling device between towing vehicle and trailer and in the case of a manual transmission, the clutch and automatic transmissions the torque transmitting automatic parts.

Der selbsttätige Bremsvorgang im Fahrzeuganhänger kann bis zum Erreichen einer charakteristischen Bremskraft durchgeführt werden, die entweder als feste Größe oder situationsabhängig aus dem aktuellen Fahrzustand bzw. den Umgebungsbedingungen ermittelt wird. So kann es zweckmäßig sein, die charakteristische Bremskraft bzw. den charakteristischen Bremsdruck als Funktion der Hangneigung zu ermitteln, um sicherzustellen, dass der Fahrzeuganhänger bei jeder aktuellen Neigung sicher steht und andererseits keine unnötig hohe Bremskraft aufgewandt werden muss. Die charakteristische Bremskraft wird selbsttätig eingestellt, wobei ggf. eine vom Fahrer erzeugte, jedoch die charakteristische Bremskraft nicht erreichende Bremspedalbetätigung mit Auswirkung auf die Radbremse im Anhänger selbsttätig bis zum Erreichen der charakteristischen Bremskraft ergänzt wird.Of the automatic braking in the vehicle trailer can be performed until a characteristic braking force is reached which are either fixed size or situation dependent determined from the current driving condition or the environmental conditions becomes. So it may be appropriate to the characteristic Braking force or the characteristic brake pressure as a function of Slope to determine to ensure that the vehicle trailer safe at every current inclination and no unnecessarily high braking force must be expended. The characteristic Braking force is set automatically, possibly a not generated by the driver, but the characteristic braking force reaching brake pedal operation with effect on the Wheel brake in the trailer automatically until reaching the characteristic braking force is supplemented.

Zum Abbau der Bremskraft bzw. des Bremsdrucks im Fahrzeuganhänger können verschiedene Kriterien alternativ oder kumulativ herangezogen werden. In Betracht kommt beispielsweise die Übermittlung des Fahrerwunsches, das Gespann in Bewegung zu setzen, über eine Kommunikationseinrichtung an eine Regel- bzw. Steuereinheit im Fahrzeuganhänger, die daraufhin Stellsignale erzeugt, über die der Bremsdruck im Fahrzeuganhänger abgebaut wird. Es ist aber auch möglich, den Anfahrvorgang selbsttätig zu detektieren, beispielsweise indem ein Anfahrruck entweder im Zugfahrzeug und/oder im Fahrzeuganhänger festgestellt wird, woraufhin in analoger Weise wie bei der Feststellung eines entsprechenden Fahrerwunsches für einen Abbau des Bremsdruckes im Fahrzeuganhänger gesorgt wird. Der Anfahrruck wird entweder aus einer Drehbewegung mindestens eines Rades im Zugfahrzeug und/oder im Fahrzeuganhänger detektiert, wofür entsprechende Radgeschwindigkeitssensoren vorgesehen sind. Darüber hinaus ist es auch möglich, einen Anfahrruck über einen Beschleunigungssensor im Zugfahrzeug oder im Fahrzeuganhänger festzustellen.To reduce the braking force or the brake pressure in the vehicle trailer various criteria can be used alternatively or cumulatively. Considering, for example, the transmission of the driver's request to set the team in motion, via a communication device to a control unit in the vehicle trailer, which then generates control signals via which the brake pressure in the trailer is reduced. But it is also possible to detect the starting process automatically, for example by a starting pressure is detected either in towing vehicle and / or in the vehicle trailer, which is taken care of in a similar manner as in the determination of a corresponding driver request for a reduction of the brake pressure in the vehicle trailer. The starting pressure is either from a rotational movement of at least one wheel in the towing vehicle and / or detected in the vehicle trailer, for which corresponding wheel speed sensors are provided. In addition, it is also possible to determine a starting pressure via an acceleration sensor in the towing vehicle or in the vehicle trailer.

Der Abbau des Bremsdruckes im Fahrzeuganhänger erfolgt vorzugsweise nicht schlagartig, sondern gemäß einer abfallenden Funktion, um auch noch zu Beginn des Anfahrvorganges eine haltende Bremskraft im Fahrzeuganhänger sicherzustellen. Hierbei wird die Bremskraft über einen definierten Zeitraum sukzessive bis zum Erreichen des Wertes Null abgebaut. Gleichwohl ist es auch möglich, die Bremskraft sofort, d. h. schlagartig abzubauen, sobald eine entsprechende Anforderung vom Fahrer kommt bzw. der Wunsch des Fahrers festgestellt wird, anfahren zu wollen.Of the Reduction of the brake pressure in the vehicle trailer is preferably carried out not abruptly, but according to a declining one Function to keep even at the beginning of the starting process Ensure braking force in the vehicle trailer. in this connection the braking force is gradually over a defined period degraded until the value zero is reached. Nevertheless it is possible, the braking force immediately, d. H. abruptly as soon as a corresponding requirement comes from the driver or the Desire of the driver is determined to want to start.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung bezieht sich auf ein bewegtes Gespann, wobei erfindungsgemäß vorgesehen ist, dass das Bremssystem im Fahrzeuganhänger in der Weise selbsttätig betätigt wird, dass ein vom Fahrer vorgegebenes Geschwindigkeitsprofil eingehalten wird. Hierdurch kann beispielsweise eine Tempomatfunktion bei Bergabfahrt realisiert werden, bei der eine vom Fahrer vorgegebene Geschwindigkeit selbsttätig eingehalten wird, wofür zum einen die Motorleistung im Zugfahrzeug entsprechend angepasst und zum andern das Bremssystem im Fahrzeuganhänger so betätigt wird, dass der Fahrzeuganhänger selbsttätig die gleiche Geschwindigkeit wie das Zugfahrzeug einhält und die Kupplungseinrichtung zwischen Zugfahrzeug und Fahrzeuganhänger möglichst mit geringer Kraft belastet wird. Gegebenenfalls wirkt auch eine selbsttätige Bremskraft im Zugfahrzeug.One Another aspect of the invention relates to a moving trailer, wherein the invention provides that the Braking system in the trailer in the way automatically is actuated that a driver specified speed profile is complied with. As a result, for example, a cruise control function be realized when driving downhill at the one specified by the driver Speed is automatically adhered to, for what On the one hand the engine power in the towing vehicle adjusted accordingly and on the other hand, the brake system in the vehicle trailer so operated is that the vehicle trailer automatically the same speed as the towing vehicle complies with and the coupling device between towing vehicle and vehicle trailer is loaded as possible with little force. Possibly also acts an automatic braking force in the towing vehicle.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird in einer Regel- bzw. Steuereinheit ausgeführt, die Bestandteil des Bremssystems im Fahrzeuganhänger ist. Der Regel- bzw. Steuereinheit im Fahrzeuganhänger werden als Eingangsgrößen entweder Sensorsignale zugeführt, welche von Sensoren im Fahrzeuganhänger und/oder im Zugfahrzeug stammen, oder über eine Kommunikationseinrichtung zwischen Zugfahrzeug und Fahrzeuganhänger direkt die Anforderungen vom Fahrer übermittelt. Als Ausgangsgröße liefert die Regel- bzw. Steuereinheit Stellsignale, mit denen das Bremssystem, also die Radbremsen im Fahrzeuganhänger beaufschlagt wird.The inventive method is in a Regel- or control unit executed, which is part of the braking system in the vehicle trailer is. The control unit in the vehicle trailer are used as input variables either sensor signals supplied by sensors in the Vehicle trailer and / or come in towing vehicle, or about a communication device between towing vehicle and vehicle trailer directly transmitted the requirements of the driver. As a starting point provides the control unit or control signals with which the Brake system, so the wheel brakes applied in the vehicle trailer becomes.

Das Anhängerbremssystem ist zur Durchführung des Verfahrens mit der Regel- bzw. Steuereinheit ausgestattet, darüber hinaus mit der Bremseinrichtung sowie mit mindestens einem Sensor zum Detektieren des aktuellen Bewegungszustandes des Fahrzeuganhängers. Bei dem Sensor handelt es sich vorzugsweise um mindestens einen Raddrehzahlsensor, bei dem es sich vorzugsweise um einen aktiven Drehzahlfühler handelt, welcher in der Lage ist, sowohl positive als auch negative Radgeschwindigkeiten zu sensieren. Die Sensorik als Bestandteil des Anhängerbremssystems kann alternativ oder zusätzlich zum Raddrehzahlsensor auch Beschleunigungssensoren umfassen, insbesondere Längsbeschleunigungssensoren, Querbeschleunigungssensoren und/oder Vertikalbeschleunigungssensoren, über die sowohl die aktuelle Hangneigung festzustellen ist als auch ein Anfahrruck, wobei letzterer ggf. auch über die Raddrehzahlsensoren feststellbar ist.The Trailer braking system is to carry out the process equipped with the control unit, about it with the braking device as well as with at least one sensor for detecting the current state of motion of the vehicle trailer. The sensor is preferably at least one Raddrehzahlsensor, which is preferably an active Speed sensor which is capable of both Sensing positive as well as negative wheel speeds. The Sensor technology as part of the trailer brake system can alternatively or in addition to the wheel speed sensor and acceleration sensors include, in particular longitudinal acceleration sensors, lateral acceleration sensors and / or vertical acceleration sensors, over which both the current slope is to determine as well as a starting pressure, the latter possibly also via the wheel speed sensors is detectable.

Im weiteren Sinne umfasst die Sensorik im Fahrzeuganhänger auch die Kommunikationseinrichtung, über die die Regel- bzw. Steuereinheit im Fahrzeuganhänger mit einer entsprechenden Regel- bzw. Steuereinheit im Zugfahrzeug kommuniziert, wobei über die Kommunikationseinrichtung sowohl sensorisch ermittelte Daten aus dem Zugfahrzeug als auch ein unmittelbar vom Fahrer vorgegebener Wunsch übertragbar ist.in the In other senses, the sensor system includes in the vehicle trailer also the communication device via which the or control unit in the vehicle trailer with a corresponding Control unit in the towing vehicle communicates, with over the communication device both sensory data from the towing vehicle as well as a directly given by the driver Desire is transferable.

Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Es zeigen:Further Advantages and expedient designs are the other claims, the description of the figures and to take the drawings. Show it:

1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugverbundes, bestehend aus Zugfahrzeug und Fahrzeuganhänger, wobei im Fahrzeuganhänger ein Anhängerbremssystem zum selbsttätigen Abbremsen des Anhängers installiert ist, 1 a schematic representation of a vehicle network consisting of towing vehicle and vehicle trailer, wherein in the vehicle trailer a trailer brake system for the automatic braking of the trailer is installed,

2 ein Ablaufdiagramm mit den Verfahrensschritten zum Einstellen des Anhängerbremssystems zum selbsttätigen Abbremsen des Anhängers. 2 a flowchart with the steps for setting the trailer brake system for automatic braking of the trailer.

Der in 1 dargestellte Fahrzeugverbund 1 besteht aus einem Zugfahrzeug 2 und einem Fahrzeuganhänger 3, der über eine Deichsel 4 und eine Anhängerkupplung 5 mit dem Zugfahrzeug verbunden ist. Im Zugfahrzeug 2 befindet sich eine Regel- bzw. Steuereinheit 6, der Informationen aus Sensoren im Zugfahrzeug als Eingangsgrößen zuführbar sind und die die Aktorik im Zugfahrzeug mit Stellgrößen beaufschlagt, beispielsweise die Radbremsen im Zugfahrzeug.The in 1 illustrated vehicle network 1 consists of a towing vehicle 2 and a vehicle trailer 3 that's about a drawbar 4 and a trailer hitch 5 connected to the towing vehicle. In the towing vehicle 2 there is a control unit 6 , the information from sensors in the towing vehicle can be fed as input variables and applied to the actuators in the towing vehicle with manipulated variables, such as the wheel brakes in the towing vehicle.

Der Fahrzeuganhänger 3 ist mit einem Anhängerbremssystem 7 ausgestattet, mit dem der Fahrzeuganhänger 3 gebremst werden kann, und zwar sowohl selbsttätig, also ohne unmittelbare Einflussnahme durch den Fahrer, als auch in Abhängigkeit der Bremspedalbetätigung durch den Fahrer im Zugfahrzeug 2. Das Anhängerbremssystem 7 umfasst als Aktorik Radbremsen 9 und 10 an den Rädern 11 und 12 des Fahrzeuganhängers 3, darüber hinaus eine Regel- bzw. Steuereinheit 8 sowie eine Sensoreinrichtung 13. Die Radbremsen 9 und 10, die die Bremseinrichtung bilden, werden über Stellsignale der Regel- bzw. Steuereinheit 8 im Fahrzeuganhänger 3 eingestellt. Die Sensoreinrichtung 13 im Fahrzeuganhänger 13 liefert der Regel- bzw. Steuereinheit 8 Sensorsignale, die Informationen über den aktuellen Bewegungszustand des Fahrzeuganhängers enthalten.The trailer 3 is with a trailer brake system 7 equipped with the vehicle trailer 3 can be braked, both automatically, so without direct influence of the driver, as well as in dependence of the brake pedal operation by the driver in the towing vehicle 2 , The trailer brake system 7 includes as actuators wheel brakes 9 and 10 at the wheels 11 and 12 of the vehicle trailer 3 , in addition, a control unit 8th as well as one sensor device 13 , The wheel brakes 9 and 10 , which form the braking device, are via control signals of the control unit 8th in the vehicle trailer 3 set. The sensor device 13 in the vehicle trailer 13 supplies the control unit 8th Sensor signals that contain information about the current state of motion of the vehicle trailer.

Es handelt sich bei der Sensoreinrichtung 13 beispielsweise um Radgeschwindigkeitssensoren, wobei entweder nur ein Radgeschwindigkeitssensor an einem Rad 9 oder 10 vorgesehen ist oder jedes Rad mit jeweils einem Raddrehzahl- bzw. Radgeschwindigkeitssensor ausgestattet ist. Der bzw. die Radgeschwindigkeitssensoren erlauben insbesondere sowohl die Feststellung einer positiven als auch einer negativen Radgeschwindigkeit.It is the sensor device 13 For example, to wheel speed sensors, either only a wheel speed sensor on a wheel 9 or 10 is provided or each wheel is equipped with a wheel speed or wheel speed sensor. The wheel speed sensor or sensors in particular allow both the determination of a positive and a negative wheel speed.

Darüber hinaus oder alternativ kann die Sensoreinrichtung 13 auch Beschleunigungssensoren enthalten, insbesondere einen Längsbeschleunigungssensor und eine Vertikalbeschleunigungssensor, die die Längsbeschleunigung und Vertikalbeschleunigung in einem anhängerfesten Koordinatensystem ermitteln.In addition or alternatively, the sensor device 13 Also include acceleration sensors, in particular a longitudinal acceleration sensor and a vertical acceleration sensor, which determine the longitudinal acceleration and vertical acceleration in a trailer-fixed coordinate system.

Die Regel- bzw. Steuereinheit 8 im Fahrzeuganhänger 3 kommuniziert mit der Regel- bzw. Steuereinheit 6 im Zugfahrzeug 2, beide Regel- bzw. Steuereinheiten bilden eine Kommunikationseinrichtung, über die Informationen in beide Richtungen ausgetauscht werden. So ist es möglich, Sensorinformationen oder den Fahrerwunsch aus dem Zugfahrzeug zum Fahrzeuganhänger zu übermitteln, umgekehrt können Sensor- oder Rechnerinformationen aus dem Fahrzeuganhänger zum Zugfahrzeug übertragen werden.The control unit 8th in the vehicle trailer 3 communicates with the control unit 6 in the towing vehicle 2 Both control units form a communication device via which information is exchanged in both directions. Thus, it is possible to transmit sensor information or the driver's request from the towing vehicle to the vehicle trailer, conversely, sensor or computer information can be transferred from the vehicle trailer to the towing vehicle.

In 2 ist ein beispielhaftes Ablaufdiagramm zur Durchführung des Verfahrens zur selbsttätigen Einstellung einer Bremskraft im Fahrzeuganhänger sowie des Lösens der Bremskraft dargestellt. Im ersten Verfahrensschritt V1 wird zunächst festgestellt, ob sich der Fahrzeuganhänger im Stillstand befindet. Dies erfolgt über eine Abfrage, ob die Fahrzeuganhängergeschwindigkeit vx,A gleich Null bzw. kleiner oder gleich ist wie ein kleiner Schwellenwert vk, der beispielsweise 0.01 m/s beträgt. Hierzu können Informationen aus den Raddrehzahlsensoren im Fahrzeuganhänger herangezogen werden, die in der Regel- bzw. Steuereinheit im Fahrzeuganhänger ausgewertet werden. Sofern die Abfrage nach Verfahrensschritt V1 nicht erfüllt ist, befindet sich der Fahrzeuganhänger nicht im Stillstand und das Verfahren wird nicht ausgelöst; in diesem Fall wird der nein-Verzweigung folgend wieder zum Beginn des Verfahrensschrittes V1 zurückgekehrt und in zyklischen Abständen eine erneute Abfrage durchgeführt.In 2 is an exemplary flowchart for performing the method for automatically adjusting a braking force in the vehicle trailer and the release of the braking force shown. In the first method step V1, it is first determined whether the vehicle trailer is at a standstill. This is done via a query whether the vehicle trailer speed v x, A is equal to zero or less than or equal to a small threshold value v k , which is, for example, 0.01 m / s. For this purpose, information from the wheel speed sensors in the vehicle trailer can be used, which are evaluated in the control unit in the vehicle trailer. If the query for method step V1 is not fulfilled, the vehicle trailer is not at a standstill and the method is not triggered; in this case, the no-branch is returned to the beginning of the method step V1, and a renewed interrogation is carried out at cyclic intervals.

Ergibt dagegen die Abfrage nach Verfahrensschritt V1, dass sich der Fahrzeuganhänger im Stillstand befindet, wird zum nächsten Verfahrensschritt V2 fortgefahren, in welchem überprüft wird, ob der Fahrzeuganhänger auf einer geneigten Fahrbahn steht. Der Fahrbahnwinkel α kann aus den Informationen von Beschleunigungssensoren ermittelt werden, welche Teil der Sensoreinrichtung des Fahrzeuganhängers sind. Befindet sich der Fahrzeuganhänger auf einer geneigten Fahrbahn, ist auf Grund einer Komponente der Gewichtskraft der Wert für die Längsbeschleunigung ax,A > 0. Aus der gemessenen Längsbeschleunigung ax,A und der gemessenen Vertikalbeschleunigung az,A kann aus einem bekannten trigonometrischen Zusammenhang der Neigungswinkel α der Fahrbahn bestimmt werden.If, on the other hand, the query for method step V1 indicates that the vehicle trailer is at a standstill, the next method step V2 is proceeded, in which it is checked whether the vehicle trailer is standing on an inclined roadway. The roadway angle α can be determined from the information of acceleration sensors, which are part of the sensor device of the vehicle trailer. If the vehicle trailer is on an inclined roadway, the value for the longitudinal acceleration a x, A > 0 is due to a component of the weight force. From the measured longitudinal acceleration a x, A and the measured vertical acceleration a z, A may be from a known trigonometric relationship the inclination angle α of the roadway can be determined.

Im nächsten Verfahrensschritt V3 wird der Bremsdruck pBr,A für die Radbremsen im Fahrzeuganhänger als Funktion des Neigungswinkels α ermittelt und in den Radbremsen eingestellt. Dies hat den Vorteil, dass je nach Neigungswinkel α eine unterschiedlich hohe, charakteristische Halte- bzw. Bremskraft eingestellt werden kann, wodurch einerseits ein sicherer Stillstand des Fahrzeuganhängers gewährleistet werden kann und andererseits keine unnötig hohe Bremskraft erzeugt werden muss.In the next method step V3, the brake pressure p Br, A is determined for the wheel brakes in the vehicle trailer as a function of the angle of inclination α and set in the wheel brakes. This has the advantage that depending on the inclination angle α a different high, characteristic holding or braking force can be adjusted, which on the one hand, a safe standstill of the vehicle trailer can be guaranteed and on the other hand no unnecessarily high braking force must be generated.

In den Verfahrensschritten V4 und V5 erfolgt eine Abfrage, ob der Fahrzeuganhänger zurückrollt. Ein Zurückrollen des Anhängers kann beispielsweise durch eine Impulsanregung am Anhänger erfolgen, indem dieser entgegen der Fahrzeugvorwärtsrichtung einen Stoß erfährt, woraufhin am Fahrzeuganhänger negative Radgeschwindigkeiten auftreten. Zur Erkennung des Zurückrollens wird gemäß Verfahrensschritt V4 die Abfrage durchgeführt, ob die Fahrzeuganhängergeschwindigkeit vx,A kleiner als 0 ist; trifft dies zu, liegt ein Zurückrollen vor und es wird der ja-Verzweigung folgend zum nächsten Verfahrensschritt V5 fortgefahren, gemäß dem der bestehende Bremsdruck pBr,A im Fahrzeuganhänger um einen Faktor k erhöht wird, der bevorzugt größer als eins ist. Die Erhöhung des Bremsdruckes pBr,A dient als zusätzliche Sicherheit und soll ein weiteres Zurückrollen des Fahrzeuganhängers verhindern.In the method steps V4 and V5, a query is made whether the vehicle trailer rolls back. A rolling back of the trailer can be done for example by an impulse excitation on the trailer by this undergoes a shock against the vehicle forward direction, whereupon the vehicle trailer negative wheel speeds occur. In order to detect the rollback, the query is carried out according to method step V4, whether the vehicle trailer speed v x, A is less than 0; if this is true, there is a roll back and it follows the yes branch to the next procedural step V5, according to which the existing brake pressure p Br, A is increased in the trailer by a factor k, which is preferably greater than one. The increase of the brake pressure p Br, A serves as additional security and should prevent further rolling back of the vehicle trailer.

Ergibt dagegen die Abfrage im Verfahrensschritt V4, dass kein Zurückrollen vorliegt, wird der nein-Verzweigung folgend der Verfahrensblock V5 mit der Erhöhung der Bremskraft übersprungen, so dass der bislang bestehende Bremsdruck pBr,A beibehalten wird.If, on the other hand, the query in method step V4 reveals that there is no rolling back, the no-branch following process block V5 is skipped with the increase of the braking force, so that the previously existing brake pressure p Br, A is maintained.

Die folgenden Verfahrensschritte V6 und V7 betreffen die Beendigung der selbsttätigen Bremsfunktion im Fahrzeuganhänger. Gemäß Verfahrensschritt V6 erfolgt eine Abfrage, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit vx,Z des Zugfahrzeuges größer als Null ist. Dies kann entweder über eine Sensorik im Zugfahrzeug festgestellt werden, beispielsweise Raddrehzahlsensoren im Zugfahrzeug. Möglich ist es aber auch, die Abfrage nach Verfahrensschritt V6 als Fahrerwunsch aufzufassen, wonach der Fahrer das Gespann in Bewegung setzen möchte; in diesem Fall kommt beispielsweise die Betätigung des Beschleunigungspedals durch den Fahrer als Fahrerwunsch in Betracht, wobei die Betätigung des Beschleunigungspedals über die Kommunikationseinrichtung vom Zugfahrzeug auf die Regel- bzw. Steuereinheit im Fahrzeuganhänger übertragen wird.The following method steps V6 and V7 relate to the termination of the automatic brake function in the vehicle trailer. In accordance with method step V6, a query is made as to whether the vehicle speed v x, Z of the towing vehicle is greater than zero. This can either be via a sensor in the train be determined vehicle, for example, wheel speed sensors in the towing vehicle. However, it is also possible to interpret the query according to method step V6 as a driver request, whereafter the driver wishes to set the vehicle in motion; In this case, for example, the operation of the accelerator pedal by the driver as a driver request is considered, wherein the operation of the accelerator pedal is transmitted via the communication device from the tractor to the control unit in the vehicle trailer.

Ergibt die Abfrage nach Verfahrensschritt V6, dass das Gespann in Bewegung gesetzt worden ist bzw. in Bewegung gesetzt werden soll, wird der ja-Verzweigung folgend zum nächsten Verfahrensschritt V8 fortgefahren und der Bremsdruck pBr,A entweder schlagartig oder sukzessive bis auf den Wert Null reduziert.If the query for method step V6 indicates that the combination has been set in motion or is to be set in motion, the yes branch is proceeded to the next method step V8 and the brake pressure p Br, A either abruptly or successively to the value zero reduced.

Ergibt dagegen die Abfrage im Verfahrenschritt V6, dass entweder kein Fahrerwunsch zum Anfahren vorliegt oder über die Geschwindigkeitsabfrage kein Anfahren festge stellt werden konnte, wird der nein-Verzweigung folgend zum Verfahrensschritt V7 verzweigt, in welchem eine weitere Abfrage durchgeführt wird, aus der auf ein Anfahren geschlossen werden kann. Gemäß Verfahrensschritt V7 wird die Längsbeschleunigung ax,A im Fahrzeuganhänger überprüft. Liegt die Längsbeschleunigung ax,A > 0, so ist dies auf einen Anfahrruck zurückzuführen, der auf ein Anfahren des gesamten Gespannes schließen lässt. In diesem Fall wird der ja-Verzweigung folgend ebenfalls zum Verfahrensschritt V6 fortgefahren und der Bremsdruck pBr,A in der Bremseinrichtung des Fahrzeuganhängers auf Null reduziert. Ergibt dagegen die Abfrage nach Verfahrensschritt V7, dass kein Anfahrruck vorliegt, wird der nein-Verzweigung folgend wieder zum Beginn des Verfahrensschritts V6 zurückgekehrt und in zyklischen Abständen eine erneute Überprüfung gemäß Verfahrensschritt V6 und ggf. gemäß Verfahrensschritt V7 durchgeführt.If, on the other hand, the query in method step V6 shows that either no driver request for starting up is present or no startup could be determined via the speed request, the no-branch is branched to method step V7, in which a further query is carried out, from which a startup is carried out can be closed. In accordance with method step V7, the longitudinal acceleration a x, A in the vehicle trailer is checked. If the longitudinal acceleration a x, A > 0, this is due to a starting pressure, which suggests a start of the entire team. In this case, the yes branch is also proceeded to method step V6 and the brake pressure p Br, A is reduced to zero in the brake device of the vehicle trailer. If, on the other hand, the query according to method step V7 indicates that no starting pressure is present, the no-branch is returned to the beginning of method step V6 and a renewed check according to method step V6 and optionally according to method step V7 is performed at cyclical intervals.

Alternativ oder zusätzlich zur Überprüfung der Fahrzeuggeschwindigkeit vx,Z des Zugfahrzeuges kann auch die Geschwindigkeit vx,A des Fahrzeuganhängers der Abfrage zu Grunde gelegt werden, ob sich das Fahrzeuggespann in Bewegung setzt. Um einen Anfahrruck detektieren zu können, kann es außerdem zweckmäßig sein, eine Differenziation des Längsgeschwindigkeitswertes oder der Längsbeschleunigung durchzuführen und ggf. eine einmalige bzw. zweimalige Differenziation der Geschwindigkeit bzw. der Beschleunigung entweder des Zugfahrzeuges oder des Anhängers durchzuführen.As an alternative or in addition to checking the vehicle speed v x, Z of the towing vehicle, it is also possible to use the speed v x, A of the vehicle trailer as the basis for determining whether the vehicle combination is moving. In order to be able to detect a starting pressure, it may also be expedient to carry out a differentiation of the longitudinal speed value or of the longitudinal acceleration and possibly to carry out a one-time or two-time differentiation of the speed or the acceleration of either the towing vehicle or the trailer.

Nachdem im Verfahrensschritt V8 der Bremsdruck pBr,A des Fahrzeuganhängers bis auf Null reduziert worden ist, wird wieder zum Beginn des Verfahrens zurückgekehrt und dieses in zyklischen Abständen erneut durchlaufen.After in step V8, the brake pressure p Br, A of the vehicle trailer has been reduced to zero, is returned to the beginning of the process and this cycle again at cyclic intervals.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 19950034 A1 [0002, 0003] - DE 19950034 A1 [0002, 0003]

Claims (18)

Verfahren zur Einstellung eines Bremssystems in einem Fahrzeuganhänger, bei dem der Bewegungszustand des Fahrzeuganhängers (3) ermittelt und im Falle des Stillstandes der Fahrzeuganhänger (3) selbsttätig gebremst wird.Method for adjusting a braking system in a vehicle trailer, in which the state of movement of the vehicle trailer ( 3 ) and, in the event of vehicle stoppage ( 3 ) is braked automatically. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Hangneigung (α) ermittelt und die Bremskraft als Funktion der Hangneigung (α) eingestellt wird.Method according to claim 1, characterized in that that the slope (α) is determined and the braking force as Function of the slope (α) is set. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Radgeschwindigkeit im Fahrzeuganhänger (3) sensorisch ermittelt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that at least one wheel speed in the vehicle trailer ( 3 ) is sensory determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Zurückrollen des Fahrzeuganhängers (3) der Bremsdruck (pBr,A) erhöht wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that when rolling back of the vehicle trailer ( 3 ) the brake pressure (p Br, A ) is increased. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Beschleunigungsbewegung des Fahrzeuganhängers (3) sensorisch ermittelt wird, wobei die Bremskraft abgebaut wird, wenn ein Anfahrruck des Fahrzeuganhängers (3) festgestellt wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that an acceleration movement of the vehicle trailer ( 3 ) is sensed, wherein the braking force is reduced when a starting pressure of the vehicle trailer ( 3 ) is detected. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremskraft abgebaut wird, wenn im Zugfahrzeug (2) ein Anfahren festgestellt wird.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the braking force is reduced when in the towing vehicle ( 2 ) a start is detected. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass sowohl die Längs- als auch die Vertikalbeschleunigung (ax,A, az,A) des Fahrzeuganhängers (3) sensorisch ermittelt.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that both the longitudinal and the vertical acceleration (a x, A , a z, A ) of the vehicle trailer ( 3 ) sensory determined. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass aus der Längs- und Vertikalbeschleunigung (ax,A, az,A) des Fahrzeuganhängers (3) die Hangneigung (α) bestimmt wird.A method according to claim 7, characterized in that from the longitudinal and vertical acceleration (a x, A , a z, A ) of the vehicle trailer ( 3 ) the slope (α) is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine Regel- bzw. Steuereinheit (8) im Fahrzeuganhänger (3) mit einer Regel- bzw. Steuereinheit (6) im Zugfahrzeug (2) kommuniziert.Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that a control unit ( 8th ) in the vehicle trailer ( 3 ) with a control unit ( 6 ) in the towing vehicle ( 2 ) communicates. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Regel- bzw. Steuereinheit (8) im Fahrzeuganhänger (3) aus dem Zugfahrzeug (2) Informationen über das Anfahren des Zugfahrzeugs (2) übermittelt werden, woraufhin im Fahrzeuganhänger (3) die Bremse (9, 10) gelöst wird.Method according to claim 9, characterized in that the control unit ( 8th ) in the vehicle trailer ( 3 ) from the towing vehicle ( 2 ) Information about starting the towing vehicle ( 2 ), whereupon in the vehicle trailer ( 3 ) the brake ( 9 . 10 ) is solved. Verfahren zur Einstellung eines Bremssystems in einem Fahrzeuganhänger, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 10, bei dem der Fahrzeuganhänger (3) in der Weise gebremst wird, dass ein vom Fahrer vorgegebenes Geschwindigkeitsprofil eingehalten wird.Method for adjusting a brake system in a vehicle trailer, in particular according to one of Claims 1 to 10, in which the vehicle trailer ( 3 ) is braked in such a way that a predetermined speed profile is maintained by the driver. Regel- bzw. Steuereinheit zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11.Control unit for carrying out the Method according to one of claims 1 to 11. Anhängerbremssystem zum Bremsen eines Fahrzeuganhängers, mit einer Regel- bzw. Steuereinheit nach Anspruch 12, mit einer Bremseinrichtung (9, 10) und einer Sensoreinrichtung (13) zum Sensieren des Bewegungszustandes des Fahrzeuganhängers (3), wobei in der Regel- bzw. Steuereinheit (8) unter Berücksichtigung der Sensorsignale der Sensoreinrichtung (13) Stellsignale zur Einstellung der Bremseinrichtung (9, 10) erzeugbar sind, wobei im Falle des Stillstandes des Fahrzeuganhängers (3) die Bremseinrichtung (9, 10) in den Bremszustand versetzt wird.Trailer brake system for braking a vehicle trailer, with a control unit according to claim 12, with a braking device ( 9 . 10 ) and a sensor device ( 13 ) for sensing the state of motion of the vehicle trailer ( 3 ), whereby in the control unit ( 8th ) taking into account the sensor signals of the sensor device ( 13 ) Actuating signals for setting the braking device ( 9 . 10 ) are produced, wherein in the case of the vehicle trailer ( 3 ) the braking device ( 9 . 10 ) is put into the braking state. Anhängerbremssystem nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Radgeschwindigkeitssensor (13) im Fahrzeuganhänger (3) vorgesehen ist.Trailer braking system according to claim 13, characterized in that at least one wheel speed sensor ( 13 ) in the vehicle trailer ( 3 ) is provided. Anhängerbremssystem nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Beschleunigungssensor (13) im Fahrzeuganhänger (3) vorgesehen ist.Trailer braking system according to claim 13 or 14, characterized in that at least one acceleration sensor ( 13 ) in the vehicle trailer ( 3 ) is provided. Anhängerbremssystem nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Beschleunigungssensor (13) als Längsbeschleunigungssensor ausgeführt ist.Trailer braking system according to claim 15, characterized in that the acceleration sensor ( 13 ) is designed as a longitudinal acceleration sensor. Anhängerbremssystem nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Beschleunigungssensor (13) als Vertikalbeschleunigungssensor ausgeführt ist.Trailer braking system according to claim 15 or 16, characterized in that the acceleration sensor ( 13 ) is designed as a vertical acceleration sensor. Anhängerbremssystem nach einem der Ansprüche 13 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kommunikationseinrichtung vorgesehen ist, die mit einer zugeordneten Kommunikationseinrichtung im Zugfahrzeug (2) kommuniziert.Trailer braking system according to one of claims 13 to 17, characterized in that a communication device is provided, which communicates with an associated communication device in the towing vehicle ( 2 ) communicates.
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