DE102008002577A1 - Actuator adjusting method for hydraulic and/or electrohydraulical brake system of motor vehicle, involves determining correction value through comparison between measured condition variables with assigned reference value - Google Patents

Actuator adjusting method for hydraulic and/or electrohydraulical brake system of motor vehicle, involves determining correction value through comparison between measured condition variables with assigned reference value Download PDF

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Abstract

The method involves measuring actuator-specific condition variables (P-Rad) over a sensor in brake units of a hydraulic and/or electrohydraulical brake system (1) in a defined operating condition, and measuring condition variables for determination of calibration data. A correction value is determined through a comparison between the measured condition variables with an assigned reference value. The correction value is considered for the sensor-independent computation of the measured condition variables. Brake pressure is determined as the actuator-specific condition variables. An independent claim is also included for a regulating and/or controlling device for adjusting an actuator in a brake system of a vehicle.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Einstellung eines Aktors in einem Bremssystem eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.The The invention relates to a method for adjusting an actuator in a brake system of a vehicle according to the preamble of the claim 1.

Stand der TechnikState of the art

Aus der WO 2005/054028 A1 ist ein Verfahren zur Kalibrierung von analog regelnden, elektrisch ansteuerbaren hydraulischen Ventilen bekannt, welche Bestandteil eines Fahrzeugbremssystems sind. Mithilfe der Kalibrierung sollen Fertigungstoleranzen der Ventile kompensiert werden, wobei gemäß der WO 2005/054028 A1 vorgesehen ist, die Kalibrierung erst nach dem Einbau des Ventils im Kraftfahrzeug durchzuführen. Dies erfolgt über so genannte Kalibrierroutinen, die zum Erzeugen und Speichern von automatisch ermittelten Kalibrierdaten dienen, indem eine Pumpe im Bremssystem aktiviert und verschiedene Ventile im Bremskreis in einer definierten Weise geöffnet bzw. geschlossen werden, wobei während dieses Vorganges über Drucksensoren der Hydraulikdruck gemessen wird. Dieser Vorgang wird in jedem Bremskreis des Fahrzeuges durchgeführt, wobei die Bremskreise jeweils zwei Druckkreise mit je einer Radbremse umfassen und in jedem Druckkreis jeweils ein Drucksensor angeordnet ist.From the WO 2005/054028 A1 a method for calibrating analogously regulating, electrically controllable hydraulic valves is known, which are part of a vehicle brake system. The calibration is intended to compensate for manufacturing tolerances of the valves, according to the WO 2005/054028 A1 is provided to perform the calibration after installation of the valve in the vehicle. This is done via so-called calibration routines, which serve to generate and store automatically determined calibration data by activating a pump in the brake system and opening or closing various valves in the brake circuit in a defined manner, during which process the hydraulic pressure is measured via pressure sensors. This process is carried out in each brake circuit of the vehicle, wherein the brake circuits each comprise two pressure circuits, each with a wheel brake and in each pressure circuit in each case a pressure sensor is arranged.

Voraussetzung für die Kalibrierung ist gemäß der WO 2005/054028 A1 das Vorhandensein von je einem Drucksensor pro Radbremseinheit. Außerdem muss die Kalibrierung in einem speziellen Kalibriervorgang durchgeführt werden, bei dem ein definierter Hydraulikdruck eingestellt werden muss und die Ventile im Bremskreis in einer vorbestimmten Weise geöffnet und geschlossen werden. Die Kalibrierung erfolgt einmalig, so dass Änderungen im Bremssystem, beispielsweise durch Abnutzung, nicht berücksichtigt werden, was zu einer Verschlechterung des Bremsverhaltens führen kann.Prerequisite for the calibration is according to the WO 2005/054028 A1 the presence of one pressure sensor per wheel brake unit. In addition, the calibration must be performed in a special calibration process in which a defined hydraulic pressure must be set and the valves in the brake circuit are opened and closed in a predetermined manner. The calibration takes place once, so that changes in the brake system, for example due to wear, are not taken into account, which can lead to a deterioration of the braking behavior.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, mit einfachen Maßnahmen sowie über eine lange Betriebsdauer einen Aktor in einem Bremssystem eines Fahrzeuges mit hoher Genauigkeit einzustellen.Of the Invention is based on the object, with simple measures and over a long period of operation an actuator in one Adjust braking system of a vehicle with high accuracy.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Die Unteransprüche geben zweckmäßige Weiterbildungen an.These Task is according to the invention with the features of claim 1 solved. The subclaims give appropriate training.

Das erfindungsgemäße Verfahren bezieht sich auf die Einstellung eines Aktors in einem Bremssystem eines Fahrzeuges, insbesondere eines Stellgliedes wie z. B. ein Hydraulikventil im Bremskreis des Fahrzeuges. Bevorzugt ist das Verfahren auf die Kalibrierung eines Umschaltventils im Bremssystem, beispielweise ein Regelventil gerichtet, das im Übertragungsweg zwischen einem Hauptbremszylinder und der Bremseinheit liegt, insbesondere der Radbremseinheit. Grundsätzlich ist es aber auch möglich, mit dem erfindungsgemäßen Verfahren eine Kalibrierung anderer aktiver Stellglieder vorzunehmen wie sonstiger Ventile, beispielweise Einlass- oder Auslassventile, oder ggf. auch elektrischer Pumpen.The inventive method refers to the Adjustment of an actuator in a braking system of a vehicle, in particular an actuator such. B. a hydraulic valve in Brake circuit of the vehicle. The method is preferably based on the calibration a switching valve in the brake system, for example, a control valve directed in the transmission path between a master cylinder and the brake unit is located, in particular the wheel brake. in principle but it is also possible with the invention Procedure to perform a calibration of other active actuators as other valves, such as intake or exhaust valves, or possibly also electric pumps.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden in einer Bremseinheit des Bremssystems während eines definierten Bremszustandes mithilfe eines Sensors aktorspezifische Zustandsgrößen gemessen und der Ermittlung von Kalibrierdaten zu Grunde gelegt. Dies erfolgt in der Weise, dass über einen Abgleich zwischen dem gemessenen Sensorwert und einem zugeordneten Sollwert ein Korrekturwert ermittelt wird, der zum einen für den vermessenen Aktor Gültigkeit besitzt, zum anderen aber auch in einer zweiten Bremseinheit des Bremssystems, die entsprechend aufgebaut ist wie die erste Bremseinheit, zur Sollwertkorrektur herangezogen wird. Mithilfe dieses Verfahrens ist es möglich, eine Kalibrierung eines Aktors in einem Bremssystem vorzunehmen, auch wenn diesem Aktor kein Sensor zugeordnet ist bzw. keine unmittelbar auf diesen Aktor bezogenen Sensordaten vorliegen. Dies ermöglicht eine Anwendung in Bremssystemen, in denen nur ein einziger Drucksensor zur Ermittlung des Hydraulikdrucks an einer Radbremseinheit angeordnet ist, wohingegen an der zweiten Radbremseinheit auf einen derartigen Drucksensor verzichtet wird. Durch Übertragung auf die zweite Bremseinheit kann auch ohne Sensorik an dieser Stelle mit hinreichender Genauigkeit die betrachtete Zustandsgröße im Bremssystem ermittelt werden, insbesondere der Druckwert in der zweiten Bremseinheit, auch wenn der Sensorwert für die Zustandsgröße in der ersten Bremseinheit nicht zur Verfügung steht.at the inventive method are in a Braking unit of the brake system during a defined Brake state using a sensor actuator-specific state variables measured and based on the determination of calibration data. This is done in such a way that over a balance between the measured sensor value and an assigned setpoint a correction value is determined, on the one hand for the measured actuator Validity, but also in a second Brake unit of the brake system, which is constructed as appropriate the first brake unit is used for setpoint correction. Using this procedure, it is possible to perform a calibration of a Actors in a brake system, even if this actuator no sensor is assigned or none directly to this actuator related sensor data are available. This allows an application in braking systems, where only a single pressure sensor for detection the hydraulic pressure is arranged on a wheel brake unit, whereas omitted the second wheel brake on such a pressure sensor becomes. By transferring to the second brake unit can even without sensors at this point with sufficient accuracy the considered state variable is determined in the brake system, in particular the pressure value in the second brake unit, even if the sensor value for the state variable is not available in the first brake unit.

Bei der Übertragung der Kalibrierdaten wird in der zweiten Bremseinheit ein Sollwert der betrachteten Zustandsgröße mit dem Korrekturwert aus der ersten Bremseinheit beaufschlagt, beispielsweise der Solldruck mit einem entsprechenden Korrekturwert. Grundsätzlich möglich ist es aber auch, als Zustandsgröße den Sollstrom in einem Umschaltventil heranzuziehen, welcher mit einem zugeordneten Korrekturwert verbessert wird. Die Sollstromkorrektur ist mit der Druckkorrektur gleichwertig, das über das Druck-Strom-Diagramm des Umschaltventils der Zusammenhang zwischen Druck und Strom festliegt und bekannt ist.at the transmission of the calibration data is in the second Braking unit a setpoint of the considered state variable subjected to the correction value from the first brake unit, For example, the target pressure with a corresponding correction value. In principle, it is also possible as a state variable to use the target current in a switching valve, which with an associated correction value is improved. The nominal current correction is equivalent to the pressure correction, that over the pressure-current diagram of the switching valve, the relationship between pressure and current is fixed and is known.

Neben dem Vorteil, dass weniger Sensoren benötigt werden, erhält man den weiteren Vorteil, dass man zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens nicht auf eine spezielle Ausgangssituation beschränkt ist, so wie dies beim Stand der Technik der Fall ist. Es ist vielmehr möglich, auch während des laufenden Fahrzeugbetriebes das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen, so dass eine fortlaufende Aktualisierung der Korrekturwerte und damit der Kalibrierdaten gegeben ist. Die Kalibrierung ist somit nicht auf einen einmaligen Vorgang vor Beginn der Inbetriebnahme beschränkt, sondern kann über die gesamte Betriebs- bzw. Lebensdauer wiederholt durchgeführt werden. Dadurch können Alterungen und Verschleißerscheinungen im Bremssystem erkannt und berücksichtigt werden, die zu geänderten Korrekturwerten bzw. Kalibrierdaten führen, so dass eine entsprechend veränderte Anpassung an geänderte Bedingungen im Bremssystem gegeben ist und demzufolge auch der Aktor im Bremssystem in einer besser angepassten Weise eingestellt werden kann.In addition to the advantage that fewer sensors are required, one obtains the further advantage that one is not limited to carrying out the method according to the invention to a specific starting situation, as is the case in the prior art. It is possible, even during the current vehicle operation to carry out the inventive method, so that a continuous update of the correction values and thus the calibration data is given. The calibration is therefore not limited to a one-time operation before starting the commissioning, but can be carried out repeatedly over the entire operating or service life. As a result, aging and signs of wear in the brake system can be detected and taken into account, which lead to changed correction values or calibration data, so that a correspondingly modified adaptation to changed conditions in the brake system is given and consequently the actuator in the brake system can also be adjusted in a better adapted manner.

Vorteilhafterweise wird die Ermittlung der Korrekturwerte nur in definierten Betriebszuständen des Fahrzeuges durchgeführt. Vorzugsweise erfolgt dies während eines Bremsvorganges, insbesondere während eines selbsttätig durchzuführenden Bremsvorganges ohne Bremspedalbetätigung durch den Fahrer. Bei derartigen, selbsttätig durchzuführenden Bremsvorgängen handelt es sich beispielsweise um eine Tempomatfunktion mit selbsttätiger Bremsbetätigung zum Einhalten einer gewünschten Fahrgeschwindigkeit, um die Einhaltung eines gewünschten Abstandes zu einem vorausfahrenden Fahrzeug (Abstandsradar), was ebenfalls mit einem selbsttätig durchzuführenden Bremsvorgang verbunden ist, um das Vorbefüllen einer Bremseinheit im Bremssystem zur Verkürzung der Bremsreaktionszeit oder um eine selbsttätigen Vorbremsvorgang, bei dem die Bremsglieder an die Bremsscheibe leicht angelegt werden, um die Bremsscheibe von Flüssigkeit oder Schmutz zu befreien. Sobald in einem Re gel- bzw. Steuergerät im Fahrzeug eine derartige Bremssituation festgestellt wird, kann der Kalibriervorgang für diejenige Radbremseinheit durchgeführt werden, die mit einem Drucksensor ausgestattet ist, wobei anschließend die in einem Regler erzeugten Korrekturwerte für diese Bremseinheit für wenigstens eine weitere Bremseinheit oder allgemein für den Bremskreis übernommen werden. In dieser weiteren Bremseinheit bzw. im Bremskreis wird der Korrekturwert dem Sollwert zugeschlagen, wodurch man an dieser Stelle einen hinreichend genauen Ersatzwert für die Ist-Zustandsgröße erhält.advantageously, If the correction values are determined only in defined operating states of the Car performed. This is preferably done during a braking operation, especially during a self-acting to be performed braking without brake pedal operation by the driver. In such, to be carried out automatically braking operations For example, it is a self-acting cruise control function Brake to keep a desired Driving speed to maintain a desired distance to a preceding vehicle (distance radar), which also with a self-performed braking operation is connected to the pre-filling a brake unit in Brake system for shortening the brake reaction time or to an automatic Vorbremsvorgang, in which the brake links be easily applied to the brake disc to the brake disc to get rid of liquid or dirt. Once in one Re gel- or control unit in the vehicle such a braking situation is determined, the calibration process for that wheel brake be performed, equipped with a pressure sensor followed by the correction values generated in a controller for this brake unit for at least one more Brake unit or adopted in general for the brake circuit become. In this further brake unit or in the brake circuit is the correction value is added to the setpoint, whereby one at this Provide a sufficiently accurate substitute value for the actual state variable receives.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführung wird nicht nur eine Zustandsgröße bei der Berechnung der Korrekturwerte berücksichtigt, sondern mehrere Zustandsgrößen. In Betracht kommt beispielsweise der Bremsdruck im Bremssystem, die Hydrauliktemperatur sowie der Durchfluss am Hydraulikventil. Die zusätzlichen Zustandsgrößen werden entweder sensorisch ermittelt, insbesondere während des definierten Fahrzustandes, also vorzugsweise während eines selbsttätig durchzuführenden Bremsvorganges, oder aber, gemäß einer alternativen Ausführung, als Schätzwerte aus Systemmodellen berechnet. Auf diese Weise können zusätzliche Einflussgrößen bei der Ermittlung der Korrekturwerte berücksichtigt werden, die entsprechend als mehrdimensionales Kennfeld vorliegen, wobei grundsätzlich eine Messung sämtlicher Zustandsgrößen in einem Druckkreis des Bremssystems ausreichend ist und nach der Messung und der durchgeführten Kalibrierung die Korrekturwerte auf die anderen Druckkreise und Radbremseinheiten bzw. den Bremskreis allgemein übertragen werden. Grundsätzlich ist es auch möglich, in einem verteilten System verschiedene Zustandsgrößen in unterschiedlichen Druckkreisen zu ermitteln und zu einer Korrekturwertfunktion bzw. einem Korrekturkennfeld zusammenzuführen.According to one Another advantageous embodiment is not only a state variable considered in the calculation of the correction values, but several State variables. Consider, for example the brake pressure in the brake system, the hydraulic temperature and the Flow at the hydraulic valve. The additional state variables are determined either sensory, especially during the defined driving condition, ie preferably during a self-performed braking operation, or else, according to an alternative embodiment, calculated as estimates from system models. To this Way, additional influencing variables be taken into account when determining the correction values, which are present as a multi-dimensional characteristic map, where basically a measurement of all state variables in a pressure circuit of the brake system is sufficient and after the Measurement and the calibration performed the correction values on the other pressure circuits and wheel brake units or the brake circuit generally transmitted. Basically It is also possible in a distributed system different State variables in different pressure circuits to determine and to a correction value function or a correction map merge.

Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Es zeigen:Further Advantages and expedient designs are the other claims, the description of the figures and to take the drawings. Show it:

1 in stark schematisierter Darstellung ein Bremssystem für ein Kraftfahrzeug, 1 in a highly schematic representation of a brake system for a motor vehicle,

2 ein Blockdiagramm mit dem Verfahrensablauf zur Einstellung eines Aktors in dem Bremssystem. 2 a block diagram with the procedure for setting an actuator in the brake system.

In 1 ist ein Kreis eines hydraulischen bzw. elektrohydraulischen Bremssystems 1 in einem Kraftfahrzeug dargestellt mit Radbremseinheiten 2 und 3 am linken (L) bzw. rechten (R) Rad des Fahrzeuges. Das Bremssystem 1 umfasst zusätzlich zu den Radbremseinheiten 2 und 3 verschiedene Bremskomponenten, z. B. einen Hauptzylinder 4, welcher vom Fahrer betätigt wird, und ein dem Hauptzylinder 4 nachgeschaltetes, elektrisch betätigbares Umschaltventil 5. Die vom Umschaltventil 5 abgehende Hydraulikleitung verzweigt in zwei Einzelleitungen zu den beiden Radbremseinheiten 2 und 3, wobei in jeder der zu den Radbremseinheiten führenden Leitungen jeweils ein Einlassventil 6 bzw. 7 angeordnet ist, das ebenfalls elektrisch betätigbar ist. Zwischen einem Einlassventil 6 und der zugeordneten ersten Radbremseinheit 2 ist ein Drucksensor 8 zur Ermittlung des Raddruckes pRad an dieser Stelle angeordnet. Im entsprechenden Leitungsstrang des rechten Rades R fehlt ein entsprechender Drucksensor.In 1 is a circuit of a hydraulic or electro-hydraulic brake system 1 shown in a motor vehicle with wheel brake 2 and 3 on the left (L) or right (R) wheel of the vehicle. The brake system 1 includes in addition to the wheel brake units 2 and 3 various brake components, eg. B. a master cylinder 4 , which is operated by the driver, and a master cylinder 4 downstream, electrically actuated changeover valve 5 , The changeover valve 5 outgoing hydraulic line branches into two individual lines to the two wheel brake units 2 and 3 wherein in each of the lines leading to the wheel brake units in each case an inlet valve 6 respectively. 7 is arranged, which is also electrically operated. Between an inlet valve 6 and the associated first wheel brake unit 2 is a pressure sensor 8th arranged to determine the wheel pressure p wheel at this point. In the corresponding wiring harness of the right wheel R is missing a corresponding pressure sensor.

Des Weiteren sind ein Hauptschaltventil 9 sowie eine dem Hauptschaltventil 9 zugeordnete Förderpumpe 10 in einer Hydraulikleitung vorgesehen, die stromab des Umschaltventils 5 in die Hauptleitung einmündet. Über das Hauptschaltventil 9, welches ebenfalls elektrisch betätigbar ist, und die elektrische Förderpumpe 10 wird Hydraulikfluid aus einem Hydraulikreservoir in das Bremssystem gefördert.Furthermore, a main switching valve 9 and a main switching valve 9 assigned feed pump 10 provided in a hydraulic line downstream of the switching valve 5 enters the main line. Via the main switching valve 9 , which is also electrically operated, and the electric feed pump 10 Hydraulic fluid is conveyed from a hydraulic reservoir into the brake system.

Über den Drucksensor 8 wird der Raddruck pRad im linken Rad L gemessen. Für die Regelung im Bremssystem wird der Kreisdruck pkreis herangezogen, welcher stromauf der Einlassventile 6 und 7 in der Hydraulikleitung herrscht. Der Kreisdruck pKreis hängt unmittelbar vom Raddruck pRad ab, er ist jedoch üblicherweise nicht mit diesem identisch. Über einen bekannten Zusammenhang kann jedoch der Kreisdruck pKreis aus dem Raddruck pRad ermittelt werden.About the pressure sensor 8th the wheel pressure p Rad in the left wheel L is measured. For the control in the brake system of the circular pressure p circle is used, which upstream of the intake valves 6 and 7 prevails in the hydraulic line. The circular pressure p circle depends directly on the wheel pressure p Rad , but it is usually not identical to this. However, the circle pressure p circle can be determined from the wheel pressure p wheel via a known relationship.

Sofern beide Einlassventile 6 und 7 geöffnet sind, liegt zumindest näherungsweise auch an beiden Radbremseinheiten 2 und 3 der gleiche, über den Sensor 8 ermittelbare Raddruck pRad an. Sofern jedoch eine getrennte Regelung durchgeführt wird, was in bestimmten Fahrmanövern beispielsweise zur gezielten Abbremsung eines einzelnen Rades erforderlich sein kann, und hierfür das Einlassventil 6 geschlossen wird, ist der Bremsdrucksensor 8 für das rechte Rad außer Funktion gesetzt und kann keinen Wert für den Raddruck pRad liefern. Um auch für diesen Fall bei geschlossenem Einlassventil 6 der Radbremseinheit 2 und geöffnetem Einlassventil 7 der Radbremseinheit 3 einen Druckwert für den Kreisdruck pKreis und ggf. für den Raddruck der Radbremseinheit zu erhalten, wird über das erfindungsgemäße Verfahren in bestimmten Bremssituationen eine Kalibrierung bezogen auf das Umschaltventil 5 durchgeführt, woraus Korrekturwerte ermittelt werden, mit denen sich prinzipiell der Kreisdruck pKreis mit hinreichender Genauigkeit ermitteln lässt. Hierbei macht man sich die Tatsache zu Nutze, dass am Umschaltventil 5 ein Druckabfall ΔpUSV anliegt, der als Funktion der Ventilbestromung IUSV sowie ggf. weiterer Parameter bzw. Zustandsgrößen darstellbar ist. Aus der Ventilbestromung IUSV kann auf den Kreisdruck pKreis geschlossen werden.Provided both inlet valves 6 and 7 are open, at least approximately also at both wheel brake units 2 and 3 the same thing about the sensor 8th ascertainable wheel pressure p wheel . However, if a separate control is performed, which may be required in certain driving maneuvers, for example, for targeted braking of a single wheel, and this the inlet valve 6 is closed, is the brake pressure sensor 8th is disabled for the right wheel and can not provide a value for the wheel pressure p wheel . Even for this case with the intake valve closed 6 the wheel brake unit 2 and open inlet valve 7 the wheel brake unit 3 To obtain a pressure value for the circular pressure p circle and possibly for the wheel pressure of the wheel brake, a calibration based on the switching valve according to the invention in certain braking situations 5 performed, from which correction values are determined, with which in principle the circular pressure p circle can be determined with sufficient accuracy. Here one makes use of the fact that at the changeover valve 5 there is a pressure drop Δp UPS , which can be displayed as a function of the valve current I UPS and, if applicable, other parameters or state variables. From the Ventilbestromung I UPS p circuit can be closed on the circuit pressure.

Die Druckdifferenz ΔpUSV am Umschaltventil ist im Regel- bzw. Steuergerät als funktionaler Zusammenhang gemäß ΔpUSV = f(Isoll, qUSV)hinterlegt, wobei mit Isoll der Ventil-Sollstrom zur gewünschten Betätigung des Umschaltventils bezeichnet ist und mit qUSV der Durchfluss des Bremsfluids durch das Umschaltventil. Gegebenenfalls kann diese Beziehung um eine Abhängigkeit von der Temperatur T des Hydraulikfluids gemäß ΔpUSV = f(Isoll, qUSV, T)ergänzt werden. Die an sich bekannte Funktion f bezieht sich hierbei auf Nennkomponenten unter Nennbedingungen, die in der Regel unter Prüfstandsbedingungen ermittelt werden.The pressure difference Δp UPS at the changeover valve is in the control or control unit as a functional relationship according to Ap UPS = f (I should , q UPS ) deposited, where I soll the valve target flow to the desired operation of the switching valve is designated and with q UPS the flow of brake fluid through the switching valve. Optionally, this relationship may be a function of the temperature T of the hydraulic fluid Ap UPS = f (I should , q UPS , T) be supplemented. The known function f refers here to nominal components under nominal conditions, which are usually determined under test conditions.

Mithilfe der Daten mindestens eines Drucksensors wird eine Korrekturfunktion k(Isoll, qUSV, T) gebildet, die vorzugsweise die drei maßgeblichen Einflussgrößen Ventil-Sollstrom Isoll, Durchfluss qUSV des Bremsfluids durch das Umschaltventil und Temperatur T des Hydraulikfluids enthält. Der Durchfluss qUSV und die Temperatur T stellen optionale Größe dar, auf die ggf. auch verzichtet werden kann bzw. die durch andere Zustands- oder Kenngrößen ersetzt oder ergänzt werden können. Der Ventil-Sollstrom Isoll oder eine damit korrespondierende Größe ist dagegen zwingend erforderlich, wobei als korrespondierende Größe auch der Solldruck psoll herangezogen werden kann. Die Korrekturfunktion k(Isoll, qUSV, T) kann in einer Speichereinheit in einer Regel- bzw. Steuereinheit im Fahrzeug temporär oder dauerhaft abgespeichert werden, beispielsweise in einem EEPROM-Speicher.By means of the data of at least one pressure sensor, a correction function k (I soll , q UPS , T) is formed, which preferably contains the three decisive influencing variables valve nominal current I soll , flow q UPS of the brake fluid through the changeover valve and temperature T of the hydraulic fluid. The flow q UPS and the temperature T represent optional size, which may also be dispensed with or which can be replaced or supplemented by other state or characteristic variables. By contrast, the nominal valve current I soll or a variable corresponding thereto is absolutely necessary, and the nominal pressure p soll can also be used as the corresponding variable. The correction function k (I soll , q UPS , T) can be temporarily or permanently stored in a memory unit in a control unit in the vehicle, for example in an EEPROM memory.

Die Korrekturfunktion k(Isoll, qUSV, T) kann auf unterschiedliche Weise berechnet werden. In einer vorteilhaften Ausführung stammen die Korrekturwerte aus einem Regler, mit dem die Abweichung zwischen den gemessenen Sensorwerten des Drucks und den zugeordneten Sollwerten auf Null bzw. eine kleinere Abweichung geregelt wird. Als Reglertyp kommt beispielsweise ein PI-Regler in Betracht.The correction function k (I soll , q UPS , T) can be calculated in different ways. In an advantageous embodiment, the correction values originate from a controller with which the deviation between the measured sensor values of the pressure and the assigned setpoint values is regulated to zero or a smaller deviation. As controller type, for example, a PI controller is considered.

Bei der Berechnung der Ventilbestromung IUSV kann auf einen Algorithmus der Form IUSV = Isoll = f–1(ΔpUSV,soll, qUSV, ...)zurückgegriffen werden, um den Ventil-Sollstrom Isoll für das Umschaltventil zu berechnen. Mit f–1 ist die Umkehrfunktion der oben genannten Funktion f bezeichnet.When calculating the valve current I UPS can be based on an algorithm of the form I UPS = I should = f -1 (Ap UPS, to , q UPS , ...) be used to calculate the valve target current I soll for the switching valve. With f -1 , the inverse function of the above-mentioned function f is designated.

Die Korrektur ergibt sich gemäß einer ersten Berechnungsmöglichkeit in zwei Stufen aus der Differenz von Soll-Druckdifferenz ΔpUSV,soll und Ist-Druckdifferenz ΔpUSV,ist am Umschaltventil: ΔpUSV,korr = ΔpUSV,soll – ΔpUSV,ist = k(Isoll, qUSV, T, ...), IUSV = f–1(ΔpUSV,soll + ΔpUSV,korr, qUSV, ...) The correction results according to a first calculation option in two stages from the difference between the desired pressure difference Δp UPS, soll and actual pressure difference Δp UPS, is at the changeover valve: Ap UPS, corr = Δp UPS, to - Δp UPS, = k (I should , q UPS , T, ...), I UPS = f -1 (Ap UPS, to + Δp UPS, corr , q UPS , ...)

Die Korrektur ΔpUSV,korr wird bei der Berechnung der Ventilbestromung IUSV des Umschaltventils berücksichtigt und kompensiert indirekt die Einflüsse der an der Druckstellung des Umschaltventils beteiligten Komponenten.The correction Δp UPS, korr is taken into account in the calculation of the valve current I UPS of the changeover valve and indirectly compensates for the influences of the components involved in the pressure position of the changeover valve.

Eine zweite Möglichkeit besteht in einer der Ventilstromberechnung nachgeschalteten Korrektur. Zunächst wird der Sollstrom Isoll gemäß Isoll = f–1(ΔpUSV,soll, qUSV, T, ...)berechnet. Der Ventilstrom IUSV des Umschaltventils wird anschließend um einen Korrekturfaktor in Abhängigkeit der Korrekturfunktion k korrigiert: IUSV = Isoll + k(Isoll, qUSV, T, ...). Beide Berechnungsmöglichkeiten erlauben die Kompensation von Toleranzeinflüssen sowie von äußeren Randbedingungen wie die Temperatur.A second possibility consists of a correction following the valve current calculation. First, the target current I is according to I should = f -1 (Ap UPS, to , q UPS , T, ...) calculated. The valve current I UPS of the reversing valve is then corrected by a correction factor as a function of the correction function k: I UPS = I should + k (I should , q UPS , T, ...). Both calculation options allow the compensation of tolerances as well as external boundary conditions such as temperature.

Die Funktion f ist fest als Kennfeld im ROM-Speicher des Regel- bzw. Steuergerätes abgespeichert, wohingegen die Korrekturfunktion k variabel ist und im EEPROM-Speicher abgelegt ist. Beide Funktionen sind Eingangsgrößen für die Berechnung der Ventilansteuerung des Umschaltventiles 5. Der berechnete Strom IUSV, in welchem die Korrekturfunktion berücksichtigt wurde, führt zu einem Druckabfall am Umschaltventil 5 und damit zu einem Kreisdruck pKreis, woraufhin sich in den Radbremsleitungen ein entsprechender Raddruck pRad einstellt. Über einen Auswertealgorithmus wird der Solldruck psoll mit dem eingestellten Raddruck pRad oder dem Kreisdruck pKreis verglichen und es werden die erforderlichen Werte der Korrekturfunktion k berechnet. Dies erfolgt zumindest einmalig als Kalibrierroutine, vorzugsweise aber wiederholt während bestimmter Bremsphasen, in denen selbsttätig und ohne Bremspedalbetätigung durch den Fahrer gebremst wird. Somit wird eine permanente Neukalibrierung mit einhergehender Ermittlung aktualisierter Korrekturwerte durchgeführt.The function f is permanently stored as a map in the ROM memory of the control or control device, whereas the correction function k is variable and is stored in the EEPROM memory. Both functions are input variables for the calculation of the valve control of the changeover valve 5 , The calculated current I UPS , in which the correction function was taken into account, leads to a pressure drop at the changeover valve 5 and thus to a circular pressure p circle , whereupon a corresponding wheel pressure p wheel is set in the wheel brake lines. By means of an evaluation algorithm, the desired pressure p soll is compared with the set wheel pressure p wheel or the circular pressure p circle , and the required values of the correction function k are calculated. This takes place at least once as a calibration routine, but preferably during certain braking phases in which braking is automatically and without brake pedal actuation by the driver. Thus, a permanent recalibration is performed with concomitant determination of updated correction values.

Der Vorteil liegt zum einen in der Kenntnis des Kreisdruckes pKreis bzw. des Raddruckes pRad auch an derjenigen Radbremseinheit, die keinen Drucksensor aufweist. Zum andern wird die Druckstellgenauigkeit des Umschaltventils 5 verbessert.On the one hand, the advantage lies in knowing the circular pressure p circle or the wheel pressure p wheel also at that wheel brake unit which has no pressure sensor. On the other hand, the pressure adjustment accuracy of the switching valve 5 improved.

2 zeigt ein Blockdiagramm mit einzelnen Blöcken 20 bis 25, welche das erfindungsgemäße Verfahren repräsentieren. In einem ersten Block 20 wird die Funktion f ermittelt, welche zur Berechnung der Druckdifferenz ΔpUSV am Umschaltventil erforderlich ist. Im nächsten Block 21 wird die Ventilbestromung IUSV des Umschaltventiles als Funktion des Solldruckes psoll, welcher von einem Regler stammt, in Abhängigkeit der Funktion f berechnet. Dies erfolgt in dem Regel- bzw. Steuergerät des Bremssystems. Die Ventilbestromung IUSV fließt als Eingangsgröße in den Block 22 ein, der die Bremshydraulik repräsentiert, wobei am Ausgang des Blocks 22 der Kreisdruck pKreis anliegt. Der Kreisdruck PKreis wird gemeinsam mit dem Solldruck psoll dem nächsten Block 23 zugeführt, der den Algorithmus zur Bestimmung der Korrekturwerte k repräsentiert. 2 shows a block diagram with individual blocks 20 to 25 which represent the method according to the invention. In a first block 20 the function f is determined, which is required to calculate the pressure difference Δp UPS at the changeover valve. In the next block 21 is the Ventilbestromung I UPS of the changeover valve as a function of the setpoint pressure p soll , which comes from a controller, calculated as a function of the function f. This takes place in the control unit of the brake system. The valve current I UPS flows as input into the block 22 one representing the brake hydraulics, being at the exit of the block 22 the circular pressure p circle is applied. The circular pressure P circle becomes the next block together with the setpoint pressure p soll 23 which represents the algorithm for determining the correction values k.

Anstelle oder zusätzlich zum Solldruck psoll kann auch der Sollstrom Isoll dem Block 23 zugeführt werden, der die Sollbestromung für das Umschaltventil darstellt.Instead of or in addition to the desired pressure p soll , the setpoint current I soll can also be applied to the block 23 are supplied, which represents the Sollbestromung for the switching valve.

Zusätzlich kann dem Block 23 als Eingangsgröße die Hydrauliktemperatur T sowie der Durchfluss qUSV des Hydraulikfluids durch das Umschaltventil zugeführt werden.Additionally, the block 23 as input, the hydraulic temperature T and the flow q UPS of the hydraulic fluid are supplied through the switching valve.

Die Korrekturwerte k werden vom Block 23 geliefert und im nächsten Block 24 in einem EEPROM-Speicher abgespeichert. Aus dem Speicher 24 können die Korrekturwerte jederzeit abgerufen werden und insbesondere als Eingangsgrößen dem Block 21 zugeführt werden, wo durch die Addition des Solldruckes psoll mit einem entsprechend korrigierten Druckwert ein die Realität verhältnismäßig gut wiedergebender Druckwert beispielsweise für den Kreisdruck pKreis oder den Raddruck pRad berechnet werden kann.The correction values k are from the block 23 delivered and in the next block 24 stored in an EEPROM memory. From the store 24 the correction values can be called up at any time and in particular as input variables to the block 21 be fed, where by the addition of the target pressure p soll with a correspondingly corrected pressure value, the reality relatively well reproducing pressure value, for example, for the circular pressure p circle or the wheel pressure p wheel can be calculated.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - WO 2005/054028 A1 [0002, 0002, 0003] - WO 2005/054028 A1 [0002, 0002, 0003]

Claims (12)

Verfahren zur Einstellung eines Aktors in einem Bremssystem (1) eines Fahrzeugs, insbesondere eines Stellglieds im Hydrauliksystem, wobei in einer Bremseinheit (2, 3) des Bremssystems (1) in einem definierten Betriebszustand aktorspezifische Zustandsgrößen (pRad) über einen Sensor (8) gemessen und der Ermittlung von Kalibrierdaten zugrunde gelegt werden, dadurch gekennzeichnet, dass durch einen Abgleich zwischen dem gemessenen Sensorwert (pRad) mit einem zugeordneten Sollwert (psoll) ein Korrekturwert (k) ermittelt wird, der zur sensorunabhängigen Berechnung der Zustandsgröße herangezogen wird.Method for setting an actuator in a brake system ( 1 ) of a vehicle, in particular an actuator in the hydraulic system, wherein in a brake unit ( 2 . 3 ) of the braking system ( 1 ) in a defined operating state actuator-specific state variables (p Rad ) via a sensor ( 8th ) are measured and based on the determination of calibration data, characterized in that a correction value (k) is determined by a comparison between the measured sensor value (p wheel ) with an associated setpoint (p soll ), which is used for sensor-independent calculation of the state variable , Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Korrekturwert (k) während eines Bremsvorgangs ermittelt wird.Method according to claim 1, characterized in that that the correction value (k) during a braking operation is determined. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsvorgang, in welchem der Korrekturwert (k) ermittelt wird, ein selbsttätig durchgeführter, nicht durch eine Bremspedalbetätigung erzeugter Bremsvorgang ist.Method according to claim 2, characterized in that in that the braking operation in which the correction value (k) is determined is, a self-performed, not through is a brake pedal operation generated braking operation. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Korrekturwert (k) während eines Bremsvorgangs zum Einhalten einer gewünschten Geschwindigkeit oder eines gewünschten Abstandes zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, während eines Vorbefüllens einer Bremseinheit (2, 3) und/oder bei einem selbsttätigen Vorbremsvorgang ermittelt wird.A method according to claim 3, characterized in that the correction value (k) during a braking operation for maintaining a desired speed or a desired distance to a preceding vehicle during a Vorbefüllens a brake unit ( 2 . 3 ) and / or is determined during an automatic Vorbremsvorgang. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass als aktorspezifische Zustandsgröße der Bremsdruck (pRad) ermittelt wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that as the actuator-specific state variable, the brake pressure (P Rad ) is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass als aktorspezifische Zustandsgröße der Stromwert eines elektrisch betätigbaren Aktors ermittelt wird.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that as the actuator-specific state variable the current value of an electrically actuated actuator determined becomes. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktor in dem Bremssystem (1) ein Hydraulikventil (5) ist, das im Übertragungsweg zwischen einem Hauptbremszylinder (4) und der Bremseinheit (2, 3) liegt.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the actuator in the brake system ( 1 ) a hydraulic valve ( 5 ), in the transmission path between a master cylinder ( 4 ) and the brake unit ( 2 . 3 ) lies. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mehrzahl von Zustandsgrößen in der ersten Bremseinheit (2) ermittelt werden, die in der zweiten Bremseinheit (3) zur Sollwertkorrektur herangezogen werden.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that a plurality of state variables in the first brake unit ( 2 ), which in the second brake unit ( 3 ) are used for setpoint correction. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass als zusätzliche Zustandsgröße die Hydrauliktemperatur (T) ermittelt und zur Berechnung des Korrekturwerts (k) herangezogen wird.Method according to claim 8, characterized in that that as additional state variable the Hydraulic temperature (T) is determined and used to calculate the correction value (k) is used. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass als zusätzliche Zustandsgröße der Hydraulikdurchfluss (qUSV) am Hydraulikventil (5) ermittelt und zur Berechnung des Korrekturwerts (k) herangezogen wird.A method according to claim 8 or 9, characterized in that as an additional state variable of the hydraulic flow (q UPS ) on the hydraulic valve ( 5 ) and used to calculate the correction value (k). Regel- bzw. Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10.Control device for carrying out the Method according to one of claims 1 to 10. Bremssystem in einem Fahrzeug mit einem Regel- bzw. Steuergerät nach Anspruch 11.Brake system in a vehicle with a control or Control device according to claim 11.
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