DE102008001311A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Reglers, insbesondere zur Regelung einer Brennkraftmaschine - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Reglers, insbesondere zur Regelung einer Brennkraftmaschine Download PDFInfo
- Publication number
- DE102008001311A1 DE102008001311A1 DE102008001311A DE102008001311A DE102008001311A1 DE 102008001311 A1 DE102008001311 A1 DE 102008001311A1 DE 102008001311 A DE102008001311 A DE 102008001311A DE 102008001311 A DE102008001311 A DE 102008001311A DE 102008001311 A1 DE102008001311 A1 DE 102008001311A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- signal
- controller
- limits
- integrator
- output signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 title description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N (2r,3r,4s,5r)-2-[6-[[2-(3,5-dimethoxyphenyl)-2-(2-methylphenyl)ethyl]amino]purin-9-yl]-5-(hydroxymethyl)oxolane-3,4-diol Chemical compound COC1=CC(OC)=CC(C(CNC=2C=3N=CN(C=3N=CN=2)[C@H]2[C@@H]([C@H](O)[C@@H](CO)O2)O)C=2C(=CC=CC=2)C)=C1 BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N 0.000 description 1
- 239000000654 additive Substances 0.000 description 1
- 230000000996 additive effect Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 230000002085 persistent effect Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
- G05B13/024—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
- G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P. I., P. I. D.
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
- B60W2050/0008—Feedback, closed loop systems or details of feedback error signal
- B60W2050/001—Proportional integral [PI] controller
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
- F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
- F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
- F02D2041/1409—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method using at least a proportional, integral or derivative controller
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
- F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
- F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
- F02D2041/1413—Controller structures or design
- F02D2041/1422—Variable gain or coefficients
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D31/00—Use of speed-sensing governors to control combustion engines, not otherwise provided for
- F02D31/001—Electric control of rotation speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Die Erfindung stellt ein Verfahren zum Betrieb eines Reglers zur Verfügung, welcher ein Integralglied (4) als Übertragungsglied aufweist, bei welcher das Ausgangssignal (R) des Reglers als Stellgröße auf vorbestimmte Stellgrenzen (trqMin, trqMax) begrenzt wird, wobei die Grenzen (trqIMin, trqIMax) des Stellgrößenanteils des Integralglieds (4) aus der bestehenden feedbackbeaufschlagten Regelabweichung (e') und den Parametern mindestens eines weiteren Übertragungsgliedes während des Betriebes stets neu berechnet wird. Diese dynamisch berechneten Grenzen (trqIMin, trqIMax) für das Integratorglied (4) sind jeweils so gewählt, dass der Regler jederzeit den gesamten Stellbereich ausnutzen kann und eine Umkehr der Regelabweichung führt unmittelbar zu einer Änderung des Stellsignals (R). Des Weiteren wird ein Regler zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Verfügung gestellt.
Description
- TECHNISCHES GEBIET
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Reglers, insbesondere zur Regelung einer Brennkraftmaschine, welcher ein Integralglied als Übertragungsglied aufweist, bei welcher das Ausgangssignal des Reglers als Stellgröße auf vorbestimmte Stellgrenzen begrenzt wird und einen korrespondierenden Regler zur Durchführung des Verfahrens.
- STAND DER TECHNIK
- Zur automatischen Regelung von Brennkraftmaschinen, beispielsweise zur Aufrechterhaltung einer Drehzahl oder eines vorgegebenen Drehmoments, werden häufig Regler eingesetzt, die ein sogenanntes Proportional-, ein Integral- und optional auch ein Differentialglied aufweisen. Diese Glieder unterscheiden sich darin, wie sie auf den Unterschied zwischen einer Sollgröße und einer Istgröße reagieren. Im Fall, der keiner Regelung bedarf, ist die Istgröße gleich der Sollgröße und der Unterschied ist gleich Null. Sofern aber von außen eine Störgröße die Istgröße beeinflusst, beispielsweise durch eine Drehmomentbelastung des Motors, bei welcher der Motor ungeregelt der Belastung nachgeben würde, entsteht eine Differenz zwischen Ist- und Sollgröße.
- Das einfachste Glied der eingangs erwähnten Regler ist das Proportionalglied, welches ein Signal erzeugt, das proportional zum Unterschied zwischen Ist- und Sollgröße ist. Das Ausgangssignal des Reglers, das Stellsignal, wird zur Steuerung einer Stellgröße verwendet, beispielsweise die Kraftstoff- und Verbrennungsluftzufuhr und/oder der Grad der gewählten Frühzündung und/oder auch der Zeitpunkt der Kraftstoffeinspritzung. Je größer der Unterschied zwischen Ist- und Stellgröße ist, desto größer wird auch das Signal des Proportionalgliedes. Insofern regelt das Proportionalglied das Stellglied umso stärker, je größer der Unterschied zwischen Ist- und Sollgröße ist.
- Das Integralglied hingegen erzeugt ein stetig wachsendes Signal je länger der Unterschied zwischen Ist- und Soll besteht. Dieses Glied gleicht den dauerhaften oder statischen Anteil einer ständig vorhan denen Störgröße aus, wobei das Integralglied sein Signal verringert, sofern die Istgröße die Sollgröße übersteigt. Solange ein Unterschied zwischen Ist- und Sollgröße besteht, vergrößert sich der absolute Anteil des Integratorgliedes.
- Ein drittes und häufig verwendetes Glied ist ein Differentialglied, das bei Änderungen des Unterschiedes zwischen Ist- und Sollgröße ein Signal zur Steuerung der Stellgröße erzeugt und insofern plötzliche Lastwechsel des Motors ausgleicht. Dabei ist das Ausgangssignal proportional zur Änderung des Unterschieds zwischen Ist- und Sollgröße pro gewählte Zeiteinheit. Welche Anteile in einem oben genannten Regler sinnvoll eingesetzt werden, hängt dabei stark von der Charakteristik des Motors und der physikalischen Gegebenheiten und auch von der Dauer zwischen dem Einwirken der Stellgröße auf die Regelgröße zu deren Beeinflussung ab.
- In allen regelungstechnischen Anwendungen ist der Stellbereich eines Reglers durch innere und äußere Stellgrenzen begrenzt, nämlich entweder durch die maximale Leistungsfähigkeit der Stellgröße oder durch eine physikalische Belastungsgrenze des zu regelnden Systems. Werden diese Stellgrößen bei einer bestehenden Abweichung zwischen Ist- und Sollgröße überschritten, dann ist der Regelkreis geöffnet. Dabei kann sich der Regler aufakkumulieren und eine Regelung der Regelgröße, hier beispielsweise der Motordrehzahl oder des Motordrehmoments, ist nicht mehr möglich. Beispielsweise kann sich der oben beschriebene Signalanteil des Integratorgliedes bei fortdauernder Regelabweichung (Unterschied zwischen Ist- und Sollgröße) über die Zeit immer weiter aufbauen, ohne dass die Vergrößerung des Stellsignals ein Ende nimmt. Zur Entgegenwirkung dieses sogenannten ”Wind-Up”-Effektes sind unterschiedliche Maßnahmen bekannt. Einerseits ist es möglich, den Integrator und auch den gesamten Regler auf die äußeren Stellgrenzen zu begrenzen, wobei ein weiteres Ansteigen des Integrators über die Stellgrenzen hinaus vermieden wird. Dreht sich das Vorzeichen der Regelabweichung um, so ändert sich wünschenswert auch sofort der Signalanteil des Integratorgliedes im Ausgang des Reglers. Allerdings hat diese Maßnahme den unerwünschten Effekt, dass bei bestehender Regelabweichung der Regler im Allgemeinen nicht den gesamten Stellbereich ausnutzen kann. Andererseits ist es zur Vermeidung des oben genannten ”Wind-Up”-Effekts auch möglich, nur den Reglerausgang zu begrenzen und nicht den Anteil des Integratorgliedes. Dann kann auch der gesamte Stellbereich des Reglers ausgenutzt werden, allerdings hat dies den Nachteil, dass der Signalanteil des Integratorgliedes unbegrenzt ansteigt und bei Umkehr der Regelabweichung ist es erst notwendig, dass zunächst der Signalanteil des Integratorgliedes wieder absinkt, damit das Ausgangssignal des Reglers wieder von seiner Maximalgrenze absinkt. Somit würde bei einer Umkehr der Regelabweichung nach Vollausschlag des Stellsignals der Regler unerwünscht erst nach einer gewissen Zeit reagieren. Derzeit ist kein Verfahren bekannt, welches die Vorteile beider Maßnahmen zusammenführt und die Nachteile beider Maßnahmen vermeidet.
- Die
DE 2005 056 516 A1 offenbart ein Verfahren zum Betreiben einer Brennkraftmaschine unter Verwendung einer Regelvorrichtung. - OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
- Die Erfindung stellt ein Verfahren zum Betrieb eines Reglers zur Verfügung, welcher ein Integralglied als Übertragungsglied aufweist, bei welcher das Ausgangssignal des Reglers als Stellgröße auf vorbestimmte Stellgrenzen begrenzt wird, wobei die Grenzen des Stellgrößenanteils des Integralglieds aus der bestehenden Regelabweichung und den Parameter mindestens eines weiteren Übertragungsgliedes während des Betriebes stets neu berechnet wird. Diese dynamisch berechneten Grenzen für das Integratorglied sind jeweils so gewählt, dass der Regler jederzeit den gesamten Stellbereich ausnutzen kann und eine Umkehr der Regelabweichung führt unmittelbar zu einer Änderung des Stellsignals. Des Weiteren wird ein Regler zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Verfügung gestellt. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
- KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
- Die Erfindung wird anhand der beiliegenden Figuren näher erläutert.
- Es zeigen:
-
1 ein Blockdiagramm eines erfindungsgemäßen Reglers, -
2 ein Diagramm mit Verläufen ausgewählter Signale über die Zeit im erfindungsgemäßen Regler. - BESCHREIBUNG DES AUSFÜHRUNGSBEISPIELS
- In
1 ist ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen PI-Reglers, der ein Proportionalglied3 und ein Integratorglied4 aufweist, zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Begrenzung der Stellgröße eines Reglers auf vorgegebene Stellgrenzen dargestellt. Beginnend bei den beiden Eingängen nSoll und nIst auf der linken Seite des Blockschaltbildes werden die beiden Signale nIst und nSoll subtraktiv durch den Subtrahierer1 miteinander verknüpft. nSoll stellt dabei das Signal für die Sollgröße und nIst stellt dabei das Signal für die Istgröße dar. Durch die subtraktive Verknüpfung an Subtrahierer1 steht am rechten Ausgang des Subtrahierers1 das Differenzsignal beider Eingangsignale nIst und nSoll zur Verfügung, welches für die einfache Regelabweichung e steht. Von diesem Wert wird ein aus einem Feedbacksignal, einem Verlustmoment (trqLoss) und einem Feedbackfaktor (KFB) gebildetes Signal am Subtrahierer2 abgezogen. Der Subtrahend wird unten näher erläutert. - Hinter dem Subtrahierer
2 liegt das feedbackfaktorbeaufschlagte Regelsignal e' zur Verfügung. Dieses feedbackfaktorbeaufschlagte Regelsignal e' wird zu gleichen Anteilen je einem Proportionalglied3 und einem Integratorglied4 zugeführt. Im Proportionalglied3 wird das feedbackfaktorbeaufschlagte Regelsignal e' mit der Steigung KP verstärkt und das aus Proportionalglied3 rechts austretende Signal stellt das Signal des Proportionalgliedes3 dar, welches in einem darauf folgenden Addierer5 mit dem weiterverarbeitetem Signal des Integrators4 additiv verknüpft wird. Um zu verhindern, dass das Signal des Integratorgliedes4 unbegrenzt ansteigt, wird das rechts aus dem Integrator4 austretende Signal durch den Limiter I auf ein Maximalsignal trqIMin oder auf ein Minimalsignal trqIMax begrenzt. Die dynamisch für den Integrator4 berechnete obere Stellgrenze für das Integratorglied4 wird als trqIMax Limiter I zugeführt, hingegen wird die dynamisch für den Integrator berechnete untere Stellgrenze für das Integratorglied4 als trqIMin Limiter I zugeführt. Hierdurch bewegt sich das Ausgangssignal des Integratorgliedes4 in den Grenzen von trqIMin bis trqIMax. Das durch Limiter I begrenzte Signal des Integratorgliedes4 wird in diesen wieder als Zustandsgröße des Integratorgliedes4 zurückgeführt, so dass bei Begrenzung des Signals des Integratorgliedes4 dieses Signal nicht weiter ansteigt und somit bei der additiven Verknüpfung mit dem Signal des Proportionalgliedes3 bei Umkehr des feedbackbeaufschlagten Regelsignals e', das additiv gebildete Signal sofort reagiert. Um die Feedbackschleife des gesamten Reglers zu schließen, wird das auf die dynamisch für den Integrator berechnete obere/untere Stellgrenzen begrenzte Signal noch einmal durch einen Limiter II begrenzt, wobei Limiter II als obere Grenze trqMax und als untere Grenze trqMin äußere vorgegebene Grenzen, beispielsweise physikalische Belastungsgrenzen, aufweist. Dieses Signal wird als Feedbacksignal zurück in den Regler geleitet, wo es mit der ursprünglichen Differenz aus nSoll mit nIst verknüpft wird, nach dem vom Feedbacksignal das Verlustmoment trqLoss subtrahiert und anschließend diese Differenz mit der Steigung KFB verstärkt wurde. Dieses so modifizierte Feedbacksignal wird sodann von der Differenz aus Soll- und Istsignal abgezogen und die feedbackbehaftete Regelabweichung e' wird erhalten, die als Eingangssignal für die Übertragungsglieder dient. - Nachdem die Signale aus dem Feedbacksignal, dem Integratorglied
4 und dem Proportionalglied3 gebildet wurden, werden das durch Limiter I limitierte Signal des Integratorglieds4 und das Signal des Proportionalgliedes3 durch Addierer5 additiv miteinander verknüpft und im Fall, dass das Signal des Proportionalgliedes3 so groß ist, dass die Addition mit dem limitierten Signal des Integratorgliedes die äußeren Grenzen, beispielsweise die physikalischen Stellgrenzen, überschreiten würde, wird das in Addierer5 addierte Ausgangssignal abermals durch Limiter III limitiert. - In
2 ist ein Diagramm ausgewählter Signale im erfindungsgemäßen Regler nach1 dargestellt. Darin ist der Verlauf der Signale trqP aus dem Proportionalglied3 über das feedbackbeaufschlagte Regelsignal e' gezeigt, der Verlauf der dynamisch berechneten oberen Grenze trqIMax und der berechneten unteren Grenze trqIMin für das Integratorglied4 gezeigt, sowie die äußeren, vorgege benen Grenzen, beispielsweise die physikalischen Stellgrenzen trqMin und trqMax, sind eingezeichnet. Die physikalischen Stellgrenzen trqMin und trqMax sind unabhängig von der Regelabweichung und sind nur von reglerextemen Bedingungen abhängig. Diese Grenzen liegen hier unsymmetrisch um einen Nullpunkt verteilt. Beginnend von links bei a) beginnt der Anteil trqP des Proportionalgliedes3 seinen Verlauf zunächst im negativen Bereich, der unter der minimalen äußeren Grenze trqMin liegt, gleichbedeutend mit einem weit größerem Istsignal als Sollsignal an dieser Stelle. Dieses Signal trqP würde, sofern der Anteil des Integratorgliedes4 bspw. null beträgt, durch den Limiter III auf die minimale Grenze trqMin begrenzt. Bei a) ist jedoch die dynamisch berechnete obere Stellgrenze trqIMax für das Integratorglied4 größer als die physikalische Stellgrenze trqMax, jedoch so gering, dass eine Addition mit dem Signal trqP nicht die physikalische Grenze trqMax übersteigen würde. Von a) weiter nach rechts zu b) verliert das Signal trqP an Betrag und wird schließlich null und wechselt das Vorzeichen. - An diesem Punkt b) zeigen sich die vorteilhaften Eigenschaften des erfindungsgemäßen Verfahrens. Das Signal trqIMax verringert sich auf den Betrag der physikalischen Stellgrenze und wird auch bei weiterem Ansteigen des Signals trqP nicht kleiner. Die Summe von trqP und des Signals des limitierten Integratorgliedes
4 würde zwischen b) und c) durch den Limiter III auf die physikalische Grenze trqMax beschränkt. Bei einer Vorzeichenumkehr der feedbackfaktorbehafteten Regelabweichung e' springt der Signalanteil des Integratorgliedes4 also sofort um. Die dynamisch berechnete obere Grenze trqIMax für das Integratorglied sinkt nicht unter die physikalische Grenze trqMax, aber ab dem Punkt b), wo trqP aus dem Proportionalglied3 den Nullpunkt durchschreitet, wird die minimale Grenze trqIMin des Integrators nach unten unter die physikalische Grenze erweitert, so dass eine Addition des nun negativen Anteils des Integratorglieds4 mit dem Signal trqP innerhalb der physikalische Grenzen liegt. An c), wo das Signal trqP des Proportionalgliedes die physikalische Grenze trqMax überschreitet, ist die dynamisch berechnete untere Grenze trqIMin des Integrators so weit unter die physikalische Grenze trqMin erweitert worden, dass der stark negative Signalanteil des Integratorgliedes4 das Ausgangssignal des Reglers in den Bereich der physikalischen Grenzen trqMin und trqMax bringt, wobei durch Limiter III sichergestellt ist, dass die physikalischen Grenzen stets eingehalten werden. - Der Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens liegt darin, dass sowohl die physikalischen Grenzen stets eingehalten und voll ausgenutzt werden, ein ”Wind-Up”-Effekt des Integratorgliedes nicht eintreten kann, bei Vorzeichenwechsel der feedbackbeaufschlagten Regelabweichung e' eine sofortige Änderung der wirksamen Integratorstellgröße folgt. Damit ist der Stelleingriff, abhängig von der feedbackbeaufschlagten Regelabweichung e', stetig. Des Weiteren kann der Signalanteil des Integratorgliedes den vollen Umfang der äußeren Grenzen, beispielsweise die physikalische Belastungsgrenzen, aufweisen.
- ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- - DE 2005056516 A1 [0007]
Claims (9)
- Verfahren zum Betrieb eines Reglers, welcher ein Integralglied (
4 ) als Übertragungsglied aufweist, bei welcher das Ausgangssignal (R) des Reglers als Stellgröße auf vorbestimmte Stellgrenzen (trqMin, trqMax) begrenzt wird, wobei die Grenzen (trqIMin, trqIMax) des Stellgrößenanteils des Integralglieds (4 ) aus der bestehenden Regelabweichung (e') und den Parameter mindestens eines weiteren Übertragungsgliedes während des Betriebes stets neu berechnet wird. - Verfahren nach Anspruch 1, wobei in die Berechnung des Stellgrößenanteils des Integralgliedes (
3 ) das Verlustmoment (trqLoss) und der korrespondierende Feedbackfaktor (KFB) mit einbezogen wird. - Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei ein Feedbacksignal zur Bildung einer feedbackbehafteten Regelabweichung (e') verwendet wird.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Ausgangssignal des Integratorgliedes (
4 ) zunächst durch einen Limiter (I) mit während der Durchführung des Verfahrens gebildeten Grenzwerten und anschließend durch einen zweiten Limiter (11 ) mit den vorbestimmten Stellgrenzen (trqMin, trqMax) begrenzt wird. - Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Regelabweichung zunächst aus der Differenz zwischen dem Sollsignal (nSoll) und dem Istsignal (nIst) gebildet und anschließend von diesem Wert die mit einem Faktor (KFB) multiplizierte Differenz aus Feedbacksignal und Verlustmoment abgezogen wird.
- Regler zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5, aufweisend mindestens ein Integratorglied (
4 ), und eine Vorrichtung zur Berechnung zweier Grenzen (trqIMin, trqIMax) für das Integratorglied (4 ), welche aus der bestehenden Regelabweichung (e') und den Parametern mindestens eines weiteren Übertragungsgliedes (3 ) während des Betriebes die zwei Grenzen (trqIMin, trqIMax) stets neu berechnet, und mindestens einen Limiter (I), der das Ausgangssignal des Integratorgliedes (4 ) begrenzt. - Regler nach Anspruch 6, aufweisend mindestens eine Vorrichtung zur Berechnung einer mit einem Faktor (KFB) multiplizierten Differenz aus einem Feedbacksignal und einem Verlustmoment (trqLoss) und eine Vorrichtung zur Subtraktion des so gebildeten Wertes von der Differenz aus dem Sollsignal (nSoll) und dem Istsignal (nIst) zur Bildung einer feedbackbehafteten Regelabweichung (e').
- Regler nach Anspruch 7, aufweisend mindestens einen dritten Limiter (II), welcher das Feedbacksignal auf vorbestimmte Werte (trqMin, trqMax) begrenzt.
- Regler nach einer der Ansprüche 6 oder 7, aufweisend mindestens einen weiteren Limiter (III), welcher das Ausgangssignal als Stellgröße auf vorbestimmte Werte (trqMin, trqMax) begrenzt.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102008001311A DE102008001311A1 (de) | 2008-04-22 | 2008-04-22 | Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Reglers, insbesondere zur Regelung einer Brennkraftmaschine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102008001311A DE102008001311A1 (de) | 2008-04-22 | 2008-04-22 | Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Reglers, insbesondere zur Regelung einer Brennkraftmaschine |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102008001311A1 true DE102008001311A1 (de) | 2009-10-29 |
Family
ID=41111418
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102008001311A Withdrawn DE102008001311A1 (de) | 2008-04-22 | 2008-04-22 | Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Reglers, insbesondere zur Regelung einer Brennkraftmaschine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102008001311A1 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102011013392A1 (de) * | 2011-03-09 | 2012-09-13 | Daimler Ag | Verfahren zur Regelung eines Verbrennungsmotors |
EP2784610A4 (de) * | 2011-11-22 | 2015-11-04 | Toyota Motor Co Ltd | Feedback-regelungssystem |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102005056516A1 (de) | 2005-11-28 | 2007-05-31 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben einer Brennkraftmaschine |
-
2008
- 2008-04-22 DE DE102008001311A patent/DE102008001311A1/de not_active Withdrawn
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102005056516A1 (de) | 2005-11-28 | 2007-05-31 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben einer Brennkraftmaschine |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102011013392A1 (de) * | 2011-03-09 | 2012-09-13 | Daimler Ag | Verfahren zur Regelung eines Verbrennungsmotors |
EP2784610A4 (de) * | 2011-11-22 | 2015-11-04 | Toyota Motor Co Ltd | Feedback-regelungssystem |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE112007001271T5 (de) | Servoregelvorrichtung | |
EP2579112B1 (de) | Regeleinrichtung | |
DE2347741A1 (de) | Prozessregelorgan mit selbsttaetiger anpassung an unbekannte oder veraenderliche parameter | |
DE102004030611A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Regeln des Luftvolumens während des Leerlaufbetriebs | |
EP3543514B1 (de) | Verfahren und regelkreis zum bestimmen einer stellgrösse zum einstellen eines saugrohrdrucks | |
DE102015114458A1 (de) | Servosteuervorrichtung | |
EP0473914B1 (de) | System zur Regelung eines Stellwerks in einem Kraftfahrzeug | |
DE102016214708A1 (de) | Stetigventileinheit, hydraulische Achse und Verfahren zum Betreiben einer hydraulischen Achse | |
EP2050187B1 (de) | Antrieb und verfahren | |
DE102015221684A1 (de) | Verfahren zum durcksensorlosen Stellen des Drucks eines mittels einer drehzahlgeregelten Pumpe geförderten Fluids | |
DE102008001311A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Reglers, insbesondere zur Regelung einer Brennkraftmaschine | |
EP0752630B1 (de) | Regeleinrichtung und Verfahren zur Selbsteinstellung dieses Reglers | |
EP2933502B1 (de) | Digitalhydraulisches Antriebssystem | |
EP3507656B1 (de) | Regelvorrichtung mit einstellbarkeit des regelverhaltens | |
EP4330532A1 (de) | Regeleinrichtung zur regelung einer eine brennkraftmaschine und einen mit der brennkraftmaschine antriebswirkverbundenen generator umfassenden leistungsanordnung, regelanordnung mit einer solchen regeleinrichtung, leistungsanordnung und verfahren zur regelung einer leistungsanordnung | |
DE102004015973B3 (de) | Verfahren zur Steuerung und Regelung einer Brennkraftmaschinen-Generator-Einheit | |
EP4059813A1 (de) | Regelungseinrichtung und verfahren zur lenkwinkelregelung eines fahrzeugs | |
DE102016111065A1 (de) | Regelverfahren mit modellbasiertem Anti-Windup | |
DE102011078609A1 (de) | Verfahren zum Betreiben einer Brennkraftmaschine | |
DE102009030165A1 (de) | Ein AntiWindup-Konzept zur besseren Kombination eines Reglers mit einer Steuerung | |
EP2521850B1 (de) | Verfahren zum regeln der durch eine reibung gehemmten bewegung eines bauteils oder maschinenelements | |
DE102007062173A1 (de) | Verfahren zum Betreiben einer Brennkraftmaschine und Steuer- oder Regelrichtung für eine Brennkraftmaschine | |
DE112019000606T5 (de) | Stromsteuerungsvorrichtung | |
DE102016209387A1 (de) | Verfahren zur Einstellung eines Stellgesetzes für einen Sliding-Mode-Regler | |
EP1980926B1 (de) | Verfahren zur Erzeugung eines gedämpften Istwerts aus einem Istwert einer in einem Regelkreis geregelten Grösse sowie Anwendung des Verfahrens in einem Regelkreis mit einem Zweipunktregler |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R012 | Request for examination validly filed |
Effective date: 20150209 |
|
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |