DE102007062793B4 - Method and apparatus for assisting a shift in a drive train - Google Patents

Abstract

Verfahren zum Durchführen einer Schaltsynchronisation zwischen einem Motor (2) und einem Schaltgetriebe (3), wobei bei geöffnetem Antriebsstrang kein Drehmoment (M) zwischen dem Motor (2) und dem Schaltgetriebe (3) übertragen wird und bei geschlossenem Antriebsstrang ein Drehmoment zwischen dem Motor (2) und dem Schaltgetriebe (3) übertragen wird; mit folgenden Schritten:- Bereitstellen einer Antriebsstranginformation, die vorgesehen ist, anzugeben, ob der Antriebsstrang geöffnet oder geschlossen ist;- Überwachen des am Motor (2) wirkenden Massenträgheitsmoments (J) während die Antriebsstranginformation angibt, dass der Antriebsstrang geöffnet ist;- Beenden der Schaltsynchronisation abhängig von dem überwachten wirkenden Massenträgheitsmoment, wobei das am Motor (2) wirkende Massenträgheitsmoment überwacht wird,- indem eine Drehimpulsreserve (L) oder eine Rotationsenergiereserve (E) des Motors (2) bei geöffnetem Antriebsstrang bereitgestellt wird, wobei die Drehimpulsreserve (L) denjenigen Drehimpuls angibt, der zum Beschleunigen des Motors (2) um eine bestimmte Differenzdrehzahl bei geöffnetem Antriebsstrang erforderlich ist, wobei die Rotationsenergiereserve (E) diejenige Rotationsenergie angibt, die zum Beschleunigen des Motors (2) um eine bestimmte Differenzdrehzahl bei geöffnetem Antriebsstrang erforderlich ist; und- indem, während die Antriebsstranginformation angibt, dass der Antriebsstrang geöffnet ist, der benötigte Drehimpuls (L) oder die benötigte Rotationsenergie (E) kontinuierlich bestimmt wird, wobei die Drehzahlregelung für eine Schaltsynchronisation beendet wird, wenn der benötigte Drehimpuls oder die benötigte Rotationsenergie die Drehimpulsreserve (L) oder die Rotationsenergiereserve (E) erreicht oder überschritten hat.A method for performing a shift synchronization between a motor (2) and a transmission (3), wherein with the drive train open no torque (M) between the engine (2) and the transmission (3) is transmitted and with the drive train closed a torque between the engine (2) and the transmission (3) is transmitted; comprising the steps of: providing powertrain information intended to indicate whether the powertrain is open or closed, monitoring the mass moment of inertia (J) acting on the engine (2) while the powertrain information indicates that the powertrain is open; Switching synchronization depending on the monitored moment of inertia of inertia, wherein the mass moment of inertia acting on the motor (2) is monitored, - by providing an angular reserve (L) or a rotational energy reserve (E) of the motor (2) with the drive train open, the angular momentum reserve (L) indicates the angular momentum required to accelerate the engine (2) by a given differential speed when the powertrain is open, the rotational energy reserve (E) indicating the rotational energy required to accelerate the engine (2) by a specified differential speed when the powertrain is open ; and-by, while the powertrain information indicates that the drivetrain is open, the required angular momentum (L) or the required rotational energy (E) is continuously determined, the speed control for a shift synchronization being terminated when the required angular momentum or energy requires Angular momentum reserve (L) or the rotational energy reserve (E) has reached or exceeded.

Description

Technisches GebietTechnical area

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Schaltvorgangs in einem Antriebsstrang, insbesondere eines Kraftfahrzeugs.The invention relates to a method and a device for supporting a switching process in a drive train, in particular of a motor vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Zur Verbesserung des Schaltkomforts wird bei Fahrzeugen mit Schaltgetriebe eine Synchronisation von Motordrehzahl und Getriebeeingangsdrehzahl erzeugt, bevor nach Einstellen einer Schaltstufe die Kupplung wieder geschlossen wird. Die Synchronisation wird durchgeführt, indem bei betätigter Kupplung (kein Kraftschluss zwischen Motor und Antriebsstrang bzw. Schaltgetriebe) durch einen in der Motorsteuerung integrierten Drehzahlregler die Motordrehzahl an die Getriebeeingangsdrehzahl des als nächsten einzulegenden Gangs angepasst wird. Der einzulegende Gang wird durch ein geeignetes Verfahren mithilfe der aktuellen Geschwindigkeit, Motordrehzahl und dgl. ermittelt. Eine Drehzahlregelung für Synchronisation der Drehzahlen bei einem Schaltvorgang ist ebenfalls bekannt.To improve the shifting comfort, a synchronization of engine speed and transmission input speed is produced in vehicles with a manual transmission before the clutch is closed again after setting a switching stage. Synchronization is performed by adjusting the engine speed to the transmission input speed of the next-to-be-engaged gear when the clutch is engaged (no engine-to-powertrain or manual transmission) through a speed controller built into the engine control unit. The gear to be engaged is determined by a suitable method using the current speed, engine speed and the like. A speed control for synchronization of the speeds in a switching operation is also known.

Die Drehzahlregelung wird unmittelbar nach dem Schließen der Kupplung wieder deaktiviert. Der Kupplungszustand wird entsprechend in der Motorsteuerung ermittelt oder durch einen Sensor, wie z.B. einen Kupplungsschalter, erfasst. Abhängig von der Montage des Sensors, der Signalaufbereitung durch z.B. Filterung oder Entprellung, sowie durch systembedingte Einflüsse, insbesondere bei einem Defekt z.B. eines Kupplungsschalters oder eines Verbindungskabels kann unter Umständen bereits ein Kraftschluss durch die Kupplung vorliegen, wenn der Kupplungszustand noch als geöffnet festgestellt wird. Damit kann der Fall auftreten, dass die Drehzahlregelung bei geschlossenem Antriebsstrang aktiv ist, wodurch ein Vortrieb des Kraftfahrzeugs erzeugt wird. Eine aktive Drehzahlregelung bei geschlossenem Antriebsstrang kann darüber hinaus zu einem Schwingen des Antriebsstranges führen, und damit zu einem für den Fahrer des Kraftfahrzeugs unerwünschten Betriebszustand.The speed control is deactivated immediately after the clutch is closed. The clutch state is determined accordingly in the engine control or by a sensor, such as e.g. a clutch switch, detected. Depending on the mounting of the sensor, the signal conditioning by e.g. Filtering or debouncing, as well as by systemic influences, especially in the case of a defect e.g. A clutch switch or a connection cable may already be a positive connection by the clutch, if the clutch state is still found to be open. Thus, the case may occur that the speed control is active when the drive train is closed, whereby a propulsion of the motor vehicle is generated. An active speed control with the drive train closed can also lead to a swinging of the drive train, and thus to an undesirable for the driver of the motor vehicle operating condition.

Die DE 198 08 169 A1 beschreibt ein Regelsystem für eine Fahrzeugantriebseinheit. Das Regelsystem verhindert das starke Abfallen eines Antriebsdrehmoments eines Getriebes zum Ende des Schaltvorgangs. Der Abschluss eines Schaltvorgangs wird bestimmt. Auf Grundlage des Abschlusses des Schaltvorgangs wird erfolgt die Steuerung derart, dass das Abtriebdrehmoment sanft abnimmt.The DE 198 08 169 A1 describes a control system for a vehicle drive unit. The control system prevents the strong drop of a drive torque of a transmission to the end of the switching process. The completion of a switching operation is determined. Based on the completion of the shifting operation, the control is made such that the output torque smoothly decreases.

Die DE 42 09 091 A1 beschreibt ein Verfahren zur Reduzierung des Motormoments bei einem Gangwechsel. Dabei wird das Drehenergiemoment, das durch zu verzögernde oder zu beschleunigende rotierende Massen bei einem Gangwechsel entsteht, berechnet. Das Motormoment wird beim Einkuppeln um das Drehenergiemoment reduziert.The DE 42 09 091 A1 describes a method for reducing engine torque during a gearshift. In this case, the Drehergiemoment, which is caused by retarding or to be accelerated rotating masses in a gear change, calculated. The engine torque is reduced by the Drehergiemoment when engaging.

Die DE 102 56 360 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Überwachung positiver Momenteneingriffe in ein Motorsteuergerät.The DE 102 56 360 A1 describes a method and apparatus for monitoring positive torque interventions in an engine control unit.

Die DE 195 24 412 A1 zeigt eine Steuereinrichtung zur Regelung des Schließvorgangs einer Trennkupplung für Kraftfahrzeuge.The DE 195 24 412 A1 shows a control device for controlling the closing operation of a clutch for motor vehicles.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Übertragung eines Drehmomentes über den Antriebsstrang während der Schaltsynchronisation zu vermeiden.It is an object of the present invention to avoid transmission of torque via the drive train during the shift synchronization.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Diese Aufgabe wird durch das Verfahren gemäß Anspruch 1 sowie durch die Vorrichtung gemäß dem nebengeordneten Anspruch gelöst.This object is achieved by the method according to claim 1 and by the device according to the independent claim.

Gemäß einem Aspekt ist Verfahren zum Durchführen einer Schaltsynchronisation zwischen einem Motor und einem Schaltgetriebe, wobei bei geöffnetem Antriebsstrang kein Drehmoment zwischen dem Motor und dem Schaltgetriebe übertragen wird und bei geschlossenem Antriebsstrang ein Drehmoment zwischen dem Motor und dem Schaltgetriebe übertragen wird; mit folgenden Schritten:

• - Bereitstellen einer, die vorgesehen ist, anzugeben, ob der Antriebsstrang geöffnet oder geschlossen ist;
• - Überwachen des am Motor wirkenden Massenträgheitsmoments während die Antriebsstranginformation angibt, dass der Antriebsstrang geöffnet ist;
• - Beenden der Schaltsynchronisation abhängig von dem überwachten wirkenden Massenträgheitsmoment.

In one aspect, there is provided a method of performing shift synchronization between an engine and a transmission, wherein torque is not transferred between the engine and the transmission when the powertrain is open and torque is transferred between the engine and the transmission when the powertrain is closed; with the following steps:

• Providing one intended to indicate whether the drive train is open or closed;
• Monitoring the mass moment of inertia acting on the engine while the powertrain information indicates that the powertrain is open;
• - End of the switching synchronization depending on the monitored acting mass moment of inertia.

Die Überwachung des am Motor wirkenden Massenträgheitsmoments ist vorteilhaft, da dadurch erkannt werden kann, wenn während einer Schaltsynchronisation die Drehzahlregelung nicht nur, wie gewollt, für den Motor wirkt sondern aufgrund einer fehlerhaften Antriebsstranginformation im gesamten Antriebsstrang wirkt. Das Verfahren bietet die Möglichkeit, die Schaltsynchronisation zu beenden, wenn durch eine Erhöhung des wirkenden Massenträgheitsmoments ein teilweise oder vollständig geschlossener Antriebstrang detektiert wird. Dies könnte zu störenden Schwingungen im Antriebsstrang und z.B. zu einer hohen Beschleunigung des Fahrzeugs führen, wenn z.B. eine bei der Schaltsynchronisation aktive Drehzahlregelung versucht, eine hohe Drehzahl über ein entsprechend großes Drehmoment einzustellen.The monitoring of the mass moment of inertia acting on the engine is advantageous because it can be recognized when during a shift synchronization, the speed control not only acts as intended for the engine but acts due to a faulty drive train information throughout the drive train. The method offers the possibility of terminating the switching synchronization if a partially or completely closed drive train is detected by an increase in the effective mass moment of inertia. This could lead to disturbing vibrations in the drive train and, for example, to a high acceleration of the vehicle if, for example, an active speed control during the shift synchronization attempts a high speed Set the speed via a correspondingly large torque.

Während der Schaltsynchronisation am Motor wird das wirkende Massenträgheitsmoment überwacht, indem eine Drehimpulsreserve bzw. einer Rotationsenergiereserve des Motors bei geöffnetem Antriebsstrang bereitgestellt wird, wobei die Drehimpulsreserve denjenigen Drehimpuls angibt, die zum Beschleunigen des Motors um eine bestimmte Differenzdrehzahl bei geöffnetem Antriebsstrang erforderlich ist, wobei die Rotationsenergiereserve diejenige Rotationsenergie angibt, die zum Beschleunigen des Motors um eine bestimmte Differenzdrehzahl bei geöffnetem Antriebsstrang erforderlich ist; und indem, während die Antriebsstranginformation angibt, dass der Antriebsstrang geöffnet ist, der benötigten Drehimpuls bzw. die benötigte Rotationsenergie kontinuierlich bestimmt wird.During engine synchronization, the moment of inertia of inertia is monitored by providing an engine's angular momentum reserve when the powertrain is open, the angular momentum reserve being that required to accelerate the engine by a specified differential speed when the powertrain is open Rotational energy reserve indicates the rotational energy required to accelerate the engine by a certain differential speed when the powertrain is open; and, while the powertrain information indicates that the powertrain is open, the required angular momentum or energy is continuously determined.

Weiterhin kann die Schaltsynchronisation abhängig von dem benötigten Drehimpuls bzw. der benötigten Rotationsenergie und der Drehimpulsreserve bzw. Rotationsenergiereserve beendet werden.Furthermore, the switching synchronization can be terminated depending on the required angular momentum or the required rotational energy and the angular momentum reserve or rotational energy reserve.

Die Drehzahlregelung für eine Schaltsynchronisation wird beendet, wenn der benötigte Drehimpuls bzw. die benötigte Rotationsenergie die Drehimpulsreserve bzw. Rotationsenergiereserve erreicht oder überschritten hat.The speed control for a shift synchronization is terminated when the required angular momentum or the required rotational energy has reached or exceeded the angular momentum reserve or rotational energy reserve.

Dieses Verfahren ist insbesondere bei einer Rückschaltung, d.h. bei einem Schalten von einem höheren Gang in einen niedrigeren Gang, vorteilhaft, da dort zur Schaltsynchronisation der Motor von einem niedrigeren auf ein höheres Drehzahlniveau beschleunigt werden muss. Dazu sind Drehmomentenanforderungen notwendig, die deutlich über dem Verlustmoment liegen. Um bei einer fehlerhaften Antriebsstranginformation eine Momentenübertragung über den Antriebsstrang zu vermeiden, wird daher gemäß obigem Verfahren vorgeschlagen, während der Schaltsynchronisation die Stellgröße der Drehzahlregelung, nämlich das Drehmoment, zu überwachen, und festzustellen, wenn die Schaltsynchronisation aktiv ist, obwohl bereits wieder ein Kraftschluss auf dem Antriebsstrang besteht. Dadurch kann eine Drehmomentenübertragung begrenzt werden und so z.B. ein ungewollter Vortrieb des Fahrzeugs begrenzt werden. Dazu wird vorgeschlagen, den benötigten Drehimpuls bzw. die benötigte Rotationsenergie kontinuierlich während der Schaltsynchronisation zu ermitteln und diese mit einer zulässigen Drehimpulsreserve bzw. Rotationsenergiereserve auszuwerten. Die Schaltsynchronisation wird beendet, wenn die für die Schaltsynchronisation benötigte Drehimpulsreserve bzw. die für die Schaltsynchronisation benötigte Rotationsenergiereserve des Motors aufgebraucht worden ist.This method is particularly useful in a downshift, i. in a shift from a higher gear to a lower gear, advantageous because there for synchronization of the engine must be accelerated from a lower to a higher speed level. For this purpose, torque requirements are necessary, which are well above the loss torque. In order to avoid torque transmission via the drive train in the case of a faulty drive train information, it is therefore proposed according to the above method to monitor the control variable of the speed control, namely the torque, during the shift synchronization, and to determine if the shift synchronization is active, although there is already an adhesion consists of the drive train. Thereby a torque transmission can be limited and so e.g. an unwanted propulsion of the vehicle are limited. For this purpose, it is proposed to continuously determine the required angular momentum or the required rotational energy during the switching synchronization and to evaluate these with an allowable angular momentum reserve or rotational energy reserve. The switching synchronization is terminated when the angular momentum reserve required for the synchronization or the rotational energy reserve of the motor required for the synchronization has been used up.

Es kann weiterhin zuverlässig ein Schwingen im Antriebsstrang aufgrund der Drehzahlregelung bei ganz oder teilweise geschlossener Kupplung vermieden werden. Bei einem vorzeitigen Kraftschluss z.B. aufgrund fehlerhafter Schaltinformation, wird die Drehzahlregelung hohe Drehmomente anfordern, wodurch die Drehimpulsreserve bzw. die Rotationsenergiereserve sehr schnell aufgebraucht wird. Da die Drehzahlregelung bei Aufbrauchen der Drehimpulsreserve bzw. die Rotationsenergiereserve deaktiviert wird, kann ein Schwingen des Antriebsstrangs entsprechend vermieden werden.It can also be reliably avoided swinging in the drive train due to the speed control when fully or partially closed clutch. With a premature frictional connection, e.g. due to faulty switching information, the speed control will request high torques, whereby the angular momentum reserve or the rotational energy reserve is used up very quickly. Since the speed control is deactivated when exhausting the angular momentum reserve or the rotational energy reserve, a swing of the drive train can be avoided accordingly.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann während der Schaltsynchronisation ein vom Motor bereitzustellendes Drehmoment auf einen Drehmomentengrenzwert begrenzt werden, wobei der Drehmomentengrenzwert ein maximales Drehmoment angibt, das vom Motor bereitgestellt werden kann, ohne die Drehimpulsreserve bzw. die Rotationsenergiereserve zu überschreiten.In another embodiment, during the shift synchronization, a torque to be provided by the engine may be limited to a torque limit, the torque limit indicative of a maximum torque that may be provided by the engine without exceeding the angular momentum reserve.

Weiterhin kann die Antriebsstranginformation ein analoges Kupplungssignal, ein Kraftschlusssignal zum Angeben, ob ein Kraftschluss zwischen dem Motor und dem Getriebe vorliegt, oder eine Lastmomenteninformation, die das an einem Eingang des Schaltgetriebes wirkende Drehmoment angibt, umfassen.Further, the powertrain information may include an analog clutch signal, a traction signal for indicating whether there is a frictional connection between the engine and the transmission, or load torque information indicative of the torque acting on an input of the transmission.

Gemäß einer Ausführungsform kann bei aktiver Schaltsynchronisation der Antriebsstrang geöffnet werden und mit Hilfe einer Drehzahlregelung die Drehzahl des Motors auf die eingangseitige Drehzahl des Schaltgetriebes eingestellt werden.According to one embodiment, with active shift synchronization, the drive train can be opened and with the aid of a speed control, the speed of the motor can be set to the input-side speed of the gearbox.

Gemäß einem weiteren Aspekt ist eine Steuereinheit zum Durchführen einer Schaltsynchronisation zwischen einem Motor und einem Schaltgetriebe vorgesehen, wobei bei geöffnetem Antriebsstrang kein Drehmoment zwischen Motor und Schaltgetriebe übertragen wird und bei geschlossenem Antriebsstrang ein Drehmoment zwischen Motor und Schaltgetriebe übertragen wird. Die Steuereinheit ist ausgebildet:

• - um eine Antriebsstranginformation bereitzustellen, die vorgesehen ist, anzugeben, ob der Antriebsstrang geöffnet oder geschlossen ist;
• - um das am Motor wirkenden Massenträgheitsmoment zu überwachen, während die Antriebsstranginformation angibt, dass der Antriebsstrang geöffnet ist; und
• - um die Schaltsynchronisation abhängig von dem überwachten wirkenden Massenträgheitsmoment zu beenden.

According to a further aspect, a control unit is provided for performing a shift synchronization between an engine and a transmission, wherein no torque is transmitted between the engine and the transmission when the drive train is open and torque is transmitted between the engine and the transmission when the powertrain is closed. The control unit is designed:

• to provide drive train information intended to indicate whether the drive train is open or closed;
• to monitor the mass moment of inertia acting on the engine while the powertrain information indicates that the powertrain is open; and
• - To end the switching synchronization depending on the monitored acting moment of inertia.

Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Computerprogramm vorgesehen, das einen Programmcode enthält, der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinheit ausgeführt wird, das obige Verfahren ausführt.According to a further aspect, a computer program is provided which contains a program code which, when stored on a computer program Data processing unit is executed, which carries out the above method.

Figurenlistelist of figures

Bevorzugte Ausführungsformen werden nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

• 1 einen Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
• 2 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung des Verfahrens gemäß einer Ausführungsform;
• 3 ein Signal-Zeit-Diagramm zur Veranschaulichung des Systemverhaltens bei einer Überwachung des Systems bei einem Gangwechsel; und
• 4 ein Signal-Zeit-Diagramm zur Darstellung des Systemverhaltens bei einer Überwachung bei einem fehlerhaften Kupplungssignal.

Preferred embodiments will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings. Show it:

• 1 a drive train of a motor vehicle according to an embodiment of the invention;
• 2 a flowchart for illustrating the method according to an embodiment;
• 3 a signal-time diagram for illustrating the system behavior in monitoring the system in a gear change; and
• 4 a signal-time diagram showing the system behavior in a monitoring of a faulty clutch signal.

Beschreibung von AusführungsformenDescription of embodiments

1 zeigt einen Antriebsstrang z.B. eines Kraftfahrzeugs mit einem Motor, wie z.B. einem Verbrennungsmotor 2, einem Schaltgetriebe 3 und einer zwischen dem Verbrennungsmotor 2 und dem Schaltgetriebe 3 angeordneten Kupplung 4. Mithilfe einer Motorsteuereinheit 5 kann der Betrieb des Verbrennungsmotors 2 gesteuert werden. Die Motorsteuereinheit 5 realisiert im Normalbetrieb des Fahrzeugs, d.h. bei geschlossener Kupplung 4 (geschlossenem Antriebsstrang) die Einstellung eines Fahrer-Wunsch-Momentes bzw. eines Soll-Momentes in dem Verbrennungsmotor 2. Die Motorsteuereinheit 5 realisiert weiterhin eine Drehzahlregelung während eines Schaltvorgangs der Kupplung 4, d.h. bei geöffneter Kupplung 4, wobei insbesondere während eines Schaltens in einen niedrigeren Gang die Drehzahl des Verbrennungsmotors 2 auf die Drehzahl der Getriebeeingangsseite hochgeregelt wird, so dass beim Schließen der Kupplung 4 die Drehzahl des Verbrennungsmotors 2 und die Drehzahl der Schaltgetriebeeingangsseite gleich bzw. annähernd gleich sind. Dadurch kann ein ruckelfreies Schalten ermöglicht werden. 1 shows a drive train such as a motor vehicle with an engine, such as an internal combustion engine 2 , a manual transmission 3 and one between the internal combustion engine 2 and the manual transmission 3 arranged coupling 4 , Using a motor control unit 5 can the operation of the internal combustion engine 2 to be controlled. The engine control unit 5 realized during normal operation of the vehicle, ie when the clutch is closed 4 (closed powertrain) the setting of a driver-desired torque or a desired torque in the internal combustion engine 2 , The engine control unit 5 also realizes a speed control during a switching operation of the clutch 4 ie with the clutch open 4 , wherein in particular during a shift to a lower gear, the rotational speed of the internal combustion engine 2 is up-regulated to the speed of the transmission input side, so that when closing the clutch 4 the speed of the internal combustion engine 2 and the speed of the transmission input side are equal or approximately equal. This allows a smooth switching possible.

Die Drehzahl, auf die der Verbrennungsmotor 2 geregelt werden soll, bestimmt sich aus der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und einer einzustellenden Schaltstufe (Gang), die das Übersetzungsverhältnis zwischen der Getriebeeingangsseite und der Rotationsgeschwindigkeit der Reifen des Fahrzeugs bestimmt. Der Zustand der Kupplung 4 wird der Motorsteuereinheit 5 über ein Kupplungssignal von der Kupplung 4 bereitgestellt. Der Kupplungszustand kann durch ein analoges Kupplungssignal, das z.B. die Stellung einer der Kupplungsscheiben angibt, ein Kraftschlusssignal, das angibt, ob sich die Kupplungsscheiben in einem Kraftschluss befinden, durch eine Drehmomentenmessung auf der Getriebeeingangswelle oder dergleichen ermittelt bzw. abgeleitet werden. Abhängig von dem Kupplungssignal wird die Drehzahlregelung zur Schaltsynchronisation in der Motorsteuereinheit 5 aktiviert bzw. deaktiviert.The speed at which the internal combustion engine 2 is to be controlled, determined by the speed of the vehicle and a set shift stage (gear), which determines the gear ratio between the transmission input side and the rotational speed of the tires of the vehicle. The condition of the clutch 4 becomes the engine control unit 5 via a clutch signal from the clutch 4 provided. The clutch state can be determined or derived by a torque measurement on the transmission input shaft or the like by an analog clutch signal indicating, for example, the position of one of the clutch discs, a traction signal indicating whether the clutch discs are in a frictional connection. Depending on the clutch signal, the speed control becomes the shift synchronization in the engine control unit 5 activated or deactivated.

Kommt es aufgrund eines Fehlers zu einem ungenauen bzw. fehlerhaften Kuopplungssignal, das eine geöffnete Kupplung 4 (geöffneten Antriebsstrang) signalisiert, obwohl bereits ein Kraftschluss zwischen dem Verbrennungsmotor 2 und dem Schaltgetriebe 3 besteht, so wirkt die Drehzahlregelung für die Schaltsynchronisation in dem gesamten Antriebsstrang und führt aufgrund der stark erhöhten Trägheit zu einem Verstimmen der Drehzahlregelung, wodurch es zu Schwingungen auf dem Antriebsstrang kommen kann. Um diesen Zustand zu vermeiden, ist diesbezüglich ein Verfahren zur Überwachung der Drehzahlregelung für die Schaltsynchronisation vorgesehen, das in der Motorsteuereinheit 5 implementiert ist. Neben den Antriebsstrangschwingungen kann es im Fehlerfall auch zu einem, vom Fahrer nicht gewünschten Vortrieb kommen.Is it due to an error to an inaccurate or faulty coupling signal that an open clutch 4 (open powertrain) signaled, although already a frictional connection between the engine 2 and the manual transmission 3 exists, so the speed control acts for the shift synchronization in the entire drive train and leads due to the greatly increased inertia to a detuning of the speed control, which can lead to vibrations on the drive train. In order to avoid this condition, a method for monitoring the speed control for the shift synchronization is provided in this regard, which in the engine control unit 5 is implemented. In addition to the powertrain vibrations, in the event of a fault it can also lead to a propulsion which is not desired by the driver.

In 2 ist ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zur Überwachung der Schaltsynchronisation gemäß einer Ausführungsform dargestellt. In einem Schritt S1 wird zunächst überprüft, ob die Kupplung 4 betätigt worden ist. Dies erfolgt mithilfe des Kupplungssignals, das der Motorsteuereinheit 5 bereitgestellt wird. Wurde die Kupplung betätigt, wird in Schritt S2 eine Drehimpulsreserve berechnet, die sich aus der Massenträgheit J_M des Motors 2 und der Winkelgeschwindigkeitsänderung Δω des Motors 2 beim zu erwartenden Schaltvorgang ergibt. Die Winkelgeschwindigkeitsänderung Δω wird abhängig von der Differenz zwischen der erwarteten Drehzahl der Getriebeeingangsseite nach dem Schaltvorgang und der Drehzahl des Verbrennungsmotors 2 vor dem Schaltvorgang ermittelt. Die Drehimpulsreserve L_R ergibt sich nach folgender Formel: $${\text{L}}_{\text{R}}={\text{J}}_{\text{M}}*\mathrm{\Delta \omega }$$

In 2 FIG. 3 is a flow chart illustrating a method for monitoring the synchronization of switching according to an embodiment. In a step S1, it is first checked whether the clutch 4 has been actuated. This is done using the clutch signal, which is the engine control unit 5 provided. If the clutch has been actuated, an angular momentum reserve is calculated in step S2, which is determined from the mass inertia J _{M of} the motor 2 and the angular velocity change Δω of the motor 2 results in the expected shift. The angular velocity change Δω is dependent on the difference between the expected speed of the transmission input side after the switching operation and the speed of the internal combustion engine 2 determined before the switching operation. The angular momentum reserve L _R is given by the following formula: $${\text{L}}_{\text{R}}={\text{J}}_{\text{M}}*\mathrm{\Delta \omega }$$

In Schritt S3 wird weiterhin überprüft, ob die Kupplung noch geöffnet ist bzw. ob das Kupplungssignal eine geöffnete Kupplung anzeigt. Solange dies der Fall ist, wird in Schritt S4 die Drehimpulsreserve L_R während der betätigten Kupplung um einen Drehimpuls L verringert, der sich nach folgender Formel errechnet: $$L={\displaystyle \underset{\mathrm{\Delta }t}{\int }Mdt}$$

In step S3, it is further checked whether the clutch is still open or whether the clutch signal indicates an open clutch. As long as this is the case, in step S4, the angular momentum reserve L _{R is} reduced during the actuated clutch by an angular momentum L, which is calculated according to the following formula: $$L={\displaystyle \underset{\mathrm{\Delta }t}{\int }Mdt}$$

Es ergibt sich abhängig von dem Rechenschritt k: $${\text{L}}_{\text{R}}\left(\text{k}\right)={\text{L}}_{\text{R}}\left(\text{k}-1\right)-\text{L}$$

so dass die errechnete noch verbleibende Drehimpulsreserve L_R (k-1) bei jedem Rechenschritt k um den Drehimpuls L verringert wird, der zwischen dem aktuellen Rechenschritt und dem vorherigen „verbraucht“ worden ist. Mathematisch entspricht diese Vorgehensweise der Bildung einer Differenz zwischen der Drehimpulsreserve und des über die Zeit integrierten von dem Verbrennungsmotor 2 geforderten Drehmoment M, der dem vom Motor zusätzlich bereitgestellten Drehimpuls entspricht. It depends on the calculation step k: $${\text{L}}_{\text{R}}\left(\text{k}\right)={\text{L}}_{\text{R}}\left(\text{k}-1\right)-\text{L}$$

such that the calculated remaining angular momentum reserve L _R (k-1) is reduced at each computing step k by the angular momentum L "consumed" between the current computing step and the previous one. Mathematically, this approach corresponds to the formation of a difference between the angular momentum reserve and the internal combustion engine integrated over time 2 required torque M, which corresponds to the additionally provided by the engine angular momentum.

In Schritt S5 wird in jedem Rechenschritt k überprüft, ob die Drehimpulsreserve L_R verbraucht worden ist. Ist der von dem Verbrennungsmotor während der Schaltsynchronisation bereitgestellten Drehimpulsreserve erreicht, wird die Drehzahlregelung der Schaltsynchronisation in Schritt S6 abgeschaltet, da nun dem Verbrennungsmotor der Drehimpuls bereitgestellt worden ist, der zum Erreichen der zur Schaltsynchronisation erforderlichen Drehzahl benötigt wurde.In step S5 is checked in each calculation step k, whether the angular momentum reserve L _{R has been} consumed. When the angular momentum reserve provided by the internal combustion engine during the shift synchronization is reached, the speed control of the shift synchronization is turned off in step S6, since the angular momentum needed to reach the speed required for the synchronization of the shift has now been provided to the internal combustion engine.

Wird zum Erreichen der Drehzahl der Getriebeeingangsseite durch den Verbrennungsmotor 2 ein höherer Drehimpuls benötigt, kann darauf geschlossen werden, dass über die Kupplung 4 ein Antriebsmoment übertragen wird. Ist die Drehimpulsreserve (Schritt S5) nicht verbraucht, so wird in Schritt S7 eine Drehmomentenstellgrenze gemäß folgender Formel errechnet: $${\text{M}}_{\text{max}}={\text{L}}_{\text{R}}\text{/}\mathrm{\Delta }\text{t}$$

Used to reach the speed of the transmission input side by the internal combustion engine 2 a higher angular momentum can be concluded that via the clutch 4 a drive torque is transmitted. If the angular momentum reserve (step S5) is not consumed, then in step S7 a torque limit is calculated according to the following formula: $${\text{M}}_{\text{Max}}={\text{L}}_{\text{R}}\text{/}\mathrm{\Delta }\text{t}$$

Die Drehmomentenstellgrenze M_max begrenzt das von der Drehzahlregelung einzustellende Drehmoment, so dass während eines Zyklusses der Schritte S3 bis S6 kein Drehmoment als Stellgröße dem Motor 2 bereitgestellt wird, mit dem die Drehimpulsreserve sofort vollständig aufgebraucht werden würde. Mit anderen Worten, die Höhe der Drehmomentenbegrenzung ist so gewählt, dass die Drehimpulsreserve im folgenden Zyklus verbraucht werden kann.The torque setting limit M _max limits the torque to be set by the speed control, so that during one cycle of steps S3 to S6, no torque is output as manipulated variable to the motor 2 is provided, with which the angular momentum reserve would be completely used up immediately. In other words, the amount of torque limit is chosen so that the angular momentum reserve can be consumed in the following cycle.

Anstelle der Drehimpulsreserve L_R kann das oben beschriebene Verfahren auch bezüglich der Rotationsenergie E_ROT durchgeführt werden, die sich gemäß folgender Formel ergibt: $${\text{E}}_{\text{ROT}}=1{\text{/2 J}}_{\text{M}}\cdot {\mathrm{\omega }}^2.$$

Instead of the angular momentum reserve L _R , the method described above can also be carried out with respect to the rotational energy E _ROT , which results according to the following formula: $${\text{e}}_{\text{RED}}=1{\text{/ 2 y}}_{\text{M}}\cdot {\mathrm{\omega }}^2,$$

Die verbleibende Rotationsenergiereserve kann analog ermittelt werden: $${\text{E}}_{\text{R}}=1{\text{/2 J}}_{\text{M}}\cdot {\mathrm{\omega }}^2.$$

The remaining rotational energy reserve can be determined analogously: $${\text{e}}_{\text{R}}=1{\text{/ 2 y}}_{\text{M}}\cdot {\mathrm{\omega }}^2,$$

Das Überprüfen erfolgt während aufeinander folgenden Rechenschritte (Zyklen) mit: $$E={\displaystyle \underset{\mathrm{\Delta }t}{\int }Mdt}$$

$${\text{E}}_{\text{R}}\left(\text{k}\right)={\text{E}}_{\text{R}}\left(\text{k}-1\right)-\text{E}$$

The checking takes place during successive calculation steps (cycles) with: $$e={\displaystyle \underset{\mathrm{\Delta }t}{\int }Mdt}$$

$${\text{e}}_{\text{R}}\left(\text{k}\right)={\text{e}}_{\text{R}}\left(\text{k}-1\right)-\text{e}$$

Alternativ kann anhand eines Motormodells und der bekannten Drehmomente als Stellgrößen ein Soll-Drehzahlverlauf berechnet oder ermittelt werden und mit dem Ist-Drehzahlverlauf verglichen werden. Treten zu große Abweichungen auf, weist dies auf eine Diskrepanz zwischen dem Motormodell (Massenträgheitsmoment J_M) und dem tatsächlichen Massenträgheitsmoment J hin. Somit kann festgestellt werden, dass ein offener Antriebsstrang nicht gegeben ist und ein Kraftschluss vorliegt. Daraufhin wird entsprechend die Funktion zur Schaltsynchronisation abgeschaltet.Alternatively, based on a motor model and the known torques as command values, a desired speed profile can be calculated or determined and compared with the actual speed profile. If too large deviations occur, this indicates a discrepancy between the motor model (mass moment of inertia J _M ) and the actual mass moment of inertia J. Thus, it can be stated that an open drive train is not given and there is a positive connection. Then the function for switching synchronization is switched off accordingly.

In 3 sind die Signalverläufe von Kupplungssignal, Motordrehzahl, im letzten Rechenschritt verbrauchter Drehimpuls, der Drehimpulsreserve, der Soll-Drehzahl, der Drehmomentenbegrenzung, des gestellten Drehmoments und der Fahrzeuggeschwindigkeit in einem Signal-Zeit-Diagramm dargestellt. Man erkennt, dass bei dem Zustandspegel des Kupplungssignals, das eine geöffnete Kupplung angibt, sich die Motordrehzahl gemäß der Soll-Drehzahl auf ein zuvor anhand der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Schaltgetriebeübersetzung bestimmtes Niveau erhöht. Dies wird durch das gestellte Drehmoment der Drehzahlregelung erreicht. Man erkennt weiterhin, dass das gestellte Drehmoment gemäß der Drehmomentenbegrenzung begrenzt wird. Weiterhin sieht man, wie die Drehimpulsreserve kontinuierlich aufgebraucht wird und sich dadurch auch die Drehmomentenbegrenzung entsprechend verringert.In 3 are the signal waveforms of the clutch signal, engine speed, in the last step consumed angular momentum, the angular momentum reserve, the target speed, the torque limit, the set torque and the vehicle speed in a signal-time diagram. It can be seen that at the state level of the clutch signal indicative of an opened clutch, the engine speed increases according to the target speed to a level previously determined from the vehicle speed and the transmission ratio. This is achieved by the set torque of the speed control. It can also be seen that the set torque is limited according to the torque limit. Furthermore, you can see how the angular momentum reserve is consumed continuously and thereby also reduces the torque limit accordingly.

Des Weiteren ist zu erkennen, dass beim Einkuppeln nur kleine Schwingungen auf der Drehzahl mit entsprechend geringen Auswirkungen auf das Geschwindigkeitssignal entstehen. Für einen Fahrer sind diese Schwingungen nicht spürbar. Die Schwingungen werden nicht durch das Einkuppeln hervorgerufen, sondern durch das darauf folgende Abschalten der Drehzahlregelung. Im normalen Fahrbetrieb erhöht der Fahrer das Fahrerwunschmoment wieder, so dass dieser Drehmomentenabbau nicht auftritt.Furthermore, it can be seen that when engaging only small vibrations on the speed arise with correspondingly low impact on the speed signal. For a driver, these vibrations are not noticeable. The vibrations are not caused by the engagement, but by the subsequent shutdown of the speed control. During normal driving, the driver increases the driver's desired torque again, so that this torque reduction does not occur.

In 4 ist analog ein Signal-Zeit-Diagramm für die gleichen Signale wie in der 3 dargestellt, wobei das Kupplungssignal fehlerhaft ist. Die Motorsteuereinheit erhält eine Information, die angibt, dass der Kupplüngszustand geöffnet ist, obwohl der Antriebsstrang geschlossen bleibt. Da die Drehzahlregelung nun den Verbrennungsmotor mit erhöhten Drehmomenten ansteuern muss, wird die Drehimpulsreserve deutlich schneller verbraucht, als dies bei dem Ablauf, der in 3 dargestellt ist, der Fall ist. Nachdem die Drehimpulsreserve aufgebraucht worden ist, d.h. nachdem dem Verbrennungsmotor 2 der Drehimpuls hinzugefügt worden ist, der im fehlerfreien Fall zu einem Erreichen der für die Schaltsynchronisation erforderlichen Drehzahl notwendig ist, wird die Schaltsynchronisation abgeschaltet, um zu vermeiden, dass ein Drehmoment bei geschlossener Kupplung über den Antriebsstrang übertragen wird.In 4 is analogous to a signal-time diagram for the same signals as in the 3 shown, wherein the coupling signal is faulty. The engine control unit receives information indicating that the clutch state is open, although the powertrain remains closed. Since the speed control now has to control the internal combustion engine with increased torques, the angular momentum reserve is consumed much faster than in the sequence that runs in 3 is shown, this is the case. After the angular momentum reserve has been used up, ie after the internal combustion engine 2 the angular momentum has been added, which in the error-free case is necessary to reach the speed required for the synchronization of the shift, the shift synchronization is switched off in order to avoid that a torque is transmitted via the drive train with the clutch engaged.

Ein Grundgedanke des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, eine Überwachung der Stellgröße für die Drehzahlregelung, nämlich dem Drehmoment, bereitzustellen, während eine Schaltsynchronisation zwischen der Drehzahl des Verbrennungsmotors und der Drehzahl der Getriebeeingangsseite während eines Schaltvorgangs durchgeführt wird. Um den Verbrennungsmotor 2 in kurzer Zeit auf die erforderliche Synchronisationsdrehzahl beschleunigen zu können, sind hohe Drehmomente notwendig. Wird der Verbrennungsmotor langsamer beschleunigt, muss ein geringeres Drehmoment als Stellgröße längere Zeit anliegen. Das Überwachungsverfahren gemäß der Erfindung arbeitet von der Geschwindigkeit der Drehzahlsynchronisation unabhängig. Bei dem Überwachungsverfahren wird das Drehmoment über die Zeit integriert und der Integrationswert begrenzt, um eine aktive Drehzahlregelung bei geschlossenem Antriebsstrang zu verhindern. Dieses Verfahren ist umso effizienter, je größer die Unterschiede der Massenträgheitsmomente zwischen dem Verbrennungsmotor 2 und dem gesamten Antriebsstrang bei geschlossener Kupplung 4 sind. Das vorgeschlagene Verfahren ist bei verschiedenen Motordrehzahlregelungen und Reglerapplikationen sehr robust. Zudem ist dieses Verfahren einfach implementierbar, da es sich aus den Drehzahlen der vorherigen und der als nächstes einzustellenden Schaltstufe des Schaltgetriebes ergibt.A basic idea of the method according to the invention is to provide a monitoring of the manipulated variable for the speed control, namely the torque, while a switching synchronization between the rotational speed of the internal combustion engine and the rotational speed of the transmission input side during a switching operation is performed. To the internal combustion engine 2 In a short time to be able to accelerate to the required synchronization speed, high torques are necessary. If the combustion engine is accelerated more slowly, a smaller torque than control value must be applied for a longer time. The monitoring method according to the invention operates independently of the speed of the speed synchronization. In the monitoring method, the torque is integrated over time and the integration value is limited to prevent active closed loop drive speed control. This method is the more efficient, the greater the differences in the mass moments of inertia between the internal combustion engine 2 and the entire drive train with the clutch engaged 4 are. The proposed method is very robust with various engine speed controls and controller applications. In addition, this method is easy to implement, since it results from the speeds of the previous and the next to be set switching stage of the gearbox.

Claims (7)

Verfahren zum Durchführen einer Schaltsynchronisation zwischen einem Motor (2) und einem Schaltgetriebe (3), wobei bei geöffnetem Antriebsstrang kein Drehmoment (M) zwischen dem Motor (2) und dem Schaltgetriebe (3) übertragen wird und bei geschlossenem Antriebsstrang ein Drehmoment zwischen dem Motor (2) und dem Schaltgetriebe (3) übertragen wird; mit folgenden Schritten: - Bereitstellen einer Antriebsstranginformation, die vorgesehen ist, anzugeben, ob der Antriebsstrang geöffnet oder geschlossen ist; - Überwachen des am Motor (2) wirkenden Massenträgheitsmoments (J_M) während die Antriebsstranginformation angibt, dass der Antriebsstrang geöffnet ist; - Beenden der Schaltsynchronisation abhängig von dem überwachten wirkenden Massenträgheitsmoment, wobei das am Motor (2) wirkende Massenträgheitsmoment überwacht wird, - indem eine Drehimpulsreserve (L_R) oder eine Rotationsenergiereserve (E_R) des Motors (2) bei geöffnetem Antriebsstrang bereitgestellt wird, wobei die Drehimpulsreserve (L_R) denjenigen Drehimpuls angibt, der zum Beschleunigen des Motors (2) um eine bestimmte Differenzdrehzahl bei geöffnetem Antriebsstrang erforderlich ist, wobei die Rotationsenergiereserve (E_R) diejenige Rotationsenergie angibt, die zum Beschleunigen des Motors (2) um eine bestimmte Differenzdrehzahl bei geöffnetem Antriebsstrang erforderlich ist; und - indem, während die Antriebsstranginformation angibt, dass der Antriebsstrang geöffnet ist, der benötigte Drehimpuls (L) oder die benötigte Rotationsenergie (E) kontinuierlich bestimmt wird, wobei die Drehzahlregelung für eine Schaltsynchronisation beendet wird, wenn der benötigte Drehimpuls oder die benötigte Rotationsenergie die Drehimpulsreserve (L_R) oder die Rotationsenergiereserve (E_R) erreicht oder überschritten hat.A method for performing a shift synchronization between a motor (2) and a transmission (3), wherein with the drive train open no torque (M) between the engine (2) and the transmission (3) is transmitted and with the drive train closed a torque between the engine (2) and the transmission (3) is transmitted; comprising the steps of: providing powertrain information intended to indicate whether the powertrain is open or closed; Monitoring the mass moment of inertia (J _M ) acting on the engine (2) while the powertrain information indicates that the powertrain is open; - Ending the shift synchronization depending on the monitored acting moment of inertia, wherein the motor (2) acting mass moment of inertia is monitored, - by an angular momentum reserve (L _R ) or a rotational energy reserve (E _R ) of the motor (2) is provided with the drive train open, the angular momentum reserve (L _R ) indicates that angular momentum required to accelerate the engine (2) by a certain differential speed when the powertrain is open, the rotational energy reserve (E _R ) indicating the rotational energy necessary to accelerate the engine (2) by a certain amount Differential speed is required with the drive train open; and - by, while the powertrain information indicates that the powertrain is open, the required angular momentum (L) or required rotational energy (E) is continuously determined, terminating the speed regulation for a shift synchronization when the required angular momentum or energy requires Angular momentum reserve (L _R ) or the rotational energy reserve (E _R ) has reached or exceeded. Verfahren nach Anspruch 1, wobei während der Schaltsynchronisation ein vom Motor bereitzustellendes Drehmoment auf einen Drehmomentengrenzwert begrenzt wird, wobei der Drehmomentengrenzwert ein maximales Drehmoment angibt, das vom Motor (2) bereitgestellt werden kann, ohne die Drehimpulsreserve (L_R) oder die Rotationsenergiereserve (E_R) zu überschreiten.Method according to Claim 1 wherein, during the shift synchronization, a torque to be provided by the engine is limited to a torque limit, the torque limit indicating a maximum torque that can be provided by the engine (2) without exceeding the angular momentum reserve (L _R ) or the rotational energy reserve (E _R ) , Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 2, wobei die Antriebsstranginformation ein analoges Kupplungssignal, ein Kraftschlusssignal zum Angeben, ob ein Kraftschluss zwischen dem Motor (2) und dem Schaltgetriebe (3) vorliegt, oder ein Lastmomentensignal, das das an einem Eingang des Schaltgetriebes (3) wirkende Drehmoment angibt, umfasst.Method according to one of Claims 1 to 2 wherein the powertrain information comprises an analog clutch signal, a traction signal for indicating whether a force fit exists between the engine (2) and the transmission (3), or a load torque signal indicative of the torque acting on an input of the transmission (3). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei bei aktiver Schaltsynchronisation der Antriebsstrang geöffnet wird und mit Hilfe einer Drehzahlregelung die Drehzahl des Motors (2) auf die eingangseitige Drehzahl des Schaltgetriebes (3) eingestellt wird.Method according to one of Claims 1 to 3 , wherein with active switching synchronization of the drive train is opened and with the aid of a speed control, the speed of the motor (2) to the input-side speed of the gearbox (3) is set. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das am Motor (2) wirkende Massenträgheitsmoment überwacht wird, indem anhand eines Motormodells und einem oder mehreren bekannten Drehmomenten als Stellgrößen ein Soll-Drehzahlverlauf ermittelt wird und mit einem Ist-Drehzahlverlauf verglichen wird, wobei die Schaltsynchronisation beendet wird, wenn anhand von Abweichungen zwischen Soll-Drehzahlverlauf und Ist-Drehzahlverlauf auf ein größeres Massenträgheitsmoment (J_M) geschlossen werden kann, als dem aktuellen Massenträgheitsmoment (J_M) gemäß dem Motormodell entspricht.Method according to Claim 1 in which the mass moment of inertia acting on the motor (2) is monitored by determining a target speed profile based on a motor model and one or more known torques as manipulated variables and comparing it with an actual speed curve, wherein the shift synchronization is ended when based on deviations between desired speed curve and actual speed curve can be closed to a larger mass moment of inertia (J _M ), as the current moment of inertia (J _M ) according to the engine model corresponds. Steuereinheit (5) zum Durchführen einer Schaltsynchronisation zwischen einem Motor (2) und einem Schaltgetriebe (3), gemäß dem Verfahren mit den Merkmalen der Ansprüche 1 bis 5. Control unit (5) for performing a synchronization between a motor (2) and a manual transmission (3), according to the method with the features of Claims 1 to 5 , Computerprogramm, das einen Programmcode enthält, der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinheit ausgeführt wird, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5 ausführt.A computer program containing program code which, when executed on a data processing unit, performs a method according to any one of Claims 1 to 5 performs.

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