DE102007053008A1 - Target body and method for determining its spatial position - Google Patents
Target body and method for determining its spatial position Download PDFInfo
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Abstract
Es wird eine Klasse von Zielkörpern beschrieben, deren Oberfläche nur zwei unterschiedliche Lichtarten reflektiert bzw. aussendet und so gestaltet ist, dass die Grenzen zwischen den zwei Lichtarten, aus jeder räumlichen Richtung betrachtet, als gerade Strecken erscheinen. Ferner wird ein Verfahren beschrieben, das Kenntnis von den Lichteigenschaften und der Gestalt des Zielkörpers sowie von den Parametern der eingesetzten Kamera besitzt. Das Verfahren verarbeitet die von der Kamera aufgenommenen Bilder und ermittelt daraus die relative räumliche Lage des Zielkörpers, bezogen auf die bildgebende Kamera. Ein besonders geeigneter Zielkörper und das auf einen Computer übertragene Verfahren werden dazu eingesetzt, die räumliche Stellung der Hand einer Person kontinuierlich zu ermitteln. Zielkörper und Verfahren werden zu einer 6-Freiheitsgrade-Maus weitergebildet, das heißt zu einem Eingabegerät für alle sechs räumlichen Freiheitsgrade an der Schnittstelle zwischen Mensch und Computer.A class of target bodies is described whose surface reflects or emits only two different types of light and is designed so that the boundaries between the two types of light, viewed from any spatial direction, appear as straight lines. Furthermore, a method is described which has knowledge of the light properties and the shape of the target body as well as the parameters of the camera used. The method processes the images taken by the camera and determines therefrom the relative spatial position of the target body relative to the imaging camera. A particularly suitable target body and the method transmitted to a computer are used to continuously determine the spatial position of a person's hand. Target body and method are further developed into a 6-degree of freedom mouse, that is to an input device for all six spatial degrees of freedom at the interface between human and computer.
Description
Gegenstandobject
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung und zeitlichen Verfolgung der räumlichen Lage eines geeignet ausgestalteten Zielkörpers mittels einer einzigen Kamera sowie seine Weiterbildung zu einer Computermaus mit sechs Freiheitsgraden.The The invention relates to a method and a device for determination and temporal tracking of the spatial location of a suitable designed target body by means of a single camera as well as his training to a computer mouse with six degrees of freedom.
Der Begriff "räumliche Lage" steht im Rahmen dieser Patentschrift für die sechs Koordinatenwerte – drei translatorische und drei rotatorische Freiheitsgrade –, die zur eindeutigen Beschreibung der räumlichen Lage eines Festkörpers mit Bezug auf ein gegebenes Koordinatensystem erforderlich sind.Of the Term "spatial position" is within the scope of this patent for the six coordinate values - three translatory ones and three rotatory degrees of freedom - that are unique Description of the spatial position of a solid with respect to a given coordinate system.
Anwendungsgebietfield of use
3D-Programme sind Computerprogramme, die mit Modellen räumlich ausgedehnter Dinge arbeiten. Im Ingenieurwesen werden räumliche Modelle in CAD-Systemen, in Vermessungssoftware oder in Programmiersystemen für Bearbeitungsmaschinen oder Roboter eingesetzt. Zunehmend verbreiten sich 3D-Programme auf Anwendungsgebieten wie Chemie oder Medizintechnik, Unterhaltungsindustrie – Beispiele: Computerspiele und Filmproduktion –, Bekleidungsindustrie, Betriebssystemoberflächen, Internetdienste und vieles mehr. Demgegenüber besteht die manuelle Eingabeschnittstelle des Computers für grafische und geometrische Inhalte immer noch fast ausnahmslos aus zweidimensionalen Zeigegeräten wie Computermaus, Tablett, Joystick oder Spielekonsole.3D programs are computer programs that are more spacious with models Things work. In engineering become spatial models in CAD systems, in surveying software or in programming systems used for processing machines or robots. Increasingly 3D programs are spreading in application areas such as chemistry or Medical technology, entertainment industry - examples: computer games and Film Production, Garment Industry, Operating System Surfaces, Internet services and much more. In contrast, there is the manual input interface of the computer for graphical and geometric content is still almost invariably two-dimensional Pointing devices such as a computer mouse, tablet, joystick or game console.
In diesem Umfeld könnten 6-Freiheitsgrade-Mäuse schnell Einsatzmöglichkeiten finden, sollten diese den Anforderungen hinsichtlich Wirtschaftlichkeit, Genauigkeit, Rechenzeitbedarf, universeller Verwendbarkeit und Nutzungskomfort genügen können.In In this environment, 6-degree-of-freedom mice could become fast Find applications, these should meet the requirements in terms of cost-effectiveness, accuracy, computing time requirements, meet universal usability and ease of use can.
Stand der TechnikState of the art
Im Handel erhältliche Quasi-6-Freiheitsgrade-Mäuse beruhen auf der Lagemessung eines Griffknopfes relativ zu einer Basis. Da die relative Bewegungsfreiheit des Knopfes mechanisch eng begrenzt ist, werden die Messwerte von der hinterlegten Treibersoftware als translatorische und rotatorische Geschwindigkeiten interpretiert. Damit erreicht der Computerbenutzer eine gewünschte räumliche Lage ähnlich einem Pilot, der sich im bewegten Bezugssystem des Fluggeräts befindet und einen feststehenden Landepunkt ansteuert. Demgegenüber befindet sich bei dem Prinzip der hier vorliegenden Erfindung der Computerbenutzer auf festem Boden, hält sein Flugzeug in der Hand und führt dieses entlang einer räumlichen Flugbahn bis ins Ziel.in the Commercially available quasi-6-degree-of-freedom mice are based on the position measurement of a handle knob relative to a Base. Because the relative freedom of movement of the knob is mechanical is strictly limited, the measured values of the stored driver software interpreted as translational and rotational velocities. This gives the computer user a desired spatial Location similar to a pilot moving in the moving frame of the aircraft and a fixed landing point controls. In contrast, the principle of the here computer user on solid ground, Holds his plane in his hand and leads this along a spatial trajectory to the finish.
Zur Bestimmung und zeitlichen Verfolgung der Lage im Raum von Objekten mittels Verfahren der Bildverarbeitung wurden unterschiedliche Anordnungen und Algorithmen vorgeschlagen, jedoch hat sich keine davon als räumliche Computermaus für den Arbeitsplatzcomputer durchsetzen können.to Determination and temporal tracking of the position in the space of objects By means of image processing were different arrangements and algorithms proposed, however, none of them has been considered spatial Computer mouse for the workstation computer can enforce.
Die
Erkennung räumlicher Gegenstände in zweidimensionalen
Bildern wurde für den Fall von Körpern, die sich
durch geradlinige Kanten auszeichnen, schon vor über zwanzig
Jahren realisiert [Lowe]. Das Verfahren wurde seither zu einem Mustererkennungsverfahren
weiterentwickelt und patentiert [
Verfahren,
die auf mehrere Kameras angewiesen sind, siehe bspw. [
Kugelförmige
Reflektoren, die vielfach in Virtual-Reality-Systemen zum Einsatz
kommen, haben bei Einkamerasystemen den Nachteil, dass sich die Kugeln
gegenseitig verdecken können und dann keine exakte Lagebestimmung
möglich ist, vergleiche [
Häufig kommt die Farbsegmentierung zum Einsatz, um einen Zielkörper im Kamerabild aufzufinden. Für den Einsatz als 6D-Maus ist hierbei von Nachteil, dass Störungen aus den Lichteigenschaften des Bildhintergrundes, Schatten und Störlicht entstehen können.Often Color segmentation is used to create a target body in the camera image. For use as a 6D mouse This is disadvantageous in that disturbances from the light properties of the image background, shadow and streaks light arise can.
Im
Patent [
Verfahren
aus der Messtechnik, die mit nur einer Kamera auskommen, sind lediglich
für kleine Auslenkungen des bekannten Zielkörpers
von seiner Solllage ausgelegt, vergleiche [
Auf Markern basierende Verfahren umgehen den Nachteil der Farbsegmentierung durch Vorgabe einer Hintergrundfarbe und einer Markerfarbe, im einfachsten Fall weiß und schwarz, die zusammen auf einer zumeist ebenen Fläche aufgetragen werden.On Marker-based methods circumvent the disadvantage of color segmentation by setting a background color and a marker color, in the simplest Case white and black, which together on a mostly flat Surface to be applied.
Im Projekt ARTools [MagicMouse] wurden quadratische Marker verwendet, deren räumliche Lage mittels eines einzelnen Kamerabildes bestimmt werden kann. Durch allseitige Belegung eines Würfels mit diesen Markern [Augmented Chemistry], kann die räumliche Lage des Würfels aus allen Blickrichtungen lückenlos ermittelt werden.in the Project ARTools [MagicMouse] used square markers their spatial position by means of a single camera image can be determined. Through all-sided occupancy of a cube With these markers [Augmented Chemistry], the spatial Position of the cube from all directions without gaps be determined.
In
den Patenten [
D. Bradley und G. Roth [Sphere] verwenden ebenfalls kleine kreisförmige Marker, die sie jedoch auf einer blauen Kugel verteilen. Durch Farbsegmentierung wird der Außendurchmesser der Kugel bestimmt und das Muster der darauf verteilten Marker mit einem hinterlegten Modell verglichen. Die Entwicklung zielt, wie die vorliegende Erfindung, auf das Anwendungsgebiet einer räumlichen Computermaus für 3D-Programme ab.D. Bradley and G. Roth [Sphere] also use small circular ones Markers, but they distribute them on a blue ball. By color segmentation the outer diameter of the ball is determined and the pattern the markers distributed thereon compared with a stored model. Development, like the present invention, is aimed at the field of application a spatial computer mouse for 3D programs from.
Aufgabenstellungtask
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, die räumliche Lage eines geeignet gestalteten Zielkörpers mittels der von einer einzelnen Kamera aufgenommenen Bilder sowie mittels eines geeigneten Verfahrens der Bildverarbeitung zu bestimmen und zeitlich zu verfolgen.The Object of the present invention is the spatial Location of a suitably designed target body by means of from a single camera taken pictures and by means of a appropriate method of image processing and time to pursue.
Darstellung der ErfindungPresentation of the invention
Die Erfindung beinhaltet ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung der räumlichen Lage eines Zielkörpers. Insbesondere beinhaltet die Erfindung ein Verfahren und eine Vorrichtung zur lückenlosen, quasi-kontinuierlichen und stabilen Bestimmung der Lage des Zielkörpers.The The invention includes a method and an apparatus for determination the spatial position of a target body. Especially The invention includes a method and an apparatus for gapless, quasi-continuous and stable determination the location of the target body.
Obwohl die Erfindung nicht an feste Arbeitsräume gebunden ist, ist es besonders vorteilhaft, einen zu einer Aufnahmeeinheit – beispielsweise einer Kamera – festen Arbeitsraum einzusetzen.Even though the invention is not bound to fixed work spaces, it is particularly advantageous to one to a receiving unit - for example to use a camera - firm working space.
Erfindungsgemäß wird ein Verfahren dargestellt, das besonders robust ist und insbesondere mit schwierigen Bildverhältnissen arbeiten kann. Insbesondere ist es so möglich, auch bei einem optisch schwierigen Bildhintergrund beziehungsweise bei einer ungünstigen Ausleuchtung eine präzise Bestimmung des Zielkörpers zu erreichen.According to the invention presented a method that is particularly robust and in particular can work with difficult picture conditions. Especially is it possible, even with a visually difficult image background or at an unfavorable illumination a to achieve precise determination of the target body.
Zielkörper und Verfahren sollen in ein Gerät eingehen, das die räumliche Bewegung der Hand eines Menschen erfasst und an einen Computer zur Verarbeitung überträgt.target body and methods are intended to enter into a device that spatial Motion of a human's hand captured and transmitted to a computer for processing.
Lösungselementesolution elements
Erfindungsgemäß ist es insbesondere zweckmäßig, eine nachfolgend als Zielkörper genannte Vorrichtung einzusetzen, deren Oberfläche mindestens zwei, von einer Kamera unterscheidbare Lichtarten reflektiert bzw. aussendet, wobei die Grenzen zwischen den Oberflächenanteilen der beiden Lichtarten als gerade Strecken ausgeführt sind, sowie Verfahren zur Bestimmung der räumlichen Lage des Zielkörpers relativ zu einer Kamera durch Verarbeitung der von dieser Kamera aufgenommenen Bilder dadurch gekennzeichnet dass
- a. ein von einer Kamera erzeugtes Bild geladen wird,
- b. eine Grauwertbild erzeugt wird, das die Lichtarten des Zielkörpers dem Minimal- bzw. Maximalwert zuweist,
- c. ein Kantendetektor zur Bildung verketteter Kantenpunkte herangezogen wird,
- d. gerade Linienstücke aus den Kantenpunktketten herausgeschnitten werden,
- e. die geraden Linienstücke zu Polygonen zusammengesetzt werden,
- f. eine Bewertung der Polygone erfolgt,
- g. die zu den Polygonen passenden Projektionen der Zielkörperflächen bestimmt werden, die jeweils einer räumlichen Lage des Zielkörpers entsprechen,
- h. eine Bewertung der räumlichen Lagen des Zielkörpers erfolgt,
- i. ein Best-Fit des akzeptierten Zielkörpers erfolgt und
- j. die ermittelte räumliche Lage übermittelt wird.
- a. an image generated by a camera is loaded,
- b. a gray value image is generated, which assigns the light types of the target body to the minimum or maximum value,
- c. an edge detector is used to form chained edge points,
- d. straight line pieces are cut out of the edge point chains,
- e. the straight line pieces are put together to polygons,
- f. an evaluation of the polygons takes place,
- G. the projections of the target body surfaces that match the polygons are determined, each of which corresponds to a spatial position of the target body,
- H. an evaluation of the spatial positions of the target body takes place,
- i. a best fit of the accepted target body takes place and
- j. the determined spatial position is transmitted.
Beim erfindungsgemäßen Verfahren wird die gestellte Aufgabe durch Auswahl eines Zielkörper gelöst, dessen Oberfläche nur zwei Lichtarten aussendet bzw. reflektiert, wobei die Grenzen zwischen Oberflächenanteilen zweier verschiedener Lichtarten entlang gerader Linien verlaufen, wobei ferner ein Bildauswerteverfahren die von einer Kamera aufgenommenen Bilder des Zielkörpers nach möglichen Projektionen der Oberflächenanteile und deren Grenzlinien absucht, daraus die relative Lage des Zielkörpers zur Kamera berechnet und diese Lage beliebigen Anwendungsprogrammen zur Verfügung stellt.In the method according to the invention, the object is achieved by selecting a target body, the surface of which emits or reflect only two types of light, the boundaries between surface portions of two different types of light along straight lines, where further an image evaluation the images of the target body taken by a camera after possible Projections of the surface portions and their Scans boundary lines, calculates the relative position of the target body to the camera and makes this location available to any application programs.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Zielkörper geeignete Lichtquellen, insbesondere eine im Zielkörper eingebaute elektrische Lichtquelle.In Advantageous embodiment of the invention comprises the target body suitable light sources, in particular one in the target body built-in electric light source.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird der Zielkörper dergestalt einer herkömmlichen Computermaus hinzugefügt, dass der Computernutzer diesen Zielkörper vorteilhafterweise ohne wesentliche Änderung seiner Handstellung am Gehäuse der Computermaus in den Sichtbereich der Kamera hineinführen und darin frei bewegen kann.In Furthermore advantageous embodiment of the invention, the target body added to a conventional computer mouse, that the computer user this target body advantageously without significant change of his hand position on the housing Insert the computer mouse into the field of view of the camera and can move freely in it.
In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird die um den Zielkörper ergänzte Computermaus um einen Schalter erweitert, bei dessen Betätigung die Auswertung der Kamerabilder eingeschaltet bzw. unterbrochen wird.In Furthermore, advantageous embodiment of the invention is the order the target body complemented computer mouse by one Switch extended, when pressed the evaluation the camera images is switched on or interrupted.
Der
Begriff "Kamerabilder" ist ebenso wie der Begriff "Kamera" in einer
allgemeinen Bedeutung zu verstehen. Die Begriffe und andere für
das Verständnis der Erfindung vorteilhafte Begriffe werden
nachfolgend erläutert:
Der Begriff "Kamera" steht
für ein beliebiges Bild gebendes Gerät, welches
zweidimensionale Projektionen räumlicher Objekte nach hinreichend
bekannten Gesetzmäßigkeiten erstellt und in digitaler
Form an einen Computer weiterleiten kann. Eine auf Verfahren der
Bildverarbeitung beruhende Computermaus benötigt insbesondere
solche Kameras, deren Bildwiederholrate ausreichend hoch ist, um
Bewegungen am Bildschirm kontinuierlich erscheinen zu lassen.The term "camera images" as well as the term "camera" in a general meaning to understand. The terms and other terms useful for understanding the invention are explained below.
The term "camera" stands for any image-giving device that can create two-dimensional projections of spatial objects according to well-known laws and forward them in digital form to a computer. A computer mouse based on image processing requires in particular those cameras whose image refresh rate is sufficiently high to make movements on the screen appear continuous.
Das in den dreidimensionalen Raum mit seinen sechs Freiheitsgraden übertragene Prinzip der Computermaus soll im Rahmen dieser Patentschrift gleichbedeutend mit den Ausdrücken "6-Freiheitsgrade-Maus" oder "räumliche Computermaus" oder verkürzt "6D-Maus" bezeichnet werden.The translated into three-dimensional space with its six degrees of freedom Principle of the computer mouse should be synonymous in the context of this patent with the terms "6-degrees of freedom mouse" or "spatial degrees Computer mouse "or shortened" 6D mouse ".
Eine Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung und des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass der Zielkörper von der Hand einer Person geführt wird und das Verfahren somit die sechs räumlichen Freiheitsgrade der Handstellung bestimmt.A Development of the device according to the invention and the method according to the invention characterized by the fact that the target body of the hand of a Person is led and the procedure thus the six spatial Degrees of freedom of the hand position determined.
Eine Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung und des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass die Bestimmung der räumlichen Lage des Zielkörpers quasi-kontinuierlich erfolgt, indem jedes einzelne, von der Kamera erfasste Bild von dem Verfahren bearbeitet wird.A Development of the device according to the invention and the method according to the invention characterized by the fact that the determination of the spatial location The target body quasi-continuously takes place by each individual image captured by the camera processed by the method becomes.
Eine Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung und des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass die Lichtarten als Farbeindrücke schwarz und weiß realisiert werden.A Development of the device according to the invention and the method according to the invention characterized by the fact that the types of light as color impressions be realized black and white.
Eine Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung und des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass die Intensität eines oder beider Lichtarten durch eine im Zielkörper angebrachte Lichtquelle mit vorzugsweise elektrischer Energieversorgung erhöht und der Zielkörper teilweise transparent ausgeführt wird.A Development of the device according to the invention and the method according to the invention characterized by the fact that the intensity of one or both Types of light by a mounted in the target body light source preferably increased with electrical power supply and the target body made partially transparent becomes.
Eine Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung und des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass die Grenzlinien zwischen den Lichtarten und die Kanten des Zielkörpers zusammenfallen.A Development of the device according to the invention and the method according to the invention characterized by the fact that the boundary lines between the types of light and the edges of the target body coincide.
Eine Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung und des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass der Zielkörper die Form eines Kuboktaeders annimmt, dessen Quadrate einer Lichtart und dessen Dreiecke der anderen Lichtart zugewiesen werden.A Development of the device according to the invention and the method according to the invention characterized by the fact that the target body in the form of a Kuboktaeders whose squares are of a kind of light and whose triangles are the be assigned to another type of light.
Die Erfindung beinhaltet ferner eine "6-Freiheitsgrade-Maus" genannte Vorrichtung zur Eingabe von sechs Freiheitsgraden in einen Computer, welches auf dem Zielkörper und Verfahren gemäß Anspruch 1 beruht und die ermittelten räumlichen Lagen beliebigen Programmen zur Verfügung stellt.The The invention further includes a "6-degree mouse" Device for entering six degrees of freedom into a computer, which on the target body and method according to claim 1 and the determined spatial positions arbitrary Programs provides.
Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung beinhaltet eine 6-Freiheitsgrade-Maus, deren Betrieb mittels wenigstens eines Schalters eingeschaltet, unterbrochen bzw. abgestellt werden kann.A Another embodiment of the invention includes a 6-degree freedom mouse, whose operation is switched on by means of at least one switch, can be interrupted or turned off.
Insbesondere ist es vorteilhaft, dass die 6-Freiheitsgrade-Maus mit einer herkömmlichen, zweidimensionalen Computermaus verbunden ist und unter Zuhilfenahme des Schalters wahlweise als herkömmliche 2D-Maus oder als räumliche Computermaus betrieben werden kann.Especially it is advantageous that the 6-degree of freedom mouse with a conventional, two-dimensional Computer mouse is connected and with the help of the switch optionally as a conventional 2D mouse or as spatial Computer mouse can be operated.
Bilderimages
Ausgestaltungdesign
Im
Ausführungsbeispiel wurden die Quadrate
Vorteilhafterweise
wurde eine konvexe Form für den Zielkörper gewählt,
damit die Oberflächenelemente zwar perspektivisch verzerrt
auf das Kamerabild projiziert werden, aber sich nicht gegenseitig
im Bild beeinflussen und nur dann darin verschwinden, wenn sie der
Betrachtungsrichtung abgewandt sind. Ferner verlaufen beim Kuboktaeder,
wie gefordert, alle Grenzen zwischen schwarzen und weißen
Flächenanteilen entlang gerader Kanten
Die
vorliegende Erfindung schließt alle Körper ein,
die dadurch ausgezeichnet sind, dass sie über gerade Grenzlinien
zwischen Oberflächenanteilen zweier unterschiedlicher Lichtarten
verfügen.
Das
erfindungsgemäße Verfahren – im Weiteren
"Algorithmus"
Ein
Anwendungsprogramm unterscheidet sich von anderen Programmen dadurch,
dass es vom Computernutzer wahrgenommen und bewusst und in seinem
Interesse genutzt wird, indem dieses z. B. Aufgaben lösen
hilft oder zur Unterhaltung dient. Ein Anwendungsprogramm
Ziel des Verfahrens ist es einerseits festzustellen, ob sich im Kamerabild eine Projektion des Zielkörpers befindet und andererseits, wenn dies der Fall sein sollte, die räumliche Lage des Zielkörpers mit größtmöglicher Genauigkeit aus dieser Projektion zu bestimmen. Diese Ziele werden erfindungsgemäß durch wiederholtes, abwechselndes Zusammenstellen von Kandidaten mit anschließender Bewertung erreicht, wobei sich die Natur der betrachteten Kandidaten schrittweise verändert.aim On the one hand, it is to determine whether the camera image is in the process a projection of the target body is located and on the other hand, if that is the case, the spatial location of the Target body with the greatest possible To determine accuracy from this projection. These goals will be according to the invention by repeated, alternating Compiling candidates with subsequent evaluation achieved, whereby the nature of the considered candidates changes gradually.
Sobald
ein neues Kamerabild
Im
anschließenden Schritt
Im
Schritt
Im
Schritt
Schritt
Im
Schritt
Schritt
Mittels
geeigneter Schwellwerte entscheidet Schritt
Andernfalls
wählt der Algorithmus in Schritt
Im
letzten Schritt
In
In
Für Vierecke verläuft das Verfahren analog, wobei der Drehsinn der Pfeile in beiden Fällen angibt, welche Lichtart sich im Inneren des Polygons befinden muss.For Quadrilaterals, the procedure is analog, with the direction of rotation The arrows in both cases indicate which kind of light is must be located inside the polygon.
Für
Quadrate, deren Projektion im Allgemeinen Parallelogramme sind,
wird zunächst in das gefundene Bildparallelogramm ein Dreieck
eingezeichnet, das im Verhältnis zum gleichseitigen Dreieck
dieselbe perspektivische Verzerrung aufweist, wie das Parallelogramm
im Verhältnis zum Quadrat. Dieses eingezeichnete Dreieck
wird gemäß Schritt
Modellhaft
geht das Verfahren von einem Kamerabezugssystem
Bei
der räumlichen Computermaus nach dem erfindungsgemäßen
Verfahren wird ein Verfolgungsmechanismus des in der Hand des Computernutzers
gehaltenen Eingabegerätes
Erläuternd sei darauf verwiesen, dass eine gewöhnliche Computermaus die relative Verlagerung des am Bildschirm beobachtbaren Pointers steuert und zwar relativ zu jeder beliebigen Ausgangsstellung des Pointers. Die Verlagerung des Pointers wird vom Benutzer visuell kontrolliert und gegebenenfalls korrigiert, um den Pointer an einen gewünschten Punkt am Bildschirm zu stellen oder entlang einer Bahn zu bewegen. Reicht der Bewegungsraum der die Maus führenden Hand aufgrund von Kollisionen oder ungünstiger Körperhaltung nicht mehr aus, um eine gewünschte Bahn auszuführen, kann der Benutzer die Computermaus abheben, in eine günstigere Position bringen und wieder absetzen. Mit dem Abheben unterbricht der Benutzer absichtlich den Verfolgungsmechanismus (Kugel, Laser etc.), um den Pointer am Bildschirm zum Stillstand zu bringen, während die Computermaus verlagert wird. Dieser Vorgang soll als "Zustellung" bezeichnet werden.By way of illustration, it should be understood that a common computer mouse controls the relative displacement of the pointer observable on the screen relative to any initial position of the pointer. The displacement of the pointer is visually controlled by the user and corrected, if necessary, to place the pointer at a desired point on the screen or to move along a path. If the range of motion of the hand guiding the mouse is no longer sufficient to perform a desired trajectory due to collisions or unfavorable posture, the user can lift the computer mouse, place it in a more favorable position and set it down again. Upon taking off, the user intentionally interrupts the tracking mechanism (bullet, laser, etc.) to bring the pointer to a standstill on the screen, while the computer mouse is being relocated. This process should be referred to as "delivery".
Um
eine Zustellung auch mit einer räumlichen Computermaus
durchführen zu können, steht naturgemäß die
für das Abheben in Anspruch genommene dritte Dimension
nicht mehr zur Verfügung. In der erfindungsgemäßen
Vorrichtung wird die Funktion des Abhebens stattdessen mittels eines Schalters
- 101101
- Zentraleinheit des Computerscentral processing unit of the computer
- 102102
- Bildschirmscreen
- 103103
- Tastaturkeyboard
- 104104
- Computermauscomputer mouse
- 105105
- Kameracamera
- 106106
- Zielkörpertarget body
- 107107
- Hand des Computernutzershand of the computer user
- 201201
- Kuboktaedercuboctahedron
- 202202
- Weißes Dreieckwhite triangle
- 203203
- Schwarzes Quadratblack square
- 204204
- Gerade KanteJust edge
- 211211
- Zielkörpertarget body
- 212212
- Lichtquellelight source
- 213213
- Elektrische Energieversorgungelectrical power supply
- 310310
- Oktaederoctahedron
- 311311
- Ecke des Oktaederscorner of the octahedron
- 312312
- Kante des Oktaedersedge of the octahedron
- 320320
- Würfelcube
- 321321
- Ecke des Würfelscorner of the cube
- 322322
- Kante des Würfelsedge of the cube
- 323323
- Vorderseite des Würfelsfront of the cube
- 324324
- Dreieck auf der Würfelvorderseitetriangle on the cube front
- 330330
- Kuboktaedercuboctahedron
- 331331
- Umrandung des projizierten Kuboktaedersborder of the projected cuboctahedron
- 340340
- RhombenkuboktaederRhombicuboctahedron
- 341341
- Kante des Rhombenkuboktaedersedge of the Rhombenkuboktaeders
- 350350
- Ikosidodekaedericosidodecahedron
- 351351
- Kante des Ikosidodekaedersedge of the Ikosidodekaeders
- 401401
- Computernutzercomputer users
- 402402
- Hand des Computernutzershand of the computer user
- 403403
- Zielkörpertarget body
- 404404
- Sichtfenster der Kamerawindow the camera
- 405405
- Kameracamera
- 406406
- DatenverbindungData Connection
- 407407
- Hardware des Computershardware of the computer
- 408408
- Betriebssystem des Computersoperating system of the computer
- 409409
- Erfindungsgemäßer Algorithmusinventive algorithm
- 410410
- Anwendungsprogrammapplication program
- 411411
- Bildschirmscreen
- 500500
- Kamerabildcamera image
- 501 ... 511501 ... 511
-
Schritte
501 bis511 des Algorithmussteps501 to511 of the algorithm - 512512
- Räumliche Lagespatial location
- 611611
- Kuboktaedercuboctahedron
- 612612
- KantenpunktketteEdge point chain
- 621621
- KantenpunktketteEdge point chain
- 622622
- Geradheitstoleranzenstraightness
- 623623
- Ausgleichsgeradefit line
- 631631
- Anfangspunkt eines Linienstücksstarting point a line piece
- 632632
- Endpunkt eines Linienstücksendpoint a line piece
- 633633
- Linienstückline piece
- 634634
- Abstandsschwellwertdistance threshold
- 641641
- Anfangs-Endpunkt-PaarAt first endpoint pair
- 642642
- Dreiecktriangle
- 701701
- Bezugssystem der Kamerareference system the camera
- 702702
- Bezugssystem des Kamerabildesreference system of the camera image
- 703703
- Bildrechteckimage rectangle
- 704704
- Strahlbeam
- 705705
- Ecke des Dreieckscorner of the triangle
- 706706
- Dreiecktriangle
- 707707
- Erstes gleichseitiges Dreieckfirst equilateral triangle
- 708708
- Zweites gleichzeitiges Dreiecksecond simultaneous triangle
- 801801
- Computermauscomputer mouse
- 802802
- Kuboktaedercuboctahedron
- 803803
- Schalterswitch
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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