DE102007045410A1 - Method for starting a wind energy plant - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Windkraftanlage zur Erzeugung elektrischer Energie aus Windenergie, welche wenigstens ein Rotorblatt, welches im Wesentlichen die umzuwandelnde Windenergie aufnimmt und wenigstens eine Welle, welche drehfest mit dem Rotorblatt verbunden ist und welche mit Hilfe wenigstens eines Lagers geführt ist, wobei die vom Rotorblatt aufgenommene Windenergie in eine mechanische Energie transformiert wird und wenigstens einen Generator, welcher die mechanische Energie in die elektrische Energie umwandelt, wobei die Welle mechanisch direkt oder mechanisch indirekt an den Generator gekoppelt ist, aufweist, wobei der Generator ein hohlzylindrisches Joch, wobei das Joch als Rotor ausgebildet ist und wobei das Joch mit wenigstens einem Magnet versehen oder als magnetisierbares Joch ausgebildet ist, einen koaxial zum Joch ausgebildeten äußeren Stator, welcher wenigstens eine Spule aufweist, und einen koaxial zum Joch ausgebildeten inneren Stator, welcher wenigstens eine Spule aufweist, aufweist, wobei die mechanisch direkte oder mechanisch indirekte Kopplung der Welle an das Joch erfolgt.The invention relates to a wind power plant for generating electrical energy from wind energy, which at least one rotor blade, which essentially absorbs the wind energy to be converted and at least one shaft which is rotatably connected to the rotor blade and which is guided by means of at least one bearing, wherein the rotor blade absorbed wind energy is transformed into a mechanical energy and at least one generator, which converts the mechanical energy into electrical energy, wherein the shaft is mechanically directly or mechanically indirectly coupled to the generator, wherein the generator is a hollow cylindrical yoke, wherein the yoke as Rotor is formed and wherein the yoke is provided with at least one magnet or is formed as a magnetizable yoke, an outer stator coaxial with the yoke, which has at least one coil, and a coaxially to the yoke formed inner stator, which at least one Spu le, wherein the mechanically direct or mechanically indirect coupling of the shaft takes place at the yoke.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anfahren eines Getriebes, wobei das Getriebe der Energieübertragung in einer Windenergieanlage dient, welches die Erfassung von wenigstens einem Messwert oder mehreren Messwerten wenigstens einer physikalischen Größe oder mehrerer physikalischer Größen mit wenigstens einem Messglied oder mehreren Messgliedern, mit dem/denen ein Betriebspunkt direkt oder indirekt bestimmt wird, die Bestimmung wenigstens einer oder mehrerer auf den erfassten Messwerten basierenden Reglerausgangsgröße/Reglerausgangsgrößen in einem Regelglied, die Ansteuerung wenigstens eines Stellgliedes oder mehrerer Stellglieder durch die erzeugte Reglerausgangsgröße/die erzeugten Reglerausgangsgrößen und Beeinflussung einer Regelstrecke durch das Stellglied/die Stellglieder umfasst und wobei die Regelung erfolgt, sofern das Getriebe aus dem Stillstand heraus in Betrieb genommen wird und sich der Betriebspunkt des Getriebes unterhalb des Arbeitspunktes befindet.The The invention relates to a method for starting a transmission, wherein the transmission of energy transmission in a wind turbine serves, which is the detection of at least one measured value or several measured values of at least one physical variable or more physical quantities with at least a measuring element or a plurality of measuring elements with which an operating point is determined directly or indirectly, the determination of at least one or several controller output variables / controller output variables based on the acquired measured values in a control element, the control of at least one actuator or more actuators by the generated controller output / the generated controller output variables and influence a controlled system by the actuator / actuators and wherein the control is provided that the transmission is stopped is put into operation and the operating point of the transmission located below the operating point.

Windenergieanlagen (WEA) werden heutzutage an immer mehr Standorten betrieben. In diesem Zusammenhang werden mittlerweile auch Regionen und Lagen für die Errichtung von WEAs erschlossen, die durch die vorherrschenden Witterungs- und Umgebungsbedingungen nur eingeschränkt für deren Betrieb geeignet sind. Um an derartigen Standorten dennoch einen wirtschaftlichen und sicheren Betrieb der WEA gewährleisten zu können, müssen verschiedene Maßnahmen ergriffen werden, um die WEA vor Beschädigungen, Überlastung und erhöhtem Verschleiß zu schützen.Wind turbines (WEA) are now being operated at more and more sites. In this context In the meantime, regions and locations are being built developed by WEAs, which are affected by the prevailing weather and environmental conditions only limited for whose operation is suitable. Nevertheless, in such locations ensure economic and safe operation of the WTG To be able to do that requires different measures be taken to protect the WEA from damage, overload and to protect against increased wear.

Eine diesbezüglich bekannte Maßnahme zum Schutz der WER vor extremen Betriebssituationen, die zu einer Überlastung oder Beschädigung der WEA führen können oder den Verschleiß einzelner Komponenten der WEA über ein wirtschaftlich nicht sinnvolles Maß erhöhen, ist das Anhalten, also die Außerbetriebsetzung der WEA. Ist eine die WEA gefährdende Situation vorüber, wird die WEA wieder angefahren und nimmt somit ihren Betrieb wieder auf.A in this regard, known measure to protect the WHO from extreme operating conditions, which leads to overload or damage to the wind turbine or the wear of individual components of the wind turbine increase an economically not sensible amount, is the stopping, that is decommissioning of the WEA. Is a WEA endangered situation over, the WEA is restarted and thus resumes its operation.

Eine weiteres Verfahren zum Schutz der WEA wird in DE 10 2006 034 106 offenbart. Die Rotationsgeschwindigkeit und/oder die Leistung der WEA wird reduziert (ohne die WEA anzuhalten), wenn eine ungünstige Bedingung, welche übermäßige Belastungen auf die WEA ausübt, festgestellt wird. Im Detail beinhaltet das Verfahren den Schritt, die Rotorgeschwindigkeit und/oder die Generatorleistung zu drosseln, sollte wenigstens ein Messwert die voreingestellten Grenzen überschreiten. Weiterhin wird offenbart, dass es mit diesem Verfahren möglich sei, die WEA zu verlangsamen oder die Ausgangsleistung zu reduzieren, sollte es innerhalb der Maschinerie zu erhöhten Temperaturen kommen.Another method of protecting the WEA is in DE 10 2006 034 106 disclosed. The speed of rotation and / or the power of the WEA is reduced (without stopping the WEA) when an unfavorable condition exerting excessive loads on the WEA is detected. In detail, the method includes the step of throttling the rotor speed and / or the generator power should at least one measurement exceed the preset limits. Further, it is disclosed that with this method it is possible to slow down the wind turbine or reduce the output power should increased temperatures occur within the machinery.

In EP 1132614 wird ein Regelungssystem zur Erhöhung der Wirtschaftlichkeit von WEAs offenbart, durch das die Abregelung der WEA nur in dem Maße erfolgt, wie es auf Grund der lokalen Standort- oder Witterungsverhältnisse zum aktuellen Zeitpunkt erforderlich ist, um eine optimale Wirtschaftlichkeit der WEA zu erreichen.In EP 1132614 a control system for increasing the efficiency of wind turbines is disclosed, by which the reduction of the wind turbine takes place only to the extent required by the local location or weather conditions at the current time to achieve optimum efficiency of the wind turbine.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist der Schutz des leistungsübertragenden Getriebes einer Windenergieanlage vor Beschädigung, Überlastung und/oder erhöhtem Verschleiß.task The present invention is the protection of the power transmitting Transmission of a wind turbine from damage, overload and / or increased wear.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Anfahren eines Getriebes, wobei das Getriebe der Energieübertragung in einer WEA dient und wobei die WEA über wenigstens einen Rotor oder mehrere Rotoren verfügt, wobei jeder Rotor über eine Nabe und wenigstens ein Rotorblatt oder mehrere Rotorblätter verfügt. Im Folgenden sei durch den Begriff „wenigstens" sowohl das singuläre als auch multiple Vorhandensein eines Merkmals indiziert.These Task is solved by a method for starting a Transmission, wherein the transmission of energy transfer in a WEA is used and wherein the WEA has at least one Rotor or more rotors, each rotor over a hub and at least one rotor blade or a plurality of rotor blades features. Hereinafter, by the term "at least" both the singular and multiple presence of a Feature indexed.

Das Getriebe zur Energieübertragung in einer WEA verfügt auf einer Antriebsseite über wenigstens einen Antriebsstrang und auf einer Abtriebsseite über wenigstens einen Abtriebsstrang, wobei das Getriebe einen Betriebspunkt und einen Arbeitspunkt aufweist, wobei die Erfassung von wenigstens einem Messwert wenigstens einer physikalischen Größe mit wenigstens einem Messglied, mit dem/denen ein Betriebspunkt direkt oder indirekt bestimmt wird, umfasst, das die Bestimmung wenigstens einer auf den erfassten Messwerten basierenden Reglerausgangsgröße in einem Regelglied umfasst, das die Ansteuerung wenigstens eines Stellgliedes durch die erzeugte Reglerausgangsgröße/die erzeugten Reglerausgangsgrößen umfasst und das die Beeinflussung einer Regelstrecke durch das Stellglied/die Stellglieder umfasst, wobei die Regelung erfolgt, sofern das Getriebe aus dem Stillstand heraus in Betrieb genommen wird und sich der Betriebspunkt des Getriebes unterhalb des Arbeitspunktes befindet.The Transmission for energy transmission in a wind turbine has on a drive side via at least one drive train and on a driven side via at least one power take-off, wherein the transmission has an operating point and an operating point, wherein the detection of at least one measured value of at least one physical size with at least one measuring element, with which an operating point is determined directly or indirectly, comprising determining at least one of the acquired measurements based regulator output in a regulator comprising, the activation of at least one actuator by the generated controller output / generated Controller output sizes includes and that the influence a controlled system by the actuator (s), wherein the regulation takes place, provided that the transmission from a standstill is put into operation and the operating point of the transmission below of the operating point.

Dabei dient das Getriebe der Energieübertragung und/oder der Umwandlung von Drehzahlen bzw. Drehmomenten in WEAs. Der Begriff des Getriebes umfasst sämtliche zu einem Getriebe und/oder dem Betrieb eines Getriebes zugehörigen Komponenten, sowie zugehörige Schmier- und Betriebsmittel. Die Getriebekomponente umfasst sowohl alle bewegten und unbewegten mechanischen Bestandteile eines Getriebes, als auch sämtliche für den Betrieb des Getriebes benötigten Hilfsmittel wie Schmier- und Betriebsmittel.there the transmission is used for power transmission and / or the transmission Conversion of speeds or torques in WTs. The term the transmission includes all to a transmission and / or the operation of a gearbox associated components, as well associated lubricants and equipment. The transmission component includes all moving and stationary mechanical components a gearbox, as well as all for operation the gear required aids such as lubricants and equipment.

Das Getriebe kann sowohl als einstufiges als auch als mehrstufiges Getriebe ausgeführt sein, wobei ein mehrstufiges Getriebe durch die Kombination von gleichartigen und/oder verschiedenartigen Getriebebauformen realisiert sein kann.The transmission can be both single-stage as be designed as a multi-stage transmission, wherein a multi-stage transmission can be realized by the combination of similar and / or different types of transmissions.

In einer bevorzugten Realisierung kann ein Getriebe in Planetenbauform Verwendung finden, wobei das Planetengetriebe ein Hohlrad, ein Sonnenrad, wenigstens ein Planetenrad und wenigstens einen zugehörigen Planetenträger aufweisen kann. In einer besonders bevorzugten Realisierungsform kann das Getriebe aus zwei oder mehreren gekoppelten Planetengetrieben bestehen, wobei eine besonders favorisierte Ausführung eines derartigen, mehrstufigen Getriebes aus zwei gekoppelten Planetengetrieben, denen eine Stirnradgetriebestufe nachgeschaltet sein kann, bestehen kann.In In a preferred embodiment, a transmission in planetary design Find use, wherein the planetary gear a ring gear, a sun gear, at least one planetary gear and at least one associated Planet carrier may have. In a particularly preferred Implementation form, the transmission can be coupled from two or more Planetary gears exist, with a particularly favored design of such a multi-stage transmission of two coupled planetary gears, which may be followed by a spur gear, consist can.

Die Energieübertragung und/oder die Umwandlung von Drehzahlen bzw. Drehmomenten durch das Getriebe kann dadurch erfolgen, dass auf der Antriebsseite des Getriebes in wenigstens einen Antriebsstrang eine mechanische Energie eingespeist wird und auf der Abtriebsseite aus mindestens einem Abtriebsstrang abgenommen werden. In einer bevorzugten Ausprägung kann die Einspeisung der mechanischen Energie über jeweils eine Antriebswelle, die direkt oder indirekt mit wenigstens einem Rotor der WEA gekoppelt ist, erfolgen. In einer weiteren bevorzugten Realisierungsform kann die Einspeisung der mechanischen Energie direkt durch den Rotor der WEA, der direkt oder indirekt mit einem Hohlrad einer antriebsseitigen Planetengetriebestufe verbunden sein kann, erfolgen. In einer weiteren, ebenfalls bevorzugten Realisierungsform kann die Einspeisung der mechanischen Energie auch dahingehend erfolgen, dass der Rotor der WEA direkt oder indirekt mit dem Planetenträger einer antriebsseitigen Planetengetriebestufe verbunden ist.The Energy transfer and / or the conversion of rotational speeds or torques through the transmission can take place in that on the drive side of the transmission in at least one drive train a mechanical energy is fed in and on the output side be removed from at least one power train. In a preferred Formation can be the supply of mechanical energy over each a drive shaft, directly or indirectly with at least a rotor of the WEA is coupled done. In a further preferred Implementation form can be the supply of mechanical energy directly through the rotor of the WEA, directly or indirectly with a Be connected ring gear of a drive-side planetary gear stage may happen. In another, also preferred embodiment the input of the mechanical energy can also take place that the rotor of the WEA directly or indirectly with the planet carrier a drive-side planetary gear stage is connected.

Die in das Getriebe eingespeiste mechanische Energie wird durch das Getriebe umgewandelt und kann auf der Abtriebsseite von wenigstens einem Abtriebsstrang abgenommen werden. In einer bevorzugten Ausgestaltung kann zwischen An- und Abtriebsstrang eine Transformation der Drehzahl erfolgen.The in the transmission fed mechanical energy is through the Gear is converted and can be on the output side of at least be removed from a power train. In a preferred embodiment can be a transformation of the speed between input and output line respectively.

In einer diesbezüglich besonders bevorzugten Ausgestaltung kann die Transformation der Drehzahl dahingehend erfolgen, dass die Drehzahl durch das Getriebe erhöht wird.In a particularly preferred embodiment in this regard the transformation of the speed can be done so that the speed is increased by the transmission.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung kann eine Einspeisung der auf der Abtriebsseite abgenommenen mechanischen Energie in einen Generator erfolgen.In In another preferred embodiment, an infeed of the on the output side removed mechanical energy in one Generator done.

Das Getriebe weist einen im Folgenden als Arbeitspunkt bezeichneten Betriebszustand auf, der dadurch definiert sein kann, dass sowohl die Temperatur, als auch die Passgenauigkeit der Getriebekomponenten den Spezifikationen für den Betrieb des Getriebes mit der Nennleistung, für die das Getriebe ausgelegt ist.The Gearbox has a hereinafter referred to as operating point Operating state, which can be defined by both the temperature, as well as the accuracy of fit of the transmission components the specifications for the operation of the transmission with the Rated power for which the transmission is designed.

Der Begriff der Temperatur kann in diesem Kontext sowohl die Temperatur des Getriebes, als auch die Temperatur der einzelnen Getriebekomponenten und/oder der zugehörigen Betriebs- und Schmiermittel umfassen.Of the Term of temperature in this context can be both the temperature of the transmission, as well as the temperature of the individual transmission components and / or associated operating and lubricating agents.

Darüber hinaus weist das Getriebe einen im Folgenden als Betriebspunkt bezeichneten Betriebszustand auf, der den derzeitigen Betriebszustand des Getriebes beschreibt. Auch der Betriebspunkt lässt sich durch die Temperatur und/oder die Passgenauigkeit der Getriebekomponenten definieren und kann sowohl über als auch unterhalb des Arbeitspunktes liegen.About that In addition, the transmission has a hereinafter referred to as the operating point Operating state on, the current operating state of the transmission describes. Also, the operating point can be through the Temperature and / or the accuracy of fit of the transmission components can define both above and below the Operating point lie.

Die Passgenauigkeit P der Getriebekomponenten ist maßgeblich von deren temperaturbedingter Ausdehnung abhängig und kann somit als eine Funktion f beschrieben werden, die von einer Temperatur T abhängt und näherungsweise proportional zu dieser Temperatur T ist, sofern die Temperatur T unterhalb der entsprechenden Temperatur TA im Arbeitspunkt liegt. P : f(T) ~ T|T < TA The accuracy of fit P of the transmission components is significantly dependent on their temperature-related expansion and can thus be described as a function f, which depends on a temperature T and is approximately proportional to this temperature T, if the temperature T is below the corresponding temperature T A in the operating point , P: f (T) ~T | T <T A

Somit kann der Betriebspunkt durch die Temperaturen des Getriebes, der Getriebekomponenten und der zugehörigen Betriebs- und Schmiermittel und die die Passgenauigkeit der Getriebekomponenten beschreibenden Funktion f(T) definiert werden, sofern die Temperatur T unterhalb der entsprechenden Temperatur TA des Arbeitspunktes liegt.Thus, the operating point can be defined by the temperatures of the transmission, the transmission components and the associated operating and lubricants and the function f (T) describing the accuracy of the transmission components, provided that the temperature T is below the corresponding temperature T A of the operating point.

Der Betriebspunkt kann somit durch die Temperaturen des Getriebes, der Getriebekomponenten und/oder der zugehörigen Betriebs- und Schmiermittel und die die Passgenauigkeit der Getriebekomponenten ausdrückende Funktion f(T) beschrieben werden, sofern die Temperatur T unterhalb der entsprechenden Temperatur TA des Arbeitspunktes liegt.The operating point can thus be described by the temperatures of the transmission, the transmission components and / or the associated operating and lubricants and the fit accuracy of the transmission components expressing function f (T), provided that the temperature T is below the corresponding temperature T A of the operating point.

Ist wenigstens eine physikalische Größe, die direkt oder indirekt auf die Temperatur zurückzuführen ist, bekannt, kann hieraus der Betriebspunkt des Getriebes bestimmt werden.is at least one physical size directly or indirectly due to the temperature is known from this, the operating point of the transmission can be determined become.

Diese physikalischen Größen können mit wenigstens einem Messglied gemessen werden, so dass aus den resultierenden Messwerten der Betriebspunkt direkt oder indirekt ermittelt werden kann. In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann es sich bei wenigstens einer der physikalischen Messgrößen um die Temperatur eines Getriebeschmiermittels handeln. In einer anderen bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann es sich bei wenigstens einer der physikalischen Messgrößen um eine Messgröße handeln, die die Qualität des verwendeten Schmiermittels beschreibt. In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung kann die Viskosität des Schmiermittels gemessen werden, wobei die Messung in einer ganz besonders bevorzugten Ausprägung durch einen Stimmgabelsensor erfolgen kann. In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann wenigstens eine der physikalischen Messgrößen die Temperatur einer Getriebekomponente sein. In besonders bevorzugten Ausgestaltungen kann entweder die Temperatur eines Getriebelagers, insbesondere die Temperatur einer Getriebelagerlauffläche, oder die Temperatur einer Getriebewelle, insbesondere die Temperatur der Welle mit der höchsten Umdrehungszahl, der sogenannten schnellen Welle, gemessen werden.These physical quantities can be measured with at least one measuring element, so that the operating point can be determined directly or indirectly from the resulting measured values. In a preferred embodiment of the invention, at least one of the physical measured variables may be the temperature of a transmission act lubricant. In another preferred embodiment of the invention, at least one of the physical measured variables may be a measured variable which describes the quality of the lubricant used. In a particularly preferred embodiment, the viscosity of the lubricant can be measured, wherein the measurement can be carried out in a very particularly preferred embodiment by a tuning fork sensor. In a further preferred embodiment of the invention, at least one of the physical measured variables may be the temperature of a transmission component. In particularly preferred embodiments, either the temperature of a gearbox bearing, in particular the temperature of a gear bearing raceway, or the temperature of a gear shaft, in particular the temperature of the shaft with the highest number of revolutions, the so-called fast shaft, can be measured.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung kann ein die Passgenauigkeit wenigstens einer Getriebekomponente beschreibendes Abstandsmaß als wenigstens eine der physikalischen Messgrößen herangezogen werden. In einer besonders bevorzugten Ausprägungsform der Erfindung kann die Messung der Passgenauigkeit mittels eines optischen Messgliedes realisiert sein.In Another preferred embodiment of the invention can be the accuracy of fit at least one transmission component descriptive Distance measure as at least one of the physical measures be used. In a particularly preferred embodiment The invention can measure the accuracy of fit by means of an optical Be implemented measuring element.

In einer weiteren besonders bevorzugten Ausprägungsform der Erfindung kann die Messung der Passgenauigkeit mittels eines Dehnungsmeßstreifens ausgeführt werden.In Another particularly preferred embodiment of the Invention may be the measurement of the fit accuracy by means of a strain gauge be executed.

Die derart bestimmten, den Betriebspunkt beschreibenden physikalischen Größen können mit entsprechenden, den Arbeitspunkt charakterisierenden Größen in Relation gesetzt werden, um die relative Lage des Betriebspunktes bezüglich des Arbeitspunktes festzustellen. In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung kann dies durch eine Recheneinheit erfolgen, die die ermittelten Messwerte mit entsprechenden, in einem Festwertspeicher abgelegten und den Arbeitspunkt charakterisierenden Werten vergleicht und eine binäre Entscheidung über die Lage des Betriebspunktes in Bezug auf den Arbeitspunkt liefert.The so determined, describing the operating point physical Sizes can with corresponding, the Operating point characterizing quantities in relation be set to the relative position of the operating point with respect of the operating point. In a preferred embodiment the invention, this can be done by a computing unit, the determined measured values with corresponding, in a read-only memory stored and the operating point characterizing values and a binary decision on the location of the Operating point with respect to the operating point supplies.

Wird eine WEA aus dem Stillstand heraus, insbesondere bei niedrigen Umwelttemperaturen, in Betrieb genommen, wird die Temperatur des Getriebes i. d. R. einen Wert aufweisen, welcher deutlich unterhalb der durch den getriebespezifischen Arbeitspunkt des Getriebes indizierten Temperatur liegt. In diesem Fall wirken auf das Getriebe, im Vergleich zum Betrieb des Getriebes im Arbeitspunkt, erhöhte Belastungen. Diese sind u. a. dadurch begründet, dass die Getriebekomponenten aufgrund ihrer niedrigen Temperatur nicht die für den Nennbetrieb spezifizierte Passgenauigkeit aufweisen und/oder die Schmierung der Getriebekomponenten aufgrund der temperaturbedingt erhöhten Viskosität des/der Getriebeschmiermittel nicht ausreichend ist.Becomes a wind turbine from a standstill, especially at low ambient temperatures, put into operation, the temperature of the transmission i. d. R. have a value which is well below that of the gearbox-specific Operating point of the transmission is indicated temperature. In this Case act on the transmission, compared to the operation of the transmission at the working point, increased loads. These are u. a. due to the fact that the transmission components due its low temperature not that specified for nominal operation Have accuracy of fit and / or lubrication of the transmission components due to the temperature-induced increased viscosity of the gear lubricant is not sufficient.

Sind die Bedingungen der Inbetriebnahme der WEA aus dem Stillstand heraus und der Lage des Betriebspunktes unterhalb des Arbeitspunktes erfüllt, sieht das erfindungsgemäße Verfahren eine Regelung vor. Diese Regelung sorgt einerseits für Betriebsbedingungen, die in der WEA und insbesondere im Getriebe möglichst keine Beschädigungen, und Überlastungen und möglichst keinen erhöhten, unwirtschaftlichen Verschleiß zulassen und/oder andererseits dafür Sorge zu tragen, den Arbeitspunkt des Getriebes möglichst schnell zu erreichen. Zu diesem Zweck werden in wenigstens einem Regelglied aus wenigstens einem der erfassten Messwerte und/oder hieraus ableitbaren Größen Reglerausgangsgrößen bestimmt, die der Ansteuerung wenigstens eines Stellgliedes dienen. Die derart angesteuerten Stellglieder wiederum beeinflussen eine Regelstrecke dahingehend, dass das Regelungsziel des erfindungsgemäßen Verfahrens erreicht wird.are the conditions of commissioning the wind turbine from standstill and the location of the operating point below the operating point, sees the inventive method before a regulation. On the one hand, this regulation ensures operating conditions, those in the wind turbine and in particular in the transmission as possible no Damage, and overloads and possible do not allow increased, uneconomic wear and / or on the other hand to ensure the working point reach the transmission as quickly as possible. To this end are detected in at least one control element from at least one of the Measured values and / or quantities derived therefrom Controller output variables determines which of the control serve at least one actuator. The so controlled actuators in turn affect a controlled system to the effect that the control target the method according to the invention is achieved.

Eine dies realisierende Möglichkeit kann darin bestehen, dass die Regelstrecke wenigstens eine Komponente des Getriebes und/oder dessen Umgebung erwärmt und dadurch der Arbeitspunkt zügiger erreicht wird.A this realizing possibility can be that the controlled system at least one component of the transmission and / or whose surroundings are heated and thereby reaches the operating point more quickly becomes.

In einer bevorzugten Ausprägung des Verfahrens kann dies dadurch geschehen, dass die im Getriebe auftretende Reibung und die damit einhergehende Erwärmung genutzt wird, das Getriebe und/oder die Umgebung des Getriebes zu erwärmen. In dieser Ausprägungsform wird dem System keine zusätzliche Energie zugeführt. Daher sollen diese und alle weiteren Formen der Erwärmung, bei denen keine zusätzliche Energiezufuhr stattfindet, im Folgenden als passive Erwärmung bezeichnet werden.In In a preferred embodiment of the method, this can be achieved happen that the friction occurring in the gearbox and the so accompanying heating is used, the transmission and / or to heat the environment of the transmission. In this form of expression No additional energy is supplied to the system. Therefore, these and all other forms of warming, where there is no additional energy input, hereinafter referred to as passive heating.

In einer weiteren bevorzugten Ausprägung des Verfahrens wird das Getriebe und/oder die Umgebung des Getriebes durch wenigstens einen Radiator erwärmt. In diesem Zusammenhang umfasst die Begrifflichkeit des Radiators sämtliche konstruktive Möglichkeiten der Beheizung des Getriebes, und/oder dessen Umgebung, bei denen dem System zusätzliche Energie zum Zwecke der Erwärmung zugeführt wird. Alle derartigen Beheizungen sollen im Folgenden durch den Begriff der aktiven Erwärmung umfasst sein.In Another preferred embodiment of the method is the transmission and / or the environment of the transmission by at least heated a radiator. In this context includes the concept of the radiator all constructive possibilities the heating of the transmission, and / or its environment, in which the system additional energy for the purpose of heating is supplied. All such heaters are hereafter to be encompassed by the term active heating.

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung kann die Regelstrecke wenigstens einen Radiator enthalten, der wenigstens eines der Getriebeschmiermittel erwärmt, bis das Getriebeschmiermittel eine durch den Arbeitspunkt definierte Temperatur erreicht hat.In In a particularly preferred embodiment, the controlled system at least one radiator containing at least one of the gear lubricants heated until the gear lubricant through the working point has reached defined temperature.

Eine weitere Möglichkeit, das Regelungsziel des erfindungsgemäßen Verfahrens zu erreichen, liegt in der Begrenzung der im Getriebe transformierten mechanischen Energie und der damit verringerten Belastung des Getriebes begründet. Diese Begrenzung kann sowohl auf der Antriebs- als auch auf der Abtriebsseite des Getriebes erfolgen.A Another possibility, the control objective of the invention To achieve the method lies in the limitation of the transmission transformed mechanical energy and thus reduced Load of the gearbox justified. This limit can both on the drive and on the output side of the transmission respectively.

Die durch den Rotor direkt oder indirekt in das Getriebe eingespeiste Energie wird durch den Anstellwinkel der Rotorblätter bestimmt und kann durch eine Änderung der Anstellwinkel der Rotorblätter beeinflusst und somit auch begrenzt werden. In einer bevorzugten Ausprägung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann die Regelstrecke wenigstens eine Einrichtung zur Veränderung des Anstellwinkels wenigstens eines Rotorblattes aufweisen. Aus den Messgrößen können entsprechende Stellgrößen bestimmt werden, die die entsprechenden Stellglieder dahingehend ansteuern, dass die eingespeiste mechanische Energie entsprechend den verfahrensgemäßen Erfordernissen begrenzt wird.The fed directly or indirectly into the transmission through the rotor Energy is determined by the angle of attack of the rotor blades and may be due to a change in the angles of attack of the rotor blades influenced and therefore limited. In a preferred Expression of the method according to the invention the control system can at least one device for change have the angle of attack of at least one rotor blade. Out The measured variables can be corresponding manipulated variables be determined that the corresponding actuators to that effect control that the injected mechanical energy accordingly limited to the procedural requirements becomes.

In einer besonders bevorzugten Ausprägungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens kann die Umsetzung der Energiebegrenzung durch Ansteuerung ggf. schon in der WEA vorhandener „Pitch"- oder „Active Stall"-Einrichtungen erfolgen.In a particularly preferred embodiment of the invention Method can be the implementation of energy limitation by driving possibly already existing in the wind turbine "Pitch" - or "Active Stall "facilities take place.

In einer weiteren bevorzugten Ausprägung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann wenigstens eine in der Regelstrecke enthaltene Einrichtung zur Windnachführung der WEA angesteuert werden. Hierzu können entsprechend des erfindungsgemäßen Verfahrens Stellgrößen erzeugt werden, die den Rotor zum Wind dahingehend (fehl-)ausrichten, dass die eingespeiste Leistung begrenzt wird. In einer diesbezüglich besonders bevorzugten Ausprägung kann kann die Umsetzung der Energiebegrenzung durch eine Ansteuerung des Azimuthantriebes der WEA erfolgen.In a further preferred embodiment of the invention Method may include at least one device included in the control system for Wind tracking of the wind turbine to be controlled. You can do this according to the method of the invention Manipulated variables are generated, which the rotor for Wind to (mis) align that the fed-in power is limited. In a particularly preferred in this regard Formation can be the implementation of energy limitation by a control of the Azimuthantriebes the WEA done.

In einer weiteren bevorzugten Ausprägung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann eine Begrenzung der in das Getriebe eingespeisten mechanischen Energie durch die Bremsung des Systems erfolgen. Zu diesem Zweck können Stellgrößen erzeugt werden, die wenigstens ein Bremssystem ansteuern, welches auf der An- und/oder Abtriebsseite des Getriebes wirken kann.In a further preferred embodiment of the invention Procedure may be a limitation of the fed into the transmission mechanical energy by braking the system. To For this purpose, manipulated variables can be generated be at least one brake system, which on the Input and / or output side of the transmission can act.

Eine diesbezüglich besonders zu favorisierende Variante kann durch die entsprechende Ansteuerung des Wechselrichters (brake chopper) der WEA realisiert werden.A in this regard can be particularly favored variant by the appropriate control of the inverter (brake chopper) the wind turbine can be realized.

Alle zuvor beschriebenen Regelstrecken werden entsprechend des erfindungsgemäßen Verfahrens durch Stellglieder beeinflusst, die wiederum durch entsprechende Stellgrößen angesteuert werden. Diese werden anhand geeigneter Vorschriften unter Heranziehung wenigstens eines Messwertes wenigstens einer physikalischen Größe entsprechend einer geeigneten Vorschrift durch ein Regelglied gebildet.All previously described controlled systems are according to the invention Process influenced by actuators, in turn, by appropriate Actuators are controlled. These are based appropriate regulations using at least one measured value at least a physical quantity corresponding to one appropriate regulation formed by a control element.

In einer bevorzugten Ausprägung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann es sich bei dem Regelglied um eine speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) handeln, wobei in einer besonders bevorzugten Ausgestaltung die Vorschriften zur Bestimmung der Steuergröße oder Steuergrößen im Speicher der SPS abgelegt sein können.In a preferred expression of the invention The method can be a programmable logic controller Control (PLC) act, wherein in a particularly preferred embodiment the rules for determining the taxable amount or control variables stored in the memory of the PLC could be.

Eine weitere, bevorzugte Ausgestaltung kann das Regelglied als Logikbaustein ausgeführt sein, wobei eine besonders bevorzugte Ausführung mittels eines Field Programmable Gate Array (FPGA) realisiert sein kann.A Further, preferred embodiment, the control element as a logic device be executed, with a particularly preferred embodiment by means of a Field Programmable Gate Array (FPGA) can be realized.

In einer weiteren bevorzugten Ausprägungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens kann die Bestimmung der Reglerausgangsgrößen aus den Messwerten anhand wenigstens einer geeigneten Kennlinie bzw. anhand von kennlinienbeschreibenden Berechnungsvorschriften erfolgen. In einer diesbezüglich besonders bevorzugten Ausführungsform handelt es sich dabei um eine Kennlinie, welche die in das Getriebe einzuspeisende, maximale Energie in Abhängigkeit von der Temperatur des Getriebes bei konstanter Belastung des Getriebes oder konstanten Reibungsverlusten im Getriebe angibt.In a further preferred embodiment of the invention Method can be the determination of the controller output variables from the measured values on the basis of at least one suitable characteristic or on the basis of characteristic-describing calculation instructions respectively. In a particularly preferred in this regard Embodiment is a characteristic curve, which the maximum energy to be fed into the transmission in dependence from the temperature of the gearbox at constant load of the gearbox or constant friction losses in the transmission.

Im Folgenden wird das erfindungsgemäße Verfahren anhand eines Ausführungsbeispiels erläutert. Dabei zeigtin the The following is the method according to the invention explained with reference to an embodiment. there shows

1: den prinzipiellen Aufbau einer erfindungsgemäßen WEA 1 : the basic structure of a WEA according to the invention

2: den dem Verfahren zugrunde liegenden grundlegenden Regelkreis 2 : the basic control loop underlying the procedure

3: die verfahrensgemäße Regelung des Ausführungsbeispiels 3 : the procedural regulation of the embodiment

4: den verfahrensgemäße Bestimmung der Regelerausgangsgrößen des Ausführungsbeispiels 4 : the method according to determination of the Regelerausgangsgrößen of the embodiment

In 1 ist eine erfindungsgemäße WEA dargestellt, wobei in 1a die WEA aus einem Rotor 101 und einem Träger 103 besteht, der horizontal drehbar auf einem Turm 105 gelagert ist und über einen Azimuthantrieb 107 verstellbar ist.In 1 a WEA according to the invention is shown, wherein in 1a the wind turbine from a rotor 101 and a carrier 103 consisting of horizontally rotatable on a tower 105 is stored and an azimuth drive 107 is adjustable.

In 1b ist eine Schnittzeichnung durch den Rotor 101 und den Träger 103 dargestellt. Der Rotor 101 besteht aus einer Nabe 111, an der drei, jeweils in ihrem Anstellwinkel durch jeweils einen entsprechenden Pitchantrieb 113 verstellbare Rotorblätter 115 befestigt sind (in der Abbildung ist nur das Rotorblatt innerhalb der Schnittebene dargestellt). Der Rotor 101 ist über eine horizontale Welle 117 mit einem zweistufigen Planetengetriebe 119 verbunden, das wiederum abtriebsseitig über eine zweite Welle 121 mit einem Generator 123 verbunden ist. Das Getriebe 119 dient in diesem Zusammenhang der Anpassung der Rotordrehzahl an die vom Generator 123 benötigte Drehzahl.In 1b is a sectional drawing through the rotor 101 and the carrier 103 shown. The rotor 101 consists of a hub 111 , at the three, each in their angle of attack by one ent speaking pitch drive 113 adjustable rotor blades 115 are attached (in the figure, only the rotor blade is shown within the cutting plane). The rotor 101 is about a horizontal wave 117 with a two-stage planetary gear 119 connected, in turn, the output side via a second shaft 121 with a generator 123 connected is. The gear 119 serves in this context, the adaptation of the rotor speed to that of the generator 123 required speed.

Um das Getriebe der zuvor beschriebenen Anordnung vor einer Überlastung und/oder unwirtschaftlichem Verschleiß während der Inbetriebnahme aus dem Stillstand heraus zu schützen, findet das erfindungsgemäße Verfahren Anwendung, dem die in 2 dargestellte, Regelung zugrunde liegt.In order to protect the gearbox of the arrangement described above against overloading and / or uneconomic wear during commissioning from standstill, the inventive method is used, the in 2 shown, is based regulation.

Anhand einer Messgröße 217 einer physikalischen Größe 215 wie der Temperatur, die durch ein Messglied 207 gemessen wird, wird durch ein Regelglied 201 eine Reglerausgangsgröße 211 erzeugt. Mittels der Reglerausgangsgröße 211 wird ein Stellglied 203 angesteuert, welches eine Stellgröße 213 erzeugt, die eine Regelstrecke 205 beeinflusst. Die hierdurch resultierenden Veränderungen beeinflussen wiederum die physikalische Größe 215, so dass ein geschlossener Regelkreis vorliegt.Based on a measurand 217 a physical quantity 215 like the temperature passing through a measuring element 207 is measured by a control element 201 a controller output 211 generated. By means of the controller output 211 becomes an actuator 203 controlled, which is a manipulated variable 213 generates a controlled system 205 affected. The resulting changes in turn affect the physical size 215 , so that there is a closed loop.

Das Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens wird durch die 3 und 4 erläutert.The embodiment of the method according to the invention is characterized by the 3 and 4 explained.

Wird die WEA und somit das Getriebe aus dem Stillstand heraus in Betrieb genommen, werden in einem ersten Verfahrensschritt zwei Temperaturen 301 und 303 gemessen, wobei es sich bei der ersten Temperatur 301 um die Temperatur des Getriebeschmiermittels im Schmiermittelsumpf des Getriebes handelt, die mittels eines Temperaturfühlers bestimmt wird. Die zweite Temperatur 303 wird in der Lagerschale des Lagers der abtreibenden Welle, der sogenannten schnellen Welle, durch einen weiteren Temperaturfühler gemessen. Anhand dieser Messwerte werden durch eine Programmroutine eines Regelgliedes 311, das in diesem Ausführungsbeispiel als speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) ausgeführt ist, verschiedene Reglerausgangsgrößen erzeugt, die die Stellglieder 321, 322 und 323 ansteuern. In diesem Zusammenhang steuert die erste Reglerausgangsgröße ein Stellglied 321 an, welches eine Stellgröße erzeugt, die der Ansteuerung einer Regelstrecke 331 dient, die die drei Pitchantriebe 113 zur Verstellung der Rotorblätter enthält. Die zweite Reglerausgangsgröße dient der Ansteuerung eines zweiten Stellgliedes 322, welches eine Regelstrecke 332 beeinflußt, die den Azimuthantrieb 107 beinhaltet. Die dritte Reglerausgangsgröße 313 nimmt Einfluss auf ein drittes Stellglied 323, das der Beeinflussung einer Regelstrecke 333 dient, die einen Radiator zur Erwärmung des Schmiermittels enthält.If the wind turbine and thus the transmission are put into operation from a standstill, two temperatures are produced in a first process step 301 and 303 measured, it being at the first temperature 301 is the temperature of the gear lubricant in the lubricant sump of the transmission, which is determined by means of a temperature sensor. The second temperature 303 is measured in the bearing shell of the bearing of the aborting shaft, the so-called fast shaft, by another temperature sensor. Based on these measured values are by a program routine of a control element 311 , which is designed in this embodiment as a programmable logic controller (PLC), generates different controller output variables, which are the actuators 321 . 322 and 323 drive. In this context, the first controller output controls an actuator 321 on, which generates a manipulated variable, the control of a controlled system 331 serves the three pitch drives 113 contains for adjusting the rotor blades. The second controller output is used to control a second actuator 322 which is a controlled system 332 which affects the azimuth drive 107 includes. The third controller output 313 influences a third actuator 323 that is influencing a controlled system 333 serves, which contains a radiator for heating the lubricant.

Die Erzeugung der Reglerausgangsgrößen in der SPS 311 ist in 4 näher erläutert.The generation of the controller output variables in the PLC 311 is in 4 explained in more detail.

In einem ersten Schritt 401 des Verfahrens erfolgt eine Überprüfung, ob eine Inbetriebnahme der WEA aus dem Stillstand heraus erfolgt. Ist dies der Fall, so wird in einem zweiten Verfahrensschritt 403 ermittelt, ob der momentane Betriebspunkt unterhalb des Arbeitspunktes des Getriebes liegt. Ist diese Bedingung erfüllt, so ist vom Auftreten einer erhöhten Belastung des Getriebes auszugehen, die durch Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens verhindert werden soll. Zu diesem Zweck wird in einem weiteren Verfahrensschritt 405 anhand der gemessenen Temperaturen 301 und 303 bestimmt, auf welchen maximalen Leistungswert die eingespeiste mechanische Leistung zu beschränken ist. Aus diesem Wert wird dann einerseits in einem weiteren Verfahrensschritt 409 eine Reglerausgangssgröße zur Ansteuerung der Pitchantriebe 113 bestimmt und an die Stellglieder 331 ausgegeben 415. Andererseits wird der Wert zur Leistungsbegrenzung herangezogen, um in einem Verfahrensschritt 411 eine Reglerausgangsgröße zu bestimmen, die nach ihrer Ausgabe 417 an das Stellglied 332 der entsprechenden Regelstrecke 332 des Azimuthantriebes 107 weitergeleitet wird.In a first step 401 In the process, a check is made as to whether commissioning of the wind turbine takes place from standstill. If this is the case, then in a second process step 403 Determines whether the current operating point is below the operating point of the transmission. If this condition is met, it is to be assumed that an increased load on the transmission occurs which is to be prevented by application of the method according to the invention. For this purpose, in a further process step 405 based on the measured temperatures 301 and 303 determines at which maximum power value the input mechanical power is to be limited. From this value is then on the one hand in a further process step 409 a controller output variable for controlling the pitch drives 113 determined and to the actuators 331 output 415 , On the other hand, the value is used for power limitation in order to process in one step 411 to determine a controller output that depends on its output 417 to the actuator 332 the corresponding controlled system 332 of the azimuth drive 107 is forwarded.

Neben der Begrenzung der eingespeisten Leistung weist das erfindungsgemäße Verfahren einen weiteren Zweig 407–419 auf, der dem schnelleren Erreichen des Arbeitspunktes dienen soll. Zu diesem Zweck werden die gemessenen Temperaturen 301 und 303 herangezogen, um zu überprüfen, ob eine aktive Erwärmung des Getriebes zum Erreichen des Abeitspunktes notwendig ist. Hierfür wird in einem Verfahrensschritt 407 die momentan benötigte Heizleistung des Radiators im Schmiermittelsumpf bestimmt. Diese wird im weiteren Verlauf herangezogen, um eine entsprechende Reglerausgangsgröße 413 zu bestimmen, die über eine entsprechende Schnittstelle 419 an das Stellglied 323 weitergeleitet wird. Das Stellglied 323 beeinflusst wiederum die entsprechende Regelstrecke 333 dahingehend, dass die Temperaturen 301 und 303 ansteigen.In addition to limiting the power fed in, the method according to the invention has a further branch 407 - 419 on, which is to serve the faster reaching of the operating point. For this purpose, the measured temperatures 301 and 303 used to check whether an active heating of the transmission to reach the Abführspunktes is necessary. This is done in one step 407 determines the currently required heating power of the radiator in the lubricant sump. This is used in the further course to a corresponding controller output 413 to determine which has an appropriate interface 419 to the actuator 323 is forwarded. The actuator 323 in turn affects the corresponding controlled system 333 to the effect that the temperatures 301 and 303 increase.

Die Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens schützt die WEA einerseits vor Beschädigungen und erhöhtem Verschleiß durch übermäßige Belastungen in der Anlaufphase. Andererseits wird der Arbeitspunkt des Getriebes möglichst schnell erreicht, so dass die Begrenzung der eingespeisten Energie nur für einen kurzen Zeitraum notwendig ist und die WEA schnell einen wirtschaftlich günstigen Betriebsbereich erreicht.The Application of the method according to the invention protects the WEA on the one hand from damage and increased Wear due to excessive loads in the start-up phase. On the other hand, the operating point of the transmission reached as quickly as possible, so that the limit of fed energy only for a short period necessary and the wind turbine is fast becoming economically viable Operating range reached.

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  • - EP 1132614 [0005] - EP 1132614 [0005]

Claims (11)

Ein Verfahren zum Anfahren eines Getriebes zur Leistungsübertragung in einer Windenergieanlage, wobei die Windenergieanlage über wenigstens einen Rotor verfügt, der eine Nabe und wenigstens ein Rotorblatt aufweist, wobei das Getriebe auf einer Antriebsseite über wenigstens einen Antriebsstrang und auf einer Abtriebsseite über wenigstens einen Abtriebsstrang verfügt, wobei das Getriebe einen Betriebspunkt und einen Arbeitspunkt aufweist, das folgende Schritte umfasst: – Erfassung von wenigstens einem Messwert wenigstens einer physikalischen Größe mit wenigstens einem Messglied, mit dem ein Betriebspunkt direkt oder indirekt bestimmt wird, – Bestimmung wenigstens einer auf den erfassten Messwerten basierenden Reglerausgangsgröße in einem Regelglied, – Ansteuerung wenigstens eines Stellgliedes durch die erzeugte Reglerausgangsgröße/die erzeugten Reglerausgangsgrößen, – Beeinflussung einer Regelstrecke durch das Stellglied/die Stellglieder, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelung erfolgt, sofern das Getriebe aus dem Stillstand heraus in Betrieb genommen wird und sich der Betriebspunkt des Getriebes unterhalb des Arbeitspunktes befindet.A method for starting a transmission for power transmission in a wind turbine, the wind turbine has at least one rotor having a hub and at least one rotor blade, the transmission has at least one drive train on a drive side and at least one output line on an output side, wherein the transmission has an operating point and an operating point, comprising the following steps: detecting at least one measured value of at least one physical variable with at least one measuring element with which an operating point is determined directly or indirectly, determining at least one controller output variable based on the detected measured values in a control element, - control of at least one actuator by the generated controller output variable / the generated controller output variables, - influencing a controlled system by the actuator / actuators, characterized in that ss the control takes place, provided that the transmission is put into operation from standstill and the operating point of the transmission is below the operating point. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelstrecke wenigstens eine Komponente des Getriebes und/oder die Umgebung des Getriebes passiv oder aktiv erwärmt.Method according to claim 1, characterized in that that the controlled system at least one component of the transmission and / or the environment of the transmission is heated passively or actively. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelstrecke wenigstens eine Komponente des Getriebes und/oder die Umgebung des Getriebes direkt und/oder indirekt durch die im Getriebe auftretende Reibung passiv erwärmt.Method according to claim 1 or 2, characterized that the controlled system at least one component of the transmission and / or the environment of the transmission directly and / or indirectly by the im Gearbox occurring friction passively heated. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelstrecke wenigstens eine Komponente des Getriebes und/oder die Umgebung des Getriebes aktiv direkt oder indirekt erwärmt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the controlled system comprises at least one component of the transmission and / or the environment of the transmission active directly or indirectly heated. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelstrecke die in dem Getriebe transformierte, mechanische Energie begrenzt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the controlled system in the transmission transformed, limited mechanical energy. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelstrecke wenigstens eine Einrichtung oder mehrere Einrichtungen zur Veränderung des Anstellwinkels der Rotorblätter aufweist/aufweist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the controlled system at least one device or several means for changing the angle of the Has / has rotor blades. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass es sich um eine „Pitch-" und/oder „Active Stall" Einrichtung handelt.Method according to Claim 6, characterized that it is a "Pitch" and / or "Active Stable "facility acts. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelstrecke wenigstens eine Einrichtung oder mehrere Einrichtungen zur Windnachführung der Windenergieanlage aufweist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the controlled system at least one device or several devices for wind tracking of the wind turbine having. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelstrecke wenigstens ein Bremssystem aufweist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the controlled system at least one brake system having. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung der Reglerausgangsgrößen aus den Messwerten anhand einer Kennlinie/von Kennlinien oder einer kennlinienbeschreibenden Berechnungsvorschrift erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determination of the controller output variables from the measured values on the basis of a characteristic curve / curves or a characteristic-descriptive calculation rule. Eine Windenergieanlage umfasst wenigstens einen Rotor, der jeweils eine Nabe und wenigstens ein Rotorblatt aufweist, umfasst wenigstens ein Getriebe zur Leistungsübertragung, umfasst wenigstens ein Regelungssystem, umfasst ein oder mehrere Messglieder, die mit dem Regelglied verbunden sind und Messwerte wenigstens einer physikalischen Größe aufnehmen, aus dem ein Betriebspunkt/Betriebspunkte des Getriebes/der Getriebe direkt oder indirekt bestimmt wird/werden, umfasst wenigstens ein Stellglied, das durch die erzeugten Reglerausgangsgrößen angesteuert wird, umfasst wenigstens eine Regelstrecke, die durch das Stellglied/die Stellglieder beeinflusst werden, die das Verfahren nach wenigstens einem der Ansprüche 1–10 umsetzt.A wind turbine comprises at least one Rotor, each having a hub and at least one rotor blade, comprises at least one transmission for power transmission, comprises at least one control system comprising one or more measuring members, which are connected to the control element and measured values of at least one physical size from which an operating point / operating points gearbox / gearbox is / are determined directly or indirectly, includes at least one actuator, by the generated controller output variables is controlled, at least one controlled system, by the actuator / actuators are affected by the procedure according to at least one of claims 1-10.
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