DE102007033259A1 - Method, device and computer program for operating a satellite-based navigation device - Google Patents

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Abstract

Falls sich ein satellitengestütztes Navigationsgerät (2) in einem geografischen Bereich (20) befindet, in dem Satellitensignale eines Navigationssatellitensystems empfangbar sind, werden abhängig von den empfangenen Satellitensignalen regelmäßig Positionsinformationen (POS_INF) einer aktuellen Position (POS_AV) des Navigationsgeräts (2) ermittelt. Die ermittelten Positionsinformationen (POS_INF) werden zumindest teilweise gespeichert. Falls sich das Navigationsgerät (2) in einem geografischen Bereich (22) befindet, in dem keine Satellitensignale des Navigationssatellitensystems empfangbar sind, wird die aktuelle Position (POS_AV) des Navigationsgeräts (2) abhängig von den gespeicherten Positionsinformationen (POS_INF) ermittelt, indem abhängig von gespeicherten Positionsinformationen (POS_INF) eine Geschwindigkeit (V_NAV) des Navigationsgeräts (2) ermittelt wird und indem, ausgehend von gespeicherten Positionsinformationen (POS_INF), die aktuelle Position (POS_AV) unter der Annahme extrapoliert wird, dass sich das Navigationsgerät (2) mit der ermittelten Geschwindigkeit (V_NAV) weiterbewegt.If a satellite-based navigation device (2) is located in a geographical area (20) in which satellite signals of a navigation satellite system can be received, position information (POS_INF) of a current position (POS_AV) of the navigation device (2) is determined regularly on the basis of the received satellite signals. The determined position information (POS_INF) is at least partially stored. If the navigation device (2) is located in a geographical area (22) in which no satellite signals of the navigation satellite system can be received, the current position (POS_AV) of the navigation device (2) is determined as a function of the stored position information (POS_INF), depending on stored position information (POS_INF) a speed (V_NAV) of the navigation device (2) is determined and by, based on stored position information (POS_INF), the current position (POS_AV) is extrapolated on the assumption that the navigation device (2) with the determined Speed (V_NAV) moved on.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines satellitengestützten Navigationsgeräts. Falls sich das Navigationsgerät in einem geografischen Bereich befindet, in dem Satellitensignale eines Navigationssatellitensystems empfangbar sind, werden regelmäßig Positionsinformationen einer aktuellen Position des Navigationsgeräts abhängig von den empfangenen Satellitensignalen ermittelt. Die empfangenen Positionsinformationen werden zumindest teilweise abgespeichert. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogramm zum Betreiben des Navigationsgeräts, das Programmanweisungen umfasst, die bei ihrer Ausführung auf einem Computer das Verfahren zum Betreiben des satellitengestützten Navigationsgeräts durchführen.The The invention relates to a method and an apparatus for operating a satellite-based navigation device. If the navigation device located in a geographic area where satellite signals a navigation satellite system are receivable regularly position information a current position of the navigation device depending on the received satellite signals determined. The received position information is at least partially stored. Furthermore, the invention relates to a computer program for operating the navigation device, includes the program statements as they execute a computer to perform the method for operating the satellite-based navigation device.

Ein Navigationssatellitensystem umfasst mindestens drei vorzugsweise über 20 Navigationssatelliten. Die Navigationssatelliten senden regelmäßig Satellitensignale aus. Ein Navigationsgerät kann diese Satellitensignale empfangen und abhängig von den empfangenen Satellitensignalen Positionsinformationen bezüglich einer aktuellen Position des Navigationsgeräts gewinnen. Beispielsweise kann die aktuelle Position des Navigationsgeräts abhängig von einem Laufzeitunterschied von Satellitensignalen unterschiedlicher Navigationssatelliten ermittelt werden. Das Navigationssatellitensystem umfasst beispielsweise GPS.One Navigation satellite system includes at least three, preferably over 20 navigation satellites. The navigation satellites regularly broadcast satellite signals. A navigation device can receive these satellite signals and depending on the received satellite signals Position information regarding win a current position of the navigation device. For example can the current position of the navigation device depending on a transit time difference be determined by satellite signals of different navigation satellites. The navigation satellite system includes, for example, GPS.

Die Aufgabe, die der Erfindung zugrunde liegt, ist, ein Verfahren, eine Vorrichtung und ein Computerprogramm zum Betreiben eines satellitengestützten Navigationsgeräts zu schaffen, die einfach ein Ermitteln einer aktuellen Position des Navigationsgeräts ermöglichen, falls sich das Navigationsgerät in einem geografischen Bereich befindet, in dem keine Satellitensignale empfangbar sind.The Problem underlying the invention is a method, a To provide a device and a computer program for operating a satellite-based navigation device, which simply allow a determination of a current position of the navigation device, if the navigation device located in a geographical area where no satellite signals are receivable.

Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.The Task is solved by the characteristics of the independent Claims. Advantageous embodiments of the invention are specified in the subclaims.

Die Erfindung zeichnet sich aus gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung durch ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines satellitengestützten Navigationsgeräts. Falls sich das Navigationsgerät in einem geografischen Bereich befindet, in dem Satellitensignale eines Navigationssatellitensystems empfangbar sind, werden abhängig von den empfangenen Satellitensignalen regelmäßig Positionsinformationen einer aktuellen Position des Navigationsgeräts ermittelt. Die ermittelten Positionsinformationen werden zumindest teilweise abgespeichert. Falls sich das Navigationsgerät in einem geografischen Bereich befindet, in dem keine Satellitensignale des Navigationssatellitensystems empfangbar sind, wird die aktuelle Position des Navigationsgeräts abhängig von den gespeicherten Positionsinformationen ermittelt. Die aktuelle Position des Navigationsgeräts wird abhängig von den gespeicherten Positionsinformationen ermittelt, indem abhängig von den gespeicherten Positionsinformationen eine Geschwindigkeit des Navigationsgeräts ermittelt wird und indem ausgehend von gespeicherten Positionsinformationen die aktuelle Position unter der Annahme extrapoliert wird, dass sich das Navigationsgerät mit der ermittelten Geschwindigkeit weiterbewegt.The Invention is characterized according to a First aspect of the invention by a method and an apparatus for operating a satellite-based navigation device. If the navigation device located in a geographic area where satellite signals of a navigation satellite system are dependent on the received satellite signals regularly position information a current position of the navigation device determined. The determined Position information is at least partially stored. If the navigation device located in a geographical area where no satellite signals of the navigation satellite system, the current Position of the navigation device depends on determined the stored position information. The actual Position of the navigation device becomes dependent determined from the stored position information, depending on the stored position information a speed of navigation device is determined and based on stored position information the current position is extrapolated assuming that the navigation device with the determined speed moves on.

Dies ermöglicht besonders einfach, die aktuelle Position des Navigationsgeräts zu ermitteln, falls sich das Navigationsgerät in dem geografischen Bereich befindet, in dem keine Satellitensignale des Navigationssatellitensystems empfangbar sind. Das Navigationssatellitensystem umfasst mindestens drei vorzugsweise über 20 Satelliten, die regelmäßig jeweils mindestens eines der Satellitensignale ausstrahlen. Die Positionsinformationen werden abhängig von den empfangenen Satelli tensignalen ermittelt, indem beispielsweise ein Laufzeitunterschied der empfangenen Satellitensignale unterschiedlicher Navigationssatelliten ausgewertet wird. Die ermittelte Geschwindigkeit ist die Geschwindigkeit, die das Navigationsgerät hatte, als es in dem geografischen Bereich war, in dem die Satellitensignale empfangbar sind. Die Positionsinformationen umfassen beispielsweise Georeferenzdaten, beispielsweise Längen- und Breitengrade.This allows particularly easy to determine the current position of the navigation device, if the navigation device located in the geographical area where no satellite signals of the navigation satellite system are receivable. The navigation satellite system includes at least three preferably over 20 satellites, each regularly broadcast at least one of the satellite signals. The position information become dependent determined by the received Satelli tensignalen, for example by a transit time difference of the received satellite signals of different navigation satellites is evaluated. The speed determined is the speed the the navigation device had, as it was in the geographical area in which the satellite signals are receivable. The position information includes, for example Georeference data, such as longitude and latitude.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung des ersten Aspekts der Erfindung wird die Geschwindigkeit abhängig von gespeicherten Positionsinformationen zu zumindest zwei unterschiedlichen Positionen des Navigationsgeräts und abhängig von den entsprechenden Positionen zugeordneten Zeitinformationen ermittelt. Dies ermöglicht besonders einfach, die Geschwindigkeit zu ermitteln. Die Zeitinformationen werden den Positionen zugeordnet, indem beispielsweise eine Uhrzeit, zu der das Navigationsgerät an der entsprechenden Position war, der entsprechenden Position zugeordnet abgespeichert wird.In an advantageous embodiment of the first aspect of the invention the speed becomes dependent from stored position information to at least two different ones Positions of the navigation device and dependent determined by the corresponding positions associated time information. this makes possible especially easy to determine the speed. The time information will be assigned to the items by, for example, a time, too the navigation device was at the appropriate position, the corresponding position assigned stored.

In diesem Zusammenhang ist es besonders vorteilhaft, wenn die Geschwindigkeit abhängig von den als letztes empfangenen Satellitensignalen ermittelt wird. Dies trägt dazu bei, dass die Geschwindigkeit besonders gut an eine tatsächliche Geschwindigkeit des Navigationsgeräts angepasst ist.In In this context, it is particularly advantageous if the speed dependent is determined by the last received satellite signals. This carries This helps to make the speed especially good at an actual speed Speed of the navigation device is adjusted.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des ersten Aspekts der Erfindung wird abhängig von den gespeicherten Positionsinformationen und den zugeordneten Zeitinformationen eine Durchschnittsgeschwindigkeit des Navigationsgeräts ermittelt. Die ermittelte Durchschnittsgeschwindigkeit wird als Geschwindigkeit des Navigationsgeräts vorgegeben. Dies kann dazu beitragen, dass die Geschwindigkeit besonders präzise ermittelt wird. Die Durchschnittsgeschwindigkeit ist insbesondere die Durchschnittsgeschwindigkeit, die das Navigationsgerät in dem geografischen Bereich hatte, in dem die Satellitensignale empfangbar sind.In a further advantageous embodiment of the first aspect of the invention, an average speed of the navigation device is determined depending on the stored position information and the associated time information. The determined average speed is specified as the speed of the navigation device. This can help speed up that is determined very precisely. The average speed is, in particular, the average speed which the navigation device had in the geographical area in which the satellite signals are receivable.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des ersten Aspekts der Erfindung wird die aktuelle Position abhängig von vorgegebenen Landkarteninformationen ermittelt, falls sich das Navigationsgerät in dem geografischen Bereich befindet, in dem keine Satellitensignale des Navigationssatellitensystems empfangbar sind. In anderen Worten wird unter Zuhilfenahme einer digitalen Landkarte, die durch die Landkarteninformationen repräsentiert ist, ermittelt, an welcher Stelle der Landkarte das Navigationsgerät sein kann unter Berücksichtigung der abgespeicherten Positionsinformation und der ermittelten Geschwindigkeit. Dies trägt dazu bei, die aktuelle Position ohne Satellitensignal präzise zu ermitteln. Die Zuhilfenahme der Landkarteninformationen kann auch als "Map-Matching" bezeichnet werden. Die Landkarteninformationen sind die Daten, die benötigt werden, um die digitale Landkarte darstellen zu können.In a further advantageous embodiment of the first aspect of Invention becomes the current position depending on given map information determined if the navigation device in the geographical area in which no satellite signals of the navigation satellite system are receivable are. In other words, with the help of a digital Map that represents through the map information is determined, at which point of the map can be the navigation device considering the stored position information and the determined speed. This carries This helps to precisely match the current position without satellite signal determine. The help of the map information can also be referred to as "map matching". The map information is the data that is needed to display the digital map.

Die Erfindung zeichnet sich aus gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung durch ein Computerprogramm zum Betreiben des satellitengestützten Navigationsgeräts. Das Computerprogramm umfasst Programmanweisungen, die bei ihrer Ausführung auf einem Computer das Verfahren gemäß einem der vorstehenden Ansprüche durchführen.The Invention is characterized according to a second aspect of the invention by a computer program for operating of the satellite-based navigation device. The Computer program includes program instructions that are executed on a computer Computer the procedure according to a of the preceding claims carry out.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung des zweiten Aspekts der Erfindung ist das Computerprogramm auf einem computerlesbaren Speichermedium ausgebildet.In an advantageous embodiment of the second aspect of the invention is the computer program on a computer-readable storage medium educated.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind im Folgenden anhand von schematischen Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:embodiments The invention are explained in more detail below with reference to schematic drawings. It demonstrate:

1 ein Navigationsgerät, 1 a navigation device,

2 geografische Bereiche, 2 geographical areas,

3 ein Ablaufdiagramm eines Computerprogramms zum Betreiben des Navigationsgeräts. 3 a flowchart of a computer program for operating the navigation device.

Elemente gleicher Konstruktion oder Funktion sind figurenübergreifend mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet.elements same construction or function are cross-figurative with the same Reference number marked.

Ein Navigationsgerät 2 (1) umfasst eine Anzeigevorrichtung 4, eine Eingabevorrichtung 6 und einen Satellitenempfänger 8. Die Anzeigevorrichtung 4 weist beispielsweise ein LCD-Display auf. Alternativ oder zusätzlich kann die Anzeigevorrichtung 4 auch einen Touch-Screen aufweisen. Falls die Anzeigevorrichtung 4 den Touch-Screen aufweist, so kann die Eingabevorrichtung 6 graphisch auf dem Touch-Screen dargestellt sein und über den Touch-Screen betätigt werden. Ferner umfasst das Navigationsgerät 2 vorzugsweise eine Recheneinheit, die auch als Computer und/oder als Vorrichtung zum Betreiben des Navigationsgeräts 2 bezeichnet werden kann. Das Navigationsgerät 2 kann ein mobiles Navigationsgerät 2 sein oder in einem Kraftfahrzeug angeordnet sein.A navigation device 2 ( 1 ) comprises a display device 4 , an input device 6 and a satellite receiver 8th , The display device 4 has, for example, an LCD display. Alternatively or additionally, the display device 4 also have a touch screen. If the display device 4 has the touch screen, so the input device 6 graphically displayed on the touch screen and be operated via the touch screen. Furthermore, the navigation device includes 2 preferably a computing unit, which also serves as a computer and / or as a device for operating the navigation device 2 can be designated. The navigation device 2 can be a mobile navigation device 2 be or be arranged in a motor vehicle.

Der Satellitenempfänger 8 eignet sich zum Empfangen von Satellitensignalen, von denen abhängig das Navigationsgerät 2 Positionsinformationen POS_INF (3), beispielsweise Georeferenzdaten, insbesondere Längen- und Breitengrade, einer aktuellen Position POS_AV des Navigationsgeräts 2 ermitteln kann. Die Satellitensignale werden von Navigationssatelliten eines Navigationssatellitensystems ausgestrahlt. Das Navigationssatellitensystem umfasst beispielsweise über 20 Navigationssatelliten. Die Positionsinformationen POS_INF können beispielsweise abhängig von den Satellitensignalen ermittelt werden, indem die Navigationssatelliten als Satellitensignale eine genaue Uhrzeit ausstrahlen. Durch Vergleich mehrer empfangener Uhrzeiten, die aufgrund unterschiedlicher Laufzeiten der entsprechenden Satellitensignale zu unterschiedlichen Uhrzeiten des Navigationsgeräts 2 empfangen werden, kann dann das Navigationsgerät 2 die Positionsinformationen POS_INF seiner eigenen aktuellen Position POS_AV ermitteln. Dazu reichen grundsätzlich die Satellitensignale dreier Navigationssatelliten aus. Eine genauere Positionsbestimmung kann erreicht werden oder eine ungenauere Uhr in dem Navigationsge rät kann verwendet werden, wenn die Satellitensignale von mehr als drei Navigationssatelliten berücksichtigt werden.The satellite receiver 8th is suitable for receiving satellite signals, on which the navigation device depends 2 Position information POS_INF ( 3 ), for example georeference data, in particular latitude and longitude, of a current position POS_AV of the navigation device 2 can determine. The satellite signals are broadcast by navigation satellites of a navigation satellite system. The navigation satellite system includes, for example, over 20 navigation satellites. The position information POS_INF can be determined, for example, depending on the satellite signals by the navigation satellites emit a precise time as satellite signals. By comparing several times received, due to different maturities of the corresponding satellite signals at different times of the navigation device 2 can be received, then the navigation device 2 determine the position information POS_INF of its own current position POS_AV. Basically, the satellite signals of three navigation satellites suffice. A more accurate position determination can be achieved, or a less accurate clock in the navigation device can be used if the satellite signals from more than three navigation satellites are taken into account.

Die ermittelten Positionsinformationen POS_INF werden vorzugsweise zumindest teilweise auf einem Speichermedium des Navigationsgeräts 2 so abgespeichert, dass zumindest ein Teil der zurückgelegten Wegstrecke anhand der abgespeicherten Positionsinformationen POS_INF rekonstruiert werden kann. Ferner können abhängig von den abgespeicherten Positionsinformationen POS_INF Streckenlängen zwischen den einzelnen Positionen ermittelt werden, an denen sich das Navigationsgerät 2 befunden hat. Durch Zuordnen von Zeitinformationen, beispielsweise einer aktuellen Uhrzeit, zu den jeweiligen aktuellen Positionen, kann ermittelt werden, welche Zeitdauer benötigt wurde, um von einer Position zu einer anderen Position zu gelangen. Eine Geschwindigkeit V_NAV mit der sich das Navigationsgerät 2 von einer der Positionen zu einer anderen der Positionen bewegt hat, kann dann beispielsweise durch Division der ermittelten Streckenlängen durch die entsprechenden ermittelten Zeitdauern ermittelt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Geschwindigkeit V_NAV durch Differenzieren der Positionen nach der Zeit ermittelt werden.The determined position information POS_INF are preferably at least partially stored on a storage medium of the navigation device 2 stored so that at least a portion of the distance traveled can be reconstructed on the basis of the stored position information POS_INF. Furthermore, depending on the stored position information POS_INF, route lengths between the individual positions at which the navigation device is located can be determined 2 has found. By assigning time information, such as a current time, to the respective current positions, it can be determined which time period was required to move from one position to another position. A speed V_NAV with which the navigation device 2 has moved from one of the positions to another of the positions can then be determined, for example, by dividing the determined route lengths by the corresponding determined time periods. Alternatively or additionally, the Ge speed V_NAV are determined by differentiating the positions according to the time.

Das Navigationsgerät 2 kann jedoch nur die Satellitensignale empfangen, wenn es sich in einem geografischen Bereich 20 (2) befindet, in dem die Satellitensignale von dem Navigationsgerät 2 empfangen werden können. Falls das Navigationsgerät 2 beispielsweise in dem Kraftfahrzeug angeordnet ist und sich das Kraftfahrzeug an einer ersten Position 30 des Kraftfahrzeugs auf einem ersten Straßenabschnitt 10 befindet, so können die Satellitensignale empfangen werden und die aktuelle Position POS_AV des Kraftfahrzeugs, insbesondere des Navigationsgeräts 2, kann abhängig von den Satellitensignalen ermittelt werden. Ebenso kann die aktuelle Position POS_AV des Kraftfahrzeugs abhängig von den Satellitensignalen ermittelt werden, wenn sich das Kraftfahrzeug an einer zweiten Position 32 und/oder an einer dritten Position 34 des Kraft fahrzeugs befindet. Die Geschwindigkeit V_NAV des Kraftfahrzeugs kann dann beispielsweise ermittelt werden, indem die Streckenlänge zwischen der zweiten und der dritten Position 32, 34 des Kraftfahrzeugs durch die Zeitdauer dividiert wird, die vergangen ist, während sich das Kraftfahrzeug von der zweiten zu der dritten Position 32, 34 des Kraftfahrzeugs bewegt hat. Ferner kann die Geschwindigkeit V_NAV zwischen der ersten und der zweiten Position 30, 32 des Kraftfahrzeugs ermittelt werden. Abhängig von den beiden ermittelten Geschwindigkeiten V_NAV kann dann eine Durchschnittsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zwischen der ersten und der dritten Position 30, 34 des Kraftfahrzeugs ermittelt werden. Die ermittelte Durchschnittsgeschwindigkeit kann dann als Geschwindigkeit V_NAV vorgegeben werden.The navigation device 2 however, it can only receive the satellite signals if it is in a geographical area 20 ( 2 ), in which the satellite signals from the navigation device 2 can be received. If the navigation device 2 is arranged for example in the motor vehicle and the motor vehicle at a first position 30 of the motor vehicle on a first section of road 10 is located, the satellite signals can be received and the current position POS_AV of the motor vehicle, in particular of the navigation device 2 , can be determined depending on the satellite signals. Likewise, the current position POS_AV of the motor vehicle can be determined as a function of the satellite signals when the motor vehicle is at a second position 32 and / or at a third position 34 of the vehicle is located. The speed V_NAV of the motor vehicle can then be determined, for example, by the route length between the second and the third position 32 . 34 of the motor vehicle is divided by the period of time that has elapsed while the motor vehicle is moving from the second to the third position 32 . 34 of the motor vehicle has moved. Further, the speed V_NAV may be between the first and second positions 30 . 32 of the motor vehicle can be determined. Depending on the two determined speeds V_NAV, an average speed of the motor vehicle between the first and the third position can then be determined 30 . 34 of the motor vehicle can be determined. The determined average speed can then be specified as speed V_NAV.

Falls sich das Kraftfahrzeug, insbesondere das Navigationsgerät 2, jedoch auf einem zweiten Straßenabschnitt 12 befindet, der in einem geografischen Bereich 22 liegt, in dem keine Satellitensignale empfangbar sind, beispielsweise an einer vierten oder fünften Position 36, 38 des Kraftfahrzeugs, wird die aktuelle Position POS_AV des Navigationsgeräts 2 vorzugsweise ermittelt, indem die aktuelle Position POS_AV geschätzt, insbesondere extrapoliert wird.If the motor vehicle, in particular the navigation device 2 but on a second stretch of road 12 located in a geographical area 22 in which no satellite signals are receivable, for example at a fourth or fifth position 36 . 38 of the motor vehicle, the current position POS_AV of the navigation device 2 preferably determined by the current position POS_AV estimated, in particular extrapolated.

Zum Extrapolieren der aktuellen Position POS_AV ist vorzugsweise ein Computerprogramm zum Betreiben des Navigationsgeräts 2 auf dem Speichermedium des Navigationsgeräts 2 abgespeichert. Alternativ oder zusätzlich kann das Computerprogramm auf einem anderen computerlesbaren Speichermedium gespeichert sein, beispielsweise auf einem mobilen Datenträger. Das Computerprogramm umfasst Programmanweisungen, die bei ihrer Ausführung auf dem Computer zum Betreiben des Navigationsgeräts beitragen. Das Computerprogramm dient dazu, die aktuelle Position POS_AV des Navigationsgerätes 2 in dem geografischen Bereich 22, in dem keine Satellitensignale empfangbar sind, möglichst präzise anzunähern. Dazu wird das Computerprogramm vorzugsweise in einem Schritt S1 gestartet, in dem gegebenenfalls Variablen initialisiert werden, sobald das Navigationsgerät 2 den Bereich 20 verlässt, in dem die Satellitensignale empfangbar sind.To extrapolate the current position POS_AV is preferably a computer program for operating the navigation device 2 on the storage medium of the navigation device 2 stored. Alternatively or additionally, the computer program may be stored on another computer-readable storage medium, for example on a mobile data carrier. The computer program includes program instructions that contribute to operating the navigation device when executed on the computer. The computer program is used to the current position POS_AV of the navigation device 2 in the geographical area 22 , in which no satellite signals are receivable, as close as possible to approximate. For this purpose, the computer program is preferably started in a step S1 in which, if necessary, variables are initialized as soon as the navigation device 2 the area 20 leaves, in which the satellite signals are receivable.

In einem Schritt S2 werden mittels einer Ladeanweisung LORD die gespeicherten Positionsinformationen POS_INF geladen, beispielsweise in einen Arbeitsspeicher des Navigationsgeräts 2. Die Positionsinformationen POS_INF sind beispielsweise die Positionsinformationen POS_INF, durch die die erste, zweite und/oder dritte Position 30, 32, 34 des Kraftfahrzeugs charakterisiert sind. Vorzugsweise werden die Positionsinformationen POS_INF geladen, die abhängig von den zuletzt empfangenen Satellitensignalen ermittelt wurden.In a step S2, the stored position information POS_INF is loaded by means of a load instruction LORD, for example into a main memory of the navigation device 2 , The position information POS_INF is, for example, the position information POS_INF, by which the first, second and / or third position 30 . 32 . 34 of the motor vehicle are characterized. The position information POS_INF, which was determined as a function of the last received satellite signals, is preferably loaded.

In einem Schritt S3 wird die Geschwindigkeit V_NAV des Navigationsgeräts 2 abhängig von den geladenen Positionsinformationen POS_INF ermittelt. Dazu wird beispielsweise die Streckenlänge zwischen zwei der entsprechenden Positionen in dem geografischen Bereich 20, in dem die Satellitensignale empfangbar sind, ermittelt und durch die Zeitdauer dividiert, die verstrichen ist, während das Navigationsgerät 2 von der einen zu der nächsten entsprechenden Position bewegt wurde. Alternativ oder zusätzlich können noch weitere Geschwindigkeit V_NAV des Navigationsgeräts 2 ermittelt werden, mit denen sich das Navigationsgerät 2 zwischen weiteren Positionen bewegt hat. Vorzugsweise wird dann eine Durchschnittsgeschwindigkeit des Navigationsgeräts abhängig von den ermittelten Geschwindigkeit V_NAV ermittelt und als Geschwindigkeit V_NAV des Navigationsgeräts 2 vorgegeben.In a step S3, the speed V_NAV of the navigation device 2 determined depending on the loaded position information POS_INF. For example, this will be the distance between two of the corresponding positions in the geographic area 20 in which the satellite signals are receivable, determined and divided by the time elapsed while the navigation device 2 moved from one to the next corresponding position. Alternatively or additionally, further speed V_NAV of the navigation device 2 be determined with which the navigation device 2 moved between other positions. Preferably, an average speed of the navigation device is then determined as a function of the determined speed V_NAV and as the speed V_NAV of the navigation device 2 specified.

Alternativ oder zusätzlich kann die Geschwindigkeit V_NAV zwischen den Positionen, die die abgespeicherten Positionsinformationen POS_INF repräsentieren, direkt aus einem Dopplereffekt der empfangenen Satellitensignale ermittelt werden. Dann wird die Geschwindigkeit V_NAV vorzugsweise ermittelt, während sich das Navigationsgerät 2 in dem Bereich 20 befindet, in dem die Satellitensignale empfangbar sind. Die ermit telte Geschwindigkeit V_NAV kann dann auf dem Speichermedium des Navigationsgeräts 2 gespeichert werden.Alternatively or additionally, the speed V_NAV between the positions which represent the stored position information POS_INF can be determined directly from a Doppler effect of the received satellite signals. Then, the speed V_NAV is preferably determined while the navigation device 2 in that area 20 in which the satellite signals are receivable. The determined speed V_NAV can then be stored on the storage medium of the navigation device 2 get saved.

In einem Schritt S4 wird die aktuelle Position POS_AV des Navigationsgeräts 2 abhängig von der ermittelten Geschwindigkeit V_NAV und abhängig von den gespeicherten Positionsinformationen POS_INF ermittelt. Die aktuelle Position POS_AV des Navigationsgeräts 2 wird vorzugsweise ausgehend von einer durch die gespeicherten Positionsinformationen POS_INF vorgegebenen Position abhängig von der ermittelten Geschwindigkeit V_NAV extrapoliert. Die dazu verwendeten Positionsinformationen POS_INF sind vorzugsweise eine der Positionsinformation POS_INF, die abhängig von den zuletzt empfangenen Satellitensignalen ermittelt wurden. Ferner ist die verwendete Geschwindigkeit V_NAV vorzugsweise eine der Geschwindigkeiten V_NAV, die abhängig von den zuletzt ermittelten Positionsinformationen POS_INF und/oder den zuletzt empfangenen Satellitensignalen ermittelt wurde. Zum Extrapolieren der aktuellen Position POS_AV kann beispielsweise davon ausgegangen werden, dass sich das Navigationsgerät 2 in die selbe Richtung weiterbewegt, in der es sich vorzugsweise zuletzt in dem geografischen Bereich 20 fortbewegt hat, in dem keine Satellitensignale empfangbar sind. Die Richtung kann durch die ermittelte Geschwindigkeit V_NAV vorgegeben sein, da ein Geschwindigkeitsvektor, der die Geschwindigkeit V_NAV repräsentiert, einen Betrag und die Richtung umfasst. Alternativ dazu kann als Geschwindigkeit V_NAV lediglich der Betrag der Geschwindigkeit V_NAV ermittelt werden.In a step S4, the current position POS_AV of the navigation device 2 is determined as a function of the determined speed V_NAV and dependent on the stored position information POS_INF. The current position POS_AV of the navigation device 2 is preferably from a predetermined by the stored position information POS_INF position extrapolated from the determined speed V_NAV. The position information POS_INF used for this purpose is preferably one of the position information POS_INF, which was determined as a function of the last received satellite signals. Furthermore, the speed V_NAV used is preferably one of the speeds V_NAV, which was determined as a function of the last-determined position information POS_INF and / or the last received satellite signals. To extrapolate the current position POS_AV, for example, it can be assumed that the navigation device 2 in the same direction, preferably in the last place in the geographical area 20 has moved in which no satellite signals are receivable. The direction may be dictated by the determined velocity V_NAV, since a velocity vector representing the velocity V_NAV comprises an amount and the direction. Alternatively, only the magnitude of the speed V_NAV can be determined as the speed V_NAV.

Zusätzlich kann die aktuelle Position POS_AV abhängig von Landkarteninformationen MAP ermittelt werden. Die Landkarteninformation MAP sind vorzugsweise auf dem Speichermedium gespeichert. Alternativ dazu können die Landkarteninformationen MAP von einem Server abgerufen werden. Die Landkarteninformationen MAP repräsentieren eine digitale Landkarte. Falls der zweite Straßenabschnitt 12 beispielsweise in einem Tunnel liegt, der eine Kurve macht, so kann die aktuelle Position POS_AV des Kraftfahrzeugs, insbesondere des Navigationsgeräts 2, innerhalb des zweiten Straßenabschnitts 12 unter Zuhilfenahme der Landkarteninformation MAP besonders präzise angegeben werden, da davon ausgegangen werden kann, dass sich das Kraftfahrzeug ausgehend vom Tunneleingang entlang der Kurve des Tunnels bewegt. Das Berücksichtigen der Landkarteninformationen MAP kann auch als "Map-Matching" bezeichnet werden.In addition, the current position POS_AV can be determined depending on map information MAP. The map information MAP is preferably stored on the storage medium. Alternatively, the map information MAP may be retrieved from a server. The map information MAP represents a digital map. If the second street section 12 For example, lies in a tunnel that makes a turn, so the current position POS_AV of the motor vehicle, in particular the navigation device 2 , within the second street section 12 be given particularly precise with the help of map information MAP, since it can be assumed that the motor vehicle moves from the tunnel entrance along the curve of the tunnel. Considering the map information MAP may also be referred to as "map matching".

In einem Schritt S5 kann das Computerprogramm beendet werden. Beispielsweise wenn sich das Kraftfahrzeug auf einem dritten Straßenabschnitt 14 befindet. Vorzugsweise wird das Computerprogramm jedoch jedes Mal zum Ermitteln der aktuellen Position POS_AV abgearbeitet, falls sich das Kraftfahrzeug in dem geografischen Bereich 22 befindet, in dem keine Satellitensignale empfangbar sind.In a step S5, the computer program can be ended. For example, if the motor vehicle on a third road section 14 located. Preferably, however, the computer program is executed each time to determine the current position POS_AV if the motor vehicle is in the geographical area 22 is located in which no satellite signals are receivable.

22
Navigationsgerätnavigation device
44
Anzeigevorrichtungdisplay device
66
Eingabevorrichtunginput device
88th
Satellitenempfängersatellite receiver
1010
erster Straßenabschnittfirst road section
1212
zweiter Straßenabschnittsecond road section
1414
dritter Straßenabschnittthird road section
2020
geografischer Bereich mit Satellitenempfanggeographical Area with satellite reception
2222
geografischer Bereich ohne Satellitenempfanggeographical Area without satellite reception
3030
erste Position Kraftfahrzeugfirst Position motor vehicle
3232
zweite Position Kraftfahrzeugsecond Position motor vehicle
3434
dritte Position Kraftfahrzeugthird Position motor vehicle
3636
vierte Position Kraftfahrzeugfourth Position motor vehicle
3838
fünfte Position Kraftfahrzeugfifth position motor vehicle
STARTBEGIN
Programmstartprogram start
LORDLORD
Ladeanweisungload instruction
POS_INFPOS_INF
Positionsinformationposition information
V_NAVV_NAV
Geschwindigkeit Navigationsgerätspeed navigation device
POS_AVPOS_AV
aktuelle Positioncurrent position
MAPMAP
digitale Landkartedigital map
ENDEND
Programmendeend of program
S1–S5S1-S5
Schritte eins bis fünfsteps one to five

Claims (8)

Verfahren zum Betreiben eines satellitengestützten Navigationsgeräts (2), bei dem, falls sich das Navigationsgerät (2) in einem geografischen Bereich (20) befindet, in dem Satellitensignale eines Navigationssatellitensystems empfangbar sind, abhängig von den empfangenen Satellitensignalen regelmäßig Positionsinformationen (POS_INF) einer aktuellen Position (POS_AV) des Navigationsgeräts (2) ermittelt werden und die ermittelten Positionsinformationen (POS_INF) zumindest teilweise gespeichert werden, und bei dem, falls sich das Navigationsgerät (2) in einem geografischen Bereich (22) befindet, in dem keine Satellitensignale des Navigationssatellitensystems empfangbar sind, die aktuelle Position (POS_AV) des Navigationsgeräts (2) abhängig von den gespeicherten Positionsinformationen (POS_INF) ermittelt wird, indem abhängig von gespeicherten Positionsinformationen (POS_INF) eine Geschwindigkeit (V_NAV) des Navigationsgeräts (2) ermittelt wird und indem ausgehend von gespeicherten Positionsinformationen (POS_INF) die aktuelle Position (POS_AV) unter der Annahme extrapoliert wird, dass sich das Navigationsgerät (2) mit der ermittelten Geschwindigkeit (V_NAV) weiter bewegt.Method for operating a satellite-based navigation device ( 2 ), if the navigation device ( 2 ) in a geographical area ( 20 ), in which satellite signals of a navigation satellite system can be received, depending on the received satellite signals regularly position information (POS_INF) a current position (POS_AV) of the navigation device ( 2 ) are determined and the determined position information (POS_INF) are at least partially stored, and in which, if the navigation device ( 2 ) in a geographical area ( 22 ), in which no satellite signals of the navigation satellite system can be received, the current position (POS_AV) of the navigation device ( 2 ) is determined as a function of the stored position information (POS_INF), by a speed (V_NAV) of the navigation device being dependent on stored position information (POS_INF) ( 2 ) and, starting from stored position information (POS_INF), the current position (POS_AV) is extrapolated on the assumption that the navigation device ( 2 ) continues to move at the determined speed (V_NAV). Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Geschwindigkeit (V_NAV) abhängig von gespeicherten Positionsinformationen (POS_INF) zu mindestens zwei unterschiedlichen Positionen des Navigationsgeräts (2) und abhängig von den entsprechenden Positionen zugeordneten Zeitinformationen ermittelt wird.Method according to Claim 1, in which the speed (V_NAV) depends on stored position information (POS_INF) for at least two different positions of the navigation device ( 2 ) and is determined depending on the corresponding positions associated time information. Verfahren nach Anspruch 2, bei dem die Geschwindigkeit (V_NAV) abhängig von den als letztes empfangenen Satellitensignalen ermittelt wird.Method according to claim 2, wherein the speed (V_NAV) is determined by the last received satellite signals. Verfahren nach Anspruch 2, bei dem abhängig von den gespeicherten Positionsinformationen (POS_INF) und den zuge ordneten Zeitinformationen eine Durchschnittsgeschwindigkeit des Navigationsgeräts (2) ermittelt wird und bei dem die ermittelte Durchschnittsgeschwindigkeit als Geschwindigkeit (V_NAV) des Navigationsgeräts (2) vorgegeben wird.The method of claim 2, wherein dependent on the stored position information (POS_INF) and the associated time information an average speed of the navigation device ( 2 ) is determined and in which the determined average speed as speed (V_NAV) of the navigation device ( 2 ) is given. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem, falls sich das Navigationsgerät (2) in dem geografischen Bereich (22) befindet, in dem keine Satellitensignale des Navigationssatellitensystems empfangbar sind, die aktuelle Position (POS_AV) abhängig von vorgegebenen Landkarteninformationen (MAP) ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, in which, if the navigation device ( 2 ) in the geographical area ( 22 ) in which no satellite signals of the navigation satellite system are receivable, the current position (POS_AV) is determined depending on predetermined map information (MAP). Computerprogramm zum Betreiben eines satellitengestützten Navigationsgeräts (2) umfassend Programmanweisungen, die bei ihrer Ausführung auf einem Computer das Verfahren gemäß einem der vorstehenden Ansprüche durchführen.Computer program for operating a satellite-based navigation device ( 2 ) comprising program instructions that, when executed on a computer, perform the method of any one of the preceding claims. Computerprogramm nach Anspruch 6, das auf einem computerlesbaren Speichermedium ausgebildet ist.A computer program as claimed in claim 6 which is on a computer readable Storage medium is formed. Vorrichtung zum Betreiben eines satellitengestützten Navigationsgeräts (2), die dazu ausgebildet ist, falls sich das Navigationsgerät (2) in einem geografischen Bereich (20) befindet, in dem Satellitensignale eines Navigationssatellitensystems empfangbar sind, abhängig von den empfangenen Satellitensignalen regelmäßig Positionsinformationen (POS_INF) einer aktuellen Position (POS_AV) des Navigationsgeräts (2) zu ermitteln und die ermittelten Positionsinformationen (POS_INF) zumindest teilweise abzuspeichern, und die dazu ausgebildet ist, falls sich das Navigationsgerät (2) in einem geografischen Bereich (22) befindet, in dem keine Satellitensignale des Navigationssatellitensystems empfangbar sind, die aktuelle Position (POS_AV) des Navigationsgeräts (2) abhängig von gespeicherten Positionsinformationen (POS_INF) zu ermitteln, indem abhängig von den gespeicherten Positionsinformationen (POS_INF) eine Geschwindigkeit (V_NAV) des Navigationsge räts (2) ermittelt wird und indem ausgehend von gespeicherten Positionsinformationen (POS_INF) die aktuelle Position (POS_AV) unter der Annahme extrapoliert wird, dass sich das Navigationsgerät (2) mit der ermittelten Geschwindigkeit (V_NAV) weiter bewegt.Device for operating a satellite-based navigation device ( 2 ), which is adapted to, if the navigation device ( 2 ) in a geographical area ( 20 ), in which satellite signals of a navigation satellite system can be received, depending on the received satellite signals regularly position information (POS_INF) a current position (POS_AV) of the navigation device ( 2 ) and to at least partially store the determined position information (POS_INF), and which is designed to be used if the navigation device ( 2 ) in a geographical area ( 22 ), in which no satellite signals of the navigation satellite system can be received, the current position (POS_AV) of the navigation device ( 2 ) depending on stored position information (POS_INF), by determining a speed (V_NAV) of the navigation device (V_NAV) depending on the stored position information (POS_INF) ( 2 ) and, starting from stored position information (POS_INF), the current position (POS_AV) is extrapolated on the assumption that the navigation device ( 2 ) continues to move at the determined speed (V_NAV).
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