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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Medizinischen
Diagnose- und/oder Therapiegeräts
gemäß dem Patentanspruch
1 und ein Medizinisches Diagnose- und/oder Therapiegerät gemäß dem Patentanspruch
11.
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In
der Medizintechnik bei Medizinischen Diagnose- und/oder Therapiegeräten besteht
bei der Verwendung von komplexen mechanischen und motorisch bewegten
Komponententrägersystemen,
beispielsweise Stativen oder Robotern mit einem C-Arm oder Patientenliegen,
auf Grund der teilweise zahlreichen elektromechanisch verstellbaren
einzelnen Trägerelemente
(Gelenke, Arme etc.) die Gefahr einer Kollision des Komponententrägers bzw.
einzelner Trägerelemente
mit geräteexternen
Kollisionspartnern wie zum Beispiel mit Personen, anderen medizinischen
Geräten,
Ablagekonsolen, Deckenstativen oder ähnlichem.
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Die
allgemein übliche
Methode um Kollisionen zu vermeiden besteht in einer präventiven
Erfassung möglicher
Kollisionen durch eine beliebige Sensorik (z. B. Ultraschall, kapazitive
Sensoren, Laserscanner), die Abstandsinformationen oder zumindest die
Annäherungsinformation
zu potentiellen Kollisionspartnern generiert. Allerdings detektieren
diese Sensoren auch eigene Teile oder Elemente des Komponententrägersystems
oder des Geräts
bei gewollten Bewegungen desselben, z. B. wenn sich die „Schere" zweier durch ein
Gelenk verbundener Trägerelemente
im normalen Betrieb schließt.
Kollisionssensoren, die an den beiden Trägerelementen entsprechend angebracht
sind, um z. B. die mögliche Gefährdung durch
Hineingreifen einer Person in diese Schere zu detektieren, werden
zwangsläufig
auch die Annäherung
der beiden eigentlichen Trägerelemente
detektieren (Eigendetektion).
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Um
das zu verhindern, können
die Sensoren in einer Weise angebracht werden, dass eine Eigendetektion
ausgeschlossen ist. Dadurch wird allerdings eine vollständige Abdeckung
der Gefährdungsbereiche
verhindert. Eine weitere Alternative besteht in der Verwendung von
mechanischen Schaltelementen, die bei Berührung oder Druck einen sofortigen
Stopp auslösen,
anstelle der Abstands- oder Näherungssensoren.
Derartige Schaltelemente detektieren jedoch nur eine bereits auftretende
Kollision, eine voraussehende Vermeidung von Kollisionen ist damit
nicht möglich.
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Es
ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Betreiben
eines Medizinischen Diagnose- und/oder Therapiegeräts bereitzustellen, durch
welches Kollisionen von Teilen des Medizinischen Diagnose- und/oder
Therapiegeräts
mit geräteexternen
Kollisionspartnern effektiv verhindert werden; des weiteren ist
es Aufgabe der Erfindung, ein für
die Durchführung
des Verfahrens geeignetes Medizinisches Diagnose- und/oder Therapiegerät bereitzustellen.
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Die
Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch
ein Verfahren zum Betreiben eines Medizinischen Diagnose- und/oder
Therapiegeräts
gemäß dem Patentanspruch
1 und von einem Medizinischen Diagnose- und/oder Therapiegerät gemäß dem Patentanspruch
11; vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind jeweils Gegenstand
der zugehörigen Unteransprüche 2 bis
10 sowie 12 bis 20.
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Durch
das erfindungsgemäße Verfahren zum
Betreiben eines Medizinischen Diagnose- und/oder Therapiegeräts mit einem
Komponententräger,
insbesondere einem Knickarm oder einer Schere, ist es durch eine
Auswertung der Daten des Abstands- und/oder Näherungssensors dahingehend,
ob die Messwerte auf eine Eigendetektion des Gerätes zurückzuführen sind, gewährleistet,
zwischen einer tatsächlich
zu erwartenden Kollision mit einem geräteexternen Kollisionspartner
und einer lediglich durch gewollte Bewegungen hervorgerufenen Annäherung zwischen
Geräteteilen
zu unterscheiden.
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Auf
diese Weise ist es möglich,
effektiv Kollisionen mit geräteexternen
Kollisionspartnern zu verhindern und gleichzeitig sicherzustellen,
dass eine Detektion von Annäherungen
zwischen Geräteteilen des
Medizinischen Diagnose- und/oder Therapiegeräts (Eigendetektion) den Betrieb
des Medizinischen Diagnose- und/oder Therapiegeräts nicht unnötig verlangsamt
oder gar verhindert. Nach einer Ausgestaltung der Erfindung wird
hierzu die Beweglichkeit des ersten Geräteteils eingeschränkt oder
gestoppt oder ein Warnsignal ausgegeben, wenn die erfassten Daten
nicht auf eine Eigendetektion des Gerätes zurückzuführen sind. Andererseits wird
nach einer weiteren Ausführung
der Erfindung die Beweglichkeit des Geräteteils nicht eingeschränkt oder
gestoppt, wenn die erfassten Daten auf eine Eigendetektion des Gerätes zurückzuführen sind.
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In
vorteilhafter Weise für
eine besonders zuverlässige
Auswertung einer Eigendetektion des Gerätes verwenden die Auswertemittel
für die
Auswertung Daten über
die Geometrie des Gerätes,
Daten über
den Anbringungsort des Abstands- oder Näherungssensors und/oder Echtzeit-Positionsdaten
des Gerätes.
Mit Hilfe der Geometrie des Gerätes
kann die Auswerteeinheit Rückschlüsse daraus
ziehen, welche Ausdehnungen das Gerät bzw. die einzelnen Teile
des Gerätes
haben und wo sich unbewegliche Teile des Gerätes befinden.
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Zusätzlich durch
die Daten über
den Anbringungsort des Abstands- oder Näherungssensors kann eingeschätzt werden,
welche anderen Teile des Gerätes
sich in der Nähe
des Abstands- oder
Näherungssensors
befinden. Mittels der Echtzeit-Positionsdaten
können
dann jeweils zeitnah die Positionen der beweglichen Teile des Geräts einbezogen
werden. Insgesamt kann die Auswerteeinheit auf der Grundlage derartiger
Daten bestimmen, ob sich lediglich ein bewegliches oder unbewegliches
Teil des Gerätes
dem Abstands- oder Näherungssensor
nähert
und ob dadurch die Daten des Abstands- oder Näherungssensors über eine
zu erwartende Kollision zustande kommen o der ob es sich um eine
drohende Kollision mit einem externen Kollisionspartner handelt.
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Nach
einer weiteren Ausführung
der Erfindung vergleichen die Auswertemittel für die Auswertung die aktuellen
Daten des Abstands- oder Näherungssensors
während
einer Bewegung des ersten Geräteteils
mit in Speichermitteln gespeicherten Daten, insbesondere solchen
Daten des Abstands- oder Näherungssensors,
die aus einer vergleichbaren Kalibrationsbewegung des ersten Geräteteils
erhaltenen wurden.
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Eine
solche Kalibration kann vor Beginn des Untersuchungsbetriebs des
Medizinischen Diagnose- und/oder Therapiegeräts durchgeführt werden. Es können dabei
zum Beispiel mehrere mögliche
Bewegungsabläufe
getestet und Kalibrationsdaten des Abstands- oder Näherungssensors
bei Abwesenheit eines externen Kollisionspartners aufgenommen und gespeichert
werden. Ein Vergleich der aktuellen Daten mit den Kalibrationsdaten
kann ein eindeutiger Hinweis auf die Ursache des Signals des Abstands- oder
Näherungssensors
sein. Nach einer weiteren Ausführung
der Erfindung werden die gespeicherten Daten von den Auswertemitteln
ermittelten, erwarteten Daten gebildet. Derartige erwartete Daten
können
zum Beispiel zuvor simulierte Daten des Abstands- oder Näherungssensors
bei einer Bewegung des ersten Geräteteils sein.
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In
Folge des Vergleichs zwischen den aktuellen Daten des Abstands-
oder Näherungssensors während einer
Bewegung des ersten Geräteteils
mit in Speichermitteln gespeicherten Daten wird in vorteilhafter
Weise die Beweglichkeit des ersten Geräteteils eingeschränkt oder
gestoppt oder ein Warnsignal ausgegeben, wenn ein vorgegebener Schwellwert
zwischen den aktuellen Daten und den gespeicherten Daten überschritten
wird. Derartige Schwellwerte können
zum Beispiel in einer Tabelle in zu den Auswertemittel gehörigen Speichermitteln
hinterlegt sein.
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Das
erste Geräteteil
wird nach einer Ausführung
der Erfindung von einem Trägerelement
zumindest eines eine Komponente tragenden Komponententrägers gebildet.
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Ein
für die
Durchführung
des Verfahrens geeignetes Medizinisches Diagnose- und/oder Therapiegerät weist
zumindest einen bewegbaren Komponententräger, zumindest eine von dem
Komponententräger
getragenen Komponente, eine Systemsteuerungseinheit zur Steuerung
des Geräts,
zumindest einen an dem Gerät
angeordneten Abstands/Näherungssensor,
Steuer-Mittel zur Steuerung der Bewegung des Komponententrägers und Auswerte-Mittel zur Auswertung
von Daten des Abstands/Näherungssensor
auf, wobei die Auswerte-Mittel dazu ausgebildet sind, Daten des
Abstands/Näherungssensors
dahingehend auszuwerten, ob die erfassten Daten auf eine Eigendetektion des
Diagnose- und/oder
Therapiegeräts
zurückzuführen sind
und die Steuer-Mittel
dazu ausgebildet sind, die Auswertung für eine weitere Steuerung des Komponententrägers des
Diagnose- und/oder Therapiegeräts
zu verwenden.
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Bei
einer besonders bevorzugten Ausführung
des erfindungsgemäßen Diagnose-
und/oder Therapiegeräts
weist der Komponententräger
zumindest zwei Trägerelemente,
die bewegbar miteinander verbunden sind, auf. Bei den Trägerelementen
kann es sich zum Beispiel um zwei durch ein Gelenk oder eine Schere
verbundene Arme oder Schwingen handeln.
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Nach
einer weiteren Ausführung
der Erfindung wird der Komponententräger von einem 3-D-beweglichen
mehrachsigen Knickarmroboter gebildet. Derartige ursprünglich in
der industriellen Fertigung üblichen
Knickarmroboter finden wegen ihrer schnellen und zuverlässigen Abtastung
beliebiger Bewegungsbahnen in der Medizintechnik Anwendung. Zum
Beispiel dienen derartige Knickarmroboter dazu, einen Röntgenstrahler
oder einen Röntgendetektor
oder einen C-Bogen mit einem Röntgenstrahler
und einem Röntgendetektor
zu halten.
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Vorteilhafterweise
werden die Steuermittel von einer Komponententräger-Steuerungseinheit und die
Auswertemittel von einem Sensor-Kollisionsrechner gebildet.
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Nach
einer weiteren Ausführung
der Erfindung ist der Sensor-Kollisionsrechner
bei der Komponententräger-Steuerungseinheit
integriert. Dort sind im Allgemeinen die Informationen zur derzeitigen
Positionierung der Geräteteile
in Echtzeit verfügbar,
was wiederum im Notfall ein schnellstmögliches Eingreifen in die Ansteuerung
der Geräteteile,
insbesondere des Komponententrägers,
möglich
macht.
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Beispielsweise
für den
Fall, dass mehrere angesteuerte Geräteteile, insbesondere Komponententräger, mit
mehreren Sensoren vorhanden sind und jedem ein Sensorkollisionsrechner
zugeordnet ist, ist zweckmäßigerweise
ein dem Sensor-Kollisionsrechner übergeordneter
Kollisionsrechner vorgesehen.
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Vorteilhafterweise
für einen
besonders zuverlässigen
Auswerteprozess sind den Auswertemitteln Speichermittel zugeordnet.
In den Speichermitteln können
zuvor berechnete oder gemessene Daten zum Beispiel in einer Tabelle
gespeichert sein.
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Die
Erfindung sowie weitere vorteilhafte Ausgestaltungen gemäß Merkmalen
der Unteransprüche werden
im Folgenden anhand schematisch dargestellter Ausführungsbeispiele
in der Zeichnung näher erläutert, ohne
dass dadurch eine Beschränkung
der Erfindung auf diese Ausführungsbeispiele
erfolgt; es zeigen:
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1 eine
Ansicht eines erfindungsgemäßen medizinischen
Diagnose- und/oder Therapiegeräts;
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2 eine
weitere Ansicht eines erfindungsgemäßen medizinischen Diagnose-
und/oder Therapiegeräts;
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3 ein
Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens
zum betreiben eines medizinischen Diagnose- und/oder Therapiegeräts.
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1 zeigt
ein erfindungsgemäßes medizinisches
Diagnose- und/oder
Therapiegerät 1 gemäß der Erfindung.
Das medizinische Diagnose- und/oder Therapiegerät 1 weist einen Komponententräger 2, bestehend
aus drei Trägerelementen
in Form von drei Armen 3.1; 3.2; 3.3,
die jeweils über
Gelenke 4 verbunden sind, auf. Andere Beispiele für einen
Komponententräger
sind motorische Stative oder Roboter, die einen C-Arms oder eine
Patientenliege tragen.
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Der
erste Arm 3.1 ist an seinem einen Ende mit einem Fuß 8 verbunden
und an seinem zweiten Ende mittels eines Gelenkes 4 mit
dem zweiten Arm 3.2 verbunden, dieser ist wiederum mittels
eines Gelenkes 4 mit dem dritten Arm 3.3 verbunden.
Am Ende des dritten Arms 3.3 ist ein C-Bogen 5 befestigt. An
einem Ende des C-Bogens 5 ist ein Röntgenstrahler 6 befestigt
und an dem anderen Ende des C-Bogens 5 ist ein Röntgendetektor 7 befestigt.
Anhand der Gelenke 4 können
die Arme 3.1; 3.2; 3.3 zueinander verstellt
werden, so dass dadurch eine dreidimensionale Bewegung des C-Bogens
möglich
wird. Wird ein Gelenk 4 geknickt, so bewegen sich die beiden
zugehörigen
Arme aufeinander zu. An dem ersten Arm 3.1 und dem zweiten
Arm 3.2 sind Abstandssensoren 9.1; 9.2 derart
angeordnet, dass bei einem ausreichend starken Knicken des Gelenks 4 zwischen
dem ersten Arm 3.1 und dem zweiten Arm 3.2 der
an dem ersten Arm 3.1 angeordnete Abstandssensor 9.1 eine
Annäherung
des zweiten Armes 3.2 detektiert und der an dem zweiten
Arm 3.2 angeordnete Abstandssensor 9.2 eine Annäherung des
ersten Armes 3.1 detektiert.
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Bei
einem Gerät
mit einer Kollisionssensorik gemäß dem Stand
der Technik führt
eine derartige Knickbewegung damit zu einer Detektion einer „Kollision". Dadurch werden
im Allgemeinen unnötigerweise
Maßnahmen
wie eine Signalgabe und das Stoppen oder Verlangsamen der Bewegung
des Komponententrägers
einge leitet und dadurch wird der Bewegungsablauf der Untersuchung
gestört
oder vollständig
verhindert.
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Um
dies zu verhindern, ist das erfindungsgemäße Gerät dazu ausgebildet, eine derartige
Annäherung
von Geräteteilen
untereinander zu erfassen, als Eigendetektion zu identifizieren
und entsprechend zu verwerfen, sofern sie keine Gefährdung darstellt.
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Dazu
weist das medizinische Diagnose- und/der Therapiegerät 1 neben
einer Systemsteuerung 12 zur Steuerung und Kontrolle des
Gesamtsystems eine Komponententräger-Steuerung 11,
die den Komponententräger 2 direkt
ansteuert und von der Systemsteuerung 12 mit Bewegungsdaten
versorgt wird, und einen Sensor-Kollisionsrechner 10 auf.
Der Sensor-Kollisionsrechner 10 ist über bevorzugt bilaterale Datenaustauschverbindungen 14 sowohl
mit den Abstands/Näherungssensoren 9.1; 9.2 als
auch mit der Komponententrägersteuerung 11 verbunden. Der
Sensor-Kollisionsrechner 10 erhält die erfassten Daten der
Abstands/Näherungssensoren 9.1; 9.2 und
kann zusätzlich
Daten zu Geometrie des Geräts und
derzeitigen Positionen des Komponententrägers erhalten, so dass er mögliche Eigendetektionen
bzw. echte Kollisionen mit externen Kollisionsdaten ermitteln und
voneinander unterscheiden kann.
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Nach
einer Ausführung
der Erfindung kann der Sensor-Kollisionsrechner 10 bei
der Komponententräger-Steuerungseinheit 11 integriert
sein, so dass ein besonders schneller Datenaustausch stattfinden
kann. Die Komponententräger-Steuerungseinheit 11 ist
mit dem Komponententräger 2 bzw.
dessen motorischen Antrieben und mit der Systemsteuerung 12 mittels
bevorzugt bilateralen Datenaustauschverbindungen 14 verbunden.
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Die
Abstands/Näherungssensoren 9.1; 9.2 können zum
Beispiel Ultraschallsensoren, kapazitive Sensoren, Lasersensoren
oder andere Sensoren sein, die Abstandsinformationen oder zumindest
Annäherungsinformationen
erzeugen können.
Die Abstands/ Näherungssensoren 9.1; 9.2 können auch
an unbeweglichen Teilen des Gerätes 1 angeordnet sein.
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Wie
in der 2 gezeigt, kann optional ein übergeordneter Kollisionsrechner 13 vorgesehen sein,
der bei komplexeren und verteilten Kollisionsvermeidungsstrategien
die Koordination übernimmt, zum
Beispiel wenn mehrere Komponententräger 2 mit jeweils
zugeordneten Abstands- oder Näherungssensoren,
Sensor-Kollisionsrechnern und Komponententräger-Steuerungseinheiten vorhanden
sind. Der übergeordnete
Kollisionsrechner 13 ist mit dem Sensor-Kollisionsrechner 10 und
mit der Systemsteuerung 12 mittels bevorzugt bilateralen
Datenaustauschverbindungen 14 verbunden.
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3 zeigt
ein erfindungsgemäßes Verfahren
zum Betreiben eines medizinischen Diagnose- und/oder Therapiegeräts mit folgenden
Schritten: In einem ersten Schritt 30 wird der Komponententräger 2 oder
einzelne Trägerelemente
des Komponententrägers 2 von
der zugehörigen
Komponententräger-Steuerungseinheit 11 angesteuert.
Die Systemsteuerung kann die entsprechende Bewegung überwachen
und kontrollieren. Während
der Bewegung nehmen in einem zweiten Schritt 31 die Abstands- oder
Näherungsensoren 9.1; 9.2 Daten
in Form von Abstands- oder Annäherungsinformationen
auf und übermitteln
diese Daten in einem dritten Schritt 32 an den dem jeweiligen
Abstands- oder Näherungssensor
zugeordneten Sensor-Kollisionsrechner 10.
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Der
Sensor-Kollisionsrechner 10 wertet in einem vierten Schritt 33 die
erfassten Daten des Abstands- oder Näherungssensors dahingehend
aus, ob die erfassten Daten auf eine Eigendetektion des Gerätes zurückzuführen sind.
Für diese
Auswertung stehen dem Sensor-Kollisionsrechner 10 zum Beispiel
unter anderem die Informationen zur Geometrie und Positionierung
des Komponententrägers
(starre einzelne Trägerelemente,
Gelenke, Linearführungen ...)
und des Geräts,
die Anbringungsorte des oder der Abstands- oder Näherungssensoren
und die in Echtzeit verfügbaren
Positionsdaten zu den bekannten Geometrien (Winkelstellungen, Linearpositionen)
zur Verfügung.
Da durch kann der Sensor-Kollisionsrechner 10 eine Berechnung
durchführen,
ob die erfassten Daten des Abstands- oder Näherungssensors von gewollten
Bewegungen des Komponententrägers
herrühren,
z. B. Schließen
einer Schere zwischen den zwei über
das Gelenk 4 verbundenen Armen 3.1; 3.2,
oder ob diese auf einen externen Kollisionspartner schließen lassen,
z. B. auf ein menschliches Körperteil,
das sich in der Schere befindet.
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Für die Auswertung
kann der Sensor-Kollisionsrechner 10 zum Beispiel berechnen,
ob ein vorgegebener Schwellwert zwischen den aktuellen Daten des
Abstands- oder Näherungssensors
und zwischen erwarteten Sensordaten überschritten wird. Die erwarteten
Sensordaten können
dabei Kalibrationsdaten des Abstands- oder Näherungssensors aus Kalibrationsbewegungen
des Komponententrägers
oder simulierte Daten des Abstands- oder Näherungssensors für eine Bewegung
ohne externen Kollisionspartner sein. In einem Entscheidungsschritt 34 wird
von dem Sensor-Kollisionsrechner 10 demzufolge entschieden,
ob die erfassten Daten des Abstands/Näherungssensors auf eine tatsächliche
Kollision mit einem externen Kollisionspartner (Schwellwert überschritten)
oder eine Eigendetektion (Schwellwert nicht überschritten) zurückzuführen sind.
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Im
Anschluss daran leitet der Sensor-Kollisionsrechner direkt die Information
an die Komponententräger-Steuerung
weiter, die bei einer positiven Eigendetektion eine entsprechende
erste Reaktion 35 und bei negativer Eigendetektion eine
alternative zweite Reaktion 36 ausführt. Die erste Reaktion 35 besteht
dabei zum Beispiel in einer Weiterführung der Bewegung des Komponententrägers ohne
Unterbrechung. Die alternative zweite Reaktion 36 kann zum
Beispiel ein Notstopp der Bewegung des Komponententrägers oder
eine akustische oder optische Signalausgabe sein. Es kann auch vorgesehen
sein, dass der Sensor-Kollisionsrechner die Information an einen übergeordneten
Kollisionsrechner oder die Systemsteuerung übermittelt, welche dann die
entsprechenden Reaktionen koordinieren.
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Zusätzlich zu
der beschriebenen sensorischen Kollisionsdetektion kann z. B. auch
eine zusätzlich
Kollisionsberechnung aus bekannten statischen Elemente der Umgebung
erfolgen, so dass die Information mehrerer Kollisionsvermeidungsmechanismen
zusammengeführt
werden und zentral auf die Systemsteuerung einwirken. Die Kollisionsinformation
kann von der Systemsteuerung zur Bewegungsänderung (langsame Fahrt, Stopp,
andere Pfadplanung) oder Warnung des Benutzers verwendet werden.
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Der
Sensor-Kollisionsrechner kann vorteilhaft bei der Komponententräger-Steuerung
integriert sein, da dort die Information zur derzeitigen Positionierung
der Einzelelemente in Echtzeit verfügbar ist. Auch ist dort ein
schnellstmögliches
Eingreifen in den Sicherheitskreis der Trägersystemansteuerung möglich, um
z. B. in bereits als kritisch eingestuften Kollisionsszenarien einen
sofortigen Notstopp ohne weitere Verzögerung durch zwischengeschaltete
Stufen (z. B. Systemsteuerung, übergeordneten
Kollisionsrechner) zu ermöglichen.
Das könnte
z. B. durch eine sogenannte Notstopptabelle realisiert werden, die der
Sensor-Kollisionsrechner erhält.
In einer solchen Notstopptabelle können Werte z. B. für alle Einzelsensoren
hinterlegt werden. Sobald ein solcher Wert (bereinigt um die Eigendetektion)
unterschritten wird, kann der Sensor-Kollisionsrechner direkt einen
Notstopp auslösen.
Im normalen Betriebsfall (d. h. wenn zwar eine bereinigte Kollision
erkannt wird, aber die Grenzen der Notfall-Liste noch nicht unterschritten sind)
könnte
eine Reaktion auf der Systemsteuerung nach Übermittlung der Kollisionsinformation
vom Sensor-Kollisionsrechner erfolgen (Langsamfahrt, Warnung).
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Die
aus der Sensor-Kollisionsrechnung als echte Kollision ausgegebene
Information ist eine vorgefilterte Information, so dass die möglicherweise große Anzahl
von Sensorinformation nicht mehr in einer Systemsteuerung gerechnet
werden muss, sondern bereits hier auf ein Minimum reduziert ist
und keinerlei Eigendetektion des Komponenten-Trägersystems mehr enthält. Eine
Kollisionsüberwachung auch
kritischer Scher- und Quetschstellen, die ohne eine Berechnung einer
Eigendetektion des Komponenten-Trägersystems ständig zu
(falschen) Kollisionsdetektionen führen würde, wird durch die Vorberechnungsfilterung
erst möglich.
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Die
Erfindung lässt
sich in folgender Weise kurz zusammenfassen: Die Erfindung betrifft
ein Verfahren zum Betreiben eines medizinischen Diagnose- und/oder
Therapiegeräts
mit folgenden Schritten:
- – eine Bewegung eines ersten
Teils des Gerätes wird
von Steuermitteln angesteuert,
- – zumindest
ein an dem Gerät
angeordneter Abstands- oder Näherungssensor
erfasst Daten und übermittelt
die Daten an Auswertemittel,
- – die
Auswertemittel werten die Daten des Abstands- oder Näherungssensors
dahingehend aus, ob die erfassten Daten auf eine Eigendetektion
des Gerätes
zurückzuführen sind,
- – die
Auswertung wird für
eine weitere Steuerung der Bewegung des ersten Geräteteils
verwendet.
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Zusätzlich betrifft
die Erfindung ein Medizinisches Diagnose- und/oder Therapiegerät mit zumindest
einem bewegbaren Komponententräger
und zumindest einer von dem Komponententräger getragenen Komponente.