DE102007021177B4 - Method for controlling an actuating element in a motor vehicle and adjusting device - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Ansteuerung eines Stellelements (2) in einem Kraftfahrzeug, wobei
– das Stellelement (2) mittels eines Motors (5) betätigt wird,
– der Motor (5) mittels einer Versorgungsspannung betrieben wird,
– eine Anzahl von den Motor (5) charakterisierenden Betriebsparametern erfasst wird und
– aus der Anzahl von Betriebsparametern ein Wert für die Position und ein Wert für die Geschwindigkeit des Stellelements (2) ermittelt wird,
– die Versorgungsspannung erfasst und mit einem Schwellwert verglichen wird,
– bei einer Unterschreitung des Schwellwerts durch die Versorgungsspannung der Motor (5) stromlos geschaltet und ein letzter Wert der Position und ein letzter Wert der Geschwindigkeit dauerhaft gespeichert wird,
– bei einer der Unterschreitung folgenden Überschreitung des Schwellwertes ein neuer Wert der Position mittels des letzten Wertes der Position und des letzten Wertes der Geschwindigkeit ermittelt wird, und
– der letzte Wert der Position durch den neuen Wert der Position ersetzt wird.Method for controlling an actuating element (2) in a motor vehicle, wherein
The actuating element (2) is actuated by means of a motor (5),
- The motor (5) is operated by means of a supply voltage,
- A number of the engine (5) characterizing operating parameters is detected and
- a value for the position and a value for the speed of the control element (2) is determined from the number of operating parameters,
The supply voltage is detected and compared with a threshold value,
- When the threshold value is undershot by the supply voltage, the motor (5) is de-energized and a last value of the position and a last value of the speed are stored permanently,
- If the threshold is exceeded below the threshold, a new value of the position is determined by means of the last value of the position and the last value of the speed, and
- the last value of the position is replaced by the new value of the position.

Figure DE102007021177B4_0001
Figure DE102007021177B4_0001

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ansteuerung eines Stellelements in einem Kraftfahrzeug sowie eine entsprechend ausgestaltete Verstelleinrichtung.The invention relates to a method for controlling an actuating element in a motor vehicle and a correspondingly configured adjusting device.

Zur Ansteuerung eines selbsttätig bewegbaren Stellelements, wie beispielsweise eines elektrisch angetriebenen Fensterhebers in einem Kraftfahrzeug, wird es häufig notwendig, die aktuelle Position des Stellelements zu ermitteln.To control an automatically movable actuator, such as an electrically powered window regulator in a motor vehicle, it is often necessary to determine the current position of the control element.

Die Kenntnis der Position des Stellelements kann beispielsweise zur Einhaltung von Sicherheitsbestimmungen wichtig sein. Die Spaltbreite zwischen einer geschlossenen Fensterscheibe und einer den Rahmenbereich der Fensterscheibe umgebenden Dichtung soll beispielsweise einen vorgegebenen Maximalwert nicht überschreiten. Oftmals ist gerade in einem modernen Kraftfahrzeug einem Gefährdungsbereich eines verstellbaren Stellelements, wie beispielsweise dem Öffnungsbereich einer elektrisch angetriebenen Fahrzeugtür, eines elektrisch angetriebenen Fensters, einer Heckklappe oder eines Schiebedachs, ein Einklemmschutzsystem zum rechtzeitigen Erkennen eines Hindernisses, insbesondere eines menschlichen Körperteils, zugeordnet. Gerade für ein Einklemmschutzsystem, welches aus einer Änderung der Betriebsparameter des Antriebsmotors auf einen Einklemmfall schließt, ist die Kenntnis der Position des Stellelements wichtig. Nur bei einer Kenntnis der Position kann ein Einklemmfall sicher von einem regulären Betrieb unterschieden werden, um der Antriebsmotor auch beim hindernislosen Antrieb des Stellelements gegen unterschiedliche Lasten, insbesondere aufgrund entlang des Stellwegs variierender Schwergängigkeiten, antreiben muß. Dieser natürliche Lastenverlauf ist beispielsweise als eine Kennlinie in Abhängigkeit von der Position des Stellelements gegeben. Soll der natürliche Lastenverlauf von einer erhöhten Last im Falle eines Einklemmfalls unterschieden werden, ist es notwendig die jeweilige Position des Stellelements zu kennen. Ist die tatsächliche Position des Stellelements nicht bekannt, so kann es unerwünschterweise aufgrund einer natürlichen Schwergängigkeit zu einer Fehlsteuerung des Stellelements kommen, beispielsweise zu einem Fehlreversieren oder einem fehlerhaften Stoppen der Antriebseinheit, obwohl kein Einklemmfall vorliegt.The knowledge of the position of the actuating element can be important for compliance with safety regulations, for example. For example, the gap width between a closed window pane and a gasket surrounding the frame area of the window pane should not exceed a predetermined maximum value. In a modern motor vehicle, a danger zone of an adjustable actuating element, such as the opening region of an electrically driven vehicle door, an electrically driven window, a tailgate or a sunroof, is frequently associated with an anti-pinch system for the timely detection of an obstacle, in particular of a human body part. Especially for a anti-trap system, which includes a change of the operating parameters of the drive motor to a pinching, the knowledge of the position of the control element is important. Only with a knowledge of the position can a trapping case be reliably differentiated from a regular operation in order to drive the drive motor even when there is no obstacle-free drive of the actuating element against different loads, in particular due to varying travel along the travel path. This natural load curve is given, for example, as a characteristic as a function of the position of the actuating element. If the natural load profile is to be distinguished from an increased load in the event of a trapping case, it is necessary to know the respective position of the actuating element. If the actual position of the control element is not known, it may undesirably come due to a natural stiffness to a malfunction of the control element, for example, to a Fehlreversieren or a faulty stopping of the drive unit, although there is no entrapment.

Aus der EP 0 603 506 A2 ist ein Verfahren zur Lagebestimmung eines elektromotorisch in zwei Richtungen angetriebenen Teils von Kraftfahrzeugen bekannt. Mit Hilfe eines Zählers werden beim Bewegen des Teils in seine beiden Richtungen Zählimpulse eines Stellungsgebers in den Zähler zum Verringern bzw. Erhöhen des Zählstandes entsprechend der vorgegebenen Bewegung eingegeben.From the EP 0 603 506 A2 a method for determining the position of an electric motor driven in two directions part of motor vehicles is known. By means of a counter, when a part is moved in its two directions, counting pulses of a position transmitter are input to the counter for decreasing or increasing the count according to the predetermined movement.

Fällt während der Bewegung des Stellelements die Versorgungsspannung ab, so bewegt sich der Antriebsmotor und damit das Stellelement trägheitsbedingt noch ein gewisses Intervall weiter. Die Distanz, um die sich das Stellelement nach dem Abschalten des Antriebsmotors weiter bewegt, wird als Nachlauf bezeichnet. Damit sich positionsnormierte Systeme, wie beispielsweise ein Einklemmschutzsystem, nach einer Wiederherstellung der Versorgungsspannung auf die korrekte Position des Stellelements beziehen können, ist es notwendig den Nachlauf des Stellelements zu erfassen oder zu ermitteln.If the supply voltage drops during the movement of the actuating element, the drive motor and thus the actuating element continue to move through a certain interval due to inertia. The distance by which the actuating element continues to move after the drive motor has been switched off is referred to as caster. In order for positionally standardized systems, such as, for example, an anti-pinch system, to be able to relate the correct position of the control element to a restoration of the supply voltage, it is necessary to detect or determine the tracking of the control element.

In der DE 101 30 183 A1 wird ein Verfahren zur Ermittlung des Nachlaufverhaltens eines Versteilsystems unter Einbeziehung einer Zeitabhängigkeit eines Positionssignals angegeben. Insbesondere wird aus dem fortlaufend ermittelten Positionssignal eine Geschwindigkeitskenngröße ermittelt und nach dem Ende eines Spannungseinbruchs die aktuelle Position aus der vor dem Einbruch aktuellen Geschwindigkeit des Stellelements bestimmt.In the DE 101 30 183 A1 a method for determining the tracking behavior of an adjustment system including a time dependence of a position signal is specified. In particular, a speed parameter is determined from the continuously determined position signal, and after the end of a voltage dip, the current position is determined from the current speed of the actuating element before the break-in.

In der DE 20 2005 012 557 U1 wird eine Steuerungsvorrichtung eines Kraftfahrzeugs angegeben, die eingerichtet ist, bei einem Einbruch der Versorgungsspannung eine Recheneinheit zur Steuerung eines Antriebsmotors einer Verstelleinrichtung eines Kraftfahrzeugs in einen Schlafmodus zu steuern und Steuerdaten aus einem flüchtigen in einen nichtflüchtigen Speicher zu übertragen.In the DE 20 2005 012 557 U1 a control device of a motor vehicle is specified, which is set up to control a computing unit for controlling a drive motor of an adjusting device of a motor vehicle in a sleep mode and to transmit control data from a volatile to a non-volatile memory at a collapse of the supply voltage.

In der DE 197 02 931 C1 ist offenbart, das Nachlaufverhalten eines Elektromotors nach Abschalten zu erfassen. Dazu stellt eine Auswerteelektronik während der Nachlaufphase die von Positionsgebern gelieferten Positionssignale fest. Die festgestellten Zustände werden in einem nicht flüchtigen Speicher abgespeichert. Zur Nachlauferfassung ist die Auswerteelektronik mit einem Puffer versehen, damit auch nach dem Abschalten des Elektromotors diese in der Lage ist, sowohl die Positionserfassung beim Nachlauf durchzuführen als auch die vorgesehen Abspeicherung der Daten vorzunehmen.In the DE 197 02 931 C1 is disclosed to detect the trailing behavior of an electric motor after switching off. For this purpose, a transmitter determines the position signals delivered by the positioners during the follow-up phase. The detected states are stored in a non-volatile memory. For tracking detection, the evaluation is provided with a buffer, so that even after switching off the electric motor, this is able to perform both the position detection during caster and make the intended storage of the data.

In der DE 196 10 626 A1 wird vorgeschlagen, dass in einem Verfahren zur Nachlauferfassung eines Elektromotors die Auswerteelektronik bei Vorhandensein einer Unterspannungsbedingung Positionsdaten nur noch zu bestimmten Abtastzeitpunkten abfragt und zwischen den Abtastzeitpunkten für eine bestimmte, berechnete Zeitspanne in einen inaktiven Betriebszustand versetzt wird. Die bestimmte Zeitspanne wird von einem detektierten Flankenwechsel des Positionssignals an berechnet.In the DE 196 10 626 A1 It is proposed that in a method for tracking detection of an electric motor, the evaluation in the presence of an undervoltage condition queries position data only at certain sampling times and is placed between the sampling times for a certain calculated time period in an inactive operating condition. The determined period of time is calculated by a detected edge change of the position signal.

Ausgehend vom Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrund, ein Verfahren zur Ansteuerung eines Stellelements in einem Kraftfahrzeug weiter zu entwickeln. Eine weitere Aufgabe besteht darin, eine weiter verbesserte Verstelleinrichtung anzugeben.Starting from the prior art, the invention is based on the object, a method for controlling an actuating element in a To develop motor vehicle on. Another object is to provide a further improved adjusting device.

Die auf ein Verfahren gerichtete Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch das Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1.The object directed to a method is achieved according to the invention by the method having the features of patent claim 1.

Demgemäß wird das Stellelement mittels eines durch eine Versorgungsspannung betriebenen Motors betätigt. Es wird eine Anzahl von den Motor charakterisierenden Betriebsparametern erfasst, aus der ein Wert für die Position und ein Wert für die Geschwindigkeit des Stellelements ermittelt wird. Es wird weiterhin die Versorgungsspannung erfasst und mit einem Schwellwert verglichen. Bei einer Unterschreitung des Schwellwerts durch die Versorgungsspannung wird der Motor stromlos geschaltet und es wird ein letzter Wert der Position und ein letzter Wert der Geschwindigkeit dauerhaft gespeichert. Bei einer der Unterschreitung folgenden Überschreitung des Schwellwertes wird ein neuer Wert der Position mittels des letzten Wertes der Position und des letzten Wertes der Geschwindigkeit ermittelt. Weiterhin wird der letzte Wert der Position durch den neuen Wert der Position ersetzt.Accordingly, the actuator is actuated by means of a powered by a supply voltage motor. A number of operating parameters characterizing the engine are determined, from which a value for the position and a value for the speed of the control element are determined. Furthermore, the supply voltage is detected and compared with a threshold value. If the supply voltage falls below the threshold value, the motor is de-energized and a last value of the position and a last value of the speed are permanently stored. If the threshold is exceeded below the threshold, a new value of the position is determined by means of the last value of the position and the last value of the speed. Furthermore, the last value of the position is replaced by the new value of the position.

Die Erfindung geht dabei von der Überlegung aus, dass durch eine bewußte Stromlosschaltung des Motors eine definierte Ausgangsbedingung für das Nachlaufverhalten geschaffen wird. Zum anderen wird durch diese Maßnahme ein weiteres Absinken der Versorgungsspannung durch den Energieverbrauch des Motors vermieden. Insofern kann die verbleibende Restspannung noch zum Abspeichern der relevanten Parameter verwendet werden. Auf eine zur Aufrechterhaltung der Energieversorgung üblicherweise eingesetzte große und teure Pufferkapazität kann verzichtet werden.The invention is based on the consideration that a defined output condition for the follow-up behavior is created by a conscious powerless switching of the engine. On the other hand, this measure further decreases the supply voltage is avoided by the energy consumption of the engine. In this respect, the remaining residual voltage can still be used for storing the relevant parameters. On a to maintain the energy supply usually used large and expensive buffer capacity can be dispensed with.

Als Betriebsparameter kann beispielsweise eine Anzahl der Umdrehungen, eine Drehzahl oder eine Winkelgeschwindigkeit des Motors erfasst werden. Aus diesen beispielsweise mittels eines geeigneten Drehgebers ermittelten Parametern kann sowohl die aktuelle Position als auch aus deren zeitlicher Änderung die aktuelle Geschwindigkeit des Stellelements ermittelt werden.As an operating parameter, for example, a number of revolutions, a rotational speed or an angular velocity of the engine can be detected. From these, for example, determined by means of a suitable encoder parameters, both the current position and from the time change, the current speed of the control element can be determined.

Unterschreitet die Versorgungsspannung den Schwellwert, wird ein Einbruch der Versorgungsspannung erkannt. Bei einem erkannten Einbruch der Versorgungsspannung wird der letzte Wert der Position und der letzte Wert der Geschwindigkeit des Stellelements dauerhaft gespeichert. Die dauerhafte Speicherung kann beispielsweise mit einem nicht-flüchtigen Speicher wie einem EEPROM erfolgen. Die derart gespeicherten Daten gehen auch dann nicht verloren, wenn keine Stromversorgung den beispielsweise nicht-flüchtigen Speicher versorgt. Somit kann auf den letzten Wert der Position und auf den letzten Wert der Geschwindigkeit nach einer Wiederherstellung der Versorgungsspannung, beispielsweise zum Zweck der Ansteuerung des Stellelements, zurückgegriffen werden.If the supply voltage falls below the threshold value, a drop in the supply voltage is detected. In the event of a detected drop in the supply voltage, the last value of the position and the last value of the speed of the actuating element are stored permanently. The permanent storage can be done, for example, with a non-volatile memory such as an EEPROM. The data stored in this way are not lost even if no power supply supplies the non-volatile memory, for example. Thus, the last value of the position and the last value of the speed after a restoration of the supply voltage, for example, for the purpose of driving the actuator, be resorted to.

Bei einer erkannten Wiederherstellung der Versorgungsspannung, die gegeben ist durch eine der Unterschreitung folgenden Überschreitung des Schwellwertes, wird die durch das Nachlaufverhalten beeinflusste Position des Stellelements ermittelt. Dabei wird der letzte Wert der Position unter der Einbeziehung des letzten Wertes der Geschwindigkeit zu einem neuen Wert der Position korrigiert und von diesem ersetzt.In the event of a recognized restoration of the supply voltage, which is given by the exceeding of the threshold value below the undershooting, the position of the actuating element influenced by the follow-up behavior is determined. In doing so, the last value of the position, including the last value of the speed, is corrected to and replaced by a new value of the position.

Dieses Verfahren hat den Vorteil, dass die Nachlauferfassung unabhängig von der Dauer des Einbruchs der Versorgungsspannung und auch unabhängig von dem Vorhandensein einer großen Kondensatorkapazität möglich ist. Der durch die Detektion eines Einbruchs der Versorgungsspannung eingeleitete Abwurf des Motors ermöglicht es insbesondere, die zum Ermitteln des Nachlaufverhaltens notwendigen Werte dauerhaft abzuspeichern. Da die derart abgespeicherten Werte erst nach einer Wiederherstellung der Versorgungsspannung ausgewertet werden, ist die Aufrechterhaltung einer Mindestspannung, beispielsweise durch eine Kondensator entsprechend großer Kapazität, während des Einbruchs der Versorgungsspannung nicht notwendig.This method has the advantage that the tracking detection is possible, regardless of the duration of the breakdown of the supply voltage and also independent of the presence of a large capacitor capacity. The discharge of the motor initiated by the detection of a break in the supply voltage makes it possible in particular to permanently store the values necessary for determining the tracking behavior. Since the values stored in this way are only evaluated after a restoration of the supply voltage, the maintenance of a minimum voltage, for example by means of a capacitor of correspondingly large capacity, is not necessary during the breakdown of the supply voltage.

Selbstverständlich kann in einer bevorzugten Ausführung der Erfindung die Versorgungsspannung gepuffert sein. Für die Pufferung genügt allerdings eine sehr viel kleinere und somit deutlich weniger kostenaufwändige Kapazität, als dies bei herkömmlichen Verfahren notwendig wäre. Mit einer verhältnismäßig kleinen Kapazität ist es insofern möglich, für die Ermittlung und die Speicherung der Werte der Position und der Geschwindigkeit noch einen gewissen Mindestzeitraum zur Verfügung zu stellen. Damit kann die Ermittlung und die Speicherung der notwendigen Werte zusätzlich sichergestellt werden.Of course, in a preferred embodiment of the invention, the supply voltage may be buffered. For buffering, however, a much smaller and therefore significantly less expensive capacity is required than would be necessary with conventional methods. With a relatively small capacity it is therefore possible to provide a certain minimum period for the determination and storage of the position and speed values. Thus, the determination and storage of the necessary values can be additionally ensured.

Vorteilhafterweise wird bei der Unterschreitung des Schwellwertes weitere, der Versorgungslast anhängige Last abgeworfen. Eine derartige Last kann insbesondere durch weitere elektrische Verbraucher, wie Beleuchtungsmittel, Positionssensoren, Meßwertgeber, lokale Elektroniken oder Lastansteuerungen z. B. des Motors gegeben sein. Durch den Lastabwurf kann insbesondere die in einer Batterie oder einer Pufferkapazität gespeicherte Ladung geschont werden, so dass noch eine Restspannung verbleibt, die zum Speichern und Ermitteln der zu einer Nachlaufermittlung notwendigen Werte der Position und Geschwindigkeit erforderlich ist.Advantageously, when the threshold value is undershot, further load pending the supply load is dropped. Such a load can in particular by other electrical loads such as lighting, position sensors, transducers, local electronics or load controls z. B. the engine be given. In particular, the load stored in a battery or a buffer capacity can be spared by the load shedding, so that a residual voltage still remains, which is required for storing and determining the values of the position and speed necessary for a follow-up determination.

Bevorzugterweise wird der Wert für die Geschwindigkeit fortlaufend ermittelt und gespeichert. Die fortlaufende, zumindest temporäre Speicherung begünstigt insbesondere die fortlaufend kontrollierte Ansteuerung des Stellelements. Die temporäre Speicherung kann beispielsweise mit einem flüchtigen Speicher geschehen. Bei der Detektion eines Spannungseinbruchs wird dann zumindest der letzte Wert der Geschwindigkeit und der letzte Wert der Position aus dem flüchtigen Speicher in einen dauerhaften Speicher übertragen. Preferably, the value for the speed is continuously determined and stored. The continuous, at least temporary storage favors in particular the continuously controlled activation of the actuating element. The temporary storage can be done for example with a volatile memory. Upon detection of a voltage dip, at least the last value of the velocity and the last value of the position are then transferred from the volatile memory to a persistent memory.

In einer zweckmäßigen Ausführung wird der Wert für die Geschwindigkeit des Stellelements aus einer Zeitabhängigkeit des Werts der Position ermittelt. Damit ist es möglich, den Wert der Position und den Wert der Geschwindigkeit aus demselben Betriebsparameter zu ermitteln. Somit muß insbesondere nur ein Betriebsparameter ermittelt werden. Als ein derartiger Betriebsparameter kann insbesondere ein Ausgangssignal eines Sensors verwendet werden, der insbesondere der Antriebsachse des Motors zugeordnet ist. Insbesondere bietet sich hierbei ein Hallsensor an.In an expedient embodiment, the value for the speed of the control element is determined from a time dependence of the value of the position. This makes it possible to determine the value of the position and the value of the speed from the same operating parameter. Thus, in particular, only one operating parameter must be determined. As such an operating parameter, in particular an output signal of a sensor can be used, which is assigned in particular to the drive axle of the engine. In particular, this offers a Hall sensor.

Die auf eine Vorrichtung gerichtete Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die Merkmale des auf einer Verstelleinrichtung gerichteten Patentanspruchs. Demnach umfasst die Verstelleinrichtung einen Motor zum Antrieb des Stellelements, eine Spannungsquelle zum Liefern einer Versorgungsspannung, ein Betriebsparametererfassungsmittel zur Erfassung einer Anzahl von den Motor charakterisierenden Betriebsparametern, ein Spannungserfassungsmittel zur Erfassung der Versorgungsspannung, ein Speichermittel sowie eine Steuereinheit, die zur Durchführung des vorbeschriebenen Verfahrens ausgebildet ist.The object directed to a device is achieved according to the invention by the features of the claim directed to an adjusting device. Accordingly, the adjusting device comprises a motor for driving the adjusting element, a voltage source for supplying a supply voltage, an operating parameter detecting means for detecting a number of operating parameters characterizing the motor, a voltage detecting means for detecting the supply voltage, a storage means and a control unit adapted to carry out the method described above is.

Die für das Verfahren geschilderten Vorteile können hierbei sinngemäß auf die Vorrichtung übertragen werden.The advantages described for the method can be transferred analogously to the device.

Mit dem Betriebsparametererfassungsmittel wird die Anzahl der Betriebsparameter erfasst. Als ein derartiges Betriebsparametererfassungsmittel können beispielsweise verschiedene Sensoren oder Meßwertgeber eingesetzt werden. Derartige Sensoren können beispielsweise optischer, akustischer, magnetischer oder elektromagnetischer Bauart sein, die vorzugsweise der Antriebsachse oder einer weiteren vom Motor getriebenen Achse zugeordnet sind. Die Ausgangssignale des entsprechenden Sensors können als Betriebsparameter verwendet werden oder die Berechnungsgrundlage für die Betriebsparameter bilden. Zur Bestimmung der Werte für die Position oder die Geschwindigkeit des Stellelements bietet sich insbesondere die Erfassung einer Drehzahl oder der Anzahl der Umdrehungen an. Dabei ist antriebsbedingt jeder Umdrehung ein bekannter Weg des Stellelements zugeordnet.The operating parameter detection means detects the number of operating parameters. As such an operation parameter detecting means, for example, various sensors or transducers can be used. Such sensors may be, for example, optical, acoustic, magnetic or electromagnetic type, which are preferably associated with the drive axle or another axis driven by the motor. The output signals of the corresponding sensor can be used as operating parameters or form the basis for calculating the operating parameters. To determine the values for the position or the speed of the control element, the detection of a rotational speed or the number of revolutions is particularly suitable. In this case, each revolution is associated with a known path of the actuating element due to driving.

Die Spannungsquelle kann insbesondere durch die Autobatterie gegeben sein. An diese ist der Motor zur Betätigung des Stellelements, beispielsweise zur Betätigung eines Fensterhebers, einer Heckklappe oder einer Schiebetür, angeschlossen.The voltage source can be given in particular by the car battery. At this the motor for actuating the actuating element, for example, for operating a window regulator, a tailgate or a sliding door connected.

Mit dem Spannungserfassungsmittel wird die Versorgungsspannung gemessen. Das Spannungserfassungsmittel kann beispielsweise als ein Widerstand gegeben sein, über den die abfallende Spannung oder ein zur Spannung proportionaler Strom gemessen wird. Das Messsignal kann insbesondere mit einem Analog-Digital-Umsetzer verbunden sein, der das analoge Spannungssignal in ein digitales Signal umwandelt, das dann weiterverarbeitet werden kann. Zur Auslösung des Verfahrens wird hierbei in der Steuereinheit das erfasste Spannungssignal mit einem abgespeicherten Schwellwert verglichen. Der Schwellwertvergleich kann aber auch mittels einer Elektronikschaltung durch analoge Bausteine vorgenommen werden. Bei einer üblichen Versorgungsspannung in einem Kraftfahrzeug von 13,5 Volt sollte der Schwellwert vorteilhafterweise zwischen 5 Volt und 9 Volt liegen. Je höher der Schwellwert eingestellt wird, desto kleine kann dabei die Pufferung der Versorgungsspannung ausfallen. Der untere Schwellwert kann sich dabei an die zum Einschreiben in einen nicht-flüchtigen Speicher notwendige Schreibspannung orientieren.With the voltage detection means the supply voltage is measured. For example, the voltage detecting means may be given as a resistor across which the falling voltage or a current proportional to the voltage is measured. The measuring signal may in particular be connected to an analog-to-digital converter, which converts the analog voltage signal into a digital signal, which can then be further processed. To trigger the method, in this case the detected voltage signal is compared with a stored threshold value in the control unit. The threshold comparison can also be made by means of an electronic circuit by analog modules. For a standard supply voltage in a motor vehicle of 13.5 volts, the threshold should advantageously be between 5 volts and 9 volts. The higher the threshold is set, the smaller the buffering of the supply voltage can be. The lower threshold value can be based on the writing voltage required for writing to a non-volatile memory.

Unterschreitet der gemessene Ist-Wert den Schwellwert, dann wird durch die Steuereinheit per entsprechendem Steuersignal beispielsweise über ein geeignetes Schaltelement der Motor stromlos geschaltet. Zugleich wird die Speicherung des letzten Wertes der Position und der Geschwindigkeit des Stellelements in ein nicht-flüchtiges Speichermittel veranlasst. Gegebenenfalls sind hierbei die enthaltenen Daten zunächst zu löschen. Ein derartiges Speichermittel kann beispielsweise ein so genanntes EEPROM (engl.: Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) sein. Der nicht-flüchtige Speicher verliert im Gegensatz zu einem flüchtigen Speicher gespeicherte Daten nicht, wenn keine Stromversorgung den nicht-flüchtigen Speicher versorgt. Somit kann auf den letzten Wert der Position und auf den letzten Wert der Geschwindigkeit nach einer Wiederherstellung der Versorgungsspannung, beispielsweise zum Zweck der Ansteuerung des Stellelements, zurückgegriffen werden.If the measured actual value falls below the threshold value, then the motor is de-energized by the control unit by means of a corresponding control signal, for example via a suitable switching element. At the same time, the storage of the last value of the position and the speed of the control element is made into a non-volatile memory means. If necessary, the data contained here must first be deleted. Such a storage means may for example be a so-called EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory). The nonvolatile memory does not lose stored data unlike a volatile memory when no power supply powers the nonvolatile memory. Thus, the last value of the position and the last value of the speed after a restoration of the supply voltage, for example, for the purpose of driving the actuator, be resorted to.

Überschreitet der Ist-Wert der Versorgungsspannung im weiteren Verlauf wieder den Schwellwert, so wird mit Hilfe der gespeicherten letzen Werte der Position und der Geschwindigkeit der während des Spannungseinbruchs vom Stellelement zurückgelegte Weg berechnet und dieser Wert zur Kalibrierung herangezogen.If the actual value of the supply voltage again exceeds the threshold value in the further course, then the position and the velocity stored during the voltage drop from the actuating element are determined by means of the stored last values calculated distance traveled and this value used for calibration.

Vorteilhafterweise wird wie erwähnt der Schwellwert oberhalb einer Schreibspannung eines nicht-flüchtigen Speichers, insbesondere eines EEPROMs, gewählt. Die Schreibspannung des EEPROM gibt die kleinste mögliche Spannung an, mit der die Speicherung von Daten auf dem EEPROM realisiert werden kann. Da die Lesespannung eines EEPROM niedriger liegt als die Schreibspannung, ist es sinnvoll die Schreibspannung als Maßgabe für den niedrigsten Schwellwert zu wählen, bei dem die Ermittlung des Nachlaufverhaltens des Stellelements mittels der Steuereinheit ermöglicht werden kann.Advantageously, as mentioned above, the threshold value above a write voltage of a non-volatile memory, in particular an EEPROM, is selected. The write voltage of the EEPROM indicates the smallest possible voltage with which the storage of data on the EEPROM can be realized. Since the read voltage of an EEPROM is lower than the write voltage, it makes sense to select the write voltage as a proviso for the lowest threshold, in which the determination of the tracking behavior of the actuating element can be made possible by means of the control unit.

In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung ist ein Tiefpassfilter zur Filterung des Messsignals der Versorgungsspannung vorgesehen. Durch den Tiefpassfilter werden Einbrüche in der Versorgungsspannung die kürzer als eine parametrisierbare Zeitspanne andauern, ausgefiltert. Damit wird kein Spannungseinbruch detektiert, womit die Steuereinheit beispielsweise keinen Abwurf des Motors auslöst. Durch die Filterung wird erreicht, dass natürliche Spannungsfluktuationen nicht sofort ein Anhalten des Motors und damit des Stellelements bewirken.In a preferred embodiment of the invention, a low-pass filter is provided for filtering the measurement signal of the supply voltage. Due to the low-pass filter, dips in the supply voltage, which last shorter than a parameterizable period of time, are filtered out. Thus, no voltage dip is detected, so that the control unit triggers, for example, no dropping of the engine. The filtering ensures that natural voltage fluctuations do not immediately cause the motor and thus the actuating element to stop.

Bevorzugterweise puffert ein Kondensator die Versorgungsspannung während eines Einbruchs der Versorgungsspannung. Der Kondensator soll dabei insbesondere wenigstens die Aufrechterhaltung der Versorgungsspannung auf dem Wert der Schreibspannung eines EEPROM für einen Mindestzeitraum gewährleisten, der eine Speicherung der für die Nachlaufermittlung notwendigen Werte ermöglicht.Preferably, a capacitor buffers the supply voltage during a break in the supply voltage. In this case, the capacitor should in particular ensure at least the maintenance of the supply voltage to the value of the write voltage of an EEPROM for a minimum period which makes it possible to store the values necessary for the tracking detection.

Bei der Durchführung des Verfahrens werden vorteilhafterweise die Werte der Position und der Geschwindigkeit fortlaufend in einen flüchtigen Speicher, insbesondere in einen RAM-Speicher (engl.: Random Access Memory), gespeichert. Mit einem flüchtigen Speicher ist es möglich, Daten temporär zu speichern. Ein flüchtiger Speicher verliert die in diesem Speicher gespeicherten Daten, sobald keine ausreichende Stromversorgung für den flüchtigen Speicher vorhanden ist. In einer weiter vorteilhaften Ausgestaltung ist die Steuereinheit dazu ausgebildet, in Abhängigkeit von einer Detektion eines Einbruchs der Versorgungsspannung die gespeicherten Werte der Geschwindigkeit und der Position aus dem flüchtigen Speicher in den nicht-flüchtigen Speicher zu übertragen. Die Übertragung wird dabei beispielsweise durch ein Signal getriggert.In carrying out the method, the values of the position and the speed are advantageously stored continuously in a volatile memory, in particular in a Random Access Memory (RAM). With a volatile memory, it is possible to store data temporarily. A volatile memory loses the data stored in this memory as soon as there is insufficient power for the volatile memory. In a further advantageous embodiment, the control unit is designed to transmit the stored values of the speed and the position from the volatile memory into the non-volatile memory as a function of a detection of a break in the supply voltage. The transmission is triggered, for example, by a signal.

Das Betriebsparametererfassungsmittel ist insbesondere ein Sensor oder MEßwertgeber, vorteilhafterweise ein Hallsensor. Ein derartiger Hallsensor umfasst einen einer vom Motor getriebenen Welle zugeordneten Ringmagneten. Der Ringmagnet ist dabei in mehrere Permanentmagneten mit abwechselnder Polung aufgeteilt. Aus der bei der Rotation der Welle entstehenden periodischen Magnetfeldänderung resultieren in dem dem Ringmagneten zugeordneten, von einer Spannung versorgten Sensorelement aufgrund des Halleffekts periodische Hallimpulse. Die Position des Stellelements wird entsprechend der Verstellrichtung durch eine Addition beziehungsweise einer Subtraktion der Hallimpulse von einem gespeicherten Zählwert ermittelt. Die Geschwindigkeit des Stellelements kann mit Hilfe der Wiederholgunsfrequenz der Hallimpulse ermittelt werden. Die Verwendung eines Hallsensor bietet sich insbesondere auch deshalb an, da er im Kraftfahrzeugbereich als ein bewährter und robuster Sensor häufig zur Drehzahlbestimmung eines Antriebsmotors eingesetzt wird, so dass gegebenenfalls auf einen bereits vorhandenen Hallsensor zurückgegriffen werden kann.The operating parameter detection means is in particular a sensor or MEdwertgeber, advantageously a Hall sensor. Such a Hall sensor comprises a ring magnet which is assigned to a shaft driven by the motor. The ring magnet is divided into several permanent magnets with alternating polarity. The periodic magnetic field change resulting from the rotation of the shaft results in periodic Hall pulses due to the Hall effect in the sensor element assigned to the ring magnet and supplied by a voltage. The position of the control element is determined according to the adjustment by an addition or a subtraction of the Hall pulses of a stored count. The speed of the actuating element can be determined with the aid of the repetition frequency of the Hall pulses. The use of a Hall sensor is particularly suitable because it is often used in the automotive sector as a proven and robust sensor for speed determination of a drive motor, so that optionally can be used on an existing Hall sensor.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird anhand einer Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt in schematischer Darstellung:An embodiment of the invention will be explained in more detail with reference to a drawing. It shows in a schematic representation:

1: schematisch eine Fahrzeugtür mit einer Verstelleinrichtung für eine Fensterscheibe. 1 : schematically a vehicle door with an adjustment device for a window pane.

In 1 ist eine Fahrzeugtür 1 mit einer elektrisch betätigbaren Fensterscheibe 2 und einer Verstelleinrichtung 4 dargestellt.In 1 is a vehicle door 1 with an electrically operable window pane 2 and an adjusting device 4 shown.

Die Verstelleinrichtung 4 umfasst einen Motor 5 zur Betätigung der Fensterscheibe 2 und eine Autobatterie 6, die den Motor 5 mit einer Versorgungsspannung betreibt, sowie eine Steuereinheit 10 zur Ansteuerung der bewegbaren Fensterscheibe 2.The adjusting device 4 includes a motor 5 for actuating the window pane 2 and a car battery 6 that the engine 5 operates with a supply voltage, and a control unit 10 for controlling the movable window pane 2 ,

Mittels der Steuereinheit 10 wird insbesondere das Nachlaufverhalten der Fensterscheibe 2 bei einem Einbruch der Versorgungsspannung ermittelt. Ein derartiger Einbruch kann beispielsweise bei einem Anlassvorgang des Kraftfahrzeugs auftreten oder durch einen Masseschluss in der Zuleitung auftreten. Tritt ein derartiger Einbruch der Versorgungsspannung auf, während sich die Fensterscheibe 2 in Bewegung befindet, stoppt die Fensterscheibe 2 nicht sofort, sondern bewegt sich trägheitsbedingt und aufgrund von Federkonstanten in der Antriebsmechanik noch weiter. Die Kenntnis der genauen Position der Fensterscheibe 2 ist jedoch beispielsweise für die Einhaltung von Sicherheitsbestimmungen oder für den Betrieb eines Einklemmschutzsystem notwendig. Die Steuereinheit 10 ist insbesondere dazu ausgerichtet, im Fall eines Einbruchs der Versorgungsspannung Schritte für die Ermittlung der durch das Nachlaufverhalten beeinflußten Position der Fensterscheibe 2 einzuleiten.By means of the control unit 10 in particular, the tracking behavior of the window 2 determined at a dip in the supply voltage. Such a burglary can occur, for example, during a starting process of the motor vehicle or occur through a short to ground in the supply line. If such a break in the supply voltage occurs while the window pane 2 in motion, the windowpane stops 2 not immediately, but moves on account of inertia and due to spring constants in the drive mechanism even further. The knowledge of the exact position of the windowpane 2 However, it is necessary, for example, for compliance with safety regulations or for the operation of a anti-trap system. The control unit 10 is particularly designed to, in the case of a break in the supply voltage steps for the determination of the affected by the tracking behavior position of the window 2 initiate.

Dazu umfasst die Verstelleinrichtung 4 neben der Steuereinheit 10 einen einer Welle des Motors 5 zugeordneten Hallsensor 11, eine Auswerteeinheit 12, einen Tiefpass 13, sowie einen Kondensator 14 und ein Speicherelement 16, wobei das Speicherelement einen flüchtigen Speicher und einen nicht-flüchtigen Speicher umfasst. Der flüchtige Speicher ist in dem Ausführungsbeispiel als ein RAM-Speicher 20 gegeben und der nicht-flüchtige Speicher als ein EEPROM 21.This includes the adjustment 4 next to the control unit 10 one of a shaft of the engine 5 associated Hall sensor 11 , an evaluation unit 12 , a low pass 13 , as well as a capacitor 14 and a memory element 16 wherein the memory element comprises a volatile memory and a non-volatile memory. The volatile memory is in the embodiment as a RAM memory 20 given and the non-volatile memory as an EEPROM 21 ,

Mittels des Hallsensors 11 werden fortlaufend Werte für die Position und die Geschwindigkeit der sich bewegenden Fensterscheibe 2 ermittelt. Die Werte werden zunächst temporär in den RAM-Speicher 20 gespeichert.By means of the Hall sensor 11 are continuously values for the position and speed of the moving window pane 2 determined. The values are initially temporarily in the RAM memory 20 saved.

Mit der Auswerteeinheit 12 der Steuereinrichtung 8 wird der Wert der Versorgungsspannung erfasst und dieser mit einem gespeicherten Schwellwert entweder digital oder mittels einer analogen Schaltung verglichen. Sinkt der Wert der Versorgungsspannung, die in einem Kraftfahrzeug 13,5 Volt beträgt, unter den Schwellwert, der beispielsweise 6 Volt beträgt, so wird von der Auswerteeinheit 12 ein Spannungseinbruch detektiert. Der Auswerteeinheit 12 ist insbesondere ein Tiefpass 13 zugeordnet, so dass Spannungseinbrüche, die kürzer als eine parametrisierbare Zeitspanne sind, ausgefiltert werden.With the evaluation unit 12 the control device 8th the value of the supply voltage is detected and compared with a stored threshold either digitally or by means of an analog circuit. If the value of the supply voltage, which is 13.5 volts in a motor vehicle, drops below the threshold value, which is, for example, 6 volts, then the evaluation unit uses the value 12 a voltage dip detected. The evaluation unit 12 is in particular a low pass 13 are assigned, so that voltage dips that are shorter than a parameterizable period, are filtered out.

Liegt der erfasste Wert für die Versorgungsspannung unterhalb des Schwelwerte, so leitet die Steuereinheit 10 mittels eines entsprechenden Steuersignals an ein Schaltelement den Lastabwurf des Motors 5 bzw. dessen Stromabschaltung ein. Zusätzlich können weitere an der Versorgungsspannung hängende Lasten wie Lampen, Sensoren, lokale Elektroniken abgeworfen, d. h. von der Spannungsversorgung abgekoppelt werden. Durch den Abwurf des Motors 5 sowie gegebenenfalls weiterer Lasten und durch die Pufferkapazität des vorhandenen Kondensators 14 kann eine Restspannung über einen Mindestzeitraum so hoch gehalten werden, dass ein letzter Wert der Geschwindigkeit und ein letzter Wert der Position der Fensterscheibe 2 dauerhaft in den EEPROM 21 gespeichert werden kann.If the detected value for the supply voltage is below the threshold value, then the control unit conducts 10 by means of a corresponding control signal to a switching element, the load shedding of the motor 5 or its power off. In addition, other loads hanging on the supply voltage, such as lamps, sensors, local electronics, can be dropped, ie decoupled from the power supply. By dropping the engine 5 and optionally further loads and by the buffer capacity of the existing capacitor 14 For example, a residual voltage may be held high for a minimum period of time such that a last value of the speed and a last value of the position of the windowpane 2 permanently in the EEPROM 21 can be stored.

Detektiert die Auswerteeinheit 12 eine Wiederherstellung der Versorgungsspannung über den Schwellwert, so führt die Steuereinheit 10 Schritte zur Ermittlung der durch den Nachlauf beeinflußten Position des Fensters 2 durch. Dabei liest sie den letzten gespeicherten Wert der Position und der Geschwindigkeit aus dem EEPROM 21 aus und führt einen Algorithmus zur Berechnung eines neuen Wertes der Position aus. In diesem Algorithmus wird der neue Wert der Position aus dem letzten Wert der Position und einem Nachlaufweg des Fensters 2 berechnet. Der Nachlaufweg ergibt sich dabei insbesondere aus der letzten eingetragenen Geschwindigkeit und einer negativen Beschleunigung der Fensterscheibe, welche die Fensterscheibe zum Stehen bringt. Der Wert der negativen Beschleunigung lässt sich beispielsweise nach Art eines Bremswegs theoretisch aus den Kraft- und Federkonstanten des mit der Fensterscheibe verbundenen Fensterhebersystems herleiten, alternativ läßt sich die Beschleunigung auch empirisch bestimmen. In erstem Fall wird mittels der gespeicherten Werte für die letzte Position und die letzte Geschwindigkeit der Nachlaufweg mathematisch berechnet. Im zweiten Falle wird mittels der letzten Position und der letzten Geschwindigkeit des Stellelements der Nachlaufweg aus einer empirisch ermittelten Wertetabelle ausgelesen.Detects the evaluation unit 12 a restoration of the supply voltage above the threshold, so performs the control unit 10 Steps to determine the position of the window affected by the caster 2 by. It reads the last stored position and speed value from the EEPROM 21 and executes an algorithm for calculating a new value of the position. In this algorithm, the new value of the position is the last value of the position and a trailing path of the window 2 calculated. The follow-up path results in particular from the last registered speed and a negative acceleration of the window, which brings the window to a halt. The value of the negative acceleration can be derived theoretically, for example in the manner of a braking distance, from the force and spring constants of the window regulator system connected to the window pane; alternatively, the acceleration can also be determined empirically. In the first case the overtravel is calculated mathematically by means of the stored values for the last position and the last speed. In the second case, by means of the last position and the last speed of the actuating element, the overtravel is read out from an empirically determined value table.

Der derart ermittelte Nachlaufweg wird zu dem letztabgespeicherten Wert für die Position hinzuaddiert und als reale Position des Fensters 2 zur weiteren Steuerung herangezogen. Ein Reset der Verstelleinrichtung 4 zu einer Kalibrierung durch ein Verfahren des Stellelements an eine bekannte und definierte Position entfällt.The tracking path thus determined is added to the last stored value for the position and as the real position of the window 2 used for further control. A reset of the adjustment 4 to a calibration by a method of the actuating element to a known and defined position deleted.

Claims (10)

Verfahren zur Ansteuerung eines Stellelements (2) in einem Kraftfahrzeug, wobei – das Stellelement (2) mittels eines Motors (5) betätigt wird, – der Motor (5) mittels einer Versorgungsspannung betrieben wird, – eine Anzahl von den Motor (5) charakterisierenden Betriebsparametern erfasst wird und – aus der Anzahl von Betriebsparametern ein Wert für die Position und ein Wert für die Geschwindigkeit des Stellelements (2) ermittelt wird, – die Versorgungsspannung erfasst und mit einem Schwellwert verglichen wird, – bei einer Unterschreitung des Schwellwerts durch die Versorgungsspannung der Motor (5) stromlos geschaltet und ein letzter Wert der Position und ein letzter Wert der Geschwindigkeit dauerhaft gespeichert wird, – bei einer der Unterschreitung folgenden Überschreitung des Schwellwertes ein neuer Wert der Position mittels des letzten Wertes der Position und des letzten Wertes der Geschwindigkeit ermittelt wird, und – der letzte Wert der Position durch den neuen Wert der Position ersetzt wird.Method for controlling an actuating element ( 2 ) in a motor vehicle, wherein - the actuating element ( 2 ) by means of a motor ( 5 ), - the engine ( 5 ) is operated by means of a supply voltage, - a number of the motor ( 5 ) characterizing operating parameters and - from the number of operating parameters, a value for the position and a value for the speed of the actuating element ( 2 ) is detected, - the supply voltage is detected and compared with a threshold value, - when the threshold value is undershot by the supply voltage of the motor ( 5 ) is de-energized and a last value of the position and a last value of the speed is stored permanently, - in the case of exceeding the threshold below a new value of the position is determined by means of the last value of the position and the last value of the speed, and the last value of the position is replaced by the new value of the position. Verfahren nach Anspruch 1, wobei als Schwellwert für die Versorgungsspannung ein Wert oberhalb einer Schreibspannung eines nicht-flüchtigen Speichers, insbesondere eines EEPROMs (21), gewählt wird.Method according to Claim 1, wherein the threshold value for the supply voltage is a value above a write voltage of a non-volatile memory, in particular an EEPROM ( 21 ), is selected. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Versorgungsspannung nach Unterschreitung des Schwellwertes gepuffert wird.The method of claim 1 or 2, wherein the supply voltage is buffered after falling below the threshold value. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei der Unterschreitung des Schwellwertes weitere der Versorgungsspannung anhängige Last abgeworfen wird. Method according to one of the preceding claims, wherein further falls below the threshold value of the supply voltage pending load is dropped. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Wert für die Geschwindigkeit des Stellelements (2) aus einer Zeitabhängigkeit des Wertes der Position des Stellelements (2) ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the value for the speed of the actuating element ( 2 ) from a time dependence of the value of the position of the actuating element ( 2 ) is determined. Verstelleinrichtung (4) für ein Stellelement (2) eines Kraftfahrzeugs, mit einem Motor (5) zum Antrieb des Stellelements (2), mit einer Spannungsquelle (6) zum Liefern einer Versorgungsspannung, mit einem Betriebsparametererfassungsmittel zur Erfassung einer Anzahl von den Motor (5) charakterisierenden Betriebsparametern, mit einem Spannungserfassungsmittel (12) zur Erfassung der Versorgungsspannung, und mit einem Speichermittel (16) sowie mit einer Steuereinheit (10) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5.Adjusting device ( 4 ) for an actuator ( 2 ) of a motor vehicle, with a motor ( 5 ) for driving the actuating element ( 2 ), with a voltage source ( 6 ) for supplying a supply voltage, having an operating parameter detecting means for detecting a number of the motor ( 5 ) characterizing operating parameters, with a voltage detection means ( 12 ) for detecting the supply voltage, and with a storage means ( 16 ) and with a control unit ( 10 ) for carrying out the method according to one of claims 1 to 5. Verstelleinrichtung (4) nach Anspruch 6, wobei als Speichermittel ein EEPROM (21) eingesetzt ist.Adjusting device ( 4 ) according to claim 6, wherein as memory means an EEPROM ( 21 ) is used. Verstelleinrichtung (4) nach Anspruch 6 oder 7, mit einem Tiefpassfilter (13) zur Filterung des Messsignals der Versorgungsspannung.Adjusting device ( 4 ) according to claim 6 or 7, with a low-pass filter ( 13 ) for filtering the measurement signal of the supply voltage. Verstelleinrichtung (4) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, mit einem Kondensator (14) zur Pufferung der Versorgungsspannung.Adjusting device ( 4 ) according to one of claims 6 to 8, with a capacitor ( 14 ) for buffering the supply voltage. Verstelleinrichtung (4) nach einem der Ansprüche 6 bis 9, wobei das Betriebsparametererfassungsmittel ein Hallsensor (11) ist.Adjusting device ( 4 ) according to one of claims 6 to 9, wherein the operating parameter detecting means is a Hall sensor ( 11 ).
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