DE102007020898A1 - Work piece gripping and retaining device, has plunger protruding from housing and guided in relocatable manner, where plunger is lockable or fixable in housing, and suction area is flexibly supported in free end of plunger - Google Patents

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Abstract

The device has a housing (16) and a plunger (18) protruding from the housing, where the plunger is guided in a relocatable manner and has a suction area (24) at an end of the plunger, which protrudes from the housing. The suction area is connected with a negative pressure source, where the plunger is continuously fixed in a displacing direction and in three positions. The plunger is lockable or fixable in the housing, and the suction area is flexibly supported in a free end of the plunger.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greif- und Haltevorrichtung für Werkstücke mit dreidimensionaler Kontur.The The invention relates to a gripping and holding device for workpieces three-dimensional contour.

Spannvorrichtungen und Haltevorrichtungen für ebene, insbesondere für plattenartige Gegenstände und Werkstücke, sind hinreichend bekannt. Diese Vorrichtungen besitzen eine oder mehrere Saugstellen, die am zu haltenden oder zu handhabenden Werkstück angesetzt werden oder auf die das Werkstück aufgelegt wird, woraufhin dann das Werkstück mittels Unterdruck angesaugt wird. Hierfür bedarf es aber einer im Wesentlichen ebenen Oberfläche am Werkstück, so dass es angesaugt werden kann. Die Werkstücke können also einseitig gespannt beziehungsweise gehalten werden.jigs and holding devices for level, especially for plate-like objects and workpieces, are well known. These devices have one or several suction points attached to the workpiece to be held or handled be or on the the workpiece is applied, whereupon then sucked the workpiece by means of negative pressure becomes. Therefor but it requires a substantially flat surface on the workpiece, so that it can be sucked. The workpieces can therefore be stretched on one side or held.

Sollen jedoch Werkstücke mit dreidimensionaler Kontur gespannt beziehungsweise gehalten werden, bedarf es einer Vorrichtung, in welche das Werkstück eingespannt werden kann. Aus der DE 198 02 320 A1 ist eine Haltevorrichtung für Werkstücke mit dreidimensionaler Kontur bekannt, bei der das Werkstück zwischen am Werkstück anliegenden Spannstiften gespannt wird. Diese Spannstifte sind in einem Gehäuse verschieblich gelagert und ragen mehr oder weniger weit aus dem Gehäuse heraus. Auf diese Weise kann die Raumform des Werkstücks abgetastet werden beziehungsweise liegen die freien Enden der Spannstifte an der räumlich gekrümmten Oberfläche des Werkstücks an. Es bedarf jedoch nach wie vor eines Gegenhalters, mit dem das Werkstück an die freien Enden der Spannstifte angedrückt und dort gehalten wird. Ein Greifen von Werkstücken, so dass diese gehandhabt werden können, ist mit dieser Vorrichtung aber nicht möglich.However, if workpieces with three-dimensional contour are stretched or held, it requires a device in which the workpiece can be clamped. From the DE 198 02 320 A1 is a holding device for workpieces with three-dimensional contour known in which the workpiece is clamped between adjacent to the workpiece clamping pins. These dowel pins are slidably mounted in a housing and protrude more or less far out of the housing. In this way, the spatial shape of the workpiece can be scanned or rest on the free ends of the dowel pins on the spatially curved surface of the workpiece. However, it still requires a counter-holder, with which the workpiece is pressed against the free ends of the dowel pins and held there. A gripping of workpieces, so that they can be handled, but with this device is not possible.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greif- und Haltevorrichtung vorzuschlagen, die einfacher aufgebaut ist und mit der Werkstücke mit dreidimensionaler Kontur einseitig gehalten und gegriffen werden können.Of the Invention is based on the object, a gripping and holding device To propose, which is simpler and with the workpieces with three-dimensional Contour can be held on one side and gripped.

Diese Aufgabe wird mit einer Greif- und Haltevorrichtung gelöst, welche ein Gehäuse aufweist und mit mindestens einem aus dem Gehäuse herausragenden Stößel versehen ist, der verschieblich im Gehäuse geführt ist und an seinem, aus dem Gehäuse herausragenden Enden eine Saugstelle aufweist, die mit einer Unterdruckquelle verbunden ist, wobei der Stößel in Verschieberichtung stufenlos oder in mindestens drei Stellungen fixierbar ist.These Task is solved with a gripping and holding device, which a housing and provided with at least one protruding from the housing plunger is, the sliding in the housing guided is and at his, from the case outstanding ends having a suction point, which with a vacuum source is connected, wherein the plunger in the direction of displacement can be fixed continuously or in at least three positions.

Die erfindungsgemäße Greif- und Haltevorrichtung sieht wenigstens einen Stößel, insbesondere eine Vielzahl von Stößeln vor, der bzw. die verschieblich in einem Gehäuse gelagert ist bzw. sind, so dass sie sich der Kontur eines Werkstücks anpassen beziehungsweise die Kontur des Werkstücks abtasten können. Das Werkstück liegt an den Stößeln an und zwar unabhängig davon, welche Kontur beziehungsweise Raumform das Werkstück aufweist. Um nun das Werkstück einseitig halten zu können, besitzen die freien Enden der Stößel Saugstellen, mit denen das Werkstück angesaugt wird.The gripper according to the invention and holding device sees at least one plunger, in particular a plurality of pestles, the or is slidably mounted in a housing or are so that they adapt to the contour of a workpiece or the contour of the workpiece can scan. The workpiece is due to the pestles and independently of which contour or spatial shape the workpiece has. Around now the workpiece own one-sided possess the free ends of the plunger suction points, with which the workpiece is sucked.

Bei einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Stößel am Gehäuse arretierbar oder fixierbar sind. Hierdurch wird die Möglichkeit geschaffen, dass die durch das Werkstück den Stößeln aufgeprägte Form beibehalten werden kann, so dass bei mehreren gleichen beziehungsweise gleich geformten Werkstücken diese schneller ergriffen und angesaugt werden können.at a development is envisaged that the plunger can be locked or fixed to the housing. This will be the opportunity created that impressed by the workpiece the tappets shape can be maintained, so when several same or respectively equally shaped workpieces These can be grabbed and sucked faster.

Mit Vorzug sind die Stößel matrixartig, in Zeilen und Spalten, auf Lücke oder in konzentrischen Kreisen am Gehäuse angeordnet. Dabei können auch Stößel mit unterschiedlichen Durchmessern Verwendung finden. Selbst die Querschnittsform der Stößel kann variieren und zum Beispiel rechteckförmig, insbesondere quadratisch, kreisförmig oder ellipsenförmig, dreieckförmig oder wabenförmig sein. Hierdurch wird die Möglichkeit geschaffen, dass das Werkstück optimal und gleichmäßig unterstützt wird.With Preference is the plunger matrix-like, in rows and columns, on gap or arranged in concentric circles on the housing. It also can Pestle with different diameters find use. Even the cross-sectional shape of the plunger can vary and, for example, rectangular, in particular square, circular or elliptical, triangular or honeycomb be. This will be the opportunity created that the workpiece is supported optimally and evenly.

Mit Vorzug sind die Stößel parallel zueinander ausgerichtet, so dass sie möglichst eng zueinander im Gehäuse angeordnet werden können. Es besteht aber auch die Möglichkeit, dass die Stößel fächerförmig angeordnet sind und mit ihren freien Enden konvergieren.With Preference is the ram in parallel aligned with each other so that they are arranged as close as possible to each other in the housing can be. But there is also the possibility that the plungers arranged fan-shaped are and converge with their free ends.

Eine bevorzugte Weiterbildung sieht vor, dass die Stößel hohl sind und der Hohlraum mit der am freien Ende vorgesehenen Saugstelle strömungsverbunden ist. Über den Hohlraum kann die Saugstelle mit Unterdruck versorgt werden, so dass sich Schlauchleitungen und dergleichen erübrigen. Ferner besteht die Möglichkeit, dass die einzelnen Stößel mit Strömungswiderständen versehen werden, so dass nicht belegte Saugstellen nur wenig Umgebungsluft ansaugen. Es können zum Beispiel aber auch Strömungsventile vorgesehen sein, die nicht belegte Saugstellen verschließen.A preferred development provides that the plunger are hollow and the cavity fluidly connected to the suction point provided at the free end is. about the cavity, the suction point can be supplied with negative pressure, so that unnecessary hose lines and the like. Further it is possible, that the individual plunger with Provided flow resistance be so that unoccupied Saugstellen only little ambient air suck. It can for example, but also flow valves be provided to close the unoccupied suction.

Bei einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass das Gehäuse einen Saugraum aufweist, in welchen die Stößel einmünden. Auf diese Weise kann gleichzeitig an allen Stößeln ein Unterdruck angelegt werden, so dass auch innerhalb des Gehäuses Schlauchleitungen überflüssig sind. Ferner stellt der Saugraum ein Unterdruckreservoir dar, der ein schnelles Ansaugen und Fixieren des Werkstücks erlaubt. Dabei kann der Saugraum an eine Unterdruckquelle angeschlossen sein beziehungsweise kann der Saugraum selbst mit einer Unterdruckquelle, zum Beispiel einem Ejektor, versehen sein.at a development is provided that the housing has a suction chamber, in which the pestles open. On This way, a vacuum can be applied simultaneously to all rams be so that even inside the housing hose lines are redundant. Furthermore, the suction chamber is a vacuum reservoir, which is a fast Suction and fixation of the workpiece allowed. In this case, the suction chamber connected to a vacuum source its or can the suction chamber itself with a vacuum source, for example an ejector.

Um den Stößeln die Raumform des Werkstücks optimal aufprägen zu können, sind die Stößel in Ausschubrichtung vorgespannt. Wird die Greif- und Haltevorrichtung an das Werkstück angelegt, dann werden die einzelnen Stößel entsprechend der Kontur des Werkstücks mehr oder weniger weit in das Gehäuse eingedrückt. Nach vollständiger Anlage des Werkstücks an die Stößel werden die Stößel dann am oder im Gehäuse fixiert.Around the pestles the Spatial shape of the workpiece optimally imprint to be able to are the rams in Ausschubrichtung biased. If the gripping and holding device is applied to the workpiece, then The individual plungers are accordingly the contour of the workpiece more or less pressed into the housing. After complete investment of the workpiece to the pestle the pestles then on or in the housing fixed.

Eine weitere Optimierung der Anlage wird dadurch erreicht, dass die Saugstellen z.B. über ein Kugelgelenk gelenkig an den freien Enden der Stößel gelagert sind. Auf diese Weise können die Saugstellen sich optimal dem Flächenverlauf des Werkstücks anpassen, so dass eine strömungsdichte Anlage der Saugstellen am Werkstück ermöglicht wird.A Further optimization of the plant is achieved by the fact that the suction points e.g. above a ball joint hinged to the free ends of the plunger are. That way you can the suction points optimally adapt to the surface course of the workpiece, so that a flow-tight Installation of the suction points on the workpiece allows becomes.

Ausführungsvarianten der Erfindung sehen vor, dass die Saugstellen von einem Sauger, einem offenzelligen oder luftdurchlässigen Schaumstoff oder einer Schaumstoffmatte gebildet werden. Dabei kann jeder Stößel eine separate Saugstelle besitzen, wobei auch mehrere Saugstellen in einer Schaumstoffmatte zusammengefasst sein können. Auf diese Weise wird das Werkstück auch zwischen den einzelnen Stößeln unterstützt.variants of the invention provide that the suction points of a sucker, an open-cell or air-permeable foam or a Foam mat are formed. Each plunger can have one have separate Saugstelle, where also several Saugstellen in a foam mat can be summarized. This way will the workpiece also supported between the individual plungers.

Eine optimale Fixierung der einzelnen Stößel im Gehäuse erfolgt zum Beispiel durch eine Klemmvorrichtung, die Klemmbacken aufweist. Nachdem die Stößel ihre Verschiebelage eingenommen haben und am Werkstück anliegen, werden die Klemmbacken aktiviert und die Stößel fixiert. Dies kann mechanisch oder mittels Überdruck oder Unterdruck erfolgen. Es besteht auch die Möglichkeit, dass an jedem Stößel ein Exzenter angreift, der den Stößel fixiert. Es können auch elastische Fixierelemente, zum Beispiel ein Schaumstoff oder ein aufblasbares Kissen vorgesehen sein, welches am Stößel angreift und auf diesen eine erhöhte Reibungskraft ausübt, wodurch der Stößel am Gehäuse fixiert wird.A optimal fixation of the individual plunger in the housing is done for example by a clamping device having jaws. After the pestles their Sliding position have taken and rest against the workpiece, the jaws activated and fixed the plunger. This can be done mechanically or by means of overpressure or underpressure. There is also the possibility that at each plunger a Eccentric attacks, which fixes the plunger. It can also elastic fixing elements, for example a foam or an inflatable cushion may be provided which engages the plunger and increased on this one Frictional force exerts, thereby the ram fixed to the housing becomes.

Von Vorteil ist, dass die Lage des Stößels durch Eindrücken der Form bzw. der Höhenkontur des Werkstücks bestimmt wird, d.h. dass die Stößel passiv eingestellt werden, indem das Werkstück auf den oder die Stößel aufgelegt oder die Vorrichtung auf das Werkstück aufgesetzt wird.From The advantage is that the position of the plunger by pressing the Shape or height contour of the workpiece is determined, i. that the pestles passively can be adjusted by placing the workpiece on the one or more rams or the device is placed on the workpiece.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie der nachfolgenden Beschreibung, in der mehrere Ausführungsbeispiele im Einzelnen beschrieben sind. Dabei können die in der Zeichnung dargestellten sowie in der Beschreibung und in den Ansprüchen erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein.Further Advantages, features and details of the invention will become apparent the dependent claims and the following description, in which several embodiments are described in detail. The illustrated in the drawing as well as in the description and in the claims mentioned features individually for themselves or be essential to the invention in any combination.

In der Zeichnung zeigen:In show the drawing:

1 eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels der Erfindung als Spannsystem; 1 a schematic view of an embodiment of the invention as a clamping system;

2 eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels der Erfindung als Greifsystem; 2 a schematic view of an embodiment of the invention as a gripping system;

3a bis 3d der Ablauf bei der Einstellung des Spann- und Greifsystems für einen dreidimensionalen Gegenstand; 3a to 3d the sequence in the setting of the clamping and gripping system for a three-dimensional object;

4 ein weiteres Ausführungsbeispiel mit einer Rückstellung der Stößel mittels einer Membran; 4 a further embodiment with a provision of the plunger by means of a membrane;

5 ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung mit einer Saugmatte als Saugstelle; 5 a further embodiment of the invention with a suction mat as a suction point;

6 eine schematische Darstellung einer Klemmvorrichtung mit Klemmbacken; 6 a schematic representation of a clamping device with jaws;

7 eine andere Ausführungsform der Klemmvorrichtung mit Exzenter; 7 another embodiment of the clamping device with eccentric;

8 eine andere Ausführungsform der Klemmvorrichtung mit Klemmhebeln; und 8th another embodiment of the clamping device with clamping levers; and

9 eine weitere Ausführungsform der Klemmvorrichtung mittels elastischer Klemmelemente. 9 a further embodiment of the clamping device by means of elastic clamping elements.

Die 1 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung, welches ein insgesamt mit 12 bezeichnetes Spannsystem für ein Werkstücke 14 mit dreidimensionaler Kontur darstellt. Das Spannsystem 12 dient als Auflager für das Werkstück 14 und besitzt ein Gehäuse 16, in welchem eine Vielzahl von Stößeln 18 in Richtung des Doppelpfeils 19 verschieblich gelagert sind. An den unteren Enden der Stößel 18 greift jeweils eine Feder 20 an, die die Stößel 18 auf Vorspannung hält und versucht sie aus dem Gehäuse 16 zu verschieben. An den oberen, außerhalb des Gehäuses 16 sich befindenden Enden der Stößel 18 ist eine als Sauger 22 ausgebildete Saugstelle 24 befestigt, die am Werkstück 14 anliegt. Die Stößel 18 werden mittels geeigneter Klemmvorrichtungen 26 im Gehäuse 16 fixiert, so dass sie ihre teilweise ins Gehäuse 16 eingeschobene Lage beibehalten. Außerdem sind die Stößel 18 hohl ausgebildet, so dass jeder Sauger 22 mit einem als Saugraum 28 ausgeführten Innenraum des Gehäuses 16 strömungsverbunden ist. Schließlich weist das Gehäuse 16 einen Anschlussstutzen 30 für eine nicht dargestellte Unterdruckquelle dar. Auf diese Weise kann an die einzelnen Sauger 22 ein Unterdruck angelegt werden, so dass das Werkstück 14 angesaugt wird. Durch die unterschiedlich weite Einschublage der einzelnen Stößel 18 wird die Raumform des Werkstücks 14 an den Saugern 22 abgebildet, so dass diese optimal am Werkstück 14 anliegen können. Das Werkstück 14 ist auf diese Weise am Spannsystem 12 fixiert und kann bearbeitet werden.The 1 shows a first embodiment of the invention, which is a total with 12 designated clamping system for a workpiece 14 with three-dimensional contour represents. The clamping system 12 serves as a support for the workpiece 14 and has a housing 16 in which a variety of plungers 18 in the direction of the double arrow 19 are stored displaceably. At the lower ends of the plunger 18 each engages a spring 20 on, which are the pestles 18 holds on bias and tries it out of the case 16 to move. At the top, outside of the case 16 located ends of the plunger 18 is one as a sucker 22 trained suction point 24 attached to the workpiece 14 is applied. The pestles 18 be by means of suitable clamping devices 26 in the case 16 fixed so that they partially into the housing 16 retained inserted position. Besides, the pestles 18 hollow, so that each sucker 22 with a suction chamber 28 executed interior of the housing 16 fluidly connected. Finally, the case faces 16 a connecting piece 30 for a vacuum source, not shown. In this way, to the individual sucker 22 a vacuum is applied so that the workpiece 14 is sucked. Due to the different width insertion position of the individual plunger 18 becomes the spatial shape of the workpiece 14 on the suckers 22 imaged so that this optimally on the workpiece 14 can concern NEN. The workpiece 14 is in this way on the clamping system 12 fixed and can be edited.

Die 2 zeigt ein Greifsystem mit vergleichbarem Aufbau, wobei das Gehäuse 16 an seiner Oberseite mit einer Schnittstelle 32 für ein Handhabungssystem, zum Beispiel für einen Roboterarm, versehen ist. Die im Gehäuse 16 sich befindenden Enden der Stößel 18 sind mit Gewichten 34 versehen, so dass die Stößel 18 durch ihr Eigengewicht aus dem Gehäuse 16 ausgeschoben werden. Wird ein derartiges Greifsystem 36 auf ein Werkstück 14 aufgesetzt, dann werden die einzelnen Stößel unterschiedlich weit in das Gehäuse 16 eingeschoben, so dass alle Sauger 22 vollständig auf dem Werkstück 14 zu liegen kommen. Nach der Aktivierung der Klemmvorrichtung 26 und Anlegen eines Unterdrucks an die einzelnen Sauger 22 wird das Werkstück 14 angesaugt und kann gehandhabt werden.The 2 shows a gripping system of similar construction, wherein the housing 16 at its top with an interface 32 for a handling system, for example for a robot arm. The in the case 16 located ends of the plunger 18 are with weights 34 provided so that the plunger 18 by its own weight from the housing 16 be ejected. Will such a gripping system 36 on a workpiece 14 put on, then the individual ram different distances in the housing 16 pushed in, so that all suckers 22 completely on the workpiece 14 to come to rest. After activation of the clamping device 26 and applying a negative pressure to the individual suckers 22 becomes the workpiece 14 sucked and can be handled.

Die 3a bis 3d zeigen den Einstellvorgang des Spannsystems 12, wobei in der 3a die Stößel 18 sich in der Ausgangslage befinden und vermittels der Kraft der Feder 20 vollständig aus dem Gehäuse 16 ausgeschoben sind. Außerdem ist die Klemmvorrichtung 26 geöffnet. Durch das Auflegen des Werkstücks 14 auf die einzelnen Sauger 22 werden die Stößel 18 unterschiedlich weit ins Gehäuse 16 eingeschoben (3b).The 3a to 3d show the setting process of the clamping system 12 , where in the 3a the pestles 18 are in the starting position and by means of the force of the spring 20 completely out of the case 16 are pushed out. In addition, the clamping device 26 open. By placing the workpiece 14 on the individual suckers 22 become the pestles 18 different far into the housing 16 inserted ( 3b ).

Diese Lage der einzelnen Stößel 18 wird durch Schließen der Klemmvorrichtung 26 fixiert (3c). Das Werkstück 14 kann nun durch Anlegen eines Unterdrucks am Anschlussstutzen 30 optimal angesaugt werden. Nach dem Lösen des Werkstücks 14 durch Belüftung des Saugraums 28 behalten die einzelnen Sauger 22 ihre, der Kontur des Werkstücks 14 entsprechende Lage bei, indem die Klemmvorrichtung 26 geschlossen bleibt. Das nächste Werkstück 14 kann unmittelbar auf das Spannsystem 12 aufgelegt und fixiert werden.This location of each pestle 18 is by closing the clamping device 26 fixed ( 3c ). The workpiece 14 can now by applying a negative pressure on the connection piece 30 be sucked in optimally. After loosening the workpiece 14 by ventilation of the suction chamber 28 keep the individual suckers 22 their, the contour of the workpiece 14 appropriate situation by the clamping device 26 remains closed. The next workpiece 14 Can directly on the clamping system 12 be hung up and fixed.

Die 4 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Spannsystems 12, bei dem die einzelnen Stößel 18 mittels einer Membran 38 miteinander verbunden sind, und die Membran 38 den Ausschub der Stößel 18 aus dem Gehäuse 16 bewirkt. Die Membran 38 ersetzt bei diesem Ausführungsbeispiel die Federn 20, wobei die Membran 38 ein Teil des Gehäuses 16 bildet.The 4 shows an embodiment of a clamping system 12 in which the individual pestles 18 by means of a membrane 38 connected to each other, and the membrane 38 the extension of the ram 18 out of the case 16 causes. The membrane 38 replaced in this embodiment, the springs 20 , where the membrane 38 a part of the housing 16 forms.

Beim Ausführungsbeispiel der 5 sind die außerhalb des Gehäuses 16 sich befindenden Enden der Stößel 18 mit einer Membran 38 miteinander verbunden und die einzelnen Saugstellen 24 werden von einer einzigen Saugmatte 40 gebildet. Diese Saugmatte 40 kann mit Durchbrüchen 42 versehen sein, sie kann aber auch aus einem offenzelligen Schaumstoff bestehen, welcher ein Ansaugen von Luft erlaubt.In the embodiment of 5 are the outside of the case 16 located ends of the plunger 18 with a membrane 38 connected to each other and the individual feeding points 24 be from a single absorbent mat 40 educated. This absorbent mat 40 can with breakthroughs 42 be provided, but it can also consist of an open-cell foam, which allows suction of air.

Die 6 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Klemmvorrichtung 26, bei welchem die einzelnen Stößel 18 von Klemmbacken 44 flankiert sind. In inaktiver Lage der Klemmbacken 44 können die Stößel 18 relativ zu den Klemmbacken 44, das heißt senkrecht zur Zeichenebene, verschoben werden. Wird in Richtung des Pfeils 46 eine Klemmkraft auf die Klemmbacken 44 ausgeübt, dann wird die Klemmvorrichtung 26 aktiviert und die Stößel 18 werden zwischen den Klemmbacken 44 fixiert.The 6 shows an embodiment of a clamping device 26 in which the individual plungers 18 of jaws 44 flanked. In inactive position of the jaws 44 can the pestles 18 relative to the jaws 44 , that is perpendicular to the drawing plane, to be moved. Will be in the direction of the arrow 46 a clamping force on the jaws 44 exercised, then the clamping device 26 activated and the plunger 18 be between the jaws 44 fixed.

Beim Ausführungsbeispiel der 7 ist deutlich erkennbar, dass die einzelnen Sauger 22 über ein Gelenk 48 (z.B. Kugelgelenk) an den Stößeln 18 befestigt sind. Die Fixierung der Stößel 18 erfolgt durch Exzenter 50, die zur Anlage an den einzelnen Stößeln 18 gebracht werden. Anstelle der Exzenter 50 können auch Rasthebel an den Stößeln 18 angreifen, die einen Formschluss mit feiner Abstufung bewirken.In the embodiment of 7 It is clear that the individual suckers 22 about a joint 48 (eg ball joint) on the plungers 18 are attached. The fixation of the ram 18 done by eccentric 50 that attach to the individual pestles 18 to be brought. Instead of the eccentric 50 can also latch on the pestles 18 attack, which cause a positive fit with fine gradation.

Beim Ausführungsbeispiel der 8 greifen an den Stößeln 18 Klemmhebel 52 an, die zum Beispiel gummiert oder flexibel sind und in Aussparungen 54 der Stößel 18 eingreifen. Durch Verdrehen der Klemmhebel 52 wird die Reibung zwischen Klemmhebel 52 und Stößel 18 erhöht und dadurch der Stößel 18 fixiert.In the embodiment of 8th grab the pestles 18 clamping lever 52 gummed or flexible and in recesses, for example 54 the pestle 18 intervention. By turning the clamping lever 52 is the friction between clamping lever 52 and pestles 18 increased and thereby the plunger 18 fixed.

Beim Ausführungsbeispiel der 9 erfolgt die Fixierung und Abdichtung der einzelnen Stößel 18, die einen quadratischen Querschnitt aufweisen, durch elastische Zwischenstücke 56. Zwischen den Zwischenstücken 56 befinden sich elastische oder starre Zwischenelemente 58. Wird in Richtung des Pfeils 60 eine Klemmkraft aufgebracht, dann werden die Zwischenstücke 56 verformt und fixieren die Stößel 18. Bei elastischen Zwischenelementen 58 kann eine zusätzliche Klemmkraft in Richtung des Pfeils 62 aufgebracht werden.In the embodiment of 9 the fixation and sealing of the individual plungers takes place 18 , which have a square cross-section, through elastic spacers 56 , Between the intermediate pieces 56 are elastic or rigid intermediate elements 58 , Will be in the direction of the arrow 60 applied a clamping force, then the spacers 56 deforms and fixes the rams 18 , For elastic intermediate elements 58 can be an additional clamping force in the direction of the arrow 62 be applied.

Auf diese Weise können relativ einfach und schnell sowie reproduzierbar Werkstücke 14 mit dreidimensionaler Kontur gegriffen und gespannt werden.In this way, workpieces can be relatively easily and quickly and reproducibly 14 be gripped and tensioned with a three-dimensional contour.

Claims (15)

Greif- und Haltevorrichtung für Werkstücke (14) mit dreidimensionaler Kontur, mit einem Gehäuse (16) und wenigstens einem, insbesondere mehreren aus dem Gehäuse (16) herausragenden Stößeln (18), wobei der Stößel (18) verschieblich geführt ist und an seinem aus dem Gehäuse (16) herausragenden Ende eine Saugstelle (24) aufweist, die mit einer Unterdruckquelle verbunden ist und wobei der Stößel (18) in Verschieberichtung stufenlos oder in mindestens drei Stellungen fixierbar ist.Gripping and holding device for workpieces ( 14 ) with a three-dimensional contour, with a housing ( 16 ) and at least one, in particular more of the housing ( 16 ) outstanding pestles ( 18 ), wherein the plunger ( 18 ) is displaceably guided and at his out of the housing ( 16 ) outstanding end of a suction point ( 24 ), which is connected to a vacuum source and wherein the plunger ( 18 ) in the direction of displacement is infinitely or in at least three positions fixed. Greif- und Haltevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Stößel (18) am Gehäuse (16) arretierbar oder fixierbar sind.Gripping and holding device according to claim 1, characterized in that the plungers ( 18 ) on the housing ( 16 ) can be locked or fixed. Greif- und Haltevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stößel (18) matrixartig, in Zeilen und Spalten, auf Lücke oder in konzentrischen Kreisen am Gehäuse (16) angeordnet sind.Gripping and holding device according to one of the preceding claims, characterized in that the plungers ( 18 ) in a matrix, in rows and columns, on a gap or in concentric circles on the housing ( 16 ) are arranged. Greif- und Haltevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stößel (18) parallel zueinander ausgerichtet sind.Gripping and holding device according to one of the preceding claims, characterized in that the plungers ( 18 ) are aligned parallel to each other. Greif- und Haltevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stößel (18) hohl sind und der Hohlraum mit der am freien Ende vorgesehenen Saugstelle (24) strömungsverbunden ist.Gripping and holding device according to one of the preceding claims, characterized in that the plungers ( 18 ) are hollow and the cavity with the provided at the free end suction point ( 24 ) is fluidly connected. Greif- und Haltevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Gehäuse (16) einen Saugraum (28) aufweist, in welchen die Stößel (18) einmünden.Gripping and holding device according to one of the preceding claims, characterized in that the housing ( 16 ) a suction space ( 28 ), in which the plungers ( 18 ). Greif- und Haltevorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Saugraum (28) an eine Unterdruckquelle angeschlossen ist.Gripping and holding device according to claim 6, characterized in that the suction chamber ( 28 ) is connected to a vacuum source. Greif- und Haltevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stößel (18) in Ausschubrichtung vorgespannt sind.Gripping and holding device according to one of the preceding claims, characterized in that the plungers ( 18 ) are biased in the extension direction. Greif- und Haltevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Saugstellen (24) gelenkig an den freien Enden der Stößel (18) gelagert sind.Gripping and holding device according to one of the preceding claims, characterized in that the suction points ( 24 ) hingedly at the free ends of the plunger ( 18 ) are stored. Greif- und Haltevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Saugstellen (24) von einem Sauger (22), einem offenzelligen oder luftdurchlässigen Schaumstoff oder einer Schaumstoffmatte (40) gebildet werden.Gripping and holding device according to one of the preceding claims, characterized in that the suction points ( 24 ) of a sucker ( 22 ), an open-celled or air-permeable foam or a foam mat ( 40 ) are formed. Greif- und Haltevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Gehäuse (16) eine Klemmvorrichtung (26) für die Stößel (18) aufweist.Gripping and holding device according to one of the preceding claims, characterized in that the housing ( 16 ) a clamping device ( 26 ) for the pestles ( 18 ) having. Greif- und Haltevorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmvorrichtung (26) an den Stößeln (18) angreifende Klemmbacken (44) aufweist.Gripping and holding device according to claim 11, characterized in that the clamping device ( 26 ) on the pestles ( 18 ) attacking jaws ( 44 ) having. Greif- und Haltevorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmvorrichtung (26) an den Stößeln (18) anliegende Exzenter (50) aufweist.Gripping and holding device according to claim 11 or 12, characterized in that the clamping device ( 26 ) on the pestles ( 18 ) adjoining eccentric ( 50 ) having. Greif- und Haltevorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmvorrichtung (26) ein am Stößel (18) angreifendes elastisches Fixierelement, insbesondere ein Schaumstoff, aufweist.Gripping and holding device according to one of claims 11 to 13, characterized in that the clamping device ( 26 ) on the pestle ( 18 ) engaging elastic fixing element, in particular a foam having. Greif- und Haltevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lage des Stößels (18) durch Eindrücken der Form bzw. der Höhenkontur des Werkstücks (12) bestimmt wird.Gripping and holding device according to one of the preceding claims, characterized in that the position of the plunger ( 18 ) by impressing the shape or the contour of the workpiece ( 12 ) is determined.
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