DE102007019537A1

DE102007019537A1 - Method for securely holding a vehicle during failure of a braking system comprises deactivating a first braking unit independent of the driver at a determined failure function of a second braking unit to move the vehicle

Info

Publication number: DE102007019537A1
Application number: DE102007019537A
Authority: DE
Inventors: Ralf Kinder
Original assignee: Lucas Automotive GmbH
Current assignee: ZF Active Safety GmbH
Priority date: 2007-04-25
Filing date: 2007-04-25
Publication date: 2008-10-30

Abstract

Method for securely holding a vehicle during failure of a braking system comprises deactivating a first braking unit depending on the drive at a determined failure function of a second braking unit to move the vehicle and activating the first braking unit when the first braking unit is activated. Independent claims are also included for the following: (1) Computer program product for carrying out the above method; and (2) Device for securely holding a vehicle during failure of a braking system. Preferred Features: Activation of the first braking unit by the driver has priority before activation or deactivation of the first braking unit independent of the driver.

Description

Gebiet der ErfindungField of the invention

Die Erfindung betrifft eine Technik zum sicheren Halten eines Kraftfahrzeugs. Genauer gesagt betrifft die Erfindung ein Verfahren und eine Vorrichtung zum sicheren Halten eines Kraftfahrzeugs auf einer geneigten Fahrstrecke bei mangelnder Funktionsfähigkeit einer Bremsanlage.The The invention relates to a technique for securely holding a motor vehicle. More particularly, the invention relates to a method and an apparatus for the securely holding a motor vehicle on a sloping route in case of inability of a brake system.

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

Es sind Bremssysteme bekannt, die ein automatisches Halten eines Kraftfahrzeugs an einer Steigung oder an einem Gefälle unterstützen. Dabei wird gewöhnlich durch eine Steuereinheit der Stillstand des Kraftfahrzeugs festgestellt und daraufhin fahrerunabhängig eine Fahrzeugbremsanlage aktiviert. Solche Systeme sind unter der Bezeichnung Auto-Hold oder, wenn das System an einer Steigung oder einem Gefälle eingesetzt werden soll, Hill-Hold bekannt. Sie dienen der Erhöhung der Sicherheit, indem sie ein unbeabsichtigtes Bewegen des Kraftfahrzeugs aus dem Stillstand heraus verhindern. Darüber hinaus erhöhen diese Systeme den Komfort für den Fahrer, da sich ein Anfahren und ein Anhalten am Berg für ihn genau so gestalten, als stünde das Kraftfahrzeug auf ebener Fahrstrecke. Mit einem solchen System wird der Fahrer beim Anfahren eines Kraftfahrzeugs auf einer geneigten Fahrstrecke von der Koordination des Antriebs mit der Bremsanlage entlastet, so dass er sich auf andere Aufgaben konzentrieren kann.It Brake systems are known which are an automatic holding a motor vehicle assist on a slope or on a slope. This is usually by a control unit of the standstill of Motor vehicle detected and then driver independent a vehicle brake system activated. Such systems are under the Designation Auto-hold or, if the system is on a slope or a slope is to be used, hill hold known. They serve to increase security by being an unintentional Prevent movement of the motor vehicle from a standstill. About that In addition, these systems increase the comfort for the Driver, as a start and a stop on the mountain for make it exactly as if the vehicle were on level route. With such a system, the driver is at Approaching a motor vehicle on an inclined route of the Coordination of the drive with the brake system relieved, so that he can concentrate on other tasks.

Es ist weiterhin bekannt, für die genannte Funktionalität vorhandene Elemente einer elektronisch steuerbaren Betriebsbremsanlage bzw. Elemente eines Anti-Blockiersystems (ABS) oder eines elektronischen Stabilitätsprogramms (ESP) zu verwenden.It is still known for the said functionality existing elements of an electronically controllable service brake system or elements of an anti-lock braking system (ABS) or electronic Stability Program (ESP).

Betriebsbremsanlagen sind sehr schnell aktivierbar und deaktivierbar. Andererseits sind sie nicht dafür ausgelegt, ein Kraftfahrzeug über längere Zeit im Stillstand zu halten. Viele solcher Bremsanlagen verwenden beispielweise Druckspeicher, die bei einem fahrerunabhängig veranlassten Bremsdruckaufbau oder Bremsdruckaufrechterhalten kontinuierlich geleert werden. Fällt der Druck zu weit ab, muss eine drucker zeugende Pumpe anlaufen. Da solche Pumpen häufig auf eine begrenzte Betriebsstundenzahl ausgelegt sind, könnte sich durch ein übermäßig langes Betätigen einer solchen Betriebsbremsanlage im Stillstand des Kraftfahrzeugs ein erhöhter Verschleiß an dieser Pumpe ergeben.service brakes are very quickly activated and deactivated. On the other hand are they are not designed to be a motor vehicle over to stand at a standstill for a longer period of time. Many such brake systems use For example accumulators, which are independent of the driver caused brake pressure build-up or brake pressure maintained continuously emptied become. If the pressure drops too far, a printer must convince Start the pump. Because such pumps are often limited to one Operating hours are designed could be excessive long operation of such a service brake system at a standstill of the motor vehicle increased wear give this pump.

Besser geeignet zum Halten eines Kraftfahrzeugs im Stillstand sind Feststellbremsen. Mit der Verfügbarkeit elektrisch aktivierbarer Feststellbremsen wurden Verfahren bekannt, die eine Hill-Hold- bzw. Auto-Hold-Funktion zunächst mittels einer Betriebsbremse des Kraftfahrzeugs durchführen und die Haltekraft nach einer voreingestellten Zeit auf die elektrisch aktivierbare Feststellbremse überleiten. Ein solcher zeitgesteuerter Ablösevorgang ist beispielsweise in der EP 0 825 081 B1 beschrieben. Das beschriebene System trägt jedoch dem Umstand, dass die Feststellbremse möglicherweise nicht betriebsfähig ist, keine Rechnung. Insbesondere wird nicht erörtert, wie sich dieses Assistenzsystem verhält, wenn die Feststellbremse nicht in Lage ist, ihre Aufgabe zufriedenstellend zu erfüllen.Parking brakes are more suitable for holding a motor vehicle at a standstill. With the availability of electrically activated parking brakes methods have been known that perform a hill hold or auto hold function initially by means of a service brake of the motor vehicle and transfer the holding force after a preset time on the electrically activated parking brake. Such a time-controlled detachment process is for example in the EP 0 825 081 B1 described. However, the system described does not take into account the fact that the parking brake may not be operational. In particular, it does not discuss how this assistance system behaves when the parking brake is unable to perform its task satisfactorily.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Kraftfahrzeug auf einer geneigten Fahrstrecke zuverlässig im Stillstand zu halten, wenn die Übergabe einer Haltekraft von einer ersten auf eine zweite Bremsanlage nicht möglich ist, z. B. weil die zweite Bremsanlage nicht oder unzureichend funktionsfähig ist.Of the Invention is based on the object, a motor vehicle on a reliably holding the inclined route at a standstill, when passing a holding force from a first to a second brake system is not possible, for. B. because the second brake system is not or insufficiently functional.

Kurzer Abriss der ErfindungBrief outline of the invention

Gemäß einem ersten Aspekt umfasst ein Verfahren zum sicheren Halten eines Kraftfahrzeugs bei mangelnder Funktionsfähigkeit einer Kraftfahrzeug-Bremsanlage, wobei das Kraftfahrzeug eine sowohl vom Fahrer als auch fahrerunabhängig aktivierbare erste Bremsanlage und eine wenigstens fahrerunabhängig aktivierbare zweite Bremsanlage besitzt und wobei das Kraftfahrzeug durch eine fahrerunabhängige Aktivierung der ersten Bremsanlage auf einer geneigten Fahrstrecke im Stillstand gehalten wird, die Schritte des fahrerunabhängigen Deaktivierens der ersten Bremsanlage bei einer erfassten mangelnden Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage, um das Kraftfahrzeug in Bewegung zu versetzen, und des fahrerunabhängigen Aktivierens der ersten Bremsanlage zumindest bei ausbleibender Aktivierung der ersten Bremsanlage durch den Fahrer. Der Begriff „Aktivierung" bezeichnet in diesem Zusammenhang in erster Linie die Erzeugung und/oder Aufrechterhaltung eines Bremsdrucks in der jeweiligen Bremsanlage. Der Bremsdruck kann entweder vom Fahrer erzeugt und/oder Aufrechterhalten werden (z. B. durch Betätigen des Bremspedals) oder aber fahrerunabhängig (z. B. durch das Zusammenwirken einer Hydraulikdruckquelle mit einer geeigneten Ventilsteuerung).According to one The first aspect includes a method for securely holding a motor vehicle lack of functionality of a motor vehicle brake system, the motor vehicle being one of both driver and driver independent activatable first brake system and at least driver independent has activatable second brake system and wherein the motor vehicle by a driver-independent activation of the first brake system is held on a sloping route at a standstill, the Steps of driver-independent deactivation of the first Brake system with a detected lack of functionality the second brake system to move the motor vehicle, and the driver-independent activation of the first brake system at least in the absence of activation of the first brake system the driver. The term "activation" refers in this context primarily the generation and / or maintenance of a brake pressure in the respective brake system. The brake pressure can either be from Drivers are generated and / or maintained (eg by pressing the brake pedal) or driver independent (eg the interaction of a hydraulic pressure source with a suitable one Valve control).

Eine geneigte Fahrstrecke kann eine Steigung oder ein Gefälle in Richtung einer tatsächlichen oder geplanten Fahrtrichtung eines Kraftfahrzeugs vorwärts oder rückwärts sein, so dass eine Hangabtriebskraft derart auf das Kraftfahrzeug wirkt, dass es, wenn keine seiner Bremsanlagen betätigt ist, in Richtung der Neigung der Fahrtstrecke beschleunigt wird.A inclined driving distance can be a slope or a gradient in the direction of an actual or planned direction of travel of a motor vehicle forward or backward be such that a downhill power so on the motor vehicle that works if none of its brake systems operates is accelerated in the direction of the inclination of the route.

Kann eine Übergabe der Bremskraft von der ersten Bremsanlage auf die zweite Bremsanlage des Kraftfahrzeugs wegen mangelnder Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage nicht oder nicht ausreichend erfolgen, so kann durch das in Bewegung Versetzen des Kraftfahrzeugs eine unmittelbare und effiziente Fahrerwarnung ausgegeben werden. Ferner kann der Fahrer auf diese Weise dazu veranlasst werden, aus Sicherheitsgründen selbst die Aktivierung der vorher fahrerunabhängig aktivierten ersten Bremsanlage zu übernehmen. In diesem Zusammenhang kann das Verfahren den weiteren Schritt des Erfassens einer Aktivierung oder einer ausbleibenden Aktivierung der ersten Bremsanlage durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs beinhalten. Das fahrerunabhängige Aktivieren der ersten Bremsanlage kann in diesem Fall zumindest dann erfolgen, wenn keine Fahreraktivierung erfasst wird. Andererseits kann die fahrerunabhängige Aktivierung der ersten Bremsanlage auch unabhängig von einer Erfassung einer Fahreraktivierung erfolgen, etwa dann, wenn eine haptische Fahrerwarnung wie unten beschrieben mittels eines oder mehrerer Rucke erfolgen soll.Can a transfer of braking force from the first brake system on the second brake system of the motor vehicle due to lack of functionality of the second brake system is not or not sufficiently done, it can be issued by the movement of the motor vehicle in motion an immediate and efficient driver warning. Furthermore, the driver can be made in this way to take over for safety reasons even the activation of the previously driver independently activated first brake system. In this context, the method may include the further step of detecting activation or non-activation of the first brake system by the driver of the motor vehicle. The driver-independent activation of the first brake system can in this case take place at least when no driver activation is detected. On the other hand, the driver-independent activation of the first brake system can also take place independently of a detection of a driver activation, for example when a haptic driver warning as described below is to take place by means of one or more jerks.

Zusätzlich kann eine optische und/oder akustische Warnung ausgegeben werden. Optische und akustische Warnungen können die durch das beschriebene Verfahren durchgeführte haptische Warnung des Fahrers unterstützen. Die zusätzliche akustische und/oder optische Warnung kann zum Zeitpunkt des Bestimmens der mangelnden Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage oder erst später erfolgen. Um einen Fahrer nicht sensorisch zu überlasten oder zu erschrecken, kann beispielsweise eine akustische Warnung auch während oder nach Durchführung des vorliegenden Verfahrens ausgegeben werden. Die optische Warnung kann beispielsweise auch nach Abschluss des Verfahrens aktiviert bleiben, so dass der Fahrer die mangelnde Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage weniger leicht vergisst. Eine optische Warnung kann beispielsweise in Form einer Kontrolllampe oder einer Textnachricht auf einem Fahrer-Informationssystem ausgegeben werden. Eine akustische Warnung kann beispielsweise als Warnton bzw. Warntonsequenz oder in Form einer gesprochenen Nachricht ausgegeben werden.additionally can be issued a visual and / or audible warning. Visual and audible warnings can be made by the described method performed haptic warning support the driver. The additional acoustic and / or optical warning may at the time of determining the lack of functionality of the second brake system or take place later. Not sensory to a driver overload or scare, for example an audible warning even during or after execution of the present method. The visual warning For example, it can be activated after completing the procedure stay so that the driver's lack of functionality Forgets the second brake system less easily. An optical warning may, for example, in the form of a pilot lamp or a text message be issued to a driver information system. An acoustic Warning can be used for example as a warning or warning tone sequence or in the form of a spoken message.

Das Verfahren kann so ausgeführt werden, dass eine Aktivierung der ersten Bremsanlage durch den Fahrer stets Vorrang vor einer fahrerunabhängigen Aktivierung oder der Deaktivierung der ersten Bremsanlage hat. Auf diese Weise wird verhindert, dass der Fahrer die Kontrolle über das Kraftfahrzeug verliert (bzw. es wird sichergestellt, dass ein Eingreifen des Fahrers in den Verfahrensablauf zu jeder Zeit möglich ist).The Procedure can be performed so that activation The first brake system by the driver always takes precedence over one driver independent activation or deactivation of the first brake system has. This will prevent the Driver loses control of the motor vehicle (or It ensures that the driver intervenes in the procedure is possible at any time).

Das Verfahren kann ein Erfassen einer Bewegung des Kraftfahrzeugs nach dem fahrerunabhängigen Deaktivieren der ersten Bremsanlage umfassen. Das Deaktivieren der ersten Bremsanlage erfolgt (teilweise oder vollständig) vorzugsweise derart, dass das Kraftfahrzeug auf der geneigten Fahrstrecke zu rollen oder zu ruckeln beginnt. Diese Bewegung kann beispielsweise mittels Radsensoren erfasst werden. Zusätzlich oder alternativ hierzu ist es möglich, beispielweise diejenige Kraftfahrzeug-Bewegung zu erfassen, die zwischen einem Chassis und einem Fahrwerk des Kraftfahrzeugs stattfindet, sobald die erste Bremsanlage deaktiviert wird. Diese Bewegung kann stattfinden, noch bevor sich das Kraftfahrzeug als Ganzes bezüglich der Fahrbahn in Bewegung setzt.The Method may be detecting a movement of the motor vehicle the driver-independent deactivation of the first brake system include. The deactivation of the first brake system takes place (partially or completely) preferably such that the motor vehicle rolling or jerking on the inclined track starts. This movement can be detected for example by means of wheel sensors. Additionally or alternatively, it is possible For example, to detect that motor vehicle movement, the between a chassis and a chassis of the motor vehicle takes place as soon as the first brake system is deactivated. This movement can take place even before the motor vehicle as a whole with respect the road is moving.

Das fahrerunabhängige Deaktivieren und Aktivieren der ersten Bremsanlage kann derart durchgeführt werden, dass ein Ruck in das Kraftfahrzeug eingeleitet wird. Das Kraftfahrzeug ist immer dann einem Ruck ausgesetzt, wenn sich seine Beschleunigung ändert. Ein Ruck geht beispielsweise durch das Kraftfahrzeug, wenn die erste Bremsanlage wieder aktiviert wird. Dieser Ruck ist in erster Linie abhängig von der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu diesem Zeitpunkt und der Geschwindigkeit des Aktivierens der ersten Bremsanlage.The Driver-independent deactivation and activation of the first Brake system can be performed such that a jerk is introduced into the motor vehicle. The motor vehicle is always then jerked when its acceleration changes. A jolt goes, for example, by the motor vehicle, if the first Brake system is reactivated. This jerk is primarily dependent from the speed of the motor vehicle at this time and the speed of activation of the first brake system.

Das fahrerunabhängige Deaktivieren und Aktivieren der ersten Bremsanlage kann mehrfach hintereinander durchgeführt werden, so dass eine Serie von Rucken in das Kraftfahrzeug eingeleitet wird. Beispielweise können die Rucke zeitlich so aufeinander abgestimmt werden, dass sich für den Fahrer das Gefühl einer Vibration oder eines Schaukelns des Kraftfahrzeugs einstellt. Beim Hervorrufen einer Serie von Rucken können Effekte ausgenutzt werden, die auf eine Federung des Kraftfahrzeugs zurückzuführen sind. Bei einer bestimmten Aktivierungs- und Deaktivierungsfrequenz kann die Federung des Kraftfahrzeugs die Wirkung der Rucke oder des Schaukelns verstärken.The Driver-independent deactivation and activation of the first Brake system can be repeated several times, so that a series of jerks is introduced into the motor vehicle. For example, the jerks can time to each other be tuned that feel for the driver a vibration or rocking of the motor vehicle sets. When making a series of jerks can have effects be exploited, attributed to a suspension of the motor vehicle are. At a certain activation and deactivation frequency can the suspension of the motor vehicle the effect of the jerk or the Rocking amplify.

Im Fall der Hervorrufens von Rucken kann das fahrerunabhängige Deaktivieren und Aktivieren der ersten Bremsanlage derart durchgeführt werden, dass eine Bewegung des Kraftfahrzeugs in Richtung des Gefälles der Fahrstrecke minimiert ist. So kann eine starke Ruck- oder Schaukelwirkung auf den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgeübt werden, ohne es dem Kraftfahrzeug zu gestatten, unverhältnismäßig weit auf der geneigten Fahrstrecke zu rollen.in the Case of causing jerks can be the driver independent Disabling and activating the first brake system performed in this way be that a movement of the motor vehicle in the direction of the gradient the route is minimized. So can a strong jerking or rocking effect be exercised on the driver of the motor vehicle without it disproportionate to roll far on the inclined route.

Ein Bestimmen der mangelnden Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage kann basierend auf dem Auswerten wenigstens eines der Betriebsfähigkeit der zweiten Bremsanlage zugeordneten Sensorensignals erfolgen. Beispielsweise kann die zweite Bremsanlage über einen Sensor verfügen, der den Verschleiß von Mitteln signalisiert, die der zweiten Bremsanlage zugeordnet sind. Die zweite Bremsanlage kann auch über eine komplexere Anordnung von Sensoren und Auswerteinrichtungen verfügen, die eine Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage bestimmt und ein entsprechendes Signal dem Verfahren zugänglich macht.Determining the lack of functionality of the second brake system can be carried out based on the evaluation of at least one of the operability of the second brake system associated sensor signal. For example, the second brake system may have a sensor which signals the wear of means associated with the second brake system. The second brake system may also have a more complex arrangement of sensors and evaluation devices that determines a functionality of the second brake system and makes a corresponding signal accessible to the method.

Das Bestimmen der mangelnden Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage kann auch ein Erfassen von Betriebsparametern der zweiten Bremsanlage umfassen. Beispielweise kann eine Betriebsfähigkeit anhand einer Auswertung einer Leistungsaufnahme eines elektrischen Bremsaktuators bestimmt werden. Zusätzlich oder alternativ hierzu können beispielsweise Werte wie eine Bremsentemperatur oder eine absolute Betätigungszahl der zweiten Bremsanlage in die Bestimmung einfließen.The Determining the lack of functionality of the second Brake system can also detect operating parameters of the second Include brake system. For example, an operability based on an evaluation of a power consumption of an electrical Brake actuator can be determined. Additionally or alternatively For example, values such as a brake temperature can be used or an absolute number of actuation of the second brake system into the provision.

Das Bestimmen der mangelnden Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage kann auch ein Erfassen einer Bewegung des Kraftfahrzeugs bei aktivierter zweiter Bremsanlage umfassen. Auf diese Weise kann bestimmt werden, in welchem Grad die zweite Bremsanlage dazu in der Lage ist, das Kraftfahrzeug auf einer geneigten Fahrstrecke im Stillstand zu halten. Beispielsweise kann eine Bremswirkung der zweiten Bremsanlage mit einer voreingestellten Bremswirkung verglichen werden, um aufgrund dieses Vergleichs eine mangelnde Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage zu bestimmen.The Determining the lack of functionality of the second Brake system can also detect a movement of the motor vehicle when the second brake system is activated. This way you can be determined, to what degree the second brake system in capable of the motor vehicle on a sloping route to keep at a standstill. For example, a braking effect of second brake system compared with a preset braking effect be due to this comparison, a lack of functionality to determine the second brake system.

Die erste Bremsanlage kann eine Betriebsbremsanlage sein. In einer Ausführungsform kann die Betriebsbremsanalyse hydraulisch aktivierbar sein. In einer Weiterbildung dieser Ausführungsform wirkt die Betriebsbremsanlage auf vier Radbremsen, welche jeweils einem der Räder des Kraftfahrzeugs zugeordnet sind.The first brake system may be a service brake system. In one embodiment the service brake analysis can be hydraulically activated. In a Further development of this embodiment, the service brake system acts on four wheel brakes, each one of the wheels of the Motor vehicle are assigned.

Das Aktivieren der ersten Bremsanlage kann mit den Mitteln eines ABS- oder ESP-Systems durchgeführt werden. Zu diesen Mitteln zählen beispielweise Ventile, Druckspeicher, Pumpen, Leitungen und Sensoren. Das ABS-System kann dabei Teil eines ESP-Systems sein.The Activating the first brake system can be done by the means of an ABS or ESP system. To these means include, for example, valves, pressure accumulators, pumps, lines and sensors. The ABS system can be part of an ESP system.

Das fahrerunabhängige Halten des Kraftfahrzeugs im Stillstand kann mit Mitteln einer Adaptive Cruise Control-(ACC) oder einer Hill-Hold-Steuerung durchgeführt werden. Diese Steuerungen weisen jeweils Funktionalitäten auf, die es erlauben, ein angehaltenes Kraftfahrzeug darin zu hindern, unbeabsichtigt wegzurollen.The Driver independent holding the motor vehicle at a standstill can by means of an Adaptive Cruise Control (ACC) or a Hill hold control are performed. These controls each have functionalities that allow a paused To prevent motor vehicle from unintentionally rolling away.

Die zweite Bremsanlage kann eine Feststellbremsanlage sein. Gemäß einer Ausführungsform kann die Feststellbremsanlage elektrisch aktivierbar sein. Die zweite Bremsanlage kann über separate Bremsaktuatoren verfügen, die sich an verschiedenen Rädern des Kraftfahrzeugs befinden. Ein einzelner elektrischer Bremsaktuator kann sich alternativ hierzu an einer anderen Stelle des Kraftfahrzeugs befinden und auf eine oder mehrere Radbremsen wirken. Ist die zweite Bremsanlage funktionstüchtig, so kann die Bremswirkung von der ersten Bremsanlage auf die zweite Bremsanlage übergeben werden. In diesem Fall bleibt das Kraftfahrzeug im Stillstand, und eine Warnung des Fahrers auf optische, haptische oder akustische Weise unterbleibt.The second brake system may be a parking brake system. According to one Embodiment, the parking brake system electrically be activated. The second brake system can have separate brake actuators feature on different wheels of the Motor vehicle are located. A single electric brake actuator may alternatively be at another location of the motor vehicle located on one or more wheel brakes. Is the second one Brake system functional, so can the braking effect passed from the first brake system to the second brake system become. In this case, the motor vehicle remains at a standstill, and a warning of the driver to optical, haptic or acoustic Way is omitted.

Ein Computerprogrammprodukt kann Programmcodemittel zur Durchführung des vorliegenden Verfahrens aufweisen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Verarbeitungseinheit verläuft. Eine solche Verarbeitungseinheit kann beispielsweise ein Steuergerät sein. In einer Ausführungsform wird das Verfahren auf einem Steuergerät durchgeführt, welches in dem Kraftfahrzeug installiert ist. Das Computerprogrammprodukt kann auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sein. Als Datenträger kommen beispielsweise magnetische Datenträger oder programmierbare Speicherbausteine in Frage. Beispielsweise kann das Computerprogrammprodukt in einem PROM- oder Flash-Speicherbaustein gespeichert sein.One Computer program product may execute program code means of the present method, when the computer program product runs on a processing unit. Such a processing unit may be, for example, a controller. In one embodiment if the procedure is carried out on a control unit, which is installed in the motor vehicle. The computer program product can be stored on a computer-readable medium be. As a disk, for example, magnetic media or programmable memory modules in question. For example can the computer program product in a PROM or flash memory device be saved.

Gemäß einem zweiten Aspekt umfasst eine Vorrichtung zum sicheren Halten eines Kraftfahrzeugs bei mangelnder Funktionsfähigkeit einer Kraftfahrzeug-Bremsanlage, wobei das Kraftfahrzeug eine sowohl vom Fahrer als auch vom fahrerunabhängig aktivierbare erste Bremsanlage und eine wenigstens fahrerunabhängig aktivierbare zweite Bremsanlage besitzt und wobei das Kraftfahrzeug durch eine fahrerunabhängige Aktivierung der ersten Bremsanlage auf einer geneigten Fahrstrecke im Stillstand gehalten wird, eine Einrichtung zur fahrerunabhängigen Deaktivierung der ersten Bremsanlage bei einer erfassten mangelnden Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage, um das Kraftfahrzeug in Bewegung zu versetzen, eine optionale Einrichtung zur Erfassung einer ausbleibenden Aktivierung der ersten Bremsanlage durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs und eine Einrichtung zur fahrerunabhängigen Aktivierung der ersten Bremsanlage zumindest bei ausbleibender Fahreraktivierung.According to one second aspect comprises a device for securely holding a Motor vehicle in lack of functionality of a Motor vehicle brake system, wherein the motor vehicle one from both Driver as well as from the driver independently activatable first Brake system and an at least driver independent activatable has second brake system and wherein the motor vehicle by a driver-independent activation of the first brake system an inclined route is held at a standstill, a device for driver-independent deactivation of the first brake system at a detected lack of functionality of the second Brake system to move the motor vehicle, one optional means for detecting a failure to activate the first brake system by the driver of the motor vehicle and a Device for driver-independent activation of the first Brake system at least in the absence of driver activation.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zum sicheren Halten eines Kraftfahrzeugs; 1 shows an embodiment of a device for securely holding a motor vehicle;

2 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Ablaufdiagramms eines Verfahrens zum sicheren Halten eines Kraftfahrzeugs; 2 shows an embodiment of a flowchart of a method for securely holding a motor vehicle;

3 zeigt exemplarische Verläufe einer Aktivierung einer Bremsanlage; und 3 shows exemplary courses of activation of a brake system; and

4 zeigt zwei mögliche Zeitabläufe einer fahrergesteuerten Aktivierung einer Bremsanlage im Zusammenhang mit einem Verfahren zum sicheren Halten eines Kraftfahrzeugs. 4 shows two possible timings of a driver-controlled activation of a brake system in connection with a method for safe Holding a motor vehicle.

5 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Ablaufdiagramms eines Verfahrens zum sicheren Halten eines Kraftfahrzeugs 5 shows another embodiment of a flowchart of a method for safely holding a motor vehicle

Beschreibung bevorzugter AusführungsbeispieleDescription of preferred embodiments

1 zeigt eine mit einem Kraftfahrzeug 110 verbundene Vorrichtung 115 zum sicheren Halten des Kraftfahrzeugs 110. In der Darstellung der 1 befindet sich die Vorrichtung 115 außerhalb des Kraftfahrzeugs 110; die Vorrichtung 115 kann jedoch gleichermaßen an Bord des Kraftfahrzeugs 110 installiert und mit Bremsanlagen 120 und 130 des Kraftfahrzeugs 110 verbunden sein. 1 shows one with a motor vehicle 110 connected device 115 for securely holding the motor vehicle 110 , In the presentation of the 1 is the device 115 outside the motor vehicle 110 ; the device 115 However, it can equally be on board the motor vehicle 110 installed and with braking systems 120 and 130 of the motor vehicle 110 be connected.

Das Kraftfahrzeug 110 verfügt über eine erste Bremsanlage 120 und eine zweite Bremsanlage 130. In einer Ausführungsform ist die erste Bremsanlage 120 eine hydraulisch aktivierbare Betriebsbremsanlage, die auf eine oder mehrere Räder des Kraftfahrzeugs 110 wirkt. Beispielsweise kann die erste Bremsanlage 120 vier hydraulische Radbremsen umfassen, die mit vier Rädern des Kraftfahrzeugs 110 verbunden sind. Insbesondere kann die hydraulisch aktivierbare erste Bremsanlage 120 Elemente aufweisen, die eine elektronische Stabilitätskontrolle (ESP) oder ein Anti blockiersystem (ABS) zur Einflussnahme auf das Kraftfahrzeug 110 verwenden. Solche Elemente können Ventile, Druckspeicher, Druckerzeuger, Pumpen, Sensoren und Verarbeitungsvorrichtungen umfassen. Die erste Bremsanlage 120 kann eine individuelle Aktivierung einzelner Radbremsen erlauben.The car 110 has a first brake system 120 and a second brake system 130 , In one embodiment, the first brake system 120 a hydraulically activatable service brake system, which on one or more wheels of the motor vehicle 110 acts. For example, the first brake system 120 four hydraulic wheel brakes include those with four wheels of the motor vehicle 110 are connected. In particular, the hydraulically activatable first brake system 120 Have elements that an electronic stability control (ESP) or an anti-lock braking system (ABS) to influence the motor vehicle 110 use. Such elements may include valves, accumulators, pressure generators, pumps, sensors, and processing devices. The first brake system 120 can allow individual activation of individual wheel brakes.

Bei der zweiten Bremsanlage 130 kann es sich um eine Feststellbremsanlage handeln. Die Feststellbremsanlage 130 kann Teile mit der Betriebsbremsanlage 120 gemeinsam haben und kann beispielsweise elektrisch aktivierbar sein. Die Feststellbremsanlage 130 kann einen elektrischen Aktuator umfassen, der ein elektrisches Signal in eine Bremskraft umsetzt. In einer Ausführungsform bewirkt ein elektrische Aktuator durch mechanische Übertragung mittels starrer Elemente unmittelbar eine Feststell-Bremswirkung an einer Radbremse.At the second brake system 130 it can be a parking brake system. The parking brake system 130 Can parts with the service brake system 120 have in common and can be electrically activated, for example. The parking brake system 130 may include an electric actuator that converts an electrical signal into a braking force. In one embodiment, an electrical actuator by mechanical transmission by means of rigid elements directly causes a parking brake action on a wheel brake.

Die zweite Bremsanlage 130 kann über eine Einrichtung verfügen, mittels derer ihre Funktionsfähigkeit bestimmt werden kann (nicht dargestellt). Dabei kann es sich beispielsweise um einen Sensor handeln, der an der zweiten Bremsanlage 130 angebracht ist. Ein solcher Sensor kann beispielsweise eine von der zweiten Bremsanlage 130 ausgeübte Zuspannkraft an einer Radbremse bestimmen. In einer weiteren Ausführungsform kann ein Steuergerät vorgesehen sein, welches Messwerte eines oder mehrerer Sensoren verarbeitet, um die Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage 130 zu bestimmen. Zu den verarbeiteten Werten können Betriebsparameter der zweiten Bremsanlage zählen. Beispielsweise können die Betriebsparameter eines elektrischen Aktuators der zweiten Bremsanlage 130 von dem Steuergerät verarbeitet werden. Zu diesen Betriebsparametern können die Drehzahl des elektrischen Aktuators, die elektrische Spannung am Aktuator oder der durch den Aktuator fließende Strom zählen. Zusätzlich oder alternativ hierzu können weitere Sensorwerte, beispielweise eine Umgebungstemperatur, eine Bremsentemperatur, ein Hydraulikdruck, eine Versorgungsspannung, eine Anzahl der insgesamt erfolgten Betätigungen der zweiten Bremsanlage 130 sowie andere bzw. weitere Werte verarbeitet werden, um eine Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage 130 zu bestimmen.The second brake system 130 may have a device by means of which its functionality can be determined (not shown). This may be, for example, a sensor which is connected to the second brake system 130 is appropriate. Such a sensor may, for example, one of the second brake system 130 determine the applied application force on a wheel brake. In a further embodiment, a control device may be provided which processes measured values of one or more sensors in order to improve the functionality of the second brake system 130 to determine. The processed values may include operating parameters of the second brake system. For example, the operating parameters of an electric actuator of the second brake system 130 be processed by the controller. These operating parameters may include the speed of the electric actuator, the voltage on the actuator, or the current flowing through the actuator. Additionally or alternatively, further sensor values, for example an ambient temperature, a brake temperature, a hydraulic pressure, a supply voltage, a number of the overall actuations of the second brake system may be used 130 as well as other or further values are processed to a functionality of the second brake system 130 to determine.

Die Vorrichtung 115 zum sicheren Halten eines Kraftfahrzeugs umfasst gemäß 1 eine Einrichtung 160 zur fahrerunabhängigen Deaktivierung der ersten Bremsanlage bei einer erfassten mangelnden Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage, um das Kraftfahrzeug aus einem Haltezustand heraus in Bewegung zu versetzen. Die Einrichtung 160 kann mit der ersten Bremsanlage 120 und mit der zweiten Bremsanlage 130 des Kraftfahrzeugs 110 verbunden sein. Die Bestimmung, ob die zweite Bremsanlage 130 funktionsfähig ist, wird beispielsweise durch Auswerten eines entspre chenden Signals betreffend die zweite Bremsanlage 130 wie oben beschrieben vorgenommen. Alternativ hierzu kann eine mangelnde Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage 130 auch durch ein separates System bestimmt und der Einrichtung 160 zur Verfügung gestellt werden. Beispielsweise kann ein heuristisches Verfahren genutzt werden, um eine mangelnde Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage 130 zu bestimmen. Diese Heuristik kann das Betätigen der zweiten Bremsanlage 130 auf einer geeigneten Fahrstrecke bei Stillstand des Kraftfahrzeugs in Verbindung mit einer Erfassung einer Bewegung des Kraftfahrzeugs 110 umfassen. Auch kann beispielsweise ein Onboard-Diagnosesystem (nicht dargestellt) des Kraftfahrzeugs 110 der Einrichtung 160 ein Signal liefern, welches mit der mangelnden Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage 130 korreliert.The device 115 for securely holding a motor vehicle according to 1 An institution 160 for the driver-independent deactivation of the first brake system with a detected lack of functionality of the second brake system to enable the motor vehicle from a holding state in motion. The device 160 can with the first brake system 120 and with the second brake system 130 of the motor vehicle 110 be connected. The determination of whether the second brake system 130 is functional, for example, by evaluating a corre sponding signal concerning the second brake system 130 made as described above. Alternatively, a lack of functionality of the second brake system 130 also determined by a separate system and the facility 160 to provide. For example, a heuristic method can be used to prevent a malfunction of the second brake system 130 to determine. This heuristic can be the operation of the second brake system 130 on a suitable route at standstill of the motor vehicle in conjunction with a detection of a movement of the motor vehicle 110 include. Also, for example, an onboard diagnostic system (not shown) of the motor vehicle 110 the device 160 provide a signal, which with the lack of functionality of the second brake system 130 correlated.

Beispielweise kann die erste Bremsanlage 120 eine hydraulische Betriebsbremse sein und ein Deaktivieren der ersten Bremsanlage 120 dadurch realisiert sein, dass mittels einer Betätigung eines Ventils ein Bremsdruck zumindest soweit verringert wird, dass das Kraftfahrzeug in Bewegung versetzt wird. Ein solches Ventil kann beispielsweise elektrisch aktivierbar/deaktivierbar sein. Eine Deaktivierung der ersten Bremsanlage 120 kann radindividuell erfolgen. Eine durch die Einrichtung 160 gesteuerte Deaktivierung der ersten Bremsanlage 120 kann auf ähnliche Weise durchgeführt werden, wenn die erste Bremsanlage 120 beispielsweise elektrisch oder pneumatisch aufgebaut ist. In der vorliegenden Ausführungsform hat eine fahrergesteuerte Aktivierung der ersten Bremsanlage 120 stets Vorrang vor einer fahrerunabhängigen Deaktivierung der ersten Bremsanlage 120 durch die Einrichtung 160.For example, the first brake system 120 be a hydraulic service brake and deactivating the first brake system 120 be realized that by means of actuation of a valve, a brake pressure is at least reduced so far that the motor vehicle is set in motion. Such a valve may for example be electrically activated / deactivated. Deactivation of the first brake system 120 can be done on a wheel-specific basis. One through the institution 160 controlled deactivation of the first brake system 120 can be done in a similar way when the first brake system 120 for example, electrically or is constructed pneumatically. In the present embodiment, a driver-controlled activation of the first brake system 120 always takes precedence over a driver-independent deactivation of the first brake system 120 through the device 160 ,

Die Vorrichtung 120 umfasst im vorliegenden Ausführungsbeispiel ferner eine Einrichtung 170 zur Erfassung einer (ausbleibenden) Aktivierung der ersten Bremsanlage 120 durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs 110. Die Einrichtung 170 kann mit der ersten Bremsanlage 120 verbunden sein. In einer Ausführungsform wird eine fahrergesteuerte Aktivierung der ersten Bremsanlage 120 im Rahmen des Funktionsumfangs der ersten Bremsanlage 120 bestimmt und ein entsprechendes Signal von der ersten Bremsanlage 120 an die Einrichtung 170 weitergeleitet. Alternativ hierzu kann eine Erfassung einer fahrergesteuerten Aktivierung der ersten Bremsanlage 120 durch einen oder mehrere Sensoren erfolgen. Ist die erste Bremsanlage 120 beispielsweise hydraulisch aufgebaut, so kann ein den vom Fahrer erzeugten Bremsdruck erfassender Drucksensor der Einrichtung 170 ein entsprechendes Aktivierungssignal zur Verfügung stellen. Alternativ hierzu kann eine Bestimmung einer fahrergesteuerten Aktivierung der ersten Bremsanlage 120 auch durch eine Auswertung anderer Sensoren durchgeführt werden. Beispielsweise kann das Signal eines mit dem Bremspedal verbundenen Schalters in die Bestimmung einer fahrergesteuerten Betätigung der ersten Bremsanlage 120 miteinbezogen werden. Weiterhin kann ein Positions- oder Kraftsensor am Bremspedal eingesetzt werden, um eine fahrergesteuerte Aktivierung der ersten Bremsanlage 120 zu bestimmen.The device 120 includes in the present embodiment also a device 170 for detecting a (missing) activation of the first brake system 120 by the driver of the motor vehicle 110 , The device 170 can with the first brake system 120 be connected. In one embodiment, a driver-controlled activation of the first brake system 120 within the range of functions of the first brake system 120 determined and a corresponding signal from the first brake system 120 to the institution 170 forwarded. Alternatively, a detection of a driver-controlled activation of the first brake system 120 done by one or more sensors. Is the first brake system 120 For example, constructed hydraulically, so can the driver of a brake pressure detected pressure sensor of the device 170 provide a corresponding activation signal. Alternatively, a determination of a driver-controlled activation of the first brake system 120 also be carried out by an evaluation of other sensors. For example, the signal of a switch connected to the brake pedal in the determination of a driver-controlled operation of the first brake system 120 be included. Furthermore, a position or force sensor can be used on the brake pedal to a driver-controlled activation of the first brake system 120 to determine.

Ferner verfügt die Vorrichtung 120 über eine Einrichtung 180 zur fahrerunabhängigen Aktivierung der ersten Bremsanlage 120 zumindest bei ausbleibender Fahreraktivierung. Die Einrichtung 180 kann mit der ersten Bremsanlage 120 des Kraftfahrzeugs 110 sowie mit der Einrichtung 170 zur Erfassung einer Aktivierung der ersten Bremsanlage 120 durch den Fahrer verbunden sein. Eine von der Einrichtung 180 ausgehende Aktivierung der ersten Bremsanlage 120 kann beispielsweise eine Aktivierung einer Hydraulikdruckquelle (Pumpe, Druckspeicher, etc.) beinhalten, wenn die erste Bremsanlage 120 eine hydraulische Bremsanlage ist. Es sind auch andere Möglichkeiten denkbar, eine Aktivierung der ersten Bremsanlage 120 mittels der Einrichtung 180 zu steuern. Im Fall einer elektrisch aktivierbaren ersten Bremsanlage 120 kann beispielsweise ein Steuerkommando, ein Impuls oder ein Signalpegel von der Einrichtung 180 an die erste Bremsanlage 120 übertragen werden, um diese zu aktivieren. Vorzugsweise kann die Aktivierung der ersten Bremsanlage 120 stufenlos durchgeführt werden, so dass eine wohldosierte Bremsung des Kraftfahrzeugs 110 möglich ist.Furthermore, the device has 120 about a device 180 for driver-independent activation of the first brake system 120 at least in the absence of driver activation. The device 180 can with the first brake system 120 of the motor vehicle 110 as well as with the device 170 for detecting activation of the first brake system 120 be connected by the driver. One of the device 180 outgoing activation of the first brake system 120 For example, may include activation of a hydraulic pressure source (pump, accumulator, etc.) when the first brake system 120 a hydraulic brake system is. There are also other possibilities conceivable activation of the first brake system 120 by means of the device 180 to control. In the case of an electrically activatable first brake system 120 For example, a control command, a pulse or a signal level from the device 180 to the first brake system 120 be transferred to activate them. Preferably, the activation of the first brake system 120 be carried out continuously, so that a well-dosed braking of the motor vehicle 110 is possible.

In einer möglichen Ausführungsform sind die Einrichtungen 160 und 180 als eine gemeinsame Einheit ausgebildet. Allgemein können die Einrichtungen 160, 170 und 180 so aufgebaut sein, dass sie miteinander kommunizieren.In one possible embodiment, the facilities are 160 and 180 formed as a common entity. Generally, the facilities can 160 . 170 and 180 be constructed so that they communicate with each other.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm 200 eines Verfahrens zum sicheren Halten eines Kraftfahrzeugs gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel. In Schritt 210, dem Ausgangszustand, wird das Kraftfahrzeug 110 durch eine fahrerunabhängige Aktivierung einer ersten Bremsanlage 120 (z. B. mittels eines AutoHold-/HillHold-Systems) auf einer geneigten Fahrstrecke im Stillstand gehalten. Dabei ist es unerheblich, aus welchem Grund das Kraftfahrzeug 110 auf der geneigten Fahrstrecke in den Stillstand gekommen ist. Ist die Fahrstrecke eine Steigung, kann der Stillstand beispielsweise durch ein Ausrollen des Kraftfahrzeugs 110 aus einer Vorwärtsfahrt erreicht worden sein. Alternativ hierzu kann beispielweise ein Fahrer die erste Bremsanlage 120 aktiviert haben, um das Kraftfahrzeug 110 in den Stillstand zu überführen, woraufhin ein AutoHold-/HillHold-System aktiviert wird. Das Aktivieren kann unmittelbar nach Erreichen des Stillstandes oder bereits vorher durchgeführt worden sein. 2 shows a flowchart 200 a method for securely holding a motor vehicle according to a first embodiment. In step 210 , the initial state, becomes the motor vehicle 110 by a driver-independent activation of a first brake system 120 (eg by means of an AutoHold- / HillHold system) held on an inclined route at a standstill. It does not matter for what reason the motor vehicle 110 has come to a standstill on the inclined route. If the route is a slope, the standstill, for example, by rolling out of the vehicle 110 be reached from a forward drive. Alternatively, for example, a driver, the first brake system 120 have activated the motor vehicle 110 to stall, whereupon an AutoHold / HillHold system is activated. The activation can be carried out immediately after reaching the standstill or already before.

In Schritt 220 wird bei einer erfassten mangelnden Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage 130 die erste Bremsanlage 120 fahrerunabhängig deaktiviert. Üblicherweise beginnt daraufhin das Kraftfahrzeug 110, auf der geneigten Fahrstrecke zu rollen oder zumindest zu Ruckeln. Das fahrerunabhängige Deaktivieren der ersten Bremsanlage 120 kann gemäß einer Ausführungsform stufenlos erfolgen, so dass die Geschwindigkeit, mit der sich das Kraftfahrzeug 110 in Bewegung setzt, beeinflusst werden kann.In step 220 is at a detected lack of functionality of the second brake system 130 the first brake system 120 Driver independent deactivated. Usually then the motor vehicle begins 110 to roll on the inclined route or at least to bucking. The driver-independent deactivation of the first brake system 120 can be infinitely variable according to one embodiment, so that the speed with which the motor vehicle 110 set in motion, can be influenced.

In einem optionalen Schritt 230 wird eine ausbleibende Aktivierung der ersten Bremsanlage 120 durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs 110 erfasst. Das Ergebnis dieser Erfassung wird in Schritt 240 ausgewertet. Bleibt eine Fahreraktivierung der ersten Bremsanlage 120 aus (Möglichkeit „ja"), so wird mit Schritt 250 fortgefahren. Erfolgt eine Fahreraktivierung (Möglichkeit „nein"), so kann das Kraftfahrzeug 110 durch den Eingriff des Fahrers in den Stillstand gebracht und dort gehalten werden. Diese vom Fahrer ausgehende Betätigung ist nur ein optionaler Bestandteil des Verfahrens und in 2 durch eine gestichelte Verbindung angedeutet.In an optional step 230 will be a missing activation of the first brake system 120 by the driver of the motor vehicle 110 detected. The result of this capture will be in step 240 evaluated. Remains a driver activation of the first brake system 120 off (possibility "yes"), so with step 250 continued. If a driver activation (possibility "no"), so the motor vehicle 110 brought to a standstill by the driver's intervention and held there. This operator-initiated operation is only an optional part of the procedure and in 2 indicated by a dotted connection.

In Schritt 250 wird die erste Bremsanlage 120 des Kraftfahrzeugs 110 fahrerunabhängig aktiviert (weil keine oder nur eine unzureichende vom Fahrer ausgehende Aktivierung ermittelt werden konnte). In einer Ausführungsform wird das Kraftfahrzeug 110 dadurch wieder in den Ausgangszustand überführt. Das fahrerunabhängige Aktivieren der ersten Bremsanlage 120 erfolgt in einer möglichen Ausführungsform stufenlos, so dass eine eventuelle Bewegung des Kraftfahrzeugs 110 wohldosiert abgebremst werden kann.In step 250 becomes the first brake system 120 of the motor vehicle 110 independent of the driver (because no or only insufficient activation by the driver could be detected). In one embodiment, the motor vehicle 110 thereby converted back to the initial state. The driver-independent activation of the ers brake system 120 takes place in a possible embodiment continuously, so that a possible movement of the motor vehicle 110 can be braked well dosed.

In Schritt 260 befindet sich das Kraftfahrzeug 110 wieder im Stillstand und wird in diesem durch die aktivierte erste Bremsanlage 120 gehalten. Bei Bedarf kann das Verfahren erneut durchlaufen werden kann.In step 260 is the motor vehicle 110 again at a standstill and is activated in this by the first brake system 120 held. If necessary, the process can be run again.

In 3 zeigt ein Diagramm 300 exemplarische Verläufe einer fahrerunabhängigen 310 und einer fahrergesteuerten 320 Aktivierung der ersten Bremsanlage 120 eines Kraftfahrzeugs 110. Die horizontale Achse bezeichnet den Zeitverlauf t. Die vertikale Achse bezeichnet einen Druck P, der stellvertretend für eine Aktivierung einer ersten Bremsanlage 120 steht, wobei in diesem Beispiel die erste Bremsanlage 120 hydraulisch aktivierbar ist. Die durchgezogen dargestellte Kurve 310 bezeichnet eine fahrerunabhängige Aktivierung der ersten Bremsanlage 120. Die gestrichelt dargestellte Kurve 320 bezeichnet eine fahrergesteuerte Aktivierung der ersten Bremsanlage 120.In 3 shows a diagram 300 exemplary courses of a driver-independent 310 and a driver-controlled 320 Activation of the first brake system 120 of a motor vehicle 110 , The horizontal axis denotes the time course t. The vertical axis denotes a pressure P which is representative of activation of a first brake system 120 stands, in this example, the first brake system 120 hydraulically activated. The solid curve shown 310 denotes a driver-independent activation of the first brake system 120 , The dashed curve 320 denotes a driver-controlled activation of the first brake system 120 ,

Zwischen den Zeitpunkten t₀ und t₁ befindet sich das Kraftfahrzeug 110 auf einer geneigten Fahrstrecke im Stillstand. Dieser Zeitabschnitt entspricht dem Schritt 210. Die fahrerunabhängige Aktivierung 310 der ersten Bremsanlage 120 erfolgt mit dem Druck P1. Dieser Druck ist ausreichend, um das Kraftfahrzeug 110 auf der geneigten Fahrstrecke im Stillstand zu halten.Between the times t ₀ and t ₁ is the motor vehicle 110 on a sloped route at a standstill. This period corresponds to the step 210 , The driver-independent activation 310 the first brake system 120 takes place with the pressure P1. This pressure is sufficient to the motor vehicle 110 to stand still on the inclined route.

Zwischen den Zeitpunkten t₁ und t₃ wird ein fahrerunabhängiges Deaktivieren der ersten Bremsanlage bei einer erfassten mangelnden Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage 130 durchgeführt, um das Fahrzeug 110 (vor dem Zeitpunkt t₂) in Bewegung zu versetzen. Daraufhin wird erfasst, ob eine Fahreraktivierung der ersten Bremsanlage 120 stattfindet. Dieser Zeitabschnitt entspricht den Schritten 220, 230 und 240. Die fahrerunabhängige Deaktivierung 310 der ersten Bremsanlage 120 führt zum Zeitpunkt t₃ zum niedrigsten Bremsdruck P2. Dieser Bremsdruck P2 ist nicht ausreichend, um das Kraftfahrzeug 110 auf der geneigten Fahrstrecke im Stillstand zu halten.Between the times t ₁ and t ₃ is a driver-independent deactivation of the first brake system at a detected lack of functionality of the second brake system 130 performed to the vehicle 110 to move (before the time t ₂ ) in motion. Then it is detected whether a driver activation of the first brake system 120 takes place. This period corresponds to the steps 220 . 230 and 240 , The driver-independent deactivation 310 the first brake system 120 at time t ₃ leads to the lowest brake pressure P2. This brake pressure P2 is not sufficient to the motor vehicle 110 to stand still on the inclined route.

Der Zeitabschnitt zwischen den Zeitpunkten t₃ und t₄ entspricht dem Schritt 250. Die erste Bremsanlage 120 wird fahrerunabhängig aktiviert, nachdem zum Zeitpunkt t₃ eine ausbleibende Fahreraktivierung der ersten Bremsanlage 120 festgestellt wurde. Nach dem Zeitpunkt t₄ befindet sich das Verfahren in Schritt 260. Die fahrerunabhängige Aktivierung der ersten Bremsanlage 120 hat das ursprüngliche Niveau P1 erreicht, und das Kraftfahrzeug 110 wird durch diese fahrerunabhängige Aktivierung im Stillstand gehalten.The time interval between the times t ₃ and t ₄ corresponds to the step 250 , The first brake system 120 is activated driver independently, after at time t ₃ a failure driver activation of the first brake system 120 was determined. After time t ₄ , the process is in step 260 , The driver-independent activation of the first brake system 120 has reached the original level P1, and the motor vehicle 110 is kept stationary by this driver-independent activation.

Bleibt eine fahrergesteuerte Aktivierung 320 der ersten Bremsanlage 120 im Abschnitt zwischen t₁ und t₃ nicht aus (z. B. weil der Fahrer durch ein Bewegen des Kraftfahrzeugs zwischen den Zeitpunkten t₁ und t₂ gewarnt ist und als Reaktion auf das Bewegen auf das Bremspedal tritt), so kann ein Verlauf einer fahrergesteuerten Aktivierung 320 dem gestrichelt dargestellten Kurvenabschnitt zwischen den Zeitpunkten t₂ und t₄ entsprechen. Die fahrergesteuerte Aktivierung 320 der ersten Bremsanlage 120 erfolgt zum Zeitpunkt t₂, also noch bevor zum Zeitpunkt t₃ eine fahrerunabhängige Aktivierung 310 der ersten Bremsanlage 120 erfolgt. In der gewählten Darstellung steigt der fahrergesteuerte Bremsdruckverlauf 320 der ersten Bremsanlage 120 bis zum Zeitpunkt t₄ auf das Niveau P3 an, welches im Beispiel größer ist als P1. Ein solcher Effekt ergibt sich typischerweise dann, wenn die durch das fahrerunabhängige Deaktivieren der ersten Bremsanlage 120 ermöglichte Bewegung des Kraftfahrzeugs 110 durch den Fahrer wahrgenommen wird und dieser sofort eine starke Gegenmaßnahme einleitet, indem er scharf bremst.Remains a driver-controlled activation 320 the first brake system 120 in the section between t ₁ and t _{3 is} not sufficient (eg because the driver is warned by moving the motor vehicle between the times t ₁ and t ₂ and occurs in response to the moving on the brake pedal), so can a course of a driver-controlled activation 320 the dashed curve section between the times t ₂ and t ₄ correspond. The driver-controlled activation 320 the first brake system 120 takes place at the time t ₂ , that is, even before the time t _3, a driver-independent activation 310 the first brake system 120 he follows. The driver-controlled brake pressure curve increases in the selected display 320 the first brake system 120 until the time t ₄ to the level P3, which is greater than P1 in the example. Such an effect typically results when the driver-independent deactivation of the first brake system 120 enabled movement of the motor vehicle 110 is perceived by the driver and this immediately introduces a strong countermeasure by braking sharply.

Auf die in 3 skizzierte Weise wird der Fahrer unmissverständlich darüber gewarnt, dass die zweite Bremsanlage 130 nicht funktionsfähig ist. Außerdem kann eine Übergabe der Bremskrafterzeugung an den Fahrer erfolgen. Durch die vorgesehene fahrerunabhängige Aktivierung 310 der ersten Bremsanlage 120 zum Zeitpunkt t₃ besteht nicht die Gefahr, dass das Kraftfahrzeug 110 über eine größere Distanz auf der geneigten Fahrstrecke herunterrollt. Die maximal zurückgelegte Distanz des Kraftfahrzeugs 110 kann beispielsweise durch eine geeignete Wahl des Abstandes der Zeitpunkte t₁ und t₃ erreicht werden.On the in 3 sketched way, the driver is unmistakably warned that the second brake system 130 is not functional. In addition, a transfer of the braking force generation to the driver can take place. Due to the intended driver-independent activation 310 the first brake system 120 At the time t _{3 there} is no danger that the motor vehicle 110 Rolls over a greater distance on the inclined route. The maximum distance traveled by the motor vehicle 110 can be achieved for example by a suitable choice of the distance of the times t ₁ and t ₃ .

In 4 zeigen Graphen 400 zwei mögliche Ereignisverläufe von Deaktivierungen und Aktivierungen der ersten Bremsanlage 120. In beiden Ereignisverläufen zeigt die horizontale Achse einen Zeitverlauf an. Die Zeitpunkte t₁ bis t₃ entsprechen den gleichnamigen Zeitpunkten in 3.In 4 show graphs 400 Two possible event sequences of deactivations and activations of the first brake system 120 , In both event histories, the horizontal axis indicates a time course. The times t ₁ to t ₃ correspond to the eponymous times in 3 ,

Im oberen Ereignisverlauf 410 erfolgt eine fahrerunabhängige Deaktivierung der ersten Bremsanlage 120 zum Zeitpunkt t₁. Eine fahrergesteuerte Aktivierung der ersten Bremsanlage 120 erfolgt zunächst nicht, so dass zum Zeitpunkt t₃ eine fahrerunabhängige Aktivierung der ersten Bremsanlage 120 erfolgt. Dies kann zu einem für den Fahrer wahrnehmbaren Ruck führen, ohne dass das Fahrzeug 110 tatsächlich Anrollen muss. Eine zu einem späteren Zeitpunkt möglicherweise stattfindende Fahreraktivierung der ersten Bremsanlage 120 aufgrund des Rucks verstärkt gegebenenfalls die fahrerunabhängige Aktivierung der ersten Bremsanlage 120 oder kann als Anlass dienen, die fahrerunabhängige Aktivierung der ersten Bremsanlage 110 zu beenden.In the upper event course 410 a driver-independent deactivation of the first brake system takes place 120 at time t ₁ . A driver-controlled activation of the first brake system 120 initially does not take place, so that at time t _3, a driver-independent activation of the first brake system 120 he follows. This can lead to a jerk perceivable to the driver without the vehicle 110 actually has to start rolling. A driver activation of the first brake system that may take place at a later date 120 due to the jerk possibly amplifies the driver-independent activation of the first brake system 120 or can serve as an occasion, the driver-independent Activation of the first brake system 110 to end.

Im unteren Ereignisverlauf 420 erfolgt wieder zum Zeitpunkt t₁ eine fahrerunabhängige Deaktivierung der ersten Bremsanlage 120. Zum Zeitpunkt t₂ erfolgt jedoch bereits eine Fahreraktivierung der ersten Bremsanlage 120, so dass zum Zeitpunkt t₃ eine fahrerunabhängige Aktivierung der ersten Bremsanlage 120 nicht mehr erforderlich ist, um das Kraftfahrzeug in den Stillstand zu bringen.In the lower event history 420 again at time t ₁ a driver-independent deactivation of the first brake system 120 , At the time t ₂ , however, a driver activation of the first brake system already takes place 120 , so that at time t _3, a driver-independent activation of the first brake system 120 is no longer necessary to bring the motor vehicle to a standstill.

In beiden Ereignisverläufen wird das Resultat erzielt, dass das Kraftfahrzeug 110 im Stillstand ist und mittels der ersten Bremsanlage 120 in diesem gehalten wird.In both event sequences, the result is achieved that the motor vehicle 110 is at a standstill and by means of the first brake system 120 is held in this.

In 5 zeigt das Ablaufdiagramm 500 eines weiteren Beispiels eines Verfahrens zum sicheren Halten eines Kraftfahrzeugs. In diesem Beispiel ist die erste Bremsanlage 120 eine hydraulisch aktivierbare Bremsanlage, die über Radbremsventile ver fügt. Wird ein Radbremsventil geschlossen, so kann der Bremsdruck „eingesperrt" und eine auf das zugeordnete Rad ausgeübte Bremswirkung aufrechterhalten werden.In 5 shows the flowchart 500 Another example of a method for safely holding a motor vehicle. In this example, the first brake system 120 a hydraulically activated brake system that adds wheel brake valves ver. If a wheel brake valve is closed, the brake pressure can be "locked in" and a braking action applied to the associated wheel can be maintained.

In Schritt 505 befindet sich das Kraftfahrzeug auf einer geneigten Fahrbahn entweder im Stillstand oder in einer Bewegung. In Schritt 510 schließen eines oder mehrere Radbremsventile gesteuert durch eine Aktivierung der ersten Bremsanlage 120 und das Kraftfahrzeug befindet sich auf der Fahrstrecke im Stillstand. Dabei es ist es zunächst unerheblich, ob die Aktivierung der Radbremsventile bzw. der ersten Bremsanlage 120 vom Fahrer oder fahrerunabhängig bewirkt wurde.In step 505 the motor vehicle is on an inclined roadway either at a standstill or in a movement. In step 510 closing one or more wheel brake valves controlled by activation of the first brake system 120 and the motor vehicle is on the route at a standstill. It is initially irrelevant whether the activation of the wheel brake valves or the first brake system 120 was effected by the driver or driver independently.

Im Schritt 515 wird die Haltezeit T_halt bestimmt, die angibt, wie lange sich das Kraftfahrzeug bereits im Stillstand befindet. In Schritt 520 wird diese Haltezeit mit einer vorbestimmten Referenzzeit T_ref verglichen. Ist die Haltezeit nicht größer als die Referenzzeit (Möglichkeit "nein"), so wird in Schritt 515 erneut die Haltezeit bestimmt. Andernfalls (Möglichkeit "ja") wird in Schritt 525 beschlossen, die Bremskraft von der ersten Bremsanlage 120 an die zweite Bremsanlage 130 zu übergeben. Anschließend wird in Schritt 530 die Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage 130 geprüft. Wie beschrieben kann diese Überprüfung beispielsweise darin bestehen, eine Bewegung des Kraftfahrzeugs bei aktivierter zweiter Bremsanlage 130 zu bestimmen. In Schritt 535 wird das Ergebnis der Überprüfung ausgewertet. Ist die Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage 130 mangelhaft (Möglichkeit „ja"), so werden in Schritt 540 die Radbremsventile kurzzeitig geöffnet, woraufhin das Kraftfahrzeug anrollt. Andernfalls (Möglichkeit „Nein") übernimmt die zweite Bremsanlage 130 die Aufgabe, das Kraftfahrzeug auf der geneigten Fahrstrecke im Stillstand zu halten, und das Verfahren endet mit Schritt 570.In step 515 the holding time T _{halt is} determined, which indicates how long the motor vehicle is already at a standstill. In step 520 this holding time is compared with a predetermined reference time T _ref . If the hold time is not greater than the reference time (possibility "no"), then in step 515 again determines the hold time. Otherwise (possibility "yes") will be in step 525 decided to stop the braking force from the first brake system 120 to the second brake system 130 to hand over. Subsequently, in step 530 the functionality of the second brake system 130 checked. As described, this check may for example consist of a movement of the motor vehicle when the second brake system is activated 130 to determine. In step 535 the result of the check is evaluated. Is the functionality of the second brake system 130 deficient (possibility "yes"), so in step 540 the wheel brake valves are opened briefly, whereupon the motor vehicle rolls up. Otherwise (option "No") takes over the second brake system 130 the task of keeping the motor vehicle on the inclined route at a standstill, and the method ends with step 570 ,

Im Anschluss an das kurzzeitige öffnen der Radbremsventile in Schritt 540 wird in Schritt 545 überprüft, ob der Fahrer die erste Bremsanlage 120 betätigt. Ist dies der Fall (Möglichkeit „ja"), so wird der Bremsdruck in Schritt 550 vom Fahrer erhöht. Andernfalls (Möglichkeit „nein") wird in Schritt 555 der Bremsdruck in der ersten Bremsanlage 120 automatisch wiederhergestellt oder erhöht. In beiden Fällen fährt das Verfahren mit Schritt 560 fort, in dem ein akustisches und/oder optisches Warnsignal ausgegeben wird, um den Fahrer von der mangelnden Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage 130 zu unterrichten. Im anschließenden Schritt 565 befindet sich das Kraftfahrzeug auf der geneigten Fahrbahn im Stillstand. Im letzten Schritt 570 liegen die gleichen Bedingungen vor wie im ersten Schritt 505, jedoch befindet sich das Kraftfahrzeug im Stillstand.Following the momentary opening of the wheel brake valves in step 540 will be in step 545 Checks if the driver is the first brake system 120 actuated. If this is the case (possibility "yes"), then the brake pressure in step 550 increased by the driver. Otherwise (possibility "no") will be in step 555 the brake pressure in the first brake system 120 automatically restored or increased. In both cases, the method goes to step 560 in which an audible and / or visual warning signal is issued to the driver of the malfunction of the second brake system 130 to teach. In the subsequent step 565 the motor vehicle is on a sloped road at a standstill. In the last step 570 the same conditions exist as in the first step 505 However, the motor vehicle is at a standstill.

Durch die oben dargestellten Vorgehensweisen wird ein Kraftfahrzeug 110, wenn eine zweite Bremsanlage 130 nicht in der Lage ist, eine Haltekraft von einer ersten Bremsanlage 120 zu übernehmen nach Ausgeben einer eindringlichen Warnung an den Fahrer im Stillstand gehalten. Die dabei verwendete Sicherheitsfunktion in Form eines fahrerunabhängigen Re-Aktivierens der ersten Bremsanlage 120 bei ausbleibender Fahreraktivierung sorgt dafür, dass trotz einer intuitiv erfassbaren Warnung durch Bewegung des Kraftfahrzeugs 110 die Betriebssicherheit innerhalb und außerhalb des Kraftfahrzeugs 110 gewahrt bleibt.The above-described procedures become a motor vehicle 110 if a second brake system 130 unable to hold a holding force from a first brake system 120 to take over after issuing a haunting warning to the driver at standstill. The safety function used in the form of a driver-independent re-activation of the first brake system 120 in the absence of driver activation ensures that despite an intuitively detectable warning by movement of the motor vehicle 110 the operational safety inside and outside the motor vehicle 110 is maintained.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- EP 0825081 B1 [0005] - EP 0825081 B1 [0005]

Claims

Verfahren zum sicheren Halten eines Kraftfahrzeugs bei mangelnder Funktionsfähigkeit einer Kraftfahrzeug-Bremsanlage, wobei das Kraftfahrzeug eine sowohl vom Fahrer als auch fahrerunabhängig aktivierbare erste Bremsanlage und eine wenigstens fahrerunabhängig aktivierbare zweite Bremsanlage besitzt und wobei das Kraftfahrzeug durch eine fahrerunabhängige Aktivierung der ersten Bremsanlage auf einer geneigten Fahrstrecke im Stillstand gehalten wird, folgende Schritte umfassend: – fahrerunabhängiges Deaktivieren der ersten Bremsanlage bei einer erfassten mangelnden Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage, um das Kraftfahrzeug in Bewegung zu versetzen; und – fahrerunabhängiges Aktivieren der ersten Bremsanlage zumindest bei ausbleibender Aktivierung der ersten Bremsanlage durch den Fahrer.Method for safely holding a motor vehicle in the case of a malfunction of a motor vehicle brake system, the motor vehicle being one of both driver and driver independent activatable first brake system and at least driver independent has activatable second brake system and wherein the motor vehicle by a driver-independent activation of the first brake system is held at a standstill on a sloped route, following Steps including: - driver independent Deactivation of the first brake system in the event of a detected missing Operability of the second brake system to the motor vehicle to set in motion; and - driver independent Activation of the first brake system at least in the absence of activation the first brake system by the driver.

Verfahren nach dem vorangegangenen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass es ein Erfassen einer Aktivierung oder einer ausbleibenden Aktivierung der ersten Bremsanlage durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs umfasst.Method according to the preceding claim, characterized characterized in that it is detecting an activation or a lack of activation of the first brake system by the driver of the Motor vehicle includes.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Aktivieren der ersten Bremsanlage durch den Fahrer stets Vorrang vor einem fahrerunabhängigen Aktivieren oder Deaktivieren der ersten Bremsanlage hat.Method according to one of the preceding claims, characterized in that activating the first brake system by the driver always takes precedence over a driver-independent Activation or deactivation of the first brake system has.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer erfassten mangelnden Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage zusätzlich eine optische und/oder akustische Warnung ausgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at a detected lack of functionality the second brake system additionally an optical and / or acoustic Warning is issued.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es ein Erfassen einer Bewegung des Kraftfahrzeugs nach dem fahrerunabhängigen Deaktivieren der ersten Bremsanlage umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises detecting a movement of Motor vehicle after the driver-independent deactivation the first brake system includes.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerunabhängige Deaktivieren und Aktivieren der ersten Bremsanlage derart durchgeführt wird, dass ein Ruck in das Kraftfahrzeug eingeleitet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driver-independent deactivation and activating the first brake system carried out in such a way is that a jolt is initiated in the motor vehicle.

Verfahren nach dem vorangegangenen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerunabhängige Deaktivieren und Aktivieren der ersten Bremsanlage mehrfach nacheinander durchgeführt wird, so dass eine Serie von Rucken in das Kraftfahrzeug eingeleitet wird.Method according to the preceding claim, characterized characterized in that the driver-independent deactivation and activating the first brake system is performed several times in succession, so that a series of jerks is introduced into the motor vehicle.

Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerunabhängige Deaktivieren und Aktivieren der ersten Bremsanlage derart durchgeführt wird, dass eine Bewegung des Kraftfahrzeugs in hangabwärtiger Richtung minimiert ist.Method according to claim 6 or 7, characterized that the driver-independent deactivation and activation the first brake system is performed such that a Movement of the motor vehicle in the downhill direction is minimized.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es ein Bestimmen der mangelnden Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage basierend auf einem Auswerten wenigstens eines der Betriebsfähigkeit der zweiten Bremsanlage zugeordneten Sensorsignals umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is a determination of the lack of operability the second brake system based on an evaluation at least one of the operability of the second brake system associated Sensor signal includes.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es ein Bestimmen der mangelnden Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage basierend auf einem Erfassen von Betriebsparametern der zweiten Bremsanlage umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is a determination of the lack of operability the second brake system based on a detection of operating parameters the second brake system comprises.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es ein Bestimmen der mangelnden Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage basierend auf einem Erfassen einer Fahrzeugbewegung bei aktivierter zweiter Bremsanlage umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is a determination of the lack of operability the second brake system based on detecting a vehicle movement includes activated second brake system.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Bremsanlage eine Betriebsbremsanlage ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the first brake system is a service brake system is.

Verfahren nach dem vorangegangenen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Betriebsbremsanlage hydraulisch aktiviert wird.Method according to the preceding claim, characterized in that the service brake system is hydraulically activated becomes.

Verfahren nach dem vorangegangenen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass das Aktivieren der ersten Bremsanlage mit den Mitteln eines ABS- oder ESP-Systems durchgeführt wird.Method according to the preceding claim, characterized characterized in that the activation of the first brake system with the Means of an ABS or ESP system is performed.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerunabhängige Halten des Kraftfahrzeugs im Stillstand mit Mitteln einer Adaptive Cruise Control-(ACC) oder Hill-Hold-Steuerung durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driver independent holding of the motor vehicle at a standstill with means of an adaptive cruise Control (ACC) or Hill-Hold control is performed.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Bremsanlage eine Feststellbremsanlage ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the second brake system is a parking brake system is.

Verfahren nach dem vorangegangenen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Feststellbremsanlage elektrisch aktiviert wird.Method according to the preceding claim, characterized in that the parking brake system is electrically activated becomes.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Fall einer funktionstüchtigen zweiten Bremsanlage die Bremswirkung von der ersten Bremsanlage auf die zweite Bremsanlage übergeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the case of a functional second brake system the braking effect of the first brake system is transferred to the second brake system.

Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 18, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Verarbeitungseinheit läuft.Computer program product with program code means for carrying out a method according to one of the claims 1-18 when the computer program product is running on a processing unit.

Computerprogrammprodukt gemäß dem vorangegangenen Anspruch, wenn es auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.Computer program product according to the previous claim, if it is on a computer-readable medium is stored.

Vorrichtung (115) zum sicheren Halten eines Kraftfahrzeugs (110) bei mangelnder Funktionsfähigkeit einer Kraftfahrzeug-Bremsanlage (130), wobei das Kraftfahrzeug (110) eine sowohl vom Fahrer als auch fahrerunabhängig aktivierbare erste Bremsanlage (120) und eine wenigstens fahrerunabhängig aktivierbare zweite Bremsanlage (130) besitzt und wobei das Kraftfahrzeug (110) durch eine fahrerunabhängige Aktivierung der ersten Bremsanlage (120) auf einer geneigten Fahrstrecke im Stillstand gehalten wird, umfassend: – eine Einrichtung (160) zur fahrerunabhängigen Deaktivierung der ersten Bremsanlage (120) bei einer erfassten mangelnden Funktionsfähigkeit der zweiten Bremsanlage (130), um das Kraftfahrzeug (110) in Bewegung zu versetzen; und – eine Einrichtung (180) zur fahrerunabhängigen Aktivierung der ersten Bremsanlage (120) zumindest bei ausbleibender Aktivierung der ersten Bremsanlage (120) durch den Fahrer.Contraption ( 115 ) for safely holding a motor vehicle ( 110 ) in the event of a malfunction of a motor vehicle brake system ( 130 ), wherein the motor vehicle ( 110 ) a both by the driver and driver independently activatable first brake system ( 120 ) and a at least driver independently activatable second brake system ( 130 ) and wherein the motor vehicle ( 110 ) by a driver-independent activation of the first brake system ( 120 ) is kept stationary on an inclined route, comprising: - a device ( 160 ) for the driver-independent deactivation of the first brake system ( 120 ) at a detected lack of functionality of the second brake system ( 130 ) to the motor vehicle ( 110 ) to set in motion; and - an institution ( 180 ) for the driver-independent activation of the first brake system ( 120 ) at least in the absence of activation of the first brake system ( 120 ) by the driver.

Vorrichtung nach Anspruch 21, ferner umfassend: – eine Einrichtung (170) zur Erfassung einer Aktivierung oder einer ausbleibenden Aktivierung der ersten Bremsanlage (120) durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs (110).Apparatus according to claim 21, further comprising: - means ( 170 ) for detecting activation or non-activation of the first brake system ( 120 ) by the driver of the motor vehicle ( 110 ).