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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung und
auf ein Fahrzeugumgebungsüberwachungs-Videoanzeigeverfahren
zur Unterstützung
der Sicht eines Fahrers und zur Unterstützung des Erfassens der Situation
in der Nähe
des eigenen Wagens (Fahrzeugs) des Fahrers, wenn ein genaues Fahren
erforderlich ist, beispielsweise beim Einparken des Wagens in eine
Parklücke
oder beim Vorbeifahren an einem weiteren Fahrzeug auf einer engen
Straße.
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2. Beschreibung des Stands
der Technik
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Um
es für
einen Fahrer eines Fahrzeugs zu erleichtern, die Situation der Umgebung
des eigenen Fahrzeugs des Fahrers beim Parken zu erfassen, gibt
es ein System, das eine Mehrzahl von Kameras verwendet, um Bilder
von der gesamten oder von einem Teil der Straßenfläche der Umgebung des eigenen
Fahrzeugs des Fahrers aufzunehmen, das eine Abbildungstransformation
verwendet, um die Abbildung der Straßenoberfläche in eine Abbildung zu transformieren,
als würde
die Straßenfläche in der Umgebung
des eigenen Fahrzeugs des Fahrers von oben betrachtet werden, und
das die transformierte Abbildung auf einem Display anzeigt.
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Diese
Abbildungstransformation wird als Draufsichttransformation bezeichnet.
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6 zeigt
ein Beispiel einer Displayanzeige einer herkömmlichen Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung
(Parkunterstützungsvorrichtung), die
in der
JP-A-2005-035542 beschrieben
ist.
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Ein
Displayanzeige 700 eines Displays (nicht dargestellt),
das innerhalb eines Fahrzeugs vorgesehen ist, ist durch ein Rückansichtvideo 700A der Parkunterstützungsvorrichtung
des eigenen Fahrzeugs und durch ein Draufsichtvideo 700B gebildet, bei
dem die Fahrzeugumgebung, die durch eine Kamera (CCD-Kamera) abgebildet
wird, die in der Parkunterstützungsvorrichtung
des eigenen Fahrzeugs angeordnet ist, in eine Draufsicht transformiert
wurde und angezeigt wird.
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Das
Rückansichtvideo 700A ist
ein Direktansichtvideo in der Rückaufnahme
mit Hilfe einer Weitwinkelkamera, die in der Mitte des Hecks des
die Parkunterstützungsvorrichtung
aufweisenden eigenen Fahrzeugs vorgesehen ist.
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6 zeigt
ein Video, das auf der Displayanzeige 700 des Displays
angezeigt wird, wenn das die Parkunterstützungsvorrichtung aufweisende
eigene Fahrzeug einparkt, während
es zwischen anderen Fahrzeugen 120 und 130, die
bereits abgestellt sind, zurücksetzt.
In dem Rückansichtvideo 700A der Parkunterstützungsvorrichtung
des eigenen Fahrzeugs werden beispielsweise das andere Fahrzeug 120,
das hinter dem die Parkunterstützungsvorrichtung
aufweisenden Fahrzeug geparkt ist, eine hypothetische Bewegungsbahn 230 des
die Parkunterstützungsvorrichtung
aufweisenden Fahrzeugs, ein Teil 240 des die Parkunterstützungsvorrichtung
aufweisenden Fahrzeugs, der durch die Kamera aufgenommen wird, die
im Heck des die Parkunterstützungsvorrichtung
aufweisenden eigenen Fahrzeugs installiert ist, und ein Parkraum 300 abgebildet.
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Ferner
werden in dem Draufsichtvideo 700B, in dem die Fahrzeugumgebung
in eine Draufsicht transformiert und in der Draufsicht abgebildet
wird, die anderen Fahrzeuge 120 und 130, die bereits
eingeparkt sind, eine grobe 210 des
die Parkunterstützungsvorrichtung
aufweisenden eigenen Fahrzeugs, welche die Position und die Größe des die Parkunterstützungsvorrichtung
aufweisenden eigenen Fahrzeugs repräsentiert, ein Einparkweg 220, bei
dem es sich um einen Weg handelt, wenn das die Parkunterstützungsvorrichtung
aufweisenden eigene Fahrzeug einparkt, die hypothetische Bewegungskurve 230,
wenn sich das die Parkunterstützungsvorrichtung
aufweisenden eigene Fahrzeug bewegt, und der Parkraum 300 abgebildet.
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Auf
diese Weise bildet die in der
JP-A-2005-035542 beschriebene Parkunterstützungsvorrichtung
ein Sichtfeld der Umgebung des die Parkunterstützungsvorrichtung aufweisenden
eigenen Fahrzeugs mit einer Kamera ab und zeigt eine Abbildung der
Umgebung des die Parkunterstützungsvorrichtung
aufweisenden eigenen Fahrzeugs auf einer Anzeigevorrichtung (Display)
basierend auf dem Video von der Kamera. Die Kameraunterstützungsvorrichtung
erzeugt zuerst eine Abbildung (d.h. das Rückansichtvideo
700A),
die von einer ersten Ansicht basierend auf dem Video, das die Kamera abgebildet
hat, aus betrachtet wird, erzeugt eine zweite Abbildung (d.h. das
Draufsichtvideo
700B), die von einer zweiten Ansicht aus,
die von der ersten Ansicht verschieden ist, betrachtet wird, und
bildet die erste Abbildung und die zweite Abbildung auf der Anzeigevorrichtung
(Display) während
des Parkvorgangs ab, so dass der Fahrer die relative Lagebeziehung
zwischen Hindernissen und dem eigenen Fahrzeugs des Fahrers erfassen
kann.
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Wie
es zuvor beschrieben wurde, zeigt die herkömmliche Parkunterstützungsvorrichtung
(d.h. die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung) in
dem Draufsichtvideo 700B die grobe 210 des die
Parkunterstützungsvorrichtung
aufweisenden eigenen Fahrzeugs an, das die Position und die Größe des die
Parkunterstützungsvorrichtung
aufweisenden eigenen Fahrzeugs repräsentiert, so dass die tatsächlichen
Endbereiche des die Parkunterstützungsvorrichtung
aufweisenden eigenen Fahrzeugs und der Straßenfläche in der Nähe von Bereichen
unmittelbar unterhalb von beiden Enden des die Parkunterstützungsvorrichtung
aufweisenden eigenen Fahrzeugs durch die grobe 210 des
die Parkunterstützungsvorrichtung
aufweisenden eigenen Fahrzeugs verdeckt sind und nicht eingesehen
werden können.
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Ferner
war es schwer, das Fahrzeug mit hoher Genauigkeit einzuparken, da
ein gewisser Versatz der Position der groben 210 des
die Parkunterstützungsvorrichtung
aufweisenden eigenen Fahrzeugs in Bezug auf die tatsächliche
Position des die Parkunterstützungsvorrichtung
aufweisenden eigenen Fahrzeugs unvermeidbar ist.
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Zudem
treten bei dem Rückansichtvideo 700A,
bei dem es sich um ein Direktansichtvideo der Rückansicht handelt, das durch
die Weitwinkelkamera aufgenommen wird, die in der Mitte des Hecks
des die Parkunterstützungsvorrichtung
aufweisenden eigenen Fahrzeugs angeordnet ist, und bei der hypothetischen
Bewegungskurve 230, die in dem Draufsichtvideo 700B eingezeichnet
wird, in der Tat große Fehler
auf, wenn nicht Fehler genau korrigiert werden, die aufgrund der
Federung und der Balance der in dem Fahrzeug vorhandenen Passagiere
auftreten.
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Obwohl
die hypothetische Bewegungskurve 230 eigentlich nur ein
Ziel beim Einparken ist, bestand somit das Problem, dass es für den Fahrer schwer
ist, die Straßenfläche einzusehen,
da die hypothetische Bewegungskurve 230 deutlich auf der Displayanzeige
abgebildet wird.
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Ferner
bestand bei dem herkömmlichen
Beispiel das Problem, dass es für
den Fahrer schwer ist, den Weg des eigenen Fahrzeugs des Fahrers
intuitiv zu erfassen, da die hypothetische Bewegungskurve 230,
die auf dem Rückansichtvideo 700A eingezeichnet
ist, auf einem Video eingezeichnet ist, das von Natur aus verzerrt
ist.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Die
vorliegende Erfindung soll die zuvor beschriebenen Probleme lösen, und
es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung
und ein Fahrzeugumgebungsüberwachungs-Videoanzeigeverfahren zu
schaffen, mit denen es einem Fahrer möglich ist, selbst die Straßenfläche in der
Nähe der
Bereiche direkt unterhalb der Endbereiche des eigenen Fahrzeugs
des Fahrers einzusehen, und mit deren Hilfe es für einen Fahrer einfach ist,
den Weg des eigenen Fahrzeugs des Fahrers mit einem klaren Bild
intuitiv zu erfassen.
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Die
Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung
gemäß der vorliegenden
Erfindung umfasst: Abbildungsmittel, die mit einer Mehrzahl von
Kameras Teile des eigenen Fahrzeugs des Fahrers und eine Straßenfläche in der
Umgebung des eigenen Fahrzeugs des Fahrers abbilden; Draufsichtvideotransformationsmittel,
die Videos, die durch die Abbildungsmittel aufgenommen werden, in
ein Draufsichtvideo transformieren; und ein Display, welches das Draufsichtvideo,
das mit Hilfe der Draufsichtvideotransformationsmittel transformiert
wurde, abbildet, wobei in dem Draufsichtvideo die Teile der Abbildung des
eigenen Fahrzeugs mit der Vorrichtung, die abgebildet wurden, die
allgemeine Form des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs
repräsentieren.
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Ferner
umfasst das Fahrzeugumgebungsüberwachungs-Videoanzeigeverfahren
gemäß der vorliegenden
Erfindung die Schritte: Abbilden von Teilen des das Verfahren anwendenden
eigenen Fahrzeugs und einer Straßenfläche in der Umgebung des das
Verfahren anwendenden eigenen Fahrzeugs mit einer Mehrzahl von Kameras;
Transformieren von Videos, die in dem Abbildungsschritt aufgenommen wurden,
in ein Draufsichtvideo; und Anzeigen des Draufsichtvideos, das in
dem Draufsichtvideotransformationsschritt transformiert wurde, wobei
in dem Draufsichtvideo, das in dem Anzeigeschritt angezeigt wird,
die Teile der Abbildung des das Verfahren anwendenden eigenen Fahrzeugs,
die abgebildet wurden, die allgemeine Form des das Verfahren anwendenden
eigenen Fahrzeugs repräsentieren.
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Gemäß der Videoumgebungsüberwachungsvorrichtung
und dem Fahrzeugumgebungsüberwachungs-Videoanzeigeverfahren
gemäß der vorliegenden
Erfindung repräsentiert
somit ein Teil des eigenen Fahrzeugs, der zum gleichen Zeitpunkt wie
die Straßenfläche aufgenommen
wird, die allgemeine Form des Fahrzeugs, so dass es für den Fahrer
des Fahrzeugs möglich
ist, sogar die Endbereiche des eigenen Fahrzeugs des Fahrers und
die Straßenfläche der
Umgebung von Bereichen direkt unter den Endbereichen des eigenen
Fahrzeugs des Fahrers einzusehen, so dass der Fahrer ein Einparkmanöver durchführen kann,
das sicher ist und dessen Parkpositionsgenauigkeit hoch ist.
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Die
zuvor genannten und weitere Aufgaben, Merkmale, Aspekte und Vorteile
der vorliegenden Erfindung werden anhand der nachfolgenden genauen Beschreibung
der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegenden
Zeichnungen deutlicher.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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1 ist
eine Ansicht, die eine Szene beim Einparken unter Verwendung einer
Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung
gemäß der vorliegenden
Erfindung zeigt;
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2 ist
eine Ansicht, die ein Beispiel einer Displayanzeige zeigt, das auf
eine Anzeigevorrichtung einer Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung gemäß einer
ersten beispielhaften Ausführungsform
angezeigt wird;
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3 ist
eine Ansicht, die ein Beispiel einer Displayanzeige zeigt, das auf
einer Anzeigevorrichtung einer Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung gemäß einer
zweiten beispielhaften Ausführungsform
angezeigt wird;
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4 ist
eine Ansicht, die eine Szene beim Vorbeifahren eines Fahrzeugs auf
einer engen Straße
unter Verwendung einer Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung gemäß einer
dritten beispielhaften Ausführungsform
zeigt;
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5 ist
eine Ansicht, die ein Beispiel einer Displayanzeige zeigt, das auf
einer Anzeigevorrichtung der Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung gemäß der dritten
beispielhaften Ausführungsform
angezeigt wird; und
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6 ist
eine Ansicht, die ein Beispiel einer Displayanzeige bei einer herkömmlichen Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung zeigt.
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GENAUE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
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Nachfolgend
werden beispielhafte Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen
beschrieben.
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In
den Zeichnungen bezeichnen gleiche Bezugsziffern gleiche oder einander
entsprechende Bereiche.
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Erste beispielhafte Ausführungsform
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1 ist
eine Ansicht, die eine Szene beim Einparken unter Verwendung einer
Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung
gemäß einer
ersten beispielhaften Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt.
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In 1 bezeichnet
die Bezugsziffer 1 das die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung aufweisende
eigene Fahrzeug, die Bezugsziffern 2a und 2b bezeichnen
andere Fahrzeuge, die bereits eingeparkt sind, die Bezugsziffer 3 bezeichnet
einen Parkraum (d.h. Linien, die einen Parkraum repräsentieren),
die Bezugsziffer 4a bezeichnet eine erste Kamera, die in
dem oberen hinteren Teil des die Vorrichtung aufweisenden eigenen
Fahrzeugs installiert ist, und die Bezugsziffer 4b bezeichnet
eine zweite Kamera, die an einem rechten Seitentürspiegel des die Vorrichtung
aufweisenden eigenen Fahrzeugs 1 installiert ist.
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Eine
dritte Kamera 4c (nicht gezeigt) ist in einem linken Seitentürspiegel
angeordnet.
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Videos,
die von diesen Kameras aufgenommen werden, werden zu einem "Draufsichtvideo" mit Hilfe einer
Steuerung (nicht dargestellt) der Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung
verarbeitet und anschließend
auf einer nicht dargestellten Anzeigevorrichtung (auch einfach als "Display" bezeichnet) der
Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung
angezeigt.
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Die
Bezugsziffer 5 repräsentiert
eine Displayanzeige der Anzeigevorrichtung (Display).
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2 zeigt
ein Beispiel der Displayanzeige, die mit Hilfe der Anzeigevorrichtung
der Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung,
die innerhalb des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs 1 installiert
ist, angezeigt wird.
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In 2 bezeichnet
die Bezugsziffer 5 die Displayanzeige des Displays, und
die Bezugsziffer 6 ist ein Draufsichtvideo.
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Zudem
bezeichnet die Bezugsziffer 7 einen Bereich, der nicht
die Anzeige des Draufsichtvideos 6 in dem Anzeigebild 5 des
Displays verwendet, sondern in dem andere Informationen (beispielsweise ein
Navigationsbild oder dergleichen) als das Draufsichtvideo angezeigt
werden.
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Das
Draufsichtvideo 6 umfasst: einen Videobereich 6a,
der mit Hilfe der ersten Kamera 4a, die in dem oberen hinteren
Teil des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs 1 installiert
ist, erzielt wird; einen Videobereich 6b, der mit Hilfe
der zweiten Kamera 4b erzielt wird, die in dem rechten
Seitentürspiegel
angeordnet ist; und einen Videobereich 6c, der mit Hilfe
der dritten Kamera 4c (nicht dargestellt) erzielt wird,
die in dem linken Seitentürspiegel
installiert ist.
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In
dem Draufsichtvideo 6 sind Videos 9a, 9b und 9c beinhaltet,
in denen Teile des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs
auftauchen, die durch die ersten bis dritten Kameras aufgenommen werden.
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Das
Video 9a ist ein Video, in dem das hintere Teil des die
Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs, der von der ersten Kamera 4a aufgenommen
wird, die in dem oberen hinteren Teil des die Vorrichtung aufweisenden
eigenen Fahrzeugs installiert ist, erscheint, das Video 9b ist
ein Video, in dem die rechte Seite des die Vorrichtung aufweisenden
eigenen Fahrzeugs, die von der zweiten Kamera 4b aufgenommen
wird, die in dem rechten Seitentürspiegel installiert
ist, erscheint, und das Video 9c ist ein Video, in dem
die linke Seite des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs,
die durch die dritte Kamera 4c aufgenommen wird, die in
dem linken Seitentürspiegel
installiert ist, erscheint.
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Zudem
ist 30a ein Video des anderen Fahrzeugs 2a, das
durch die dritte Kamera 4c (nicht gezeigt) aufgenommen
wird, die in dem linken Seitentürspiegel
angeordnet ist, 30b ein Video des anderen Fahrzeugs 2a,
das durch die erste Kamera 4a aufgenommen wird, die in
dem hinteren Teil angeordnet ist, 30c ein Video des anderen Fahrzeugs 2b,
das durch die zweite Kamera 4b aufgenommen wird, die in
dem rechten Seitentürspiegel
angeordnet ist, und 30d ein Video des anderen Fahrzeugs 2b,
das durch die erste Kamera 4a aufgenommen wird, die in
dem hinteren Teil angeordnet ist. Diese Videos sind Videos, die in
eine Draufsicht transformiert wurden.
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Da
die Draufsichttransformation derart konfiguriert ist, als würde die
Straßenfläche von
oben betrachtet, werden Abbildungen verzerrt, wenn physikalische
Objekte mit einer Höhe
in eine Draufsicht transformiert werden.
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Daher
entstehen in dem Rand zwischen dem Video 30a und dem Video 30b und
in dem Rand zwischen dem Video 30c und dem Video 30d große Sprünge. Dies
ist ein unvermeidlicher Nachteil der Draufsichttransformation.
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Es
sollte klar sein, dass 2 einen Fall zeigt, in dem eine
später
beschriebene Videotrennlinie 12 in den Rändern zwischen
den Videos erzeugt wird, so dass die Ränder zwischen den Videos selbst nicht
angezeigt werden.
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Die
Draufsichtvideos 6a, 6b und 6c sind derart
angeordnet, dass Endbereiche der Videos 9a, 9b und 9c des
die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs die allgemeine Form
des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs umfassen, bei
der es sich um ein Rechteck handelt, das die Länge und die Breite des die
Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs in dem Draufsichtvideo
repräsentieren.
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Das
heißt,
durch die Endbereiche der Draufsichtvideos 6a, 6b und 6c wird
eine Außenkontur
erzeugt, welche die allgemeine Form des die Vorrichtung aufweisenden
eigenen Fahrzeugs repräsentiert, so
dass die allgemeine Form des die Vorrichtung aufweisenden eigenen
Fahrzeugs einfach betrachtet werden kann.
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Entsprechend
können
die Position und die Größe des die
Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs überprüft werden, selbst ohne eine
grobe Abbildung zu zeichnen, die das die Vorrichtung aufweisende
eigene Fahrzeug repräsentiert,
wie es bislang der Fall war.
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Bei
der groben Abbildung des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs
bei dem herkömmlichen
Beispiel ist die Einbeziehung eines Genauigkeitsfehlers unvermeidbar,
so dass es erforderlich war, eine etwas große, grobe Abbildung zu zeichnen,
um diesen Fehler zu neutralisieren.
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Aus
diesem Grund gab es den Nachteil, dass die Straßenfläche in der Nähe des Bereichs
direkt unter dem die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeug verdeckt
wurde, wobei jedoch gemäß der vorliegenden
beispielhaften Ausführungsform
selbst die Straßenfläche in der
Nähe des
Bereichs direkt unterhalb des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs
betrachtet werden kann.
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Da
die Ränder
zwischen dem Video 9a, in dem der hintere Teil des die
Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs erscheint, und den Videos 9b und 9c,
in denen die Seiten des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs
erscheinen, ferner derart konfiguriert sind, dass sie zu Eckbereichen
der allgemeinen Form des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs
oder zu diagonalen Linien werden, welche die Umgebung desselben
kreuzen, wird ferner der Effekt erzielt, dass es leicht ist, die
allgemeine Form des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs
zu erfassen, selbst wenn die Farben der Straßenfläche und des die Vorrichtung
aufweisenden eigenen Fahrzeugs ähnlich
sind.
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Dieser
Effekt ist beachtenswert, insbesondere wenn die Farben der Seiten
und der vorderen oder hinteren Teile des die Vorrichtung aufweisenden
eigenen Fahrzeugs verschieden sind.
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Selbst
wenn die Seiten und die vorderen oder hinteren Teile des die Vorrichtung
aufweisenden eigenen Fahrzeugs die gleiche Farbe aufweisen, wird
normalerweise ferner die Helligkeit dieser Teile in Abhängigkeit
von dem Lichteinfall voneinander verschieden sein.
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Entsprechend
gibt es viele Fälle,
in denen es leicht ist, die diagonalen Linien, welche die Ränder zwischen
den Videos repräsentieren,
zu überprüfen, und
es ist leicht, die Eckbereiche der allgemeinen Form des die Vorrichtung
aufweisenden eigenen Fahrzeugs zu überprüfen, bei denen es sich um die abschließenden Enden
der Ränder
(diagonale Linien) der Videos handelt.
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In 2 bezeichnet
die Bezugsziffer 8 ein grobes Bild, das die vier Räder des
die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs, das in dem Draufsichtvideo
angeordnet ist, repräsentiert.
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Das
grobe Bild 8, das die Reifen des die Vorrichtung aufweisenden
eigenen Fahrzeugs repräsentiert,
wird also überlagert
und in dem Draufsichtvideo 6 angezeigt.
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Die
Ausrichtung des groben Bildes 8, das die Reifen repräsentiert,
ist derart konfiguriert, dass es sich als Antwort auf den Lenkwinkel
eines Steuerrades bewegt, so dass die Ausrichtung der Reifen des die
Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs in dem Draufsichtvideo überprüft werden
kann.
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Entsprechend
ist es möglich,
die Bewegung des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs
intuitiv einzuschätzen,
ohne eine hypothetische Bewegungskurve des die Vorrichtung aufweisenden
eigenen Fahrzeugs einzuzeichnen, wie es herkömmlich der Fall war, und es
kann ein klares Bild erzielt werden.
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Wie
es zuvor beschrieben wurde, umfasst die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung gemäß der vorliegenden
beispielhaften Ausführungsform:
Abbildungsmittel (beispielsweise die erste Kamera 4a, die
zweite Kamera 4b, die dritte Kamera 4c), die mit
Hilfe einer Mehrzahl von Kameras und Teile des die Vorrichtung aufweisenden
eigenen Fahrzeugs 1 und eine Straßenfläche in der Umgebung des die
Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs abbilden; Draufsichtvideotransformationsmittel,
die Videos, die durch die Abbildungsmittel aufgenommen werden, in
ein Draufsichtvideo 6 transformieren; und eine Anzeige,
die das Draufsichtvideo 6, das durch die Draufsichtvideotransformationsmittel
transformiert wurde, anzeigt, wobei in dem Draufsichtvideo die Teile
der Abbildung des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs 1,
die abgebildet wurden, die allgemeine Form des die Vorrichtung aufweisenden
eigenen Fahrzeugs repräsentieren.
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Auf
diese Weise ist es für
den Fahrer des Fahrzeugs möglich,
unter Verwendung des auf dem Display abgebildeten Draufsichtvideos
sogar die Endbereiche des eigenen Fahrzeugs des Fahrers und der
Straßenfläche der
Umgebung von Bereichen direkt unterhalb der Endbereiche des eigenen
Fahrzeugs des Fahrers einzusehen, so dass der Fahrer ein Parkmanöver durchführen kann,
das sicher ist und dessen Parkpositionsgenauigkeit hoch ist.
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Bei
der Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung
gemäß der vorliegenden
beispielhaften Ausführungsform
verwendet das Draufsichtvideo 6 ferner für Ränder zwischen
Videos, die durch Kameras (beispielsweise die zweite Kamera 4b,
die dritte Kamera 4c), die an den Seiten des die Vorrichtung aufweisenden
eigenen Fahrzeug 1 angeordnet sind, abgebildet werden,
und Videos, die durch Kameras (beispielsweise die erste Kamera 4a,
eine vierte Kamera 4d), die an der Vorder- und Rückseite
des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs 1 angeordnet
sind, abgebildet werden, Eckbereiche der allgemeinen Form des die
Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs oder diagonale Linien,
welche die Umgebungen dieser Eckbereiche kreuzen.
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Aus
diesem Grund ist es leicht, die allgemeine Form des die Vorrichtung
aufweisenden eigenen Fahrzeugs zu erfassen, selbst wenn die Farben
der Straßenfläche und
des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs ähnlich sind.
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Dieser
Effekt ist beachtlich, insbesondere, wenn sich die Farben der Seiten
und der Vorder- oder Rückseite
des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs voneinander unterscheiden,
wenn sie jedoch die gleiche Farbe aufweisen, wird normalerweise
die Helligkeit solcher Bereiche in Abhängigkeit von dem Lichteinfall
verschieden sein, so dass es einfach ist, die Ränder zwischen den Videos zu überprüfen, und
es einfach ist, die Eckbereiche der allgemeinen Form des die Vorrichtung
aufweisenden eigenen Fahrzeugs zu überprüfen, welche die abschließenden Enden
desselben repräsentieren.
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Bei
der Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung
gemäß der vorliegenden
beispielhaften Ausführungsform
wird eine grobe 8, welche Reifen des
die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs 1 repräsentiert, überlagert
und in dem Draufsichtvideo angezeigt, so dass es einfach ist, die Position
der Reifen des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs 1 sowie
die Ausrichtung der Reifen einfach als eine Abbildung zu erfassen.
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Die
Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung
gemäß der vorliegenden
beispielhaften Ausführungsform
umfasst ferner einen Lenkwinkelsensor, wobei die Ausrichtung der
groben Abbildung, welche die Reifen repräsentiert, als Antwort auf den Lenkwinkel
verändert
wird, so dass es einfach ist, die Bewegung des die Vorrichtung aufweisenden
eigenen Fahrzeugs auf einem Bild zu erfassen, das klarer ist, als
wenn eine hypothetische Bewegungskurve eingezeichnet wird, wie es
bislang der Fall war.
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Zweite beispielhafte Ausführungsform
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3 ist
eine Ansicht, die eine Displayanzeige zeigt, die auf einem Display
bei einer Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung
gemäß einer
zweiten beispielhaften Ausführungsform angezeigt
wird, wenn das gleiche Parkmanöver
wie in 1 durchgeführt
wird.
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In 3 bezeichnet
die Bezugsziffer 10a das rechte hintere Direktansichtvideo,
das von der zweiten Kamera 4b (nicht gezeigt) aufgenommen
wird, die in dem rechten Seitentürspiegel
angeordnet ist, und das an der rechten Seite des Draufsichtvideos 6 angezeigt
wird, die Bezugsziffer 10b bezeichnet ein linkes hinteres
Direktansichtvideo, das von der dritten Kamera 4c (nicht
gezeigt) aufgenommen wird, die in dem linken Seitentürspiegel
angeordnet ist, und das auf der linken Seite des Draufsichtvideos 6 angezeigt
wird.
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Da
das Draufsichtvideo 6 im Wesentlichen dazu dient, die Straßenfläche in der
Nähe des
eigenen Fahrzeugs mit der Vorrichtung darzustellen, wird kein Video
von entfernten Objekten aufgenommen, und physikalische Objekte mit
einer Höhe
erscheinen unnatürlich.
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Indem
das rechte hintere Direktansichtvideo 10a und das linke
hintere Direktansichtvideo 10b auf der Displayanzeige des
Displays angeordnet werden, kann jedoch die Situation selbst weiter
hinter dem Fahrzeug mit einem natürlichen Video erfasst werden.
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Es
sollte klar sein, dass die Bezeichnung "Direktansichtvideo" vorliegend ein Video bezeichnet, dessen
horizontaler Sichtwinkel gleich oder geringer als etwa 60° ist (gleich
oder mehr als 35 mm durch Brennweitenkonversion einer 35 mm Filmkamera), und
bei dem eine beträchtliche
Bildverzerrung in dem Weitwinkelvideo nicht auffällig ist.
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Ferner
wurde bei der ersten beispielhaften Ausführungsform im Wesentlichen
ein Fall beschrieben, bei dem die Draufsichtvideos 6a, 6b und 6c ohne
einen Spalt miteinander verbunden sind, wobei jedoch bei der vorliegenden
zweiten beispielhaften Ausführungsform,
wie es in 3 gezeigt ist, die Ränder zwischen
den Draufsichtvideos 6a, 6b und 6c und
den hinteren Direktansichtvideos 10a und 10b deutlich
durch eine Videotrennlinie 12 gekennzeichnet sind.
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Das
Displaybild 5, das durch das Display angezeigt wird, ordnet
und zeigt bei der Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung gemäß der vorliegenden
beispielhaften Ausführungsform,
wie es zuvor beschrieben wurde, auf der rechten Seite des Draufsichtvideos 6 ein
Direktansichtvideo der rechten Seite (beispielsweise das rechte
hintere Direktansichtvideo 10a) der rechten Vorder- oder
der rechten Hinterseite des die Vorrichtung aufweisenden eigenen
Fahrzeugs, das durch eine Kamera aufgenommen wird, das an der rechten
Seite des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs angeordnet ist,
an, und ordnet und zeigt an der linken Seite des Draufsichtvideos 6 ein
linksseitiges Direktanzeigevideo (beispielsweise das linke hintere
Direktansichtvideo 10b) der linken Vorder- oder der linken
Rückseite des
die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs an, das durch eine
Kamera aufgenommen wird, die an der linken Seite des die Vorrichtung
aufweisenden eigenen Fahrzeugs 1 angeordnet ist.
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Aus
diesem Grund kann die Situation weiter vorne oder weiter hinten
von dem Blickwinkel des Draufsichtvideos in der Displayanzeige des
Displays mit Hilfe eines Direktansichtvideos überprüft werden, bei dem eine geringe
Verzerrung vorliegt.
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Ferner
werden bei der Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung
gemäß der vorliegenden beispielhaften
Ausführungsform
Videos, die durch die Kameras aufgenommen und durch die Displayanzeige 5 des
Displays angezeigt werden, durch eine Videotrennlinie 12 voneinander
getrennt.
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Auf
diese Weise werden bei den vorliegenden beispielhaften Ausführungsformen
die Videos durch die Videotrennlinie in Bezug auf ihren Ursprung voneinander
getrennt, so dass die Bedeutung der Videos, die angezeigt werden,
einfach zu erfassen ist.
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Dritte beispielhafte Ausführungsform
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4 ist
eine Ansicht, die eine Szene beim Vorbeifahren eines Fahrzeugs auf
einer engen Straße
unter Verwendung einer Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung gemäß einer
dritten beispielhaften Ausführungsform
zeigt.
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In 4 bezeichnet
die Bezugsziffer 1 das die Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung aufweisende
eigene Fahrzeug, die Bezugsziffer 2c bezeichnet ein entgegenkommendes
Fahrzeug, die Bezugsziffer 4b bezeichnet die zweite Kamera,
die in dem rechten Seitentürspiegel
des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs 1 installiert
ist, und die Bezugsziffer 4c bezeichnet die dritte Kamera,
die in dem linken Seitentürspiegel
des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs 1 installiert
ist.
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Zudem
ist eine vierte Kamera 4d (nicht gezeigt) in der Mitte
des vorderen Endes des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs 1 installiert.
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Videos,
die mit Hilfe dieser Kameras erzielt werden (d.h. die zweiten bis
vierten Kameras), werden mit Hilfe einer (nicht dargestellten) Steuerung
der Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung
zu einem Draufsichtvideo verarbeitet und anschließend auf
der Displayanzeige 5 des Displays angezeigt.
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5 ist
eine Ansicht, welche die von dem Display der Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung
gemäß der dritten
beispielhaften Ausführungsform
angezeigte Displayanzeige 5 zeigt.
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Bei
der Displayanzeige 5 des in 5 dargestellten
Displays bezeichnet die Bezugsziffer 6 das Draufsichtvideo,
und das Draufsichtvideo 6 umfasst: einen Bereich 6b,
der anhand des Videos der zweiten Kamera 4b erzielt wird,
die in dem rechten Seitentürspiegel
angeordnet ist; einen Bereich 6c, der anhand des Videos
der dritten Kamera 4c erzielt wird, die in dem linken Seitentürspiegel
angeordnet ist; und einen Bereich 6d, der anhand der vierten
Kamera (nicht dargestellt) erzielt wird, die in dem oberen vorderen
Teil des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs 1 installiert
ist.
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Ferner
ist in 5 das Video 10c, das auf der rechten
Seite des Draufsichtvideos 6 angezeigt wird, das rechte
vordere Direktansichtvideo, das von der zweiten Kamera 4b aufgenommen
wird, die in dem rechten Seitentürspiegel
angeordnet ist, und das Video 10d, das auf der linken Seite
des Draufsichtvideos 6 angezeigt wird, ist das linke vordere
Direktansichtvideo, das von der dritten Kamera 4c aufgenommen
wird, die in dem linken Seitentürspiegel angeordnet
ist.
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In
dem rechten vorderen Direktansichtvideo 10c und in dem
linken vorderen Direktansichtvideo 10d sind Querpositionsziellinien 15 auf
Linien gezogen, die sich in der Längsrichtung des die Vorrichtung aufweisenden
eigenen Fahrzeugs von der Straßenfläche direkt
unterhalb der Kamerainstallationsposition erstrecken.
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Zudem
sind auf den Querpositionsziellinien 15 Fahrzeugendzielmarkierungen 16 an
Positionen eingezeichnet, an denen das vordere Ende des die Vorrichtung
aufweisenden eigenen Fahrzeugs 1 auf die Straßenfläche projiziert
ist.
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Die
Querpositionsziellinien 15 erstrecken sich auf dem Anzeigebild 5 gerade
aufwärts.
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Somit
ist es für
den Fahrer klar zu erkennen, dass, solange das eigene Fahrzeug 1 des
Fahrers sich gerade vorwärts
bewegt, Hindernisse auf der rechten Seite der Querpositionsziellinien 15 sich
außerhalb
des Körpers
des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs befinden, wobei
ein Rand belassen wird, der wenigstens der Länge der Türspiegel entspricht und den
Körper
nicht berühren werden.
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Aus
diesem Grund kann die Lagebeziehung zwischen Hindernissen und der
Querposition der Seiten des die Vorrichtung aufweisenden eigenen
Fahrzeugs intuitiver und genauer erfasst werden, als wenn eine hypothetische
Bewegungskurve angezeichnet wird, deren Form sich als Antwort auf
den Lenkwinkel ändert,
wie es bislang der Fall war.
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Da
die Fahrzeugendzielmarkierungen 16 angezeigt werden, kann
ferner die Position des vorderen Endes oder des hinteren Endes des
die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs erfasst werden, und
es kann leicht eine Einschätzung
des Abstandes zu einem entgegenkommenden Fahrzeug gewonnen werden,
wenn ein entgegenkommendes Fahrzeug sich extrem nahe annähert.
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Wie
es zuvor beschrieben wurde, zeigen das rechtseitige Direktansichtvideo
(beispielsweise das rechte vordere Direktansichtvideo 10c)
und das linksseitige Direktansichtvideo (beispielsweise das linke vordere
Direktansichtvideo 10d) bei der Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung
gemäß der vorliegenden
beispielhaften Ausführungsform
lineare Querpositionsziellinien 15, die sich in der Längsrichtung
des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs von der Straßenfläche unterhalb der
Installationspositionen der Kameras erstrecken, die an der rechten
Seite oder an der linken Seite des die Vorrichtung aufweisenden
eigenen Fahrzeugs angeordnet sind.
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Wenn
das die Vorrichtung aufweisende eigene Fahrzeug sich somit direkt
vorwärts
bewegt, ist es klar, dass das Fahrzeug Hindernisse auf der rechten Seite
der Querpositionsziellinie nicht berühren wird. Aus diesem Grund
ist es leicht, die Querposition der Seiten des die Vorrichtung aufweisenden
eigenen Fahrzeugs intuitiv und genau zu erfassen.
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Zudem
zeigen das rechtsseitige Direktansichtvideo 10c und das
linksseitige Direktansichtvideo 10d bei der Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung
gemäß der vorliegenden
beispielhaften Ausführungsform
Fahrzeugendzielmarkierungen 16 an Positionen, an denen
das vordere Ende oder das hintere Ende des die Vorrichtung aufweisenden
eigenen Fahrzeugs 1 auf die Straßenfläche projiziert ist.
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Somit
kann die Position des vorderen Endes oder des hinteren Endes des
die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs intuitiv und genau
erfasst werden.
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Weitere beispielhafte Ausführungsformen
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Bei
den vorangehenden zweiten und dritten beispielhaften Ausführungsformen
waren Direktansichtvideos an den rechten und linken Seiten des Draufsichtvideos 6 angeordnet,
wobei jedoch auch nur Direktansichtvideos angezeigt werden können.
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Ferner
wurden bei den ersten bis dritten beispielhaften Ausführungsformen
Kameras verwendet, die in den linken und rechten Seitentürspiegeln
angeordnet sind, sowie Kameras, die an den vorderen und hinteren
Teilen angeordnet sind, wobei Kameras jedoch auch an anderen Stellen
des Fahrzeugs verwendet werden können,
um die gleichen Effekte zu erzielen.
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Ferner
wurden bei den ersten bis dritten beispielhaften Ausführungsformen
alle Videos auf einem Display angezeigt, wobei die Videos jedoch auch
auf mehrere Displays unterteilt und auf diesen angezeigt werden
können.
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Außerdem kann
die Vorrichtung auch mit Mitteln zum Wechseln de Anzeige in Abhängigkeit
von der Schaltposition versehen sein, so dass, wenn die Schaltposition
vorwärts
ist, die Anzeigeposition des die Vorrichtung aufweisenden eigenen
Fahrzeugs unter dem Draufsichtvideo angeordnet ist, wie es bei der
dritten beispielhaften Ausführungsform
der Fall ist, und ein Direktvideo der Vorderseite wird angezeigt,
und, wenn die Schaltposition rückwärts ist,
wird die Anzeigeposition des die Vorrichtung aufweisenden eigenen
Fahrzeugs oberhalb des Draufsichtvideos, wie bei der zweiten beispielhaften
Ausführungsform
angezeigt, und ein Direktvideo der Rückseite wird angezeigt.
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Das
Draufsichtvideo kann also die Anzeigeposition des die Vorrichtung
aufweisenden eigenen Fahrzeugs unter dem Draufsichtvideo anordnen
und anzeigen, wenn die Schaltposition vorwärts ist, und kann die Anzeigeposition
des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs oberhalb des Draufsichtvideos
anordnend anzeigen, wenn die Schaltposition rückwärts ist.
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Entsprechend
kann die Anzeigeposition des die Vorrichtung aufweisenden eigenen
Fahrzeugs in dem Draufsichtvideo, wenn die Schaltposition vorwärts ist,
sich abwärts
bewegen, um das vordere Sichtfeld zu vergrößern, und wenn die Schaltposition rückwärts ist,
kann die Anzeigeposition des die Vorrichtung aufweisenden eigenen
Fahrzeugs sich aufwärts
bewegen, um das hintere Sichtfeld zu vergrößern, so dass das Sichtfeld
desjenigen Bereichs groß angezeigt
werden kann, der für
den Fahrer wichtig ist.
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Ferner
kann die Vorrichtung auch derart konfiguriert sein, dass, wenn das
Fahrzeug nach rechts gelenkt wird, die Anzeigeposition des die Vorrichtung aufweisenden
eigenen Fahrzeugs auf der linken Seite des Draufsichtvideos angezeigt
wird, und dass, wenn das Fahrzeug nach links gelenkt wird, die Anzeigeposition
des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs auf der rechten
Seite des Draufsichtvideos angezeigt wird.
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Entsprechend
ist es möglich,
das Sichtfeld in der Lenkrichtung des die Vorrichtung aufweisenden eigenen
Fahrzeugs zu vergrößern, wenn
das Fahrzeug nach rechts oder nach links gelenkt wird, und das Sichtfeld
des für
den Fahrer wichtigen Bereichs kann in dem Draufsichtvideo groß dargestellt
werden.
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Ferner
ist es nicht unbedingt erforderlich, dass das Aspektverhältnis zwischen
dem Draufsichtvideo und den Direktansichtvideos realistisch ist. Wenn
jemand wünscht,
einen breiten Bereich auf einem Display anzuzeigen, dessen horizontale
Breite gering ist, kann der Bereich in der horizontalen Richtung
komprimiert und angezeigt werden.
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Ferner
ist die Vorrichtung derart konfiguriert, dass, wenn die Schaltposition
vorwärts
ist, das Direktansichtvideo der Vorderseite des die Vorrichtung aufweisenden
eigenen Fahrzeugs auf dem rechtsseitigen Direktansichtvideo und
dem linksseitigen Direktansichtvideo angezeigt wird, und wenn die
Schaltposition rückwärts ist,
das Direktansichtvideo der Rückseite
des die Vorrichtung aufweisenden eigenen Fahrzeugs auf dem rechtsseitigen
Direktansichtvideo und dem linksseitigen Direktansichtvideo angezeigt wird.
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Entsprechend
kann das erforderliche Video gemäß der Fahrsituation
erzielt werden.
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Während die
vorliegenden bevorzugten Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung dargestellt und beschrieben wurden, sollte
klar sein, dass diese Offenbarungen der Darstellung dienen, und dass
verschiedene Änderungen
und Modifikationen möglich
sind, ohne den Schutzbereich der vorliegenden Erfindung zu verlassen,
der durch die beiliegenden Ansprüche
definiert ist.