DE102007012361A1

DE102007012361A1 - Method for determining the position of a medical instrument

Info

Publication number: DE102007012361A1
Application number: DE102007012361A
Authority: DE
Inventors: Rainer Dr. Graumann
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Invandus De GmbH
Priority date: 2007-03-14
Filing date: 2007-03-14
Publication date: 2008-09-25
Anticipated expiration: 2027-03-15
Also published as: DE102007012361B4; WO2008110553A2; WO2008110553A3

Abstract

Verfahren zur Positionsbestimmung eines medizinischen Instruments, insbesondere einer Endoskopiekapsel, mit wenigsten drei orthogonal zueinander angeordneten, einer mittels Felderzeugungsmitteln ein räumlich veränderliches Positionsbestimmungsmagnetfeld erzeugenden Positionsbestimmungsvorrichtung zugeordneten Empfangsspulen, wobei wenigstens eine bezüglich der Felderzeugungsmittel ortsfeste Referenzspule vorgesehen ist, bei welchem Verfahren: - erste Referenzmesswerte der Referenzspule bei eingeschaltetem Positionsbestimmungsmagnetfeld aufgenommen werden, wonach zur Positionsbestimmung fortlaufend - gleichzeitig Positionsmesswerte der Empfangsspulen und zweite Referenzmesswerte von der Referenzspule aufgenommen werden, - aus einem Vergleich der ersten und der zweiten Referenzmesswerte wenigstens ein ein mögliches Störfeld beschreibender Rechenwert ermittelt wird, und - die Positionsbestimmung unter Berücksichtigung des Rechenwertes erfolgt.Method for determining the position of a medical instrument, in particular an endoscopy capsule, having at least three receiving coils assigned to a position-determining device generating a spatially variable position-determining magnetic field by means of field-generating means, wherein at least one reference coil stationary with respect to the field-generating means is provided, in which method: first reference measured values of the reference coil position determination magnetic field is recorded, after which positioning readings of the receiving coils and second reference measured values are simultaneously recorded by the reference coil, a calculation value is determined from a comparison of the first and second reference measured values at least one calculated value describing a possible interference field, and the position determination taking into account of the calculated value.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines medizinischen Instruments, insbesondere einer Endoskopiekapsel, mit wenigstens drei orthogonal zueinander angeordneten, einer mittels Felderzeugungsmitteln ein räumlich veränderliches Positionsbestimmungsmagnetfeld erzeugenden Positionsbestimmungsvorrichtung zugeordneten Empfangsspulen.The The invention relates to a method for determining the position of a medical Instruments, in particular an endoscopy capsule, with at least arranged three orthogonal to each other, one by means of field generating means a spatially mutable Position determining magnetic field generating position determining device associated receiver coils.

Bei medizinischen Instrumenten, beispielsweise Endoskopiekapseln, die gezielt im Inneren des menschlichen Körpers navigiert werden, ist eine möglichst exakte Positionsbestimmung unerlässlich, da sie die Voraussetzung für eine aussagekräftige Untersuchung bzw. eine erfolgreiche Behandlung darstellt.at medical instruments, such as endoscopy capsules, the to be navigated specifically inside the human body is one possible exact position determination is essential since they are the prerequisite for a meaningful investigation or a successful treatment.

Hierzu sind bereits mehrere Verfahren bekannt, die jedoch Nachteile aufweisen. So wurde vorgeschlagen, die Ortung mittels bi-planarer Röntgendurchleuchtung vorzunehmen. Aus den Positionen des medizinischen Instruments in den unter einem Winkel zueinander stehenden Röntgenbildern ist deren Position im Raum bestimmbar. Dieses Verfahren ist nachteilhaft, da ein Patient einer zusätzlichen Belastung durch Röntgenstrahlung ausgesetzt wird und es sich als sehr kostenintensiv erweist.For this Several methods are already known, which, however, have disadvantages. For example, it was proposed to locate by means of bi-planar X-ray fluoroscopy make. From the positions of the medical instrument in the one another at an angle X-ray images is their position determinable in the room. This procedure is disadvantageous as a patient an additional one Exposure to X-rays exposed and it proves to be very costly.

Alternativ wurde ein elektromagnetisches Navigationssystem auf Basis eines LC-Schwingkreises vorgeschlagen. Das Verfahren zeichnet sich durch eine hinreichende Stabilität gegenüber magnetischen Störfeldern aus, jedoch kann nur eine geringe Genauigkeit erzielt werden. Zudem lassen sich mit diesem Verfahren nur fünf Freiheitsgrade der Position und Orientierung des Instruments bestimmen, eine Drehung um die Längsachse kann nicht festgestellt werden.alternative was an electromagnetic navigation system based on a LC resonant circuit proposed. The process is characterized a sufficient stability across from magnetic interference fields from, however, only a low accuracy can be achieved. moreover only five degrees of freedom can be achieved with this method and orientation of the instrument, a rotation about the longitudinal axis can not be determined.

Bekannt ist schließlich die Verwendung eines elektromagnetischen Navigationssystems auf Basis von orthogonalen Empfangsspulen, die in dem medizinischen Instrument, insbesondere der Endoskopiekapsel, integriert oder auf diesem angeordnet sind. Mit diesen Empfangsspulen wird ein externes, ortsabhängiges Positionsbestimmungsmagnetfeld detektiert und aus den Positionsmesswerten eine Position bestimmt. Dieses Verfahren ist jedoch sehr anfällig gegenüber externen Störfeldern, so dass es leicht zu großen Fehlern in der Positionsbestimmung kommen kann.Known is finally the use of an electromagnetic navigation system based of orthogonal receiving coils used in the medical instrument, in particular the endoscopy capsule, integrated or arranged on this. With these receiving coils, an external, location-dependent position determining magnetic field is detected and determining a position from the position measurements. This method is very vulnerable though across from external interference fields, making it easy to big Errors in the position determination can come.

Insbesondere ist es heutzutage bekannt, beispielsweise eine Endoskopiekapsel über ein externes Navigationssystem auf der Basis eines Navigationsmagnetfeldes zu navigieren. Hierzu ist in dem medizinischen Instrument ein Magnet, beispielsweise ein Permanentmagnet, vorgesehen. Zur Bewegung bzw. Orientierung des medizinischen Instruments wird ein sehr starkes Magnetfeld im Bereich von etwa 0,1 T angewendet. Das bereits erwähnte Positionsbestimmungsmagnetfeld liegt nur im mT-Bereich und weist eine recht hohe Frequenz auf. Die Felder des sehr viel stärkeren Navigationsmagnetfeldes stören dabei das schwache Positionsbestimmungsmagnetfeld signifikant, so dass mit großen Fehlern zu rechnen ist.Especially It is known today, for example, an endoscopy capsule on a external navigation system based on a navigation magnetic field to navigate. For this purpose, in the medical instrument is a magnet, For example, a permanent magnet provided. To move or Orientation of the medical instrument becomes a very strong one Magnetic field applied in the range of about 0.1 T. The already mentioned position determining magnetic field is only in the mT range and has a fairly high frequency. The Fields of the much stronger Disrupt navigation magnetic field while the weak position determining magnetic field significantly, so that with big mistakes is to be expected.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Positionsbestimmung unter Verwendung eines Positionsbestimmungsmagnetfelds und zugeordneter Empfangsspulen anzugeben, das auch bei Anwesenheit von externen Störfeldern verlässliche Positionsangaben liefert.Of the The invention is therefore based on the object, a method for determining position using a position determining magnetic field and associated Specify receiving coils, even in the presence of external interference fields reliable Position information supplies.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass wenigstens eine bezüglich der Felderzeugungsmittel ortsfeste Referenzspule vorgesehen ist, bei welchem Verfahren:

– erste Referenzmesswerte der Referenzspule bei eingeschaltetem Positionsbestimmungsmagnetfeld aufgenommen werden, wonach zur Positionsbestimmung fortlaufend
– gleichzeitig Positionsmesswerte der Empfangsspulen und zweite Referenzmesswerte von der Referenzspule aufgenommen werden,
– aus einem Vergleich der ersten und der zweiten Referenzmesswerte wenigstens ein ein mögliches Störfeld beschreibender Rechenwert ermittelt wird, und
– die Positionsbestimmung unter Berücksichtigung des Rechenwertes erfolgt.

In order to achieve this object, it is provided according to the invention in a method of the type mentioned at the outset that at least one reference coil stationary relative to the field-generating means is provided, in which method:

- first reference measured values of the reference coil are recorded when the position determining magnetic field is switched on, after which the position is determined continuously
At the same time position readings of the receiving coils and second reference measured values are taken by the reference coil,
From a comparison of the first and the second reference measured values, at least one calculated value describing a possible interference field is determined, and
- The position is determined taking into account the calculated value.

Erfindungsgemäß wird also vorgeschlagen, ortsfest bezüglich des Positionsbestimmungsmagnetfelds angeordnete Referenzspulen zu verwenden. Bei den Messwerten dieser Spulen ist demnach der Anteil des Positionsbestimmungsmagnetfelds fest, so dass aus der zeitlichen Veränderung bezüglich erster Referenzmesswerte auf die Anwesenheit und auf die Stärke von Störfeldern geschlossen werden kann. Insbesondere ist das Verfahren vorteilhaft anwendbar, wenn ein magnetisch navigierbares Instrument mit einem auf ein von einer Navigationseinrichtung erzeugtes, ein Störfeld für das Positionsbestimmungsmagnetfeld bildendes Navigationsmagnetfeld ansprechenden Magneten verwendet wird, wobei die ersten Referenzmesswerte bei ausgeschaltetem Navigationsmagnetfeld aufgenommen werden. In diesem Fall bildet also das vorgesehene, zeitlich ja auch veränderliche Navigationsmagnetfeld einer Navigationseinrichtung das hauptsächliche Störfeld, das in seiner Größenordnung, wie einleitend dargelegt, weit stärker als das Positionsbestimmungsmagnetfeld ist. Da die ersten Referenzmesswerte bei ausgeschaltetem Navigationsmagnetfeld aufgenommen worden sind, kann bei späterer Aufnahme zweiter Referenzmesswerte auf den Störeinfluss des Navigationsmagnetfelds geschlossen werden.According to the invention, it is therefore proposed to use stationary reference coils arranged with respect to the position determining magnetic field. Accordingly, the proportion of the position-determining magnetic field is fixed in the measured values of these coils, so that it is possible to infer the presence and the strength of interference fields from the temporal change with respect to first reference measured values. In particular, the method is advantageously applicable if a magnetically navigable instrument is used with a magnet which is responsive to a navigation magnetic field generating an interference field for the position determining magnetic field and generated by a navigation device, the first reference measured values being recorded when the navigation magnetic field is switched off. In this case, therefore, the intended, temporally indeed variable navigation magnetic field of a navigation device forms the main interference field, which is much stronger than the position determining magnetic field in its magnitude, as stated in the introduction. Since the first reference measurements have been taken with the navigation magnetic field switched off, the second reference can be recorded later be closed on the interference of the navigation magnetic field.

Im erfindungsgemäßen Verfahren werden demnach zunächst erste Referenzmesswerte der Referenzspule bei eingeschaltetem Positionsbestimmungsmagnetfeld aufgenommen. Dabei sind im Wesentlichen zwei Ausgestaltungen denkbar, die auch miteinander verbunden werden können. Zum einen ist es natürlich sinnvoll, die ersten Referenzmesswerte dann aufzunehmen, wenn möglichst keine externen Störfelder vorliegen. Insbesondere dann, wenn die Störfelder hauptsächlich durch ein Navigationsmagnetfeld bestimmt sind, ist ein solcher Zeitpunkt sinnvoll und führt zu einer erheblichen Verbesserung der Positionsbestimmung. Da das Vorhandensein von Störfeldern jedoch nie ganz ausgeschlossen werden kann, hat es sich als besonders vorteilhaft erwiesen, dass die ersten Referenzmesswerte während einer Kalibration der Positionsbestimmungsvorrichtung aufgenommen werden. In diesem Fall dient die Referenzspule bzw. dienen die Referenzspulen, da ihr Ort bekannt ist, auch zu einer Kalibration der Positionsbestimmungsvorrichtung. Auf diese Weise wird letztendlich ein zum Zeitpunkt der Kalibration vorhandenes Störfeld als eine Art Offset mitberücksichtigt. Beide Varianten sind natürlich vorteilhaft kombinierbar: Es ist sinnvoll, die ersten Referenzmesswerte (bzw. den ersten Referenzmesswert bei nur einer Spule) während eines Kalibrationsvorgangs aufzunehmen, der unter möglichst geringem oder keinem Störfeldeinfluss durchgeführt wird.in the inventive method are therefore first first reference measured values of the reference coil when the position-determining magnetic field is switched on added. Essentially, two embodiments are conceivable, which can also be connected to each other. For one thing, it makes sense, of course then record first reference readings, if possible no external interference fields available. In particular, when the interference fields mainly by a navigation magnetic field are determined, such a point makes sense and leads to a considerable improvement of the position determination. Since that Presence of interference fields However, it can never be completely ruled out, it has to be special proven advantageous that the first reference measurements during a Calibration of the position determination device are added. In this case, the reference coil or serve the reference coils, since her place is known, even to a calibration of the position determining device. In this way, eventually a present at the time of calibration interference field considered as a kind of offset. Both variants are natural Advantageously combinable: It makes sense to use the first reference measured values (or the first reference reading with only one coil) during a Calibration process to record, with as little or no Störfeldeinfluss carried out becomes.

Wie bereits erwähnt, kann durch einen kontinuierlichen Vergleich der ersten Referenzmesswerte mit den zweiten Referenzmesswerten eine Information über das Vorhandensein und die Stärke eines oder mehrerer Störfelder gewonnen werden. Diese wird anhand eines Rechenwerts ausgedrückt, der wenigstens ein mögliches Störfeld beschreibt. Selbstverständlich können bei mehreren Referenzspulen bzw. einer ortsaufgelösten Bestimmung des Rechenwerts auch mehrere Rechenwerte gegeben sein. Der erhaltene Rechenwert bzw. die erhaltenen Rechenwerte können dann vorteilhafterweise zur Verbesserung der Positionsbestimmung genutzt werden. Dabei sind mehrere Varianten denkbar, die auch in Kombination verwendet werden können.As already mentioned, can by using a continuous comparison of the first reference readings with the second reference measurements information about the presence and the Strength one or more interference fields be won. This is expressed on the basis of a calculated value, which is at least a possible one interference field describes. Of course can with several reference coils or a spatially resolved determination the calculation value also be given several calculation values. The obtained Calculated value or the calculated values can then advantageously be used to improve the positioning. There are several variants conceivable, which are also used in combination can.

Die einfachste Möglichkeit der Einflussnahme auf den Positionsbestimmungsvorgang ist eine sogenannte „use-no use"-Entscheidung. Dabei kann vorgesehen sein, dass im Rahmen der Positionsbestimmung bei Überschreitung wenigstens eines Schwellwertes durch den kontinuierlich bestimmten Rechenwert die aktuellen Positionsmesswerte verworfen werden. Werden also im Laufe des Verfahrens die Störfelder zu groß, was anhand des Rechenwertes festgestellt werden kann, werden zu diesem Zeitpunkt keine Positionen aus den aktuellen Positionsmesswerten bestimmt, da die erhaltene Position zu stark fehlerverhaftet wäre. Grob falsch bestimmte Positionen können auf diese Art vorteilhaft verhindert werden. Sinken die Störfelder wieder auf einen niedrigeren Wert ab, wird die Position wieder bestimmt.The easiest way the influence on the position determination process is a so-called "use-no use "decision can be provided that in the context of position determination when exceeded at least one threshold value by the continuously determined calculated value the current position readings are discarded. So be in During the procedure, the interference fields too large, what can be determined by the calculated value will become no positions from the current position measurement values at this time determined because the position obtained would be too much error-prone. Rough wrongly certain positions can be advantageously prevented in this way. Sink the interference fields returns to a lower value, the position is determined again.

Vorzugsweise wird jedoch alternativ oder zusätzlich zur Positionsbestimmung eine Korrektur der Positionsmesswerte oder einer daraus ermittelten Position anhand des Rechenwertes durchgeführt. Der durch die Störfelder auftretende Fehler in der Positionsbestimmung kann anhand des Rechenwertes wieder herausgerechnet werden, so dass die Positionsbestimmung insgesamt genauer wird und eine große Verlässlichkeit auch bei Anwesenheit beispielsweise eines Navigationsmagnetfeldes gegeben ist.Preferably however, will be alternative or additional for position determination, a correction of the position measured values or a position determined therefrom on the basis of the calculated value. Of the through the interference fields occurring errors in the position determination can be based on the calculated value again be deducted, so that the position determination in total becomes more accurate and a big one reliability even in the presence of, for example, a navigation magnetic field given is.

In einer weiteren Variante kann schließlich auch vorgesehen sein, dass aus dem Rechenwert ein die Genauigkeit der Positionsbestimmung angebender Qualitätswert ermittelt und der ermittelten Position zugeordnet wird. Der Qualitätswert wird einer Bedienperson dann zugleich mit der ermittelten Position angezeigt, so dass diese mögliche Ungenauigkeiten aufgrund von Störfeldern unmittelbar erkennen kann.In Finally, a further variant can also be provided that from the calculated value the accuracy of the position determination indicative quality value determined and assigned to the determined position. The quality value is an operator then displayed simultaneously with the determined position, so this possible Inaccuracies due to interference fields can recognize immediately.

Um einen möglichst aussagekräftigen Rechenwert zu erhalten, das bedeutet, möglichst über das gesamte Interventionsgebiet eine Aussage über gegebenenfalls vorhandene Störfelder erhalten zu können, insbesondere einen ortsabhängigen Rechenwert ermitteln zu können, ist es sinnvoll, mehr als eine Referenzspule zu verwenden. Als ideal hat es sich erwiesen, wenigstens zwei, vorzugsweise zehn bis zwölf, Referenzspulen vorzusehen. Selbstverständlich sind auch Ausgestaltungen denkbar, in denen mehr als zwölf oder weniger als zehn Referenzspulen verwendet werden.Around one possible meaningful Calculating value means, if possible, over the entire area of intervention a statement about if necessary existing interference fields to be able to get in particular a location-dependent To be able to determine the calculated value it makes sense to use more than one reference coil. As ideal it has been found, at least two, preferably ten to twelve, reference coils provided. Of course Also embodiments are conceivable in which more than twelve or less than ten reference coils are used.

Der Vergleich kann im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorzugsweise durch Subtraktion der ersten und der zweiten Referenzmesswerte unter Bildung eines Differenzwertes erfolgen. Auf diese Weise wird der durch die ersten Referenzmesswerte vorgegebene Anteil des Positionsbestimmungsmagnetfeldes heraussubtrahiert, so dass der Differenzwert das Störfeld bzw. den Störfeldeinfluss am Ort der jeweiligen Referenzspule beschreibt. Dann ist es mit besonderem Vorteil möglich, dass anhand der Differenzwerte mehrerer räumlich versetzter Referenzspulen, insbesondere unter Verwendung von Besselfunktionen und/oder Kugelfunktionen, im Rahmen einer Modellierung ein ortsabhängiger Rechenwert für das Störfeld ermittelt wird, wobei die Ortsabhängigkeit bei der Positionsbestimmung berücksichtigt wird. Mit den Einfluss von Störfeldern beschreibenden Referenzmesswerten an mehreren verschiedenen Orten im Bereich der Positionsbestimmungsvorrichtung ist es demnach möglich, das bzw. die entsprechenden Störfelder über den gesamten relevanten Bereich zu modellieren. Dabei können beispielsweise Kugelfunktionen und/oder Besselfunktionen herangezogen werden. Erhalten wird ein ortsabhängiger Rechenwert, der zum entsprechenden Zeitpunkt die Stärke und Orientierung der Störmagnetfelder an beliebigen Punkten im Bereich der Positionsbestimmung wiedergibt. Die damit erhaltene Ortsabhängigkeit kann vorteilhaft bei der Positionsbestimmung berücksichtigt werden, indem insbesondere der Ort oder der Bereich, an dem sich das medizinische Instrument tatsächlich befindet, auf Störfelder hin untersucht wird.In the context of the method according to the invention, the comparison can preferably be carried out by subtracting the first and second reference measured values to form a difference value. In this way, the portion of the position determining magnetic field predetermined by the first reference measured values is subtracted out, so that the difference value describes the interference field or the disturbing field influence at the location of the respective reference coil. Then it is particularly advantageously possible that, based on the difference values of a plurality of spatially offset reference coils, in particular using Bessel functions and / or spherical functions, a location-dependent calculation value for the interference field is determined as part of a modeling, wherein the location dependence is taken into account in the position determination. With the reference values influencing interference fields at several different locations in the area of the posi tion determination device, it is therefore possible to model the or the corresponding interference fields over the entire relevant area. In this case, for example, spherical functions and / or Bessel functions can be used. Obtained is a location-dependent computing value, which at the appropriate time reflects the strength and orientation of the disturbance magnetic fields at arbitrary points in the region of the position determination. The location dependence thus obtained can advantageously be taken into account in the position determination, in particular by examining the location or the area where the medical instrument is actually located for interference fields.

Bei einer Korrektur kann mit besonderem Vorteil vorgesehen sein, dass a) zunächst aus den Positionsmesswerten eine erste Position bestimmt wird, wonach b) der Rechenwert an der ersten Position ausgerechnet wird und zur Korrektur der Positionsmesswerte verwendet wird, wonach c) eine zweite, korrigierte Position ermittelt wird. Es wird demnach zunächst er mittelt, welche Störfelder, beschrieben durch den Rechenwert, an der Position vorliegen, die durch unkorrigierte Positionsmesswerte beschrieben ist. Diese können dann verwendet werden, um die Positionsmesswerte zu korrigieren und die korrigierte Position zu ermitteln. In einer besonders bevorzugten Ausführungsform erfolgt diese Korrektur iterativ, das bedeutet, dass die Schritte b) und c) mit der zweiten Position als erste Position wenigstens einmal wiederholt werden. Hinreichend genaue Ergebnisse für die Position lassen sich bei entsprechend genauer erster Position in zwei bis drei Iterationsschritten erzielen. Auf diese Weise nähert man sich der tatsächlichen Position des medizinischen Instruments an. Im Rahmen einer Plausibilitätsprüfung kann auch vorgesehen sein, dass bei der Bestimmung der ersten Position eine zu einem früheren Zeitpunkt ermittelte Position berücksichtigt wird. Insbesondere kann die unmittelbar vorher ermittelte Position betrachtet werden. Wird nun beispielsweise aus den aktuellen Positionsmesswerten eine erste Position ermittelt, die angesichts der unmittelbar zuvor bestimmten Position des medizinischen Instruments unmöglich erreicht worden sein kann, so kann die aus den Positionsmesswerten ermittelte Position auch vollständig verworfen werden und stattdessen die zuletzt bekannte Position des medizinischen Instruments als erste Position in Schritt b) verwendet werden, so dass genauere Positionswerte erhalten werden können.at a correction can be provided with particular advantage that a) first from the position measurement values a first position is determined, after which b) the calculated value is calculated at the first position and for Correction of the position measurement values is used, after which c) a second, corrected position is determined. It is therefore first averaged, which interference fields, described by the calculated value, at the position, the is described by uncorrected position measurements. These can then used to correct the position readings and the corrected ones Position to determine. In a particularly preferred embodiment This correction is done iteratively, that means the steps b) and c) with the second position as the first position at least once be repeated. Sufficiently accurate results for the position can be in correspondingly accurate first position in two to achieve three iteration steps. That's how you approach yourself the actual Position of the medical instrument. As part of a plausibility check can also be provided that in determining the first position one at an earlier time taken into consideration becomes. In particular, the immediately previously determined position to be viewed as. Now, for example, from the current position readings a first position determined, given the immediately preceding certain position of the medical instrument impossible may be the one determined from the position measurements Position also completely discarded and instead the last known position of the medical instrument used as the first position in step b), so that more accurate position values can be obtained.

Die im Verfahren verwendeten Referenzspulen müssen einer medizinischen Untersuchungs- oder Behandlungseinrichtung mit einer Positionsbestimmungsvorrichtung nicht zusätzlich hinzugefügt werden, sondern es kann beispielsweise wenigstens eine zur Registrierung von Koordinatensystemen ortsfest vorgesehene Registrierungsspule als Referenzspule verwendet werden. Relevant ist lediglich, dass die als Referenzspulen verwendeten Spulen ortsfest bezüglich des Positionsbestimmungsmagnetfeldes angeordnet sind.The Reference coils used in the procedure must be used for medical examination or examination Treatment device with a position-determining device not in addition to be added, but it can, for example, at least one for registration stationary provided by coordinate systems registration coil be used as a reference coil. Only relevant is that the coils used as reference coils fixed with respect to Position determining magnetic field are arranged.

Das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich, wenn mehr als drei Empfangsspulen an dem medizinischen Instrument vorgesehen sind, auch zur verbesserten Ermittlung einer Orientierung des Instruments unter Berücksichtigung des Rechenwertes anwenden. Dann wird demnach bei mehr als drei Empfangsspulen auch eine Orientierung des Instruments unter Berücksichtigung des Rechenwerts ermittelt.The inventive method can be, if more than three receiving coils provided on the medical instrument also to improve the determination of an orientation of the instrument considering apply the calculated value. Then it will be at more than three receiving coils also an orientation of the instrument taking into account the calculated value determined.

Neben dem Verfahren betrifft die Erfindung auch eine Positionsbestimmungsvorrichtung zur Positionsbestimmung eines medizinischen Instruments, insbesondere einer Endoskopiekapsel, umfassend ein Felderzeugungsmittel zur Erzeugung eines Positionsbestimmungsmagnetfelds, wenigstens drei orthogonal zueinander im oder am medizinischen Instrument angeordnete Empfangsspulen, wenigstens eine bezüglich des Felderzeugungsmittels ortsfeste Referenzspule und eine Steuerungseinrichtung, die zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Die bezüglich des Verfahrens gemachten Ausführungen lassen sich selbstverständlich analog auf die erfindungsgemäße Positionsbestimmungsvorrichtung anwenden.Next In the method, the invention also relates to a position determining device for determining the position of a medical instrument, in particular an endoscopy capsule comprising a field generating means for generating a position determining magnetic field, at least three orthogonal mutually arranged in or on the medical instrument receiving coils, at least one respect the field generating means fixed reference coil and a control device, to carry out the method according to the invention is trained. The re of the proceedings made statements of course analogously to the position determining device according to the invention apply.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den im folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:Further Advantages and details of the present invention will become apparent from the embodiments described below and with reference to the Drawings. Showing:

1 eine Prinzipskizze einer medizinischen Behandlungs- und/oder Untersuchungseinrichtung mit einer erfindungsgemäßen Positionsbestimmungsvorrichtung, 1 a schematic diagram of a medical treatment and / or examination device with a position-determining device according to the invention,

2 einen Ablaufplan des erfindungsgemäßen Verfahrens, und 2 a flow chart of the method according to the invention, and

3 einen Ablaufplan für ein mögliches Korrekturverfahren. 3 a flowchart for a possible correction procedure.

1 zeigt eine medizinische Behandlungs- und/oder Untersuchungseinrichtung 1, die eine Positionsbestimmungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst. Dabei ist ein medizinisches Instrument, hier eine Endoskopiekapsel 2, vorgesehen, die in den Körper eines hier nicht gezeigten Patienten eingebracht werden soll, der auf einer Patientenliege 12 gelagert wird. Die Endoskopiekapsel 2 umfasst einen Permanentmagneten 3 sowie drei zueinander orthogonal angeordnete Empfangsspulen 4. Der Permanentmagnet 3 ist einer Navigationseinrichtung 5 zugeordnet, die ein Navigationsmagnetfeld erzeugt, das ein Bewegen und/oder Orientieren der Endoskopiekapsel 2 im Körper eines Patienten ermöglicht. Die Navigationseinrichtung 5 ist hier röhrenartig ausgeführt. Innerhalb der Navigationseinrichtung 5 wird zur Navigation der Endoskopiekapsel 2 über geeignete Spulen (nicht gezeigt) ein sehr starkes magnetisches Navigationsfeld erzeugt, das beispielsweise im Bereich von 0,1 T liegen und schwächere Felder erheblich stören kann. 1 shows a medical treatment and / or examination device 1 comprising a position determining device according to the present invention. Here is a medical instrument, here an endoscopy capsule 2 provided, which is to be introduced into the body of a patient, not shown here, on a patient bed 12 is stored. The endoscopy capsule 2 includes a permanent magnet 3 and three mutually orthogonal receiving coils 4 , The permanent magnet 3 is a navigation device 5 associated with generating a navigation magnetic field that involves moving and / or orienting the endoscopy capsule 2 in the body of a patient allows. The navigation device 5 is executed here like a tube. Inside the navigation device 5 will navigate the endoscopy capsule 2 via suitable coils (not shown) generates a very strong magnetic navigation field, for example, in the range of 0.1 T and can significantly disturb weaker fields.

Die Empfangsspulen 4 sind der Positionsbestimmungsvorrichtung zugeordnet. Diese umfasst zudem in an sich bekannter Weise ein Felderzeugungsmittel 6 zur Erzeugung eines Positionsbestimmungsmagnetfelds. Die Empfangsspulen 4 messen das Positionsbestimmungsmagnetfeld, welches ortsabhängig ist, an ihrer aktuellen Position, also der Position der Endoskopiekapsel 2, aus, woraufhin aus den Positionsmesswerten eine Position ermittelt werden kann. Das Felderzeugungsmittel 6 ist beispielsweise an der Patientenliege 12 angeordnet und erzeugt ein eher schwaches Magnetfeld einer Stärke von einigen mT.The receiver coils 4 are assigned to the position-determining device. This also includes a field-generating means in a conventional manner 6 for generating a position determining magnetic field. The receiver coils 4 Measure the position-determining magnetic field, which is location-dependent, at its current position, ie the position of the endoscopy capsule 2 , from whereupon a position can be determined from the position measurement values. The field generating agent 6 is for example on the patient bed 12 arranged and produces a rather weak magnetic field of a strength of a few mT.

Durch das sich verändernde, wechselnd vorhandene Navigationsmagnetfeld der Navigationseinrichtung 5 werden nicht unerhebliche Störfelder erzeugt, die die Positionsmesswerte der Empfangsspulen 4 verfälschen und daher zu einer fehlerhaften Positionsbestimmung führen können. Zudem können andere Störfeldquellen 7, die hier nur schematisch dargestellt sind, beispielsweise massive ferromagnetische Gegenstände, Störfelder erzeugen, die die Positionsbestimmung erschweren.Due to the changing, changing navigation magnetic field of the navigation device 5 Not inconsiderable interference fields are generated, which are the position measured values of the receiving coils 4 falsify and can therefore lead to a faulty position determination. In addition, other interference field sources 7 , which are shown here only schematically, for example, massive ferromagnetic objects, generate interference fields that complicate the position determination.

Daher ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Positionsbestimmungsvorrichtung weiterhin zwölf Referenzspulen 8 umfasst, die ortsfest bezüglich des Positionsbestimmungsmagnetfeldes, also der Felderzeugungsmittel 6, angeordnet sind. Ein Teil der Referenzspulen sind an der Navigationseinrichtung 5, ein weiterer Teil an der Patientenliege 12 angeordnet. Selbstverständlich ist es auch möglich, die Referenzspulen 8 an einem anderen Ort oder vollständig an der Navigationseinrichtung 5 oder der Patientenliege 12 anzubringen. Auch eine größere oder geringere Anzahl von Referenzspulen 8 ist denkbar. Die Referenzspulen 8 können auch zur Registrierung von Koordinatensystemen ohnehin vorgesehene Registrierungsspulen sein.Therefore, it is provided according to the invention that the position-determining device further comprises twelve reference coils 8th includes, fixed with respect to the position determining magnetic field, so the field generating means 6 , are arranged. Part of the reference coils are at the navigation device 5 , another part of the patient bed 12 arranged. Of course, it is also possible to use the reference coils 8th in another location or completely on the navigation device 5 or the patient bed 12 to install. Also a larger or smaller number of reference coils 8th is conceivable. The reference coils 8th may also be for registration of coordinate systems provided anyway registration coils.

Da die Referenzspulen 8 ortsfest bezüglich der Magnetfelderzeugungsmittel 6 angeordnet sind, ist das Positionsbestimmungsmagnetfeld an ihrem jeweiligen Ort immer gleich groß, so dass durch Vergleich von Messwerten der Referenzspulen 8 eine Aussage über möglicherweise vorhandene Störfelder getroffen werden kann. Dies wird in der erfindungsgemäßen Positionsbestimmungsvorrichtung zur Bestimmung eines die Störfelder beschreibenden Rechenwerts benutzt.Since the reference coils 8th stationary with respect to the magnetic field generating means 6 are arranged, the position determining magnetic field at their respective location is always the same size, so that by comparing measured values of the reference coils 8th A statement about possibly existing interference fields can be made. This is used in the position-determining device according to the invention for determining a calculated value describing the interference fields.

Die Einrichtung 1 umfasst ferner eine Steuerungseinrichtung 9, die den Betrieb der Navigationseinrichtung 5, der Positionsbestimmungseinrichtung und gegebenenfalls weiterer Komponenten steuert. Der Steuerungseinrichtung 9 sind ein Anzeigemittel 10 und eine Eingabevorrichtung 11 zugeordnet. Ferner ist die Steuerungseinrichtung 9 zur Durchführung des Verfahrens zur Positionsbestimmung ausgebildet, wie es nun unter Bezugnahme auf die 2 und 3 näher erläutert wird.The device 1 further comprises a controller 9 that the operation of the navigation device 5 , which controls the position-determining device and possibly other components. The control device 9 are an indicator 10 and an input device 11 assigned. Furthermore, the control device 9 designed to carry out the method for position determination, as now with reference to the 2 and 3 is explained in more detail.

2 zeigt einen Ablaufplan des erfindungsgemäßen Verfahrens. Zunächst werden in einem Schritt S1 erste Referenzmesswerte von den Referenzspulen 8 aufgenommen. Dies geschieht in jedem Fall bei ausgeschaltetem Navigationsmagnetfeld, kann mit besonderem Vorteil jedoch durchgeführt werden, wenn die Positionsbestimmungsvorrichtung ohnehin kalibriert wird. Die ersten Referenzmesswerte geben somit möglichst unverfälscht von Störfeldern die Werte des Positionsbestimmungsmagnetfeldes an den Referenzspulen 8 wieder. Treten demnach später Störfelder auf, so lassen sich deren Effekte aus einem Vergleich mit diesen ersten Referenzmesswerten ablesen. 2 shows a flowchart of the method according to the invention. First, in a step S1, first reference measured values are obtained from the reference coils 8th added. This happens in each case with the navigation magnetic field off, but can be carried out with particular advantage, however, if the position-determining device is calibrated anyway. The first reference measured values thus give the values of the position-determining magnetic field at the reference coils as unadulterated as possible from interference fields 8th again. If interference fields subsequently occur, their effects can be read off from a comparison with these first reference measured values.

Soll die Position der Endoskopiekapsel 2 dann bestimmt werden, so werden die nun folgenden Verfahrensschritte fortlaufend ausgeführt.Should the position of the endoscopy capsule 2 then determined, the now following process steps are carried out continuously.

Zunächst werden in Schritt S2 gleichzeitig zweite Referenzmesswerte von den Referenzspulen 8 und Positionsmesswerte von den Empfangsspulen 4 aufgenommen.First, in step S2, second reference measurement values from the reference coils simultaneously become 8th and position readings from the receiving coils 4 added.

Durch den Vergleich der ersten und der zweiten Referenzmesswerte wird dann in Schritt S3 der Rechenwert ermittelt. Dies kann beispielsweise durch eine Differenzbildung zwischen den ersten Referenzwerten und den aktuellen zweiten Referenzmesswerten erfolgen. Dann wird der Anteil des Positionsbestimmungsmagnetfeldes heraussubtrahiert.By comparing the first and second reference measurements then the calculated value is determined in step S3. This can be done, for example a difference between the first reference values and the current second reference measured values. Then the share subtracted out of the position determining magnetic field.

In Schritt S4 wird im Sinne einer „use-no use"-Entscheidung überprüft, ob der Rechenwert, der ja die Stärke der Störfelder angibt, größer als ein Schwellwert ist. Ist das der Fall, können demnach aufgrund der starken Störfelder keine sinnvollen Positionen bestimmt werden, so werden die aktuellen Positionsmesswerte verworfen (Schritt S5) und das Verfahren wird ab Schritt S2 wieder fortgesetzt.In Step S4 is checked in the sense of a "use-no-use" decision whether the Calculated value, which is the strength the interference fields indicates greater than is a threshold. If that is the case, therefore, due to the strong interference no meaningful positions are determined, then the current position readings discarded (step S5) and the process is again from step S2 continued.

Wurde in Schritt S4 festgestellt, dass die Störfelder niedrig genug sind, um eine aktuelle Positionsbestimmung vorzunehmen, so wird in Schritt S6 die Positionsbestimmung unter Korrektur und/oder bei Ermittlung eines Qualitätswerts durchgeführt. Ein unter Berücksichtigung des Rechenwerts zu ermittelnder Qualitätswert gibt an, wie verlässlich die ermittelte Position unter Berücksichtigung der aktuellen Störfelder tatsäch lich ist. Alternativ oder zusätzlich kann in einer bevorzugten Variante eine Korrektur der Positionsmessdaten bzw. der daraus ermittelten Position erfolgen.If it has been determined in step S4 that the interference fields are low enough to carry out a current position determination, the position determination is carried out with correction and / or upon determination of a quality value in step S6. A quality value to be determined taking into account the calculated value indicates how reliably the determined position takes into account the current position Störfelder is actually Lich. Alternatively or additionally, in a preferred variant, a correction of the position measurement data or the position determined therefrom can take place.

Ein Beispiel für einen solchen Korrekturvorgang zeigt das Ablaufdiagramm in 3. Dabei wird von einem ortsabhängig bestimmten Rechenwert ausgegangen. Da aufgrund der größeren Zahl der an verschiedenen Orten angebrachten Referenzspulen 8 Referenzmesswerte von allen diesen Orten vorliegen, kann unter Annahme eines Modells ein ortsabhängiger Rechenwert bestimmt werden. Diesem Modell können beispielsweise Kugelfunktionen und/oder Besselfunktionen zugrunde liegen. Man erhält dann einen Rechenwert, der für verschiedene Orte ein Maß für die möglicherweise aktuell vorhandenen Störfelder angibt. Liegt ein solcher ortsabhängiger Rechenwert vor, so ist das Verfahren nach 3 durchführbar.An example of such a correction process is shown in the flowchart in FIG 3 , This is based on a location-dependent calculated calculated value. Because of the larger number of reference coils attached to different locations 8th Reference measurements from all these locations can be determined assuming a model a location-dependent computational value. This model may for example be based on ball functions and / or Bessel functions. One then obtains an arithmetic value which specifies a measure for the possibly presently existing interference fields for different locations. If such a location-dependent calculation value is available, then the method is 3 feasible.

In Schritt S6a wird eine erste Position aus den Positionsmesswerten ermittelt. Dies erfolgt auf die herkömmlich bekannte Art. In einem Schritt S6b wird danach der ortsabhängige Rechenwert an der soeben bestimmten ersten Position ausgewertet. Mittels des so ausgewerteten Rechenwerts können die Positionsmesswerte in Schritt S6c an eben dieser ersten Position geeignet korrigiert werden. In einem Schritt S6d kann aus den korrigierten Positionsmesswerten eine zweite korrigierte Position ermittelt werden. Diese kann nun schon die als Endergebnis auszugebende Position sein, jedoch können auch mehrere Iterationsvorgänge durchgeführt werden. Dabei wird gemäß Schritt S6e die zweite Position als neue erste Position angesetzt und es werden die Schritte S6b bis S6d wiederholt. Durch nur wenige Iterationen kann damit eine große Genauigkeit erzielt werden.In Step S6a becomes a first position from the positional measurements determined. This is done in the conventional manner. In one Step S6b then becomes the location-dependent calculation value at the just evaluated in the first position. By means of the so evaluated Calculated value the position measurement values in step S6c at this same first position be corrected appropriately. In a step S6d may be from the corrected Position measured values are determined a second corrected position. This can already be the position to be output as the final result, however, you can also several iterations carried out become. In doing so, according to step S6e set the second position as the new first position and it the steps S6b to S6d are repeated. By only a few iterations can with it a big one Accuracy can be achieved.

Im Verfahren nach 3 ist es insbesondere auch sinnvoll, vorher bestimmte Positionen, insbesondere die letzte zuvor bestimmte Position, mit zu berücksichtigen. Dabei kann eine Plausibilitätsprüfung stattfinden, das bedeutet, wenn die erste Position zu weit von der zuletzt bestimmten Position abweicht, liegt eine Unstimmigkeit vor. Dann kann auch vorgesehen sein, dass anstelle der rechnerisch ermittelten ersten Position die zuletzt bestimmte Position zur Auswertung des Rechenwerts verwendet wird. Auf diese Art ist eine noch größere Genauigkeit erzielbar.In the process according to 3 In particular, it also makes sense to take into account certain positions, in particular the last previously determined position. In this case, a plausibility check can take place, which means that if the first position deviates too far from the last determined position, there is a discrepancy. Then it can also be provided that, instead of the computationally determined first position, the last determined position is used to evaluate the calculated value. In this way an even greater accuracy can be achieved.

Nach dem Schritt S6, vgl. wiederum 2, wird überprüft, ob die Positionsbestimmung beendet werden soll, Schritt S7. Ist das nicht der Fall, so wird das Verfahren ab dem Schritt S2 weiter wiederholt.After the step S6, cf. in turn 2 , it is checked whether the position determination is to be ended, step S7. If this is not the case, the method is repeated from step S2 on.

Die bestimmte Position kann beispielsweise auf dem Anzeigemittel 10 ausgegeben werden. Ist ein Qualitätswert bestimmt worden, so wird dieser vorteilhafterweise mit der Position gemeinsam ausgegeben. Es kann auch ausgegeben werden, wenn Positionsmesswerte aufgrund der „use-no use"-Entscheidung in Schritt S5 verworfen werden. Damit ist auch ein Benutzer über die Störfelder und ihre Effekte informiert.The particular position may be, for example, on the display means 10 be issued. If a quality value has been determined, this is advantageously output together with the position. It may also be output if position measurements are discarded due to the "use-no-use" decision in step S5, thus also informing a user of the disturbance fields and their effects.

Obwohl in der vorangegangenen Beschreibung nur von der Position eines medizinischen Instruments, hier der Endoskopiekapsel 2, die Rede war, ist es doch auch möglich, mehr als drei Empfangsspulen vorzusehen und daraus auch eine Orientierung zu bestimmen. Diese kann in einem analogen Verfahren auf genauere Art und Weise ermittelt werden.Although in the previous description only the position of a medical instrument, here the endoscopy capsule 2 , was the speech, but it is also possible to provide more than three receiving coils and also to determine an orientation. This can be determined in a more accurate manner in an analogous process.

Claims

Verfahren zur Positionsbestimmung eines medizinischen Instruments, insbesondere einer Endoskopiekapsel, mit wenigstens drei orthogonal zueinander angeordneten, einer mittels Felderzeugungsmitteln ein räumlich veränderliches Positionsbestimmungsmagnetfeld erzeugenden Positionsbestimmungsvorrichtung zugeordneten Empfangsspulen, wobei wenigstens eine bezüglich der Felderzeugungsmittel ortsfeste Referenzspule vorgesehen ist, bei welchem Verfahren: – erste Referenzmesswerte der Referenzspule bei eingeschaltetem Positionsbestimmungsmagnetfeld aufgenommen werden, wonach zur Positionsbestimmung fortlaufend – gleichzeitig Positionsmesswerte der Empfangsspulen und zweite Referenzmesswerte von der Referenzspule aufgenommen werden, – aus einem Vergleich der ersten und der zweiten Referenzmesswerte wenigstens ein ein mögliches Störfeld beschreibender Rechenwert ermittelt wird, und – die Positionsbestimmung unter Berücksichtigung des Rechenwertes erfolgt.Method for determining the position of a medical Instruments, in particular an endoscopy capsule, with at least arranged three orthogonal to each other, one by means of field generating means a spatially mutable Position determining magnetic field generating position determining device associated with receiving coils, wherein at least one with respect to the Field generating means fixed reference coil is provided at which method: - first Reference measured values of the reference coil are recorded when the position-determining magnetic field is switched on which then continues to position - at the same time Position readings of the receive coils and second reference readings be absorbed by the reference coil, - from a comparison of the first and the second reference measurement values at least one possible one interference field descriptive calculation value is determined, and - the position determination taking into account the Calculated value.

Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein magnetisch navigierbares Instrument mit einem auf ein von einer Navigationseinrichtung erzeugtes, ein Störfeld für das Positionsbestimmungsmagnetfeld bildendes Navigationsmagnetfeld ansprechenden Magneten verwendet wird, wobei die ersten Referenzmesswerte bei ausgeschaltetem Navigationsmagnetfeld aufgenommen werden.Method according to claim 1, characterized in that that a magnetically navigable instrument with an on one of generated by a navigation device, an interference field for the position determining magnetic field visual navigation magnetic field appealing magnet used with the first reference readings when the navigation magnetic field is off be recorded.

Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Referenzmesswerte während einer Kalibration der Positionsbestimmungsvorrichtung aufgenommen werden.Method according to claim 1 or 2, characterized that the first reference measurements during a calibration of the Positioning device can be added.

Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Rahmen der Positionsbestimmung bei Überschreitung wenigstens eines Schwellwertes durch den Rechenwert die aktuellen Positionsmesswerte verworfen werden.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that in the context of position determination when exceeded at least one threshold value by the calculated value the current one Position measurements are discarded.

Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Positionsbestimmung eine Korrektur der Positionsmesswerte oder einer daraus ermittelten Position anhand des Rechenwertes erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that for determining the position of a correction of Position measurement values or a position determined therefrom on the basis of Calculated value.

Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem Rechenwert ein die Genauigkeit der Positionsbestimmung angebender Qualitätswert ermittelt und der ermittelten Position zugeordnet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the calculation of the accuracy of the Positioning determined quality value and determined the determined Position is assigned.

Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens zwei, vorzugsweise zehn bis zwölf, Referenzspulen verwendet werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least two, preferably ten to twelve, reference coils are used become.

Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Vergleich zwischen den ersten und den zweiten Referenzmesswerten durch Subtraktion unter Bildung eines Differenzwertes erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the comparison between the first and the second Reference measured values by subtraction to form a difference value he follows.

Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der Differenzwerte mehrerer räumlich versetzter Referenzspulen, insbesondere unter Verwendung von Besselfunktionen und/oder Kugelfunktionen, im Rahmen einer Modellierung ein ortsabhängiger Rechenwert für das Störfeld ermittelt wird, wobei die Ortsabhängigkeit bei der Positionsbestimmung berücksichtigt wird.Method according to claim 8, characterized in that that based on the difference values of a plurality of spatially offset reference coils, in particular using Bessel functions and / or spherical functions, as part of a modeling, a location-dependent calculation value for the interference field is determined, where the location dependency taken into account when determining the position becomes.

Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass a) zunächst aus den Positionsmesswerten eine erste Position bestimmt wird, wonach b) der Rechenwert an der ersten Position ausgerechnet wird und zur Korrektur der der Positionsmesswerte verwendet wird, wonach c) eine zweite, korrigierte Position ermittelt wird.Method according to claim 9, characterized in that that a) first from the position measurement values a first position is determined, after which b) the calculated value is calculated at the first position and for Correction of the position measurement values is used, after which c) a second, corrected position is determined.

Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Schritte b) und c) mit der zweiten Position als erste Position wenigstens ein mal wiederholt werden.Method according to claim 10, characterized in that that steps b) and c) with the second position as the first position be repeated at least once.

Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung der ersten Position eine zu einem früheren Zeitpunkt ermittelte Position berücksichtigt wird.Method according to claim 10 or 11, characterized that in determining the first position one at an earlier time taken into consideration becomes.

Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine zur Registrierung von Koordinatensystemen ortsfest vorgesehene Registrierungsspule als Referenzspule verwendet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that at least one for the registration of coordinate systems Stationarily provided registration coil used as a reference coil becomes.

Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei mehr als drei Empfangsspulen auch eine Orientierung des Instruments unter Berücksichtigung des Rechenwertes ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that at more than three receiving coils and a Orientation of the instrument taking into account the calculated value is determined.

Positionsbestimmungsvorrichtung zur Positionsbestimmung eines medizinischen Instruments, insbesondere einer Endoskopiekapsel (2), umfassend ein Felderzeugungsmittel (6) zur Erzeugung eines Positionsbestimmungsmagnetfelds, wenigstens drei orthogonal zueinander im oder am medizinischen Instrument angeordnete Empfangsspulen (4), wenigstens eine bezüglich des Felderzeugungsmittels (5) ortsfeste Referenzspule (8) und eine Steuerungseinrichtung (9), ausgebildet zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche.Position determining device for determining the position of a medical instrument, in particular an endoscopy capsule ( 2 ) comprising a field generating means ( 6 ) for generating a position determining magnetic field, at least three receiving coils arranged orthogonally to one another in or on the medical instrument (US Pat. 4 ), at least one with respect to the field generating agent ( 5 ) stationary reference coil ( 8th ) and a control device ( 9 ), adapted for carrying out the method according to one of the preceding claims.