DE102007001398A1 - Spinning cable method for depositing a spinning cable in a can continuously feeds a spinning cable through a feeder device - Google Patents

Abstract

First (3.1) and second (3.2) cans are placed in a can creel (CC) (1) in first (2.1) and second (2.2) can rows arranged in parallel alongside each other. With a rectangular shape, the cans all have an identical structure and size. The CC is assigned a cable guide (20) above the cans and between the rows. The cable guide serves to guide the spinning cable as the cans are discharged and emptied.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ablegen eines Spinnkabels in eine Kanne gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a method for depositing a tow in a jug according to the preamble of claim 1.

Ein gattungsgemäßes Verfahren ist aus der DE 102 32 745 A1 bekannt.A generic method is from the DE 102 32 745 A1 known.

Bei dem bekannten Verfahren wird ein durch ein Fördermittel kontinuierlich gefördertes Spinnkabel durch Bewegung des Fördermittels oberhalb einer Kanne abgelegt. Hierzu wird das Fördermittel mit einer ersten oszillierenden schnellen Schwenkbewegung hin- und hergeführt. Während der Schwenkbewegung wird das Spinnkabel kontinuierlich in die Kanne gefördert. Um den gesamten Flächenbereich der Kanne gleichmäßig mit dem Spinnkabel zu befüllen, wird das Fördermittel durch eine zweite im wesentlichen quer zu der Schwenkbewegung ausgerichtete Auslenkbewegung geführt. Die Auslenkbewegung erfolgt dabei mit einer im Verhältnis zu der Schwenkbewegung kleineren Geschwindigkeit. Die Auslenkbewegung kann hierbei sowohl durch eine Linearführung des Fördermittels oder durch eine zweiter überlagerte Schwenkbewegung des Fördermittels erfolgen.at the known method is a continuously conveyed by a conveyor Spinning cable by movement of the conveyor placed above a jug. For this purpose, the funding with a first oscillating fast swivel motion back and forth. During the Swivel movement, the tow is continuously in the pot promoted. To the entire area of the Evenly with a pot to fill the tow, becomes the funding by a second aligned substantially transversely to the pivoting movement Deflection movement led. The deflection movement takes place with a relative to the pivoting movement of smaller speed. The deflection movement This can be done both by a linear guide of the conveyor or by a second superimposed Swivel movement of the conveyor done.

Bei dem bekannten Verfahren wird die Ablage des Spinnkabels innerhalb der Kanne im wesentlichen durch die oszillierende Schwenkbewegung des Fördermittels bestimmt. Dabei hat sich herausgestellt, dass bei einer konstanten Höhenlage des Fördermittels in Abhängigkeit von den Abmaßen der Kanne größere Schwenkwinkelbereiche von dem Fördermittel durchlaufen werden müssen, um eine gleichmäßige Füllung der Kanne zu ermöglichen. Hierbei treten geometrische Änderungen zwischen den Stellungen des Fördermittels und einer Ablagefläche innerhalb der Kannen auf, die die Ablage des Spinnkabels beeinflussen.at the known method is the filing of the tow inside the pot essentially by the oscillating pivoting movement of the conveying certainly. It has been found that at a constant altitude of the subsidy dependent on from the dimensions the jug larger swivel angle ranges from the funding have to go through to a uniform filling of To enable jug. in this connection occur geometric changes between the positions of the conveyor and a shelf inside the cans, which influence the filing of the tow.

Es ist nun Aufgabe der Erfindung, das gattungsgemäße Verfahren derart zu verbessern, dass unabhängig von dem Schwenkbereich in der Kanne jeweils eine gleichmäßige Befüllung und Masseverteilung des Spinnkabels erreicht wird.It It is an object of the invention to improve the generic method in such a way that independent from the swivel range in the pot each a uniform filling and Mass distribution of the tow is achieved.

Ein weiteres Ziel der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Ablegen eines Spinnkabels in eine Kanne bereitzustellen, bei welchen die Masseverteilung und die Massedichte auf einfache Art und Weise veränderbar sind.One Another object of the invention is a method for depositing a Spinnkabels in a pot, in which the mass distribution and the mass density can be changed easily are.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen nach Anspruch 1 gelöst.The The object is achieved by a Method with the features of claim 1 solved.

Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass die während eines Schwenkintervalls eintretenden Stellungsänderungen des Fördermittels relativ zu einer im wesentlichen ebenen Ablagefläche innerhalb der Kanne einen Einfluß auf die pro Zeiteinheit abgelegte Fasermasse des Spinnkabels hat. So vergrößert sich die zurückgelegte Wegstrecke des Spinnkabels mit zunehmendem Schwenkwinkel, was eine unregelmäßige Spinnkabelablage insbesondere in den Randbereichen des Spinnkabels zur Folge hat. Zur Beeinflussung der Spinnkabelablage und insbesondere der auf der Ablagefläche pro Flächeneinheit abgelegte Fasermasse wird daher erfindungsgemäß die Schwenkgeschwindigkeit des Fördermittels innerhalb eine Schwenkintervalls zwischen zwei Umkehrpunkten in Abhängigkeit vom Schwenkwinkel geändert. Damit kann durch Erhöhung oder Verringerung der Schwenkgeschwindigkeit in Abhängigkeit vom Schwenkwinkel im mittleren Bereich des Schwenkintervalls oder im Randbereich des Schwenkintervalls vorbestimmte Spinnkabelablagen eingestellt werden.The The invention is based on the realization that during a pivoting interval entering position changes of the subsidy relative to a substantially flat shelf within the pot Influence on has the deposited per unit time fiber mass of the tow. So increases the traveled Distance of the tow with increasing tilt angle, what a irregular spinning cable tray especially in the edge regions of the tow has result. To influence the spinning cable tray and in particular the on the shelf per unit area deposited fiber mass is therefore according to the invention the pivoting speed of the subsidy within a pivot interval between two reversal points in dependence changed from the swivel angle. This can be done by increasing or reducing the swing speed depending on from the swivel angle in the middle range of the pivoting interval or in the edge region of the pivoting interval predetermined Spinnkabelablagen be set.

Um eine Vergleichmäßigung der Masseverteilung über die gesamte Kannenbreite zu erhalten, wird das Fördermittel in einer mittleren Neutralstellung mit dem Schwenkwinkel 0° mit der höchsten Schwenkgeschwindigkeit geführt, die dann bei Auslenkung des Fördermittels mit zunehmendem Schwenkwinkel kontinuierlich verringert wird. Somit lässt sich trotz der Wegstreckenunterschiede in den Randbereichen der Kanne eine erhöhte Masseverteilung und insbesondere eine vergleichmäßigte Masseverteilung über die gesamte Breite der Kanne erreichen.Around an equalization of Mass distribution over To obtain the entire can width, the funding is in a medium Neutral position with the swivel angle 0 ° with the highest swivel speed guided, the then at deflection of the conveyor is continuously reduced with increasing tilt angle. Thus can be despite the distance differences in the edge areas of the pot an increased Mass distribution and in particular a uniform mass distribution over the reach the entire width of the pot.

Um eine möglichst konstante Masseverteilung während der Befüllung der Kanne zu erhalten, wird gemäß einer vorteilhaften Verfahrensvariante das Spinnkabel mit einer konstanten Fördergeschwindigkeit gefördert, wobei die Änderung der Schwenkgeschwindigkeit des Fördermittels innerhalb des Schwenkintervalls derart erfolgt, dass die pro Längeneinheit des Kannenbodens abgelegte Fasermasse konstant ist.Around one possible constant mass distribution during the filling to get the pot is, according to a advantageous method variant, the tow with a constant conveyor speed encouraged the change the pivoting speed of the conveyor takes place within the pivoting interval such that the per unit length the can bottom deposited fiber mass is constant.

Um eine Kanne von Beginn an gleichmäßig zu befüllen, wird gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung zu Beginn der Kannenfüllung das Schwenkintervall durch einen minimalen Schwenkwinkel bestimmt, welcher ein die Kannenbreite entsprechendes Ablagemuster erzeugt. Hierbei sind die Umkehrpunkte des Schwenkintervalls, an welchem das Fördermittel in seiner Bewegungsrichtung jeweils gebremst und erneut beschleunigt wird, derart ausgelegt, dass das in den Umkehrpunkten durch das Fördermittel geförderte Spinnkabel unmittelbar in den Randbereichen der Kanne abgelegt wird.Around filling a pot evenly from the beginning will be according to a advantageous development at the beginning of the can filling the Pivoting interval determined by a minimum swing angle, which a tray pattern corresponding to the can width is generated. in this connection are the reversal points of the pivoting interval at which the conveyor each braked in its direction of movement and accelerated again is designed so that in the turning points by the funding funded Tow cable is placed directly in the edge areas of the pot.

Da das Fördermittel unmittelbar mit einer vorgeordneten Spinneinrichtung und einem Abzugslieferwerk zusammenwirkt, ist die Verfahrensvariante bevorzugt verwendet, bei welcher eine Höhenkoordinate des Fördermittels relativ zu einem Füllstand der Kanne fortlaufend erfasst wird und bei welchem die Umkehrpunkte zur Bestimmung des Schwenkintervalls aus der Höhenkoordinate und dem minimalen Schwenkwinkel zu Beginn der Kannenfüllung berechnet werden. Damit lässt sich das Fördermittel während des Füllvorgangs auf einer konstanten Ar beitshöhe halten, so dass die Zuführung des Spinnkabels mit unverändertem Höhenniveau erfolgen kann.Since the funding cooperates directly with an upstream spinning device and a deduction delivery, the process variant is preferably used, in which a height coordinate of the conveying means relative to a filling level of the pot is continuously detected and in which the reversal points for determining the pivoting interval from the height coordinate and the minimum pivot angle at the beginning of the can filling are calculated. Thus, the conveyor can beits behöhe hold during the filling process at a constant Ar, so that the supply of the tow can be done with unchanged height level.

Die Höhenkoordinate wird hierbei vorteilhaft jeweils in der Neutralstellung des Fördermittels durch einen dem Fördermittel zugeordneten Höhensensor ermittelt. Damit lässt sich allein aus den geometrischen Gegebenheiten eine Einstellung der Schwenkwinkel vornehmen.The height coordinate This is advantageous in each case in the neutral position of the conveyor through a grant assigned height sensor determined. Leave it only from the geometric conditions an attitude make the swivel angle.

Um auch während der Auslenkung des Fördermittels entlang der Längsseite der Kanne eine gleichmäßige Spinnkabelzuführung zu dem Fördermittel zu ermöglichen, wird das Fördermittel bevorzugt beim Schwenken und beim Auslenken um einen gemeinsamen Schwenkpunkt geführt. Somit lässt sich die Auslenkbewegung ebenfalls durch Verschwenken des Fördermittels ausführen.Around even while the deflection of the conveyor along the long side the jug to a uniform spin cable to the funding to enable becomes the funding preferred when panning and when deflecting a common Pivot led. Thus can be the deflection movement also by pivoting the conveyor To run.

Hierbei wird zur Vergleichmäßigung der Füllmenge über die gesamte Ablagefläche der Kanne vorgeschlagen, die Auslenkgeschwindigkeit des Fördermittels in Abhängigkeit von dem Füllstand der Kanne derart zu ändern, dass die Auslenkgeschwindigkeit mit zunehmendem Füllstand erhöht wird. Durch die Auslenkgeschwindigkeit wird im wesentlichen das Ablagemuster und somit die Materiallagen bestimmt. Mit zunehmendem Füllstand vergrößert sich die Auslenkung des Fördermittels, um die gesamte Ablagefläche innerhalb der Kanne zu überstreichen. Um unabhängig von dem Auslenkweg möglichst gleichmäßige Ablagemuster zu erzeugen, wird mit zunehmendem Füllstand die Auslenkgeschwindigkeit erhöht, so dass im wesentlichen gleiche Ablagemuster entstehen.in this connection is for the equalization of Filling quantity over the entire storage area the pitcher proposed, the deflection speed of the conveyor dependent on from the level to change the pot so that the deflection speed with increasing level elevated becomes. By the deflection speed is essentially the Deposit pattern and thus determines the material layers. With increasing level increases the deflection of the conveyor, around the entire shelf to paint inside the pot. To be independent as far as possible from the deflection path uniform storage pattern to generate, the deflection speed increases with increasing level elevated, so that essentially the same deposit patterns arise.

Besonders vorteilhaft ist hierbei die Verfahrensvariante, bei welcher die Auslenkgeschwindigkeit im Verhältnis zu einem anwachsenden Auslenkintervall derart erhöht wird, dass das Auslenkintervall stets mit einer konstanten Ablagezeitspanne durchlaufen wird. Damit lassen sich von Beginn der Füllung bis zum Ende der Füllung jeweils identische Ablagemuster in den einzelnen Materiallagen erzeugen.Especially advantageous here is the process variant in which the Deflection speed in proportion is increased to an increasing deflection interval such that the deflection interval always go through with a constant storage period becomes. This can be from the beginning of the filling to the end of the filling each generate identical deposit patterns in the individual material layers.

Um innerhalb der Kanne eine hohe Fülldichte zu erhalten, wird gemäß einer weiteren bevorzugten Verfahrensvariante die Auslenkgeschwindigkeit und die Schwenkgeschwindigkeit derart zueinander eingestellt, dass sich von der Ablagefläche ein zick-zack-förmiges Ablagemuster des Spinnkabels einstellt, wobei die Ablagemuster benachbarter Materiallagen insbesondere in Randbereichen der Kanne versetzt zueinander gelegt werden. Damit wird einerseits eine hohe Materialdichte innerhalb der Kanne erzeugt und andererseits ein problemloser Spinnkabelabzug ermöglicht.Around inside the pot a high filling density too is obtained according to a Another preferred variant of the method, the deflection speed and the swivel speed adjusted to each other such that from the shelf a zig-zag Deposit pattern of the tow adjusts, the deposit patterns adjacent Material layers offset in particular in the edge regions of the pot to each other be placed. Thus, on the one hand, a high material density within the pot produces and on the other hand, a trouble-free spinning cable deduction allows.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird insbesondere in der Verfahrensvariante verwendet, bei welchem das Fördermittel durch einen Roboterarm eines steuerbaren Roboters geführt wird. Hierbei lassen sich die Bewegungsalgorithmen zur Führung des Fördermittels in einfacher Art und Weise durch eine Robotersteuerung umsetzen. Insbesondere die in den Umkehrbereichen durchzuführenden Bewegungsänderungen des Fördermittels können schnell und präzise ausgeführt werden.The inventive method is used in particular in the process variant in which the funding is guided by a robot arm of a controllable robot. Here, the motion algorithms for guiding the conveyor can be implement in a simple manner by a robot controller. In particular, the changes in movement to be made in the reverse areas of the subsidy can fast and accurate accomplished become.

Das Spinnkabel wird dabei vorteilhaft durch zwei zusammenwirkend angetriebene Haspelwalzen gefördert, so dass eine gleichmäßige und im wesentlichen über den gesamten Füllvorgang konstante Füllgeschwindigkeit bei gleich konditionierten Spinnkabeln erreicht wird.The Spin cable is advantageous by two cooperatively driven Reel rolls promoted, so that a uniform and essentially over the entire filling process constant filling speed is reached at the same conditioned spun cables.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist unabhängig vom Prozess, Fasertyp und Kannentyp einsetzbar, um eine Vielzahl von Kannen innerhalb eines Kannengatters nacheinander mit einem Faserkabel gleichmäßig zu befüllen. Die Erfindung ist insbesondere geeignet, um in einem Zweistufenstapelfaserprozess die zu einem Tow zusammengeführten synthetischen Spinnkabel kontinuierlich aus einer Spinneinrichtung in Kannen eines Kannengatters abzulegen, wobei parallel ein Teil der Kannen zum Abzug des Tows in eine Faserstraße bereitgestellt sind.The inventive method is independent From the process, fiber type and can type can be used to a variety of pitchers inside a can gate one after the other with one Evenly fill the fiber cable. The The invention is particularly suitable for use in a two-stage staple fiber process the synthesized to a tow Spinning cords continuously from a spinning device in pitchers of a Kannengatters store, with parallel part of the pitchers to Trigger the Tows are provided in a fiber line.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist nachfolgend an einem Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens unter Hinweis auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.The inventive method is below to an embodiment a device for implementation of the method with reference to the accompanying drawings.

Es stellen dar:It represent:

1 schematisch eine Ansicht eines Ausführungsbeispiels der Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens 1 schematically a view of an embodiment of the apparatus for performing the method according to the invention

2 schematisch eine Vorderansicht der Vorrichtung aus 1 während einer Kannenbefüllung 2 schematically a front view of the device 1 during a can filling

3 schematisch eine Seitenansicht der Vorrichtung aus 1 während einer Kannenbefüllung 3 schematically a side view of the device 1 during a can filling

4 schematisch ein Geschwindigkeitsverlauf der Schenkgeschwindigkeit des Fördermittels während der Befüllung 4 schematically a speed curve of the donation speed of the conveyor during the filling

5 schematisch eine Draufsicht auf eine teilgefüllte Kanne 5 schematically a plan view of a partially filled jug

6 schematisch ein Geschwindigkeitsverlauf der Auslenkgeschwindigkeit des Fördermittels während der Befüllung 6 schematically a speed curve of the deflection speed of the conveyor during the filling

In 1 ist ein Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens schematisch in einer Ansicht dargestellt.In 1 an embodiment of an apparatus for performing the method according to the invention is shown schematically in a view.

In dem Ausführungsbeispiel sind in einem Kannengatter 1 mehrere Kannen zu zwei parallel nebeneinander angeordneten Kannenreihen 2.1 und 2.2 aufgestellt. Die Kannen der Kannenreihe 2.1 sind mit dem Bezugszeichen 3.1 und die Kannen der Kannenreihe 2.2 mit dem Bezugszeichen 3.2 bezeichnet. Die Kannen in den Kannenreihen 2.1 und 2.2 sind in ihrem Aufbau und Größe identisch ausgebildet und können beispielsweise durch Rechteckkannen gebildet sein. Dem Kannengatter 1 ist eine Kabelführung 20 zugeordnet, welche oberhalb der Kannen 3.1 und 3.2 sich zwischen den Kannenreihen 2.1 und 2.2 befindet. Die Kabelführung 20 dient zur Führung der Spinnkabel beim Abzug und Entleeren der Kannen.In the embodiment are in a can gate 1 several cans to two parallel juxtaposed rows of cans 2.1 and 2.2 established. The pitchers of the pitcher row 2.1 are denoted by the reference numeral 3.1 and the pitchers of the pitcher row 2.2 with the reference number 3.2 designated. The pitchers in the can rows 2.1 and 2.2 are identical in construction and size and can be formed for example by rectangular cans. The can gate 1 is a cable guide 20 assigned, which above the cans 3.1 and 3.2 between the rows of cans 2.1 and 2.2 located. The cable management 20 is used to guide the tow cables when removing and emptying the cans.

Oberhalb des Kannengatters 1 ist eine Ablegeeinrichtung 4 angeordnet. Die Ablegeeinrichtung 4 weist ein Fördermittel 5 auf, das aus zwei zusammenwirkend angetriebenen Haspelwalzen 11.1 und 11.2 gebildet ist. Den Haspelwalzen 11.1 und 11.2 ist eine Umlenkwalze 10 vorgeordnet, durch welche das von einem hier nicht dargestellten Lieferwerk kontinuierlich zugeführte Spinnkabel 6 geführt wird. Die Umlenkwalze 10 ist auskragend an einer Trägerplatte 9 gelagert. Auf der Rückseite der Trägerplatte 9 ist die Umlenkwalze 10 mit einem Walzenmotor 12 gekoppelt. Unterhalb der Umlenkwalze 10 sind die Haspelwalzen 11.1 und 11.2 auskragend an der Trägerplatte 9 gelagert. Jede der Haspelwalzen 11.1 und 11.2 wird durch einen auf der Rückseite der Trägerplatte 9 angeordneten Haspelantrieb 13 angetrieben.Above the Kannengatters 1 is a depositor 4 arranged. The depositing device 4 has a subsidy 5 on, consisting of two cooperatively driven reel rollers 11.1 and 11.2 is formed. The reel rollers 11.1 and 11.2 is a deflection roller 10 upstream, through which the continuously supplied by a delivery mechanism, not shown here, tow 6 to be led. The guide roller 10 is cantilevered on a support plate 9 stored. On the back of the carrier plate 9 is the guide roller 10 with a roller motor 12 coupled. Below the guide roller 10 are the reel rolls 11.1 and 11.2 cantilevered on the support plate 9 stored. Each of the reel rolls 11.1 and 11.2 is through one on the back of the carrier plate 9 arranged reel drive 13 driven.

Zur Positionierung und zur Bewegung des Fördermittels 5 weist die Ablageeinrichtung 4 desweiteren einen Roboter 7 auf, der über einen mehrachsigen Roboterarm 8 mit dem Fördermittel 5 verbunden ist. Hierzu ist die Trägerplatte 9 am oberen Bereich fest mit einem freien Ende des Roboterarmes 8 gekoppelt. Der Roboter 7 läßt sich hierbei durch einen handelsüblichen Industrieroboter bilden. Die Aktoren und Antriebe des Roboters 7 zur Bewegung des mehrachsigen Roboterarmes 8 sind daher hier nicht näher gezeigt und erläutert.For positioning and movement of the conveyor 5 has the storage device 4 furthermore a robot 7 up, over a multi-axis robotic arm 8th with the funding 5 connected is. For this purpose, the support plate 9 at the top with a free end of the robot arm 8th coupled. The robot 7 can be formed by a commercial industrial robot. The actuators and drives of the robot 7 for moving the multi-axis robot arm 8th are therefore not shown and explained in detail here.

Der Roboter 7 ist oberhalb des Kannengatters 1 an einem Führungsschlitten 14 gehalten. Der Führungsschlitten 14 ist an einer Seite des Kannengatters 1 ange ordnet und lässt sich in einer parallel zur Längsseite des Kannengatters 1 verlaufenden Führungsbahn 15 hin- und herführen. Hierzu ist der Führungsschlitten 14 durch Schlittenräder 17 in zwei parallel nebeneinander verlaufenden Führungsschienen 18 gehalten. Den Schlittenrädern 17 ist ein Schlittenantrieb 16 zugeordnet, durch welche eine Aktivierung der Schlittenbewegung erfolgt.The robot 7 is above the Kannengatters 1 on a guide carriage 14 held. The guide carriage 14 is on one side of the can gate 1 arranged and can be in a parallel to the long side of the Kannengatters 1 running guideway 15 back and forth. For this purpose, the guide carriage 14 through carriage wheels 17 in two parallel side by side guide rails 18 held. The sleigh wheels 17 is a carriage drive 16 assigned, by which an activation of the carriage movement takes place.

Zum Füllen der Kannen im Kannengatter 1 wird der Roboter 7 zunächst durch den Führungsschlitten 14 in eine von mehreren Ablegepositionen geführt. Die Ablegepositionen sind entlang der Führungsbahn parallel zur Längsseite des Kannengatters 1 derart gewählt, dass aus jeder Ablegeposition des Roboters 7 das Fördermittel 5 zum Befüllen einer der Kannen der Kannenreihe 2.1 und einer daneben angeordnete Kanne der Kannenreihe 2.2 erreicht. In der Ablegeposition wird das Fördermittel 5 durch Aktivierung des Roboterarmes 8 durch den Roboter 7 zunächst in einer ersten Füllposition oberhalb der Kanne 3.2 der Kannenreihe 2.2 geführt. Nach Erreichen der Füllposition oberhalb der Kannen 3.2 wird durch die Robotersteuerung der Roboterarm 8 derart bewegt, dass das Fördermittel 5 mehrere zum Befüllen der Kanne 3.2 erforderliche Bewegungen ausführt.To fill the pitchers in the can gate 1 becomes the robot 7 first through the guide carriage 14 led to one of several deposit positions. The depositing positions are along the guideway parallel to the longitudinal side of the can gate 1 chosen such that from each storage position of the robot 7 the funding 5 for filling one of the cans of the can row 2.1 and a can arranged next to the can row 2.2 reached. In the depositing position, the funding 5 by activation of the robot arm 8th through the robot 7 initially in a first filling position above the pot 3.2 the pitcher row 2.2 guided. After reaching the filling position above the cans 3.2 The robotic control will make the robotic arm 8th moved so that the conveyor 5 several for filling the pot 3.2 executes required movements.

Zur Erläuterung des Füllvorgangs sind in den 2 und 3 schematisch mehrere Ansichten des Fördermittels 5 des Ausführungsbeispiels nach 1 während der Befüllung einer Kanne gezeigt. Die 2 zeigt hierbei eine Vorderansicht des Fördermittels 5 und 4 eine Seitenansicht. Die nachfolgende Beschreibung gilt insoweit kein ausdrücklicher Bezug zu einer der Figuren gemacht ist, für beide Figuren.To explain the filling process are in the 2 and 3 schematically several views of the conveyor 5 of the embodiment according to 1 shown during the filling of a pot. The 2 shows here a front view of the conveyor 5 and 4 a side view. The following description applies insofar as no explicit reference is made to one of the figures, for both figures.

Das Fördermittel 5 wird durch die an der Trägerplatte 9 gehaltenen Haspelwalzen 11.1 und 11.2 gebildet. Den Haspelwalzen 11.1 und 11.2 ist eine Umlenkwalze 10 vorgeordnet, die ebenfalls auskragend an der Trägerplatte 9 gelagert ist. Unterhalb des Fördermittels ist ein Höhensensor 21 vorgesehen, der ebenfalls an der Träger platte 9 gehalten ist. Das Fördermittel 5 befindet sich in eine Ablegeposition unmittelbar oberhalb einer ortsfest gehaltenen Kanne 3.1. Die Ablageposition des Fördermittels 5 ist derart gewählt, dass das Fördermittel 5 sich bei einer Neutralstellung mittig zur Kanne 3.1 gehalten ist. Der Abstand zwischen dem Fördermittel und dem Kannenboden 22 der Kanne 3.1 ist hierbei mit dem Großbuchstaben H₁ gekennzeichnet. Der Abstand H wird durch den Höhensensor 21 als Höhenkoordinate erfasst und einer Steuereinrichtung aufgegeben. Innerhalb der Steuereinrichtung sind die Abmaße der zu befüllenden Kanne 3.1 sowie ein Abstand zwischen dem Sensor und einer den Ursprung des Schwenkwinkels bildenden virtuellen Schwenkachse hinterlegt. Die Kannenbreite ist hierbei mit dem Großbuchstaben B und die Kannenlänge mit dem Großbuchstaben L bezeichnet. Der Abstand zwischen dem Höhensensor 21 und der virtuellen Schwenkachse 19 ist mit dem Großbuchstaben A in 2 und 3 eingetragen.The funding 5 is through the on the support plate 9 held reel rollers 11.1 and 11.2 educated. The reel rollers 11.1 and 11.2 is a deflection roller 10 upstream, which also cantilevered on the support plate 9 is stored. Below the conveyor is a height sensor 21 provided, also plate on the carrier 9 is held. The funding 5 is in a storage position immediately above a stationary held pot 3.1 , The storage position of the conveyor 5 is chosen such that the funding 5 at a neutral position in the middle of the pot 3.1 is held. The distance between the conveyor and the can bottom 22 the pot 3.1 is hereby marked with the capital letter H ₁ . The distance H is determined by the height sensor 21 recorded as height coordinate and a control device abandoned. Within the control device are the dimensions of the can to be filled 3.1 as well as a distance between the sensor and a virtual pivot axis forming the origin of the pivot angle. The can width is here with the capital letter B and the can length with the main book L designated. The distance between the height sensor 21 and the virtual pivot axis 19 is with the capital letter A in 2 and 3 entered.

Um die durch einen Rechteckquerschnitt gebildete Kanne 3.1 gleichmäßig mit dem Spinnkabel 6 zu füllen, wird die Trägerplatte 9 mit der Umlenkwalze 10 und den Haspelwalzen 11.1 und 11.2 durch den Roboterarm 8 in zwei überlagerte Bewegungen versetzt.Around the can formed by a rectangular cross-section 3.1 evenly with the tow 6 to fill, becomes the carrier plate 9 with the guide roller 10 and the capstan rollers 11.1 and 11.2 through the robot arm 8th translated into two superimposed movements.

In 2 ist schematisch eine erste Schwenkbewegung des Fördermittels 5 gezeigt. Hierbei wird das Fördermittel 5 um eine virtuelle Schwenkachse 19 relativ zur Neutralstellung um einen Schwenkwinkel hin- und hergeschwenkt. Der Schwenkwinkel definiert einen Schwenkintervall, in welchem das Fördermittel 5 geführt ist. An den Enden des Schwenkintervalls tritt jeweils eine Bewegungsumkehr ein, wobei das Fördermittel 5 abgebremst und erneut beschleunigt wird.In 2 schematically is a first pivotal movement of the conveyor 5 shown. Here is the funding 5 around a virtual pivot axis 19 pivoted back and forth relative to the neutral position by a swivel angle. The pivoting angle defines a pivoting interval in which the conveying means 5 is guided. At the ends of the pivoting interval in each case enters a reversal of motion, wherein the funding 5 braked and accelerated again.

Zu Beginn eines Füllvorgangs wird innerhalb einer Steuereinrichtung der Schwenkwinkel α₁ aus der Höhenkoordinate H₁ und der Kannenbreite B berechnet und dem Roboter zur Führung des Roboterarmes 8 vorgegeben. Das Schwenkin tervall mit dem Schwenkwinkel α₁ wird von dem Fördermittel 5 mit einer durch den Roboterarm gesteuerten Schwenkgeschwindigkeit durchlaufen. Um unabhängig von der jeweiligen Stellung des Fördemittels 5 innerhalb des Schwenkintervalls am Kannenboden 22 eine gleichmäßige Spinnkabelablage mit im wesentlichen konstanter Fasermasse zu erhalten, wird die Schwenkgeschwindigkeit, die mit dem Bezugszeichen v_s bezeichnet ist, verändert. Um insbesondere im Verhältnis zu dem mittleren Bereich der Kanne 3.1 an den Rändern der Kanne 3.1 gleiche Masseablagen des Spinnkabels zu erhalten, wird die Schwenkgeschwindigkeit v_s mit zunehmendem Schwenkwinkel α₁ verringert.At the beginning of a filling operation, the swivel angle α ₁ from the height coordinate H ₁ and the can width B is calculated within a control device and the robot is guided to guide the robot arm 8th specified. The Schwenkin tervall with the swivel angle α ₁ is from the conveyor 5 go through with a controlled by the robot arm swivel speed. Regardless of the position of Fördemittels 5 within the pivoting interval at the can bottom 22 to obtain a uniform Spinnkabelablage with substantially constant fiber mass, the pivoting speed, which is designated by the reference symbol v _s , changed. In particular in relation to the central area of the pot 3.1 at the edges of the pot 3.1 To obtain the same mass deposits of the tow, the swing speed v _{s is} reduced with increasing pivot angle α ₁ .

Hierbei wird das Fördermittel in der mittleren Neutralstellung mit dem Schwenkwinkel α₁ = 0° mit der höchsten Schwenkgeschwindigkeit v_s geführt. Anschließend erfolgt eine zunehmende Verringerung der Schwenkgeschwindigkeit.In this case, the conveying means is guided in the middle neutral position with the swivel angle α ₁ = 0 ° with the highest swivel speed v _s . Subsequently, there is an increasing reduction of the swivel speed.

Für den Fall, dass das Spinnkabel mit einer konstanten Fördergeschwindigkeit durch das Fördermittel 5 gefördert wird, wird die Änderung der Schwenkgeschwindigkeit v_s des Fördermittels 5 bevorzugt derart gewählt, dass die pro Längeneinheit des Kannenbodens 22 abgelegte Fasermasse konstant ist. Damit führt über die gesamte Kannenbreite B am Kannenboden 22 eine gleichstarke und dicke Ablage des Spinnkabels 6 erzeugt.In the event that the tow has a constant conveying speed through the conveyor 5 is promoted, the change of the swing speed v _{s of} the conveyor 5 preferably chosen such that the per unit length of the can bottom 22 deposited fiber mass is constant. This leads over the entire pitch width B at the bottom of the can 22 a uniform and thick storage of the tow 6 generated.

Bei dem in 2 dargestellten Ausführungsbeispiel ist die virtuelle Schwenkachse in ihrer Lage tangential zum Mantel der Umlenkwalze 10 gewählt. Damit lässt sich insbesondere eine gleichmäßige Spinnkabelzuführung gewährleisten.At the in 2 illustrated embodiment, the virtual pivot axis in its position tangential to the jacket of the guide roller 10 selected. This can be ensured in particular a uniform spin cable.

Mit zunehmendem Füllgrad der Kanne 3.1 vergrößert sich die Bewegungsamplitude der Schwenkbewegung des Fördermittels 5, um die Kannenbreite B komplett zu befüllen. Um den sich in Abhängigkeit vom Füllstand der Kanne ändernden Schwenkwinkel ständig anpassen zu können, wird durch den Höhensensor 21 fortlaufend eine Höhenkoordinate erfasst, die unmittelbar den Abstand des Fördermittels 5 bis zur letztgelegten Materiallage innerhalb der Kanne 3.1 bestimmt.With increasing filling level of the pot 3.1 increases the amplitude of movement of the pivotal movement of the conveyor 5 to fill the can width B completely. In order to be able to constantly adapt to the changing depending on the level of the pot tilt angle, is by the height sensor 21 continuously recorded a height coordinate, the immediate distance of the conveyor 5 up to the last laid material layer inside the pot 3.1 certainly.

In 2 ist hierzu die Situation gezeigt, bei welcher der Füllstand innerhalb der Kanne 3.1 zu einer Höhenkoordinate H₂ führt. Aus der Höhenkoordinate H₁ und den minimalen Schwenkwinkel zu Beginn des Füllvorgangs oder der Breite B der Kanne 3.1 wird eine neuer Schwenkwinkel α₂ berechnet und der Robotersteuerung vorgegeben. Nun wird das Fördermittel 5 innerhalb des durch den Schwenkwinkel α₂ bestimmten Schwenkintervalls hin- und hergeführt. Der Algorithmus zur Veränderung der Schwenkgeschwindigkeit v_s führt dabei eine zur Vergleichmäßigung der Massenverteilung vorbestimmte Geschwindigkeitsänderung durch. Insoweit lässt sich unabhängig von dem Füllstand der Kanne in jeder Situation eine über die Breite B der Kanne 3.1 gleichmäßige Spinnkabelverteilung einstellen und erzielen.In 2 For this purpose, the situation is shown, in which the level within the pot 3.1 leads to a height coordinate H ₂ . From the height coordinate H ₁ and the minimum swivel angle at the beginning of the filling process or the width B of the jug 3.1 a new swivel angle α _{2 is} calculated and given to the robot controller. Now the funding will be 5 reciprocated within the swing interval α ₂ determined by the pivoting interval. The algorithm for changing the swivel velocity v _s thereby carries out a speed change predetermined to equalize the mass distribution. In that regard, regardless of the level of the can in each situation one across the width B of the pot 3.1 set and achieve a uniform tow distribution.

Um die Kanne über die gesamte Kannenlänge L zu befüllen, führt das Fördermittel 5 eine zweite überlagerte Auslenkbewegung aus, die ebenfalls durch den Roboterarm 8 eingeleitet wird. In 3 ist die zweite überlagerte Auslenkbewegung der Trägerplatte 9 dargestellt. Das Fördermittel 5 wird hierzu ebenfalls um die virtuelle Schwenkachse 19 geschwenkt, die tangential zur Umlenkwalze 10 in Höhe des zulaufenden Spinnkabels 6 ausgebildet ist. Damit ist eine maximale Laufruhe des Spinnkabels 6 bei der Zuführung gewährleistet. Die Auslenkgeschwindigkeit v_A des Fördermittels ist hierbei wesentlich kleiner als die Schwenkgeschwindigkeit v_S. Insoweit dient die Auslenkbewegung des Fördermittels 5 dazu, um das Spinnkabel 6 mit einem bestimmten Ablagemuster in der Kanne 3.1 abzulegen. Auch hierbei wird durch die zu Beginn des Füllvorgangs gemessene Höhenkoordinate H₁ der minimale Schwenkwinkel β₁ zur Abdeckung der gesamten Länge L der Kanne 3.1 bestimmt. Bei fortschreitenden Füllvorgang ändert sich der Auslenkwinkel zunehmend, so dass beispielsweise bei dem in 3 dargestellten Situation ein Auslenkwinkel β₂ eingestellt ist, um die Länge L der Kanne mit einem Auslenkintervall zu überdecken. Die Ermittlung und Einstellung der geänderten Schwenkwinkel und Schwenkintervalle erfolgt ebenfalls aus der Erfassung einer Höhenkoordinate H und der vorgegebenen Kannenlänge L oder dem vorbestimmten minimalen Auslenkwinkel β₁.To fill the pot over the entire can length L, leads the funding 5 a second superimposed deflection, which also by the robot arm 8th is initiated. In 3 is the second superimposed deflection movement of the carrier plate 9 shown. The funding 5 this is also about the virtual pivot axis 19 pivoted, the tangential to the guide roller 10 at the level of the incoming tow 6 is trained. This is a maximum smoothness of the tow 6 guaranteed at the feed. The deflection speed v _{A of} the conveyor is in this case substantially smaller than the pivot speed v _S. In that regard, the deflection movement of the conveyor is used 5 to that, the tow 6 with a specific storage pattern in the pot 3.1 store. Here, too, the minimum pivot angle β ₁ for covering the entire length L of the jug is determined by the height coordinate H ₁ measured at the beginning of the filling process 3.1 certainly. As the filling process progresses, the deflection angle changes increasingly, so that, for example, in the case of the in 3 a deflection angle β _{2 is} set to cover the length L of the pot with a Auslenkintervall. The determination and adjustment of the changed swivel angle and pivot intervals also takes place from the detection of a height coordinate H and the predetermined can length L or the predetermined minimum deflection angle β. ₁

Um möglichst genaue Einstellwerte bei der Führung des Fördermittels 5 zu erhalten, wird die Höhenkoordinate H von dem Höhensensor 21 ausschließlich in der Neutralstellung des Fördermittels 5 erfaßt, so dass sich die Wegstreckenunterschiede aufgrund der Schwenkbahn des Fördermittels nicht auswirken können.In order to achieve the most accurate setting values when guiding the conveyor 5 to obtain the height coordinate H from the height sensor 21 only in the neutral position of the conveyor 5 detected, so that the distance differences due to the pivoting path of the conveyor can not affect.

Zur weiteren Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in 4 der Geschwindigkeitsverlauf der Schwenkgeschwindigkeit des Fördermittels innerhalb eines Schwenkintervalls gezeigt. Die Darstellung zeigt eine Ordinate, an welcher die Schwenkgeschwindigkeit v_S angetragen ist. Die Abszisse kennzeichnet eine Längeneinheit zur Bestimmung der Kannenbreite B. Hierbei entspricht die Kannenbreite B im wesentlichen das durch den Anfangspunkt U₁ und dem Endpunkt U₂ definierte Schwenkintervall. Die Bezugszeichen U₁ und U₂ kennzeichnen hierbei die Bewegungsumkehrpunkte des Fördermittels. Die Umkehrpunkte U₁ und U₂ führen somit zur unmittelbaren Ablage des Spinnkabels an den Rändern der Kanne mit der Breite B. Innerhalb des Schwenkintervalls wird das Fördermittel mit einer sich stetig ändernden Schwenkgeschwindigkeit v_s geführt. Hierbei ist im mittleren Bereich zwischen den Umkehrpunkten U₁ und U₂ ein Maximum der Schwenkgeschwindigkeit eingestellt. Jeweils zu den Umkehrbereichen U₁ und U₂ hin verlangsamt sich die Schwenkgeschwindigkeit v_S bis kurz vor Erreichen der Umkehrpunkte U₁ und U₂, um ein völliges Abbremsen des Fördermittels und ein erneutes Beschleunigen des Fördermittels in entgegengesetzter Bewegungsrichtung zu ermöglichen. Bei konstanter Fördergeschwindigkeit des Fördermittels wird während der Schwenkbewegung somit im mittleren Bereich eine kleinere Menge an Fasermasse abgelegt, als in den Randzonen. Damit lässt sich der durch die Schwenkbewegung bedingte Wegstreckenunterschied zur Ablage des Spinnkabels zwischen der Mitte der Kanne und den Randzonen der Kanne vergleichmäßigen, so dass an jeder Stelle der Kannenbreite B eine gleichgroße Menge an Spinnkabeln pro Zeiteinheit abgelegt wird.For further explanation of the method according to the invention is in 4 the speed profile of the pivoting speed of the conveyor shown within a pivoting interval. The illustration shows an ordinate at which the swivel velocity v _{S is} plotted. The abscissa denotes a unit of length for determining the can width B. Here, the can width B essentially corresponds to the pivot point defined by the starting point U ₁ and the end point U ₂ . The reference symbols U ₁ and U ₂ hereby identify the movement reversal points of the conveying means. The reversal points U ₁ and U ₂ thus lead to the immediate storage of the tow at the edges of the pot with the width B. Within the pivoting interval, the funding is performed with a steadily changing swivel speed v _s . Here, a maximum of the swivel speed is set in the middle region between the reversal points U ₁ and U ₂ . Towards each of the reversal areas U ₁ and U ₂ , the swivel speed v _S slows until shortly before reaching the reversal points U ₁ and U ₂ , in order to allow a complete braking of the conveyor and a renewed acceleration of the conveyor in the opposite direction of movement. At a constant conveying speed of the conveying means, a smaller amount of fiber mass is thus deposited in the central region during the pivoting movement than in the edge zones. Thus, the distance difference caused by the pivoting movement for the storage of the tow between the center of the pot and the edge zones of the pot can be made uniform, so that at each point of the can width B an equal amount of tows per unit time is stored.

Um über die Länge der Kanne eine Materiallage zu erzeugen, wird das Fördermittel 5 überlagert mit einer Auslenkbewegung beaufschlagt. In Abhängigkeit von dem Geschwindigkeitsverhältnis zwischen der Schwenkgeschwindigkeit und der Auslenkgeschwindigkeit stellt sich ein bestimmtes Ablagemuster in der Kanne ein. In 5 ist hierzu eine Draufsicht einer Kanne gezeigt, in welcher zumindest zwei übereinander gelegte Materiallagen gelegt sind. Das Ablagemuster ist durch einen zick-zack-förmigen Verlauf der Spinnkabelablage in der Kanne 3.1 gekennzeichnet. Sowohl eine obere Materiallage 23.1 und eine untere Materiallage 23.2 sind mit einem zick-zack-förmigen Ablagemuster am Boden 22 der Kanne 3.1 oder einer durch den Füllstand definierten Ablagefläche innerhalb der Kanne gelegt. Hierbei ist zwischen dem Ablagemuster der Materiallage 23.1 und dem Ablagemuster der Materiallage 23.2 ein Versatz A ausgebildet. Der Versatz A ist in seiner Größenordnung vorzugsweise derart gewählt, dass die Umkehrpunkte der Materiallagen 23.1 und die Umkehrpunkte der Materiallagen 23.2 nicht unmittelbar übereinander gelegt sind. Insoweit wird eine vergleichmäßigte Masseverteilung durch versetzte Ablagemuster in den einzelnen Materiallagen erzielt.In order to produce a material layer over the length of the can, the conveying means 5 overlaid with a deflection movement applied. Depending on the speed ratio between the swivel speed and the deflection speed, a certain deposit pattern sets in the jug. In 5 For this purpose, a plan view of a pot is shown, in which at least two superimposed material layers are placed. The filing pattern is through a zig-zag-shaped course of the spider cable tray in the pot 3.1 characterized. Both an upper material layer 23.1 and a lower material layer 23.2 are on the ground with a zig-zag pattern 22 the pot 3.1 or defined by the level storage space placed inside the pot. Here is between the filing pattern of the material layer 23.1 and the filing pattern of the material layer 23.2 an offset A is formed. The offset A is preferably selected in its order of magnitude such that the reversal points of the material layers 23.1 and the reversal points of the material layers 23.2 not directly superimposed. In that regard, a uniform mass distribution is achieved by staggered deposition patterns in the individual material layers.

Wie bereits aus den in 3 dargestellten Bewegungsablauf der Auslenkbewegung des Fördermittels hervorgeht, wird mit zunehmendem Füllstand in der Kanne die Bewegungsamplitude der Auslenkbewegung vergrößert. Um unabhängig von dem Auslenkwinkel eine möglichst gleichmäßige Materiallage über die Kannenlänge L zu erhalten, wird in Abhängigkeit von dem Füllstand der Kanne die Auslenkgeschwindigkeit v_A derart angepasst, dass im wesentlichen unabhängig von dem Füllstand gleiche Ablagemuster mit gleichen Materialdichten über die Länge der Kanne ablegbar sind. In 6 ist hierzu der Geschwindigkeitsverlauf der Auslenkgeschwindigkeit des Fördermittels während eines Auslenkintervalls dargestellt. Auf der Ordinate ist die Auslenkgeschwindigkeit des Fördermittels v_A und auf der Abszisse der Auslenkwinkel β der Auslenkbewegung des Fördermittels aufgetragen. Zu Beginn des Füllvorgangs ist ein minimaler Auslenkwinkel β₁ eingestellt, in welchem das Fördermittel hin- und hergeführt wird. Die Neutralstellung ist hierbei durch den mittleren Punkt mit 0° gekennzeichnet. Innerhalb des Auslenkintervalls wird das Fördermittel mit konstanter Auslenkgeschwindigkeit v_A1 geführt. Jeweils vor Erreichen der Umkehrpunkte erfolgt eine Abbremsung und erneute Beschleunigung des Fördermittels.As already from the in 3 shown movement sequence of the deflection movement of the conveyor, the movement amplitude of the deflection movement is increased with increasing level in the pot. In order to obtain as uniform a material layer as possible over the can length L, irrespective of the deflection angle, the deflection speed v _{A is} adjusted in dependence on the level of the can such that identical deposit patterns with the same material densities can be deposited over the length of the can substantially independently of the filling level , In 6 For this purpose, the speed profile of the deflection speed of the conveyor during a Auslenkintervalls is shown. On the ordinate the deflection speed of the conveyor v _{A is} plotted on the abscissa and the deflection angle β of the deflection movement of the conveyor. At the beginning of the filling process, a minimum deflection angle β _{1 is} set, in which the conveying means is guided back and forth. The neutral position is characterized by the middle point with 0 °. Within the Auslenkintervalls the conveyor is guided at a constant deflection speed v _A1 . In each case before reaching the reversal points is a deceleration and renewed acceleration of the funding.

Um trotz vergrößertem Auslenkintervalls im wesentlichen identische Materialablage zu erhalten, wird bei einem vergrößerten Auslenkwinkel β₂ die Auslenkgeschwindigkeit auf den Wert v_A2 erhöht. Die Erhöhung ist dabei derart bemessen, dass im wesentlichen die gesamte Länge der Kanne in gleicher Zeitspanne von dem Fördermittel 5 durchlaufen wird. Insoweit ist unabhängig vom Füllstand der Kanne jeweils eine über die Länge der Kanne gleichmäßige Materialablage möglich.In order to obtain substantially identical material deposition despite an enlarged deflection interval, the deflection speed is increased to the value v _{A2 given} an increased deflection angle β ₂ . The increase is dimensioned such that substantially the entire length of the pot in the same period of time from the conveyor 5 is going through. In that regard, regardless of the level of the pot each one over the length of the can even material storage possible.

Das gezeigt Ausführungsbeispiel der Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in seinem Aufbau beispielhaft. Als Fördermittel sind grundsätzlich auch Walzen oder Förderbänder geeignet, die zur Ausführung von Ablegebewegungen mit einem Industrieroboter oder ähnlichen Antriebskombinationen kombinierbar sind. Hierbei lässt sich die Auslenkbewegung auch durch eine Linearführung des Fördermittels ausführen. Zudem können Kannen mit quadratischer oder runder Form befüllt werden.The illustrated embodiment of the device for carrying out the method according to the invention is exemplary in its construction. Rollers or conveyor belts which can be combined with an industrial robot or similar drive combinations to carry out depositing movements are basically also suitable as conveying means. Here, the deflection movement can also be by a Carry out linear guide of the conveyor. In addition, cans can be filled with square or round shape.

11

Kannengattercan gates

2.1, 2.22.1 2.2

Kannenreihecan series

3.1, 3.23.1 3.2

Kannepot

44

Ablegeeinrichtunglaying device

55

Fördermittelfunding

66

Spinnkabeltow

77

Roboterrobot

88th

Roboterarmrobot arm

99

Trägerplattesupport plate

1010

Umlenkwalzedeflecting

11.1, 11.211.1, 11.2

Haspelwalzenwinding rollers

1212

Walzenmotorroller motor

1313

Haspelantriebreel drive

1414

Führungsschlittenguide carriage

1515

Führungsbahnguideway

1616

Schlittenantriebcarriage drive

1717

Schlittenrädersled wheels

1818

Führungsschienenguide rails

1919

virtuelle Schwenkachsevirtual swivel axis

2020

Kabelführungcable management

2121

Höhensensorheight sensor

2222

Kannenbodencan floor

23.1, 23.223.1, 23.2

Materiallagematerial layer

Claims (12)

Verfahren zum Ablegen eines Spinnkabels in eine Kanne, bei welchem das Spinnkabel durch ein Fördermittel kontinuierlich gefördert wird und bei welchem das Fördermittel zum Ablegen des Spinnkabels oszillierend durch eine Schwenkbewegung und durch eine überlagerte Auslenkbewegung bewegt wird, wobei das Fördermittel beim Schwenken mit einer Schwenkgeschwindigkeit und beim Auslenken mit einer Auslenkgeschwindigkeit geführt ist und wobei die Schwenkgeschwindigkeit höher ist als die Auslenkgeschwindigkeit, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwenkgeschwindigkeit des Fördermittels innerhalb eines Schwenkintervalls zwischen zwei Umkehrpunkten in Abhängigkeit vom Schwenkwinkel geändert wird.A method for depositing a tow in a can, in which the tow is conveyed continuously by a conveyor and wherein the conveyor for depositing the tow is oscillated by a pivoting movement and a superimposed deflection movement, wherein the conveyor during pivoting at a pivoting speed and the Deflection is guided at a deflection speed and wherein the pivoting speed is higher than the deflection speed, characterized in that the pivoting speed of the conveying means is changed within a pivoting interval between two reversal points in dependence on the pivot angle. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fördermittel in einer mittleren Neutralstellung mit dem Schwenkwinkel 0° mit der höchsten Schwenkgeschwindigkeit geführt wird und dass das Fördermittel bei zunehmendem Schwenkwinkel mit kontinuierlich verringerter Schwenkgeschwindigkeit geführt wird.Method according to claim 1, characterized in that that the funding in a middle neutral position with the swivel angle 0 ° with the highest swivel speed guided will and that the funding with increasing swivel angle with continuously reduced swivel speed guided becomes. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Spinnkabel mit einer konstanten Fördergeschwindigkeit gefördert wird und dass die Änderung der Schwenkgeschwindigkeit des Fördermittels derart erfolgt, dass die pro Längeneinheit des Kan nenbodens abgelegte Fasermasse konstant ist.Method according to claim 2, characterized in that that the tow is conveyed at a constant conveying speed and that the change the pivoting speed of the conveyor such that the per unit length of Kan nenbodens deposited fiber mass is constant. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass zu Beginn der Kannenfüllung das Schwenkintervall durch einen minimalen Schwenkwinkel bestimmt wird, welcher ein der Kannenbreite entsprechendes Ablagemuster erzeugt.Method according to one of claims 1 to 3, characterized that at the beginning of the can filling determines the pivoting interval by a minimum pivot angle which produces a tray pattern corresponding to the can width. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Höhenkoordinate des Fördermittels relativ zu einem Füllstand der Kanne fortlaufend erfasst wird und dass die Umkehrpunkte zur Bestimmung des Schwenkintervalls aus der Höhenkoordinate und dem minimalen Schwenkwinkels zu Beginn der Kannenfüllung berechnet werden.Method according to claim 4, characterized in that that a height coordinate of the subsidy relative to a level the can is continuously recorded and that the reversal points to the Determination of the panning interval from the height coordinate and the minimum Swivel angle to be calculated at the beginning of the can filling. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Höhenkoordinate jeweils in der Neutralstellung des Fördermittels durch einen dem Fördermittel zugeordneten Höhensensor ermittelt wird.Method according to claim 5, characterized in that that the altitude coordinate each in the neutral position of the conveyor by a the conveyor associated height sensor is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Fördermittel beim Schwenken und beim Auslenken um einen gemeinsamen Schwenkpunkt geführt wird.Method according to one of claims 1 to 6, characterized that the funding when panning and deflecting around a common pivot point guided becomes. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Auslenkgeschwindigkeit des Fördermittels in Abhängigkeit von dem Füllstand der Kanne derart geändert wird, dass die Auslenkgeschwindigkeit mit zunehmendem Füllstand erhöht wird.Method according to claim 7, characterized in that that the deflection speed of the conveyor depending on from the level the pot changed so will that the deflection speed with increasing level is increased. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Auslenkgeschwindigkeit im Verhältnis zu einem anwachsenden Auslenkintervall derart erhöht wird, dass das Auslenkintervall stets mit einer konstanten Ablagezeitspanne durchlaufen wird.Method according to claim 8, characterized in that that the deflection speed in proportion to an increasing Displacement interval increased in such a way That is, the deflection interval always with a constant storage period is going through. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Auslenkgeschwindigkeit und die Schwenkgeschwindigkeit derart zueinander eingestellt sind, dass sich auf einer Ablagefläche ein zick-zack-förmiges Ablagemuster des Spinnkabels einstellt, wobei die Ablagemuster benachbarter Materiallagen insbesondere in den Randbereichen der Kanne versetzt zueinander gelegt werden.Method according to one of claims 1 to 9, characterized that the deflection speed and the pivoting speed are such are set to each other that on a shelf zigzag-shaped Deposit pattern of the tow adjusts, the deposit patterns adjacent Material layers offset in particular in the edge regions of the pot be laid to each other. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Fördermittel durch einen Roboterarm eines steuerbaren Roboters geführt wird.Method according to one of claims 1 to 10, characterized that the funding through a robot arm of a controllable robot is performed. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Spinnkabel durch zwei zusammenwirkende angetriebene Haspelwalzen gefördert wird.Method according to one of claims 1 to 11, characterized in that the tow cable by two cooperating driven Has pelwalzen is promoted.