DE102006056640A1 - Industrial truck i.e. counterbalance fork-lift truck, for in-plant goods transportation, has recognizing unit to recognize roadway bumps with significant extension in driving direction of truck, where bumps are present lateral to truck - Google Patents

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Abstract

The truck i.e. counterbalance fork-lift truck (1), has a recognizing unit to recognize roadway bumps e.g. pits, steps and edges, with significant extension in a driving direction of the truck, where the bumps are present lateral to the truck. The recognizing unit has a device including ultrasonic sensors (11a, 11b) for determining distances. The device has a sensor e.g. infrared sensor, for detecting electromagnetic waves. The recognizing unit is in effective connection with a signaling device for outputting acoustic, optical and/or haptic signals.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, insbesondere Gegengewichtsgabelstapler. Flurförderzeuge werden zum innerbetrieblichen Warenverkehr eingesetzt. Eine besonders große Gefahr beim Betrieb von Flurförderzeugen besteht im Umkippen des Fahrzeugs, welches durch Schwerpunktlage und Anordnung der Räder, insbesondere bei dreirädrigen Gegengewichtsgabelstaplern, begünstigt wird. Häufig wird das Umkippen des Fahrzeugs oder schwere Beschädigungen an Fahrwerkskomponenten durch Unregelmäßigkeiten in der Aufstandsfläche des Fahrzeugs verursacht. Dies sind nicht nur Vertiefungen in der Fahrbahn, sondern insbesondere Kanten am Rand von Rampen und Verladebrücken sowie Bordsteine.The Invention relates to an industrial truck, especially counterbalanced forklifts. Industrial trucks become in-house Goods traffic used. A particularly great danger in the operation of Industrial trucks consists in the tipping over of the vehicle, which is due to the center of gravity and arrangement of the wheels, especially for three-wheel counterbalanced forklifts, favored becomes. Often will be the overturning of the vehicle or serious damage on suspension components due to irregularities in the footprint of the vehicle caused. These are not just depressions in the roadway, but especially edges on the edge of ramps and loading bridges as well as curbs.

Gerät das Fahrzeug beim Befahren einer Rampe mit einem Rad über deren Rand hinaus, ist das Umkippen kaum noch vermeidbar. Flurförderzeuge werden zudem im Gegensatz beispielsweise zu Automobilen häufig über die Hinterachse gelenkt, was dazu führt, dass bei Kurvenfahrt das Heck des Fahrzeugs ausschwenkt. Der Schwenkbereich des Hecks befindet sich nicht im Sichtbereich der Bedienperson, so dass die Gefahr, mit einem Hinterrad über den Rand der Rampe zu geraten, bei größeren Lenkbewegungen besonders groß ist.Device the vehicle when driving on a ramp with a wheel beyond its edge, that's Tipping is hardly avoidable. Forklifts are also in contrast For example, to automobiles often on the Steered rear axle, which leads that when cornering, the rear of the vehicle swings. The swivel range of the stern is not within sight of the operator, so the risk of getting over the edge of the ramp with a rear wheel for larger steering movements is especially big.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug zu schaffen, das insbesondere beim Befahren von Rampen eine verbesserte Sicherheit aufweist.Of the Invention is therefore the object of an industrial truck to improve, especially when driving on ramps improved Safety.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass Mittel zum Erkennen von seitlich des Flurförderzeugs befindlichen Fahrbahnunebenheiten, insbesondere Vertiefungen, Stufen und/oder Kanten mit erheblicher Ausdehnung in Fahrtrichtung des Flurförderzeugs vorgesehen sind. Dadurch können Gefahren, die von Fahrbahnunebenheiten außerhalb des direkten Sichtbereichs der Bedienperson ausgehen, und die insbesondere bei Kurvenfahrt auftreten, zuverlässig erkannt werden.These Task is inventively characterized solved, in that means for detecting road bumps located on the side of the industrial truck, especially depressions, steps and / or edges with considerable Extension in the direction of travel of the truck are provided. Thereby can Dangers arising from road bumps outside the direct field of vision go out of the operator, and in particular when cornering occur, reliable be recognized.

Es ist besonders vorteilhaft, wenn die Mittel zum Erkennen von seitlich des Flurförderzeugs befindlichen Fahrbahnunebenheiten mindestens eine Vorrichtung zur Bestimmung von Entfernungen umfassen. Indem die Entfernung zur Aufstandsfläche seitlich des Flurförderzeugs bestimmt wird, kann zuverlässig erkannt werden, ob diese dort Unebenheiten aufweist, die eine Gefahr für das Fahrzeug darstellen können.It is particularly advantageous when the means for detecting from the side of the truck at least one device for determination from distances. By the distance to the footprint sideways of the truck is determined, can be reliable be recognized whether it has any bumps there, which is a danger for the Vehicle can represent.

Es ist weiterhin vorteilhaft, wenn die Vorrichtung zur Bestimmung von Entfernungen mindestens einen Ultraschallsensor umfasst. Ultraschallsensoren sind als Entfernungsmesser gut geeignet und vielfältig erprobt, senden keine gefährliche Strahlung aus und weisen geringe Einbaumaße auf.It is also advantageous if the device for the determination of Distances comprises at least one ultrasonic sensor. ultrasonic sensors are well suited as a rangefinder and tested in various ways, do not send dangerous Radiation and have low installation dimensions.

In einer weiteren vorteilhaften Ausbildung der Erfindung umfasst die Vorrichtung zur Bestimmung von Entfernungen mindestens einen Sensor zur Erfassung elektromagnetischer Wellen. Elektromagnetische Wellen stehen in einem breiten Spektrum zur Verfügung, aus dem je nach Anwendungsfall geeignete Arten ausgewählt werden können.In a further advantageous embodiment of the invention comprises the Device for determining distances at least one sensor for Detection of electromagnetic waves. Electromagnetic waves are available in a wide range, from which, depending on the application, suitable Species selected can be.

Besonders zweckmäßig ist es dabei, wenn der Sensor zur Erfassung elektromagnetischer Wellen als Infrarotsensor ausgebildet ist. Derartige Sensoren sind einfach aufgebaut, kostengünstig und kompakt.Especially is appropriate it when the sensor for detecting electromagnetic waves is designed as an infrared sensor. Such sensors are simple built, inexpensive and compact.

Es ist ebenfalls zweckmäßig, wenn der Sensor zur Erfassung elektromagnetischer Wellen als Radarsensor ausgebildet ist. Radarsensoren sind präzise, werden durch Verunreinigungen in der Luft nicht beeinträchtigt und bei vielen Untergründen einsetzbar.It is also appropriate if the sensor for detecting electromagnetic waves as a radar sensor is trained. Radar sensors are accurate, caused by contamination not affected in the air and on many surfaces used.

Es ist weiterhin zweckmäßig, wenn der Sensor zur Erfassung elektromagnetischer Wellen als stereoskopische Kamera und/oder als CCD-Kamera ausgebildet ist. Derartige Kameras ermöglichen eine präzise Entfernungsmessung und bieten die Möglichkeit, die Struktur des Untergrundes besonders genau zu erfassen.It is still appropriate if the sensor for detecting electromagnetic waves as stereoscopic Camera and / or is designed as a CCD camera. Such cameras enable a precise one Distance measurement and provide the possibility of the structure of the Underground to grasp particularly accurately.

Zweckmäßig ist es auch, wenn der Sensor zur Erfassung elektromagnetischer Wellen als LIDAR-Sensor ausgebildet ist. LIDAR-(light detection and ranging) Sensoren ermöglichen eine besonders präzise und schnelle Entfernungsmessung, verwenden im Gegensatz zu Radarstrahlen aber energieärmere Strahlung.Is appropriate it also, if the sensor for detecting electromagnetic waves is designed as a LIDAR sensor. LIDAR (light detection and ranging) Enable sensors a very precise and fast range finding, use unlike radar beams but lower energy Radiation.

Es ist von besonderem Vorteil, wenn die Mittel zum Erkennen von seitlich des Flurförderzeugs befindlichen Fahrbahnunebenheiten mit einer Signalvorrichtung, insbesondere zur Abgabe von akustischen und/oder optischen und/oder haptischen Signalen, in Wirkverbindung stehen. Dadurch kann die Bedienperson bei Bestehen einer Gefahr, insbesondere beim Annähern an die Kante einer Rampe, gewarnt werden.It is of particular advantage when the means for detecting from the side of the truck Road bumps with a signaling device, in particular for Delivery of acoustic and / or optical and / or haptic signals, in operative connection. This allows the operator to pass a danger, especially when approaching the edge of a ramp, be warned.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Mittel zum Erkennen von seitlich des Flurförderzeugs befindlichen Fahrbahnunebenheiten mit einer Fahrzeugsteuerung derart in Wirkverbindung stehen, dass die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs von der Fahrzeugsteuerung in Abhängigkeit vom Abstand des Flurförderzeugs von einer Fahrbahnunebenheit beeinflussbar ist. Dadurch kann das Flurförderzeug beispielsweise bei Annäherung an die Kante einer Rampe abgebremst und gegebenenfalls sogar zum Stillstand gebracht werden.Furthermore, it is advantageous if the means for detecting irregularities in the road surface located on the side of the industrial truck are operatively connected to a vehicle control in such a way that the driving speed of the industrial truck can be influenced by the vehicle control as a function of the distance of the industrial truck from a roadway unevenness. As a result, the truck can, for example, braked when approaching the edge of a ramp and possibly even be brought to a standstill.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden im Folgenden anhand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Gleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet. Dabei zeigtFurther Advantages and details of the invention are described below of the embodiment shown in the drawing explained in more detail. Same Parts are identified by the same reference numerals. It shows

1 einen erfindungsgemäßen Gegengewichtsgabelstapler in Seitenansicht, 1 a counterbalance forklift according to the invention in side view,

2 einen erfindungsgemäßen Gegengewichtsgabelstapler in Draufsicht. 2 a counterbalance forklift invention according to the invention in plan view.

In 1 ist ein erfindungsgemäßer Gegengewichtsgabelstapler 1 in Seitenansicht gezeigt. An einem Hubmast 2 ist ein gabelförmiges Lastaufnahmemittel 3 geführt. Hinter dem Hubmast 2 ist die Vorderachse 4 angeordnet, die zusammen mit dem schwenkbaren Hinterrad 5 das Fahrwerk des Gegengewichtsgabelstaplers 1 bildet. Über dem Hinterrad 5 ist ein Gegengewicht 6 angebracht, das das Gewicht einer auf dem Lastaufnahmemittel 3 mitgeführten Last ausgleicht. Die Bedienperson steuert das Fahrzeug von einem Fahrerplatz 7 aus mittels eines Lenkrades 8, eines Fahrpedals 9 sowie weiterer, hier nicht dargestellter Bedienelemente. Oberhalb des Vorderrades 10 sowie im Bereich des Gegengewichts 6 ist jeweils ein erfindungsgemäßer Ultraschallsensor 11a, 11b zur Entfernungsbestimmung angeordnet, der den Abstand des Sensors 11a, 11b zur Aufstandsfläche 12 misst.In 1 is an inventive counterbalance forklift 1 shown in side view. At a mast 2 is a fork-shaped load-carrying device 3 guided. Behind the mast 2 is the front axle 4 arranged along with the pivoting rear wheel 5 the chassis of the counterbalance forklift 1 forms. Above the rear wheel 5 is a counterweight 6 attached, the weight of one on the load-carrying means 3 entrained load compensates. The operator controls the vehicle from a driver's seat 7 out by means of a steering wheel 8th , an accelerator pedal 9 and other, not shown here controls. Above the front wheel 10 as well as in the area of the counterweight 6 is in each case an inventive ultrasonic sensor 11a . 11b arranged for distance determination, the distance of the sensor 11a . 11b to the footprint 12 measures.

Die Anordnung der Sensoren 11a, 11b wie auch deren Messbereich 13a, 13b ist in 2 zu erkennen, die einen erfindungsgemäßen Gegengewichtsgabelstapler 1 in Draufsicht zeigt. Die beiden im vorderen Bereich des Fahrzeugs 1 links und rechts angeordneten Sensoren 11a decken einen Bereich jeweils seitlich neben dem linken bzw. rechten Vorderrad 10 ab. Die hinteren Sensoren 11b sind auch Bereiche 13b seitlich des Gegengewichts 6 ausgerichtet. Die Überwachung der Bereiche 13b ist besonders wichtig, da beim Einlenken das Heck des Gabelstaplers 1 seitlich ausschwenkt und damit in diese Bereiche 13b gerät. Richtet die Bedienperson dabei ihren Blick nach vorne auf den Fahrweg, übersieht sie leicht, dass das Heck beispielsweise über den Rand einer Rampe ausschwenkt und so das Fahrzeug 1 umzustürzen droht.The arrangement of the sensors 11a . 11b as well as their measuring range 13a . 13b is in 2 to recognize the a counterbalance forklift invention 1 shows in plan view. The two in the front of the vehicle 1 sensors arranged left and right 11a cover an area each side next to the left or right front wheel 10 from. The rear sensors 11b are also areas 13b side of the counterweight 6 aligned. The monitoring of the areas 13b is particularly important, as when turning the rear of the forklift 1 pivots laterally and thus in these areas 13b device. If the operator directs their gaze to the front on the track, it easily overlooks the fact that the tail, for example, swings over the edge of a ramp and so the vehicle 1 to threaten to overthrow.

Die Messungen der Entfernungssensoren 11a, 11b werden in einem hier nicht gezeigten Auswertegerät analysiert. Für jeden der Sensoren 11a, 11b ist dort ein Wertebereich für den Abstandswert vorgegeben, innerhalb dessen bei einer hinreichend ebenen Aufstandsfläche 12 der Messwert des jeweiligen Entfernungssensors 11a, 11b liegt. Wird der Wertebereich überschritten und ein größerer Abstand als maximal zulässig gemessen, deutet dies auf einen Absatz in der Aufstandsfläche 12 hin. Anhand des Entfernungsmesswerts kann auch die Tiefe des Absatzes bestimmt werden, so dass beispielsweise zwischen einer Bordsteinkante und dem Rand einer Rampe unterschieden werden kann. Ebenso ist bei einer Unterschreitung des minimal zulässigen Abstandes davon auszugehen, dass sich ein Hindernis, beispielsweise eine Kiste oder eine Wand seitlich des Staplers 1 befindet.The measurements of the distance sensors 11a . 11b are analyzed in an evaluation unit, not shown here. For each of the sensors 11a . 11b is there a range of values for the distance value given, within which at a sufficiently level footprint 12 the measured value of the respective distance sensor 11a . 11b lies. If the value range is exceeded and a greater distance than the maximum permissible is measured, this indicates a paragraph in the footprint 12 out. On the basis of the distance measurement value, the depth of the heel can also be determined so that, for example, a distinction can be made between a curb edge and the edge of a ramp. Likewise, if the minimum permissible distance is undershot, it can be assumed that there is an obstacle, for example a box or a wall, to the side of the stacker 1 located.

Das Auswertegerät steht mit einer ebenfalls hier nicht gezeigten Steuerung des Flurförderzeugs 1 in Wirkverbindung, so dass bei Vorliegen eines kritischen Messwertes eines der Entfernungssensoren 11a, 11b die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 reduziert und ein Alarmton ausgelöst wird. Dadurch wird die Bedienperson auf die Gefahr aufmerksam und kann mit einer Bremsung oder einer Verringerung des Lenkwinkels reagieren.The evaluation unit is connected to a control system of the truck, also not shown here 1 in operative connection, so that in the presence of a critical measurement of one of the distance sensors 11a . 11b the driving speed of the vehicle 1 reduced and an alarm sound is triggered. As a result, the operator becomes aware of the danger and can react with a braking or a reduction of the steering angle.

Selbstverständlich sind auch noch andere Ausgestaltungsmöglichkeiten der Erfindung denkbar, beispielsweise, indem Sensoren verwendet werden, die das Bodenprofil genau erfassen und somit sowohl die Tiefe beziehungsweise Höhe der Fahrbahnunebenheit als auch deren Ausdehnung und den Abstand des Flurförderzeugs 1 davon erkennen können.Of course, other embodiments of the invention are also conceivable, for example, by sensors are used, which accurately capture the soil profile and thus both the depth or height of the road surface and its extent and the distance of the truck 1 can recognize it.

Zur Alarmierung der Bedienperson kann anstelle eines akustischen Alarms eine optische Anzeige oder ein haptisches Signal wie beispielsweise eine Vibration eines Fahrersitzes 14 oder des Lenkrades 8 ausgelöst wird. Die optische Anzeige kann beispielsweise so gestaltet sein, dass die Bedienperson erkennt, an welchem Sensor 11a, 11b und damit an welches Stelle des Fahrzeugs ein kritischer Abstandswert bestimmt wird und beispielsweise über Form oder Färbung der Anzeige, wie kritisch der Wert ist, d.h. ob eine tiefe oder weniger tiefe Fahrbahnunebenheit vorliegt und ob diese nah am Stapler 1 oder weiter entfernt ist.To alert the operator may instead of an audible alarm, a visual display or a haptic signal such as a vibration of a driver's seat 14 or the steering wheel 8th is triggered. For example, the visual display can be designed such that the operator recognizes which sensor 11a . 11b and thus at which point of the vehicle a critical distance value is determined and, for example, via form or coloring of the display, how critical the value is, ie whether a deep or less deep road bumpiness exists and whether it is close to the forklift 1 or further away.

Es ist auch denkbar, das die Bedienperson oder Servicepersonal im Auswertegerät die Grenzwerte für die Wertebereiche der einzelnen Sensoren 11a, 11b beeinflussen kann, innerhalb derer ein sicherer Betrieb angenommen werden kann, um beispielsweise veränderter Bodenfreiheit des Fahrzeugs 1 aufgrund geänderter Bereifung oder Beladung Rechnung zu tragen oder ein Ansprechen nur bei Vertiefungen oder nur bei Erhöhungen in der Fahrbahnoberfläche 12 sicherzustellen.It is also conceivable that the operator or service personnel in the evaluation device, the limits for the value ranges of the individual sensors 11a . 11b can influence, within which a safe operation can be assumed, for example, changed ground clearance of the vehicle 1 due to a change in tires or loading or a response only in the case of depressions or only in the case of elevations in the road surface 12 sure.

Claims (10)

Flurförderzeug (1), insbesondere Gegengewichtsgabelstapler (1), dadurch gekennzeichnet, dass Mittel zum Erkennen von seitlich des Flurförderzeugs (1) befindlichen Fahrbahnunebenheiten, insbesondere Vertiefungen, Stufen und/oder Kanten mit erheblicher Ausdehnung in Fahrtrichtung des Flurförderzeugs (1), vorgesehen sind.Industrial truck ( 1 ), in particular counterbalance forklifts ( 1 ), characterized in that means for detecting the side of the truck ( 1 ) located road bumps, ins Special depressions, steps and / or edges with considerable extent in the direction of travel of the truck ( 1 ) are provided. Flurförderzeug (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zum Erkennen von seitlich des Flurförderzeugs (1) befindlichen Fahrbahnunebenheiten mindestens eine Vorrichtung zur Bestimmung von Entfernungen umfassen.Industrial truck ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the means for detecting the side of the truck ( 1 ) comprise at least one device for determining distances. Flurförderzeug (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zur Bestimmung von Entfernungen mindestens einen Ultraschallsensor (11a, 11b) umfasst.Industrial truck ( 1 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the device for determining distances at least one ultrasonic sensor ( 11a . 11b ). Flurförderzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zur Bestimmung von Entfernungen mindestens einen Sensor zur Erfassung elektromagnetischer Wellen umfasst.Industrial truck ( 1 ) according to one of claims 1 to 3, characterized in that the device for determining distances comprises at least one sensor for detecting electromagnetic waves. Flurförderzeug (1) nach einem der Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor zur Erfassung elektromagnetischer Wellen als Infrarotsensor ausgebildet ist.Industrial truck ( 1 ) according to one of the claim 4, characterized in that the sensor for detecting electromagnetic waves is designed as an infrared sensor. Flurförderzeug (1) nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor zur Erfassung elektromagnetischer Wellen als Radarsensor ausgebildet ist.Industrial truck ( 1 ) according to one of claims 4 or 5, characterized in that the sensor for detecting electromagnetic waves is designed as a radar sensor. Flurförderzeug (1) nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor zur Erfassung elektromagnetischer Wellen als stereoskopische Kamera und/oder als CCD-Kamera ausgebildet ist.Industrial truck ( 1 ) according to one of claims 4 to 6, characterized in that the sensor for detecting electromagnetic waves is designed as a stereoscopic camera and / or as a CCD camera. Flurförderzeug (1) nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor zur Erfassung elektromagnetischer Wellen als LIDAR-Sensor ausgebildet ist.Industrial truck ( 1 ) according to one of claims 4 to 7, characterized in that the sensor for detecting electromagnetic waves is designed as a LIDAR sensor. Flurförderzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zum Erkennen von seitlich des Flurförderzeugs (1) befindlichen Fahrbahnunebenheiten mit einer Signalvorrichtung, insbesondere zur Abgabe von akustischen und/oder optischen und/oder haptischen Signalen, in Wirkverbindung stehen.Industrial truck ( 1 ) according to one of claims 1 to 8, characterized in that the means for detecting the side of the truck ( 1 ) located road bumps with a signaling device, in particular for the delivery of acoustic and / or optical and / or haptic signals, are in operative connection. Flurförderzeug (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zum Erkennen von seitlich des Flurförderzeugs (1) befindlichen Fahrbahnunebenheiten mit einer Fahrzeugsteuerung derart in Wirkverbindung stehen, dass die Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs (1) von der Fahrzeugsteuerung in Abhängigkeit vom Abstand des Flurförderzeugs (1) von einer Fahrbahnunebenheit beeinflussbar ist.Industrial truck ( 1 ) according to one of claims 1 to 9, characterized in that the means for detecting the side of the truck ( 1 ) are in operative connection with a vehicle control such that the driving speed of the industrial truck ( 1 ) of the vehicle control in dependence on the distance of the truck ( 1 ) is influenced by a road surface unevenness.
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011082273A1 (en) * 2011-09-07 2013-03-07 Jungheinrich Aktiengesellschaft Commercial vehicle with upward-sensing radar sensor
EP2937308A1 (en) * 2014-04-22 2015-10-28 Linde Material Handling GmbH Industrial truck with warning device

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