DE102006052092B4 - Method of operating a power steering system - Google Patents

Method of operating a power steering system Download PDF

Info

Publication number
DE102006052092B4
DE102006052092B4 DE102006052092.0A DE102006052092A DE102006052092B4 DE 102006052092 B4 DE102006052092 B4 DE 102006052092B4 DE 102006052092 A DE102006052092 A DE 102006052092A DE 102006052092 B4 DE102006052092 B4 DE 102006052092B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
steering
angle
wheel
gear
steering gear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE102006052092.0A
Other languages
German (de)
Other versions
DE102006052092A1 (en
Inventor
Dr. Reinelt Wolfgang
Wolfgang Schuster
Reinhard Grossheim
Christian Lundquist
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE102006052092.0A priority Critical patent/DE102006052092B4/en
Publication of DE102006052092A1 publication Critical patent/DE102006052092A1/en
Application granted granted Critical
Publication of DE102006052092B4 publication Critical patent/DE102006052092B4/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/008—Changing the transfer ratio between the steering wheel and the steering gear by variable supply of energy, e.g. by using a superposition gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0469—End-of-stroke control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

Verfahren zum Betrieb eines elektronischen Servolenksystems (1) eines Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels einer Lenkhandhabe (2) ein Lenkradwinkel (δS) als Maß für einen gewünschten Radlenkwinkel (δFm) für wenigstens ein lenkbares Rad (5a,5b) des Kraftfahrzeugs vorgegeben wird, bei welchem eine Nutzfunktion (VSR) ein variables Übersetzungsverhältnis zwischen dem Lenkradwinkel (δS) und dem Radlenkwinkel (δFm) bereitstellt, indem ein Zusatzwinkel (δM) mittels eines berechneten einzuregelnden Soll-Zusatzwinkels (ÖMd) generiert und ein Eingangswinkel (bG) eines Lenkgetriebes (4) des elektronischen Servolenksystems (1) aus einer Überlagerung des Lenkradwinkels (δS) mit dem Zusatzwinkel (δM) erzeugt wird, wobei der Eingangswinkel (bG) des Lenkgetriebes (4) in den Radlenkwinkel (δFm) für das wenigstens eine lenkbare Rad (5a,5b) des Kraftfahrzeugs umgesetzt wird, wobei bei einer Lenkposition in einem ersten Bereich (B1) vor einem vorgegebenen Endanschlagsbereich (BE) der Zahnstange (6) des Lenkgetriebes (4) der Gradient (δ̇Md) des Soll-Zusatzwinkels (δMd) begrenzt wird, und wobei das variable Übersetzungsverhältnis bei einer Lenkposition in dem Endanschlagsbereich (BE) der Zahnstange (6) des Lenkgetriebes (4) deaktiviert wird, dadurch gekennzeichnet, dass das variable Übersetzungsverhältnis deaktiviert wird, wenn ein von der Nutzfunktion (VSR) ermittelter Sollbetrag des Eingangswinkels (bG) des Lenkgetriebes (4) im Endanschlagsbereich (BE) der Zahnstange (6) des Lenkgetriebes (4) liegt.Method for operating an electronic power steering system (1) of a motor vehicle, in which a steering wheel angle (δS) is specified as a measure for a desired wheel steering angle (δFm) for at least one steerable wheel (5a, 5b) of the motor vehicle by means of a steering handle (2) which a utility function (VSR) provides a variable transmission ratio between the steering wheel angle (δS) and the wheel steering angle (δFm) by generating an additional angle (δM) by means of a calculated setpoint additional angle (ÖMd) and an input angle (bG) of a steering gear (4 ) of the electronic power steering system (1) from a superposition of the steering wheel angle (δS) with the additional angle (δM) is generated, the input angle (bG) of the steering gear (4) in the wheel steering angle (δFm) for the at least one steerable wheel (5a, 5b) of the motor vehicle is implemented, wherein in a steering position in a first area (B1) in front of a predetermined end stop area (BE) of the rack (6) of the Len kg transmission (4) the gradient (δ̇Md) of the target additional angle (δMd) is limited, and the variable transmission ratio is deactivated for a steering position in the end stop area (BE) of the rack (6) of the steering gear (4), characterized in that the variable transmission ratio is deactivated when a target value of the input angle (bG) of the steering gear (4) determined by the utility function (VSR) lies in the end stop area (BE) of the rack (6) of the steering gear (4).

Description

Technisches GebietTechnical area

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zum Betrieb eines elektronischen Servolenksystems eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft ebenfalls ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, um ein derartiges Verfahren durchzuführen. Des weiteren betrifft die Erfindung ein elektronisches Servolenksystem eines Kraftfahrzeugs.The invention is based on a method for operating an electronic power steering system of a motor vehicle according to the preamble of claim 1. The invention also relates to a computer program and a computer program product with program code means to carry out such a method. The invention also relates to an electronic power steering system for a motor vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Ein Lenksystem mit Überlagerungsmitteln ist aus der DE 197 51 125 A1 bekannt. Dort wird die Bewegung (Zusatzwinkel bzw. Motorwinkel) eines Stellantriebs, d. h. eines Elektromotors mittels eines Überlagerungsgetriebes (beispielsweise ein Planetengetriebe) mit dem Lenkradwinkel überlagert. Mit Hilfe der Überlagerungsmittel ist es möglich, einen von der Lenkhandhabe vorgegebenen Lenkradwinkel zur Erhöhung der Fahrstabilität bzw. des Komforts mit einem Zusatzwinkel zu überlagern, so dass sich fahrdynamikabhängig bzw. komfortabhängig ein variables Übersetzungsverhältnis zwischen Lenkradwinkel und mittlerem Radlenkwinkel der lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs einstellt. Dadurch ist es sicherheitstechnisch z. B. möglich, ein Kraftfahrzeug, welches auszubrechen droht, durch eine entsprechende Korrektur des Radlenkwinkels wieder in eine stabile Fahrsituation zurückzuführen. Die Überlagerungsmittel können andere Fahrdynamiksysteme (z. B. ein elektronisches Stabilitätsprogramm (ESP) oder ein Antiblockiersystem (ABS)) unterstützen. Komforttechnisch ist es auch möglich, einem Lenkradwinkel beispielsweise einen geschwindigkeitsabhängigen Zusatzwinkel zu überlagern. Dadurch kann bei niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeiten ein relativ kleines Übersetzungsverhältnis eingestellt werden, d. h. eine relativ kleine Drehung der Lenkhandhabe führt zu einem relativ großen Lenkwinkel der Räder (gegenüber der mechanischen Grundübersetzung direkteres Übersetzungsverhältnis). Bei hohen Fahrzeuggeschwindigkeiten kann dagegen ein relativ großes Übersetzungsverhältnis (gegenüber der mechanischen Grundübersetzung indirekteres Übersetzungsverhältnis) eingestellt werden, damit sich die Fahrstabilität des Kraftfahrzeugs erhöht. Auch das erfindungsgemäße elektronische Servolenksystem weist Überlagerungsmittel auf.A steering system with superimposing means is from the DE 197 51 125 A1 known. There the movement (additional angle or motor angle) of an actuator, ie an electric motor, is superimposed on the steering wheel angle by means of a superposition gear (for example a planetary gear). With the help of the superimposition means, it is possible to superimpose a steering wheel angle specified by the steering handle to increase driving stability or comfort with an additional angle, so that a variable gear ratio is set between the steering wheel angle and the mean wheel steering angle of the steerable wheels of the motor vehicle depending on the driving dynamics or comfort. This makes it safety z. B. possible to return a motor vehicle that is threatening to break out into a stable driving situation by correcting the wheel steering angle accordingly. The superimposing means can support other driving dynamics systems (e.g. an electronic stability program (ESP) or an anti-lock braking system (ABS)). In terms of convenience, it is also possible to superimpose, for example, a speed-dependent additional angle on a steering wheel angle. As a result, a relatively small transmission ratio can be set at low vehicle speeds, ie a relatively small rotation of the steering handle leads to a relatively large steering angle of the wheels (more direct transmission ratio compared to the basic mechanical transmission). At high vehicle speeds, on the other hand, a relatively large gear ratio (more indirect gear ratio than the mechanical basic gear ratio) can be set so that the driving stability of the motor vehicle is increased. The electronic power steering system according to the invention also has superimposition means.

Es ist bekannt, bei Erreichen des Zahnstangenendanschlags die variable Lenkübersetzung zu deaktivieren. Dabei wird im Bereich des Zahnstangenendanschlags der Sollwinkel der Überlagerungseinheit bzw. der Überlagerungsmittel sozusagen eingefroren (Endanschlagabschaltung), um sowohl das akustische und haptische Verhalten der Lenkung zu optimieren, als auch den Leistungsbedarf zu senken. In der Regel ist die Abschalterkennung auf Positionsebene umgesetzt, d. h. der Sollwinkel der Endanschlagabschaltung wird unabhängig von etwaigen Dynamikeinflüssen berechnet. Hierdurch kommt es bei einem schnellen Lenken gegen den Anschlag durch die begrenzte Dynamik der Überlagerungseinheit und eventuell der Hydraulik zu dem nachteiligen Effekt, dass der Fahrer bereits weiter gelenkt hat als er mit einem optimalen System hätte lenken können, da der Stellantrieb seinem Sollwert nicht ausreichend schnell folgen kann. Die Stellerregelung fordert aufgrund der nun anstehenden Regeldifferenz ein hohes Moment bzw. eine hohe Leistungsaufnahme. Wenn der Fahrer dagegen hält, kann die Sollposition nicht eingeregelt werden. Sobald der Fahrer beginnt, zur Lenkungsmittellage zurück zu lenken wird der dann anstehende Sollwert eingeregelt, wodurch das Lenkgefühl für den Fahrer, d. h. der Komfort negativ beeinträchtigt wird. Zudem ist aus der gattungsbildenden DE 197 13 576 A1 bekannt, in einem Bereich vor einem vorgegebenen Endanschlagsbereich der Zahnstange eine durch den Stellantrieb initiierte Bewegung zu begrenzen, um den Stellantrieb bei Erreichen eines Lenkanschlags sicher zum Stillstand zu bringen.It is known to deactivate the variable steering ratio when the rack end stop is reached. In the area of the rack end stop, the target angle of the superimposing unit or superimposing means is, so to speak, frozen (end stop shutdown) in order to optimize both the acoustic and haptic behavior of the steering and to reduce the power requirement. As a rule, the switch-off detection is implemented on the position level, ie the target angle of the end stop switch-off is calculated independently of any dynamic influences. When steering quickly against the stop, the limited dynamics of the overlay unit and possibly the hydraulics have the disadvantageous effect that the driver has already steered further than he could have steered with an optimal system, since the actuator does not reach its setpoint quickly enough can follow. The actuator control requires a high torque or high power consumption due to the control difference that is now pending. If, on the other hand, the driver stops, the target position cannot be adjusted. As soon as the driver begins to steer back to the central steering position, the then pending setpoint is adjusted, which negatively affects the steering feel for the driver, ie comfort. In addition, it is from the generic DE 197 13 576 A1 known to limit a movement initiated by the actuating drive in an area in front of a predetermined end stop area of the rack in order to bring the actuating drive to a safe standstill when a steering stop is reached.

Erläuterung der ErfindungExplanation of the invention

Technische AufgabeTechnical task

Ausgehend davon liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb eines Servolenksystems eines Kraftfahrzeugs, ein Computerprogramm, ein Computerprogrammprodukt und ein elektronisches Servolenksystem eines Kraftfahrzeugs der eingangs erwähnten Art zu schaffen, welche einen Betrieb des Servolenksystems derart ermöglichen, dass das Lenken, insbesondere in den Bereich des Endanschlags der Zahnstange, komforttechnisch weiter verbessert wird.Proceeding from this, the present invention is based on the object of creating a method for operating a power steering system of a motor vehicle, a computer program, a computer program product and an electronic power steering system of a motor vehicle of the type mentioned above, which enable the power steering system to be operated in such a way that steering, in particular in the area of the end stop of the rack, is further improved in terms of comfort.

Technische LösungTechnical solution

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 genannten Merkmale gelöst. Die Aufgabe wird bezüglich des Computerprogramms durch Anspruch 6, bezüglich des Computerprogrammprodukts durch Anspruch 7 und bezüglich des elektronischen Servolenksystems durch Anspruch 8 gelöst.This object is achieved according to the invention by the features mentioned in claim 1. The object is achieved with regard to the computer program by claim 6, with regard to the computer program product by claim 7 and with regard to the electronic power steering system by claim 8.

Dabei wird bei einem Lenken bzw. bei einer Lenkposition in einem ersten Bereich vor einem Endanschlagsbereich der Zahnstange des Lenkgetriebes der Gradient des Soll-Zusatzwinkels begrenzt sowie das variable Übersetzungsverhältnis bei einem Lenken bzw. bei einer Lenkposition in dem Endanschlagsbereich der Zahnstange des Lenkgetriebes deaktiviert. Somit wird bei einem Lenken gegen einen Bereich des Endanschlags der Zahnstange des Lenkgetriebes das variable Übersetzungsverhältnis ab einer vorgegebenen Position der Zahnstange deaktiviert (sogenannte Endanschlagabschaltung) und der Gradient des Soll-Zusatzwinkels bereits zuvor ab einem vorgegebenen ersten Bereich begrenzt. Durch diese Maßnahmen wird bei der Endanschlagsabschaltung die begrenzte Dynamik der Überlagerungsmittel berücksichtigt. Innerhalb der Nutzfunktion wird eine Gradientenbegrenzung des Soll-Zusatzwinkels implementiert. Als Maß für die Lenkposition bzw. die Position der Zahnstange kann hierbei der Eingangswinkel des Lenkgetriebes (d. h. der Ritzelwinkel) bzw. dessen Sollbetrag herangezogen werden.The gradient of the target additional angle is limited when steering or in a steering position in a first area in front of an end stop area of the rack of the steering gear, as is the variable transmission ratio when steering or in a steering position in the end stop area of the rack of the steering gear deactivated. Thus, when steering against an area of the end stop of the rack of the steering gear, the variable transmission ratio is deactivated from a predetermined position of the rack (so-called end stop shutdown) and the gradient of the target additional angle is already limited beforehand from a predetermined first area. By means of these measures, the limited dynamics of the superimposition means are taken into account in the end stop shutdown. A gradient limitation of the desired additional angle is implemented within the useful function. The input angle of the steering gear (ie the pinion angle) or its target value can be used as a measure of the steering position or the position of the rack.

Zusätzlich kann der Endanschlagsbereich der Zahnstange des Lenkgetriebes, in welchem, wenn durch die Lenkposition erreicht, das variable Übersetzungsverhältnis deaktiviert wird und/oder der erste Bereich vor dem Endanschlagsbereich der Zahnstange des Lenkgetriebes, in welchem, wenn durch die Lenkposition erreicht, der Gradient des Soll-Zusatzwinkels begrenzt wird, variabel, insbesondere in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Eingangswinkels des Lenkgetriebes ausgebildet sein. Demzufolge kann die Dynamik bzw. die Geschwindigkeit mit welcher der Fahrer gegen den Endanschlag lenkt in die Berechnung der Bereiche bzw. Intervalle miteinbezogen werden. Durch diese Maßnahme ist es möglich diese Bereiche nur so groß wie unbedingt notwendig zu gestalten, um das variable Übersetzungsverhältnis so lang wie möglich bereitstellen zu können. Wird langsam gelenkt, können die Bereiche schmaler ausgelegt werden, da der Stellantrieb gegebenenfalls fast synchron mitläuft. Wird jedoch sehr schnell gelenkt, so sollten die Bereiche breiter ausgelegt werden, da dann das variable Übersetzungsverhältnis frühzeitig deaktiviert werden sollte.In addition, the end stop area of the rack of the steering gear, in which, if reached by the steering position, the variable transmission ratio is deactivated and / or the first area in front of the end stop area of the rack of the steering gear, in which, when reached by the steering position, the gradient of the target -Additional angle is limited, be designed to be variable, in particular as a function of the speed of the input angle of the steering gear. Accordingly, the dynamics or the speed with which the driver steers against the end stop can be included in the calculation of the ranges or intervals. This measure makes it possible to make these areas only as large as absolutely necessary in order to be able to provide the variable transmission ratio for as long as possible. If the steering is slow, the areas can be designed to be narrower because the actuator may also run almost synchronously. However, if you steer very quickly, the areas should be designed to be wider, as the variable transmission ratio should then be deactivated early.

Das variable Übersetzungsverhältnis wird deaktiviert, wenn der von der Nutzfunktion ermittelte Sollbetrag des Eingangswinkels des Lenkgetriebes des elektronischen Servolenksystems im Endanschlagsbereich der Zahnstange des Lenkgetriebes liegt. Die Endanschlagabschaltung kann demnach aktiviert werden, sobald der innerhalb der Nutzfunktion berechnete Sollritzelwinkelbetrag im Bereich des Zahnstangenendanschlags liegt.The variable transmission ratio is deactivated when the desired amount of the input angle of the steering gear of the electronic power steering system determined by the utility function lies in the end stop area of the rack of the steering gear. The end stop switch-off can therefore be activated as soon as the target pinion angle value calculated within the useful function is in the range of the rack end stop.

Vorteilhaft ist, dass der Soll-Zusatzwinkel konstant gehalten wird, wenn das variable Übersetzungsverhältnis deaktiviert wird.It is advantageous that the target additional angle is kept constant when the variable transmission ratio is deactivated.

Ferner kann vorgesehen sein, dass das variable Übersetzungsverhältnis reaktiviert wird, wenn aus dem Endanschlagsbereich der Zahnstange des Lenkgetriebes in Richtung der Lenkungsmittellage zurückgelenkt wird und der durch die Nutzfunktion berechnete Soll-Zusatzwinkel kleiner als der bei der Deaktivierung des variable Übersetzungsverhältnisses konstant gehaltene Soll-Zusatzwinkel ist. Die Endanschlagabschaltung wird demnach wieder deaktiviert, sobald der Fahrer beginnt, zur Lenkungsmittellage zurück zu lenken und der innerhalb der Funktion berechnete Sollwinkelbetrag kleiner als der bei der Aktivierung der Abschaltung eingefrorene Wert ist.It can also be provided that the variable transmission ratio is reactivated if the steering rack of the steering gear is steered back from the end stop area in the direction of the central steering position and the target additional angle calculated by the utility function is smaller than the target additional angle that was kept constant when the variable transmission ratio was deactivated . The end stop shutdown is accordingly deactivated again as soon as the driver begins to steer back to the central steering position and the target angle value calculated within the function is less than the value frozen when the shutdown was activated.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines elektronischen Servolenksystems eines Kraftfahrzeugs ist vorzugsweise als Computerprogramm auf einem Steuergerät des elektronischen Servolenksystems realisiert. Dazu ist das Computerprogramm in einem Speicherelement des Steuergeräts gespeichert. Durch Abarbeitung auf einem Mikroprozessor des Steuergeräts wird das Verfahren ausgeführt. Das Computerprogramm kann auf einem computerlesbaren Datenträger (Diskette, CD, DVD, Festplatte, USB-Memorystick oder dergleichen) oder einem Internetserver als Computerprogrammprodukt gespeichert sein und von dort aus in das Speicherelement des Steuergeräts übertragen werden. Ein derartiges Computerprogramm bzw. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln ist in Anspruch 6 bzw. Anspruch 7 angegeben.The method according to the invention for operating an electronic power steering system of a motor vehicle is preferably implemented as a computer program on a control unit of the electronic power steering system. For this purpose, the computer program is stored in a memory element of the control device. The method is carried out by processing on a microprocessor of the control unit. The computer program can be stored as a computer program product on a computer-readable data carrier (floppy disk, CD, DVD, hard disk, USB memory stick or the like) or an Internet server and transferred from there to the memory element of the control device. Such a computer program or computer program product with program code means is specified in claim 6 and claim 7, respectively.

Anspruch 8 betrifft ein elektronisches Servolenksystem eines Kraftfahrzeugs.Claim 8 relates to an electronic power steering system of a motor vehicle.

Nachfolgend ist anhand der Zeichnung prinzipmäßig ein Ausführungsbeispiel der Erfindung angegeben.In the following, an exemplary embodiment of the invention is given in principle with reference to the drawing.

FigurenlisteFigure list

Es zeigt:

  • 1 eine vereinfachte schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Servolenksystems, welches von einem erfindungsgemäßen Verfahren betrieben wird;
  • 2 ein vereinfachtes Schaubild eines Verlaufs eines Gradienten des Soll-Zusatzwinkels; und
  • 3 ein vereinfachtes Blockdiagramm einer Nutzfunktion, welche ein variables Übersetzungsverhältnis innerhalb eines erfindungsgemäßen Verfahrens bereitstellt.
It shows:
  • 1 a simplified schematic representation of a power steering system according to the invention, which is operated by a method according to the invention;
  • 2 a simplified diagram of a course of a gradient of the desired additional angle; and
  • 3 a simplified block diagram of a utility function which provides a variable transmission ratio within a method according to the invention.

Bevorzugtes AusführungsbeispielPreferred embodiment

1 zeigt ein elektronisches Servolenksystem 1 eines nicht dargestellten Kraftfahrzeugs. Das elektrische Servolenksystem 1 weist eine als Lenkrad 2 ausgebildete Lenkhandhabe auf. Das Lenkrad 2 ist über eine Gelenkwelle bzw. Lenksäule 3 mit einem Lenkgetriebe 4 verbunden. Das Lenkgetriebe 4 dient dazu, einen Drehwinkel der Lenksäule 3 in einen Radlenkwinkel δFm von lenkbaren Rädern 5a, 5b des Kraftfahrzeugs umzusetzen. Das Lenkgetriebe 4 weist eine Zahnstange 6 und ein Ritzel 7 auf, an welches die Lenksäule 3 angreift. Das elektronische Servolenksystem 1 umfasst darüber hinaus Überlagerungsmittel 8, die einen als Elektromotor 9 ausgebildeten Stellantrieb bzw. Zusatzwinkelsteller und ein von diesem angetriebenes Überlagerungsgetriebe 10 aufweisen. Das Überlagerungsgetriebe 10 ist als Planetengetriebe ausgebildet. In weiteren Ausführungsbeispielen könnte das Überlagerungsgetriebe 10 auch als Wellgetriebe oder dergleichen ausgebildet sein. Durch das Lenkrad 2 wird ein Lenkradwinkel δS als Maß für einen gewünschten Radlenkwinkel δFm der lenkbaren Räder 5a, 5b des Kraftfahrzeugs vorgegeben. Mit Hilfe des Elektromotors 9 wird dann ein Überlagerungswinkel bzw. Zusatzwinkel δM generiert und durch das Überlagerungsgetriebe 10 mit dem Lenkradwinkel δS bzw. dem Drehwinkel der Lenksäule 3 überlagert. Der Zusatzwinkel δM wird grundsätzlich zur Realisierung von ein oder mehreren Nutzfunktionen, insbesondere zur Verbesserung der Fahrdynamik des Kraftfahrzeugs bzw. des Komforts, insbesondere durch Bereitstellung einer variablen Lenkübersetzung bzw. einem variablen Übersetzungsverhältnis zwischen Lenkradwinkel δS und Radlenkwinkel δFm der lenkbaren Räder 5a, 5b, erzeugt. Die Summe aus Lenkradwinkel δS und Zusatzwinkel δM ergibt den Eingangswinkel des Lenkgetriebes 4 bzw. im vorliegenden Ausführungsbeispiel den Ritzelwinkel δG . 1 shows an electronic power steering system 1 of a motor vehicle, not shown. The electric power steering system 1 assigns one as a steering wheel 2 trained steering handle. The steering wheel 2 is via a cardan shaft or steering column 3 with a steering gear 4th connected. The steering gear 4th serves to set a rotation angle of the steering column 3 in a wheel steering angle δ Fm of steerable wheels 5a , 5b of the motor vehicle. The steering gear 4th has a rack 6th and a pinion 7th on which the steering column 3 attacks. The electronic power steering system 1 also includes overlay means 8th , the one as an electric motor 9 trained actuator or additional angle adjuster and a superposition gear driven by this 10 exhibit. The superposition gear 10 is designed as a planetary gear. In further exemplary embodiments, the superposition gear could 10 also be designed as a harmonic drive or the like. Through the steering wheel 2 becomes a steering wheel angle δ S as a measure of a desired wheel steering angle δ Fm the steerable wheels 5a , 5b of the motor vehicle specified. With the help of the electric motor 9 then becomes an overlay angle or additional angle δ M generated and by the superposition gear 10 with the steering wheel angle δ S or the angle of rotation of the steering column 3 superimposed. The additional angle δ M is basically used to implement one or more useful functions, in particular to improve the driving dynamics of the motor vehicle or comfort, in particular by providing a variable steering ratio or a variable transmission ratio between the steering wheel angle δ S and wheel steering angle δ Fm the steerable wheels 5a , 5b , generated. The sum of the steering wheel angle δ S and additional angles δ M gives the steering gear input angle 4th or in the present embodiment the pinion angle δ G .

Die Überlagerungsmittel 8 weisen ein elektronisches Steuergerät 11 auf, welches unter anderem der Regelung des Zusatzwinkels δM und des abgegebenen Moments des Elektromotors 9 dient. Auf dem elektronischen Steuergerät 11 läuft dazu ein Regelungsverfahren ab, welches als Regelungsstruktur bzw. als Computerprogramm auf einem nicht dargestellten Mikroprozessor des Steuergeräts 11 ausgeführt ist. Der Elektromotor 9 wird mit einem elektrischen Ansteuersignal δMd , welches dem Sollwert des von dem Elektromotor 9 zu erzeugenden Zusatzwinkels δM , also dem Soll-Zusatzwinkel entspricht, angesteuert. Der Soll-Zusatzwinkel δMd ergibt sich dabei in der Regel durch eine Summierung von Teilsoll-Zusatzwinkeln unterschiedlicher Nutzfunktionen (z. B. der variablen Lenkübersetzung) des elektronischen Servolenksystems 1. Der Einfachheit halber wird nachfolgend jedoch der Soll-Zusatzwinkel δMd mit dem Teilsoll-Zusatzwinkel der variablen Lenkübersetzung gleichgesetzt. Die Ansteuerung bzw. Regelung des Elektromotors 9 erfolgt dabei üblicherweise in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, d. h. das durch eine Nutzfunktion bereitgestellte variable Übersetzungsverhältnis zwischen dem Lenkradwinkel δS und dem Ritzelwinkel δG bzw. dem Radlenkwinkel δFm der Räder 5a, 5b wird durch die Überlagerung des Lenkradwinkels δS mit verschiedenen, geschwindigkeitsabhängigen Zusatzwinkeln δM in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt. Damit die vorstehend angeführten Steuerungs- bzw. Regelungsfunktionen ausgeführt werden können, erhält das Steuergerät 11 unter anderem die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit vx (z. B. über den CAN-Bus des Kraftfahrzeugs) und den Lenkradwinkel δS als Eingangssignale. Das elektronische Servolenksystem 1 kann in weiteren nicht dargestellten Ausführungsbeispielen den Überlagerungsmitteln 8 nachgeordnet auch einen elektrischen oder hydraulischen Servoantrieb aufweisen, welcher unter anderem der variablen Momentenunterstützung dient.The overlay means 8th exhibit an electronic control unit 11 on which, among other things, the regulation of the additional angle δ M and the output torque of the electric motor 9 serves. On the electronic control unit 11 For this purpose, a control method runs which is implemented as a control structure or as a computer program on a microprocessor (not shown) of the control unit 11 is executed. The electric motor 9 is with an electrical control signal δ Md , which is the setpoint of the electric motor 9 additional angle to be generated δ M , that corresponds to the target additional angle, controlled. The target additional angle δ Md This generally results from a summation of partial target additional angles of different useful functions (e.g. the variable steering ratio) of the electronic power steering system 1 . For the sake of simplicity, however, the desired additional angle is used below δ Md equated with the partial target additional angle of the variable steering ratio. The control or regulation of the electric motor 9 usually takes place as a function of the vehicle speed of the motor vehicle, ie the variable transmission ratio between the steering wheel angle provided by a utility function δ S and the pinion angle δ G or the wheel steering angle δ Fm of the wheels 5a , 5b is made by superimposing the steering wheel angle δ S with different, speed-dependent additional angles δ M set depending on the vehicle speed. So that the above-mentioned control or regulation functions can be carried out, the control unit receives 11 including the current vehicle speed v x (e.g. via the CAN bus of the vehicle) and the steering wheel angle δ S as input signals. The electronic power steering system 1 can in further exemplary embodiments, not shown, the superimposition means 8th downstream also have an electric or hydraulic servo drive, which is used, among other things, for variable torque support.

Erfindungsgemäß wird das elektronische Servolenksystem 1 nun mittels eines Verfahrens betrieben, bei welchem mittels der Lenkhandhabe 2 der Lenkradwinkel δS als Maß für einen gewünschten Radlenkwinkel δFm für die lenkbare Räder 5a, 5b des Kraftfahrzeugs vorgegeben wird, bei welchem eine Nutzfunktion VSR ein variables Übersetzungsverhältnis zwischen dem Lenkradwinkel δS und dem Radlenkwinkel δFm bereitstellt, indem ein Zusatzwinkel δM mittels des berechneten einzuregelnden Soll-Zusatzwinkels δMd generiert und der Eingangswinkel δG des Lenkgetriebes 4 des elektronischen Servolenksystems 1 aus einer Überlagerung des Lenkradwinkels δS mit dem Zusatzwinkel δM erzeugt wird, wobei der Eingangswinkel δG des Lenkgetriebes 4 in den Radlenkwinkel δFm für die lenkbaren Räder 5a, 5b des Kraftfahrzeugs umgesetzt wird, wobei bei einer Lenkposition in einem ersten Bereich B1 (siehe 2) vor einem vorgegebenen Endanschlagsbereich BE der Zahnstange 6 des Lenkgetriebes 4 der Gradient δ̇̇Md des Soll-Zusatzwinkels begrenzt wird, und wobei das variable Übersetzungsverhältnis bei einer Lenkposition in dem Endanschlagsbereich BE der Zahnstange 6 des Lenkgetriebes 4 deaktiviert, d. h. der Soll-Zusatzwinkel δMd konstant gehalten wird, wonach der Gradient δ̇Md bzw. die Änderungsgeschwindigkeit des Soll-Zusatzwinkels, wie aus 2 ersichtlich, gleich Null ist. Als Maß für die Lenkposition bzw. die Position der Zahnstange 6 wird hierbei der Eingangswinkel δG des Lenkgetriebes 4 bzw. dessen Sollbetrag herangezogen. In 2 ist der Verlauf des Gradienten δ̇̇Md des Soll-Zusatzwinkels betragsmäßig, d. h. für eine Lenkrichtung, in einem stark vereinfachten Schaubild bei einer Annäherung an den Endanschlag E dargestellt. Auf der vertikalen Achse ist dabei der Gradient δ̇̇Md des Soll-Zusatzwinkels und auf der horizontalen Achse der Eingangswinkel δG des Lenkgetriebes 4 aufgetragen.According to the invention, the electronic power steering system 1 now operated by means of a method in which by means of the steering handle 2 the steering wheel angle δ S as a measure of a desired wheel steering angle δ Fm for the steerable wheels 5a , 5b of the motor vehicle is specified in which a useful function VSR a variable gear ratio between the steering wheel angle δ S and the wheel steering angle δ Fm provides by adding an additional angle δ M by means of the calculated setpoint additional angle to be set δ Md generated and the input angle δ G of the steering gear 4th of the electronic power steering system 1 from a superposition of the steering wheel angle δ S with the additional angle δ M is generated, where is the entrance angle δ G of the steering gear 4th in the wheel steering angle δ Fm for the steerable wheels 5a , 5b of the motor vehicle is implemented, with a steering position in a first area B 1 (see 2 ) in front of a specified end stop area B E of the rack 6th of the steering gear 4th the gradient δ̇̇ Md of the target additional angle is limited, and the variable transmission ratio for a steering position in the end stop area B E of the rack 6th of the steering gear 4th deactivated, ie the target additional angle δ Md is kept constant, after which the gradient δ̇ Md or the rate of change of the desired additional angle, as from 2 apparent is zero. As a measure of the steering position or the position of the rack 6th becomes the entry angle δ G of the steering gear 4th or its target amount is used. In 2 the course of the gradient δ̇̇ Md of the desired additional angle is shown in terms of amount, ie for one steering direction, in a greatly simplified diagram when the end stop E is approached. The gradient δ̇̇ Md of the desired additional angle is on the vertical axis and the input angle is on the horizontal axis δ G of the steering gear 4th applied.

In weiteren Ausführungsbeispielen kann vorgesehen sein, dass der Endanschlagsbereich BE der Zahnstange 6 des Lenkgetriebes 4 variabel, insbesondere in Abhängigkeit der momentanen Geschwindigkeit des Eingangswinkels δG des Lenkgetriebes 4, ausgebildet ist. Der erste Bereich B1 vor dem vorgegebenen Endanschlagsbereich BE der Zahnstange 6 des Lenkgetriebes 4 kann ebenfalls variabel, insbesondere in Abhängigkeit der momentanen Geschwindigkeit des Eingangswinkels δG des Lenkgetriebes 4, ausgebildet sein.In further exemplary embodiments it can be provided that the end stop area B E of the rack 6th of the steering gear 4th variable, in particular depending on the current speed of the entrance angle δ G of the steering gear 4th , is trained. The first area B 1 in front of the predetermined end stop area B E of the rack 6th of the steering gear 4th can also be variable, in particular depending on the current speed of the input angle δ G of the steering gear 4th be trained.

Das variable Übersetzungsverhältnis wird reaktiviert, wenn aus dem Endanschlagsbereich BE der Zahnstange 6 des Lenkgetriebes 4 in Richtung der Lenkungsmittellage - entsprechend in 2 in Richtung des Ursprungs 0 - zurückgelenkt wird, d. h. der Sollwert des Eingangswinkels δG des Lenkgetriebes 4 somit nicht mehr im Endanschlagsbereich BE liegt und der durch die Nutzfunktion berechnete Soll-Zusatzwinkel δMd betragsmäßig kleiner als der bei der Deaktivierung des variablen Übersetzungsverhältnisses konstant gehaltene bzw. eingefrorene Soll-Zusatzwinkel δMd ist.The variable transmission ratio is reactivated when the rack is out of the end stop area B E 6th of the steering gear 4th in the direction of the steering center position - accordingly in 2 in the direction of the origin 0 - is steered back, ie the setpoint of the input angle δ G of the steering gear 4th thus no longer lies in the end stop area B E and the desired additional angle calculated by the useful function δ Md The amount is smaller than the setpoint additional angle that was kept constant or frozen when the variable transmission ratio was deactivated δ Md is.

Die Nutzfunktion VSR, welche das variable Übersetzungsverhältnis innerhalb des erfindungsgemäßen Verfahrens bereitstellt, wird nachfolgend anhand des in 3 ausschnittsweise dargestellten vereinfachten Blockdiagramms verdeutlicht. Wie aus 3 weiter ersichtlich, erhält die Nutzfunktion VSR in einem Funktionsblock 12a die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit vx und den Lenkradwinkel δS als Eingangssignale und errechnet daraus als Ausgangssignal den Soll-Zusatzwinkel δMd . Ein Funktionsblock 12b, welcher die Endanschlagsabschaltung bzw. -behandlung realisiert, erhält als Eingangssignale den Soll-Zusatzwinkel δMd von dem Funktionsblock 12a und den Ritzelwinkel bzw. den Eingangswinkel δG des Lenkgetriebes 4 und liefert als Ausgangssignal den Soll-Zusatzwinkel δMd an den Elektromotor 9. Das variable Übersetzungsverhältnis wird deaktiviert, d. h. die Endanschlagsabschaltung aktiviert, wenn ein von der Nutzfunktion VSR ermittelter Sollbetrag des Eingangswinkels δG des Lenkgetriebes 4 im Endanschlagsbereich BE der Zahnstange 6 des Lenkgetriebes 4 liegt. Dann wird der Soll-Zusatzwinkel δMd konstant gehalten bzw. der im letzten Abtastschritt ermittelte Soll-Zusatzwinkel δMd eingefroren (durch die Verbindung 13 des Ausgangssignals des Funktionsblocks 12b auf dessen Eingang angedeutet). Bei einer Lenkposition bzw. einem Eingangswinkel δG des Lenkgetriebes 4 in einem ersten Bereich B1 (siehe 2) vor einem vorgegebenen Endanschlagsbereich BE der Zahnstange 6 des Lenkgetriebes 4 wird der Gradient δ̇Md des Soll-Zusatzwinkels durch den Funktionsblock 12b begrenzt.The utility function VSR , which provides the variable transmission ratio within the method according to the invention, is explained below using the in 3 simplified block diagram shown in detail. How out 3 can also be seen, maintains the utility function VSR in a function block 12a the current vehicle speed v x and the steering wheel angle δ S as input signals and uses this to calculate the target additional angle as an output signal δ Md . A function block 12b , which realizes the end stop switch-off or treatment, receives the target additional angle as input signals δ Md from the function block 12a and the pinion angle or the input angle δ G of the steering gear 4th and supplies the desired additional angle as an output signal δ Md to the electric motor 9 . The variable transmission ratio is deactivated, ie the end stop switch-off is activated when one of the useful functions VSR determined nominal amount of the entrance angle δ G of the steering gear 4th in the end stop area B E of the rack 6th of the steering gear 4th lies. Then the target additional angle δ Md kept constant or the set additional angle determined in the last sampling step δ Md frozen (through the connection 13th the output signal of the function block 12b indicated on its entrance). At a steering position or an entry angle δ G of the steering gear 4th in a first area B 1 (see 2 ) in front of a specified end stop area B E of the rack 6th of the steering gear 4th the gradient δ̇ Md of the target additional angle is determined by the function block 12b limited.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb des elektronischen Servolenksystems 1 ist als Computerprogramm auf dem Steuergerät 11 realisiert, wobei auch andere Lösungen selbstverständlich in Frage kommen. Dazu ist das Computerprogramm in einem Speicherelement des Steuergeräts 11 gespeichert. Durch Abarbeitung auf einem Mikroprozessor des Steuergeräts 11 wird das Verfahren ausgeführt. Das Computerprogramm kann auf einem nicht dargestellten computerlesbaren Datenträger (Diskette, CD, DVD, Festplatte, USB-Memorystick oder dergleichen) oder einem Internetserver als Computerprogrammprodukt gespeichert sein und von dort aus in das Speicherelement des Steuergeräts 11 übertragen werden.The inventive method for operating the electronic power steering system 1 is as a computer program on the control unit 11 realized, whereby other solutions are of course also possible. For this purpose, the computer program is in a memory element of the control device 11 saved. By processing on a microprocessor in the control unit 11 the procedure is carried out. The computer program can be stored as a computer program product on a computer-readable data carrier (floppy disk, CD, DVD, hard disk, USB memory stick or the like) or an Internet server and from there into the storage element of the control device 11 be transmitted.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
ÜberlagerungslenksystemSuperimposed steering system
22
Lenkradsteering wheel
33
Gelenkwelle / LenksäulePTO shaft / steering column
44th
LenkgetriebeSteering gear
5a, 5b5a, 5b
lenkbare Rädersteerable wheels
66
ZahnstangeRack
77th
Ritzelpinion
88th
ÜberlagerungsmittelOverlay means
99
Zusatzwinkelsteller / ElektromotorAdditional angle adjuster / electric motor
1010
ÜberlagerungsgetriebeOverlay gear
1111
elektronisches Steuergerät der Überlagerungsmittelelectronic control device of the superimposition means
12a, 12b12a, 12b
FunktionsblöckeFunction blocks
1313
Pfeilarrow
δFm δ Fm
Radlenkwinkel bzw. LenkwinkelWheel steering angle or steering angle
δG δ G
Ritzelwinkel.Pinion angle.
δS δ S
LenkradwinkelSteering wheel angle
vx v x
FahrzeuggeschwindigkeitVehicle speed
δM δ M
ZusatzwinkelAdditional angle
δMd δ Md
Sollwert des ZusatzwinkelsSetpoint of the additional angle
δ̇Md δ̇ Md
Gradient des Sollwerts des ZusatzwinkelsGradient of the setpoint of the additional angle
VSRVSR
Nutzfunktion variable LenkübersetzungVariable steering ratio utility function

Claims (8)

Verfahren zum Betrieb eines elektronischen Servolenksystems (1) eines Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels einer Lenkhandhabe (2) ein Lenkradwinkel (δS) als Maß für einen gewünschten Radlenkwinkel (δFm) für wenigstens ein lenkbares Rad (5a,5b) des Kraftfahrzeugs vorgegeben wird, bei welchem eine Nutzfunktion (VSR) ein variables Übersetzungsverhältnis zwischen dem Lenkradwinkel (δS) und dem Radlenkwinkel (δFm) bereitstellt, indem ein Zusatzwinkel (δM) mittels eines berechneten einzuregelnden Soll-Zusatzwinkels (ÖMd) generiert und ein Eingangswinkel (bG) eines Lenkgetriebes (4) des elektronischen Servolenksystems (1) aus einer Überlagerung des Lenkradwinkels (δS) mit dem Zusatzwinkel (δM) erzeugt wird, wobei der Eingangswinkel (bG) des Lenkgetriebes (4) in den Radlenkwinkel (δFm) für das wenigstens eine lenkbare Rad (5a,5b) des Kraftfahrzeugs umgesetzt wird, wobei bei einer Lenkposition in einem ersten Bereich (B1) vor einem vorgegebenen Endanschlagsbereich (BE) der Zahnstange (6) des Lenkgetriebes (4) der Gradient (δ̇Md ) des Soll-Zusatzwinkels (δMd) begrenzt wird, und wobei das variable Übersetzungsverhältnis bei einer Lenkposition in dem Endanschlagsbereich (BE) der Zahnstange (6) des Lenkgetriebes (4) deaktiviert wird, dadurch gekennzeichnet, dass das variable Übersetzungsverhältnis deaktiviert wird, wenn ein von der Nutzfunktion (VSR) ermittelter Sollbetrag des Eingangswinkels (bG) des Lenkgetriebes (4) im Endanschlagsbereich (BE) der Zahnstange (6) des Lenkgetriebes (4) liegt.Method for operating an electronic power steering system (1) of a motor vehicle, in which a steering wheel angle (δ S ) is specified as a measure of a desired wheel steering angle (δ Fm ) for at least one steerable wheel (5a, 5b) of the motor vehicle by means of a steering handle (2) , in which a utility function (VSR) provides a variable transmission ratio between the steering wheel angle (δ S ) and the wheel steering angle (δ Fm ) by generating an additional angle (δ M ) by means of a calculated setpoint additional angle (Ö Md ) and an input angle ( b G ) a steering gear (4) of the electronic power steering system (1) from a superposition of the steering wheel angle (δ S ) with the Additional angle (δ M ) is generated, the input angle (b G ) of the steering gear (4) being converted into the wheel steering angle (δ Fm ) for the at least one steerable wheel (5a, 5b) of the motor vehicle, with a steering position in a first Area (B 1 ) in front of a predetermined end stop area (B E ) of the rack (6) of the steering gear (4) of the gradient (δd Md ) of the target additional angle (δ Md ) is limited, and the variable gear ratio in a steering position in the End stop area (B E ) of the rack (6) of the steering gear (4) is deactivated, characterized in that the variable transmission ratio is deactivated when a set value of the input angle (b G ) of the steering gear (4) determined by the utility function (VSR) is End stop area (B E ) of the rack (6) of the steering gear (4). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Soll-Zusatzwinkel (δ̇Md) konstant gehalten wird, wenn das variable Übersetzungsverhältnis deaktiviert wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the target additional angle (δ̇ Md ) is kept constant when the variable transmission ratio is deactivated. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das variable Übersetzungsverhältnis reaktiviert wird, wenn aus dem Endanschlagsbereich (BE) der Zahnstange (6) des Lenkgetriebes (4) in Richtung der Lenkungsmittellage (0) zurückgelenkt wird und der durch die Nutzfunktion berechnete Soll-Zusatzwinkel (δ̇Md) betragsmäßig kleiner als der bei der Deaktivierung des variablen Übersetzungsverhältnisses konstant gehaltene Soll-Zusatzwinkel (δ̇Md) ist.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the variable transmission ratio is reactivated when the rack (6) of the steering gear (4) is steered back from the end stop area (B E ) in the direction of the central steering position (0) and the set additional angle (δ̇ Md ) is smaller in terms of amount than the target additional angle (δ̇ Md ) kept constant when the variable transmission ratio was deactivated. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Endanschlagsbereich (BE) der Zahnstange (6) des Lenkgetriebes (4) variabel, insbesondere in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Eingangswinkels (δG) des Lenkgetriebes (4), ausgebildet ist.Method according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that the end stop area (B E ) of the rack (6) of the steering gear (4) is variable, in particular depending on the speed of the input angle (δ G ) of the steering gear (4). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Bereich (B1) vor dem vorgegebenen Endanschlagsbereich (BE) der Zahnstange (6) des Lenkgetriebes (4) variabel, insbesondere in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Eingangswinkels (δG) des Lenkgetriebes (4), ausgebildet ist.Method according to one of the Claims 1 to 4th , characterized in that the first area (B 1 ) in front of the predetermined end stop area (B E ) of the rack (6) of the steering gear (4) is variable, in particular depending on the speed of the input angle (δ G ) of the steering gear (4) is. Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5 durchzuführen, wenn das Programm auf einem Mikroprozessor eines Computers, insbesondere auf einem Steuergerät (11) eines Servolenksystems (1), ausgeführt wird.Computer program with program code means to implement a method according to one of the Claims 1 to 5 to be carried out when the program is executed on a microprocessor of a computer, in particular on a control unit (11) of a power steering system (1). Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5 durchzuführen, wenn das Programm auf einem Mikroprozessor eines Computers, insbesondere auf einem Steuergerät (11) eines Servolenksystems (1), ausgeführt wird.Computer program product with program code means which are stored on a computer-readable data carrier in order to implement a method according to one of the Claims 1 to 5 to be carried out when the program is executed on a microprocessor of a computer, in particular on a control unit (11) of a power steering system (1). Elektronisches Servolenksystem (1) eines Kraftfahrzeugs, mit - einer Lenkhandhabe (2) zur Vorgabe eines Lenkradwinkels (δS) als Maß für einen gewünschten Radlenkwinkel (δFm) für wenigstens ein lenkbares Rad (5a,5b) des Kraftfahrzeugs, - einem Lenkgetriebe (4), welches den Lenkradwinkel (δS) in den Radlenkwinkel (δFm) des wenigstens einen lenkbaren Rades (5a,5b) des Kraftfahrzeugs umsetzt, - Überlagerungsmitteln (8) zur Erzeugung eines Zusatzwinkels (δM) durch einen Zusatzwinkelsteller (9) und zur Erzeugung eines Eingangswinkels (δG) des Lenkgetriebes (4) aus einer Überlagerung des Lenkradwinkels (δS) mit dem Zusatzwinkel (δM), und - einem elektronischen Steuergerät eingerichtet zur Ausführung des Computerprogramms gemäß Anspruch 6.Electronic power steering system (1) of a motor vehicle, with - a steering handle (2) for specifying a steering wheel angle (δ S ) as a measure of a desired wheel steering angle (δ Fm ) for at least one steerable wheel (5a, 5b) of the motor vehicle, - a steering gear ( 4), which converts the steering wheel angle (δ S ) into the wheel steering angle (δ Fm ) of the at least one steerable wheel (5a, 5b) of the motor vehicle, - superimposition means (8) for generating an additional angle (δ M ) by an additional angle adjuster (9) and for generating an input angle (δ G ) of the steering gear (4) from a superposition of the steering wheel angle (δ S ) with the additional angle (δ M ), and - an electronic control unit set up to execute the computer program according to Claim 6 .
DE102006052092.0A 2006-11-04 2006-11-04 Method of operating a power steering system Active DE102006052092B4 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006052092.0A DE102006052092B4 (en) 2006-11-04 2006-11-04 Method of operating a power steering system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102006052092.0A DE102006052092B4 (en) 2006-11-04 2006-11-04 Method of operating a power steering system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102006052092A1 DE102006052092A1 (en) 2008-05-08
DE102006052092B4 true DE102006052092B4 (en) 2021-01-07

Family

ID=39264876

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102006052092.0A Active DE102006052092B4 (en) 2006-11-04 2006-11-04 Method of operating a power steering system

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102006052092B4 (en)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008036039B4 (en) * 2008-08-01 2010-07-22 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for monitoring and controlling a position controller
DE102008041183B4 (en) 2008-08-12 2017-09-28 Robert Bosch Automotive Steering Gmbh Method for operating an electronic power steering system of a motor vehicle
DE102009045046A1 (en) * 2009-09-28 2011-03-31 Zf Lenksysteme Gmbh Method for operating an electronic power steering system of a motor vehicle
DE102010033494A1 (en) 2010-08-05 2012-02-09 Audi Ag Method for determining steering angle that is adjusted at steering wheel of motor car for deflecting wheels, involves calculating steering angle based on model under utilization of measurement variable
DE102011085382A1 (en) * 2011-10-28 2013-05-02 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for operating steering system of motor car, involves adjusting steering ratio in region close to end stop during returning back of driver, where ratio is changed over to indirect steering ratio in proximity of neutral position
DE102014210966A1 (en) * 2014-06-06 2015-12-17 Continental Teves Ag & Co. Ohg Steering device for motor vehicles
KR102160118B1 (en) 2014-06-18 2020-09-25 주식회사 만도 Method of preventing over stroke in rear wheel steering system
DE102016225253A1 (en) 2016-12-16 2018-06-21 Robert Bosch Gmbh Method for detecting the rack position in a steering system with electric servomotor

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19751125A1 (en) * 1997-03-22 1998-09-24 Bosch Gmbh Robert Steering system operating method for motor vehicle
DE19713576A1 (en) * 1997-04-02 1998-10-08 Bosch Gmbh Robert Method and device for operating a steering system for a motor vehicle
DE10244067A1 (en) * 2002-09-06 2004-04-01 Volkswagen Ag Device and method for steering assistance for vehicles with electromechanical steering
DE102004009815A1 (en) * 2004-02-28 2005-09-15 Zf Lenksysteme Gmbh A steering system for a motor vehicle and method for operating the steering system

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19751125A1 (en) * 1997-03-22 1998-09-24 Bosch Gmbh Robert Steering system operating method for motor vehicle
DE19713576A1 (en) * 1997-04-02 1998-10-08 Bosch Gmbh Robert Method and device for operating a steering system for a motor vehicle
DE10244067A1 (en) * 2002-09-06 2004-04-01 Volkswagen Ag Device and method for steering assistance for vehicles with electromechanical steering
DE102004009815A1 (en) * 2004-02-28 2005-09-15 Zf Lenksysteme Gmbh A steering system for a motor vehicle and method for operating the steering system

Also Published As

Publication number Publication date
DE102006052092A1 (en) 2008-05-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102006052092B4 (en) Method of operating a power steering system
EP3496995B1 (en) Controlling a steer-by-wire steering system
EP3022107B1 (en) Method for operating the steering system of a motor vehicle
EP2393701B1 (en) Determining a target steering torque in a steering device
EP3738860B1 (en) Method and steering control device for determining a variable for adjusting a power steering torque in a vehicle steering system
EP1845007A1 (en) Method for operating an electric power steering system
EP2483133B1 (en) Method for operating an electronic servo steering system of a motor vehicle
EP3227164B1 (en) Steering device and method for controlling a steering device
DE102006041236B4 (en) Method for operating a power steering system
DE102006025790A1 (en) Motor vehicle`s steering system e.g. electrical servo steering system, operating method, involves adjusting auxiliary angle based on momentary fitness condition of electrical system of motor vehicle
DE102010029928A1 (en) Determining a centered feel for EPS steering systems
WO2012065961A1 (en) Method for operating a power steering mechanism
EP2058208A1 (en) Method for controlling a superimposed steering system
DE102008040202A1 (en) Electronic servo steering system operating method for passenger car, involves deactivating torque assistance with guidance position and with driving speed such that no positioning of rod and/or no rod stroke takes place towards stop
DE102010028140A1 (en) Driver assistance method of motor vehicle, involves performing automatic course correction such that vehicle departure from currently traveled lane is prevented, while compensating movement of steering handle of steering system
DE102006050506B4 (en) Method for setting a desired steering torque in a steering system of a vehicle
EP3678918B1 (en) Steer-by-wire system and method for operating a steer-by-wire system
DE102008041183B4 (en) Method for operating an electronic power steering system of a motor vehicle
DE112020002748T5 (en) STEERING CONTROL DEVICE, STEERING CONTROL METHOD AND STEERING ASSISTANT SYSTEM INCLUDING THESE
EP1607308A2 (en) Power-assisted steering system of a motor vehicle
EP3676159B1 (en) Steering controller and method for determining an actuating signal for a power electronics unit of a steering device of a motor vehicle
DE102004028829A1 (en) Method for operating a steering system
DE102021212197B3 (en) Steer-by-wire steering system and method of operating a steer-by-wire steering system
DE102006041237B4 (en) Method for operating a power steering system
EP1508493A2 (en) Steering system for a vehicle with power steering

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
R012 Request for examination validly filed

Effective date: 20130724

R081 Change of applicant/patentee

Owner name: ROBERT BOSCH AUTOMOTIVE STEERING GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: ZF LENKSYSTEME GMBH, 73527 SCHWAEBISCH GMUEND, DE

Effective date: 20150423

R016 Response to examination communication
R084 Declaration of willingness to licence
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: ROBERT BOSCH GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: ROBERT BOSCH AUTOMOTIVE STEERING GMBH, 73527 SCHWAEBISCH GMUEND, DE

R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final