DE102006045270B3

DE102006045270B3 - mower

Info

Publication number: DE102006045270B3
Application number: DE200610045270
Authority: DE
Inventors: Dietmar Altepost; Helmut Altepost
Original assignee: Claas Saulgau GmbH
Current assignee: Claas Saulgau GmbH
Priority date: 2006-09-22
Filing date: 2006-09-22
Publication date: 2008-05-15
Anticipated expiration: 2026-09-23
Also published as: EP1902605A1

Abstract

Steuerungsaufbau als Steuerungsvorrichtung für ein Mähwerk zum Ernten von am Boden wachsenden Grünfutter bestehend aus wenigstens zwei Mäheinheiten mit um aufrechte Achsen umlaufend angetriebenen Mähwerkzeugen, deren Mäheinheiten sich am Fahrgestell eines Trägerfahrzeugs abstützen und die von einer bodennahen in eine bodenfernere Lage und umgekehrt bewegt werden können, wobei der Steuerungsaufbau vorsieht, dass wenigstens eine Mäheinheit (3; 2:2; 16; 16') einen Sensor (33; 33'; 45; 45') aufweist, der infolge einer auf die wenigstens eine Mäheinheit (16, 16') einwirkende Verschiebekraft als Folge des Bodenkontaktes oder eines sonstigen Hindernis (44) hervorrufenden Verschiebewiderstands ein Eingangssignal (36; 36'; 45; 45') für einen µ-Controller (34) generiert, der dieses wenigstens eine Eingangssignal mit einem Schwellwert (S, S2) vergleicht und der Pegel des Eingangssignals (36; 36'; 45; 45') den Pegel des Schwellwerts (S; S2) erreicht oder überschreitet, der µ-Controller (34) ein Ausgangssignal (37) zur Betätigung eines Aktors generiert, welcher wenigstens eine Mäheinheit (3; 2:2; 16; 16') von der bodennahen Lage in eine bodenfernere Lage überführt.Control structure as a control device for a mower for harvesting growing on the ground grass fodder consisting of at least two mowing units with upright axles circumferentially driven mowing tools whose mowing units are supported on the chassis of a host vehicle and can be moved from a ground level to a ground remote location and vice versa, where the control structure provides that at least one mowing unit (3; 2: 2; 16; 16 ') has a sensor (33; 33'; 45; 45 ') acting as a result of a force acting on the at least one mowing unit (16, 16') Displacement force generated as a result of ground contact or other obstacle (44) causing displacement resistance an input signal (36; 36 '; 45; 45') for a μ-controller (34), this at least one input signal with a threshold value (S, S 2 ) and the level of the input signal (36; 36 '; 45; 45') reaches or exceeds the threshold level (S; S 2 ) rides, the μ-controller (34) generates an output signal (37) for actuating an actuator, which at least one mowing unit (3; 2: 2; 16; 16 ') transferred from the ground-level position in a ground remote location.

Description

Die Erfindung betrifft einen Steuerungsaufbau für eine Mähmaschine gemäss dem gattungsbildenden Oberbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a control structure for a mower according to the generic type Preamble of claim 1.

Es sind Mähwerke mit großen Arbeitsbreiten bekannt und insbesondere auch solche, ausgebildet als selbstfahrende mobile Arbeitsmaschinen unter dem Begriff selbstfahrende Mähwerke bzw. Mähmaschinen, die vornehmlich im Bereich der Landwirtschaft zum Mähen von Grünfutter eingesetzt werden. Derartige Großflächenmäher sind beispielsweise in dem Werbeprospekt „Scheibenmähwerke DISCO" (Ausgabe 08/05) der Firma CLAAS (siehe COUGAR 1400 oder DISCO 8550/8550 C)) beschrieben.It are mowers with big Working widths known and especially those trained as self-propelled mobile machines under the term self-propelled Mowers or mowers, mainly in the field of agriculture for mowing forage be used. Such large-area mowers are for example in the Advertising brochure "Disc mowers DISCO" (issue 08/05) from CLAAS (see COUGAR 1400 or DISCO 8550/8550 C)).

Die EP 1 051 895 A2 zeigt und beschreibt einen Steuerungsaufbau als Steuerungsvorrichtung für ein Mähwerk zum Ernten von am Boden wachsenden Grünfutter bestehend aus wenigstens zwei Mäheinheiten mit um aufrechte Achsen umlaufend angetriebenen Mähwerkzeugen, deren Mäheinheiten sich an einem Fahrgestell eines Trägerfahrzeuges abstützen und die von einer bodennahen in eine bodenfernere Lage und umgekehrt bewegt werden können.The EP 1 051 895 A2 shows and describes a control structure as a control device for a mower for harvesting ground-growing green fodder consisting of at least two mowing units with upright axles circumferentially driven mowing tools whose mowing units are supported on a chassis of a carrier vehicle and from a ground level to a ground remote location and vice versa can be moved.

Diese Mähmaschinen bestehen im wesentlichen aus einem Trägerfahrzeug mit Fahrgestell und motorischem Antrieb sowie den zugehörigen Antriebskomponenten zur Erzeugung der Traktionskräfte, dem Führerhaus mit Lenk- und Steuereinrichtungen, sowie einem mechanischen aus Getrieben und Gelenkwellen bestehenden Energieverzweigungssystem zum Antrieb der Mäheinheiten und Energieversorgungssysteme elektrischer und hydraulischer Art.These mowers consist essentially of a carrier vehicle with chassis and motor drive and the associated drive components for Generation of traction forces, the cab with steering and control devices, as well as a mechanical off Driven and cardan shafts existing power distribution system for driving the mowing units and power supply systems of electric and hydraulic type.

Erzeugt wird die Gesamtarbeitsbreite derartiger selbstfahrender Mähwerke bzw. Mähmaschinen aus der Kombination und dem Zusammenwirken von mehreren Mäheinheiten, insbesondere durch eine Kombination von Front- und Seitenmäheinheiten, die als Kreiselmähwerke ausgebildet sind. Die Gesamtarbeitsbreite derartiger selbstfahrender Mähwerke ergibt sich somit additiv aus den Einzelarbeitsbreiten dieser zusammenwirkenden Mäheinheiten.Generated the total working width of such self-propelled mower or Mowers off the combination and interaction of several mowing units, in particular by a combination of front and side mowing units, as rotary mowers are formed. The total working width of such self-propelled Mowers results thus additive from the individual working widths of these cooperating Mowing units.

Dabei sind Kombinationen von Mäheinheiten bekannt, die aus Front- und Seitenmähwerken bestehen, die beidseitig zur Längsmittelachse des Trägerfahrzeugs angeordnet sind. Eine Kombination dieser Art kann beispielsweise ausschließlich frontseitig im Frontanbauraum, oder auch aufgelöst derart sein, dass im Frontanbauraum ausschließlich ein Frontmähwerk, im Zwischenachsanbauraum beidseitig je ein Seitenmähwerk oder im Heckanbauraum zwei Seitenmähwerke angebaut sind.there are combinations of mowing units known those from front and side mowers exist, on both sides to the longitudinal central axis of the carrier vehicle are arranged. For example, a combination of this kind exclusively Front in the front mounting area, or even dissolved be such that in the front mounting area exclusively a front mower, in the Zwischenachsanbauraum on both sides depending on a side mower or in the rear attachment area two side mowers are grown.

Dabei müssen derartige selbstfahrende Arbeitsmaschinen durch ihre konstruktive Ausgestaltung auch die Voraussetzungen beinhalten, dass sie in den verschiedenen Betriebszuständen sicher beherrschbar sind, welches wegen ihrer Größe erhöhte Anforderungen an die Aufmerksamkeit des Fahrers stellt. Große selbstfahrende Mähmaschinen weisen beispielsweise fünf Mäheinheiten, davon einige im Frontbereich, einige im Zwischenachsbauraum und einige im Heckanbauraum auf. Da die zu mähenden Flächen nicht immer planeben sind, kann es vorkommen, dass die Mähbalken mit den rotierenden Mähwerkzeugen ins Erdreich, beispielsweise in Bodenkuppen, eindringen, d.h. diese die Grasnabe beschädigen. Bei der Vielzahl der Mäheinheiten und ihrer räumlichen Anordnung zueinander ist es schwierig gerade in hochaufgewachsenem Futter dieses immer vorherzusehen um eventuelle Gegenmaßnahmen rechtzeitig einzuleiten.there have to Such self-propelled machines by their constructive Design also include the requirements that they are in the different operating states are safely controllable, which due to their size increased demands on attention of the driver. Size self-propelled mowers For example, have five mowers, some of them in the front area, some in the Zwischenachsbauraum and some in the rear attachment area. Since the mowing surfaces are not always level, It can happen that the cutter bar with the rotating mowing tools penetrate into the ground, for example in soil dome, i. these damage the sod. With the large number of mowing units and their spatial Arrangement to each other is difficult especially in highly grown Forget this to always predict possible countermeasures in time initiate.

Hier setzt die erfinderische Aufgabenstellung an, mit dem Ziel, den Fahrer im laufenden Mähbetrieb zu entlasten, so dass er sich möglich ist nur auf seine Lenkaufgabe während des Mähens konzentrieren kann.Here sets the inventive task, with the aim of the driver in the ongoing mowing operation to relieve it, making it possible is only on his steering task during of mowing can concentrate.

Aufgabe der Erfindung ist es demzufolge einen Steuerungsaufbau im Sinne einer Vorrichtung vorzuschlagen, die verhindert, dass bei in Arbeitsstellung abgesenkten Mähwerken, die mit dem Boden in Berührungskontakt stehen, diese während der Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung nicht in den Boden eindringen und dadurch die Grasnabe beschädigen können.task The invention is therefore a control structure in the sense to propose a device that prevents when in working position lowered mowers, the ones in contact with the ground stand this while the forward or backward movement can not penetrate the soil and damage the sod.

Gelöst wird die Aufgabe der Erfindung mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind den Unteransprüchen der Beschreibung und den Figurendarstellungen zu entnehmen.Is solved the object of the invention with the features of claim 1. More advantageous embodiments of the invention are the dependent claims Description and to see the figure representations.

Eine Mähmaschine oder ein Mähwerk nach der Erfindung besteht aus einem selbstfahrenden Trägerfahrzeug mit mehreren Mäheinheiten, die vorzugsweise in aufgelöster Bauweise mit dem Trägerfahrzeug in Wirkverbindung stehen.A mower or a mower according to the invention consists of a self-propelled carrier vehicle with several mowing units, which preferably dissolved in Construction with the carrier vehicle in operative connection.

Die Mäheinheiten können beispielsweise frontseitig und/oder seitlich im Zwischenachsbauraum und oder heckseitig, vorzugsweise in Klappgelenken von dem Trägerfahrzeug aufgenommen, mit dem Fahrgestell verbunden sein. Ausführungsformen dieser Art sind dem Fachmann hinlänglich bekannt und sie bedürfen daher an dieser Stelle keiner weiteren eingehenden Beschreibungen.The mowers can For example, front and / or side in Zwischenachsbauraum and or at the rear, preferably in hinged joints of the carrier vehicle be included, connected to the chassis. embodiments This type are well known to those skilled in the art and therefore they require no further detailed descriptions at this point.

Die Mäheinheiten werden im Betriebszustand von Gleitkufen gegenüber dem Boden abgestützt. Dabei sind diese meistens so ausgestaltet, dass die Gleitkufen in Richtung der Vorwärtsfahrt über eine Auflaufschräge verfügen, so dass diese in der Vorwärtsfahrt Hindernisse, wie kleine Bodenerhebungen bodenschonend übergleiten können, ohne dass sie dabei die Grasnabe nennenswert beschädigen.The mowing units are supported in the operating state of skids against the ground. These are usually designed so that the skids have a ramp in the direction of forward travel, so that these in The forward drive obstacles, how small soil surveys can slip over the soil, without causing significant damage to the turf.

Bei der Rückwärtsfahrt, z.B. am Vorgewende, allerdings verbleibt die Gefahr, dass die Grasnabe trotz der getroffenen Vorkehrungen für die Vorwärtsfahrt beschädigt werden kann, da die Gleitkufen aufgrund konstruktiver Randbedingungen am hinteren Ende höher sind und somit über gleich günstige Gleiteigenschaften des Übergleitens von Hindernissen bei der Rückwärtsfahrt nicht verfügen. Demzufolge können auch die dann erforderlichen Verschiebekräfte in der Rückwärtsfahrt erheblich größer sein, als vergleichsweise die der Vorwärtsfahrt, wobei diese zudem in der Rückwärtsfahrt gegenüber der Vorwärtsfahrt ihre Wirkungsrichtung umkehren.at the reverse drive, e.g. at the headlands, however, the danger remains that the sod be damaged despite the arrangements made for the forward drive can, because the skids due to constructive constraints on higher back are and therefore over equal favorable sliding properties slipping over obstacles when reversing do not dispose. As a result, can also the then required displacement forces in the reverse drive be considerably larger as compared to the forward drive, In addition, these are in the reverse across from the forward drive reverse their direction of action.

Erfindungsgemäß wird an wenigstens einer Mäheinheit des Mähwerks die Verschiebekraft unter Beachtung der Wirkungsrichtung sensorisch erfasst und bei Überschreitung eines vorgegebenen Schwellwertes wird ein Eingangssignal für die Steuerung zur Anhebung eines oder aller Mäheinheiten generiert, wobei dieses der Auslöser dafür sein kann, dass alle Mähwerke des selbstfahrenden Mähwerks automatisch vom Boden abgehoben und in einer Zwischenstellung vorübergehend geparkt werden, wodurch eben eine Beschädigung der Grasnabe vermieden wird. Die Anhebung der Mäheinheiten erfolgt vorzugsweise durch hydraulisch betätigte Antriebselemente insbesondere durch Hydraulikzylinder.According to the invention is at at least one mowing unit of the mower the displacement force under consideration of the direction of action sensory recorded and exceeded a predetermined threshold value becomes an input to the controller for raising one or all mowing units generated, this being the trigger be for it can that all mowers of the self-propelled mower automatically lifted off the ground and temporarily in an intermediate position be parked, which just avoids damage to the turf becomes. The raising of the mowing units is preferably carried out by hydraulically actuated drive elements in particular by hydraulic cylinder.

Eine besonders vorteilhafte, weil kostengünstige Lösung kann erfindungsgemäß in Verbindung mit einer hydraulischen Anfahrsicherung geschaffen werden. Dieses deshalb, weil an dem Druckraum des Hydraulikzylinders, an dem sich die zu überwachende Aktionskraft abstützt, ein Drucksensor angelegt werden kann, der dann ein Eingangssignal, z.B. für einen μ-Controller generiert, der dieses Signal dann mit einem vorgegebenen Schwellwert vergleicht.A particularly advantageous because cost-effective solution can according to the invention in conjunction be created with a hydraulic collision. This because, because of the pressure chamber of the hydraulic cylinder, on which the ones to be monitored Action force sustains, a pressure sensor can be applied, which then receives an input signal, e.g. For a μ-controller generates this signal then with a predetermined threshold compares.

Bei Erreichen des Schwellwerts erzeugt dieser dann ein Ausgangssignal für den Aktor einer Aushubsteuerung, welche dann die Mäheinheit oder Mäheinheiten vom Boden abhebt, wodurch die Beschädigung der Grasnabe unterbunden wird.at Reaching the threshold then generates an output signal for the Actuator of a excavation control, which then the mowing unit or mowing units lifted off the ground, thereby preventing damage to the turf becomes.

Dieses gilt primär für die Rückwärtsfahrt, kann aber prinzipiell auch für beide Richtungen, also auch für die Vorwärtsfahrt, genutzt werden.This is primary for the Reversing, can but in principle also for both directions, including for the forward drive, be used.

Dabei können bei Auslegung der Steuerung entweder einzelne betroffene Mähwerke, einzelne Mähwerksgruppen oder alle Mähwerke momentan vom Boden abgehoben werden.there can when designing the controller either individual affected mowers, individual mower groups or all mowers currently being lifted off the ground.

In Verbindung mit einem Mikrokontroller können diese Kontrollfunktionen in besonders einfacher Weise überwacht und gesteuert werden, so dass der Fahrer dadurch in seiner Kontrollfunktion entlastet wird und er seine Aufmerksamkeit dem Betriebszustand als Ganzes distributiver widmen kann, ohne sich auf derartige Vorkommnisse ständig für den manuellen Eingriff bereit halten zu müssen.In Connecting to a microcontroller can use these control functions monitored in a particularly simple manner and be controlled so that the driver thereby in its control function is relieved and he turns his attention to the operating condition as Whole distributiver can devote, without focusing on such occurrences constantly for the to have manual intervention ready.

In dem nachfolgenden Ausführungsbeispiel wird die Erfindung eingehender und ausführlicher anhand einer hydraulischen Überlast- und Anfahrsicherung dargelegt.In the following embodiment is the invention in more detail and in more detail by means of a hydraulic overload and collision insurance set out.

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines selbstfahrenden Mähwerks nach der Erfindung in einer Draufsicht in Arbeitsposition in Vorwärtsfahrt. 1 shows an embodiment of a self-propelled mower according to the invention in a plan view in working position in forward drive.

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines selbstfahrenden Mähwerks nach der Erfindung in einer Draufsicht in Arbeitsposition in Rückwärtsfahrt. 1 shows an embodiment of a self-propelled mower according to the invention in a plan view in working position in reverse.

3 zeigt ein Seitenmähwerk mit Seitenausleger im Zwischenachsbauraum des Trägerfahrzeugs mit der dort angreifenden Verschiebkraft in der Vorwärtsfahrt gemäß 1 in vergrößerter Darstellung. 3 shows a side mower with side arm in Zwischenachsbauraum the carrier vehicle with the attacking force there in the forward drive according to 1 in an enlarged view.

4 zeigt ein Seitenmähwerk mit Seitenausleger im Zwischenachsbauraum des Trägerfahrzeugs mit der dort angreifenden Verschiebkraft in der Rückwärtsfahrt gemäß 2 in vergrößerter Darstellung. 4 shows a side mower with side arm in Zwischenachsbauraum the carrier vehicle with the attacking force there in the reverse drive according to 2 in an enlarged view.

5 zeigt ein Schaltbild für einen Steuerungsaufbau 5 shows a circuit diagram for a control structure

5a zeigt ein erweitertes Schaltbild für einen erfindungsgemäßen Steuerungsaufbau basierend auf 5 5a shows an expanded circuit diagram for a control structure according to the invention based on 5

5b zeigt ein erweitertes Schaltbild für einen Steuerungsaufbau gemäß 5a 5b shows an expanded circuit diagram for a control structure according to 5a

6 zeigt eine Situation einer Mäheinheit bei angesprochener Überlastsicherung in der Vorwärtsfahrt 6 shows a situation of a mowing unit with addressed overload protection in the forward drive

7 zeigt eine Situation einer Mäheinheit vor dem Verklappen in eine abgewinkelte Transportposition 7 shows a situation of a mowing unit before folding in an angled transport position

In 1 ist ein Großflächenmähwerk 40 am Beispiel eines selbstfahrenden Mähwerks in einer an sich bekannten Ausführung in Arbeitsstellung in Geradeausfahrt in Fahrtrichtung F in einer Draufsicht auf die Arbeitsebene und in 2 in einer Rückwärtsfahrt mit der Fahrtrichtung F' dargestellt. Dieses umfasst im Wesentlichen das Trägerfahrzeug 1, eine im Frontanbauraum 6 befindliche Frontmähwerkskombination 15 bestehend aus einer Frontmäheinheit 3 und zwei gestaffelt nachgeordneten Mäheinheiten 2, 2', und zwei der Frontmäheinheit 3 gestaffelt nachgeordneten Mäheinheiten 16, 16' im Zwischenachsbauraum 7, 7' zwischen Vorderachse 8 und Hinterachse 9 des Trägerfahrzeugs 1. Alle Mäheinheiten 2, 2', 3, 16, 16' stellen in ihrer Gesamtheit eine Mähwerkskombination, die ein Großflächenmähwerk 40 mit einer Gesamtarbeitsbreite von beispielsweise 14 Metern bildet, dar.In 1 is a large-area mower 40 the example of a self-propelled mower in a known per se execution in working position in straight ahead in the direction of travel F in a plan view of the working level and in 2 shown in a reverse direction with the direction of travel F '. This essentially comprises the carrier vehicle 1 , one in the front mounting area 6 located front mower combination nation 15 consisting of a front mower unit 3 and two staggered downstream mowing units 2 . 2 ' , and two of the front mower unit 3 staggered downstream Mäheinheiten 16 . 16 ' in the Zwischenachsbauraum 7 . 7 ' between front axle 8th and rear axle 9 of the carrier vehicle 1 , All mowing units 2 . 2 ' . 3 . 16 . 16 ' make in their entirety a mower combination, which is a large-area mower 40 forms with a total working width of for example 14 meters, is.

Wegen ihrer leichten Bauweise sind die Mähbalken 4 der Mäheinheiten vorteilhafterweise als Scheibenmähwerke mit um aufrechte Achsen umlaufend angetriebenen Mähscheiben ausgebildet und sie können dabei auch zusätzlich mit Aufbereitern 5 und/oder auch nicht dargestellten Schwadversetzern, welche die Maden mehrerer Mäheinheiten zusammenlegen, ausgestattet sein.Because of their lightweight construction, the mower bars 4 the mowing units advantageously designed as disc mowers with mowing discs driven circumferentially about upright axles and they can also additionally with conditioners 5 and / or also Schwadversetzern not shown, which combine the maggots of several mower units, be equipped.

3 zeigt einen vergrößerten Ausschnitt aus 1, 4 einen vergrößerten Ausschnitt aus 2, und dabei beispielhaft und zur näheren Erläuterung die rechte Mäheinheit 16 als Seitenmähwerk ausgebildet mit dessen längenveränderbarem Ausleger 17 im Zwischenachsbauraum 7 des Trägerfahrzeugs 1. Die Mäheinheit 16' mit dem Ausleger 17' im Zwischenachsbauraum 7' ist gespiegelt um die Hauptlängsmittelebene analog der Mäheinheit 16 ausgebildet. 3 shows an enlarged section 1 . 4 an enlarged section 2 , and by way of example and for further explanation, the right mowing unit 16 designed as a side mower with its variable length boom 17 in the Zwischenachsbauraum 7 of the carrier vehicle 1 , The mowing unit 16 ' with the boom 17 ' in the Zwischenachsbauraum 7 ' is mirrored around the main longitudinal center plane analogous to the mowing unit 16 educated.

In 1 sind zum besseren Verständnis der Erfindung die wesentlichen Verschiebekräfte –K_V1, –K_V2, –K'_V2, –K_V3, –K'_V3, welche auf die Mäheinheiten in der Vorwärtsfahrt einwirken nach den Prinzipien der Vektoranalysis dargestellt. Der Vortriebskraft +K_V als Aktionskraft, ausgehend vom Trägerfahrzeug 1, sind die Verschiebekräfte +K_V1, K_V2, K'_V2, K_V3, K'_V3 als Wiederstandskräfte entgegen gerichtet, welche die Mäheinheiten der Bewegung im Wesentlichen durch die Bodenreibung entgegen setzen.In 1 For a better understanding of the invention, the essential displacement forces -K _V1, _V2 -K, -K _'V2, _V3 -K, -K' _V3, which act on the mowing units in the forward travel are shown according to the principles of vector analysis. The propulsion force + K _V as action force, starting from the carrier vehicle 1 , the displacement forces are + K _V1 , K _V2 , K ' _V2 , K _V3 , K' _V3 directed against resistance forces, which set the mowing units of the movement substantially by the bottom friction.

2 zeigt analog die Situation in der Rückwärtsfahrt, welche gekennzeichnet ist durch den Fahrtrichtungspfeil –F, wodurch sich die Wirkungsrichtungen der Verschiebekräfte +K_V1, +K_V2, +K'_V2, +K_V3, +K'_V3 umkehren, welches durch die Änderung der Vorzeichen der Kraftvektoren symbolisch dargestellt ist. 2 shows analogously the situation in the reverse drive, which is characterized by the directional arrow -F, whereby the directions of action of the displacement forces + K _V1 , + K _V2 , + K ' _V2 , + K _V3 , + K' _V3 reverse, which by the change the sign of the force vectors is shown symbolically.

3 zeigt die Situation gemäß 1 an der Mäheinheit 16 während der Vorwärtsbewegung in Fahrtrichtung F. Dabei stützt sich der Auslegerarm 17 am Trägerfahrzeug 1 ab. Die Verschiebekraft –K_V3 verursacht ein Drehmoment –M_V an der Einspannstelle des Auslegers 17 bzw. 17' am Trägerfahrzeug 1, welches von dem horizontalen Klappgelenk 12 bzw. 12' mit der Schwenkachse 13, 13' vom Fahrgestell 11 aufgenommen und abgestützt wird. 3 shows the situation according to 1 at the mowing unit 16 during the forward movement in the direction of travel F. The cantilever arm is supported 17 on the carrier vehicle 1 from. The displacement force -K _V3 causes a torque -M _V at the jig of the boom 17 respectively. 17 ' on the carrier vehicle 1 , which from the horizontal hinged joint 12 respectively. 12 ' with the pivot axis 13 . 13 ' from the chassis 11 is recorded and supported.

4 zeigt die Situation gemäß 2 an der Mäheinheit 16 während der Rückwärtsfahrt in Fahrtrichtung F'. Dabei stützt sich der Ausleger 17 ebenfalls in dem Klappgelenk 12 am Fahrgestell des Trägerfahrzeugs 1 ab. Die Verschiebekraft +K_V3 hat gegenüber der Vorwärtsfahrt ihre Wirkungsrichtung umgekehrt und verursacht ein Drehmoment +M_V um die Hochachse des Kniegelenks 18, welches von dem Hydraulikzylinder 19 abgestützt werden muss. 4 shows the situation according to 2 at the mowing unit 16 during the reverse drive in the direction of travel F '. This is supported by the boom 17 also in the hinged joint 12 on the chassis of the carrier vehicle 1 from. The displacement force + K _V3 has its direction of action opposite to the forward drive and causes a torque + M _V about the vertical axis of the knee joint 18 that of the hydraulic cylinder 19 must be supported.

5 zeigt ein vereinfacht dargestelltes Schaltbild für einen Steuerungsaufbau zur Beschaltung des Hydraulikzylinders 19 für das dargelegte Ausführungsbeispiel. 5 shows a simplified circuit diagram for a control structure for wiring the hydraulic cylinder 19 for the illustrated embodiment.

Der Hydraulikzylinder 19, 19' übernimmt dabei Mehrfachfunktionen, die in verschiedenen Betriebssituationen, nämlich der Vorwärtsfahrt, der Rückwärtsfahrt oder der Transportfahrt aktiv sind bzw. in Anspruch genommen werden.The hydraulic cylinder 19 . 19 ' takes over multiple functions that are active in various operating situations, namely the forward drive, the reverse drive or transport travel or claimed.

Die am weitesten außen liegenden Mäheinheiten 16, 16' sind in der Vorwärtsfahrt mit einer Anfahrsicherung 14 gegen Zaunpfähle oder andere Hindernisse ausgestattet. 6 veranschaulicht eine Crash-Situation, in der eine Mäheinheit 16, 16' ein Hindernis 44 angefahren hat.The furthest outside mowing units 16 . 16 ' are in forward driving with a collision protection 14 equipped against fence posts or other obstacles. 6 illustrates a crash situation in which a mowing unit 16 . 16 ' an obstacle 44 has started.

Dazu befindet sich an der Innenseite der jeweiligen Mäheinheit 16, 16' ein Kniegelenk 18, 18', welches jeweils von einem Hydraulikzylinder 19 überbrückt ist. Der Hydraulikzylinder 19 nimmt zwei Kolbenstangen 22, 23 mit Differentialkolben in sich auf, wobei die beiden Kolbenstangen 22, 23 und die Kolbenbodenräume 25, 27 durch eine druckdichte Trennwand 24 im Inneren des Hydraulikzylinders 19 voneinander getrennt sind. Die Kolbenstangenräume 26, 28 sind den Enden des Hydraulikzylinders 19, an denen die Kolbenstangen 22, 23 herausgeführt sind, zugewand. An den Enden der Kolbenstangen 22, 23 befinden sich Gelenkaugen als Anschlagpunkte 20, 21, die von den Konsolen 140, 141 Widerlager zum einen an dem Ausleger und zum anderen an der Mäheinheit 16 bzw. 16' aufgenommen werden.This is located on the inside of the respective mowing unit 16 . 16 ' a knee joint 18 . 18 ' , each from a hydraulic cylinder 19 is bridged. The hydraulic cylinder 19 takes two piston rods 22 . 23 with differential piston in it, with the two piston rods 22 . 23 and the piston floor spaces 25 . 27 through a pressure-tight partition 24 inside the hydraulic cylinder 19 are separated from each other. The piston rod spaces 26 . 28 are the ends of the hydraulic cylinder 19 to which the piston rods 22 . 23 are led out, facing. At the ends of the piston rods 22 . 23 are joint eyes as attachment points 20 . 21 coming from the consoles 140 . 141 Abutment on the one hand on the boom and the other on the mowing unit 16 respectively. 16 ' be recorded.

Die Kolbenstange 23 des Hydraulikzylinders 19 ist mittels eines Druckbegrenzungsventils 29 und eines Rückschlagventils 31 im Normalbetrieb eingespannt. Im Falle einer Kollision, z.B. mit einem Zaunpfahl, findet ein momentaner Kraftanstieg der Horizontalkraft –K_V3 statt, und somit erhöht sich in Folge des Hebelarms R auch das Drehmoment –M_V, so dass dieser Anstieg von dem Hydraulikzylinder 19 als Stützkraft aufgenommen werden muss. Die Stützkraft stützt sich dabei auch auf der Kolbenringseite im Kolbenstangenraum 26 auf der Ölsäule und damit zum einen auf das Rückschlagventil 31 und zum anderen auf dem Druckbegrenzungsventil 29 ab. Erhöht sich dabei der Druck P über den eingestellten Öffnungsdruck P₂₉ des Druckbegrenzungsventils 29, so öffnet dieses und die Mäheinheit 16 bzw. 16' kann um die Schwenkachse des Kniegelenks 18 nach hinten und entgegen der Fahrtrichtung ausweichen, in dem die Kolbenstange 23 aus dem Zylindergehäuse soweit ausfahren kann, bis dass sie an den Zylinderkopf 43 zum Anschlag kommt. Mit dem Wegeventil 39 kann die Kolbenstange 23 nach dem Passieren bzw. sich entfernen vom dem Hindernis 44 wieder eingefahren und somit die Mäheinheit 16, 16' wieder in ihre Ausgangssituation zurück bewegt werden. Die Kolbenstange 22 hingegen bleibt während dieses Vorgangs in ihrer Lage eingespannt, da sie beim Auftreffen des Mähwerks auf ein Hindernis während der Vorwärtsfahrt auf Zug beansprucht wird und dabei in ihrer voll ausgefahrenen Lage am Inneren des Zylinderkopfes 42 anliegt, wobei der Kolben sich kolbenbodenseitig auf der Ölsäule des Kolbenbodenraums 27 und damit auf dem Rückschlagventil 32 und dem Druckbegrenzungsventil 30 quasi drucklos abstützt.The piston rod 23 of the hydraulic cylinder 19 is by means of a pressure relief valve 29 and a check valve 31 clamped in normal operation. In the event of a collision, eg with a fence post, an instantaneous force increase of the horizontal force -K _V3 takes place, and thus the torque -M _V increases as a result of the lever arm R, so that this increase from the hydraulic cylinder 19 must be included as a support force. The support force is also supported on the piston ring side in the piston rod space 26 on the oil column and thus on the check valve 31 and on the other hand on the pressure relief valve 29 from. Increases the pressure P over the set opening pressure P _{29 of} the pressure relief valve 29 . so this opens and the mower unit 16 respectively. 16 ' can be around the pivot axis of the knee joint 18 dodge to the rear and against the direction of travel, in which the piston rod 23 from the cylinder housing can extend until it reaches the cylinder head 43 comes to a stop. With the directional valve 39 can the piston rod 23 after passing or moving away from the obstacle 44 retracted again and thus the mowing unit 16 . 16 ' be moved back to their original situation. The piston rod 22 on the other hand, it remains clamped in position during this process, as it is subjected to an obstacle during forward travel on the train when the mower strikes against it, while in its fully extended position on the interior of the cylinder head 42 is applied, wherein the piston on the piston bottom side on the oil column of the piston head space 27 and thus on the check valve 32 and the pressure relief valve 30 supported virtually without pressure.

Anders hingegen stellt sich – wie in 2 dargestellt – die Situation für den Hydraulikzylinder 19, 19' während der Rückwärtsfahrt F' dar, da sich dann die Belastungsfunktion für den Hydraulikzylinder 19, 19' gegenüber der Vorwärtsfahrt umkehrt, so dass ihm die Funktion einer Druckstrebe aufgezwungen wird, damit nämlich sich die Mäheinheit nicht um die Hochachse des Kniegelenks in Folge des Drehmoments +M_V bewegen d.h. verschwenken kann. Dieses bedingt die Umkehrung der Wirkungsrichtung der Verschiebekraft +K_V3 gegenüber der Verschiebekraft –K_V3 während der Vorwärtsfahrt, wie dieses in der 4 veranschaulicht ist. Infolgedessen kehren sich auch die Reaktionen im hydraulischen System des Hydraulikzylinders 19 um, indem die Kolbenstange 22 sich nunmehr einer Druckbelastung ausgesetzt sieht und in das Innere des Kolbenbodenraums 27 des Hydraulikzylinders 19 einfahren möchte. Dem stellt sich jedoch die eingespannte Ölsäule des Kolbenbodenraums 27 entgegen, die sich einerseits auf der Trennwand 24 und andererseits auf dem Rückschlagventil 32 bzw. auf dem Druckbegrenzungsventil 30 abstützt. Dadurch baut sich ein hydrostatischer Reaktionsdruck P im Kolbenbodenraum 27 auf, der mit zunehmender Verschiebekraft +K_V3 ansteigt und der von einem Drucksensor 33 abgegriffen wird und der beispielsweise in ein Spannungssignal U umgewandelt über einen Daten-BUS 35 dem Eingang eines μ-Controllers 34 als Eingangssignal 36 zugeführt wird. Dem Speicher des μ-Controllers 34 ist ein Schwellwert S zugeordnet, welcher ständig mit dem Eingangssignal 36 verglichen wird. Erreicht der Pegel des Eingangssignals 36 den Schwellwertpegel S, so wird von dem μ-Controller 34 ein Ausgangssignal 37 generiert, welches nunmehr einen nicht näher dargestellten Aktor, beispielsweise ein Steuerventil zur Betätigung eines hydraulischen Stellzylinders zum Ausheben einer oder mehrerer oder sämtlicher Mäheinheiten, ansteuert. Eine tatsächliche Verschiebung der Kolbenstange 22 tritt dabei jedoch nicht ein, solange der Reaktionsdruck P sich unterhalb des Öffnungsdrucks des Druckbegrenzungsventils 30 befindet. Sollte dabei das hydromechanische System der Anfahrsicherung im Falle des Auftreffens auf ein starres Hindernis zu träge sein, um das Hindernis durch das Abheben vom Boden zu überwinden, so kann bei Überschreitung des Öffnungsdrucks P₃₀ die betroffene Mäheinheit 16, 16' entgegen der Fahrtrichtung F' ausweichen, d.h. um die Hochachse des Kniegelenks 18 entgegen der Fahrtrichtung F' ausweichen, so wie dieses in 7 dargestellt ist. Mit dem Wegeventil 38 kann die Mäheinheit 16, 16' wieder in ihre Ausgangsposition zurück geführt werden.Unlike, on the other hand, as in 2 shown - the situation for the hydraulic cylinder 19 . 19 ' during the reverse drive F ', since then the load function for the hydraulic cylinder 19 . 19 ' is reversed to the forward drive, so that the function of a compression strut is imposed on him, namely that the mowing unit can not move around the vertical axis of the knee joint as a result of the torque + M _V ie can pivot. This causes the reversal of the direction of action of the displacement force + K _V3 against the displacement force -K _V3 during forward travel, as this in the 4 is illustrated. As a result, the reactions in the hydraulic system of the hydraulic cylinder are also reversed 19 around, by the piston rod 22 now exposed to a pressure load and into the interior of the piston head space 27 of the hydraulic cylinder 19 would like to enter. However, this is the clamped oil column of the piston head space 27 on the one hand, on the partition wall 24 and on the other hand on the check valve 32 or on the pressure relief valve 30 supported. As a result, a hydrostatic reaction pressure P builds up in the piston head space 27 which increases with increasing displacement force + K _V3 and that of a pressure sensor 33 is tapped and converted, for example, in a voltage signal U via a data BUS 35 the input of a μ-controller 34 as input signal 36 is supplied. The memory of the μ-controller 34 is a threshold S assigned, which constantly with the input signal 36 is compared. Reaches the level of the input signal 36 the threshold level S, so will from the μ-controller 34 an output signal 37 generated, which now an actuator, not shown, for example, a control valve for actuating a hydraulic actuating cylinder for lifting one or more or all mowing units, controls. An actual displacement of the piston rod 22 However, this does not occur as long as the reaction pressure P is below the opening pressure of the pressure relief valve 30 located. If, in the event of impact with a rigid obstacle, the hydro-mechanical system of the collision guard is too sluggish to overcome the obstacle by lifting off the ground, the affected mowing unit may exceed the opening pressure P ₃₀ 16 . 16 ' Dodge against the direction of travel F ', ie about the vertical axis of the knee joint 18 Dodge against the direction of travel F ', as this in 7 is shown. With the directional valve 38 can the mowing unit 16 . 16 ' be returned to their original position.

5a zeigt eine Erweiterung des Schaltplans gemäß 5 um einen Drucksensor 45, der am Kolbenstangendruckraum 26 des Hydraulikzylinders 19, 19' anliegt, und der über den Daten-BUS 35 ein weiteres Eingangssignal 46 an den μ-Controller 34 bereit stellt. Somit kann auch dieses Signal 46 von dem μ-Controller so interpretiert werden, dass bei Überschreitung eines hinterlegten Schwellwertes S₂ während der Vorwärtsfahrt in Fahrtrichtung F die betroffene Mäheinheit 16, 16' nicht nur entgegen der Fahrtrichtung F nach hinten ausweichen, sondern gleichzeitig auch durch Generierung eines entsprechenden Ausgangssignals, welches dann einen Aktor, z.B. ein Wegeventil zur Betätigung eines nicht näher dargestellten Aushubzylinders zum Anheben des Auslegers 17, 17' ansteuert. 5a shows an extension of the circuit diagram according to 5 around a pressure sensor 45 Standing at the piston rod pressure chamber 26 of the hydraulic cylinder 19 . 19 ' is present, and that via the data BUS 35 another input signal 46 to the μ-controller 34 ready. Thus, this signal can also 46 be interpreted by the μ-controller so that when exceeding a stored threshold S ₂ during forward travel in direction F, the affected mowing unit 16 . 16 ' not only backward against the direction of travel F, but at the same time by generating a corresponding output signal, which then an actuator, such as a directional control valve for actuating an excavating cylinder, not shown for raising the boom 17 . 17 ' controls.

Dieses ermöglicht momentan eine zweidimensionale Bewegungsform der ausweichenden Mäheinheit 16, 16', nämlich die einer Ausweichbewegung nach hinten und die einer aufwärts nach oben gerichteten Bewegung.This currently allows a two-dimensional movement of the evasive mowing unit 16 . 16 ' namely, a backward evasive movement and an upward upward movement.

5b zeigt eine Erweiterung des Schaltplans gemäß 5a dahingehend, dass der Steuerungsaufbau so gestaltet und erweitert ist, dass die Eingangssignale der Sensoren 33, 33' 45, 45' derart logisch miteinander in Beziehung gebracht werden können, dass ein μ-Controller 34 diese dann dazu nutzen kann, im laufenden Betriebszustand des Mähbetriebs permanent verschiedenste Schwellwertvergleiche durchzuführen, wobei die Programmierung so ausgelegt ist, dass der μ-Controller 34 aufgrund der anliegenden Eingangssignale 36 36', 46, 46' zwischen Vorwärts- F und Rückwärtsfahrt F' unterscheiden kann und dadurch bei Einsetzten der Rückwärtsfahrt mehrere Ausgangssignale, z.B. 37₁₆ , 37_16' , 37₂ , 37_2' , 37₃ , generieren kann derart, dass z.B. je nach Konfiguration einer z.B. fernbedienbaren Voreinstellung aus der Fahrerkabine heraus, nur die beiden äußeren Mäheinheiten 16, 16', oder die beiden äußeren Mäheinheiten 16, 16' und die beiden mittleren Mäheinheiten 2, 2', oder eben alle Mäheinheiten 3, 2, 2', 16, 16' von der bodennahen in eine bodenfernere Lage angehoben werden können. 5b shows an extension of the circuit diagram according to 5a in that the control structure is designed and extended such that the input signals of the sensors 33 . 33 ' 45 . 45 ' be logically related to each other, that a μ-controller 34 This can then be used to continuously perform various threshold comparisons in the current operating state of the mowing, the programming is designed so that the μ-controller 34 due to the applied input signals 36 36 ' . 46 . 46 ' between forward F and reverse F 'can distinguish and thereby at the onset of reverse driving multiple output signals, eg 37 ₁₆ . 37 _{16 '} . 37 ₂ . 37 _{2 '} . 37 ₃ , can generate such that, for example, depending on the configuration of eg a remote-controlled preset from the driver's cab, only the two outer mowing units 16 . 16 ' , or the two outer mowing units 16 . 16 ' and the two middle mowing units 2 . 2 ' , or just all mowing units 3 . 2 . 2 ' . 16 . 16 ' can be raised from the ground level to a position further away from the ground.

Dabei können z.B. entweder die beiden äußeren Mäheinheiten 16, 16' einzeln d.h. separat und zeitlich versetzt, oder alternativ beide zeitgleich, oder die beiden äußeren Mäheinheiten 16, 16' und die beiden mittleren Mäheinheiten 2, 2' zeitgleich, oder eben alle Mäheinheiten 3, 2, 2', 16, 16' gemeinsam und etwa zeitgleich vom Boden abgehoben werden.For example, either the two outer mowing units 16 . 16 ' individually, ie separately and offset in time, or alternatively both at the same time, or the two outer mowing units 16 . 16 ' and the two middle mowing units 2 . 2 ' at the same time, or just all mowing units 3 . 2 . 2 ' . 16 . 16 ' be lifted together and about the same time from the ground.

Weitere Parameter, die die Konfiguration des Anhebens der Mäheinheiten mitbestimmen können, sind z.B. die Geradeausfahrt während der Rückwärtsfahrt, die Art der Kurvenfahrt nämlich eine Links- oder Rechtskurve unter Einbeziehung von Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt und unter Einbeziehung des Lenkwinkels des Lenkrades des Trägerfahrzeugs (1), und dabei unter Einbeziehung der unterschiedlichen Größen der Verschiebewiderstände bzw. Verschiebekräfte, die von den Drucksensoren 33, 33', 45, 45' erfasst werden. Dieses kann insbesondere dann von Vorteil genutzt werden, wenn, wenn Ecken an Grundstücksrändern ausgemäht werden und ein Teil des Mähwerks ohnehin vom Boden angehoben ist oder beispielsweise auch an Grundstücksrändern mit Hindernissen, die im Wege stehen.Other parameters that may influence the configuration of the raising of the mowing units, for example, the straight ahead during reverse, the type of cornering namely a left or right turn involving forward or reverse and including the steering angle of the steering wheel of the host vehicle ( 1 ), and thereby taking into account the different sizes of the displacement resistances or displacement forces, by the pressure sensors 33 . 33 ' . 45 . 45 ' be recorded. This can be used particularly advantageous when, if corners are mowed on the edges of land and a part of the mower is raised anyway from the ground or, for example, on property edges with obstacles that stand in the way.

Zudem können, wie in 7 dargestellt, als weitere Funktion der Hydraulikzylinder 19, 19' diese ihre Mäheinheit 16, 16' vor dem Hochklappen in eine Transportposition verschwenken, wobei die Mäheinheiten 16, 16' dazu um etwa 90° in Fahrtrichtung weisend nach vorn verschwenkt werden können. Dieses dient dazu, die Transporthöhe im hochgeklappten Zustand in an sich bekannter Weise zu reduzieren.In addition, as in 7 shown as another function of the hydraulic cylinder 19 . 19 ' this their mowing unity 16 . 16 ' pivot before folding into a transport position, the mowing units 16 . 16 ' can be pivoted forwards by about 90 ° pointing in the direction of travel. This serves to reduce the transport height in the folded state in a conventional manner.

11: Trägerfahrzeugcarrier vehicle
2, 2'2, 2 ': Mäheinheitmowing unit
33: FrontmäheinheitFrontmäheinheit
44: MähbalkenCutting Bar
55: AufbereiterDresser
66: FrontanbauraumFront mounting space
7, 7'7, 7 ': ZwischenachsanbauraumZwischenachsanbauraum
88th: VorderachseFront
99: Hinterachserear axle
1010: vertikale Hauptlängsmittelebenevertical Main longitudinal center plane
1111: Fahrgestellchassis
12, 12'12 12 ': Klappgelenkfolding joint
13, 13'13 13 ': Schwenkachseswivel axis
14, 14'14 14 ': Anfahr- und Überlastsicherungacceleration and overload protection
1515: FrontmähwerkskombinationFrontmähwerkskombination
16, 16'16 16 ': Mäheinheitmowing unit
17, 17'17 17 ': Auslegerboom
18, 18'18 18 ': Kniegelenkknee
19, 19'19 19 ': Hydraulikzylinderhydraulic cylinders
20, 20'20 20 ': Anschlagpunktanchorage point
21, 21'21 21 ': Anschlagpunktanchorage point
2222: Kolbenstangepiston rod
2323: Kolbenstangepiston rod
2424: Trennwandpartition wall
2525: KolbenbodenraumPiston head space
2626: KolbenstangenraumPiston rod space
2727: KolbenbodenraumPiston head space
2828: KolbenstangenraumPiston rod space
2929: DruckbegrenzungsventilPressure relief valve
3030: DruckbegrenzungsventilPressure relief valve
3131: Rückschlagventilcheck valve
3232: Rückschlagventilcheck valve
33, 33'33 33 ': Drucksensorpressure sensor
3434: μ-Controllerμ-controller
3535: Daten-BUSData BUS
36, 36'36 36 ': Eingangssignalinput
3737: Ausgangssignaloutput
37₂ 37 ₂: Ausgangssignaloutput
37_2' 37 _{2 '}: Ausgangssignaloutput
37₃ 37 ₃: Ausgangssignaloutput
37₁₆ 37 ₁₆: Ausgangssignaloutput
37_16' 37 _{16 '}: Ausgangssignaloutput
38, 38'38 38 ': Wegeventilway valve
39, 39'39, 39 ': Wegeventilway valve
4040: Großflächenmähwerklarge mowers
4141: Fahrerkabine (Führerstand)cab (Cab)
4242: Zylinderkopfcylinder head
4343: Zylinderkopfcylinder head
4444: Hindernisobstacle
45, 45'45, 45 ': Drucksensorpressure sensor
46, 46'46 46 ': Eingangssignalinput
140140: Konsoleconsole
141141: Konsoleconsole
F, F'F, F ': Fahrtrichtungdirection of travel
+K_V, –K'_V + K _V , -K ' _V: Verschiebekraftdisplacement force
+K_V1, –K'_V1 + K _V1 , -K ' _V1: Verschiebekraftdisplacement force
K_V ₂, K'_V2 K _V ₂ , K ' _V2: Verschiebekraftdisplacement force
K_V3 K'_V3 K _V3 K ' _V3: Verschiebekraftdisplacement force
+M_V, –M_V + M _V , -M _V: Drehmomenttorque
PP: hydrostatischer Druckhydrostatic print
P₂₉ P ₂₉: hydrostatischer Druckhydrostatic print
P₃₀ P ₃₀: hydrostatischer Druckhydrostatic print
RR: Hebelarmlever arm
S, S₂ S, S ₂: Schwellwertthreshold
UU: elektrisches Spannungssignalelectrical voltage signal

Claims

Steuerungsaufbau als Steuerungsvorrichtung für ein Mähwerk zum Ernten von am Boden wachsendem Grünfutter bestehend aus wenigstens zwei Mäheinheiten mit um aufrechte Achsen umlaufend angetriebenen Mähwerkzeugen, deren Mäheinheiten sich am Fahrgestell eines Trägerfahrzeugs abstützen und die von einer bodennahen in eine bodenfernere Lage und umgekehrt bewegt werden können, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerungsaufbau vorsieht, dass wenigstens eine Mäheinheit (2, 2', 3, 16, 16') einen Sensor (33; 33'; 45; 45') aufweist, der infolge einer auf die wenigstens eine Mäheinheit (2, 2', 3, 16, 16') einwirkende Verschiebekraft als Folge des Bodenkontaktes oder eines sonstigen Hindernis (44) hervorrufenden Verschiebewiderstands ein Eingangssignal (36; 36'; 45; 45') für einen μ-Contoller (34) generiert, der dieses wenigstens eine Eingangssignal mit einem Schwellwert (S, S₂) vergleicht und wenn der Pegel des Eingangssignals (36; 36';46, 46') den Pegel des Schwellwerts (S; S₂) erreicht oder überschreitet, der μ-Contoller (34) ein Ausgangssignal (37) zur Betätigung eines Aktors generiert, welcher wenigstens eine Mäheinheit (2, 2', 3, 16, 16') von der bodennahen Lage in eine bodenfernere Lage überführt.Control structure as control device for a mower for harvesting growing on the ground green forage comprising at least two mower units with around upwardly extending axes rotatably driven mowing, the mowing units are supported on the chassis of the carrier vehicle and from a ground level in a floor distant location and can be moved vice versa, characterized characterized in that the control structure provides that at least one mowing unit ( 2 . 2 ' . 3 . 16 . 16 ' ) a sensor ( 33 ; 33 '; 45 ; 45 ' ), which, as a result of an impact on the at least one mowing unit ( 2 . 2 ' . 3 . 16 . 16 ' ) acting displacement force as a result of ground contact or other obstacle ( 44 ) causing sliding resistance on output signal ( 36 ; 36 '; 45 ; 45 ' ) for a μ-controller ( 34 ) which compares this at least one input signal with a threshold value (S, S ₂ ) and when the level of the input signal ( 36 ; 36 '; 46 . 46 ' ) reaches or exceeds the level of the threshold value (S; S ₂ ), the μ-controller ( 34 ) an output signal ( 37 ) for actuating an actuator, which at least one mowing unit ( 2 . 2 ' . 3 . 16 . 16 ' ) transferred from the ground-level position in a soil remote location.

Steuerungsaufbau nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Mäheinheit (16; 16') einen ersten Sensor (33; 33') und einen zweiten Sensor (45; 45') aufweist, wobei der erste Sensor (33, 33') eine Verschiebekraft mit einer Wirkungsrichtung entgegen der Fahrtrichtung (F) und der zweite Sensor eine Verschiebekraft mit einer Wirkungsrichtung in Fahrtrichtung (F) erfasst.Control structure according to claim 1, characterized in that the at least one mowing unit ( 16 ; 16 ' ) a first sensor ( 33 ; 33 ' ) and a second sensor ( 45 ; 45 ' ), wherein the first sensor ( 33 . 33 ' ) detects a displacement force with a direction of action against the direction of travel (F) and the second sensor detects a displacement force with a direction of action in the direction of travel (F).

Steuerungsaufbau nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Mäheinheiten (16, 16') je einen ersten (33, 33') und je einen zweiten Sensor (45; 45') aufweisen.Control structure according to claim 2, characterized in that two mowing units ( 16 . 16 ' ) a first ( 33 . 33 ' ) and a second sensor ( 45 ; 45 ' ) exhibit.

Steuerungsaufbau nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der μ-Controller (34) einen Daten-BUS (35) aufweist.Control structure according to one or more of the preceding claims, characterized in that the μ-controller ( 34 ) a data bus ( 35 ) having.

Steuerungsaufbau nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der μ-Controller (34) Teil einer Mäheinheit (16, 16') ist.Control structure according to claim 1, characterized in that the μ-controller ( 34 ) Part of a mowing unit ( 16 . 16 ' ).

Steuerungsaufbau nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der μ-Controller (34) Teil des Trägerfahrzeugs (1) ist.Control structure according to one or more of the preceding claims, characterized in that the μ-controller ( 34 ) Part of the host vehicle ( 1 ).

Steuerungsaufbau nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Größe und Wirkungsrichtung einer oder mehrer Verschiebkräfte (+K_V, –K'_V, +K_V1, –K'_V1, K_V2, K'_V2, K_V3, K'_V3) indirekt durch Abgriff eines hydrostatischen Drucks (P) eines hydrostatischen Systems einer Mäheinheit (2, 2', 3, 16, 16') von einem Sensor (33, 33'; 45, 45') erfasst werden.Control structure according to one or more of the preceding claims, characterized in that size and direction of action of one or more displacement forces (+ K _V , -K ' _V , + K _V1 , -K' _V1 , K _V2 , K ' _V2 , K _V3 , K ' _V3 ) indirectly by tapping a hydrostatic pressure (P) of a hydrostatic system of a mowing unit ( 2 . 2 ' . 3 . 16 . 16 ' ) from a sensor ( 33 . 33 '; 45 . 45 ' ).

Steuerungsaufbau nach Anspruch 7 dadurch gekennzeichnet, dass das hydrostatische System der Mäheinheit (16, 16') Teil einer Anfahr- und Überlastsicherung (14, 14') ist.Control structure according to claim 7, characterized in that the hydrostatic system of the mowing unit ( 16 . 16 ' ) Part of a starting and overload protection ( 14 . 14 ' ).

Steuerungsaufbau nach Anspruch 8 dadurch gekennzeichnet, dass ein Teil der Überlast- oder Anfahrsicherung (14, 14') aus einer Kolbenzylindereinheit eines Hydraulikzylinders (19, 19') besteht.Control structure according to claim 8, characterized in that a part of the overload or collision protection ( 14 . 14 ' ) from a piston-cylinder unit of a hydraulic cylinder ( 19 . 19 ' ) consists.

Steuerungsaufbau nach Anspruch 9 dadurch gekennzeichnet, dass der Hydraulikzylinder (19, 19') gleichzeitig ein Verstellzylinder zum Verschwenken einer Mäheinheit (16, 16') um ein Kniegelenk (18, 18') ist. Control structure according to claim 9, characterized in that the hydraulic cylinder ( 19 . 19 ' ) at the same time an adjusting cylinder for pivoting a mowing unit ( 16 . 16 ' ) around a knee joint ( 18 . 18 ' ).

Steuerungsaufbau nach den Ansprüchen 8 bis 10 dadurch gekennzeichnet, dass die Überlast- oder Anfahrsicherung (14, 14') wenigstens ein Druckbegrenzungsventil (29', 30) umfasst.Control structure according to claims 8 to 10, characterized in that the overload or collision protection ( 14 . 14 ' ) at least one pressure relief valve ( 29 ' 30 ).

Steuerungsaufbau nach den Ansprüchen 8 bis 11 dadurch gekennzeichnet, dass die Überlast oder Anfahrsicherung (14, 14') wenigstens einen μ-Controller (34) umfasst.Control structure according to claims 8 to 11, characterized in that the overload or collision protection ( 14 . 14 ' ) at least one μ-controller ( 34 ).

Steuerungsaufbau nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der Sensoren (33, 33', 45, 45') einen Dehnungsmessstreifen, eine Kraftmessdose oder einen hydrostatischen Druckschalter umfasst.Control structure according to one or more of the preceding claims, characterized in that at least one of the sensors ( 33 . 33 ' . 45 . 45 ' ) comprises a strain gauge, a load cell or a hydrostatic pressure switch.

Steuerungsaufbau nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass, wenigstens ein Schwellwert (S, S₂) als variable Größe und Betriebsparameter fernverstellbar aus der Fahrerkabine (41) des Trägerfahrzeugs heraus veränderbar ist.Control structure according to claim 1, characterized in that, at least one threshold value (S, S ₂ ) as a variable variable and operating parameters are remotely adjustable from the driver's cab ( 41 ) of the host vehicle is changeable out.

Steuerungsaufbau nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktoren zum Anheben der Mäheinheiten (3; 2; 2; 16; 16') von einer bodennahen in eine bodenfernere Lage Hydraulikzylinder sind.Control structure according to one or more of the preceding claims, characterized in that the actuators for lifting the mowing units ( 3 ; 2; 2 ; 16 ; 16 ' ) are from a ground-level in a soil remote location hydraulic cylinder.