DE102006044179B4

DE102006044179B4 - A method and apparatus for assisting a driver of a motor vehicle in performing a driving maneuver

Info

Publication number: DE102006044179B4
Application number: DE102006044179.6A
Authority: DE
Inventors: Dr. Rieth Peter E.; Dr. Lüke Stefan; Michael Darms; Matthias Schorn; Ulrich Stählin; Eva Bender; Prof. Dr. Isermann Rolf; Prof. Dr. Landau Kurt; Prof. Dr. Winner Hermann
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Priority date: 2006-02-24
Filing date: 2006-09-15
Publication date: 2015-12-31
Anticipated expiration: 2026-09-16
Also published as: DE102006044179A1

Abstract

Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (101) bei der Durchführung eines Fahrmanövers des Kraftfahrzeugs (101) mit den folgenden Schritten: – Erfassen wenigstens eines Objekts (104) im Umfeld eines Kraftfahrzeugs (101) und Ermitteln einer Relativbewegung des Kraftfahrzeugs (101) und des Objekts (104), – Entscheiden, dass ein Fahrmanöver durchzuführen ist, anhand einer Bewertung der Relativbewegung des Kraftfahrzeugs (101) und des Objekts (104), – Ermitteln einer Fahrtrichtung, in die das Kraftfahrzeug (101) zu steuern ist, um das Fahrmanöver einzuleiten, – richtungsweisendes Eingreifen in den Lenkstrang des Kraftfahrzeugs (101) mittels eines Lenkungsaktuators (208) nach Maßgabe der ermittelten Fahrtrichtung, wobei mittels des Lenkungsaktuators (208) ein Lenkwinkel an wenigstens einem lenkbaren Rad (105) des Kraftfahrzeugs (101) nach Maßgabe der ermittelten Fahrtrichtung verändert wird und/oder wobei mittels des Lenkungsaktuators (208) eine von dem Fahrer bediente Lenkhandhabe (301) nach Maßgabe der Fahrtrichtung mit einem Drehmoment beaufschlagt wird, gekennzeichnet durch das Beenden des richtungsweisenden Eingriffs in den Lenkstrang, bevor das Fahrmanöver beendet worden ist.Method for supporting a driver of a motor vehicle (101) when carrying out a driving maneuver of the motor vehicle (101) with the following steps: - Detecting at least one object (104) in the vicinity of a motor vehicle (101) and determining a relative movement of the motor vehicle (101) and the object (104), - deciding that a driving maneuver is to be performed, based on an assessment of the relative movement of the motor vehicle (101) and the object (104), - determining a driving direction in which the motor vehicle (101) is to be controlled Driving maneuver initiate, - trend-setting intervention in the steering line of the motor vehicle (101) by means of a steering actuator (208) in accordance with the determined direction of travel, by means of the Lenkungsaktuators (208) a steering angle at least one steerable wheel (105) of the motor vehicle (101) in accordance with the determined direction of travel is changed and / or wherein by means of the steering actuator (208) one of the Driver operated steering handle (301) is acted upon in accordance with the direction of travel with a torque, characterized by stopping the directional intervention in the steering line, before the driving maneuver has been completed.

Description

Technisches GebietTechnical area

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei der Durchführung eines Fahrmanövers des Kraftfahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie ein Computerprogrammprodukt mit einem Algorithmus, der ein solches Verfahren umfasst. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei der Durchführung eines Fahrmanövers des Kraftfahrzeugs, die zur Durchführung des Verfahrens geeignet ist nach dem Oberbegriff des Anspruchs 21.The invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle in carrying out a driving maneuver of the motor vehicle according to the preamble of claim 1 as well as a computer program product with an algorithm comprising such a method. The invention further relates to a device for assisting a driver of a motor vehicle in carrying out a driving maneuver of the motor vehicle, which is suitable for carrying out the method according to the preamble of claim 21.

Hintergrund und Stand der TechnikBackground and state of the art

Ein Ziel bei der Entwicklung von Kraftfahrzeugen sind Fahrerassistenzsysteme zur Unfallvermeidung. Diese Systeme überwachen das Umfeld des Fahrzeugs, entscheiden, ob es zu einer Kollision mit einem Objekt kommen kann, und greifen in das Lenksystem oder das Bremssystem des Fahrzeugs ein, um den Unfall durch ein Ausweichen oder Abbremsen zu vermeiden. Es hat sich dabei gezeigt, dass Ausweichmanöver insbesondere bei hoher Fahrzeuggeschwindigkeit Vorteile gegenüber Notbremsungen haben. Mittels eines Lenkungsaktuators, der durch einen Bahnfolgeregler gesteuert wird, kann das Fahrzeug auf einer berechneten Ausweichbahn gesteuert werden, so dass das Ausweichmanöver vollautomatisch durchgeführt wird. Elektronische Assistenzsysteme erfassen die Fahrsituation in der Regel schneller als der Fahrer dies kann und treffen in der Regel schneller eine Entscheidung über das in einer Fahrsituation durchzuführende Fahrmanöver. Allerdings sind die Systeme in der Regel nicht dazu in der Lage, alle Parameter einer komplexen Fahrsituation zu erfassen und zu verarbeiten. Sie verwenden üblicherweise vereinfachte Modelle und Annahmen über die Fahrsituation. Hierdurch werden Fahrmanöver zur Gefahrenvermeidung von den Systemen oftmals weniger gut ausgeführt als von einem geübten Fahrer. Darüber hinaus können Fehler und Ungenauigkeiten innerhalb des Systems, wie beispielsweise Ungenauigkeiten bei der Umfelderfassung dazu führen, dass das Ausweichmanöver nicht optimal durchgeführt wird. Der Fahrer kann die Situation in der Regel besser und vollständiger erfassen und das Fahrzeug während des Ausweichmanövers daher zuverlässiger steuern. Insbesondere ist der Fahrer bei der Steuerung des Ausweichmanövers nicht an bestimmte Schemata gebunden, die den Assistenzsystemen beispielsweise im Hinblick auf die Gestalt der Ausweichbahn zugrunde liegen. Gleichfalls sind Assistenzsysteme bekannt, welche mithilfe eines Umfeldsensors die Position eines Fahrzeugs innerhalb seiner Fahrspur überwachen und bei einem drohenden unbeabsichtigten Verlassen der Fahrspur Maßnahmen zur Rückführung des Fahrzeugs in die Fahrspur einleiten. Grundsätzlich könnte die Rückführung des Fahrzeugs in die Fahrspur gleichfalls anhand eines automatischen Fahrmanövers vorgenommen werden. Auch in diesem Fall wird das Fahrmanöver jedoch in der Regel von einem geübten Fahrer besser durchgeführt, wobei das Assistenzsystem allerdings in der Regel schneller und zuverlässiger eine Entscheidung zur Durchführung des Fahrmanövers trifft.A goal in the development of motor vehicles are driver assistance systems for accident prevention. These systems monitor the environment of the vehicle, decide whether a collision with an object can occur and intervene in the steering system or the braking system of the vehicle to avoid the accident by avoiding or decelerating. It has been shown that evasive maneuvers have advantages over emergency braking, especially at high vehicle speeds. By means of a steering actuator, which is controlled by a track following controller, the vehicle can be controlled on a calculated avoidance path, so that the evasive maneuver is performed fully automatically. Electronic assistance systems usually detect the driving situation faster than the driver can and usually make a quicker decision about the driving maneuver to be carried out in a driving situation. However, the systems are generally not able to capture and process all the parameters of a complex driving situation. They usually use simplified models and assumptions about the driving situation. As a result, driving maneuvers for avoiding danger are often performed less well by the systems than by a skilled driver. In addition, errors and inaccuracies in the system, such as inaccuracies in the Umfassungsfassung cause the avoidance maneuver is not optimally performed. As a rule, the driver can better and more completely grasp the situation and therefore control the vehicle more reliably during the evasive maneuver. In particular, in the control of the avoidance maneuver, the driver is not bound to specific schemes that underlie the assistance systems, for example with regard to the shape of the avoidance path. Likewise, assistance systems are known which monitor the position of a vehicle within its lane with the aid of an environment sensor and initiate measures to return the vehicle to the lane in the event of an imminent unintentional departure from the lane. Basically, the return of the vehicle in the lane could also be made by means of an automatic driving maneuver. However, even in this case, the driving maneuver is usually performed better by a trained driver, the assistance system, however, usually faster and more reliable makes a decision to carry out the driving maneuver.

Die DE 101 54 321 A1 offenbart ein Fahrzeugführerunterstützungs-Steuer-/Regelsystem zur Unterstützung eines Fahrzeugführers. Das Systems erkennt ein Hindernis und bestimmt ein Ausweichweg. Dieser Ausweichweg wird durch Modifizieren der Karteninformation im System hinterlegt.The DE 101 54 321 A1 discloses a vehicle operator assistance control system for assisting a vehicle driver. The system detects an obstacle and determines an avoidance path. This alternative route is stored in the system by modifying the map information.

Aus der DE 196 35 009 A1 ist ein System zur Korrektur der Lenkkraft eines Fahrzeugs bekannt. Der Lenkmechanismus wird durch Informationen einer Kamera derart beeinflusst, dass er die benötigte Lenkkraft aufbringt, um das Fahrzeug auf der mittels Kamera erkannten Fahrbahn zu halten.From the DE 196 35 009 A1 is a system for correcting the steering force of a vehicle known. The steering mechanism is influenced by information from a camera to apply the required steering force to hold the vehicle on the camera-detected roadway.

Die DE 100 36 276 A1 zeigt ein automatisches Brems- und Lenksystem, das bei einem erkannten Hindernis eine Ausweichroute berechnet oder, falls keine Ausweichroute verfügbar ist, die Route mit der geringsten Differenz von Bremsweg und Distanz zum Hindernis ausgewählt wird.The DE 100 36 276 A1 shows an automatic braking and steering system, which calculates an alternative route with a detected obstacle or, if no alternative route is available, the route with the smallest difference between braking distance and distance to the obstacle is selected.

DE 199 26 745 A1 offenbart ein System, das bei einem erkannten Hindernis zwischen einem automatischen Brems- und Lenkbetrieb abwägt. Dem Lenkbetrieb wird der Vorzug dann gegeben, wenn ein Ausweichraum vorhanden ist. DE 199 26 745 A1 discloses a system that balances between an automatic braking and steering operation at a detected obstacle. The steering operation is given preference when an escape space is present.

Darstellung der ErfindungPresentation of the invention

Es ist somit wünschenswert, dass der Fahrer in einer kritischen Fahrsituation, insbesondere im Falle einer drohenden Kollision oder bei einem unbeabsichtigten Verlassen der Fahrspur, bei der Entscheidung zur Durchführung eines Fahrmanövers möglichst zuverlässig unterstützt wird, und dass der Fahrer das Fahrmanöver jedoch zumindest zu einem erheblichen Anteil selbsttätig durchführt.It is thus desirable for the driver to be assisted as reliably as possible in the decision to carry out a driving maneuver in a critical driving situation, in particular in the case of an imminent collision or when leaving the lane unintentionally, and that the driver at least substantially reduces the driving maneuver Carries out portion automatically.

Erfindungsgemäß wird daher ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 21 bereitgestellt. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.According to the invention therefore a method having the features of claim 1 and a device having the features of claim 21 is provided. Advantageous developments emerge from the subclaims.

Demgemäß ist es vorgesehen, dass ein Verfahren der eingangs genannten Art mit den folgenden Schritten durchgeführt wird:

– Erfassen wenigstens eines Objekts im Umfeld eines Kraftfahrzeugs und Ermitteln einer Relativbewegung des Kraftfahrzeugs und des Objekts,
– Entscheiden, dass ein Fahrmanöver durchzuführen ist, anhand einer Bewertung der Relativbewegung des Kraftfahrzeugs und des Objekts,
– Ermitteln einer Fahrtrichtung, in die das Kraftfahrzeug zu steuern ist, um das Fahrmanöver einzuleiten,
– richtungsweisendes Eingreifen in den Lenkstrang des Kraftfahrzeugs mittels eines Lenkungsaktuators nach Maßgabe der ermittelten Fahrtrichtung, wobei mittels des Lenkungsaktuators ein Lenkwinkel an wenigstens einem lenkbaren Rad des Kraftfahrzeugs nach Maßgabe der ermittelten Fahrtrichtung verändert wird und/oder wobei mittels des Lenkungsaktuators eine von dem Fahrer bediente Lenkhandhabe nach Maßgabe der Fahrtrichtung mit einem Drehmoment beaufschlagt wird, und
– Beenden des richtungsweisenden Eingriffs in den Lenkstrang, bevor das Fahrmanöver beendet worden ist.

Accordingly, it is provided that a method of the aforementioned type is carried out with the following steps:

Detecting at least one object in the vicinity of a motor vehicle and determining a relative movement of the motor vehicle and the object,
Deciding that a driving maneuver is to be performed based on an assessment of the relative movement of the motor vehicle and the object,
Determining a direction of travel into which the motor vehicle is to be steered in order to initiate the driving maneuver,
- Directional intervention in the steering line of the motor vehicle by means of a Lenkungsaktuators according to the determined direction, wherein by means of Lenkungsaktuators a steering angle is changed at least one steerable wheel of the motor vehicle in accordance with the determined direction of travel and / or wherein by means of Steering actuator operated by the driver steering handle is acted upon in accordance with the direction of travel with a torque, and
- Ending the directional intervention in the steering line, before the driving maneuver has ended.

Zudem wird eine Vorrichtung zum Unterstützen des Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Fahrmanöver geschaffen, die Folgendes umfasst:

– Eine Umfelderfassungseinrichtung, mit der wenigstens ein Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs erfassbar ist,
– eine Auswerteeinrichtung, in der eine Relativbewegung des Kraftfahrzeugs und des Objekts ermittelbar ist,
– eine Entscheidungseinrichtung, in der anhand einer Bewertung der Relativbewegung des Kraftfahrzeugs und des Objekts entschieden werden kann, dass ein Fahrmanöver durchzuführen ist, und in der eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs ermittelbar ist, in die das Kraftfahrzeug zur Einleitung des Fahrmanövers zu steuern ist,
– eine Manöverplanungseinrichtung, mit der ein richtungsweisender Eingriff eines Lenkungsaktuators in den Lenkstrang nach Maßgabe der ermittelten Fahrtrichtung steuerbar ist, und mit welcher der richtungsweisende Eingriff beendet werden kann, bevor das Fahrmanöver beendet worden ist,
– wobei mittels des Lenkungsaktuators ein Lenkwinkel an wenigstens einem lenkbaren Rad des Kraftfahrzeugs nach Maßgabe der ermittelten Fahrtrichtung veränderbar ist und/oder wobei mittels des Lenkungsaktuators eine von dem Fahrer bediente Lenkhandhabe nach Maßgabe der ermittelten Fahrtrichtung mit einem Drehmoment beaufschlagbar ist.

In addition, an apparatus for assisting the driver of a motor vehicle in a driving maneuver is provided, comprising:

An environment detection device with which at least one object in the environment of the motor vehicle can be detected,
An evaluation device in which a relative movement of the motor vehicle and of the object can be determined,
A decision device in which, on the basis of an assessment of the relative movement of the motor vehicle and the object, it can be decided that a driving maneuver is to be carried out, and in which a direction of travel of the motor vehicle can be determined into which the motor vehicle is to be controlled in order to initiate the driving maneuver,
A maneuvering planning device, with which a directional engagement of a steering actuator in the steering line in accordance with the determined direction of travel is controllable, and with which the directional intervention can be completed before the driving maneuver has ended,
- By means of the steering actuator, a steering angle on at least one steerable wheel of the motor vehicle according to the determined direction of travel is variable and / or wherein by means of the steering actuator operated by the driver steering handle in accordance with the determined direction of travel is acted upon with a torque.

Es ist vorgesehen, dass anhand einer Bewertung der Relativbewegung zwischen einem Kraftfahrzeug und einem Objekt entschieden wird, dass ein Fahrmanöver durchzuführen ist. Das Fahrmanöver wird dann durch einen ”Lenkimpuls” eingeleitet, indem ein Lenkwinkel an wenigstens einem lenkbaren Rad des Kraftfahrzeugs verändert wird und/oder indem eine von dem Fahrer bediente Lenkhandhabe mit einem Lenkmoment beaufschlagt wird. Der Lenkimpuls wird kurzzeitig in den Lenkstrang des Kraftfahrzeugs eingesteuert und insbesondere vor Beendigung des Fahrmanövers beendet. Somit wird das Fahrmanöver von dem Fahrer selbsttätig weitergeführt und beendet. Die Richtung des Lenkimpulses wird nach Maßgabe einer Fahrtrichtung bestimmt, in die das Kraftfahrzeug zu steuern ist, um das Fahrmanöver einzuleiten. Der Lenkimpuls informiert den Fahrer über die Notwendigkeit zur Durchführung eines Fahrmanövers im Fall einer kritischen Fahrsituation und gibt ihm bereits die Richtung vor, in die das Kraftfahrzeug zu steuern ist, um das Fahrmanöver einzuleiten. Die Erfindung hat den Vorteil, dass die Notwendigkeit zur Durchführung eines Fahrmanövers durch ein elektronisches Fahrerassistenzsystem anhand einer Bewertung der Fahrsituation erkannt werden kann und dass durch das Fahrerassistenzsystem die Entscheidung zur Durchführung des Fahrmanövers getroffen sowie die Richtung festgelegt werden kann, in die das Kraftfahrzeug zur Einleitung des Fahrmanövers gesteuert werden soll. Hierdurch werden die Möglichkeiten eines elektronischen Fahrerassistenzsystems im Hinblick auf eine rasche Bewertung der Situation und eine rasche Entscheidung zur Durchführung eines Fahrmanövers genutzt. Nachfolgend wird das Fahrmanöver von dem Fahrer selbsttätig weitergeführt. In Fahrversuchen hat sich dabei gezeigt, dass der Fahrer das Fahrmanöver in der Regel aufgrund seiner Fähigkeit, auch sehr komplexe Fahrsituationen zuverlässig zu bewerten, intuitiv in nahezu optimaler Weise beendet. Die Ausführungsform, bei der ein Lenkwinkel an einem lenkbaren Rad des Kraftfahrzeugs eingestellt wird, hat zudem den besonderen Vorteil, dass sich das Kraftfahrzeug aufgrund des Lenkimpulses bereits unmittelbar in die Richtung bewegt, in die das Fahrmanöver auszuführen ist.It is provided that, based on an evaluation of the relative movement between a motor vehicle and an object, it is decided that a driving maneuver is to be carried out. The driving maneuver is then initiated by a "steering pulse" by changing a steering angle on at least one steerable wheel of the motor vehicle and / or by applying a steering torque to a steering handle operated by the driver. The steering pulse is briefly controlled in the steering line of the motor vehicle and terminated in particular before completion of the driving maneuver. Thus, the driving maneuver is automatically continued and terminated by the driver. The direction of the steering pulse is determined in accordance with a direction in which the motor vehicle is to be controlled in order to initiate the driving maneuver. The steering pulse informs the driver of the necessity for carrying out a driving maneuver in the event of a critical driving situation and already gives him the direction in which the motor vehicle is to be steered in order to initiate the driving maneuver. The invention has the advantage that the necessity for carrying out a driving maneuver by an electronic driver assistance system can be recognized on the basis of an assessment of the driving situation and that the driver assistance system can make the decision to carry out the driving maneuver and determine the direction in which the motor vehicle initiates the driving maneuver to be controlled. As a result, the possibilities of an electronic driver assistance system with a view to a rapid assessment of the situation and a quick decision to carry out a driving maneuver are used. Subsequently, the driving maneuver is continued automatically by the driver. In driving tests, it has been shown that the driver usually intuitively finishes the driving maneuver in an almost optimal manner due to his ability to reliably evaluate even very complex driving situations. The embodiment in which a steering angle is adjusted to a steerable wheel of the motor vehicle, also has the particular advantage that the motor vehicle already moves due to the steering momentum directly in the direction in which the driving maneuver is executed.

Unter einem Fahrmanöver wird hier insbesondere ein querdynamisches Manöver des Fahrzeugs verstanden, dass aufgrund einer bestimmten Gegebenheit zu einem bestimmten Zweck, wie beispielsweise zum Ausweichen vor einem dreidimensionalen Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs oder zum Rückführen des Fahrzeugs in eine Fahrspur, ausgeführt wird. Als beendet wird das Fahrmanöver insbesondere angesehen, wenn der Zweck des Manövers erreicht ist und das Kraftfahrzeug einen Fahrzustand erreicht hat, in dem es solange belassen werden kann, bis weitere Gegebenheiten ein weiteres Fahrmanöver erforderlich machen. Der Begriff Objekt ist im Rahmen der Erfindung in seiner weitesten Bedeutung zu verstehen und umfasst neben dreidimensionalen Objekten im Umfeld des Kraftfahrzeugs auch im Wesentlichen zweidimensionale Objekte, wie beispielsweise Fahrspurmarkierungen auf einer Fahrbahnoberfläche. Unter im Wesentlichen zweidimensionalen Objekten werden dabei insbesondere solche Objekte verstanden, über die sich das Fahrzeug im Gegensatz zu dreidimensionalen Objekten hinwegbewegen kann, ohne unmittelbar Schaden zu nehmen.A driving maneuver is here understood to mean, in particular, a lateral dynamic maneuver of the vehicle that is executed for a specific purpose, such as, for example, to avoid a three-dimensional object in the surroundings of the motor vehicle or to return the vehicle to a traffic lane. When finished, the maneuver is considered in particular, if the purpose of the maneuver is reached and the motor vehicle has reached a driving state in which it can be left until further circumstances make another driving maneuver required. The term object is to be understood in the context of the invention in its broadest sense and includes three-dimensional objects in the environment of the motor vehicle and also substantially two-dimensional objects, such as lane markings on a road surface. In this case, essentially two-dimensional objects are in particular understood to mean objects over which the vehicle can move away in contrast to three-dimensional objects without being directly damaged.

Eine Ausgestaltung des Verfahrens und der Vorrichtung sieht zudem vor, dass der Lenkwinkel an dem lenkbaren Rad des Kraftfahrzeugs verändert wird, indem ein Zusatzlenkwinkel zusätzlich zu dem von dem Fahrer kommandierten Lenkwinkel an dem Rad eingestellt wird.An embodiment of the method and the device also provides that the steering angle is changed at the steerable wheel of the motor vehicle by an additional steering angle is set in addition to the commanded by the driver steering angle to the wheel.

Vorteilhaft wird in diese Ausgestaltung ein Zusatzlenkwinkel an dem lenkbaren Rad des Kraftfahrzeugs eingestellt. Der Lenkwinkel an dem Rad ergibt sich somit als Summe aus dem von dem Fahrer kommandierten Lenkwinkel und dem Zusatzlenkwinkel.Advantageously, in this embodiment, an additional steering angle is set on the steerable wheel of the motor vehicle. The steering angle on the wheel thus results as the sum of the commanded by the driver steering angle and the additional steering angle.

Eine Ausführungsform des Verfahrens und der Vorrichtung sieht zudem vor, dass ein Zusatzlenkwinkel mit einem vorgegebenen Betrag an dem lenkbaren Rad des Kraftfahrzeugs eingestellt wird.An embodiment of the method and the device also provides that an additional steering angle is set with a predetermined amount on the steerable wheel of the motor vehicle.

In dieser Ausführungsform wird in einfacher Weise ein Zusatzlenkwinkel mit einem vorgegebenen Betrag an dem lenkbaren Rad eingestellt – unabhängig von einem bereits durch den Fahrer an dem lenkbaren Rad eingestellt Lenkwinkel. Fahrversuche haben gezeigt, dass ein solches Vorgehen gut für die Einleitung eines Fahrmanövers geeignet ist.In this embodiment, an additional steering angle is set with a predetermined amount on the steerable wheel in a simple manner - regardless of a steering angle already set by the driver on the steerable wheel. Driving tests have shown that such a procedure is well suited to the initiation of a driving maneuver.

Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens und der Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass durch Einstellen des Zusatzlenkwinkels ein Lenkwinkel mit einem vorgegebenen Betrag an dem lenkbaren Rad des Kraftfahrzeugs eingestellt wird.A further embodiment of the method and the device is characterized in that by adjusting the additional steering angle, a steering angle is set with a predetermined amount on the steerable wheel of the motor vehicle.

Bei dieser Ausführungsform wird der Zusatzlenkwinkel – in Abhängigkeit von dem bereits durch den Fahrer an dem lenkbaren Rad eingestellten Lenkwinkel – so berechnet, dass ein Gesamtlenkwinkel mit einem vorgegebenen Betrag an dem lenkbaren Rad des Fahrzeugs eingestellt wird.In this embodiment, the additional steering angle is - calculated as a function of the steering angle already set by the driver on the steerable wheel - so that a total steering angle is set with a predetermined amount of the steerable wheel of the vehicle.

Bei einer Ausführungsform des Verfahrens und der Vorrichtung ist es vorgesehen, dass aufgrund der Veränderung des Lenkwinkels ein Lenkwinkel mit einem vorgegebenen Betrag an dem lenkbaren Rad des Kraftfahrzeugs eingestellt wird.In one embodiment of the method and the device, it is provided that due to the change in the steering angle, a steering angle is set with a predetermined amount of the steerable wheel of the motor vehicle.

Bei dieser Ausführungsform wird der Lenkimpuls vorteilhaft in definierter Weise ausgeführt, indem ein betragsmäßiger vorgegebener Lenkwinkel an dem lenkbaren Rad des Kraftfahrzeugs eingestellt wird.In this embodiment, the steering pulse is advantageously carried out in a defined manner by an absolute value given steering angle is set to the steerable wheel of the motor vehicle.

Bei einer Weiterbildung des Verfahrens und der Vorrichtung ist es vorgesehen, dass der Betrag des Lenkwinkels in Abhängigkeit von einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder der Relativgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in Bezug auf das Objekt ermittelt wird.In a development of the method and the device, it is provided that the amount of the steering angle is determined as a function of a speed of the motor vehicle and / or the relative speed of the motor vehicle with respect to the object.

Vorteilhaft ist der Betrag des Lenkwinkels bei dieser Weiterbildung in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit vorgegeben. Hierdurch kann insbesondere berücksichtigt werden, dass bei verschiedenen Geschwindigkeiten unterschiedlich starke Lenkbewegungen durchgeführt werden können, ohne das Kraftfahrzeug zu destabilisieren. Vorteilhaft kann ferner die Relativgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in Bezug auf das Objekt bei der Ermittlung des Betrags des Lenkwinkels berücksichtigt werden.Advantageously, the amount of the steering angle in this development is predetermined as a function of the vehicle speed. In this way, it can be taken into account in particular that different steering movements can be performed at different speeds without destabilizing the motor vehicle. Advantageously, furthermore, the relative speed of the motor vehicle with respect to the object can be taken into account in determining the amount of the steering angle.

Eine Ausgestaltung des Verfahrens und der Vorrichtung sieht vor, dass der Lenkwinkel mit einer vorgegebenen Änderungsrate verändert wird.An embodiment of the method and the device provides that the steering angle is changed at a predetermined rate of change.

In dieser Ausgestaltung kann vorteilhaft eine Änderungsrate vorgegeben werden, mit welcher der Lenkwinkel an dem lenkbaren Rad des Kraftfahrzeugs verändert wird.In this embodiment, advantageously, a rate of change can be predetermined, with which the steering angle is changed at the steerable wheel of the motor vehicle.

Eine weitere Ausgestaltung des Verfahrens und der Vorrichtung beinhaltet, dass der richtungsweisende Eingriff in dem Lenkstrang beendet wird, wenn der Lenkwinkel den vorgegebenen Betrag erreicht hat.A further embodiment of the method and the device includes that the directional engagement in the steering line is terminated when the steering angle has reached the predetermined amount.

Vorteilhaft ist es in dieser Ausführungsform vorgesehen, dass der Lenkimpuls als ein einmaliges Einstellen eines bestimmten Lenkwinkels ausgeführt ist und beendet wird, sobald der vorgegebene Betrag des Lenkwinkels eingestellt ist.It is advantageously provided in this embodiment that the steering pulse is executed as a one-time setting of a certain steering angle and is terminated as soon as the predetermined amount of the steering angle is set.

Eine Ausführungsform des Verfahrens und der Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Betrag des auf die Lenkhandhabe ausgeübten Drehmoments in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder der Relativgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in Bezug auf das Objekt ermittelt wird.An embodiment of the method and the device is characterized in that the amount of the torque exerted on the steering handle is determined as a function of the speed of the motor vehicle and / or the relative speed of the motor vehicle with respect to the object.

Auch bei dieser Ausführungsform wird vorteilhaft berücksichtigt, dass bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten des Kraftfahrzeugs unterschiedlich starke Lenkbewegungen erfolgen können, ohne das Kraftfahrzeug zu destabilisieren, und dass bei einer höheren Relativgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in Bezug auf das Objekt stärkere Lenkbewegungen erforderlich sind, um dem Objekt auszuweichen.In this embodiment too, it is advantageously taken into account that at different speeds of the motor vehicle different degrees of steering movements can take place without destabilizing the motor vehicle and that stronger steering movements are required at a higher relative speed of the motor vehicle with respect to the object in order to avoid the object.

Bei einer Ausgestaltung des Verfahrens und der Vorrichtung ist es zudem vorgesehen, dass der richtungsweisende Eingriff in den Lenkstrang des Kraftfahrzeugs nach einer vorgegebenen Zeitdauer beendet wird.In one embodiment of the method and the device, it is also provided that the directional intervention in the steering line of the motor vehicle is terminated after a predetermined period of time.

In dieser Ausführungsform hat der Lenkimpuls vorteilhaft eine festgelegte Dauer. Die Dauer wird vorzugsweise so vorgegeben, dass das Fahrmanöver bei Beendigung des richtungsweisenden Eingriffs in den Lenkstrang noch nicht beendet ist. In this embodiment, the steering pulse advantageously has a fixed duration. The duration is preferably predetermined so that the driving maneuver at the end of the directional intervention in the steering line is not yet finished.

Eine Weiterbildung des Verfahrens und der Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass eine Sollbahn des Kraftfahrzeugs für das durchzuführende Fahrmanöver berechnet wird.A further development of the method and the device is characterized in that a desired path of the motor vehicle is calculated for the driving maneuver to be carried out.

Bei einer Ausgestaltung des Verfahrens und der Vorrichtung ist es zudem vorgesehen, dass der während des richtungsweisenden Eingriffs in den Lenkstrang an dem lenkbaren Rad des Kraftfahrzeugs eingestellte Zusatzlenkwinkel und/oder das Drehmoment, mit dem die von dem Fahrer bediente Lenkhandhabe während des richtungsweisenden Eingriffs in den Lenkstrang beaufschlagt wird, in Abhängigkeit von der berechneten Sollbahn bestimmt wird.In one embodiment of the method and the device, it is also provided that the set during the directional intervention in the steering line on the steerable wheel of the motor vehicle auxiliary steering angle and / or the torque with which the driver operated steering handle during the directional engagement in the Lenkstrang is applied, is determined in dependence on the calculated desired path.

Vorteilhaft wird der Zusatzlenkwinkel und/oder das Drehmoment in dieser Ausgestaltung nach Maßgabe der berechneten Sollbahn ermittelt, wodurch ein besonders gut an die Situation angepasster Wert des Zusatzlenkwinkels und/oder des Drehmoments bestimmt werden kann.Advantageously, the additional steering angle and / or the torque is determined in this embodiment in accordance with the calculated desired path, whereby a particularly well adapted to the situation value of the additional steering angle and / or torque can be determined.

Weiterhin ist es bei einer Weiterbildung des Verfahrens und der Vorrichtung vorgesehen, dass der Zusatzlenkwinkel und/oder das Drehmoment anhand einer Bahnfolgeregelung ermittelt wird, wobei aufgrund der Bahnfolgeregelung eine Regelung der Querdynamik des Kraftfahrzeugs erfolgt, und dass der richtungsweisende Eingriff in den Lenkstrang beendet wird, wenn ein vorgegebener Anteil der Sollbahn durchfahren worden ist.Furthermore, it is provided in a development of the method and the device that the additional steering angle and / or the torque is determined by means of a train sequence control, due to the track following regulation of the transverse dynamics of the motor vehicle is carried out, and that the directional intervention is terminated in the steering line, when a predetermined portion of the desired trajectory has been passed through.

Bei dieser Weiterbildung wird der vorgegebene Anteil der Bahn vorzugsweise automatisch aufgrund einer Bahnfolgeregelung durchfahren, wobei anhand der Bahnfolgeregelung vorteilhaft eine Querregelung des Kraftfahrzeugs vorgenommen wird. In der Anfangsphase des Manövers folgt das Fahrzeug damit automatisch der berechneten Bahn, wodurch dem Fahrer das Fahrmanöver bereits in hohem Maße vorgegeben wird. Nachdem ein vorgegebener Anteil der Bahn durchfahren worden ist, wird das Manöver jedoch vorteilhaft selbsttätig von dem Fahrer beendet.In this development, the predetermined portion of the web is preferably automatically traversed on the basis of a course sequence control, with the aid of the track following regulation advantageously making a transverse control of the motor vehicle. In the initial phase of the maneuver, the vehicle thus automatically follows the calculated path, whereby the driver is already given the driving maneuver to a high degree. However, after a predetermined portion of the web has been passed, the maneuver is advantageously automatically terminated by the driver.

Eine Ausführungsform des Verfahrens und der Vorrichtung sieht vor, dass es sich bei dem Objekt um ein dreidimensionales Objekt handelt, dass die Relativbewegung des Kraftfahrzeugs und des Objekts daraufhin bewertet wird, ob ein Kollisionskurs zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt besteht, und dass entschieden wird, dass ein Fahrmanöver zum Ausweichen vor dem Objekt durchzuführen ist, wenn ein Kollisionskurs festgestellt worden ist.An embodiment of the method and apparatus provides that the object is a three-dimensional object, that the relative movement of the motor vehicle and the object is evaluated as to whether a collision course exists between the motor vehicle and the object, and that it is decided that a driving maneuver is to be performed in front of the object when a collision course has been determined.

Vorteilhaft handelt es sich in dieser Ausführungsform bei dem Fahrmanöver, das durch den Lenkimpuls eingeleitet wird, um ein Ausweichmanöver zum Verhindern einer Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und einem dreidimensionalen Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs.Advantageously, in this embodiment, in the driving maneuver that is initiated by the steering pulse to an evasive maneuver for preventing a collision between the motor vehicle and a three-dimensional object in the environment of the motor vehicle.

Eine Weiterbildung des Verfahrens und der Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass ein Ort einer Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem dreidimensionalen Objekt bestimmt wird und dass der richtungsweisende Eingriff in den Lenkstrang begonnen wird, wenn sich das Kraftfahrzeug dem ermittelten Kollisionsort bis auf eine in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelte Entfernung genähert hat.A development of the method and the device is characterized in that a location of a collision between the motor vehicle and the three-dimensional object is determined and that the directional intervention in the steering line is started when the motor vehicle the determined collision location except for one depending on the Vehicle speed determined distance has approached.

Hierdurch kann ein Startpunkt für das Fahrmanöver zum Ausweichen vor dem Objekt, an dem der Lenkimpuls in den Lenkstrang eingesteuert wird, in besonders zuverlässiger Weise bestimmt werden. Unter einem Kollisionsort ist hier der Ort zu verstehen, an dem eine Kollision stattfinden würde, wenn das Kraftfahrzeug seinen Fahrzustand beibehalten würde.In this way, a starting point for the driving maneuver to avoid the object, at which the steering pulse is controlled in the steering column, be determined in a particularly reliable manner. A collision location here is to be understood as the location at which a collision would take place if the motor vehicle were to maintain its driving state.

Eine weitere Ausgestaltung des Verfahrens und der Vorrichtung beinhaltet, dass in Abhängigkeit von der berechneten Sollbahn für das Fahrmanöver zum Ausweichen vor dem dreidimensionalen Objekt ein Startpunkt für das Fahrmanöver bestimmt wird und dass der richtungsweisende Eingriff in den Lenkstrang des Kraftfahrzeugs begonnen wird, wenn das Kraftfahrzeug den Startpunkt erreicht hat.A further embodiment of the method and the device includes that a starting point for the driving maneuver is determined in response to the calculated desired path for the driving maneuver to avoid the three-dimensional object and that the directional intervention in the steering line of the motor vehicle is started when the motor vehicle Has reached the starting point.

Vorteilhaft wird der Startpunkt für das Fahrmanöver zum Ausweichen vor dem Objekt in dieser Ausgestaltung anhand der berechneten Sollbahn für das Ausweichmanöver ermittelt.Advantageously, the starting point for the maneuver for avoiding the object in this embodiment is determined on the basis of the calculated desired trajectory for the evasive maneuver.

Ferner sieht eine Ausgestaltung des Verfahrens und der Vorrichtung vor, dass überprüft wird, ob freier Raum für eine kollisionsfreie Durchführung des Ausweichmanövers zur Verfügung steht, und dass der richtungsweisende Eingriff begonnen wird, wenn festgestellt wird, dass freier Raum für die kollisionsfreie Durchführung des Ausweichmanövers zur Verfügung steht.Furthermore, an embodiment of the method and the device provides that it is checked whether there is free space for a collision-free execution of the evasive maneuver, and that the directional intervention is started when it is determined that there is free space for the collision-free execution of the evasive maneuver Available.

Hierdurch wird sichergestellt, dass das Ausweichmanöver nur dann durch einen richtungsweisenden Eingriff eingeleitet wird, wenn das Ausweichmanöver kollisionsfrei durchgeführt werden kann.This ensures that the evasive maneuver is initiated by a directional intervention only if the evasive maneuver can be performed without collision.

Bei einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens und der Vorrichtung ist es vorgesehen, dass es sich bei dem Objekt um eine Fahrspurmarkierung handelt und dass entschieden wird, dass ein Fahrmanöver zur Rückführung des Kraftfahrzeugs in eine Fahrspur durchzuführen ist, wenn aufgrund einer Bewertung der Relativbewegungen des Kraftfahrzeugs und der Fahrspurmarkierung festgestellt wird, dass der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und der Fahrspurmarkierung einen Schwellenwert unterschritten hat.In a further embodiment of the method and the device, it is provided that the object is a lane marking and that it is decided that a driving maneuver for returning the motor vehicle is to be performed in a lane if it is determined based on an assessment of the relative movements of the motor vehicle and the lane marking that the distance between the motor vehicle and the lane marking has fallen below a threshold.

In dieser Ausführungsform kann das Kraftfahrzeug vorteilhaft anhand des Lenkimpulses von dem Fahrer in seine Fahrspur zurückgeführt werden, wenn es diese beispielsweise aufgrund einer Unaufmerksamkeit des Fahrers zu verlassen droht.In this embodiment, the motor vehicle can advantageously be attributed to the lane of the driver in his lane, if it threatens to leave, for example, due to inattention of the driver.

Ferner beinhaltet eine Ausgestaltung des Verfahrens und der Vorrichtung, dass der aufgrund des richtungsweisenden Eingriffs an dem lenkbaren Rad des Kraftfahrzeugs eingestellte Zusatzlenkwinkel nach dem Beenden des richtungsweisenden Eingriffs zurückgenommen wird.Furthermore, an embodiment of the method and the device that the additional steering angle set due to the directional engagement on the steerable wheel of the motor vehicle after the end of the directional engagement is withdrawn.

Hierdurch wird sichergestellt, dass der eingestellte Zusatzlenkwinkel nicht im Lenkstrang erhalten und das lenkbare Rad des Fahrzeugs nicht gegenüber der Lenkhandhabe verdreht bleibt.This ensures that the set additional steering angle is not obtained in the steering line and the steerable wheel of the vehicle is not rotated relative to the steering handle.

Eine Ausführungsform des Verfahrens und der Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Rücknahme des Zusatzlenkwinkels durch eine Änderung einer Lenkübersetzung zwischen der von dem Fahrer betätigten Lenkhandhabe und den lenkbaren Rädern des Kraftfahrzeugs erreicht wird.An embodiment of the method and the device is characterized in that the return of the additional steering angle is achieved by a change in a steering ratio between the steering handle operated by the driver and the steerable wheels of the motor vehicle.

Auf diese Weise erfolgt die Rücknahme in einer Art, die für den Fahrer besonders komfortabel ist und daher gut akzeptiert wird, wie sich in Fahrversuchen gezeigt hat.In this way, the return takes place in a way that is particularly comfortable for the driver and therefore well accepted, as has been shown in driving tests.

Darüber hinaus wird ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen des Anspruchs 20 bereitgestellt, das einen Algorithmus definiert, der ein Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche umfasst.In addition, there is provided a computer program product having the features of claim 20 defining an algorithm comprising a method according to any one of the preceding claims.

Die Erfindung beinhaltet die Idee, automatisch – beispielsweise innerhalb eines Fahrerassistenzsystems zur Kollisionsvermeidung oder eines Spurhaltesystems – zu ermitteln, ob ein bestimmtes Fahrmanöver von dem Kraftfahrzeug durchgeführt werden soll. Die Einleitung des Fahrmanövers erfolgt dann durch einen richtungsweisenden Eingriff in den Lenkstrang des Kraftfahrzeugs, der als ein Lenkimpuls ausgebildet ist. Der richtungsweisende Eingriff wird beendet, bevor das Fahrmanöver beendet ist, so dass der Fahrer das Fahrmanöver selbsttätig beendet. Insbesondere kann auf diese Weise ein Ausweichmanöver zum Verhindern einer Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs eingeleitet werden. Ferner kann durch den Lenkimpuls ein Manöver zur Rückführung des Kraftfahrzeugs in seine Fahrspur eingeleitet werden, wenn das Kraftfahrzeug die Fahrspur unbeabsichtigt zu verlassen droht.The invention includes the idea of automatically determining, for example within a driver assistance system for collision avoidance or a lane keeping system, whether a particular driving maneuver is to be performed by the motor vehicle. The initiation of the maneuver then takes place by a directional intervention in the steering line of the motor vehicle, which is designed as a steering pulse. The directional intervention is terminated before the driving maneuver is completed, so that the driver automatically terminates the driving maneuver. In particular, an evasive maneuver for preventing a collision between the motor vehicle and an object in the vicinity of the motor vehicle can be initiated in this way. Furthermore, a maneuver for returning the motor vehicle to its lane can be initiated by the steering pulse when the motor vehicle threatens to leave the lane unintentionally.

Diese und andere Gesichtspunkte der Erfindung werden anhand der Ausführungsbeispiele weiter verdeutlicht und im Hinblick auf die Ausführungsbeispiele nachfolgend anhand der Figuren beschrieben.These and other aspects of the invention will be further clarified with reference to the embodiments and with reference to the embodiments described below with reference to FIGS.

Kurze Beschreibung der FigurenBrief description of the figures

Von den Figuren zeigt:From the figures shows:

1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einem Umfeldsensor, 1 a schematic representation of a motor vehicle with an environmental sensor,

2 ein schematisches Blockdiagramm eines Fahrerassistenzsystems zur Unfallvermeidung, 2 a schematic block diagram of a driver assistance system for accident prevention,

3 eine schematische Darstellung eines Lenkstrangs des Kraftfahrzeugs mit einem Lenkungsaktuator, 3 a schematic representation of a steering line of the motor vehicle with a steering actuator,

4 eine Skizze mit Größen, die zur Planung einer Ausweichbahn herangezogen werden und 4 a sketch with sizes that are used to plan an alternative track and

5 ein schematisches Blockdiagramm eines Fahrerassistenzsystems zur Spurhaltung. 5 a schematic block diagram of a driver assistance system for tracking.

Darstellung von AusführungsbeispielenRepresentation of embodiments

In 1 ist beispielhaft ein zweiachsiges Fahrzeug 101 dargestellt, das über zwei lenkbare Vorderräder 105 und zwei Hinterräder 106 verfügt. Ferner ist das Fahrzeug 101 mit einem Umfeldsensor 102 ausgerüstet, mit dem dreidimensionale Objekte 104 im Umfeld des Fahrzeugs 101 erfasst werden können, die im Folgenden auch als Umfeldobjekte 104 bezeichnet werden. Beispielhaft wird ein Umfeldsensor 102 mit einem Erfassungsbereich 103 gezeigt, der einen Raumwinkel vor dem Fahrzeug 101 umfasst, in dem beispielhaft ein Umfeldobjekt 104 dargestellt ist. Bei dem Umfeldsensor 102 handelt sich vorzugsweise in einer Ausführungsform um einen LIDAR-Sensor (Light Detection and Ranging), der dem Fachmann an sich bekannt ist; gleichfalls sind jedoch auch andere Umfeldsensoren einsetzbar. Zusätzlich zu dem LIDAR-Sensor kann die Umfeldsensorik 102 einen Videosensor umfassen, dessen Erfassungsbereich zumindest teilweise dem Erfassungsbereich 103 entspricht und dessen Signale eine genauere Erkennung bzw. Klassifizierung von Objekten 104 im Umfeld des Fahrzeugs 101 ermöglichen. Der Umfeldsensor 102 ist in einer Ausführungsform Bestandteil eines Fahrerassistenzsystems zur Kollisionsvermeidung und dient in dieser Ausführungsform zur Erfassung von Umfeldobjekten 104 im Umfeld des Kraftfahrzeugs 101, bei denen es sich insbesondere um weitere Kraftfahrzeuge handelt, die sich in derselben oder einer benachbarten Fahrspur vor dem Fahrzeug 101 bewegen. Darüber hinaus können mittels des Umfeldsensors 102 Fahrspurmarkierungen der Fahrbahn erfasst werden, in der sich das Fahrzeug 101 bewegt. Hierdurch lässt sich insbesondere die Position des Fahrzeugs 101 innerhalb der Fahrspur ermitteln, die innerhalb des Assistenzsystems zur Unfallvermeidung verwendet werden kann. In dem Assistenzsystem zur Unfallvermeidung werden die Signale der Umfeldsensorik 102 zum einen herangezogen, um Objekte 104 zu ermitteln, mit denen sich das Fahrzeug 101 auf einem Kollisionskurs befindet. Zum anderen wird mittels der Umfeldsensorik eine Freiraumüberwachung durchgeführt, bei der überprüft wird, ob ein Ausweichmanöver zur Unfallvermeidung kollisionsfrei durchgeführt werden kann. Zusätzlich zu der vorzugsweise nach vorne gerichteten Umfeldsensorik 102 können zur Durchführung der Freiraumüberwachung ferner weitere Umfeldsensoren vorgesehen sein, die Objekte im seitlichen und/oder hinteren Umfeld des Fahrzeugs 101 erfassen. Zusätzlich oder alternativ kann die Position des Fahrzeugs 101 innerhalb der Fahrspur auch als Eingangsgröße eines Assistenzsystems verwendet werden, welches den Fahrer bei der Spurhaltung unterstützt.In 1 is an example of a two-axle vehicle 101 represented by two steerable front wheels 105 and two rear wheels 106 features. Further, the vehicle 101 with an environment sensor 102 equipped with the three-dimensional objects 104 in the environment of the vehicle 101 can be captured, which in the following also as environment objects 104 be designated. An environment sensor becomes exemplary 102 with a detection area 103 shown a solid angle in front of the vehicle 101 includes, in the example of an environment object 104 is shown. In the environment sensor 102 is preferably in one embodiment to a LIDAR sensor (Light Detection and Ranging), which is known in the art per se; however, other environment sensors can also be used. In addition to the LIDAR sensor, the environmental sensor 102 a video sensor whose detection range at least partially the detection range 103 corresponds and whose signals a more accurate detection or classification of objects 104 in the environment of the vehicle 101 enable. The environment sensor 102 is in one embodiment part of a driver assistance system for collision avoidance and serves in this embodiment for the detection of environmental objects 104 in the Environment of the motor vehicle 101 which are, in particular, other motor vehicles located in the same lane or adjacent lane in front of the vehicle 101 move. In addition, by means of the environmental sensor 102 Lane markings of the roadway are detected, in which the vehicle 101 emotional. This makes it possible in particular the position of the vehicle 101 within the lane, which can be used within the assistance system for accident prevention. In the assistance system for accident avoidance, the signals of the environment sensors 102 on the one hand used to objects 104 to determine with which the vehicle 101 is on a collision course. On the other hand, by means of the environmental sensor system a free space monitoring is carried out, in which it is checked whether an avoidance maneuver for avoiding an accident can be carried out without collision. In addition to the preferably forward-facing environment sensor 102 Furthermore, further environment sensors can be provided for carrying out the free space monitoring, the objects in the lateral and / or rear surroundings of the vehicle 101 to capture. Additionally or alternatively, the position of the vehicle 101 can also be used within the lane as an input of an assistance system, which supports the driver in the tracking.

2 zeigt ein schematisches Blockdiagramm des Fahrerassistenzsystems zur Unfallvermeidung. Die Signale des Umfeldsensors 102 werden innerhalb des Systems an eine Verarbeitungseinrichtung 201 übermittelt. In der Verarbeitungseinrichtung 201 wird ein Umfeldobjekt 104, das mittels des Umfeldsensors 102 erfasst worden ist, anhand einer Mustererkennung identifiziert bzw. klassifiziert. Aufgrund der Mustererkennung und Klassifizierung wird ein Umfeldobjekt 104 beispielsweise als ortsfestes Objekt oder als ein weiteres Fahrzeug erkannt. Für die ermittelten Umfeldobjekte 104 werden ferner vorzugsweise ihre Abmessungen sowie jeweils ein Bezugspunkt bestimmt, der beispielsweise dem Mittelpunkt des Umfeldobjekts 104 bzw. dem Mittelpunkt der erfassten Punkte des Umfeldobjekts 104 entspricht. Die in der Verarbeitungseinrichtung 201 ermittelten Umfeldobjektdaten, die insbesondere die Position der Umfeldobjekte 104 sowie ihre Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung angeben, werden einer Entscheidungseinrichtung 202 zugeführt und dort ausgewertet. Insbesondere wird im Rahmen der Auswertung in dem Block 203 anhand der Umfeldobjektdaten eine Objekttrajektorie bestimmt. Ferner wird in Block 204 anhand von Informationen über den fahrdynamischen Zustand des Fahrzeugs 101 eine Trajektorie des Fahrzeugs 101 ermittelt. Die Informationen werden mithilfe der Fahrzeugsensorik 205 erfasst. Beispielsweise werden zur Ermittlung der Fahrzeugtrajektorie die Fahrzeuggeschwindigkeit herangezogen, die etwa mithilfe von Raddrehzahlsensoren bestimmt werden kann, sowie der mittels eines Lenkwinkelsensors erfasste Lenkwinkel an den lenkbaren Rädern 105 des Fahrzeugs 101, die Gierrate des Fahrzeugs 101, die mittels eines Gierratensensors erfasst wird, und Längs- und Querbeschleunigungssignale, die mithilfe entsprechender Beschleunigungssensoren erfasst werden können. Anhand der ermittelten Trajektorien des Fahrzeugs 101 und des Umfeldobjekts 104 wird in dem Block 206 der Entscheidungseinrichtung 202 durch eine Bewertung der Trajektorien des Umfeldobjekts 104 und des Fahrzeugs 101 überprüft, ob sich das Fahrzeug 101 und das Umfeldobjekt 104 auf einem Kollisionskurs befinden. Falls ein derartiger Kollisionskurs festgestellt worden ist, und die ebenfalls in der Entscheidungseinrichtung 202 ermittelte Kollisionszeit (TTC, Time to Collision), d. h. die Zeitdauer bis zu der ermittelten Kollision zwischen dem Fahrzeug 101 und dem Umfeldobjekt 104, werden Maßnahmen zur Durchführung eines Ausweichmanövers eingeleitet, d. h. eines querdynamischen Fahrmanövers, bei dem das Fahrzeug 101 vor dem Umfeldobjekt 104 ausweicht, um eine Kollision mit dem Umfeldobjekt 104 zu verhindern. Dabei wird ein Auslösesignal an eine Manöverplanungseinrichtung 207 übermittelt. In der Manöverplanungseinrichtung 207 wird zumindest die Richtung, in die das Fahrzeug 101 bei dem Ausweichmanöver gelenkt werden soll, bestimmt, die im Folgenden auch als Ausweichrichtung bezeichnet wird. Hierzu wird anhand der mittels des Umfeldsensors 102 ermittelten Umfelddaten überprüft, ob ausreichend freier Raum für ein Ausweichen vor dem Umfeldobjekt 104 nach links oder nach rechts besteht. Dabei wird ermittelt, ob der für ein Ausweichen nach links bzw. nach rechts benötigte Ausweichraum von stehenden Objekten belegt ist oder ob sich ein bewegtes Objekt während einer vorgegebenen für den Ausweichvorgang erforderlichen Zeitspanne in den benötigten Ausweichraum befindet bzw. sich in den Ausweichraum hineinbewegt. Hierfür wird vorzugsweise eine Prädiktion der Trajektorien der erfassten Umfeldobjekte 104 anhand ihrer aktuellen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, Bewegungsrichtung und Position vorgenommen. Vorzugsweise wird überprüft, ob das Fahrzeug 101 in eine der aktuellen Fahrspur benachbarte Fahrspur ausweichen kann, ohne hierdurch mit einem weiteren Umfeldobjekt 104 zu kollidieren. Vorzugsweise wird bei Rechtsverkehr ein Ausweichen auf eine linke benachbarte Fahrspur bevorzugt. Ein Ausweichen nach rechts wird dann vorgenommen, wenn ein Ausweichen nach links nicht kollisionsfrei durchgeführt werden kann und ausreichender freier Ausweichraum rechts von dem Umfeldobjekt zur Verfügung steht. Falls aufgrund eines blockierten Ausweichraums weder ein Ausweichen nach rechts noch nach links möglich ist, wird in einer Ausführungsform kein Ausweichmanöver eingeleitet, sondern beispielsweise automatisch ein Notbremsmanöver durchgeführt. Falls ein Ausweichmanöver durchführbar ist, wird in der Manöverplanungseinrichtung 207 neben der Ausweichrichtung zudem ein Startpunkt für das Ausweichmanöver ermittelt. Die Distanz zwischen dem ermittelten Kollisionsort und dem Startpunkt des Ausweichmanövers wird im Folgenden auch als Ausweichdistanz bezeichnet. Die Ausweichdistanz wird vorzugsweise so gewählt, dass das Ausweichmanöver zum letztmöglichen Zeitpunkt eingeleitet wird, um dem Fahrer möglichst lange die Möglichkeit zu lassen, eine Kollision durch ein selbsttätig eingeleitetes Fahrmanöver zu vermeiden. Erreicht das Fahrzeug 101 den Startpunkt, so wird durch die Manöverplanungseinrichtung 207 oder eine separate Steuerungseinrichtung ein Lenkungsaktuator 208 angesteuert. Mittels des Lenkungsaktuators 208 wird ein richtungsweisender Eingriff in den Lenkstrang des Fahrzeugs 101 vorgenommen, um das Ausweichmanöver einzuleiten. 2 shows a schematic block diagram of the driver assistance system for accident prevention. The signals of the environment sensor 102 are sent to a processor within the system 201 transmitted. In the processing facility 201 becomes an environment object 104 , by means of the environment sensor 102 has been detected, identified or classified on the basis of pattern recognition. Due to the pattern recognition and classification becomes an environment object 104 for example, recognized as a stationary object or as another vehicle. For the determined environment objects 104 Furthermore, it is preferable to determine their dimensions and in each case a reference point which, for example, is the center of the surrounding object 104 or the center of the detected points of the environment object 104 equivalent. The in the processing facility 201 Determined environment object data, in particular the position of the environment objects 104 as well as indicate their speed and direction of movement, become a decision-making device 202 supplied and evaluated there. In particular, as part of the evaluation in the block 203 determines an object trajectory based on the environment object data. Further, in block 204 based on information about the driving dynamics of the vehicle 101 a trajectory of the vehicle 101 determined. The information is provided by vehicle sensors 205 detected. For example, to determine the vehicle trajectory the vehicle speed is used, which can be determined using wheel speed sensors, for example, and the steering angle detected by means of a steering angle sensor on the steerable wheels 105 of the vehicle 101 , the yaw rate of the vehicle 101 , which is detected by means of a yaw rate sensor, and longitudinal and lateral acceleration signals, which can be detected by means of corresponding acceleration sensors. Based on the determined trajectories of the vehicle 101 and the environment object 104 will be in the block 206 the decision maker 202 by evaluating the trajectories of the environment object 104 and the vehicle 101 Check if the vehicle 101 and the surrounding object 104 are on a collision course. If such a collision course has been determined, and also in the decision device 202 determined collision time (TTC, Time to Collision), ie the time until the collision between the vehicle 101 and the surrounding object 104 , Measures to implement an evasive maneuver are initiated, ie a lateral dynamic maneuver in which the vehicle 101 in front of the environment object 104 dodges to collide with the surrounding object 104 to prevent. In this case, a trigger signal to a maneuver planning device 207 transmitted. In the maneuver planning facility 207 is at least the direction in which the vehicle 101 is to be steered in the evasive maneuver determined, which is also referred to below as the direction of evasion. This is done by means of the environmental sensor 102 ascertained environment data checks whether there is sufficient free space for evading the environment object 104 to the left or right. In this case, it is determined whether the evasion space required for evading to the left or to the right is occupied by stationary objects or whether a moving object is in the required evasion space during a predetermined period of time required for the evasion process or moves into the evasion space. For this purpose, preferably a prediction of the trajectories of the detected environment objects 104 based on their current speed and / or acceleration, direction of movement and position. Preferably, it is checked if the vehicle 101 can dodge in a lane adjacent to the current lane, without thereby with another environment object 104 to collide. Preferably, for right-hand traffic, evasion to a left-hand neighboring lane is preferred. Dodge to the right is done when dodge to the left can not be performed without collision and sufficient free escape space is available to the right of the environment object. If, due to a blocked escape space, neither an evasion to the right nor to the left is possible, in one embodiment no avoidance maneuver is initiated, but, for example, an emergency braking maneuver is automatically carried out. If an evasive maneuver is feasible, the maneuver scheduler will 207 next to the Dodge also determined a starting point for the evasive maneuver. The distance between the determined collision location and the starting point of the avoidance maneuver is also referred to below as the avoidance distance. The avoidance distance is preferably selected so that the avoidance maneuver is initiated at the last possible time in order to allow the driver as long as possible the possibility of avoiding a collision by an automatically initiated driving maneuver. Reach the vehicle 101 the starting point, so is the maneuver planning device 207 or a separate control device, a steering actuator 208 driven. By means of the steering actuator 208 becomes a landmark intervention in the steering line of the vehicle 101 made to initiate the evasive maneuver.

Der Lenkstrang des Fahrzeugs 101 ist in einer schematischen Darstellung in 3 gezeigt. Er umfasst eine von dem Fahrer des Fahrzeugs 101 betätigte Lenkhandhabe 301, die üblicherweise als Lenkrad ausgeführt ist. Die Lenkhandhabe 301 ist über eine ein- oder mehrteilige Lenkwelle 302 und über ein Lenkgetriebe 303 mit einer in der Regel mehrteilig ausgeführten Spurstange 304 verbunden. Die Spurstange 304 ist derart mit den lenkbaren Vorderrädern 105 des Fahrzeugs 101 verbunden, dass eine durch eine Betätigung der Lenkhandhabe 301 bewirkte Verschiebung der Spurstange 304 zu einer Lenkbewegung der Räder 105 führt. Mit dem in den Lenkstrang eingesetzten Lenkungsaktuator 208 wird in einer Ausführungsform fahrerunabhängig ein Zusatzlenkwinkel zusätzlich zu dem von dem Fahrer kommandierten Lenkwinkel an den lenkbaren Rädern des Fahrzeugs 101 eingestellt. An den lenkbaren Rädern ergibt sich somit ein Gesamtlenkwinkel, der einer Summe des von dem Fahrer kommandierten Lenkwinkels und des Zusatzlenkwinkels entspricht. Der Lenkungsaktuator 208 ist in dieser Ausführungsform beispielsweise als eine dem Fachmann an sich bekannte Überlagerungslenkung ausgeführt. Diese verfügt über einen Elektromotor, mit dem der Zusatzlenkwinkel eingestellt wird, sowie über ein in den Lenkstrang eingesetztes Überlagerungsgetriebe, mit dem der Zusatzlenkwinkel in den Lenkstrang eingesteuert wird. In einer weiteren Ausführungsform wird der Lenkstrang mittels des Lenkungsaktuators 208 mit einem Drehmoment beaufschlagt, das insbesondere auf die von dem Fahrer betätigte Lenkhandhabe 301 wirkt. Der Lenkungsaktuator 208 ist hierfür beispielsweise als eine elektronische Servolenkung ausgeführt, die eine externe Ansteuerung ermöglicht.The steering column of the vehicle 101 is in a schematic representation in 3 shown. It includes one of the driver of the vehicle 101 operated steering handle 301 , which is usually designed as a steering wheel. The steering handle 301 is about a one or more part steering shaft 302 and over a steering gear 303 with a usually multi-part running tie rod 304 connected. The tie rod 304 is like that with the steerable front wheels 105 of the vehicle 101 connected, that one by an actuation of the steering handle 301 caused displacement of the tie rod 304 to a steering movement of the wheels 105 leads. With the steering actuator inserted in the steering line 208 In one embodiment, independently of the driver, an additional steering angle is additionally provided to the steering angle commanded by the driver on the steerable wheels of the vehicle 101 set. At the steerable wheels thus results in a total steering angle corresponding to a sum of the commanded by the driver steering angle and the additional steering angle. The steering actuator 208 is executed in this embodiment, for example, as a person skilled in the art known superposition steering. This has an electric motor, with which the additional steering angle is set, as well as an overlay gearset used in the steering line, with which the additional steering angle is steered into the steering line. In a further embodiment, the steering line is by means of the steering actuator 208 acted upon by a torque, in particular to the operated by the driver steering handle 301 acts. The steering actuator 208 This is for example designed as an electronic power steering that allows external control.

Die Ausweichdistanz wird vorzugsweise in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 101 und/oder von der Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs 101 und des betreffenden Umfeldobjekts 104 ermittelt, da bei einer geringeren Geschwindigkeit größere Lenkwinkeländerungsraten und damit höhere Querbeschleunigungen eingestellt werden können, ohne das Fahrzeug 101 zu destabilisieren, als bei höheren Geschwindigkeiten. In einer Ausführungsform ist die Ausweichdistanz daher in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb der Manöverplanungseinrichtung 207 hinterlegt. Anhand der beispielsweise mithilfe der Signale der Raddrehzahlsensoren ermittelten Fahrzeuggeschwindigkeit wird dann die entsprechende Ausweichdistanz ermittelt. Anhand des ebenfalls ermittelten Kollisionsortes wird dann aus der Ausweichdistanz der Startpunkt für das Ausweichmanöver ermittelt.The avoidance distance is preferably dependent on the speed of the vehicle 101 and / or the relative speed of the vehicle 101 and the environment object concerned 104 determined, since at a lower speed greater steering angle change rates and thus higher lateral accelerations can be set without the vehicle 101 to destabilize than at higher speeds. Thus, in one embodiment, the alternate distance is dependent on the vehicle speed within the maneuver scheduler 207 deposited. On the basis of, for example, using the signals of the wheel speed sensors determined vehicle speed then the corresponding avoidance distance is determined. On the basis of the collision location also determined, the starting point for the evasive maneuver is then determined from the avoidance distance.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass in der Manöverplanungseinrichtung 207 eine Sollbahn für das Ausweichmanöver berechnet wird, die im Folgenden auch als Ausweichbahn bezeichnet wird. In 4 sind Größen dargestellt, die in einer Ausführungsform für die Überprüfung, ob ein Kollisionskurs des Fahrzeugs 101 mit einem Umfeldobjekt 104 besteht, für die Bahnplanung und für die Ermittlung des Startpunktes des Ausweichmanövers herangezogen werden. Ferner ist beispielhaft eine Ausweichbahn y(x) dargestellt, auf der das Fahrzeug 101 dem Umfeldobjekt 104 ausweichen kann. Bei der Berechnung der Ausweichbahn wird das Fahrzeug 101 vorzugsweise als punktförmig angesehen. Als Bezugspunkt M kann beispielsweise der Fahrzeugmittelpunkt oder der Fahrzeugschwerpunkt gewählt werden. Für das Umfeldobjekt 104 wird zunächst eine Objektfront F' bestimmt, die rechtwinklig zur Fahrzeuglängsrichtung ausgerichtet ist, und deren Breite die dem Fahrzeug 101 zugewandten Seiten des Umfeldobjekts 104 gerade vollständig überdeckt. Für die Berechnung der Ausweichbahn wird dann von einer Objektfront F ausgegangen, die um die halbe Fahrzeugbreite b_V nach links und rechts vergrößert ist. Der Startpunkt für ein Ausweichmanöver zur Kollisionsvermeidung ergibt sich aus der Ausweichdistanz s_Lenk. Dies ist die in der am Startpunkt des Ausweichmanövers vorliegenden Fahrzeuglängsrichtung gemessene Distanz zwischen dem Startpunkt und dem Punkt, an dem der Querversatz des Fahrzeugs 101 gerade der erforderlichen Ausweichdistanz y_A entspricht.In a further embodiment of the invention it is provided that in the maneuver planning device 207 a desired trajectory for the evasive maneuver is calculated, which is also referred to below as the avoidance path. In 4 In an embodiment, variables are shown for checking whether a collision course of the vehicle 101 with an environment object 104 exists, be used for the path planning and for the determination of the starting point of the evasive maneuver. Furthermore, an alternative track y (x) is shown by way of example, on which the vehicle 101 the environment object 104 can dodge. When calculating the avoidance path, the vehicle 101 preferably regarded as punctiform. As a reference point M, for example, the vehicle center or the vehicle center of gravity can be selected. For the environment object 104 First, an object front F 'is determined, which is aligned at right angles to the vehicle longitudinal direction, and the width of which the vehicle 101 facing sides of the environment object 104 completely covered. For the calculation of the avoidance path is then assumed by an object front F, which is increased by half the vehicle width b _V to the left and right. The starting point for an avoidance maneuver for collision avoidance results from the avoidance distance s _steering . This is the distance, measured in the vehicle longitudinal direction present at the starting point of the evasive maneuver, between the starting point and the point at which the transverse offset of the vehicle 101 just the required evasion distance y _A corresponds.

Diese beträgt bei einem Ausweichen nach links b_F,l + y_S und für ein Ausweichen nach rechts b_F,r + y_S, wobei b_F,l der Teil der Breite der Objektfront F links von der Mittellängsachse des Fahrzeugs 101 ist, b_F,r der Teil rechts von der Mittellängsachse des Fahrzeugs 101 und y_S ein Sicherheitsabstand ist. Wie in 4 ersichtlich, ist die Ausweichbreite y_A im Allgemeinen geringer als der gesamte Querversatz D des Fahrzeugs 101 bei dem Ausweichmanöver, der im Folgenden auch als Manöverbreite bezeichnet wird. Vorzugsweise wird die Ausweichbahn in einem ortsfesten Koordinatensystem 301 angegeben, dessen Ursprung im Wesentlichen dem Bezugspunkt M des Fahrzeugs 101 beim Start des Ausweichmanövers entspricht und das für die Dauer des Ausweichmanövers fixiert ist. Die positive x-Achse des Koordinatensystems 401 zeigt in die am Startpunkt des Ausweichmanövers vorliegende Fahrzeuglängsrichtung und die positive y-Achse in Bezug auf diese Richtung nach links. Die Ausweichdistanz kann somit in einfacher Weise aus der Umkehrfunktion der die Ausweichbahn angebenden Funktion ermittelt werden.This is at a deflection to the left b _{F, l} + y _S and for dodge to the right b _{F, r} + y _S , where b _{F, l is} the part of the width of the object front F left of the central longitudinal axis of the vehicle 101 is, b _{F, r} the part to the right of the central longitudinal axis of the vehicle 101 and y _{S is} a safe distance. As in 4 As can be seen, the evasion width y _A is generally less than the total transverse offset D of the vehicle 101 in the evasive maneuver, which is also referred to below as maneuvering width. Preferably, the avoidance path is in a fixed coordinate system 301 whose origin is essentially the reference point M of the vehicle 101 at the start of the evasive maneuver and that is fixed for the duration of the evasive maneuver. The positive x-axis of the coordinate system 401 shows in the present at the starting point of the evasive maneuver vehicle longitudinal direction and the positive y-axis with respect to this direction to the left. The avoidance distance can thus be determined in a simple manner from the inverse function of the function indicating the avoidance path.

Die Ausweichbahn y(x) kann in vielfältiger Weise vorgegeben werden. Ein Beispiel ist eine Bahnvorgabe in Form eines Polynoms oder in Form aneinandergesetzter Klothoidbögen. Als besonders vorteilhaft hat sich eine Bahnvorgabe in Form einer Sigmoide herausgestellt, die durch y_R = f(x) = B / 1 + exp(–a(x – c)) gegeben ist. Die Parameter B, a und c werden entsprechend der Fahrsituation bestimmt. Der Parameter B entspricht dabei der Manöverbreite D des Ausweichmanövers, d. h. dem gewünschten lateralen Versatz des Fahrzeugs 101. Für den Parameter c gilt beispielsweise

wobei y_tol ein vorgegebener kleiner Toleranzwert ist, der eingeführt wird, weil die Kurve y_R = f(x) nicht durch den Ursprung des Koordinatensystems verläuft. Das positive Vorzeichen wird bei der Wahl des im Folgenden beschriebenen Koordinatensystems bei einem Ausweichen nach links und das negative Vorzeichen bei einem Ausweichen nach rechts gewählt. Der Parameter a bestimmt die Steigung der Sigmoide und kann in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit beispielsweise so gewählt werden, dass die bei dem Ausweichmanöver auftretende Querbeschleunigung des Fahrzeugs 101 und/oder die Änderungsrate der Querbeschleunigung vorgegebene Maximalwerte nicht überschreiten.The avoidance path y (x) can be specified in many ways. An example is a path specification in the form of a polynomial or in the form of juxtaposed Klothoidbögen. To be particularly advantageous, a path specification in the form of a sigmoid has been found by

y _R = f (x) = B / 1 + exp (-a (x - c))

given is. The parameters B, a and c are determined according to the driving situation. The parameter B corresponds to the maneuver width D of the evasive maneuver, ie the desired lateral offset of the vehicle 101 , For the parameter c, for example

where y _{tol is} a given small tolerance value that is introduced because the curve y _R = f (x) does not pass through the origin of the coordinate system. The positive sign is selected when selecting the coordinate system described below in the case of a dodge to the left and the negative sign when dodging to the right. The parameter a determines the slope of the sigmoid and can, for example, be selected as a function of the vehicle speed such that the lateral acceleration of the vehicle occurring in the evasive maneuver 101 and / or the rate of change of the lateral acceleration does not exceed predetermined maximum values.

Sobald das Fahrzeug 101 den anhand der Ausweichdistanz ermittelten Startpunkt des Ausweichmanövers erreicht, ohne dass die Kollisionsgefahr durch ein von dem Fahrer durchgeführtes Manöver oder aufgrund eines Manövers des Umfeldobjekts 104 beseitigt worden ist, wird das Ausweichmanöver durch einen richtungsweisenden Eingriff in den Lenkstrang eingeleitet, der mittels des Lenkungsaktuators 208 durchgeführt wird. In einer ersten Ausführungsform wird hierbei ein Lenkwinkel an den lenkbaren Rädern 105 des Fahrzeugs 101 verändert. Der Betrag des einzustellenden Lenkwinkels wird vorzugsweise in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit gewählt, wobei die Beträge des einzustellenden Lenkwinkels für verschiedene Fahrzeuggeschwindigkeiten in der Manöverplanungseinrichtung 207 gespeichert sind. Das Vorzeichen des einzustellen Lenkwinkels, das die Richtung der Lenkbewegung angibt, wird anhand der Ausweichrichtung bestimmt. In einer Ausführungsform wird der somit berechnete Lenkwinkel mittels des Lenkungsaktuators 208 als Zusatzlenkwinkel an den lenkbaren Rädern 105 des Fahrzeugs 101 eingestellt. In einer weiteren Ausführungsform ist es vorgesehen, dass der einzustellende Zusatzlenkwinkel als Differenz zwischen dem berechneten Lenkwinkel und einem gegebenenfalls von dem Fahrer an den lenkbaren Rädern 105 eingestellten Lenkwinkel ermittelt wird. Die Einstellung des Zusatzlenkwinkels erfolgt mit einem vorzugsweise in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder von der Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs 101 und des betreffenden Objekts vorgegebenen Lenkwinkelgradienten. Sobald der Zusatzlenkwinkel vollständig eingestellt worden ist, wird der richtungsweisende Eingriff beendet. Der zu diesem Zeitpunkt eingestellte Zusatzlenkwinkel wird im Folgenden durch eine kontinuierliche Veränderung der Lenkübersetzung zwischen dem Lenkwinkel an der von dem Fahrer betätigten Lenkhandhabe und dem Lenkwinkel an den Rädern bei den Lenkbewegungen des Fahrers zurückgenommen. Es hat sich gezeigt, dass eine auf diese Weise erfolgende Rücknahme des Zusatzlenkwinkels von dem Fahrer gut akzeptiert wird.Once the vehicle 101 reaches the starting point of the avoidance maneuver determined on the basis of the avoidance distance, without the risk of collision being caused by a maneuver carried out by the driver or by a maneuver of the environment object 104 has been eliminated, the evasive maneuver is initiated by a directional intervention in the steering line, by means of the steering actuator 208 is carried out. In a first embodiment, this is a steering angle to the steerable wheels 105 of the vehicle 101 changed. The amount of the steering angle to be set is preferably selected as a function of the vehicle speed, wherein the amounts of the steering angle to be set for different vehicle speeds in the maneuver planning device 207 are stored. The sign of the set steering angle, which indicates the direction of the steering movement, is determined by the direction of deflection. In one embodiment, the thus calculated steering angle is determined by means of the steering actuator 208 as additional steering angle on the steerable wheels 105 of the vehicle 101 set. In a further embodiment, it is provided that the additional steering angle to be set as the difference between the calculated steering angle and an optionally by the driver on the steerable wheels 105 set steering angle is determined. The adjustment of the additional steering angle is carried out with a preferably as a function of the vehicle speed and / or the relative speed of the vehicle 101 and the respective object predetermined steering angle gradient. Once the additional steering angle has been fully adjusted, the directional intervention is terminated. The additional steering angle set at this time is subsequently taken back by a continuous change in the steering ratio between the steering angle at the driver's steering handle and the steering angle at the wheels during the driver's steering movements. It has been found that a take-back of the additional steering angle taking place in this way is well accepted by the driver.

In einer weiteren Ausführungsform ist es vorgesehen, dass mittels des Lenkungsaktuators 208 ein Drehmoment mit einem vorgegebenen Betrag in den Lenkstrang eingesteuert wird. Der Betrag des Drehmoments wird vorzugsweise ebenfalls in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit gewählt. Die Beträge des Drehmoments sind für mehrere Geschwindigkeiten in der Manöverplanungseinrichtung 207 gespeichert. Das Vorzeichen des Drehmoments, das die Richtung angibt, in die das Drehmoment wirkt, wird anhand der Ausweichrichtung festgestellt. In dieser Ausführungsform wird der richtungsweisende Eingriff nach einer vorgegebenen Dauer beendet. Die Dauer beträgt beispielsweise zwischen 0,1 s und 0,5 s vorzugsweise 0,2 s.In a further embodiment it is provided that by means of the steering actuator 208 a torque is applied with a predetermined amount in the steering line. The amount of torque is preferably also selected as a function of the vehicle speed. The amounts of torque are for multiple speeds in the maneuver planning device 207 saved. The sign of the torque, which indicates the direction in which the torque acts, is determined by the direction of deflection. In this embodiment, the directional intervention is terminated after a predetermined period. The duration is for example between 0.1 s and 0.5 s, preferably 0.2 s.

Darüber hinaus ist es in weiteren Ausführungsformen vorgesehen, dass der richtungsweisende Eingriff in den Lenkstrang nach Maßgabe der zuvor berechneten Ausweichbahn vorgenommen wird. In einer ersten Ausführungsform erfolgt dabei eine Steuerung des Zusatzlenkwinkels anhand einer Bahnfolgeregelung, die nach einem dem Fachmann an sich bekannten Regelungsverfahren durchgeführt werden kann, wobei vorzugsweise eine Regelung der Fahrzeugquerdynamik vorgenommen wird. Das Regelungsverfahren umfasst vorzugsweise eine Vorsteuerung. Durch die Vorsteuerung wird anhand eines inversen Bewegungsmodells des Fahrzeugs 101 ein Steuerungsanteil des an den lenkbaren Rädern 105 einzustellenden Lenkwinkels ermittelt, wobei wenigstens ein Parameter der berechneten Ausweichbahn als Eingangsgröße des inversen Bewegungsmodells dient. Beispielsweise kann es sich dabei um die Krümmung der Bahn handeln. Unter Zugrundelegung eines linearen Einspurmodells kann der Steuerungsanteil Δδ_S des Lenkwinkels an den lenkbaren Rädern 105 des Fahrzeugs 101 beispielsweise in der Form

berechnet werden, wobei 1/R(t) die Krümmung der Ausweichbahn im Zeitpunkt t, v(t) die Fahrzeuggeschwindigkeit im Zeitpunkt t, l den Radstand des Fahrzeugs 101 und EG den Eigenlenkradienten des Fahrzeugs 101 bezeichnet. In einer Ausführungsform wird der somit berechnete Steuerungsanteil mittels des Lenkungsaktuators 208 als Zusatzlenkwinkel an den lenkbaren Rädern 105 des Fahrzeugs 101 eingestellt. Gleichfalls kann es auch vorgesehen sein, dass der einzustellende Zusatzlenkwinkel als Differenz zwischen dem Steuerungsanteil und einem gegebenenfalls von dem Fahrer an den lenkbaren Rädern 105 eingestellten Lenkwinkel ermittelt wird. Insbesondere bei längeren Eingriffen ist es zudem vorgesehen, dass darüber hinaus ein Regelungsanteil des Zusatzlenkwinkels bestimmt wird, der in Abhängigkeit von der Abweichung zwischen dem durch die Ausweichbahn vorgegebenen Sollquerversatz und dem geschätzten Istquerversatz durch einen Regler ermittelt wird. Der Gesamtzusatzlenkwinkel ergibt sich in diesem Fall aus der Summe des anhand der Differenz aus dem Steueranteil und dem vom Fahrer eingestellten Lenkwinkel ermittelten Zusatzlenkwinkelanteils und des Regelungsanteils. Unter dem Querversatz des Fahrzeugs 101 wird dabei der laterale Versatz des Fahrzeugs 101 bei dem Ausweichmanöver ausgehend von dem Startpunkt verstanden. Der Istquerversatz in einem bestimmten Punkt bzw. Zeitpunkt wird dabei anhand der Position des Fahrzeugs 101 ermittelt, die ausgehend von dem Startpunkt sukzessive aus der zurückgelegten Wegstrecke und dem jeweils vorliegenden Gierwinkel des Fahrzeugs 101 geschätzt wird. Der Gierwinkel kann durch Integration der mittels eines Gierratensensors gemessenen Gierrate bestimmt werden. Der Regler ist beispielsweise als adaptiver linearer Regler ausgeführt, dessen Parameter an die Fahrzeuggeschwindigkeit angepasst werden. Ferner kann eine flachheitsbasierte Bahnfolgeregelung vorgenommen werden, wie sie beispielsweise in R. Rothfuß et al, ”Flachheit: Ein neuer Zugang zur Steuerung und Regelung nichtlinearer Systeme”, Automatisierungstechnik, 45 (1997), S. 517–525 für einen Einparkvorgang beschrieben ist. Der richtungsweisende Eingriff durch die Bahnfolgeregelung wird beendet, wenn die vorgegebene Ausweichbahn zu einem vorgegebenen Anteil durchfahren ist. Vorzugsweise wird dieser Anteil so gewählt, dass anhand der Bahnfolgeregelung nur eine Kurve in eine Richtung durchfahren wird, so dass das Fahrzeug 101 von dem Fahrer selbsttätig zurückgelenkt wird. Beispielsweise beträgt der Anteil zwischen 10% und 30% der Gesamtlänge der Bahn, wobei unter der Gesamtlänge der Ausweichbahn die Länge der Bahn bis zu dem Punkt verstanden wird, in dem der Querversatz des Fahrzeugs 101 der Manöverbreite D entspricht. Der bei Beendigung des richtungsweisenden Eingriffs eingestellte Zusatzlenkwinkel wird auch in dieser Ausführungsform auf den Wert Null reduziert, indem die Lenkübersetzung zwischen dem Lenkwinkel an der von dem Fahrer betätigten Lenkhandhabe und dem Lenkwinkel an den Rädern bei den Lenkbewegungen des Fahrers kontinuierlich verändert wird.In addition, it is provided in further embodiments that the directional intervention is made in the steering line in accordance with the previously calculated avoidance path. In a first embodiment, a control of the additional steering angle takes place on the basis of a track following regulation, which can be carried out according to a control method known per se to those skilled in the art, wherein preferably a regulation of the vehicle transverse dynamics is undertaken. The control method preferably includes a feedforward control. The pre-control is based on an inverse movement model of the vehicle 101 a control portion of the steerable wheels 105 determined to be adjusted steering angle, wherein at least one parameter of the calculated avoidance path serves as an input variable of the inverse movement model. For example, this may be the curvature of the web. On the basis of a linear single-track model, the control component Δδ _{S of} the steering angle at the steerable wheels 105 of the vehicle 101 for example in the form

where 1 / R (t) is the curvature of the avoidance path at time t, v (t) is the vehicle speed at time t, l is the wheelbase of the vehicle 101 and EG the self-steering gradient of the vehicle 101 designated. In one embodiment, the control fraction thus calculated is determined by means of the steering actuator 208 as additional steering angle on the steerable wheels 105 of the vehicle 101 set. Likewise, it can also be provided that the additional steering angle to be set as the difference between the control component and an optionally by the driver to the steerable wheels 105 set steering angle is determined. In particular, in the case of relatively long interventions, it is additionally provided that, in addition, a control component of the additional steering angle is determined, which is determined as a function of the deviation between the desired transverse offset predetermined by the escape path and the estimated actual transverse offset by a controller. In this case, the total additional steering angle results from the sum of the additional steering angle component and the control component determined on the basis of the difference between the control component and the steering angle set by the driver. Under the transverse offset of the vehicle 101 is thereby the lateral offset of the vehicle 101 understood in the evasive maneuver starting from the starting point. The Istquerversatz in a certain point or time is based on the position of the vehicle 101 determined, starting from the starting point successively from the distance traveled and the prevailing yaw angle of the vehicle 101 is appreciated. The yaw angle can be determined by integration of the yaw rate measured by means of a yaw rate sensor. The controller is designed, for example, as an adaptive linear controller whose parameters are adapted to the vehicle speed. Furthermore, a flatness-based track following scheme can be made, as described for example in R. Rothfuß et al, "Flatness: A new approach to the control and regulation of nonlinear systems", Automatisierungstechnik, 45 (1997), pp. 517-525 for a parking operation. The directional intervention by the track following control is terminated when the predetermined avoidance path is traversed to a predetermined proportion. Preferably, this proportion is selected so that only a curve is traversed in one direction based on the track following regulation, so that the vehicle 101 is automatically deflected back by the driver. For example, the proportion is between 10% and 30% of the total length of the web, where the total length of the escape path is the length of the web up to the point where the transverse offset of the vehicle 101 the maneuver width D corresponds. The additional steering angle set at the completion of the directional engagement is also reduced to zero in this embodiment by continuously changing the steering ratio between the steering angle at the driver's operated steering handle and the steering angle at the wheels at the driver's steering movements.

In einer weiteren Ausführungsform wird der richtungsweisende Eingriff in den Lenkstrang durchgeführt, indem anhand einer Bahnfolgeregelung ein Drehmoment in den Lenkstrang des Fahrzeugs 101 eingesteuert, das insbesondere auf die von dem Fahrer betätigte Lenkhandhabe wirkt. Durch dieses Drehmoment wird der Fahrer zu Lenkbewegungen angeleitet, die das Fahrzeug 101 der berechneten Ausweichbahn folgen lassen. Zur Ermittlung des Drehmoments kann beispielsweise in der zuvor beschriebenen Weise anhand eines Regelverfahrens ein Zusatzlenkwinkel bestimmt werden. Aus dem Zusatzlenkwinkel wird dann ein Drehmoment ermittelt, das mittels des Lenkungsaktuators 208 in den Lenkstrang eingesteuert wird. Vorzugsweise wird der Betrag des Zusatzlenkwinkels dabei auch in Abhängigkeit von dem Lenkwinkel ermittelt, den der Fahrer an den lenkbaren Rädern 105 des Fahrzeugs 101 eingestellt hat. Der richtungsweisende Eingriff wird auch hier beendet, wenn die Ausweichbahn zu dem zuvor beschriebenen Anteil durchfahren worden ist. Hernach wird die Querführung des Fahrzeugs 101 von dem Fahrer selbsttätig vorgenommen.In a further embodiment, the directional intervention in the steering line is carried out by using a train sequence control a torque in the steering line of the vehicle 101 controlled, which acts in particular on the steering handle operated by the driver. By this torque, the driver is guided to steering movements that the vehicle 101 Follow the calculated avoidance path. To determine the torque, an additional steering angle can be determined, for example, in the manner described above by means of a control method. From the additional steering angle, a torque is then determined by means of the steering actuator 208 is controlled in the steering column. Preferably, the amount of additional steering angle is also determined as a function of the steering angle, the driver on the steerable wheels 105 of the vehicle 101 has set. The directional intervention is also terminated here, when the avoidance path has been passed through to the previously described portion. Afterwards the transverse guidance of the vehicle becomes 101 made automatically by the driver.

Der Umfeldsensor 102 kann darüber hinaus auch innerhalb eines Fahrerassistenzsystems zur Spurhaltung eingesetzt werden. In 5 ist ein schematisches Blockdiagramm eines derartigen Systems dargestellt. Die Signale des Umfeldsensors 102 werden innerhalb des Systems an eine Fahrspurerkennungseinrichtung 501 übermittelt, die mittels einer dem Fachmann an sich bekannten Spurerkennungssoftware die Fahrspurmarkierungen insbesondere im linken und rechten Seitenbereich des Fahrzeugs 101 ermittelt. Ferner wird die Position des Fahrzeugs 101 innerhalb der Fahrspur bestimmt, d. h. insbesondere die Abstände zwischen dem Fahrzeug 101 und den Fahrspurmarkierungen. Die Fahrspurerkennungseinrichtung 501 kann dabei Bestandteil der Verarbeitungseinrichtung 201 sein. Die Position des Fahrzeugs 101 innerhalb der Fahrspur wird an eine Entscheidungseinrichtung 502 übergeben. In der Entscheidungseinrichtung wird geprüft, ob sich das Fahrzeug 101 der linken oder rechten Fahrspurmarkierung bis auf einen vorgegebenen Abstand nähert, ohne dass ein Fahrtrichtungsanzeiger aktiviert wird. Ist dies der Fall, wird eine Steuerungseinrichtung 503 aktiviert, die einen richtungsweisenden Eingriff in den Lenkstrang des Fahrzeugs 101 steuert, der mittels des Lenkungsaktuators 208 vorgenommen wird. Dabei wird in einer Ausführungsform des Assistenzsystems ein Lenkwinkel an den lenkbaren Rädern des Fahrzeugs 101 durch den mittels der Steuerungseinrichtung 503 gesteuerten Lenkungsaktuator 208 verändert. Der Betrag des dabei einzustellenden Lenkwinkels wird vorzugsweise in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit gewählt, wobei die Beträge des einzustellenden Lenkwinkels für verschiedene Fahrzeuggeschwindigkeiten in der Steuerungseinrichtung 503 gespeichert sind. Die Fahrzeuggeschwindigkeit wird bei der in 5 gezeigten Ausführungsform des Assistenzsystems aus den Signalen der Raddrehzahlsensoren ermittelt, die Bestandteil der Sensorik 205 des Fahrzeugs 101 sind. Das Vorzeichen des einzustellenden Lenkwinkels, das die Richtung der Lenkbewegung angibt, ergibt sich daraus, ob sich das Fahrzeug 101 der linken oder rechten Fahrspurmarkierung nähert. In einer Ausführungsform wird der somit berechnete Steuerungsanteil mittels des Lenkungsaktuators 208 als Zusatzlenkwinkel an den lenkbaren Rädern 105 des Fahrzeugs 101 eingestellt. Gleichfalls kann es auch vorgesehen sein, dass der einzustellende Zusatzlenkwinkel sich aus der Differenz zwischen dem einzustellenden Lenkwinkel und einem gegebenenfalls von dem Fahrer an den lenkbaren Rädern 105 eingestellten Lenkwinkel ergibt. Die Einstellung des Zusatzlenkwinkels erfolgt mit einem vorgegebenen Lenkwinkelgradienten. Vorzugsweise wird der Lenkwinkelgradient dabei in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmt. Sobald der Zusatzlenkwinkel vollständig eingestellt worden ist, wird der richtungsweisende Eingriff beendet. Der bei Beendigung des richtungsweisenden Eingriffs eingestellte Zusatzlenkwinkel wird auch in dieser Ausführungsform auf den Wert Null reduziert, indem die Lenkübersetzung zwischen dem Lenkwinkel an der von dem Fahrer betätigten Lenkhandhabe und dem Lenkwinkel an den Rädern bei den Lenkbewegungen des Fahrers kontinuierlich verändert wird. In einer weiteren Ausführungsform des Assistenzsystems ist es vorgesehen, dass mittels des Lenkungsaktuators 208 ein Drehmoment mit einem vorgegebenen Betrag in den Lenkstrang eingesteuert wird. Der Betrag des Drehmoments wird vorzugsweise ebenfalls in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit gewählt. Die Beträge des Drehmoments sind für mehrere Geschwindigkeiten in der Steuerungseinrichtung 503 gespeichert. Weiterhin wird der Betrag des Drehmoments vorzugsweise in Abhängigkeit von dem Lenkwinkel ermittelt, den der Fahrer an den lenkbaren Rädern 105 des Fahrzeugs eingestellt hat. Das Vorzeichen des Drehmoments, das die Richtung angibt, in die das Drehmoment wirkt, wird anhand der Ausweichrichtung festgestellt. In dieser Ausführungsform wird der richtungsweisende Eingriff nach einer vorgegebenen Dauer beendet.The environment sensor 102 can also be used within a driver assistance system for tracking. In 5 a schematic block diagram of such a system is shown. The signals of the environment sensor 102 be within the system to a lane detection device 501 transmitted by means of a person skilled in the well-known lane detection software lane markings especially in the left and right side of the vehicle 101 determined. Further, the position of the vehicle 101 determined within the lane, ie in particular the distances between the vehicle 101 and the lane markings. The lane recognition device 501 can be part of the processing facility 201 be. The position of the vehicle 101 within the lane is sent to a decision maker 502 to hand over. In the decision-making device, it is checked whether the vehicle 101 approaches the left or right lane mark to a predetermined distance without activating a turn signal. If this is the case, a control device 503 activated, which is a landmark intervention in the steering line of the vehicle 101 controls, by means of the steering actuator 208 is made. In this case, in one embodiment of the assistance system, a steering angle at the steerable wheels of the vehicle 101 by the means of the control device 503 controlled steering actuator 208 changed. The amount of the steering angle to be set is preferably selected as a function of the vehicle speed, wherein the amounts of the steering angle to be set for different vehicle speeds in the control device 503 are stored. The vehicle speed is at the in 5 shown embodiment of the assistance system determined from the signals of the wheel speed sensors, which is part of the sensor 205 of the vehicle 101 are. The sign of the steering angle to be set, which indicates the direction of the steering movement, results from whether the vehicle 101 approaching the left or right lane marking. In one embodiment, the control fraction thus calculated is determined by means of the steering actuator 208 as additional steering angle on the steerable wheels 105 of the vehicle 101 set. Likewise, it can also be provided that the additional steering angle to be set is the difference between the steering angle to be set and, if appropriate, the driver at the steerable wheels 105 set steering angle results. The additional steering angle is adjusted with a predetermined steering angle gradient. The steering angle gradient is preferably determined as a function of the vehicle speed. Once the additional steering angle has been fully adjusted, the directional intervention is terminated. The additional steering angle set at the completion of the directional engagement is also reduced to zero in this embodiment by continuously changing the steering ratio between the steering angle at the driver's steering handle and the steering angle at the wheels at the driver's steering. In a further embodiment of the assistance system, it is provided that by means of the steering actuator 208 a torque is applied with a predetermined amount in the steering line. The amount of torque is preferably also selected as a function of the vehicle speed. The amounts of torque are for multiple speeds in the controller 503 saved. Furthermore, the amount of torque is preferably determined as a function of the steering angle, the driver on the steerable wheels 105 of the vehicle. The sign of the torque, which indicates the direction in which the torque acts, is determined by the direction of deflection. In this embodiment, the directional intervention is terminated after a predetermined period.

Claims

Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (101) bei der Durchführung eines Fahrmanövers des Kraftfahrzeugs (101) mit den folgenden Schritten: – Erfassen wenigstens eines Objekts (104) im Umfeld eines Kraftfahrzeugs (101) und Ermitteln einer Relativbewegung des Kraftfahrzeugs (101) und des Objekts (104), – Entscheiden, dass ein Fahrmanöver durchzuführen ist, anhand einer Bewertung der Relativbewegung des Kraftfahrzeugs (101) und des Objekts (104), – Ermitteln einer Fahrtrichtung, in die das Kraftfahrzeug (101) zu steuern ist, um das Fahrmanöver einzuleiten, – richtungsweisendes Eingreifen in den Lenkstrang des Kraftfahrzeugs (101) mittels eines Lenkungsaktuators (208) nach Maßgabe der ermittelten Fahrtrichtung, wobei mittels des Lenkungsaktuators (208) ein Lenkwinkel an wenigstens einem lenkbaren Rad (105) des Kraftfahrzeugs (101) nach Maßgabe der ermittelten Fahrtrichtung verändert wird und/oder wobei mittels des Lenkungsaktuators (208) eine von dem Fahrer bediente Lenkhandhabe (301) nach Maßgabe der Fahrtrichtung mit einem Drehmoment beaufschlagt wird, gekennzeichnet durch das Beenden des richtungsweisenden Eingriffs in den Lenkstrang, bevor das Fahrmanöver beendet worden ist.Method for supporting a driver of a motor vehicle ( 101 ) in carrying out a driving maneuver of the motor vehicle ( 101 ) comprising the following steps: - detecting at least one object ( 104 ) in the environment of a motor vehicle ( 101 ) and determining a relative movement of the motor vehicle ( 101 ) and the object ( 104 Deciding that a driving maneuver is to be carried out on the basis of an assessment of the relative movement of the motor vehicle ( 101 ) and the object ( 104 ), - determining a direction of travel into which the motor vehicle ( 101 ) to initiate the maneuver, - trend-setting intervention in the steering line of the motor vehicle ( 101 ) by means of a steering actuator ( 208 ) in accordance with the determined direction of travel, wherein by means of the steering actuator ( 208 ) a steering angle on at least one steerable wheel ( 105 ) of the motor vehicle ( 101 ) is changed in accordance with the determined direction of travel and / or wherein by means of the steering actuator ( 208 ) a steering handle operated by the driver ( 301 ) is applied in accordance with the direction of travel with a torque, characterized by terminating the directional intervention in the steering line, before the driving maneuver has been completed.

Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkwinkel an dem lenkbaren Rad (105) des Kraftfahrzeugs (101) verändert wird, indem ein Zusatzlenkwinkel zusätzlich zu dem von dem Fahrer kommandierten Lenkwinkel an dem Rad (105) eingestellt wird.A method according to claim 1, characterized in that the steering angle to the steerable wheel ( 105 ) of the motor vehicle ( 101 ) is changed by an additional steering angle in addition to the commanded by the driver steering angle to the wheel ( 105 ) is set.

Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Zusatzlenkwinkel mit einem vorgegebenen Betrag an dem lenkbaren Rad (105) des Kraftfahrzeugs (101) eingestellt wird.A method according to claim 2, characterized in that the additional steering angle with a predetermined amount on the steerable wheel ( 105 ) of the motor vehicle ( 101 ) is set.

Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass durch Einstellen des Zusatzlenkwinkels ein Lenkwinkel mit einem vorgegebenen Betrag an dem lenkbaren Rad (105) des Kraftfahrzeugs (101) eingestellt wird.Method according to one of claims 2 or 3, characterized in that by adjusting the additional steering angle, a steering angle with a predetermined amount on the steerable wheel ( 105 ) of the motor vehicle ( 101 ) is set.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Betrag des Lenkwinkels in Abhängigkeit von einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (101) und/oder der Relativgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (101) in Bezug auf das Objekt (104) vorgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the amount of the steering angle in dependence on a speed of the motor vehicle ( 101 ) and / or the Relative speed of the motor vehicle ( 101 ) with respect to the object ( 104 ) is given.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkwinkel mit einer vorgegebenen Änderungsrate verändert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the steering angle is changed at a predetermined rate of change.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der richtungsweisende Eingriff in den Lenkstrang beendet wird, wenn der Lenkwinkel den vorgegebenen Betrag erreicht hat.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the directional engagement in the steering line is terminated when the steering angle has reached the predetermined amount.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Betrag des auf die Lenkhandhabe (301) ausgeübten Drehmoments in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (101) und/oder der Relativgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (101) in Bezug auf das Objekt (104) ermittelt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the amount of the on the steering handle ( 301 ) applied torque as a function of the speed of the motor vehicle ( 101 ) and / or the relative speed of the motor vehicle ( 101 ) with respect to the object ( 104 ) is determined.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der richtungsweisende Eingriff in den Lenkstrang des Kraftfahrzeugs (101) nach einer vorgegebenen Zeitdauer beendet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the directional engagement in the steering line of the motor vehicle ( 101 ) is terminated after a predetermined period of time.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Sollbahn des Kraftfahrzeugs (101) für das durchzuführende Fahrmanöver berechnet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a desired path of the motor vehicle ( 101 ) is calculated for the driving maneuver to be performed.

Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der während des richtungsweisenden Eingriffs in den Lenkstrang an dem lenkbaren Rad (105) des Kraftfahrzeugs (101) eingestellte Zusatzlenkwinkel und/oder das Drehmoment, mit dem die von dem Fahrer bediente Lenkhandhabe (301) während des richtungsweisenden Eingriffs in den Lenkstrang beaufschlagt wird, in Abhängigkeit von der berechneten Sollbahn bestimmt wird.A method according to claim 10, characterized in that during the directional engagement in the steering line on the steerable wheel ( 105 ) of the motor vehicle ( 101 ) set additional steering angle and / or the torque at which the driver's steering handle ( 301 ) is applied during the directional engagement in the steering line, is determined in dependence on the calculated desired path.

Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Zusatzlenkwinkel anhand einer Bahnfolgeregelung ermittelt wird, wobei aufgrund der Bahnfolgeregelung eine Regelung der Querdynamik des Kraftahrzeugs (101) erfolgt, und dass der richtungsweisende Eingriff in den Lenkstrang des Kraftfahrzeugs (101) beendet wird, wenn ein vorgegebener Anteil der Sollbahn durchfahren worden ist.A method according to claim 11, characterized in that the additional steering angle is determined by means of a track following regulation, wherein due to the track following regulation, a regulation of the lateral dynamics of the motor vehicle ( 101 ), and that the directional engagement in the steering line of the motor vehicle ( 101 ) is terminated when a predetermined portion of the desired trajectory has been passed.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Objekt (104) um ein dreidimensionales Objekt (104) handelt, dass die Relativbewegung des Kraftfahrzeugs (101) und des Objekts (104) daraufhin bewertet wird, ob ein Kollisionskurs zwischen dem Kraftfahrzeug (101) und dem Objekt (104) besteht und dass entschieden wird, dass ein Fahrmanöver zum Ausweichen vor dem Objekt (104) durchzuführen ist, wenn ein Kollisionskurs zwischen dem Kraftfahrzeug (101) und dem Objekt (104) festgestellt worden ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the object ( 104 ) around a three-dimensional object ( 104 ) is that the relative movement of the motor vehicle ( 101 ) and the object ( 104 ) is evaluated to determine whether a collision course between the motor vehicle ( 101 ) and the object ( 104 ) and that it is decided that a maneuver to avoid the object ( 104 ) is carried out when a collision course between the motor vehicle ( 101 ) and the object ( 104 ) has been found.

Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass ein Ort einer Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug (101) und dem dreidimensionalen Objekt (104) bestimmt wird und dass der richtungsweisende Eingriff in den Lenkstrang begonnen wird, wenn sich das Kraftfahrzeug (101) dem ermittelten Kollisionsort bis auf ein in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelte Entfernung genähert hat.A method according to claim 13, characterized in that a location of a collision between the motor vehicle ( 101 ) and the three-dimensional object ( 104 ) is determined and that the directional intervention in the steering line is started when the motor vehicle ( 101 ) has approached the determined collision location up to a distance determined as a function of the vehicle speed.

Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der berechneten Sollbahn für das Fahrmanöver zum Ausweichen vor dem dreidimensionalen Objekt (104) ein Startpunkt für das Fahrmanöver bestimmt wird und dass der richtungsweisende Eingriff in den Lenkstrang des Kraftfahrzeugs (101) begonnen wird, wenn das Kraftfahrzeug (101) den Startpunkt erreicht hat.A method according to claim 13 or 14, characterized in that in dependence on the calculated desired trajectory for the driving maneuver to avoid the three-dimensional object ( 104 ) a starting point for the driving maneuver is determined and that the directional intervention in the steering line of the motor vehicle ( 101 ) is started when the motor vehicle ( 101 ) has reached the starting point.

Verfahren nach Anspruch einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass überprüft wird, ob freier Raum für eine kollisionsfreie Durchführung des Ausweichmanövers zur Verfügung steht, und dass der richtungsweisende Eingriff begonnen wird, wenn festgestellt wird, dass freier Raum für die kollisionsfreie Durchführung des Ausweichmanövers zur Verfügung steht.Method according to one of claims 13 to 15, characterized in that it is checked whether there is free space for a collision-free execution of the avoidance maneuver, and that the directional intervention is started when it is determined that there is free space for the collision-free execution of the avoidance Evasive maneuvers are available.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Objekt um eine Fahrspurmarkierung handelt und dass entschieden wird, dass ein Fahrmanöver zur Rückführung des Kraftfahrzeugs (101) in eine Fahrspur durchzuführen ist, wenn aufgrund einer Bewertung der Relativbewegungen des Kraftfahrzeugs (101) und der Fahrspurmarkierung festgestellt wird, dass ein Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug (101) und der Fahrspurmarkierung einen Schwellenwert unterschritten hat.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the object is a lane marking and that it is decided that a driving maneuver for returning the motor vehicle ( 101 ) is to be carried out in a lane when, on the basis of an assessment of the relative movements of the motor vehicle ( 101 ) and the lane marking is determined that a distance between the motor vehicle ( 101 ) and the lane marking has fallen below a threshold value.

Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der aufgrund des richtungsweisenden Eingriffs an dem lenkbaren Rad (105) des Kraftfahrzeugs (101) eingestellte Zusatzlenkwinkel nach dem Beenden des richtungsweisenden Eingriffs zurückgenommen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that due to the directional engagement on the steerable wheel ( 105 ) of the motor vehicle ( 101 ) set additional steering angle is withdrawn after completion of the directional intervention.

Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Rücknahme des Zusatzlenkwinkels durch eine Änderung einer Lenkübersetzung zwischen der von dem Fahrer betätigten Lenkhandhabe (301) und dem lenkbaren Rad (105) des Kraftfahrzeugs (101) erreicht wird.A method according to claim 18, characterized in that the withdrawal of the additional steering angle by a change in a steering ratio between the steering handle operated by the driver ( 301 ) and the steerable wheel ( 105 ) of the motor vehicle ( 101 ) is achieved.

Computerprogrammprodukt, dadurch gekennzeichnet, dass es einen Algorithmus definiert, der ein Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche umfasst. Computer program product, characterized in that it defines an algorithm comprising a method according to any one of the preceding claims.

Vorrichtung zum Unterstützen des Fahrers eines Kraftfahrzeugs (101) bei der Durchführung eines Fahrmanövers des Kraftfahrzeugs (101) umfassend: – Eine Umfelderfassungseinrichtung (102), mit der wenigstens ein Objekt (104) im Umfeld des Kraftfahrzeugs (101) erfassbar ist, – eine Auswerteeinrichtung (201, 203, 204; 501), in der eine Relativbewegung des Kraftfahrzeugs (101) und des Objekts (104) ermittelbar ist, – eine Entscheidungseinrichtung (202; 502), in der anhand einer Bewertung der Relativbewegung des Kraftfahrzeugs (101) und des Objekts (104) entschieden werden kann, dass ein Fahrmanöver durchzuführen ist, und in der eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs (101) ermittelbar ist, in die das Kraftfahrzeug (101) zur Einleitung des Fahrmanövers zu steuern ist, – eine Steuerungseinrichtung (207; 503), mit der ein richtungsweisender Eingriff eines Lenkungsaktuators (208) in den Lenkstrang nach Maßgabe der ermittelten Fahrtrichtung steuerbar ist, – wobei mittels des Lenkungsaktuators (208) ein Lenkwinkel an wenigstens einem lenkbaren Rad (105) des Kraftfahrzeugs (101) nach Maßgabe der ermittelten Fahrtrichtung veränderbar ist und/oder wobei mittels des Lenkungsaktuators (208) eine von dem Fahrer bediente Lenkhandhabe (301) nach Maßgabe der ermittelten Fahrtrichtung mit einem Drehmoment beaufschlagbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Steuerungseinrichtung (207; 503) der richtungsweisende Eingriff beendet werden kann, bevor das Fahrmanöver beendet worden ist.Device for assisting the driver of a motor vehicle ( 101 ) in carrying out a driving maneuver of the motor vehicle ( 101 ) comprising: - an environment detection device ( 102 ), with which at least one object ( 104 ) in the environment of the motor vehicle ( 101 ), - an evaluation device ( 201 . 203 . 204 ; 501 ), in which a relative movement of the motor vehicle ( 101 ) and the object ( 104 ), - a decision-making body ( 202 ; 502 ), in which an evaluation of the relative movement of the motor vehicle ( 101 ) and the object ( 104 ) can be decided that a driving maneuver is to be carried out, and in which a direction of travel of the motor vehicle ( 101 ) can be determined, in which the motor vehicle ( 101 ) is to control the initiation of the driving maneuver, - a control device ( 207 ; 503 ), with a directional engagement of a steering actuator ( 208 ) is controllable in the steering line in accordance with the determined direction of travel, - wherein by means of the steering actuator ( 208 ) a steering angle on at least one steerable wheel ( 105 ) of the motor vehicle ( 101 ) is variable according to the determined direction of travel and / or wherein by means of the steering actuator ( 208 ) a steering handle operated by the driver ( 301 ) can be acted upon in accordance with the determined direction of travel with a torque, characterized in that with the control device ( 207 ; 503 ) the directional intervention can be completed before the driving maneuver has been completed.