DE102006043953A1 - Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeug-Radarsystems und Kraftfahrzeug-Radarsystem - Google Patents
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Abstract
Vorgestellt
wird ein Verfahren zur Parklückenvermessung
mit einem Kraftfahrzeug-Radarsystem (12), das einen Multi-Beam-Radarsensor
(14) aufweist, dessen Radarkeule (16) sequentiell in verschiedene Hauptstrahlrichtungen
(18.1, 18.2, ..., 18.n) gerichtet wird. Das Verfahren zeichnet sich
dadurch aus, dass wenigstens eine der Hauptstrahlrichtungen (18.1,
18.2, ..., 18.n) schräg nach
vorn und wenigstens eine der Hauptstrahlrichtungen (18.1, 18.2,
..., 18.n) schräg
nach hinten gerichtet ist, so dass dabei ein Erfassungsbereich (24)
abgedeckt wird, der sich neben einer Längsseite (22) des Kraftfahrzeuges
(10) erstreckt, und dass eine Ausdehnung einer Parklücke in Längsrichtung
(20) des Kraftfahrzeuges (10) beim Vorbeifahren an der Parklücke aus
Radarechos verschiedener Radarkeulen (16) bestimmt wird. Ferner
wird ein Radarsystem (14) vorgestellt, das zur Durchführung des
Verfahrens eingerichtet ist.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Parklückenvermessung mit einem Kraftfahrzeug-Radarsystem, das einen Multi-Beam-Radarsensor aufweist, dessen Radarkeule sequentiell in verschiedene Hauptstrahlrichtungen gerichtet wird.
- Die Erfindung betrifft ferner ein Kraftfahrzeug-Radarsystem nach dem Oberbegriff des Anspruchs 10, also insbesondere ein zur Durchführung des Verfahrens und/oder zur Steuerung des Ablaufs des Verfahrens eingerichtetes Radarsystem.
- Ein solches Verfahren und ein solches Radarsystem ist jeweils aus der
DE 38 44 340 A1 bekannt. Nach dieser Schrift sollen am Kraftfahrzeug angebrachte Infrarot-, Ultraschall- oder Mikrowellen-Sensoren die geometrische Lage der Parklücke in Bezug auf das Kraftfahrzeug vermessen. Nach einer Draufsicht weist das Kraftfahrzeug vier Sensoren auf, von denen jeweils einer an einer äußeren Ecke des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. - Ein Mikrowellen-Sensor besteht nach der
DE 38 44 340 aus einem 100 GHz-Sender und Empfänger und einer monolithisch integrierten phasengesteuerten Gruppenantenne. Der Sender gibt 80 ns Pulse mit einer Wiederholfrequenz von 10 KHz auf die Antenne, die ihre Strahlkeule periodisch mit einer Periodendauer von 1/100 s über einen bestimmten Winkelbereich schwenkt. - Der bestimmte Winkelbereich liegt zum größten Teil vor oder hinter dem Kraftfahrzeug, je nachdem ob ein vorn oder hinten angeordneter Sensor betrachtet wird,.
- Von einem Hindernis reflektierte Signale werden hinsichtlich der zugehörigen Keulenrichtung und Zeitverzögerung ausgewertet, um die in dem Winkelbereich eines Sensors liegende Geometrie der Parklücke zu bestimmen. Die Information der anderen Sensoren liefert das Gesamtbild der Parklücke.
- Aus der
DE 10 2005 007 917 A1 ist ferner ein Multi-Beam-Radarsensor bekannt, der Teilbereiche eines vor einem Kraftfahrzeug liegenden Erfassungsbereichs sequentiell abtastet, indem eine Radarkeule nach dem „phased array"-Prinzip in verschiedene Raumrichtungen geschwenkt wird. Diese Schrift erläutert auch eine bei der Auswertung von Radarechos benutzte Phasendifferenzmethode, so dass diese, wie auch das elektronische Schwenken von Radarkeulen nach dem „phased array"-Prinzip, als bekannt vorausgesetzt werden kann. - Vor diesem Hintergrund besteht die Aufgabe der Erfindung in der Angabe eines Verfahrens und eines Radarsystems, das eine Vermessung von Parklücken mit einer reduzierten Zahl von Sensoren erlaubt.
- Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass wenigstens eine der Hauptstrahlrichtungen schräg nach vorn und wenigstens eine der Hauptstrahlrichtungen schräg nach hinten gerichtet ist, so dass dabei ein Erfassungsbereich abgedeckt wird, der sich vollständig neben einer Längsseite des Kraftfahrzeuges erstreckt, und dass eine Ausdehnung einer Parklücke in Längsrichtung des Kraftfahrzeuges beim Vorbeifahren an der Parklücke aus Radarechos verschiedener Radarkeulen bestimmt wird. Ferner wird diese Aufgabe bei einem Radarsystem der eingangs genannten Art durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 10 gelöst.
- Dabei wird unter einer schräg nach vorn gerichteten Hauptstrahlrichtung eine Richtung verstanden, deren nach vorn zeigende Richtungskomponente größer ist als ihre dazu senkrechte, zur Seite weisende Richtungskomponente. Mit den notwendigen Änderungen gilt für die schräg nach hinten weisende Hauptstrahlrichtung das Gleiche.
- Als erwünschte Folge ergeben sich bei einer parallel zur Ausdehnung der Parklücke erfolgenden Vorbeifahrt an der Parklücke dominante Reflexionen an den Flanken der Parklücke, die eine zuverlässige Vermessung der Länge der Parklücke erlauben. Dies gilt insbesondere dann, wenn die Parklücke durch andere Kraftfahrzeuge begrenzt wird, deren Bug und Heck jeweils deutliche Reflexionen erzeugt.
- Ferner entsprechen diese Ausrichtungen der Hauptstrahlrichtung weitgehend den Ausrichtungen, wie sie bei Radarsensoren für Funktionen zur Totwinkelüberwachung und/oder Spurwechselassistenz benutzt werden. Insofern ergibt sich der Vorteil der Möglichkeit einer Mehrfachnutzung eines Radarsensors für die genannten Funktionen. Ist das Kraftfahrzeug bereits mit einem solchen Radarsensor zur Totwinkelüberwachung oder Spurwechselassistenz ausgestattet, lässt sich die Erfindung ohne Mehrkosten für weitere Sensoren realisieren. Die Erfindung eignet sich daher insbesondere für eine Vermessung von Parklücken, die parallel zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs liegen.
- In einer bevorzugten Ausgestaltung besitzt der Erfassungsbereich einen Öffnungswinkel zwischen 130° und 170°.
- Dieser Bereich schließt Werte mit ein, wie sie bei einem zur Totwinkelüberwachung von der Anmelderin angebotenen Radarsensor realisiert sind, so dass sich auch hier der Vorteil einer Mehrfachnutzung ergibt. Es hat sich ferner gezeigt, dass bei diesem Öffnungswinkel und einer üblichen Entfernung zwischen dem Fahrzeug, das an der Parklücke vorbeifährt (z.B. 0,5 bis 2m), und Fahrzeugen, die die Parklücke begrenzen, deutliche Reflexionen an den Flanken der Parklücke auftreten, die eine zuverlässige Vermessung der Längsausdehnung erlauben. Bei einem Öffnungswinkel aus diesem Bereich und einem lateralen Abstand zwischen dem fahrenden Fahrzeug und dem stehenden Fahrzeug ergeben sich zum Beispiel deutliche Reflexionen von Nummernschildern oder Stoßfängern der parkenden Fahrzeuge.
- Eine einzelne Radarkeule besitzt zum Beispiel einen Öffnungswinkel von 30°, der sich näherungsweise als Quotient aus dem Öffnungswinkel des Erfassungsbereichs im Zähler und der Zahl der Hauptstrahlrichtungen oder Radarkeulen im Nenner ergibt. Beim Vorbeifahren in einem üblichen Abstand tritt in der Regel immer eine dominante Rück-Reflexion an einer Stelle eines geparkten Fahrzeugs auf, während an anderen Stellen reflektiertes Licht in andere Richtungen gestreut wird und daher vom Empfänger des Radarsystems nicht registriert wird. Ein dominant reflektierendes Objekt kann eine Kante, ein Außenspiegel, ein Nummernschild, etc. des geparkten Fahrzeugs sein. Wegen ihrer dominanten Reflexion eignen sich solche Objekte besonders zur Bestimmung der Ausdehnung durch Messung ihrer Entfernung vom Radarsensor.
- Dabei kann die Entfernung nach einem üblichen Verfahren wie einem FMCW-Verfahren oder durch Messung der Zeit zwischen Aussenden eines Pulses und Empfang eines reflektierten Signals bestimmt werden.
- In einer Ausgestaltung wird dem Objekt die Winkellage der Hauptstrahlrichtung zugeordnet, bei der die dominante Reflexion auftritt. Dieses Verfahren zeichnet sich durch einen geringen Signalverarbeitungsaufwand aus. Seine Genauigkeit steigt mit zunehmender Zahl der Radarkeulen, mit denen der Erfassungsbereich abgedeckt wird.
- Im Rahmen einer anderen Ausgestaltung ist vorgesehen, dass dem Objekt eine mit einer Phasendifferenzmethode bestimmte Winkellage zugeordnet wird. Dadurch wird eine wesentlich verbesserte Winkelauflösung erzielt, da auch verschiedene Winkellagen innerhalb einer Radarkeule unterschieden werden können. Der Nutzen dieser Ausgestaltung steigt mit abnehmender Zahl der Radarkeulen, die zur Abdeckung des Erfassungsbereiches benötigt werden. Bevorzugt werden 4 bis 13 Hauptstrahlrichtungen verwendet.
- Eine bevorzugte Ausgestaltung zeichnet sich dadurch aus, dass das Kraftfahrzeug-Radarsystem in einem ersten Betriebsmodus zur Überwachung eines toten Winkels dient und die Bestimmung der Ausdehnung der Parklücke nach einer vom Fahrer ausgelösten Umschaltung in einen zweiten Betriebsmodus ausführt.
- Diese Ausgestaltung erlaubt die Mehrfachnutzung eines Radarsensors mit für jeden Betriebsmodus optimierten Parametern.
- Um in Europa zugelassen zu werden, ist es erforderlich, dass das Radarsystem mit erlaubten Frequenzen arbeitet. Erlaubt sind zum Beispiel Frequenzen aus einem Frequenzband zwischen 24 GHz und 24,25 GHz. Mit einem solchen Schmalband-Radarsystem, das FMCW- oder FSK-Modulationsverfahren für Entfernungsmessungen benutzt und dazu eine Verteilung von spektralen Komponenten reflektierter Strahlung zur Bestimmung der Position von Objekten auswertet, lässt sich eine Genauigkeit der Entfernungsmessung zwischen einem halben und einem ganzen Meter erreichen. Durch eine ergänzende Auswertung einer Phasenverschiebung zwischen demodulierten Signalen im Zeitbereich kann die Genauigkeit jedoch bis in den Zentimeterbereich hinein gesteigert werden.
- Weitere Vorteile ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen, der Beschreibung und den beigefügten Figuren.
- Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
- Zeichnungen
- Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen, jeweils in schematischer Form:
-
1 1 ein erstes Kraftfahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug-Radarsystem zur Parklückenvermessung; -
2 eine Bestimmung der Ausdehnung einer Parklücke beim Vorbeifahren an einer Parklücke aus empfangenen Radarechos; -
3 eine Ausgestaltung des Radarsystems; -
4 ein Flussdiagramm als Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens; und -
5 ein Modul aus der4 mit weiteren Details. - Im Einzelnen zeigt
1 ein erstes Kraftfahrzeug10 , das ein Kraftfahrzeug-Radarsystem12 zur Parklückenvermessung aufweist. Das Radarsystem12 weist insbesondere einen Multi-Beam-Radarsensor14 auf, der dazu eingerichtet ist, eine Radarkeule16 sequentiell in n = 5 verschiedene Hauptstrahlrichtungen18.1 ,...,18.n zu richten. Das Radarsystem12 ist dazu eingerichtet, wenigstens eine Radarkeule16 schräg nach vorn und wenigstens eine Radarkeule schräg nach hinten zu richten. Der Pfeil20 bezeichnet die normale Vorwärtsfahrrichtung des Kraftfahrzeugs10 . Eine Längsseite des Kraftfahrzeugs10 ist mit der Ziffer22 bezeichnet. In der Darstellung der1 weist die Radarkeule16 schräg nach vorn, wenn sie zu einem ersten Zeitpunkt längs der Hauptstrahlrichtung18.1 ausgerichtet ist. Bei einer Ausrichtung längs der Hauptstrahlrichtung18.n weist sie entsprechend schräg nach hinten. - Durch sequentielles Schwenken der Radarkeule
16 in die verschiedenen Hauptstrahlrichtungen18.1 ,...,18.n wird ein Erfassungsbereich24 abgedeckt, der sich neben der Längsseite22 des Kraftfahrzeuges10 erstreckt. Der Erfassungsbereich24 besitzt in einer bevorzugten Ausgestaltung einen Öffnungswinkel zwischen 130° und 170° und wird durch Radarkeulen16 mit einer Zahl n von Hauptstrahlrichtungen abgetastet, die zwischen 4 und 13 (4 kleiner oder gleich n kleiner oder gleich 13) liegt. - Der Radarsensor
14 besitzt typischerweise Abmessungen in der Größenordung weniger Zentimeter und wird bevorzugt hinter einem Kunststoffstoßfänger des Kraftfahrzeugs10 seitlich vorn oder, wie in der1 , seitlich hinten, eingebaut. Dabei benutzt der Radarsensor14 entweder dieselben Antennenstrukturen, vorzugsweise patch-Antennen, zum Senden von Radarsignalen und Empfangen reflektierter Radarsignale (Radarechos), oder zumindest benachbart im Bauvolumen des Sensors angeordnete getrennte Sende- und Empfangsstrukturen. - Reflektierte Radarstrahlung, die in andere Richtungen als die des Radarsensors
14 reflektiert wird, erzeugt daher kein Empfangssignal im Radarsystem12 . Die vom Radarsensor14 verwendete Radarstrahlung besitzt zum Beispiel Frequenzen aus dem ISM-Frequenzband zwischen 24 GHz und 24,25 GHz. Je nachdem, welche gesetzlichen Bestimmungen zu beachten sind, kann die Erfindung auch unter Verwendung anderer Frequenzen und Frequenzbandbreiten realisiert werden. -
2 zeigt schematisch, wie das Radarsystem12 eine Ausdehnung einer Parklücke PL in Längsrichtung22 des Kraftfahrzeugs10 beim Vorbeifahren an der Parklücke PL aus empfangenen Radarechos bestimmt. Die Parklücke PL wird von parkenden Fahrzeugen26 und28 sowie einer Bordsteinkante30 begrenzt. Beim Vorbeifahren an der Parklücke PL wird der Radarsensor14 im Wesentlichen parallel an der Parklücke PL vorbeigeführt und tastet dabei die Konturen der Parklücke PL, also die Konturen der Fahrzeuge26 und28 sowie die Kontur der Bordsteinkante30 (oder einer anderen Begrenzung der Parklücke PL) mit mehreren Radarkeulen16 wiederholt ab. - Bei schrägem Auftreffen der Radarsignale auf die reflektierenden Objekte wird zwar ein Teil der auftreffenden Energie vom Radarsensor
14 weggestreut, erfahrungsgemäß wird aber in der Mehrzahl der Fälle wenigstens ein Objekt getroffen, das eine dominante Reflexion erzeugt, die eine Bestimmung der Position des Objektes relativ zu dem Radarsensor14 erlaubt. Solche Objekte sind zum Beispiel Karosseriekanten; Außenspiegel, Nummerschilder, Flächen, die Vertiefungen in der Karosserie begrenzen, etc. - Zur Bestimmung der Ausdehnung der Parklücke bestimmt das Radarsystem
12 die radiale Entfernung und Winkellage von Objekten mit dominanter Reflexion relativ zum Radarsensor14 . - Dabei wird die Entfernung in einer Ausgestaltung nach einem FMCW-Verfahren (FMCW = frequency modulated continuos wave) oder einem anderen bekannten Verfahren zur Entfernungsmessung ermittelt.
- Für die Ermittlung der Winkellage sieht eine Ausgestaltung vor, dass dem Objekt die Winkellage der Hauptstrahlrichtung zugeordnet wird, bei der die dominante Reflexion auftritt. Diese Hauptstahlrichtung ist im Radarsystem
12 bekannt. Bei der Verwendung von Frequenzen aus dem ISM-Band bei 24 GHz ist die minimale Keulenbreite und damit die Genauigkeit der Winkelmessung auf Werte in der Größenordnung von 20° bestimmt. Wegen der geringen Entfernungen, die bei der Parklückenvermessung auftreten, ist eine solche vergleichsweise grobe Winkelmessung in der Regel ausreichend. Eine verbesserte Genauigkeit wird in einer Ausgestaltung dadurch erzielt, dass das Radarsystem12 die Winkellage dominant reflektierender Objekte nach einer Phasendifferenzmethode bestimmt. - Ort und Winkellage jedes detektierten dominant reflektierenden Objektes ergeben zusammen mit dem Ort des Radarsensors
14 , der sich als geschwindigkeits- und zeitabhängige Verschiebung relativ zu einem am Beginn der Vermessung willkürlich gewählten Ausgangspunkt32.1 ergibt, weitere Punkte32.2 ,...,32.m , deren Ortsvektoren auf der Begrenzung der Parklücke PL liegen. Die2 zeigt die Nachbildung der Parklücke PL für drei in den2a ,2b und2c dargestellte Positionen des vorbeifahrenden Kraftfahrzeugs10 . - Bildet man die Lage der Punkte
32.2 bis32.m in dem ersten Quadranten eines x,y-Koordinatensystems mit dem Punkt32.1 als Koordinatenursprung ab, so ergibt sich die Ausdehnung der Parklücke PL in Längsrichtung des vorbeifahrenden Kraftfahrzeugs10 in einer Ausgestaltung als Differenz der Vektoren r_32.i, r_32.k der Punkte32.i und32.k , die sich dadurch auszeichnen, dass sie durch Reflexionen an Vorderseiten und Rückseiten der Fahrzeuge28 und26 erzeugt worden sind, die die Parklücke PL begrenzen. - Andere Ausgestaltungen sehen eine Erkennung von Häufungen von Radarechos längs Geraden vor, bilden Regressionsgeraden
34 ,36 oder34 ,36 ,38 ,40 , und bestimmen die Abmessungen L (Länge) oder L und T (Tiefe) als Abstände der Regressionsgeraden34 und36 , oder34 und36 sowie38 und40 . -
3 zeigt eine Ausgestaltung des Radarsystems12 mit dem Radarsensor14 , einer Auswerteeinheit42 , einer Anzeige44 und einer Eingabe46 . Dabei können einzelne dieser Komponenten14 ,42 ,44 und46 auch zu einer baulichen Einheit zusammengefasst sein. Dies gilt insbesondere für den Radarsensor14 und die Auswerteeinheit42 , aber auch für die Anzeige44 und Eingabe46 . - Bei baulicher Trennung sind die Komponenten
14 ,42 ,44 ,46 in einer Ausgestaltung über ein Bussystem oder ein anderes, Signale übertragendes System, miteinander verbunden. Die Auswerteeinheit42 dient zu der beschriebenen Ermittlung der Ausdehnung der Parklücke PL aus empfangenen Radarechos. Die Anzeige44 dient zur Anzeige der Ausdehnung in Form von Zahlenwerten oder einer grafischen Veranschaulichung der Ausdehnung anhand einer Vogelperspektive, die das eigene Fahrzeug10 mit seinen Abmessungen in Relation zu den ermittelten Abmessungen der Parklücke PL darstellt. Dafür wird in einer Ausgestaltung das Display eines vorhandenen Infotainmentsystems benutzt. - Die Eingabe
46 dient zur Umschaltung zwischen Betriebsmodi des Radarsensors14 . In einer Ausgestaltung dient das Radarsystem12 in einem ersten Betriebsmodus zur Überwachung eines toten Winkels und führt die Bestimmung der Ausdehnung der Parklücke PL nach einer vom Fahrer ausgelösten Umschaltung in einen zweiten Betriebsmodus aus. In beiden Betriebsmodi wird der Radarsensor14 dann mit Betriebsmodus-individuell optimierten Parametern betrieben. - So ist es für die Überwachung eines toten Winkels bei höheren Geschwindigkeiten wichtig, den Bereich des toten Winkels möglichst oft abzutasten, während eine genaue Winkelmessung eher unwichtiger ist. Die Information für den Fahrer, die zum Beispiel durch Aktivieren eines Symbols im Rückspiegel übermittelt wird, besteht in der Warnung vor einem Objekt in dem toten Winkel. Die genaue Winkelinformation ist nicht erforderlich. Bei der Parklückenvermessung wird dagegen in der Regel die Geschwindigkeit geringer sein und es kommt verstärkt auf die Genauigkeit von Entfernungs- und Winkelmessungen an. Insgesamt ist das Radarsystem
12 dazu eingerichtet, eines der in dieser Anmeldung beschriebenen Verfahren auszuführen. -
4 zeigt ein Flussdiagramm als Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Danach wird in einem ersten Modul48 die Radarkeule16 wiederholt sequentiell in die beschriebenen, verschiedenen Hauptstrahlrichtungen18.1 ,...,18.n gerichtet, und in einem zweiten Modul50 wird die beschriebene Ermittlung der Ausdehnung L der Parklücke PL in Längsrichtung20 des Kraftfahrzeuges10 beim Vorbeifahren an der Parklücke PL aus Radarechos verschiedener Radarkeulen16 vorgenommen. Es versteht sich, dass die beiden Module48 ,50 nicht hintereinander sondern auch zeitlich parallel abgearbeitet werden können. Dabei wird das Programm in einem Schritt47 gestartet, wenn der Fahrer dies über die Eingabe46 anfordert. - Nach dem detaillierteren Flussdiagramm der
5 umfasst das zweite Modul50 in einer Ausgestaltung einen Schritt52 zur Ermittlung des Bezugspunktes32.1 , einen Schritt54 zur Ermittlung der weiteren Punkte32.2 bis32.m , einen Schritt56 der Bildung der Regressionsgeraden34 ,36 oder34 ,36 , und38 ,40 , einen Schritt58 zur Bildung der Abmessungen L oder L und T aus den gebildeten Regressionsgeraden34 ,36 oder34 ,36 und38 ,40 , und einen Schritt60 der Anzeige der Ausdehnung L oder L und T.
Claims (11)
- Verfahren zur Parklückenvermessung mit einem Kraftfahrzeug-Radarsystem (
12 ), das einen Multi-Beam-Radarsensor (14 ) aufweist, dessen Radarkeule (16 ) sequentiell in verschiedene Hauptstrahlrichtungen (18.1 ,18.2 ,...,18.n ) gerichtet wird, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine der Hauptstrahlrichtungen (18.1 ,18.2 ,...,18.n ) schräg nach vorn und wenigstens eine der Hauptstrahlrichtungen (18.1 ,18.2 ,...,18.n ) schräg nach hinten gerichtet ist, so dass dabei ein Erfassungsbereich (24 ) abgedeckt wird, der sich vollständig neben einer Längsseite (22 ) des Kraftfahrzeuges (10 ) erstreckt, und dass eine Ausdehnung (L) einer Parklücke (PL) in Längsrichtung (20 ) des Kraftfahrzeuges (10 ) beim Vorbeifahren an der Parklücke (PL) aus Radarechos verschiedener Radarkeulen (16 ) bestimmt wird. - Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Erfassungsbereich (
24 ) einen Öffnungswinkel zwischen 130° und 170° besitzt. - Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausdehnung (L) durch Bestimmung der Entfernung von Objekten mit dominanter Reflexion bestimmt wird.
- Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Entfernung nach einem FMCW-Verfahren bestimmt wird.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Objekt die Winkellage der Hauptstrahlrichtung (
18.1 ,18.2 ,...;18.n ) zugeordnet wird, bei der die dominante Reflexion auftritt. - Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass dem Objekt eine mit einer Phasendifferenzmethode bestimmte Winkellage zugeordnet wird.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass n = 4 bis n = 13 Hauptstrahlrichtungen (
18.1 ,18.2 ,...,18.n ) verwendet werden. - Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kraftfahrzeug-Radarsystem (
12 ) in einem ersten Betriebsmodus zur Überwachung eines toten Winkels dient und die Bestimmung der Ausdehnung (L) der Parklücke (PL) nach einer vom Fahrer ausgelösten Umschaltung in einen zweiten Betriebsmodus ausführt. - Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsystem (
12 ) mit Frequenzen aus einem Frequenzband zwischen 24 GHz und 24,25 GHz arbeitet. - Kraftfahrzeug-Radarsystem (
12 ) zur Parklückenvermessung, das einen Multi-Beam-Radarsensor (12 ) aufweist und dazu eingerichtet ist, eine Radarkeule (16 ) sequentiell in verschiedene Hauptstrahlrichtungen (18.1 ,18.2 ,...,18.n ) zu richten, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsystem (12 ) dazu eingerichtet ist, wenigstens eine Radarkeule (16 ) schräg nach vorn und wenigstens eine Radarkeule (16 ) schräg nach hinten zu richten und dabei einen Erfassungsbereich (24 ) abzudecken, der sich vollständig neben einer Längsseite (22 ) des Kraftfahrzeuges (10 ) erstreckt, und dazu eingerichtet ist, eine Ausdehnung (L) einer Parklücke (PL) in Längsrichtung (20 ) des Kraftfahrzeugs (10 ) beim Vorbeifahren an der Parklücke (PL) aus empfangenen Radarechos zu bestimmen. - Radarsystem (
12 ) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsystem (12 ) dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 9 durchzuführen.
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