DE102006028573B4

DE102006028573B4 - Verteilmaschine

Info

Publication number: DE102006028573B4
Application number: DE102006028573.5A
Authority: DE
Inventors: Werner Feldhaus; Arthur Mix; Klaus Brüggemann; Dr. Marquering Johannes
Original assignee: Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Current assignee: Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Priority date: 2006-06-22
Filing date: 2006-06-22
Publication date: 2016-05-19
Anticipated expiration: 2026-06-23
Also published as: DE102006028573A1

Abstract

Verteilmaschine zum Ausbringen von körnigen Gütern, wie Saatgut, Düngemitteln auf einer landwirtschaftlich genutzten Ackerfläche, die an oder auf einem Ackerschlepper und/oder schlepperbetriebenen Bodenbearbeitungsgerät oder auf einem Trägerfahrzeug angeordnet ist, wobei die Verteilmaschine Vorratsbehälter mit zugeordneten und über regelbare motorische Antriebe angetriebene Dosiervorrichtung für die dosierte Einspeisung des Verteilgutes in zu Ausbringorganen, wie Säscharen, Dünger führende Zuleitungen aufweist, wobei die Arbeitsgeschwindigkeit und/oder der zurückgelegte Weg der Ausbringorgane von einem Sensor gemessen und die gemessenen Signale zur Steuerung und/oder Regelung des Antriebes der Dosiervorrichtung mittels eines Bordcomputers derart verwendet werden, dass eine zumindest annähernd gleichmäßige Verteilung der gewünschten Menge des jeweiligen Verteilgutes auf der Ackerfläche gewährleistet ist, wobei ein Sensor zumindest die Arbeitsstellung und die Nichtarbeitsstellung der Ausbringorgane erfasst und entsprechende Signale an den Bordcomputer übermittelt, dadurch gekennzeichnet, dass in der Anfangsphase und/oder Endphase jeder Ausbringbahn (8) zumindest annähernden Erreichen und/oder vor Verlassen der (6) und/oder Abbremsphase der Verteilmaschine (1) bis zum zumindest annähernden Erreichen und/oder vorm Verlassen der Arbeitsgeschwindigkeit (10) der Verteilmaschine (1) die von dem Sensor zur Ermittlung der Arbeitsgeschwindigkeit und/oder zurückgelegte Weg an den Bordcomputer übermittelten Signale zur Steuer- und Regelung des Antriebes der Dosiervorrichtung aufgrund eines im Bordcomputer hinterlegten Programms übersteuert werden, dass in dem hinterlegten Programm in der Beschleunigungsphase (6) für den Bereich ab dem Beginn (12) der Ausbringbahn (8) bis zum zumindest annähernden voraussichtlichen Erreichen der Arbeitsgeschwindigkeit (10) der Dosierer mit simulierten höheren Geschwindigkeitssignalen als die tatsächlichen Arbeitsgeschwindigkeitssignalen angesteuert wird.

Description

Die Erfindung betrifft eine Verteilmaschine gemäß des Oberbegriffes des Patentanspruches 1.
Eine derartige Verteilmaschine ist in der DE 10 2004 014 063 A1 beschrieben. Bei dieser Verteilmaschine wird bereits vor dem Erreichen der Arbeitsstellung der Ausbringorgane das Antriebsorgan des Dosierorganes angesteuert, um sicherzustellen, dass die Arbeitsorgane, wenn sie die Arbeitsstellung erreicht haben, bereits mit Saatgut beschickt werden. So wird sichergestellt, dass jeweils auf der gleichen Linie am Feldende das Saatgut ausgebracht wird. Hierbei besteht jedoch sowohl am Feldanfang wie am Feldende das Problem, dass der Schlepper am Feldanfang zu Beginn der Arbeitsbahn seine Arbeitsgeschwindigkeit noch nicht erreicht hat, sowie am Feldende die Arbeitsgeschwindigkeit der Schlepper mit der Arbeitsmaschine bereits vor Erreichen des Feldendes zum Erreichen der Wendegeschwindigkeit absenkt. Hierbei wird dann bei der gleich bleibenden Antriebsgeschwindigkeit des Dosierorgans in der Beschleunigungsphase der Verteilmaschine zu wenig Saatgut und in der Abbremsphase der Verteilmaschine zuviel Saatgut pro Flächeneinheit ausgebracht.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, vom Anfang bis zum Ende der Ausbringung eine möglichst gleichmäßige Verteilung des Saatgutes auf dem Feld zu erreichen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst. Infolge dieser Maßnahmen wird von dem Bordcomputer der motorische Antrieb des Dosierorganes bereits vor dem Erreichen der Arbeitsstellung angesteuert, so dass mittels der Dosierorgane Saatgut in die Ausbringleitungen eingespeist wird, so dass sichergestellt ist, dass von den Ausbringorganen bereits zu Beginn der Ausbringbahn Saatgut oder Dünger im oder auf den Boden abgelegt wird. Weiterhin wird während der Beschleunigungsphase der Verteilmaschine bis zum Erreichen der Arbeitsgeschwindigkeit mehr Saatgut oder Dünger von dem Dosierorgan in die Ausbringleitung in dosierter Weise eingespeist, so dass aufgrund des von dem auszubringenden Gutes zurückgelegten Weges von dem Dosierorgan bis zu den Ausbringorganen sich ergebende Ausbringverzögerungen die gewünschte Ausbringmenge von Saatgut und Düngemitteln von den Ausbringorganen ausgebracht wird, um eine gleichmäßige Materialausbringung auf dem Feld zu gewährleisten. Diese auch als angepasstes Vordosieren bezeichnete Materialausbringung unter Eliminierung der Totzeit lässt sich selbstverständlich auch am Ende der Ausbringbahn anwenden, in dem bereits vor dem Einsetzen des Abbremsvorganges aus der Arbeitsgeschwindigkeit in die Wendegeschwindigkeit der Verteilmaschine eine reduzierte Dosierung durch eine verringerte simulierte Arbeitsgeschwindigkeit und einem entsprechenden Übersteuern der von dem Sensor ermittelten Arbeitsgeschwindigkeit durch ein im Bordcomputer hinterlegtes Programm verwirklicht wird.
Somit wird bereits am Beginn der Arbeitsbahn in der Beschleunigungsphase der Verteilmaschine sichergestellt, dass zumindest annähernd die gleiche Menge wie während der Ausbringphase, wenn die Verteilmaschine sich mit der Arbeitsgeschwindigkeit über das zu bestellende Feld bewegt, ausgebracht wird.
In einfacher Weise lässt sich in der Start- bzw. Beschleunigungsphase die vorgesehene Ausbringmenge, so als wenn die Verteilmaschine sich bereits mit Arbeitsgeschwindigkeit bewegen würde, dadurch verwirklichen, dass der Bordcomputer aus einer vorgegebenen simulierten Arbeitsgeschwindigkeit und einer vorgegebenen voraussichtlichen Beschleunigungszeit der Verteilmaschine zum Erreichen der Arbeitsgeschwindigkeit die entsprechenden Signale zur Ansteuerung des Dosierorgans mit der jeweiligen Dosiergeschwindigkeit und Dosierbeschleunigung berechnet und der Bordcomputer aufgrund der berechneten Signale das Dosierorgan ansteuert, dass nach Erreichen des Endes der festgelegten Beschleunigungszeit der Bordcomputer das Dosierorgan entsprechend der tatsächlichen an dem Bordcomputer übermittelten Geschwindigkeits- und/oder Wegsignale das Dosierorgan ansteuert.
Um den Antrieb des Dosierorgans im richtigen Moment auf dem Feld in automatischer Weise einschalten zu können, so dass das Saatgut in vorgesehener Weise ausgebracht wird, ist vorgesehen, dass der Beginn der Beschleunigungsphase und/oder Abbremsphase auf Grundlage einer satellitengestützten Navigationseinrichtung und hinterlegten Feldkarten und/oder -daten feststellbar ist, und dass der Bordcomputer entsprechende Signale erhält.
Um sicher zu stellen, dass am Feldanfang oder am Feldende, auch bei einer Abweichung von der im Bordcomputer eingespeicherten Beschleunigungszeit bzw. Beschleunigungsweg, nicht zu viel Saatgut ausgebracht wird, sind die Maßnahmen gemäß der Patentansprüche 7 und/oder 8 vorgesehen. Somit ist sichergestellt, dass das im Computer hinterlegte Programm die Übersteuerung der tatsächlichen Arbeitsgeschwindigkeit und die Signale der tatsächlichen Arbeitsgeschwindigkeit bzw. des tatsächlich zurückgelegten Weges für die Ansteuerung des Antriebes des Dosierorgan übernimmt, wenn die vorgesehene und im Bordcomputer hinterlegte Arbeitsgeschwindigkeit vor Ablauf der Beschleunigungszeit oder des vorgesehenen Beschleunigungsweges erreicht oder diese überschritten wird.
Wird wie vorgesehene und im Bordcomputer hinterlegte Arbeitsgeschwindigkeit in der im Bordcomputer hinterlegten und vorgesehene Beschleunigungszeit oder nach dem hinterlegten und vorgesehenen Beschleunigungszeit nicht erreicht, so werden nach Ablauf der hinterlegten und abgespeicherten Beschleunigungszeit und/oder Beschleunigungsweg die Signale der tatsächlichen Arbeitsgeschwindigkeit als Signale zur Ansteuerung des Antriebes des Dosierorganes übernommen.
Weitere Einzelheiten der Erfindung sind der Beispielsbeschreibung und der Zeichnung zu entnehmen. Hierbei zeigt die Zeichnung
den Ausschnitt eines Feldes mit der das Feld bestellenden Verteilmaschine zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Antriebes der Dosierorgane der Verteilmaschine am Feldanfang und am Feldende in schematischer Darstellung mit einem zugehörigen Diagramm, in welchem die Ansteuerungssignale für den Antrieb auf Grundlage der Antriebssignale dargestellt sind.
Mittels der als Sämaschine 1 ausgebildeten Verteilmaschine werden auf der als landwirtschaftlich genutzten Ackerfläche körnige Güter, wie beispielsweise Saatgut ausgebracht werden. Die Verteilmaschine ist als Sämaschine 1 ausgebildet und an einem Ackerschlepper 3 angeordnet und wird von diesem über das Feld 2 gezogen. Die Verteilmaschine 1 weist in bekannter Weise einen nicht dargestellten Vorratsbehälter mit zugeordneter und übereinen regelbaren motorischen Antriebsmotor angetriebene Dosiervorrichtung für die dosierte Einspeisung des Verteilgutes in zu Ausbringorganen, die als Säschare ausgebildet sind, führende Zuleitungen auf. Die Säschare legen das Saatgut im Boden des Feldes 2 ab.
Die Arbeitsgeschwindigkeit bzw. der zurückgelegte Weg der Säschare wird von einem nicht dargestellten Sensor gemessen. Die von dem Sensor gemessenen Signale werden zur Steuerung und/oder Regelung des motorischen Antriebsmotors der Dosiervorrichtung mittels eines Computers derart verwendet, dass eine zumindest annähernd gleichmäßige Verteilung der gewünschten Menge des zu verteilenden Verteilgutes, in diesem Falle Saatgut auf der Ackerfläche gewährleistet ist.
Des Weiteren ist ein weiter nicht dargestellter Sensor vorhanden, der die Arbeitstellung und die Nichtarbeitsstellung der Ausbringorgane, nämlich der Säschare erfasst und entsprechende Signale an den Bordcomputer übermittelt.
In dem Bordcomputer ist ein Programm hinterlegt, mittels welchem entsprechend der von dem Sensor, der den zurückgelegten Weg bzw. die tatsächliche Arbeitsgeschwindigkeit ermittelt, gelieferten Signale der Antriebsmotor der Dosierorgane so ansteuert wird, dass in gleichmäßiger Weise die gewünschte Ausbringmenge ausgebracht wird.
Auf dem Feld 2 befindet sich das Vorgewende 4. Ab der Linie 5 zwischen dem Vorgewende 4 und dem übrigen Feld wird mittels der Sämaschine 1 Saatgut ausgebracht, während durch eine Querfahrt über das Vorgewende 4 auf dem Vorgewende Saatgut ausgebracht wird.
Ab dem Beginn der Arbeitsbahn, die ab der Linie 5 beginnt, wird über das Dosierorgan oder die Dosierorgane Saatgut den Ausbringleitungen zugeleitet. Während der Beschleunigungsphase 6, in dem der Schlepper 3 mit der Sämaschine 1 den Weg 7 zurück legt, wird aufgrund der Zeitverzögerung zwischen Einspeisung des Saatgutes bis dass das Saatgut die Säschare erreicht hat, zuwenig Saatgut ausgebracht. Um diesem zu entgehen wird in der Anfangsphase jeder Ausbringbahn 8, zumindest während der Beschleunigungsphase 6 der Sämaschine 1 bis zum zumindest annähernden Erreichen der Arbeitsgeschwindigkeit der Verteilmaschine 1 die von dem Sensor zur Ermittlung der Arbeitsgeschwindigkeit oder zurückgelegten Weg an dem Bordcomputer übermittelten Signale zur Steuerung und Regelung des Antriebes der Dosiervorrichtung aufgrund des im Bordcomputer hinterlegten Programmes übersteuert.
In dem Bordcomputer werden zur Berechnung der an den motorischen Antrieb abgegebenen Ansteuerungssignale während der Beschleunigungsphase 6 die Startgeschwindigkeit 9, die Beschleunigungszeit bzw. Beschleunigungsweg 7 und die zu erreichende Arbeitsgeschwindigkeit 10, mit welcher die Verteilmaschine 1 nach Ende 11 der Beschleunigungsphase 6 das Saatgut ausbringen soll, eingegeben. Diese vorgenannten Parameter sind mittels einer geeigneten Eingabevorrichtung veränderbar. Jedoch sind in dem Speicher des Bordcomputers Grundwerte, die auf Erfahrungswerten beruhen, hinterlegt.
In dem hinterlegten Programm wird in der Beschleunigungsphase 6 für den Bereich ab dem Beginn 12 der Arbeitsbahn 8 bis zum annähernden voraussichtlichen Erreichen der Arbeitsgeschwindigkeit 10 der Dosierer mit simulierten höheren Geschwindigkeitssignalen als den tatsächlichen Arbeitsgeschwindigkeitssignalen angesteuert, wie in dem Diagramm 13 in der Zeichnung dargestellt ist. Der Dosierer wird also zu Beginn 12 der Arbeitsbahn 8 mit dem aus der Startgeschwindigkeit 9 simulierten Signal errechneten Ansteuerungssignalen angesteuert. Dies bedeutet also, wie in dem Diagramm 13 dargestellt ist, dass in der Beschleunigungsphase 6 höhere Geschwindigkeits- bzw. Wegsignale 14 als die durch die Kurve 15 dargestellten tatsächlichen Geschwindigkeitssignalen basierten Signale angesteuert.
Der Bordcomputer errechnet also aus einer vorgegebenen simulierten Startgeschwindigkeit 9 und einer vorgegebenen voraussichtlichen Beschleunigungszeit 16 oder -weg 7 der Sämaschine 1 zum Erreichen der Arbeitsgeschwindigkeit 10 die entsprechenden Signale zur Ansteuerung des Antriebsorgans des Dosierorgans mit der jeweiligen Dosiergeschwindigkeit und steuert aufgrund der berechneten Signale 14 das Dosierorgan an. Nach Erreichen der festgelegten Beschleunigungszeit 16 bzw. Beschleunigungsweg steuert der Bordcomputer das Dosierorgan entsprechend der tatsächlichen von dem Sensor an dem Bordcomputer übermittelten Geschwindigkeits- und/oder Wegsignale das Dosierorgan an, wie das Diagramm 13 zeigt. Sollte die Verteilmaschine 1 in einer kürzeren Zeit 16 bzw. einen kürzeren Weg 7 bereits die Arbeitsgeschwindigkeit 10 erreichen, so wird bei dem Erreichen der vorgegebenen Arbeitsgeschwindigkeit 10 das Übersteuern der vom Sensor gelieferten tatsächlichen Signale durch die von dem im Bordcomputer hinterlegte Programm berechnet und vorgegebenen Signale sofort beendet.
Wenn die Verteilmaschine 1 aus dem Feld heraus sich dem Feldende 4 nähert, wird ab einem festgelegten Punkt 11 auf dem Feld der Schlepper 3 mit der Sämaschine 1 zum Erreichen der Wendegeschwindigkeit zum Wenden am Feldende 4 von der einen in die nächstfolgende Arbeitsbahn 8 auf Wendegeschwindigkeit abgebremst. Hierbei wird in dem hinterlegten Programm in der Abbremsphase für den Bereich vor dem Ende 11 der Ausbringbahn 8 bis zum zumindest annähernden voraussichtlichen Erreichen der Wendegeschwindigkeit der Dosierer mit simulierten niedrigen Geschwindigkeitssignalen als die tatsächlichen Arbeitsgeschwindigkeitssignalen angesteuert, analog wie für die Beschleunigungsphase 6 geschrieben ist.
Die einzelnen Start- und Umschaltpunkte 11, 12, wie Erreichen der Arbeitsgeschwindigkeit nach der Beschleunigungsphase 6 oder dem Zeitpunkt von dem Abbremsen aus Arbeitsgeschwindigkeit in die Wendegeschwindigkeit während der Abbremsphase können von Hand oder mittels eines Navigationssystems angesteuert werden. Für den letzten Fall ist dann vorgesehen, dass der Beginn 12 der Beschleunigungsphase 6 und/oder Abbremsphase auf Grundlage einer satellitengestützen Navigationseinrichtung und hinterlegter Feldkarten und -daten feststellbar ist, und dass der Bordcomputer entsprechende Signale erhält um den motorischen Antrieb des Dosierorgans entsprechend anzusteuern.

Claims

Verteilmaschine zum Ausbringen von körnigen Gütern, wie Saatgut, Düngemitteln auf einer landwirtschaftlich genutzten Ackerfläche, die an oder auf einem Ackerschlepper und/oder schlepperbetriebenen Bodenbearbeitungsgerät oder auf einem Trägerfahrzeug angeordnet ist, wobei die Verteilmaschine Vorratsbehälter mit zugeordneten und über regelbare motorische Antriebe angetriebene Dosiervorrichtung für die dosierte Einspeisung des Verteilgutes in zu Ausbringorganen, wie Säscharen, Dünger führende Zuleitungen aufweist, wobei die Arbeitsgeschwindigkeit und/oder der zurückgelegte Weg der Ausbringorgane von einem Sensor gemessen und die gemessenen Signale zur Steuerung und/oder Regelung des Antriebes der Dosiervorrichtung mittels eines Bordcomputers derart verwendet werden, dass eine zumindest annähernd gleichmäßige Verteilung der gewünschten Menge des jeweiligen Verteilgutes auf der Ackerfläche gewährleistet ist, wobei ein Sensor zumindest die Arbeitsstellung und die Nichtarbeitsstellung der Ausbringorgane erfasst und entsprechende Signale an den Bordcomputer übermittelt, dadurch gekennzeichnet, dass in der Anfangsphase und/oder Endphase jeder Ausbringbahn (8) zumindest annähernden Erreichen und/oder vor Verlassen der (6) und/oder Abbremsphase der Verteilmaschine (1) bis zum zumindest annähernden Erreichen und/oder vorm Verlassen der Arbeitsgeschwindigkeit (10) der Verteilmaschine (1) die von dem Sensor zur Ermittlung der Arbeitsgeschwindigkeit und/oder zurückgelegte Weg an den Bordcomputer übermittelten Signale zur Steuer- und Regelung des Antriebes der Dosiervorrichtung aufgrund eines im Bordcomputer hinterlegten Programms übersteuert werden, dass in dem hinterlegten Programm in der Beschleunigungsphase (6) für den Bereich ab dem Beginn (12) der Ausbringbahn (8) bis zum zumindest annähernden voraussichtlichen Erreichen der Arbeitsgeschwindigkeit (10) der Dosierer mit simulierten höheren Geschwindigkeitssignalen als die tatsächlichen Arbeitsgeschwindigkeitssignalen angesteuert wird.
Verteilmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die im Bordcomputer hinterlegten Parameter (9, 10, 11, 12), aufgrund derer mittels des hinterlegten Programmes die Steuerung und Regelung des Antriebes der Dosiervorrichtung erfolgt, mittels einer geeigneten Eingabevorrichtung veränderbar sind.
Verteilmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in dem hinterlegten Programm in der Abbremsphase für den Bereich vor dem Ende der Ausbringbahn (8) bis zum zumindest annähernden voraussichtlichen Erreichen der Wendegeschwindigkeit der Dosierer mit simulierten niedrigeren Geschwindigkeitssignalen als die tatsächlichen Arbeitsgeschwindigkeitssignalen angesteuert wird.
Verteilmaschine nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Bordcomputer aus einer vorgegebenen simulierten Startgeschwindigkeit (9) und einer vorgegebenen voraussichtlichen Beschleunigungszeit (16) der Verteilmaschine (1) zum Erreichen der Arbeitsgeschwindigkeit (10) die entsprechenden Signale zur Ansteuerung des Dosierorgans mit der jeweiligen Dosiergeschwindigkeit und Dosierbeschleunigung berechnet und der Bordcomputer aufgrund der berechneten Signale das Dosierorgan ansteuert, dass nach Erreichen des Endes (11) der festgelegten Beschleunigungszeit (16) der Bordcomputer das Dosierorgan entsprechend der tatsächlichen an dem Bordcomputer übermittelten Geschwindigkeits- und/oder Wegsignale das Dosierorgan ansteuert.
Verteilmaschine nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Beginn der Beschleunigungsphase (12) und/oder Abbremsphase auf Grundlage einer satellitengestützten Navigationseinrichtung und hinterlegten Feldkarten und/oder -daten feststellbar ist, und dass der Bordcomputer entsprechende Signale erhält.
Verteilmaschine nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erreichen der vorgegebenen Arbeitsgeschwindigkeit (10) das Übersteuern der vom Sensor gelieferten tatsächlichen Signale durch die von dem im Bordcomputer hinterlegten Programm vorgegebenen Signale beendet wird.
Verteilmaschine nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erreichen der vorgegebenen Arbeitsgeschwindigkeit (10) vor dem Ende der festgelegten Beschleunigungszeit das Übersteuern der von dem Sensor gelieferten tatsächlichen Signale durch die von dem im Bordcomputer hinterlegten Programm vorgegebenen Signale beendet wird.