DE102006027866A1 - Method for controlling a shunting mode of a motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Rangiermodus eines Kraftfahrzeuges mit einer zwischen einem Antriebsmotor und einem Schaltgetriebe angeordneten automatisierten Kupplung, sowie mit einer Fahrzeug-Steuerungseinrichtung (2), mittels der die Betätigung der Kupplung gesteuert wird, und die über eine Sensorleitung mit einem Stellwinkelsensor (22) an einem Fahrpedal (4) verbunden ist. Um sicherzustellen, dass beim Rangierbetrieb mit identischen Fahrpedalauslenkwinkeln (alpha) auch immer die gewünschten Fahrgeschwindigkeiten erzeugt werden, sieht die Erfindung vor, dass der Fahrpedalwinkel (alpha) von der Fahrzeug-Steuerungseinrichtung (2) erfasst wird, dass mittels einer in der Steuerungseinrichtung (2) abgelegten Kennlinie (K) zu dem ermittelten Fahrpedalwinkel (alpha) eine zugehörige Soll-Fahrgeschwindigkeit (v) bestimmt wird, und dass der Einrückgrad der Kupplung derart eingestellt wird, dass diese Soll-Fahrgeschwindigkeit (v) vom Fahrzeug erreicht wird.The invention relates to a method for controlling a maneuvering mode of a motor vehicle with an arranged between a drive motor and a manual transmission automated clutch, and with a vehicle control device (2), by means of which the operation of the clutch is controlled, and via a sensor line with a parking sensor (22) is connected to an accelerator pedal (4). In order to ensure that the desired driving speeds are always generated during maneuvering operation with identical accelerator pedal deflection angles (alpha), the invention provides that the accelerator pedal angle (alpha) is detected by the vehicle control device (2) by means of a control device (2) ) characteristic curve (K) to the determined accelerator pedal angle (alpha) an associated target vehicle speed (v) is determined, and that the engagement degree of the clutch is set such that this target vehicle speed (v) is reached by the vehicle.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Rangiermodus eines Kraftfahrzeuges gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The The invention relates to a method for controlling a shunting mode a motor vehicle according to the preamble of claim 1
Beispielsweise von schweren Nutzfahrzeugen ist es bekannt, dass diese ein automatisiertes Schaltgetriebe und eine automatisch betätigbare, trockene Reibkupplung aufweisen. Das von dieser Kupplung zu übertragende Drehmoment wird mit Hilfe eines Aktuators durch Veränderung der Anpresskraft an einer Kupplungsdruckplatte eingestellt. Der Aktuator wird von einer Fahrzeug-Steuerungseinrichtung angesteuert, in die als Eingangsgrößen unterschiedliche, beispielsweise durch Sensoren erfasste Ist-Betriebsbedingungen oder vom Fahrer vorgegebene Soll-Betriebsbedingungen eingegeben werden. Zu den letzteren kann beispielsweise auch der Winkel des vom Fahrer betätigten Fahrpedals gehören.For example Heavy commercial vehicles are known to be an automated manual transmission and an automatically actuated, have dry friction clutch. The transfer of this clutch Torque is changed by means of an actuator the contact pressure on a clutch pressure plate adjusted. The actuator is from a vehicle controller controlled, in which as input variables different, for example detected by sensors actual operating conditions or by the driver specified target operating conditions are entered. To the latter For example, the angle of the accelerator operated by the driver belong.
Aus
der
Es hat sich gezeigt, dass auch mit mehreren festen Rangiergeschwindigkeiten sehr feinfühlige Rangiervorgänge kaum durchführbar sind, so dass es in der Praxis zu ständigen Unterbrechungen des Rangiervorganges durch Betätigung des Bremspedals oder des Fahrpedals kommt.It It has been shown that even with several fixed shunting speeds very sensitive maneuvering hardly feasible are, so in practice there are constant interruptions of the maneuvering by operation the brake pedal or the accelerator pedal comes.
Es ist auch bereits vorgeschlagen worden, in einem Rangiermodus den Einrückgrad der Kupplung über den Fahrpedalwinkel zu steuern. Dabei ist in einer Steuerungseinrichtung eine Kennlinie abgelegt, über die jedem Fahrpedalwinkel ein bestimmter, im Allgemeinen von 100% verschiedener Einrückgrad der Kupplung zugeordnet ist. Die Kupplung wird demnach üblicherweise beim Rangieren nicht vollständig geschlossen, sondern arbeitet mit Schlupf. Die Drehzahl des Antriebsmotors wird in der Regel knapp oberhalb einer Leerlaufdrehzahl gehalten, und die Einstellung der Rangiergeschwindigkeit erfolgt über eine Regelung des Kupplungsstellweges mittels eines Aktuators. Das Rangiermanöver erfolgt also schlupfgesteuert. Dabei ist die sich einstellende Fahrgeschwindigkeit jedoch letztlich auch abhängig von Kupplungstoleranzen, dem aktuellen Fahrwiderstand, variierenden Reibwerten an der Kupplung, dem Kraftverlauf in der Kupplungsansteuerung usw., welches das Rangiermanöver für den Fahrer schwierig macht, da sich für gleiche Fahrpedalwinkel in Abhängigkeit von den oben genannten äußeren Bedingungen unterschiedliche Fahrgeschwindigkeiten einstellen.It has already been proposed in a shunting mode the engagement rate the clutch over to control the accelerator pedal angle. It is in a control device filed a characteristic over the each accelerator pedal angle a certain, generally of 100% different degree of engagement of the Coupling is assigned. Accordingly, the coupling becomes common not completely closed when maneuvering, but works with slippage. The speed of the drive motor is usually kept just above an idle speed, and the shunting speed is set via a Control of the Kupplungsstellweges by means of an actuator. The maneuvering takes place so slippage controlled. Here is the self-adjusting driving speed but ultimately also dependent on Clutch tolerances, the current driving resistance, varying Friction coefficients at the clutch, the force curve in the clutch control etc., which the maneuvering for the Driver makes difficult, because for same accelerator pedal angle in dependence from the above external conditions set different driving speeds.
Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Steuerungsverfahren für den Rangiermodus eines Kraftfahrzeuges zu schaffen, durch das ein Rangiermanöver für den Fahrer vereinfacht wird. Insbesondere soll vorgesehen werden, dass beim Rangierbetrieb mit identischen Fahrpedalauslenkwinkeln auch immer die tatsächlich gewünschten Fahrgeschwindigkeiten erzeugt werden.In front In this background, the invention is based on the object Control procedure for the To provide shunting mode of a motor vehicle, which simplifies a maneuvering maneuver for the driver becomes. In particular, it should be provided that when maneuvering with identical Fahrpedalauslenkwinkeln always the actually desired Driving speeds are generated.
Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den Merkmalen des Hauptanspruchs, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnehmbar sind.The solution This object is apparent from the features of the main claim, while advantageous embodiments and developments of the invention the dependent claims are removable.
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass sich die Vorteile einer Schlupfregelung beim Rangiermanöver nutzen lassen müssten, wenn es ge lingt, die damit verbundenen, oben aufgeführten Nachteile einer von verschiedenen Betriebsbedingungen abhängigen Fahrgeschwindigkeit zu vermeiden.Of the Invention is based on the finding that the advantages a slip control during maneuvering would have to use, if it is possible, the associated disadvantages listed above one of several Dependent on operating conditions To avoid driving speed.
Demnach geht die Erfindung aus von einem Verfahren zum Steuern eines Rangiermodus eines Kraftfahrzeuges mit einer zwischen einem Antriebsmotor und einem Schaltgetriebe angeordneten automatisierten Kupplung, sowie mit einer Fahrzeug-Steuerungseinrichtung, mittels der die Betätigung der Kupplung gesteuert wird, und die über eine Sensorleitung mit einem Stellwinkelsensor an einem Fahrpedal verbunden ist. Zur Lösung der Aufgabe ist zudem vorgesehen, dass der Fahrpedalwinkel von der Fahrzeug-Steuerungseinrichtung erfasst wird, dass mittels einer in der Steuerungseinrichtung abgelegten Kennlinie zu dem ermittelten Fahrpedalwinkel eine zugehörige Soll-Fahrgeschwindigkeit bestimmt wird, und dass der Einrückgrad der Kupplung derart eingestellt wird, dass diese Soll-Fahrgeschwindigkeit vom Fahrzeug erreicht wird.Therefore The invention is based on a method for controlling a shunting mode a motor vehicle with a between a drive motor and a manual transmission arranged automated clutch, as well with a vehicle control device, by means of the actuation of the Coupling is controlled, and with a sensor line a parking angle sensor is connected to an accelerator pedal. To solve the Task is also provided that the accelerator pedal angle of the vehicle control device is detected that by means of a stored in the control device Characteristic to the determined accelerator pedal angle an associated target vehicle speed is determined, and that the degree of engagement the clutch is adjusted such that this target vehicle speed is reached from the vehicle.
Es besteht gemäß diesem Verfahren demnach keine direkte Beziehung mehr zwischen dem Fahrpedalwinkel und dem Einrückgrad der Kupplung, sondern nur zwischen dem Fahrpedalwinkel und der Fahrgeschwindigkeit. Die durch den Fahrpedalwinkel vorgegebene Soll-Fahrgeschwindigkeit wird bei unterschiedlichen Betriebsbedingungen durch eine Veränderung des Einrückgrades der Kupplung eingeregelt. Für den Fahrer ergibt sich damit eine erhebliche Erleichterung beim Rangierbetrieb, da einem bestimmten Pedalwinkel unabhängig von den jeweiligen Betriebsbedingungen eine bestimmte Fahrgeschwindigkeit zugeordnet ist.It exists according to this Accordingly, no direct relationship between the accelerator pedal angle and the degree of engagement the clutch, but only between the accelerator pedal angle and the vehicle speed. The preset driving speed given by the accelerator pedal angle will be at different operating conditions by a change the degree of integration adjusted the clutch. For the driver thus results in a considerable relief Rangierbetrieb, because a certain pedal angle regardless of the particular operating conditions a certain driving speed assigned.
In einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass im Rangiermodus das erforderliche Antriebsmotordrehmoment durch eine Drehzahlregelung des Antriebsmotors eingestellt wird. Zudem kann im Rangiermodus vorgesehen sein, dass eine vorgegebene Rangier-Motordrehzahl durch eine Drehzahlregelung des Antriebsmotors eingehalten wird.In An embodiment of the invention is provided that in the shunting mode the required drive motor torque through a speed control of the drive motor is set. In addition, in shunting mode be provided that a predetermined maneuvering engine speed through a speed control of the drive motor is maintained.
So kann im Rangiermodus eine vorgegebene Rangier-Motordrehzahl, wie beispielsweise die Leerlaufdrehzahl des Antriebsmotors oder eine um einen bestimmten Betrag darüber liegende Drehzahl, über einen dem Antriebsmotor zugeordneten Drehzahlregler eingeregelt werden. Auf diese Weise wird das für eine Beibehaltung der durch den Fahrpedalwinkel vorgegebenen Fahrgeschwindigkeit erforderliche Drehmoment in jedem Fall bereitgestellt.So can in Rangiermodus a given maneuvering engine speed, such as For example, the idle speed of the drive motor or a about a certain amount over it lying speed, over adjusted a speed controller associated with the drive motor become. In this way, this is for keeping the through the accelerator pedal angle specified driving speed required Torque provided in each case.
Zudem kann die Motordrehzahl für die Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs während des Rangierbetriebs mit einbezogen werden. Dazu ist in der Steuerungseinrichtung eine Kennlinie abgelegt, die jedem Fahrpedalwinkel eine bestimmte Soll-Fahrgeschwindigkeit zuordnet, welche über den Einrückgrad der Kupplung einerseits und über eine darauf abgestimmte Motordrehzahl andererseits derart erreicht wird, dass sich durch die jeweiligen Kombinationen von Einrückgrad und Motordrehzahl die gewünschte Soll-Fahrgeschwindigkeit einstellt.moreover can the engine speed for the speed control of the vehicle during maneuvering with be included. For this purpose, a characteristic curve is in the control device stored, the each accelerator pedal angle a certain target vehicle speed assigns which over the degree of burgeoning the clutch on the one hand and over a matched engine speed on the other hand achieved in such a way that is characterized by the respective combinations of degree of engagement and Engine speed the desired Set target speed.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Fahrgeschwindigkeit, die als Eingangsgröße für die Fahrzeug-Steuerungseinrichtung benötigt wird, mittels eines an einer Welle des Getriebes angeordneten Drehzahlsensors bestimmt wird. Der Drehzahlsensor kann beispielsweise an einer Eingangswelle des Getriebes vorgesehen sein, da die Drehzahl dieser Eingangswelle in Verbindung mit dem gerade genutzten Getriebegang bzw. dessen Übersetzung ein Maß für die Fahrgeschwindigkeit darstellt.According to one Another embodiment of the invention provides that the driving speed, as the input for the vehicle control device needed is determined by means of a arranged on a shaft of the transmission speed sensor becomes. The speed sensor may be on an input shaft, for example be provided of the transmission, since the speed of this input shaft in conjunction with the currently used gear or its translation a measure of the driving speed represents.
Gemäß einer anderen Variante der Erfindung kann der Drehzahlsensor an der Ausgangswelle des Getriebes angeordnet sein, die unabhängig von der Getriebeübersetzung ein direktes Maß für die Fahrgeschwindigkeit bildet.According to one Another variant of the invention, the speed sensor on the output shaft be arranged of the transmission, regardless of the gear ratio a direct measure of the driving speed forms.
Falls das Getriebe mit einer Vorgelegewelle ausgestattet ist, kann auch vorgesehen sein, dass die Fahrgeschwindigkeit mittels eines an der Vorgelegewelle angeordneten Drehzahlsensors oder mittels eines Drehzahlsensors an einem von der Vorgelegewelle angetriebenen Zahnrad bestimmt wird. Die Drehzahl der Vorgelegewelle bzw. eines von dieser angetriebenen Zahnrades ergibt in Kenntnis der genutzten Übersetzung ebenfalls ein Maß für die Fahrgeschwindigkeit.If The transmission is equipped with a countershaft, can also be provided that the driving speed by means of at the Countershaft arranged speed sensor or by means of a speed sensor is determined on a driven by the countershaft gear. The speed of the countershaft or a driven by this Gear wheel, knowing the ratio used, also gives a measure of the driving speed.
Eine besonders einfache Bestimmung der Fahrgeschwindigkeit ohne den Einsatz gesonderter Drehzahlsensoren erlaubt der in jedem Fahrzeug vorhandene Fahrzeug-Tachometer, von dem ein die Fahrgeschwindigkeit repräsentierendes Ausgangssignal in die Fahrzeug-Steuerungseinrichtung eingegeben werden kann.A particularly simple determination of the driving speed without the use separate speed sensors allows the existing in each vehicle Vehicle tachometer, one of which represents the driving speed Output signal input to the vehicle control device can be.
Die Erfindung lässt sich anhand eines Ausführungsbeispieles weiter erlautern. Dazu ist der Beschreibung eine Zeichnung beigefügt.The Invention leaves itself with reference to an embodiment continue to explain. For this purpose, the description is accompanied by a drawing.
In dieser zeigt:In this shows:
Die
Fahrzeug-Steuerungseinrichtung
In
der Fahrzeug-Steuerungseinrichtung
Wie ebenfalls eingangs bereits dargelegt wurde, kann die einem ermittelten Fahrpedalwinkel α zugeordnete Soll-Fahrgeschwindigkeit v gemäß einer anderen Ausgestaltung der Erfindung auch über den Einrückgrad der Kupplung und eine darauf abgestimmte Motordrehzahl eingestellt werden.As has already been set out at the outset, the one determined Accelerator pedal angle α associated Target vehicle speed v according to a Another embodiment of the invention also on the degree of engagement of Clutch and a matched engine speed can be adjusted.
Die
tatsächliche
Geschwindigkeit des Fahrzeugs kann beispielsweise über einen
der Eingangswelle
Eine
besonders einfache Lösung
sieht vor, dass die tatsächliche
Fahrgeschwindigkeit von einem Signal eines der Ausgangswelle
- 22
- Fahrzeug-SteuerungseinrichtungVehicle control device
- 44
- Fahrpedalaccelerator
- 66
- DrehzahlsensorSpeed sensor
- 88th
- Getriebetransmission
- 1010
- Eingangswelleinput shaft
- 1212
- Ausgangswelleoutput shaft
- 1414
- VorgelegewelleCountershaft
- 1616
- DrehzahlsensorSpeed sensor
- 1818
- DrehzahlsensorSpeed sensor
- 2020
- DrehzahlsensorSpeed sensor
- 2222
- StellwinkelsensorOpen angle sensor
- αα
- FahrpedalwinkelAccelerator pedal angle
- KK
- Kennliniecurve
- vv
- Soll-FahrgeschwindigkeitTarget vehicle speed
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