DE102006023562B4 - Method and motor vehicle for characteristic or map-dependent variation of the angular transmission between a steering wheel angle of a steering wheel and the wheel steering angle responsible for the vehicle steering wheels of a motor vehicle with an active steering system - Google Patents

Abstract

Verfahren zum kennlinien- oder kennfeldabhängigen Variieren der Winkelübersetzung zwischen einem Lenkradwinkel eines Lenkrads und dem Radlenkwinkel der für die Fahrzeuglenkung verantwortlichen Räder eines Kraftfahrzeugs mit einem aktiven Lenksystem mit einer über eine Steuerungseinrichtung gesteuerten Einrichtung zum Einstellen des Radlenkwinkels in Abhängigkeit des Lenkradwinkels, wobei die Steuerungseinrichtung die Einrichtung zum Einstellen des Radlenkwinkels in Abhängigkeit wenigstens zweier Kennlinien oder Kennfelder, denen unterschiedliche Winkelübersetzungen zwischen dem Lenkradwinkel und dem Radlenkwinkel zugeordnet sind, steuert, und wobei vom Fahrer manuell oder automatisch eine der Kennlinien oder eines der Kennfelder auswählbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass nach Auswahl einer der weiteren Steuerung zugrunde zu legenden Kennlinie oder eines Kennfelds bei gegebener Auslenkung des Lenkrads aus der Nullstellung die Einrichtung zum Einstellen des Radlenkwinkels in Abhängigkeit der erfassten Lenkradbewegung des nach dem Auswählen der Kennlinie oder des Kennfelds bewegten Lenkrads oder einer nach dem Auswählen der Kennlinie oder des Kennfelds erfassten Zeitspanne zur sukzessive schrittweisen oder linearen...Method for characteristic curve or map-dependent variation of the angular transmission between a steering wheel angle of a steering wheel and the wheel steering angle of the responsible for the vehicle steering wheels of a motor vehicle with an active steering system with a controller controlled means for adjusting the Radlenkwinkels depending on the steering wheel angle, wherein the control device, the device for adjusting the wheel steering angle as a function of at least two characteristic curves or maps, which are associated with different angular ratios between the steering wheel angle and the wheel steering angle, and wherein the driver manually or automatically one of the characteristics or one of the maps is selectable, characterized in that after selection of a For the further control characteristic to be laid or a map for a given deflection of the steering wheel from the zero position, the means for adjusting the Radlenkwinkels in A. dependence of the detected steering wheel movement of the steering wheel moved after selecting the characteristic curve or the characteristic map or of a time interval recorded after the selection of the characteristic curve or the characteristic map for the successive stepwise or linear control ...

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 beziehungsweise ein Kraftfahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 13.The The invention relates to a method according to the preamble of the claim 1 or a motor vehicle according to the preamble of claim 13.

Moderne Kraftfahrzeuge ermöglichen eine vom Fahrer wählbare dynamische Veränderung des Fahrverhaltens, das heißt, die das Fahrverhalten beeinflussenden Fahrzeugkomponenten wie Fahrwerk und Lenksystem werden je nach gewünschtem Fahrverhalten mit entsprechenden Parametern über die zugeordneten Steuergeräte angesteuert. Üblicherweise besteht für den Fahrer die Möglichkeit, zwischen einem ruhigeren, gemäßigten „Komfort”-Verhalten auf ein agileres, direkteres „Sport”-Verhalten über einen entsprechenden Wählschalter umzuschalten. Dies führt dazu, dass die jeweils von der Umschaltung betroffenen Steuergeräte entsprechende andere Kennlinien zur Steuerung der ihnen zugeordneten Betriebskomponenten abarbeiten.modern Allow vehicles a driver-selectable dynamic change driving behavior, that is, the vehicle behavior affecting vehicle components such as suspension and Steering system will be according to the desired Driving behavior with appropriate parameters controlled by the associated control units. Usually exists for the driver the opportunity between a quieter, more moderate "comfort" behavior on one more agile, more direct "sports" behavior over one corresponding selector switch switch. this leads to In addition, the control units affected by the switchover have the corresponding other characteristics for controlling their associated operating components work off.

Im Rahmen einer damit verbundenen Fahrverhaltensänderung wird beispielsweise das Lenksystem des Kraftfahrzeugs beeinflusst. Bei aktiven Lenksystemen kann dabei je nach gewählter Kennlinie oder gewähltem Kennfeld die Winkelübersetzung zwischen dem Lenkraddrehwinkel und dem tatsächlich erreichten Radlenkwinkel der Gestalt variiert werden, dass je nach Modus unterschiedlich große Lenkwinkel zu ein und dem selben Radlenkwinkel führen. Im „Sport”-Modus ist dabei zur Erzielung eines direkteren Lenkverhaltens ein kleinerer Lenkraddrehwinkel zur Einstellung eines bestimmten Radlenkwinkels erforderlich als im „Komfort”-Modus, wo der Fahrer das Lenkrad etwas weiter drehen muss, um den gleichen Radlenkwinkel zu erhalten.in the Frame of an associated driving behavior change, for example affects the steering system of the motor vehicle. For active steering systems depending on the chosen Characteristic or selected Map the angle translation between the steering wheel turning angle and the actually achieved wheel steering angle The shape varies depending on the mode size Steering angle lead to one and the same wheel steering angle. In "Sport" mode is doing to achieve a more direct steering behavior, a smaller steering wheel rotation angle to set a specific wheel steering angle required as in "comfort" mode, where the driver has to turn the steering wheel slightly further, around the same Get wheel steering angle.

Innerhalb der aktiven Lenksysteme werden üblicherweise Systeme mit mechanischer Kopplung zwischen dem Lenkrad und dem Lenkaktuator an der Achse sowie Steer-by-Wire-Lenksysteme ohne mechanische Kopplung zwischen Lenkrad und Lenkaktuator an der Achse unterschieden. Das mechanisch gekoppelte System wird auch als Überlagerungslenksystem bezeichnet, wobei als Überlagerungsgetriebe üblicherweise Planetengetriebe oder Harmonic-Drive-Getriebe unterschieden werden. Bei einem Überlagerungslenksystem mit Planetengetriebe ist dem mit der Lenksäule und damit dem Lenkrad gekoppelten Planetengetriebe ein Stellmotor zugeordnet, der mit einem mit dem Planetengetriebe gekoppelten Hohlrad zusammenwirkt, und über den ein Zusatzwinkel zum vom Lenkrad gegebenen Lenkwinkel addiert oder subtrahiert werden kann, über den letztlich die mechanische Lenkradbewegung zur Einstellung der endgültigen Radauslenkung, mithin also das Winkelübersetzungsverhältnis zwischen Lenkrad und Radauslenkung variiert werden kann. Die Einstellung des richtigen Stellmotorwinkels bezüglich des Lenkradwinkels und des gewünschten Vorderradwinkels hängt von der angestrebten Gesamtübersetzung, die letztlich kennlinien- oder kennfeldabhängig ist, und deren Differenz zur rein mechanischen Übersetzung bei gesperrtem Stellmotor ab. Ist beispielsweise der vom Fahrer gegebene Lenkradwinkel nicht groß genug, um den gewünschten Vorderrad- oder Hinterradlenkwinkel zu erreichen, muss folglich mit Hilfe des Stellmotors über die Hohlwelle der fehlende Zusatzwinkel hinzuaddiert werden, während im umgekehrten Fall, wenn der vom Fahrer eingegebene Lenkwinkel zu groß ist, der Stellmotor über das Hohlrad den überschüssigen Winkel abziehen muss, um den gewünschten Vorderrad- oder Hinterwinkel zu erreichen. In ähnlicher Weise erfolgt eine unterstützte Lenkung in Verbindung mit einem Harmonic-Drive-Getriebe, wo ebenfalls die Möglichkeit zur Eingabe eines Zusatzwinkels, der das Übersetzungsverhältnis definiert, gegeben ist, wie auch bei einem Steer-by-Wire-System, wo keine mechanische Kopplung, sondern lediglich eine elektrische oder hydraulische Kopplung zwischen Lenkrad und Lenkradaktuator gegeben ist. Bei diesen Systemen wird die Lenkeingabe des Fahrers über einen Lenkradaktuator erfasst und auf elektrischem oder elektrohydraulischem Weg über einen Achssteller in eine Radbewegung übertragen.Within The active steering systems are usually Systems with mechanical coupling between the steering wheel and the steering actuator on the axle and steer-by-wire steering systems without mechanical coupling There is a difference between the steering wheel and the steering actuator on the axle. The mechanically coupled system is also referred to as superposition steering system, being as a superposition usually Planetary or harmonic drive gearbox can be distinguished. In a superposition steering system with planetary gear is coupled to the steering column and thus the steering wheel Planetary gear associated with a servomotor, with a with the Planetary gear coupled ring gear interacts, and over the added an additional angle to the steering wheel given by the steering angle or can be subtracted over ultimately the mechanical steering wheel movement to adjust the final Radauslenkung, hence the angular transmission ratio between Steering wheel and wheel deflection can be varied. The attitude the correct servomotor angle with respect to the steering wheel angle and of the desired Front wheel angle hangs from the intended overall translation, which is ultimately characteristic or map-dependent, and their difference for purely mechanical translation with locked servomotor off. Is for example the driver given steering wheel angle is not big enough to the desired Front or rear wheel steering angle, therefore, must with the help of the servomotor over the hollow shaft of the missing additional angles are added while in reverse case, when the driver's input steering angle to is great the servomotor over the ring gear the excess angle must deduct to the desired Front or rear angle to achieve. Similarly, a supported Steering in conjunction with a harmonic drive, where also the possibility for entering an additional angle that defines the gear ratio, is given, as well as in a steer-by-wire system, where no mechanical Coupling, but only an electrical or hydraulic coupling between the steering wheel and Lenkradaktuator is given. In these systems will the steering input of the driver over detected a steering wheel actuator and on electric or electro-hydraulic Way over transfer an axle plate into a wheel movement.

Wie beschrieben liegen dem „Komfort”-Modus und dem „Sport”-Modus beziehungsweise den zugeordneten Kennlinien oder Kennfeldern separate, unterschiedliche Winkelübersetzungen zwischen Lenkradwinkel und Radlenkwinkel zugrunde. Während im „Komfort”-Modus ein größerer Lenkradwinkel zum Erreichen eines bestimmten Radlenkwinkels benötigt wird, ist im „Sport”-Modus ein kleinerer Lenkradwinkel zur Einstellung des gleichen Radlenkwinkels erforderlich. Die entsprechende Ansteuerung beispielsweise des Stellmotors eines Planetengetriebes eines Überlagerungsgetriebes erfolgt in Abhängigkeit der gewählten Kennlinie bzw. des Kennfelds über eine entsprechende Steuerungseinrichtung.As described are the "comfort" mode and the "sports" mode or the assigned characteristics or maps separate, different angle translations between steering wheel angle and wheel steering angle. While in the "comfort" mode a larger steering wheel angle to Reaching a certain wheel steering angle is needed in "Sport" mode a smaller steering wheel angle to set the same wheel steering angle required. The appropriate control, for example, the servomotor a planetary gear of a superposition gear takes place in dependence the chosen one Characteristic curve or the characteristic map via a corresponding control device.

Wird nun während der Fahrt eine Modusumschaltung beispielsweise vom Fahrer selbst vorgenommen, ist infolge der angewählten, zukünftig abzuarbeitenden Kennlinie bzw. des gewählten Kennfelds zwangsläufig auch die Winkelübersetzung zwischen Lenkradwinkel und Radlenkwinkel zu ändern. Da die Lenkübersetzung eine der sicherheitskritischten Größen im Fahrzeug ist, ist eine abrupte Änderung der Lenkwinkelübersetzung, die je nach gegebener Situation sogar zu einer „Selbstlenkung” führen kann, wenn infolge der Nachstellung eine aktive Änderung des Radlenkwinkels erforderlich wäre, nicht immer möglich. Sie ist insbesondere dann nicht möglich, wenn die Räder aus der Null-Stellung ausgelenkt sind, mithin also gerade eine Kurve befahren wird. Sofern sich das Lenkrad in der Null-Stellung befindet, kann eine sofortige abrupte Übersetzungsänderung erfolgen, beziehungsweise eine nachfolgende Lenkbewegung automatisch unter Verwendung der Übersetzungsverhältnisse, wie sie über die neu gewählte Kennlinie bzw. das Kennfeld definiert sind, unterstützt werden. Bei einer Umschaltung während einer Kurvenfahrt wäre eine Umschaltung ohne eine für den Fahrer spürbare Verhaltensbeeinflussung, die er infolge der abrupt geänderten Lenkfunktion unmittelbar merkt, nur dann durchführbar, wenn der Fahrer aus der gegebenen Lenkradstellung zwingend einen Null-Durchgang durchführt. Dies erfolgt aber häufig nicht zeitnah zum Betätigen des Kennlinien- oder Kennfeldwahlschal ters, sondern kann, je nachdem, wie lange die Kurvenfahrt dauert, zum Teil deutlich verzögert erfolgen. Der Fahrer möchte jedoch die beispielsweise durch Anwahl des „Sport”-Modus zugeordnete straffere, direkte Lenkung möglichst zeitnah zur Verfügung haben.If, for example, the driver himself makes a mode changeover while driving, the angle transmission between the steering wheel angle and the wheel steering angle is bound to change as a result of the selected characteristic curve to be processed in the future or the selected characteristic diagram. Since the steering ratio is one of the safety-critical parameters in the vehicle, an abrupt change in the steering angle ratio, which may even lead to a "self-steering" depending on the given situation if an active change of the wheel steering angle would be required as a result of the adjustment, not always possible. It is not possible in particular if the wheels are deflected out of the zero position, that is to say, a curve is currently being driven. If the steering wheel in the zero position be an immediate abrupt change in gear ratio can take place, or a subsequent steering movement can be supported automatically using the gear ratios as defined by the newly selected characteristic curve or the characteristic map. When switching during cornering a switching without a noticeable to the driver behavioral influence, which he immediately noticed as a result of the abruptly changed steering function, only feasible if the driver from the given steering wheel position necessarily performs a zero crossing. However, this is often not timely to actuate the characteristic curve or Kennfeldwahlschal age, but may, depending on how long the cornering lasts, sometimes significantly delayed. The driver, however, would like to have the tighter, direct steering assigned as soon as possible, for example, by selecting the "Sport" mode.

Aus DE 10 2004 009 819 A1 ist ein Verfahren zum Betrieb eines Lenksystems mit einer minimalen Schnittstelle beschrieben. Durch ein Flag zur Umschaltung von Kennfeldern für eine variable Lenkübersetzung bei einem Kraftfahrzeug wird eine Umschaltung zwischen unterschiedlichen Betriebsmodi (z. B. Sport, Komfort) der variablen Lenkübersetzung ermöglicht. Es ist jedoch nur ein echtes Umschalten zwischen unterschiedlichen Kennfeldern beschrieben.Out DE 10 2004 009 819 A1 A method for operating a steering system with a minimal interface is described. A flag for switching over characteristic maps for a variable steering ratio in a motor vehicle makes it possible to switch between different operating modes (eg sport, comfort) of the variable steering ratio. However, only a real switching between different maps is described.

Aus DE 10 2004 038 009 A1 ist ein Drive-By-Wire-Lenksystem und ein dazugehöriges Verfahren bekannt, bei dem die Möglichkeit besteht, unterschiedliche Übersetzungsverhältnisse zwischen der Auslenkung und dem Drehwinkel des Lenkmechanismus einzustellen.Out DE 10 2004 038 009 A1 there is known a drive-by-wire steering system and associated method in which it is possible to set different gear ratios between the deflection and the angle of rotation of the steering mechanism.

Aus DE 40 01 347 C2 ist ein integriertes Lenk- und Antriebseinheitsregelungssystem bekannt, bei dem eine Lenkwinkelkennlinie von einer ersten Kennlinienkurve zu einer zweiten Kennlinienkurve geändert werden kann, je nach dem, welche Stellung eines Schalters ausgewählt wird.Out DE 40 01 347 C2 An integrated steering and propulsion unit control system is known in which a steering angle characteristic curve can be changed from a first characteristic curve to a second characteristic curve, depending on which position of a switch is selected.

DE 103 23 975 A1 betrifft schließlich eine Kraftfahrzeuglenkung mit einer variablen Lenkübersetzung, wobei eine erste Kennlinie fahrzeuggeschwindigkeitsabhängig ist und die Lenkübersetzung auch bei Rückwärtsfahrt entsprechend fahrzeuggeschwindigkeitsabhängig ausgebildet ist beziehungsweise hierfür einer zweiten Kennlinie folgt. DE 103 23 975 A1 Finally, concerns a motor vehicle steering system with a variable steering ratio, wherein a first characteristic is vehicle speed-dependent and the steering ratio is formed according to the vehicle speed depending on vehicle speed or for this purpose follows a second characteristic.

Der Erfindung liegt damit das Problem zugrunde, ein Verfahren anzugeben, das eine möglichst zeitnahe Umschaltung der Lenkübersetzung zwischen zwei Übersetzungskennlinien ohne zwingenden Null-Durchgang im Lenkrad und ohne negative Fahrverhaltensbeeinflussung ermöglicht.Of the The invention is thus based on the problem of specifying a method the one possible timely switching of the steering ratio between two translation characteristics without mandatory zero passage in the steering wheel and without negative driving behavior allows.

Die Lösung des Problems erfolgt durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 beziehungsweise durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 13.The solution The problem is solved by a method having the features of the claim 1 or by a motor vehicle with the features of Claim 13.

Zur Lösung dieses Problems ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass nach Auswahl einer der weiteren Steuerung zugrunde zu legenden Kennlinie oder eines Kennfelds bei gegebener Auslenkung des Lenkrads aus der Nullstellung die Einrichtung zum Einstellen des Radlenkwinkels in Abhängigkeit der erfassten Lenkradbewegung des nach dem Auswählen der Kennlinie oder des Kennfelds bewegten Lenkrads oder einer nach dem Auswählen der Kennlinie oder des Kennfelds erfassten Zeitspanne zur sukzessiven schrittweisen oder linearen Veränderung der Winkelübersetzung von der der vormals gewählten Kennlinie oder dem vormals gewählten Kennfeld zugeordneten Winkelübersetzung auf die der neu gewählten Kennlinie oder dem neu gewählten Kennfeld zugeordnete Winkelübersetzung angesteuert wird.to solution This problem is in a method of the type mentioned provided according to the invention, that upon selection of one of the further control underlying Characteristic curve or a map with a given deflection of the steering wheel from the zero position, the device for adjusting the wheel steering angle dependent on the detected steering wheel movement of the after selecting the characteristic or the Map of moving steering wheel or one after selecting the Characteristic curve or the characteristic field recorded time span for successive gradual or linear change the angle translation from that of the previously selected characteristic or the formerly chosen Map associated angle translation on the newly elected Characteristic curve or the newly selected one Map associated angle translation is controlled.

Das erfindungsgemäße Verfahren schlägt eine in einer ersten Alternative schrittweise Änderung der Winkelübersetzung, mithin also eine schrittweise Synchronisation mit Anwahl einer neue der Steuerung zugrunde zu legende Kennlinie oder einem neuen Kennfeld vor, wobei diese schrittweise Veränderung in einer Alternativausgestaltung in Abhängigkeit der erfassten Lenkradbewegung während der Kurvenfahrt erfolgt. Während einer Kurvenfahrt steht das Lenkrad üblicherweise nicht still, sondern der Fahrer korrigiert häufig die Fahrzeugspur, um die Kurve für seine Verhältnisse optimal zu befahren. Diese Lenkradbewegungen sind nun die auslösenden Momente für die schrittweise Veränderung der Winkelübersetzung von einem Übersetzungsverhältnis zum anderen Übersetzungsverhältnis, das heißt, die Änderung erfolgt inkrementell in Abhängigkeit der einzelnen Lenkbewegungen bei ausgelenktem Lenkrad und nicht wie bisher im Stand der Technik abrupt und schlagartig von einem Übersetzungsverhältnis auf das andere. Es erfolgt also eine stufenweise Synchronisation, bis das Winkelübersetzungsverhältnis vollständig angepasst ist.The inventive method beats one in a first alternative stepwise change of the angle translation, thus a gradual synchronization with selection of a new one the control to be based characteristic or a new map before, with this gradual change in an alternative design in dependency of detected steering wheel movement during the cornering takes place. While When cornering, the steering wheel usually does not stand still but the driver corrects frequently the vehicle lane to the bend for his conditions to drive optimally. These steering wheel movements are now the triggering moments for the gradual change the angle translation from a gear ratio to different gear ratio, that is called, the change takes place incrementally in dependence the individual steering movements with deflected steering wheel and not As before in the prior art abruptly and suddenly from a gear ratio on the other. So there is a stepwise synchronization until the Angular gear ratio completely adjusted is.

Diese Vorgehensweise lässt zum einen eine zeitnahe Umschaltung zu, denn bei einem Umschalten der Kennlinie/des Kennfelds bei gegebener Kurvenfahrt kann unmittelbar mit Betätigen des Wählschalters mit der schrittweisen Synchronisation in Abhängigkeit der Lenkbewegung begonnen werden. Ein zwingend durchzuführender Null-Durchgang zur Umschaltung der Übersetzungsverhältnisse ist damit zwangsläufig nicht mehr erforderlich. Darüber hinaus wird durch die sukzessive schrittweise Umschaltung das Fahrverhalten beziehungsweise Lenkverhalten nur inkrementell und folglich für den Fahrer nicht negativ erfahrbar geändert, das heißt, er merkt keine abrupten Verhaltensänderungen bis hin zur Gefahr eines „Selbstlenkers”, vielmehr erfolgt eine kontinuierliche Nachführung, wobei als Regelparameter die erfasste Lenkradbewegung des ohnehin ausgelenkten Lenkrads dient. Befindet sich das Lenkrad bei Betätigen des Kennlinien- oder Kennfeldwahlschalters in der Null-Stellung, so kann eine sofortige Umschaltung erfolgen, das heißt, der nachfolgenden Lenkradbewegung liegen bereits die der neu gewählten Kennlinie oder des Kennfelds zugeordneten Übersetzungsverhältnisse zugrunde.This procedure allows, on the one hand, a timely changeover, because when the characteristic curve / characteristic map is switched over for a given cornering operation, the stepping synchronization can be started directly as a function of the steering movement directly when the selector switch is actuated. A mandatory zero-crossing to switch the gear ratios is thus inevitably no longer required. In addition, the successive gradual switching the driving behavior or steering behavior is changed only incrementally and therefore not negatively experienced by the driver, that is, he does not notice abrupt changes in behavior up to the risk of a "self-driver", rather, there is a continuous tracking, which serves as a control parameter, the detected steering wheel movement of the already deflected steering wheel. If the steering wheel is in the zero position when the characteristic curve or characteristic selection switch is actuated, an immediate changeover can take place, that is, the subsequent steering wheel movement is already based on the transmission ratios assigned to the newly selected characteristic curve or the characteristic diagram.

Alternativ zur schrittweisen Veränderung der Winkelübersetzung ist es auch denkbar, das Übersetzungsverhältnis linear zu variieren. Dies insbesondere, wenn die zweite Alternativausgestaltung zur Synchronisierung, nämlich die Synchronisierung in Abhängigkeit einer nach dem Auswählen der Kennlinie oder des Kennfelds erfassten Zeitspanne realisiert ist. Hier erfolgt also keine zwangsläufig von einer Lenkradbewegung abhängige Synchronisation, sondern eine zeitabhängige Synchronisation. Auf diese zeitabhängige Synchronisation wird nachfolgend noch näher eingegangen.alternative to the gradual change the angle translation It is also conceivable, the transmission ratio linear to vary. This particular, when the second alternative embodiment to Synchronization, namely the synchronization depending on one after selecting realized the characteristic curve or the map detected time span is. So here is no inevitable of a steering wheel movement dependent Synchronization, but a time-dependent synchronization. To this time-dependent Synchronization will be discussed in more detail below.

Eine besonders vorteilhafte Erfindungsausgestaltung sieht vor, die Lenkradbewegung in Form der Lenkradwinkelinkremente zu erfassen und die Einrichtung in Abhängigkeit der Lenkradwinkelinkremente anzusteuern. Zum Zeitpunkt der Betätigung des Wahlschalters befindet sich das Lenkrad in einer ersten Winkelstellung, aus der heraus das Lenkrad zur Korrektur der Fahrspur in die eine oder andere Richtung bewegt wird. Zu verschiedenen Zeitpunkten werden nun die Lenkradinkremente jeweils bezogen auf die Lenkradstellung zum vorherigen Erfassungszeitpunkt bestimmt. Je nachdem, wie groß die Winkelinkremente sind, kann zu jedem Inkrement ein von der Größe des jeweiligen Lenkwinkelinkrements abhängiger Synchronisationsschritt erfolgen.A Particularly advantageous embodiment of the invention provides the steering wheel movement in the form of Lenkradwinkelinkremente to capture and the device dependent on to steer the Lenkradwinkelinkremente. At the time of actuation of the Selector switch is the steering wheel in a first angular position, Out of the steering wheel to correct the lane in one or other direction is moved. At different times now the Lenkradinkremente each based on the steering wheel position determined at the previous detection time. Depending on how big the angle increments can be, for each increment one of the size of the respective Lenkwinkelinkrements dependent Synchronization step done.

Die Anpassung der Übersetzung erfolgt in Abhängigkeit der tatsächlichen Lenkbewegungen, also in Abhängigkeit der Winkeländerungen des Lenkrads während der Kurvenfahrt. Dabei werden die Lenkradwinkelinkremente bevorzugt kontinuierlich aufsummiert, wobei für eine komplette Umschaltung eine vorbestimmte Lenkradwinkelinkrementensumme aufsummiert werden muss. Ist diese erreicht, wurde also das von Haus aus ausgelenkte Lenkrad während der gegebenen Kurvenfahrt über die Korrekturlenkbewegungen mehrfach bewegt und ergibt die Summe dieser Lenkwinkel den vorbestimmten Summenwert, beispielsweise 30°, so ist damit ein vollständiger Übersetzungsübergang erreicht.The Adaptation of the translation takes place in dependence the actual Steering movements, that is dependent the angle changes of the steering wheel during the cornering. The Lenkradwinkelinkremente are preferred being added up continuously, taking for a complete switch a predetermined Lenkradwinkelinkrementensumme be summed got to. Once this has been achieved, it has been deflected from home Steering wheel during the given cornering over the correction steering movements repeatedly moves and gives the sum this steering angle is the predetermined sum value, for example 30 °, then thus a complete translation transition reached.

Dabei können nach einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung zum schrittweisen Verändern der Winkelübersetzung nur solche Lenkradbewegungen oder Lenkwinkelinkremente verwendet werden, die in eine vorbestimmte Bewegungsrichtung erfolgen beziehungsweise eine Lenkradbewegung in eine vorbestimmte Bewegungsrichtung beschreiben. Das heißt, es finden nur solche Lenkradbewegungen Berücksichtung, die beispielsweise „in die Kurve hinein” erfolgen, bei der mithin also korrigierend in die Kurve gelenkt wird, während Lenkbewegungen zum Zurücklenken „aus der Kurve” unberücksichtigt bleiben. Es werden also in diesem Sinne nur „positive” Lenkwinkelinkremente summiert, die aus „positiven” Lenkbewegungen in die Kurve hinein resultieren, während „negative” Lenkwinkelinkremente resultierend aus einer Lenkbewegung aus der Kurve heraus nicht berücksichtigt werden und mithin auch nicht zu einem Anpassungsschritt führen. In entsprechender Weise bildet sich die Lenkwinkelinkrementensumme auch nur aus den tatsächlich berücksichtigten Lenkwinkelinkrementen.there can according to a particularly advantageous embodiment of the invention for gradually changing the angle translation only such steering wheel movements or Lenkwinkelinkremente used be done in a predetermined direction of movement or describe a steering wheel movement in a predetermined direction of movement. This means, only such steering wheel movements are taken into consideration, for example "in the Bend in, " in which therefore therefore correcting in the curve is steered while steering movements to turn back "from the Curve "unconsidered stay. Thus, in this sense, only "positive" Lenkwinkelinkremente summed that from "positive" steering movements into the curve while resulting in "negative" steering angle increments not taken into account from a steering movement out of the curve and therefore not lead to an adjustment step. In in the same way, the Lenkwinkelinkrementensumme forms even only from the actually considered Lenkwinkelinkrementen.

Dabei werden zweckmäßigerweise bei einer Änderung von der Kennlinie oder dem Kennfeld mit der größeren Winkelübersetzung, im beschriebenen Beispiel also der „Komfort”-Kennlinie/-Kennfeld auf die Kennlinie oder das Kennfeld mit der kleineren Winkelübersetzung, hier also die „Sport”-Kennlinie/-Kennfeld, nur Lenkradbewegungen oder Lenkwinkelinkremente berücksichtigt, die den Radlenkwinkel vergrößern, also nur solche Bewegungen oder Inkremente, die gegeben sind, wenn in die Kurve eingelenkt wird. Im umgekehrten Fall werden bei einer Änderung von der Kennlinie oder dem Kennfeld mit der kleineren Winkelübersetzung („Sport”-Kennlinie/-Kennfeld) auf die Kennlinie oder das Kennfeld mit der größeren Winkelübersetzung („Komfort”-Kennlinie/-Kennfeld) nur Lenkradbewegungen oder Lenkwinkelinkremente berücksichtigt, die den Radlenkwinkel verkleinern, wenn also aus der Kurve herausgelenkt wird.there are expediently in case of a change from the characteristic curve or the map with the larger angle ratio, in the example described so the "comfort" characteristic / map on the Characteristic or the map with the smaller angle ratio, here so the "sport" characteristic / map, takes into account only steering wheel movements or steering angle increments, which increase the wheel steering angle, so only those movements or increments that are given when in the curve is deflected. Conversely, if there is a change from the characteristic curve or the map with the smaller angle ratio ( "Sport" characteristic / -Kennfeld) on the characteristic or the map with the larger angle translation ( "Comfort" characteristic / -Kennfeld) takes into account only steering wheel movements or steering angle increments, which reduce the wheel steering angle, that is, when deflected out of the curve becomes.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die für eine vollständige Änderung der Winkelübersetzung zu erreichende Summe der kontinuierlich aufsummierten erfassten Lenkradwinkelinkremente bei einer Änderung von der Kennlinie oder dem Kennfeld mit der kleineren Winkelübersetzung auf die Kennlinie oder dem Kennfeld mit der größeren Winkelübersetzung größer ist als bei einer Änderung von der Kennlinie oder dem Kennfeld mit der größeren Winkelübersetzung auf die Kennlinie oder das Kennfeld mit der kleineren Winkelübersetzung. Das heißt, bei einem Umschalten von der „Komfort”-Kennlinie/-Kennfeld auf die „Sport”-Kennlinie/-Kennfeld geht die Umschaltung schneller vonstatten, weil diesem Wechsel eine niedrigere Winkelinkrementsumme zugeordnet ist, mithin also durch die korrigierenden Lenkbewegungen diese die vollständige Umschaltung definierende Summe schneller erreicht wird, als bei einem Umschalten von der „Sport”-Kennlinie/-Kennfeld auf die „Komfort”-Kennlinie/-Kennfeld.A advantageous development of the invention provides that for a complete change the angle translation to be reached sum of continuously accumulated recorded Lenkradwinkelinkremente when changing the characteristic or Characteristic map with the smaller angle ratio to the characteristic curve or the map with the larger angle translation is larger than when changing from the characteristic or the map with the larger angle translation on the characteristic or the map with the smaller angle translation. This means, when switching from the "comfort" characteristic / map on the "sport" characteristic / map Switching is quicker because of this change lower angle increment sum is assigned, thus by the corrective steering movements defining these complete switching Total is reached faster than when switching from the "Sport" curve / map to the "comfort" curve / map.

Wie bereits beschrieben kann alternativ zur Synchronisation in Abhängigkeit einer Lenkradbewegung, beispielsweise über die Erfassung der Lenkradwinkelinkremente, auch eine zeitabhängige Synchronisation auf Basis einer nach erfolgter Auswahl einer Kennlinie oder eines Kennfelds erfassten Zeitspanne, die über ein entsprechendes Zeitglied erfasst wird, erfolgen. Eine erste Erfindungsausgestaltung sieht hier vor, dass nach erfolgter Auswahl einer neuen Kennlinie oder eines neuen Kennfelds die Veränderung der Winkelübersetzung innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne erfolgt. Für die Synchronisation ist also ein definiertes Zeitfenster vorgesehen, innerhalb welchem der komplette Umschaltvorgang vonstatten geht. Dieses Zeitfenster oder die Zeitspanne kann für eine Umschaltung vom „Sport”-Modus in den „Komfort”-Modus länger sein, beispielsweise 3–5 Sekunden betragen, während eine Umschaltzeitspanne bei einem Wechsel vom „Komfort”-Modus in den „Sport”-Modus, wo der Wechsel deutlich schneller erfolgen soll, beispielsweise nur 0,5–2 Sekunden betragen kann. Innerhalb dieser definierten Zeitspanne, die gegebenenfalls benutzer- oder werkstattseitig variierbar ist, kann bevorzugt ein linearer Übersetzungswechsel erfolgen, denkbar ist aber grundsätzlich auch eine schrittweise Umschaltung. Bei dieser Erfindungsausgestaltung ist also stets ein zeitlich gesehen definiertes Umschaltverhalten realisiert.As already described may alternatively as a function of synchronization a steering wheel movement, for example via the detection of Lenkradwinkelinkremente, also a time dependent Synchronization based on a selection of a characteristic curve or a map recorded period of time over a corresponding timer recorded. A first embodiment of the invention sees Here before that after the selection of a new characteristic or a new map the change the angle translation takes place within a predetermined period of time. For the synchronization So a defined time window is provided, within which the complete switching process takes place. This time window or the time span can be for a switch from the "Sport" mode in the "comfort" mode longer be, for example, 3-5 Seconds while a switching period when changing from "comfort" mode to "sport" mode, where the change should take place much faster, for example only 0.5-2 Can be seconds. Within this defined period, which may be variable by user or workshop, may preferably be a linear ratio change but it is conceivable, in principle, a gradual one Switching. In this embodiment of the invention is therefore always a timed switching behavior realized.

Ähnlich wie bei der einleitend beschriebenen Erfindungsalternative unter Verwendung der Lenkradwinkelinkremente ist es auch bei einer zeitabhängigen Synchronisation möglich, die Zeitspanne in Form einzelner Zeitinkremente über ein geeignetes Zeitglied zu erfassen und die Einrichtung in Abhängigkeit der aufsummierten Zeitinkremente anzusteuern. Auch hier wird die Umschaltung in Abhängigkeit der aufsummierten Zeitinkremtensumme schrittweise vonstatten gehen, je nachdem, wie die Summenbildung zeitlich gesehen abläuft. Das heißt, der gesamte Umschaltvorgang ist in seiner Gesamtdauer letztlich variabel und abhängig davon, wie schnell die gegebene Maximalsumme über die einzelnen aufsummierten Zeitinkremente erreicht wird. Dabei kann auch hier eine Abhängigkeit der zur Aufsummierung verwendeten Zeitinkremente von einer bestimmten Richtung der Lenkradbewegung erfolgen, wie dies auch bei der Summation der Lenkwinkelinkremente wie einleitend beschrieben wurde realisiert ist. Zur schrittweisen Veränderung der Winkelübersetzung können erfindungsgemäß auch hier nur solche Zeitinkremente verwendet werden, während welcher eine Lenkradbewegung einer vorbestimmten Richtung erfolgt. Eine Änderung von der Kennlinie oder dem Kennfeld mit der größeren Winkelübersetzung auf die Kennlinie oder das Kennfeld mit der kleineren Winkelübersetzung können auch hier nur solche Zeitinkremente berücksichtigt werden, die aus Lenkradbewegungen re sultieren, die den Radlenkwinkel vergrößern, während bei einer Änderung von der Kennlinie oder dem Kennfeld mit der kleineren Winkelübersetzung auf die Kennlinie oder das Kennfeld mit der größeren Winkelübersetzung nur solche Zeitinkremente berücksichtigt werden, die aus Lenkradbewegungen resultieren, die den Radlenkwinkel verkleinern. Die Richtungsabhängigkeit ist also genauso wie bei einer Synchronisation auf Basis der Lenkwinkelinkremente.Similar to in the introductory described invention alternative using the Lenkradwinkelinkremente it is synonymous with a time-dependent synchronization possible, the time span in the form of individual time increments over a suitable timer to capture and the device depending on the summed up To control time increments. Again, the switching depending on the accumulated incremental time increment, depending on how the summation takes place in terms of time. The is called, the entire switching process is ultimately in its total duration variable and dependent how quickly the given maximum sum totaled over the individual Time increments is achieved. Here too, a dependency can occur the time increments used for summation from a particular direction the steering wheel movement, as well as in the summation of Lenkwinkelinkremente as described in the introduction was realized is. For gradual change The angle translation according to the invention also here only such time increments are used during which a steering wheel movement a predetermined direction takes place. A change from the characteristic or the Map with the larger angle translation on the characteristic or the map with the smaller angle translation can Again, only such time increments are taken into account Reverse steering wheel movements that increase the wheel steering angle while at a change from the characteristic curve or the map with the smaller angle ratio on the characteristic or the map with the larger angle translation only consider such time increments resulting from steering wheel movements that the wheel steering angle out. The directionality So it is just like a synchronization based on the steering angle increments.

Auch bei der Zeitinkrementensynchronisation kann die für eine vollständige Änderung der Winkelübersetzung zu erreichende Summe der kontinuierlich aufsummierten erfassten Zeitinkremente bei einer Änderung von der Kennlinie oder dem Kennfeld mit der kleineren Winkelübersetzung auf die Kennlinie oder das Kennfeld mit der größeren Winkelübersetzung größer sein als bei einer umgekehrten Änderung.Also with the time-increment sync, that may be for a complete change the angle translation to be reached sum of continuously accumulated recorded Time increments when changing from the characteristic curve or the map with the smaller angle ratio on the characteristic or the map with the larger angle translation to be taller as with a reverse change.

In Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Veränderung der Winkelübersetzung gegebenenfalls zusätzlich in Abhängigkeit der Geschwindigkeit der Lenkbewegung und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder des absoluten Lenkwinkels erfolgt. Diese beiden Parameter bilden zusätzliche Faktoren, die beispielsweise im Rahmen der Summenbildung der Lenkwinkelinkremente oder Zeitinkremente berücksichtigt werden. Sie stellen quasi eine Alternative zu einer zusätzlich zu berücksichtigen Komponente zur Richtungsabhängigkeit der verwendbaren Inkremente dar. Denkbar ist es beispielsweise, bei größerer Fahrgeschwindigkeit die Synchronisation quasi zu verzögern, also über einen fahrzeuggeschwindigkeitsabhängigen Faktor das Summationsergebnis der Lenkwinkel- oder Zeitinkremente dahingehend zu beeinflussen, dass der Zielsummenwert langsamer erreicht wird, als bei geringerer Fahrgeschwindigkeit. Dies kann beispielsweise durch geeignete fahrgeschwindigkeitsabhängige Faktoren, mit denen die einzelnen Inkremente oder die vorab gebildeten Inkrementsummen multipliziert, also gewichtet werden, erfolgen. Bei einer Abhängigkeit von der Geschwindigkeit der Lenkbewegung, mithin also der Geschwindigkeit der Lenkraddrehung, kann die Summenbildung, mithin also der Umschaltvorgang, beschleunigt werden, wenn das Lenkrad schneller gedreht wird, während er durch Berücksichti gung eines geeigneten Gewichtungsfaktors bei geringeren Lenkraddrehgeschwindigkeiten verzögert werden kann.In Development of the invention can be provided that the change the angle translation optionally in addition in dependency of Speed of steering movement and / or vehicle speed and / or the absolute steering angle. These two parameters form additional Factors, for example, in the sum of the steering angle increments or Time increments considered become. They are more or less an alternative to an additional one consider Component for directionality the usable increments. It is conceivable, for example, at higher speeds the Delay synchronization, so to speak, So over a vehicle speed-dependent factor the summation result influence the steering angle or time increments, that the goal sum value is reached more slowly than with lesser ones Driving speed. This can be done, for example, by suitable driving-speed-dependent factors, with which the individual increments or the incremental sums formed in advance multiplied, so be weighted, done. In a dependence on the speed of the steering movement, hence the speed the steering wheel rotation, the summation, thus the switching, be accelerated when the steering wheel is turned faster while he by consideration a suitable weighting factor are delayed at lower steering wheel speeds can.

In jedem Fall erfolgt im Rahmen des Umschaltvorgangs stets ein Vergleich des aktuell gebildeten Summenwerts mit dem vorgegebenen maximalen Summenwert und eine Ermittlung des Verhältnisses zwischen beiden Werten, wonach dieses ermittelte Verhältnis auf den aktuellen Kennlinienunterschied übertragen bzw. auf das Verhältnis zwischen den beiden Kennlinien umgerechnet wird, um dann entsprechend anzusteuern.In any case, a comparison of the currently formed summation value with the predetermined maximum summation value and a determination of the ratio between the two values is always carried out as part of the switching process, after which this determined ratio is transferred to the current characteristic difference or converted to the ratio between the two characteristic curves, in order to to control accordingly.

Bei einer Umschaltung von „Komfort” nach „Sport” soll die Übersetzung schneller zur Verfügung stehen, ohne dabei Sprünge oder große Gradientenveränderungen in die falsche Richtung im Radlenkwinkel zu erzeugen. Mit der dazu benötigten Winkelinkrementsumme kann die Spürbarkeit dieses Anpasseffektes eingestellt werden. Je größer die zugeordnete Summe ist, umso weniger ist das Umschalten spürbar, je kleiner sie ist, umso stärker ist die Umschaltung spürbar, umso schneller geht sie auch vonstatten. Beispielsweise kann einem solchen Wechsel ein Summenwert von 15° zugeordnet sein. Anders bei einer Umschaltung von „Sport” nach „Komfort”. Dort soll der Übergang in der Übersetzung keinesfalls plötzlich, sondern harmonisch erfolgen, weshalb hier wie beschrieben und anders als bei der zuvor beschriebenen Umschaltrichtung nur Lenkradinkremente für die Synchronisierung verwendet werden, die beim Herauslenken aus der Kurve entstehen. Die Lenkradwinkelinkrementensumme ist größer zu wählen als bei der zuvor beschriebenen Umschaltrichtung, so dass kein unrundes Lenkverhalten entsteht. Der Summenwert kann hier beispielsweise 30° betragen. Denkbar ist es in diesem Zusammenhang, die Umschaltbereiche der Lenkradwinkelinkrementsummen beziehungsweise die Summenwerte selbst voneinander unabhängig einstellen zu können, gegebenenfalls auch über den Fahrer selbst, so dass dieser – natürlich nur in vorgegebenen gewissen zulässigen Grenzen – das Lenkverhalten auch selbst beeinflussen kann. Gegebenenfalls kann diese Änderung auch nur werkstattseitig zulässig sein.at a switch from "comfort" to "sport" should the translation be available faster, without leaps or big Gradientenveränderungen to create in the wrong direction in the wheel steering angle. With the addition required Angle increment sum can the noticeability This adjustment effect can be set. The larger the assigned sum, the less is the switching, the smaller it is, the more so stronger is the switch noticeable, the faster she goes. For example, a be assigned a sum of 15 ° such change. Different with a switch from "sport" to "comfort". There should the transition in translation not suddenly, but done harmoniously, so here as described and different as in the previously described switching direction Lenkradinkremente only for the Synchronization can be used when deflecting out of the Curve arise. The steering wheel angle increment sum is to be selected larger than in the switching direction described above, so that no non-circular Steering behavior arises. The sum value can be here, for example 30 °. It is conceivable in this context, the switching areas of Lenkradwinkelinkrementsummen or the sum values themselves independent from each other to be able to adjust possibly also via the driver himself, so this one - of course, only in predetermined certain permissible limits - the steering behavior can also influence yourself. If necessary, this change can also only permitted on the workshop side be.

Wie beschrieben dient die Lenkwinkelinkrementsumme dazu, den Umschaltvorgang sowohl lenkwinkelabhängig als auch richtungsabhängig zu definieren beziehungsweise zu begrenzen. Für den Fall, dass bei einer gegebenen Kurvenfahrt die Lenkwinkelinkrementsumme nicht erreicht wird, kommt es zwangsläufig nur zu einer unvollständigen Synchronisation, abhängig davon, welcher Ist-/Summenwert über die einzelnen Lenkradwinkelinkremente erreicht wurde. Um nun zu einer vollständigen Umschaltung zu gelangen, sind zwei unterschiedliche Möglichkeiten denkbar. Nach einer ersten kann, wenn aus der gegebenen Kurvenfahrt wieder in die Nullstellung beziehungsweise über diese hinausgelenkt wird, automatisch mit Erreichen der Null-Stellung des Lenkradwinkels die Veränderung der Winkelübersetzung vollständig erfolgen, das heißt, die noch fehlende Synchronisation wird abrupt im Null-Durchgang nachgeholt, was für den Fahrer letztlich nicht allzu sehr spürbar sein wird, nachdem der größte Teil der Synchronisation bereits vorab erfolgte. Denkbar ist es aber auch, die weiterführende Veränderung der Winkelübersetzung in Abhängigkeit der Erfassung einer Lenkradbewegung, gegebenenfalls der Lenkradwinkelinkremente bei einer Lenkradbewegung in die andere Richtung vorzunehmen. Das heißt, die fehlende Winkelinkrementsumme bis zum Erreichen des vorgegebenen Summenwerts wird aus einer Lenkradbewegung in die entgegengesetzte Richtung unmittelbar nach dem Null-Durchgang erfasst. Wurden beispielsweise im Rahmen der Inkrementaufsummierung ein Ist-Summenwert von 25° erreicht, und beträgt der zu erreichende Summenwert 30°, so wird das fehlende 5°-Winkelinkrement dann erfasst und hinzuaddiert, wenn nach einer Rücklenkung in den Null-Punkt das Lenkrad weiter in die entgegengesetzte Richtung um eben die fehlenden 5° bewegt wird. Dieses fehlende Winkelinkrement ist dann das auslösende Moment, das den letzten Schritt der Synchronisation initiiert, wobei dann mit Erreichen des vorgegebenen Summenwerts die Synchronisation abgeschlossen ist.As described the Lenkwinkelinkrementsumme is used to the switching process both steering angle dependent as well as directional to define or limit. In the event that at one given cornering the Lenkwinkelinkrementsumme not reached is, it comes inevitably only to an incomplete Synchronization, depending of which actual / cumulative value over the individual Lenkradwinkelinkremente has been achieved. To now to a complete Switching are two different ways conceivable. After a first, if out of the given cornering is returned to the zero position or beyond this, automatically with reaching the zero position of the steering wheel angle the change the angle translation Completely take place, that is, the missing synchronization is made up abruptly in the zero-pass, what kind of the driver will not be very noticeable after all biggest part the synchronization already took place in advance. It is also conceivable the continuing change the angle translation dependent on the detection of a steering wheel movement, possibly the Lenkradwinkelinkremente to turn the steering wheel in the other direction. The is called, the missing angle increment sum until reaching the given one Sum value changes from one steering wheel movement to the other Direction detected immediately after the zero-crossing. For example within the increment accumulation an actual sum value of 25 ° is reached, and is the total value to be reached 30 °, so will the missing 5 ° angle increment then captured and added when after a return to the zero point the steering wheel continues in the opposite direction to just that missing 5 ° is moved. This missing angle increment is then the triggering moment, which initiates the last step of the synchronization, in which case Upon reaching the predetermined sum value, the synchronization is completed is.

Neben dem erfindungsgemäßen Verfahren betrifft die Erfindung ferner ein Kraftfahrzeug umfassen ein aktives Lenksystem mit einer Steuerungseinrichtung mit wenigstens zwei fahrerseitig oder automatisch wählbaren Kennlinien oder Kennfeldern, denen unterschiedliche Winkelübersetzungen zwischen dem Lenkradwinkel des Lenkrads und dem Radlenkwinkel der für die Fahrzeuglenkung verantwortlichen Räder zugeordnet sind, und mit einer über die Steuerungseinrichtung angesteuerten Einrichtung zum Einstellen des Radlenkwinkels in Abhängigkeit der gewählten Kennlinie oder des gewählten Kennfelds. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug zeichnet sich dadurch aus, dass eine Vorrichtung zum Erfassen der Bewegung des aus der Null-Stellung ausgelenkten Lenkrads und/oder ein Zeitglied zur Erfassung einer Zeitspanne nach der erfolgten Auswahl einer Kennlinie oder eines Kennfelds vorgesehen ist, und dass die Steuerungseinrichtung zur Steuerung der Einrichtung zum Einstellen des Radlenkwinkels in Abhängigkeit der erfassten Lenkradbewegung des nach dem Auswählen der Kennlinie oder des Kennfelds bewegten Lenkrads oder einer nach dem Auswählen der Kennlinie oder des Kennfelds über das Zeitglied erfassten Zeitspanne zur sukzessiven schrittweisen oder linearen Veränderung der Winkelübersetzung von der der vormals gewählten Kennlinie oder dem gewählten Kennfeld zugeordneten Winkelübersetzung auf die der neu gewählten Kennlinie oder dem gewählten Kennfeld zugeordnete Winkelübersetzung ausgebildet ist.Next relates to the inventive method The invention further comprises a motor vehicle comprising an active steering system with a control device with at least two driver side or automatically selectable Characteristic curves or characteristic diagrams, which have different angle translations between the steering wheel angle of the steering wheel and the wheel steering angle of for the Vehicle steering responsible wheels are assigned, and with one over the controller driven means for adjusting the wheel steering angle in dependence the chosen one Characteristic or the selected one Map. The motor vehicle according to the invention is characterized in that a device for detecting the Movement of the zero position deflected steering wheel and / or a timer for detecting a Time span after the successful selection of a characteristic curve or a Characteristic map is provided, and that the control device for Control of the device for adjusting the Radlenkwinkels depending the detected steering wheel movement of the after selecting the characteristic or the Map of moving steering wheel or one after selecting the Characteristic curve or the characteristic map via the timer covered period for successive incremental or linear change the angle translation from the one formerly chosen Characteristic or the selected one Map associated angle translation on the newly elected Characteristic or the selected one Map associated angle translation is trained.

Die Einrichtung zur Erfassung der Lenkradbewegung kann in beliebiger Weise ausgeführt sein, solange sie eine exakte Bewegungserfassung und auch eine Erfassung des Lenkradwinkels beziehungsweise Lenkradwinkelinkrements bezogen auf einen vorangehenden Erfassungszeitpunkt zulässt, nachdem erfindungsgemäß ferner vorgesehen ist, dass über die Vorrichtung zur Erfassung der Lenkbewegung oder die Steuerungseinrichtung die Lenkradbewegung in Form der Lenkradwinkelinkremente erfassbar und die Einrichtung in Abhängigkeit der Lenkradwinkelinkremente über die Steuerungseinrichtung steuerbar ist. Denkbar ist die Verwendung eines entsprechenden Winkelsensors oder dergleichen.The device for detecting the steering wheel movement can be embodied in any desired way, as long as it permits exact movement detection and also detection of the steering wheel angle or steering wheel angle increment relative to a preceding detection time, according to the invention it is further provided that via the device for detecting the steering movement or the control device the steering wheel movement in the form of Lenkradwinkelinkremente he can be detected and the device in dependence of Lenkradwinkelinkremente via the control device is controllable. It is conceivable to use a corresponding angle sensor or the like.

Das Zeitglied kann ein beliebiges Zeitglied sein, das während des Umschaltvorgangs abläuft, es kann beispielsweise mit der Gabe des Umschaltsignals angestoßen werden. Über dieses Zeitglied kann je nach Ausgestaltung entweder der Beginn und Ablauf der vorbestimmten Zeitspanne, innerhalb derer die lineare Übersetzungsumschaltung erfolgt, erfasst werden, oder es kön nen, wie erfindungsgemäß vorgesehen ist, die entsprechenden Zeitinkremente erfasst werden, gegebenenfalls in Abhängigkeit einer richtungsabhängigen Lenkradbewegung, um hieraus diejenigen Zeitinkremente zu ermitteln, die für die Summenbildung tatsächlich herangezogen werden müssen.The Timer can be any timer that occurs during the time Switching process expires, It can be triggered, for example, with the gift of the switching signal. About this Depending on the design, the timer can be either the beginning or the end the predetermined period of time within which the linear translation switching takes place, or it can Kings, as provided by the invention is, the corresponding time increments are recorded, if necessary dependent on a directional one Steering wheel movement to determine from these time increments the for the summation actually must be used.

Zweckmäßige erfindungsgemäße Ausgestaltungen des beschriebenen Kraftfahrzeugs ergeben sich des Weiteren aus den abhängigen Unteransprüchen.Advantageous embodiments of the invention of the described motor vehicle further result from the dependent Dependent claims.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:Further Advantages and details of the invention will become apparent from the in The following described embodiments as well as from the drawings. Showing:

1 eine Prinzipdarstellung als Teilansicht eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs, 1 a schematic diagram as a partial view of a motor vehicle according to the invention,

2 ein Diagramm zur Darstellung der schrittweisen Winkelübersetzungsanpassung bei einer Änderung von „Komfort” auf „Sport” bei im Wesentlichen gleich bleibender Kurvenkrümmung, 2 a diagram for the representation of the stepwise angular transformation adaptation with a change from "comfort" to "sport" with substantially constant curve curvature,

3 ein Diagramm zur Darstellung der schrittweisen Winkelübersetzungsanpassung bei einer Änderung von „Sport” auf „Komfort” bei im Wesentlichen gleich bleibender Kurvenkrümmung, 3 a diagram for the representation of the stepwise angle conversion adaptation with a change from "sport" to "comfort" with substantially constant curve curvature,

4 ein Diagramm zur Darstellung der schrittweisen Winkelübersetzungsänderung bei einer Umschaltung von „Komfort” auf „Sport” bei steigender und sinkender Kurvenkrümmung, 4 a diagram for the representation of the stepwise change in angle conversion with a change from "comfort" to "sport" with increasing and decreasing curve curvature,

5 ein Diagramm zur Darstellung der schrittweisen Winkelübersetzungsänderung bei einer Umschaltung von „Sport” auf „Komfort” bei steigender und sinkender Kurvenkrümmung, 5 a diagram for the representation of the stepwise change in angle conversion with a change from "sport" to "comfort" with increasing and decreasing curve curvature,

6 ein Diagramm zur Darstellung der linearen und bei gegebener Richtungsabhängigkeit der Lenkradbewegung schrittweisen Winkelübersetzungsänderung bei einer Umschaltung von „Komfort” auf „Sport” bei einer zeitgesteuerten Synchronisation, 6 a diagram illustrating the linear and, given the directional dependence of the steering wheel movement stepwise angular change inversion when switching from "comfort" to "sport" in a timed synchronization,

7 ein Diagramm zur Darstellung der Lenkwinkeländerung über die Zeit als Abhängigkeitskriterium für die anzusetzenden Zeitinkremente, 7 a diagram showing the change in the steering angle over time as a criterion of dependence for the time increments to be applied,

8 ein Diagramm zur Darstellung der linearen und bei gegebener Richtungsabhängigkeit der Lenkradbewegung schrittweisen Winkelübersetzungsänderung bei einer Umschaltung von „Sport” auf „Komfort” bei einer zeitgesteuerten Synchronisation, und 8th a diagram illustrating the linear and given directional dependence of the steering wheel movement stepwise angular transformation change in a switch from "sports" to "comfort" in a timed synchronization, and

9 ein Diagramm zur Darstellung der Lenkwinkeländerung über die Zeit als Abhängigkeitskriterium für die anzusetzenden Zeitinkremente. 9 a diagram showing the change in steering angle over time as a criterion of dependence for the time increments to be applied.

In der nachfolgenden Figurenbeschreibung wird einheitlich auf die Steuerung unter Verwendung von Kennlinien abgestellt. Die Beschreibung gilt gleichermaßen in Bezug auf eine Kennfeldsteuerung.In The following description of the figures will be uniform to the controller turned off using characteristics. The description applies equally with respect to a map control.

1 zeigt ein teilweise dargestelltes erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug 1 in Form einer Prinzipdarstellung. Gezeigt sind die beiden Vorderräder 2 sowie ein aktives Lenksystem 3, über das der Winkel der Vorderräder 2 verändert werden kann. Das Lenksystem 3 umfasst ein Lenkrad 4 mit zugeordneter Lenksäule 5, die mit einem Überlagerungsgetriebe 6 gekoppelt ist. Es sei angenommen, dass das Überlagerungsgetriebe 6 aus einem Planetengetriebe 7 und einem zugeordneten Stellmotor 8 besteht. Das Planetengetriebe 7 ist direkt mit der Lenksäule 5 gekoppelt und übersetzt den tatsächlichen Lenkwinkel des Lenkrads 4 gemäß der getriebeseitig definierten Übersetzung in eine entsprechende Lenkbewegung, die über die Lenkstange 9 auf die Räder in an sich bekannter Weise übertragen wird. Über den Stellmotor 8 ist es nun möglich, einen Überlagerungswinkel, der positiv oder negativ sein kann, dem vom Lenkrad 4 gegebenen Lenkwinkel hinzuzuaddieren, so dass im Endeffekt der resultierende Radlenkwinkel größer oder kleiner oder gleich der mechanischen Kopplung ist. Die Ansteuerung des Stellmotors 8 erfolgt über eine Steuerungseinrichtung 10, in der zwei verschiedene Kennlinien, die unterschiedlichen Fahrmodi zugeordnet sind, abgelegt sind. Im gezeigten Beispiel sei angenommen, dass eine „Komfort”-Kennlinie und eine „Sport”-Kennlinie abgelegt ist, wobei diese beiden Kennlinien über einen Wählschalter 11, wie durch die Symbole „K” und „S” dargestellt ist, separat angewählt werden. Die Steuerungseinrichtung 10 lädt die entsprechend angewählte Kennlinie ein. Jede Kennlinie definiert eine bestimmte Winkelübersetzung zwischen dem tatsächlichen Lenkwinkel, aufgebracht über das Lenkrad 4, und dem tatsächliche eingestelltem Radlenkwinkel, wie er über das Übersetzungsgetriebe 6 über die Lenkstange 9 auf die Vorderräder gegeben wird. Die Grundeigenschaften der „Komfort”-Kennlinie ist eine leichtgängige, indirekte Lenkung, während sich die „Sport”-Kennlinie durch ein straffes, direktes Lenkverhalten auszeichnet. Bei einem aktiven Lenksystem bedeutet dies, dass bei angewähltem „Komfort”-Modus der Fahrer über das Lenkrad einen im Verhältnis zum „Sport”-Modus größeren Lenkwinkel lenken muss, um die Räder in eine bestimmte Winkelstellung zu bringen, als bei gewählter „Sport”-Kennlinie, wo er weniger weit auslenken muss. Je nach gewählter Kennlinie wird nun über die Steuerungseinrichtung 10 der Stellmotor 8 so angesteuert, dass sich über das Übersetzungsgetriebe 6 das kennlinienspezifische Winkelübersetzungsverhältnis zwischen dem Ist-Lenkradwinkel und dem Ist-Radlenkwinkel einstellt. Letztlich „addiert” der Stellmotor 8 bei Anwahl der „Sport”-Kennlinie einen größeren Überlagerungswinkel zum tatsächlichen Lenkradwinkel hinzu, als bei Abarbeitung der „Komfort”-Kennlinie. Die grundsätzliche Funktionsweise eines solchen aktiven Lenksystems beziehungsweise des Überlagerungsgetriebes in Verbindung mit unterschiedlichen Kennlinien ist dem Fachmann grundsätzlich bekannt und bedarf keiner näheren Beschreibung. 1 shows a partially illustrated inventive motor vehicle 1 in the form of a schematic diagram. Shown are the two front wheels 2 as well as an active steering system 3 about the angle of the front wheels 2 can be changed. The steering system 3 includes a steering wheel 4 with assigned steering column 5 that with a superposition gearbox 6 is coupled. It is assumed that the superposition gear 6 from a planetary gear 7 and an associated servomotor 8th consists. The planetary gear 7 is directly with the steering column 5 coupled and translates the actual steering angle of the steering wheel 4 according to the transmission side defined translation in a corresponding steering movement, via the handlebar 9 is transmitted to the wheels in a conventional manner. About the servomotor 8th It is now possible, a superposition angle, which can be positive or negative, that of the steering wheel 4 add added steering angle, so that in the end the resulting wheel steering angle is greater than or less than or equal to the mechanical coupling. The control of the servomotor 8th via a control device 10 in which two different characteristic curves, which are assigned to different driving modes, are stored. In the example shown, it is assumed that a "comfort" characteristic and a "sport" characteristic are stored, these two characteristics being selected via a selector switch 11 , as shown by the symbols "K" and "S", are selected separately. The control device 10 loads the corresponding selected characteristic. Each characteristic defines a specific angle ratio between the actual steering angle, applied via the steering wheel 4 , and the actual adjusted wheel steering angle, as he does about the transmission gear 6 over the handlebar 9 is given to the front wheels. The basic characteristics of the "comfort" characteristic is a smooth, indirect steering, while the "sport" characteristic is characterized by a taut, direct steering behavior net. With an active steering system, this means that when the "Comfort" mode is selected, the driver must use the steering wheel to steer a larger steering angle relative to the "Sport" mode in order to bring the wheels into a specific angular position than when "Sport" is selected. Characteristic curve, where it must deflect less far. Depending on the selected characteristic is now on the controller 10 the servomotor 8th so controlled that on the translation gear 6 sets the characteristic-specific angle gear ratio between the actual steering wheel angle and the actual wheel steering angle. Ultimately, the servomotor "adds" 8th When selecting the "Sport" characteristic curve, a larger overlay angle is added to the actual steering wheel angle than when the "Comfort" characteristic curve is being processed. The basic mode of operation of such an active steering system or of the superimposed gearbox in conjunction with different characteristic curves is basically known to the person skilled in the art and requires no further description.

Wird nun während der Fahrt vom Fahrer durch Betätigung des Kennlinienwählschalters 11 eine andere Kennlinie gewählt, so ist über die Steuerungseinrichtung 10 von der Winkelübersetzung, die der vormals gewählten Kennlinie zugeordnet war, zur Winkelübersetzung, die der zukünftig abzuarbeiten den Kennlinie zugeordnet ist, umzuschalten. Der konkrete Umschaltvorgang wird nachfolgend anhand der Prinzipdarstellung in den 2–5 näher erläutert.Will now be during the ride by the driver by pressing the characteristic selector switch 11 another characteristic selected, so is the controller 10 to switch from the angle ratio that was assigned to the previously selected characteristic curve to the angle ratio that is assigned to the characteristic curve to be processed in the future. The concrete switching process is described below with reference to the schematic representation in the 2 - 5 explained in more detail.

In 2 ist längs der Abszisse der Lenkwinkel und längs der Ordinate der Überlagerungswinkel aufgetragen, der bei einem gegebenen Lenkwinkel über den Stellmotor 8 zu überlagern ist. Dargestellt sind zwei Kennlinien, nämlich zum einen die „Komfort”-Kennlinie K und die „Sport”-Kennlinie S. Anhand dieser Kennlinien lassen sich mithin die zu einem jeweiligen Lenkwinkel zu überlagernden Überlagerungswinkel erfassen.In 2 is plotted along the abscissa of the steering angle and along the ordinate of the overlay angle, at a given steering angle on the servomotor 8th to be superimposed. Shown are two characteristics, namely, on the one hand, the "comfort" characteristic K and the "Sport" characteristic S. On the basis of these characteristics, the superimposed to a respective steering angle overlay angle can therefore be detected.

2 geht von einer Situation aus, in der sich das Fahrzeug in einer Kurvenfahrt befindet. Beschrieben wird hier eine Linkskurve, nachdem das Lenkrad ausgehend von der Null-Stellung um den Lenkwinkel L nach links verdreht wurde. Zu einem bestimmten Zeitpunkt während der Kurvenfahrt wird nun der Kennlinienwechsel vom Fahrer angewählt. Die Änderung der Winkelübersetzung, die im gezeigten Beispiel dazu führen würde, dass ein beachtlich großer zusätzlicher Überlagerungswinkel über den Stellmotor 8 abrupt zu überlagern wäre, nämlich die Differenz zwischen dem „Komfort”-Überlagerungswinkel Ü_K und dem „Sport”-Überlagerungswinkel Ü_S, erfolgt hier eine schrittweise Synchronisation, hier also Erhöhung des Überlagerungswinkels. Zu diesem Zweck ist die Steuerungseinrichtung 8 mit einer Einrichtung 12 zur Erfassung der Lenkradbewegung und hier insbesondere des Lenkwinkels gekoppelt, die an der Lenksäule 5 im gezeigten Beispiel angeordnet ist. Die Steuerungseinrichtung 10 ist im Stande, anhand der Informationen, die die Einrichtung 12 liefert, kontinuierlich Lenkwinkelinkremente zu kurz aufeinander folgenden Zeitpunkten zu erfassen, die jeweils beschreiben, wie sich der Lenkradwinkel zum vorherigen Erfassungszeitpunkt geändert hat. 2 assumes a situation in which the vehicle is cornering. Described here is a left turn after the steering wheel has been rotated from the zero position by the steering angle L to the left. At a certain time during cornering, the characteristic change is now selected by the driver. The change in the angle ratio, which would lead in the example shown, a considerably large additional overlay angle over the servomotor 8th would be superimposed abruptly, namely the difference between the "comfort" overlay angle Ü _K and the "sports" overlay angle Ü _S , here is a stepwise synchronization, ie here increase the overlay angle. For this purpose, the control device 8th with a device 12 for detecting the steering wheel movement and in particular the steering angle coupled to the steering column 5 is arranged in the example shown. The control device 10 is able to use the information provided by the facility 12 provides continuously detect steering angle increments at brief successive times, each describing how the steering wheel angle has changed at the previous acquisition time.

Im gezeigten Beispiel erfolgt nach Umschalten der Kennlinie, wie durch die wechselnde Kurve B dargestellt ist, eine die Kurvenfahrt korrigierende Lenkradbewegung ausgehend vom Lenkwinkel L das heißt, das Lenkrad wird zu Korrekturzwecken leicht in beide Richtungen gedreht. Diese Lenkradbewe gungen werden nun über die Einrichtungen 12 erfasst. Die Steuerungseinrichtung 10 erfasst nun die Lenkwinkelinkremente, das heißt, sie ermittelt, um welchen Winkel das Lenkrad im Vergleich zu einem vorangehenden Zeitpunkt gedreht wurde, woraus sich auch die Drehrichtung des Lenkrads ableiten lässt.In the example shown, after switching the characteristic curve, as represented by the alternating curve B, a cornering correcting steering wheel movement takes place starting from the steering angle L, that is, the steering wheel is easily turned in both directions for corrective purposes. These Lenkradbewe conditions are now on the facilities 12 detected. The control device 10 now detects the Lenkwinkelinkremente, that is, it determines the angle by which the steering wheel was rotated in comparison to a previous time, from which also the direction of rotation of the steering wheel can be derived.

Erfindungsgemäß werden nun, bezogen auf die Kurve B, nur solche Lenkwinkelinkremente erfasst, die in einer bestimmten Lenkrichtung liegen beziehungsweise eine bestimmte Lenkradbewegungsrichtung schreiben. Beim Umschalten von der „Komfort”-Kennlinie K auf die „Sport”-Kennlinie S sind dies nur die „positiven” Lenkwinkelinkremente, worunter hier Lenkradbewegungen und Winkelinkremente verstanden werden, die zur beziehungsweise in die Kurve gerichtet sind, über die mithin also die befahrene Kurvenkrümmung vergrößert wird. Im gezeigten Beispiel sind dies die Kurvenabschnitte, die gemäß der Kurve B beginnend im Startpunkt T zu jeweils größeren Lenkwinkeln laufen. Mit jeder erfassten „positiven” Lenkbewegung beziehungsweise jedem erfassten „positiven” Lenkwinkelinkrement, beginnend an einem rechten Scheitelpunkt der Kurve B bis zum linken Scheitelpunkt der Kurve B, wird nun der Stellmotor 8 entsprechend angesteuert, schrittweise, also inkrementenweise das Winkelübersetzungsverhältnis anzupassen, mithin also einen etwas größeren Überlagerungswinkel zu überlagern, wobei der Überlagerungswinkel mit zunehmender Anpassung bzw. Inkrementensumme bezogen auf den tatsächlichen Lenkradwinkel relativ gesehen immer größer wird, mithin also das Übersetzungsverhältnis immer kleiner wird. Die entsprechenden verwendeten Kurvenabschnitte sind in dieser Figur wie auch in allen weiteren zu Darstellungszwecken stärker gezeichnet. Auf diese Weise erfolgt eine schrittweise, sukzessive Veränderung beziehungsweise Synchronisation des Überlagerungswinkels und mithin des Winkelübersetzungsverhältnisses ausgehend von der „Komfort”-Kennlinie K zur „Sport”-Kennlinie S. Die Lenkung wird somit schrittweise immer direkter. Die Steuerungseinrichtung 10 summiert dabei kontinuierlich die erfassten Lenkwinkelinkremente auf und vergleicht die Ist-Summe kontinuierlich mit einem in ihr abgelegten Summenwert. Dieser Summenwert gibt den maximalen Summenwinkel an, mit dessen Erreichen die Umschaltung der Winkelübersetzung abgeschlos sen ist. Beispielsweise beträgt dieser Summenwinkelwert bei einer Umschaltung von der „Komfort”-Kennlinie auf die „Sport”-Kennlinie 15°. Der Wechsel vom „Komfort”-Überlagerungswinkel Ü_K zum „Sport”-Überlagerungswinkel Ü_S wird also über die schrittweisen Erhöhungen so erfolgen, dass er mit Erreichen der maximalen Lenkwinkelinkrementensumme von 15° abgeschlossen ist. Sollte der Summenwert über die aufsummierten Lenkwinkelinkremente während der gegebenen Kurvenfahrt nicht erreicht werden, erfolgt keine vollständige Synchronisation, vielmehr wird die Synchronisation unterbrochen, es liegt also nur eine Teilsynchronisation vor. Wird das Lenkrad, wenn die Straße wieder gerade verläuft, in die Null-Stellung bewegt, ist es denkbar, mit Erreichen der Null-Stellung die Restsynchronisation vorzunehmen und den noch fehlenden Überlagerungswinkel seitens der Steuerungseinrichtung 10 und dem Stellmotor 8 zu addieren. Denkbar wäre es aber auch, das noch fehlende Winkelinkrement, das von der Ist-Inkrementensumme zum Summenwert fehlt, bei einer Lenkradbewegung in die Entgegengesetzte Richtung aufzunehmen und den fehlenden Überlagerungswinkel also dann hinzuzuaddieren, wenn das Lenkrad über die Null-Stellung hinaus in die andere Richtung bewegt wird.According to the invention, based on the curve B, only those steering angle increments are detected that lie in a specific steering direction or write a specific steering wheel movement direction. When switching from the "comfort" characteristic K to the "sport" characteristic S, these are only the "positive" Lenkwinkelinkremente, which steering wheel movements and angle increments are understood here, which are directed to or in the curve, so therefore the traveled Curve curvature is increased. In the example shown, these are the curve sections which, according to the curve B, start at the starting point T for larger steering angles in each case. With each detected "positive" steering movement or each detected "positive" Lenkwinkelinkrement, starting at a right vertex of the curve B to the left vertex of the curve B, now the servomotor 8th Accordingly, controlled, stepwise, ie incrementally adjust the angle gear ratio, therefore, to superimpose a slightly larger overlay angle, the overlay angle with increasing adaptation or increment sum relative to the actual steering wheel angle is relatively larger and therefore therefore the gear ratio is getting smaller. The corresponding curve sections used are drawn more strongly in this figure as well as in all other illustrative purposes. In this way, a gradual, successive change or synchronization of the overlay angle and thus the angle gear ratio, starting from the "comfort" -K characteristic K to the "Sport" curve S. The steering is thus gradually more direct. The control device 10 It continuously sums up the recorded steering angle increments and continuously compares the actual sum with one in it stored sum value. This sum value indicates the maximum sum angle, with the achievement of the switching of the angle ratio is abgeschlos sen. For example, this sum angle value is 15 ° when switching from the "comfort" characteristic to the "sport" characteristic. The change from the "comfort" overlay angle Ü _K to the "sport" overlay angle Ü _S will thus take place via the incremental elevations so that it is completed when the maximum steering angle increment sum of 15 ° is reached. If the sum value is not reached via the cumulative steering angle increments during the given cornering, there is no complete synchronization, but the synchronization is interrupted, so there is only a partial synchronization. If the steering wheel, when the road is straight again moves to the zero position, it is conceivable to make the remaining synchronization when reaching the zero position and the still missing overlay angle by the controller 10 and the servomotor 8th to add. It would also be conceivable, however, to include the missing angular increment, which is missing from the actual incremental sum to the summation value, in a steering wheel movement in the opposite direction and then to add the missing overlay angle if the steering wheel exceeds the zero position in the other direction is moved.

Insgesamt ergibt sich also eine schritt- oder stufenweise Anpassung der Winkelübersetzung beziehungsweise des Winkelverhältnisses über den Stellmotor 8 in Abhängigkeit der Lenkradbewegung, welche Anpassung richtungsselektiv bezüglich der Lenkradbewegung erfolgt und innerhalb eines gewissen, von der Lenkradbewegung abhängigen Zeitfensters vonstatten geht.Overall, therefore, there is a stepwise or stepwise adjustment of the angle ratio or the angular ratio via the servomotor 8th as a function of the steering wheel movement, which adaptation is direction-selective with respect to the steering wheel movement and takes place within a certain time window depending on the steering wheel movement.

3 zeigt den umgekehrten Fall. Hier wird von der „Sport”-Kennlinie S auf die „Komfort”-Kennlinie K umgeschaltet. Im Zeitpunkt T erfolgt diese Kennlinien Umschaltung. Auch hier befindet sich das Fahrzeug in einer Kurvenfahrt, die Kurvenkrümmung ist im Wesentlichen konstant, die Lenkbewegung startet pendelnd beim Lenkwinkel L. Hier werden als Lenkwinkelinkremente über die Einrichtung 12 beziehungsweise die Steuerungseinrichtung 10 nur diejenigen erfasst, die „negativ” sind, die also durch das Herauslenken aus einer Kurve entstehen, wenn also mithin das Lenkrad zur Null-Stellung be wegt wird, anders als bei 2, wo nur die Bewegungen und Inkremente berücksichtigt werden, bei denen das Lenkrad vom Null-Punkt wegbewegt wird. Auch hier erfolgt eine sukzessive schrittweise Anpassung der Winkelübersetzung und damit der Kennlinienumschaltung, die verwendeten Kurvenabschnitte sind stärker gezeichnet. Hier ist es denkbar, einen größeren Inkrementen-Summenwert von beispielsweise 30° zuzuordnen, nachdem in diesem Fall die Umschaltung nicht so schnell vonstatten gehen muss, wie bei einer gewünschten Umschaltung von „Komfort” nach „Sport”, wo der Fahrer unmittelbar das straffere Lenkverhalten spüren möchte. Auch hier gilt, dass bei Nichterreichen des steuerungseinrichtungsseitig abgelegten Summenwerts der noch fehlende Übergangswinkel, der hier negativ ist, bei Erreichen der Null-Stellung hinzuaddiert wird, beziehungsweise in Abhängigkeit einer erfassten Lenkbewegung beziehungsweise der erfassten Lenkwinkelinkremente in die entgegengesetzte Drehrichtung hinzuaddiert wird. 3 shows the opposite case. Here, the system switches from the "Sport" characteristic curve S to the "Comfort" characteristic curve K. At time T, these characteristics switching occurs. Again, the vehicle is in a cornering, the curve curvature is substantially constant, the steering movement starts oscillating at the steering angle L. Here are as Lenkwinkelinkremente on the device 12 or the control device 10 only those are detected, which are "negative", which therefore arise from the deflection out of a curve, so if therefore the steering wheel is moved to the zero position, unlike at 2 where only the movements and increments are considered, where the steering wheel is moved away from the zero point. Again, there is a successive gradual adaptation of the angle ratio and thus the characteristic curve switching, the curve sections used are drawn more. Here it is conceivable to assign a larger incremental sum value of, for example, 30 °, since in this case the changeover does not have to take place as quickly as with a desired changeover from "comfort" to "sport", where the driver immediately has the tighter steering behavior want to feel. In this case too, if the total value stored on the control device side is not reached, the still missing transition angle, which is negative here, is added when the zero position is reached, or is added in the opposite direction of rotation as a function of a detected steering movement or the detected steering angle increments.

Während die 2 und 3 die Situation beschreiben, bei denen die Kurvenkrümmung im Wesentlichen konstant bleibt und das Lenkrad ausgehend vom Lenkwinkel L pendelt, zeigt 4 ein Diagramm, bei dem die Verhältnisse für eine Kurvenfahrt mit steigender Krümmung und für eine Kurvenfahrt mit fallender Krümmung dargestellt sind, jeweils bezogen auf einen Umschaltvorgang von der „Komfort”-Kennlinie K auf die „Sport”-Kennlinie S. Im Zeitpunkt T bei gegebenen Lenkwinkel L findet die Kennlinienumschaltung statt. Im linken Teil des Diagramms ist die Situation mit steigender Kurvenkrümmung dargestellt, wenn also die Kurve enger wird. Dies erfordert es, dass der Fahrer das Lenkrad stärker einschlägt, so dass sich im Endeffekt der Lenkwinkel von L auf L₁ ändert. Die Lenkradbewegung ist über die Kurve B₁ dargestellt. Ersichtlich weist sie primär positive Lenkwinkelanteile auf. Der Überlagerungswinkel ist in diesem Fall deutlich vom „Komfort”-Überlagerungswinkel Ü_K zum „Sport”-Überlagerungswinkel Ü_S1 anzuheben, verglichen mit der Situation gemäß 2, nachdem dem Lenkwinkel L₁ ein größerer „Sport”-Überlagerungswinkel Ü_S1 zugeordnet ist. Auch hier werden nur die „positiven” Lenkwinkelinkremente, also die Inkremente, die bei einem Weglenken von der Null-Stellung gegeben sind, zur Anpassung berücksich tigt. Ist auch hier der Summenwert erreicht, ist die Übersetzungsanpassung und damit die Umschaltung abgeschlossen.While the 2 and 3 describe the situation in which the curve curvature remains substantially constant and the steering wheel shuttles starting from the steering angle L shows 4 a diagram in which the conditions for a curve with increasing curvature and for cornering with decreasing curvature are shown, each with respect to a switching from the "comfort" -K characteristic to the "Sport" characteristic S. At time T at given Steering angle L takes place the characteristic changeover. The left part of the diagram shows the situation with increasing curvature of the curve, ie when the curve narrows. This requires the driver to turn the steering wheel more, so that the steering angle eventually changes from L to L ₁ . The steering wheel movement is represented by the curve B ₁ . Obviously, it has primarily positive steering angle components. The overlay angle in this case should be significantly increased from the "comfort" overlay angle Ü _K to the "sport" overlay angle Ü _S1 , compared with the situation according to FIG 2 after the steering angle L _{1 is assigned} a larger "sport" overlay angle Ü _S1 . Again, only the "positive" Lenkwinkelinkremente, ie the increments that are given in a Weglenken of the zero position, taken into account for adjustment. If the sum value is reached here too, the translation adaptation and thus the switchover is completed.

Im rechten Teil der Figur ist die Situation für eine fallende Kurvenkrümmung dargestellt. Hier ist das Lenkrad vom Lenkwinkel L zum Lenkwinkel L₂ deutlich zurückzulenken. Ersichtlich zeigt hier die Kurve B₂ im Wesentlichen „negative” Anteile. Gleichwohl werden auch hier für die Änderung des Überlagerungswinkels von Ü_K zum „Sport”-Überlagerungswinkel Ü_S2 nur die positiven Winkelinkremente verwendet. In diesem Fall kann es vorkommen, dass die Aufsummierung der positiven Lenkwinkelinkremente bis zum Erreichen des zugeordneten Summenwerts länger dauert, da infolge der fallenden Kurvenkrümmung primär „negative” Lenkbewegungen zum Null-Punkt hin gegeben sind. Sollte während der Kurvenfahrt der Summenwert nicht erreicht werden, folgt auch hier die Vervollständigung der schrittweisen Synchronisation mit Erreichen des Null-Durchgangs beziehungsweise dem Bewegen des Lenkrads in die entgegengesetzte Richtung.In the right part of the figure, the situation for a falling curvature is shown. Here, the steering wheel from the steering angle L to the steering angle L _{2 is} clearly zurückzulenken. As can be seen, curve B ₂ essentially shows "negative" components. Nevertheless, here too only the positive angle increments are used for the change of the overlay angle of Ü _K to the "sport" overlay angle Ü _S2 . In this case, it may happen that the summation of the positive steering angle increments takes longer until the associated summation value is reached, since as a result of the falling curve curvature, primarily "negative" steering movements are given towards the zero point. If the sum value is not reached during cornering, the completion of the stepwise synchronization with reaching the zero crossing also follows here or moving the steering wheel in the opposite direction.

5 zeigt schließlich das vergleichbare Beispiel zur 4, jedoch bei einer Umschaltung von der „Sport”-Kennlinie S auf die „Komfort”-Kennlinie K. Bei zunehmender Krümmung der Kurve ist das Lenkrad von der vormaligen Winkelstellung L zum Lenkwinkel L₁ deutlich zu drehen, ersichtlich kommt es gemäß der Kurve B1 auch hier zu Korrekturen. Nachdem hier aber von der „Sport”-Kennlinie auf die „Komfort”-Kennlinie umgeschaltet wird, werden hier nur die „negativen” Winkelinkremente, die aus einer Lenkradbewegung zum Null-Punkt hin resultieren, verwendet. Die Lenkradbewegung hat hier jedoch primär „positive” Anteile, nachdem der Lenkwinkel von L auf L₁ zu erhöhen ist. 5 finally shows the comparable example to 4 However, when switching from the "Sport" curve S to the "comfort" curve K. With increasing curvature of the curve, the steering wheel from the previous angular position L to the steering angle L ₁ to rotate significantly, it can be seen according to the curve B1 also here for corrections. However, after switching from the "Sport" characteristic curve to the "Comfort" characteristic curve, only the "negative" angle increments resulting from a steering wheel movement to the zero point are used here. However, the steering wheel movement here has primarily "positive" shares, after the steering angle is to increase from L to L ₁ .

Bei fallender Kurvenkrümmung ist der Lenkwinkel L auf den Lenkwinkel L₂ zu erniedrigen, es ist also primär zur Null-Stellung hinzulenken. Die dabei entstehenden korrigierenden Lenkbewegungen, hier dargestellt durch die Kurve B2, weisen hier primär „negative” Richtungsanteile auf, so dass die zu berücksichtigenden Winkelinkremente überwiegen und der zugeordnete Summenwert und damit die vollständige Umschaltung relativ schnell erreicht wird.With decreasing curvature of the bend, the steering angle L is to be lowered to the steering angle L ₂ , so it is primarily to deflect to the zero position. The resulting corrective steering movements, represented here by the curve B2, have here primarily "negative" direction components, so that the angle increments to be taken into consideration predominate and the associated summation value and thus the complete switchover is achieved relatively quickly.

6 zeigt ein Diagramm, bei dem längs der Ordinate der Überlagerungslenkwinkel und längs der Abszisse die Zeit aufgetragen ist, aus welchem Diagramm die grundsätzliche Vorgehensweise bei einer zeitgesteuerten Synchronisation der Winkelübersetzung bei einer Kennlinien- oder Kennfeldumschaltung hervorgeht. Das dargestellte Diagramm zeigt den Fall eines Umschaltens vom „Komfort”- in den „Sport”-Modus. Zunächst wird bis zum Zeitpunkt t₀ die Kennlinie oder das Kennfeld des „Komfort”-Modus abgearbeitet. Im Zeitpunkt t₀ wählt der Fahrer den „Sport”-Modus an. Mit einer (optionalen) kurzen zeitlichen Verzögerung zwischen t₀ und t₁ beginnt zum Zeitpunkt t₁, wie hier durch die ausgezogene lineare Kurve dargestellt ist, der Umschaltvorgang, der innerhalb der fest vorgegebenen Zeitspanne zwischen t₁–t₂ abgeschlossen ist. Innerhalb dieser vorgegebenen Zeitspanne, die zwischen 0,5–2 Sekunden betragen sollte, erfolgt die komplette Umschaltung des Übersetzungsverhältnisses. Nach t₂ wird ausschließlich mit dem „Sport”-Überlagerungswinkel Ü_S gearbeitet, mithin also die nunmehr gewählte „Sport”-Kennlinie oder das „Sport”-Kennfeld zur Lenkunterstützung berücksichtigt. 6 shows a diagram in which along the ordinate the superposition steering angle and the abscissa along the time is plotted, from which diagram shows the basic procedure for a timed synchronization of the angular transformation in a characteristic or Kennfeldumfeldschaltung. The diagram shown shows the case of switching from "comfort" to "sport" mode. First, until the time t _0, the characteristic or the map of the "comfort" mode is processed. At time t ₀ , the driver selects the "Sport" mode. With an (optional) short time delay between t ₀ and t ₁ begins at time t _1, as shown here by the solid-linear curve, the switching operation, the -t ₂ is completed within the predetermined fixed period of time between t. ₁ Within this predetermined period of time, which should be between 0.5 and 2 seconds, the complete changeover of the transmission ratio takes place. After t ₂ , only the "sport" overlay angle Ü _S is used, thus taking into account the now selected "sport" characteristic or the "sport" characteristic map for steering assistance.

Zum Erfassen der Zeitspanne ist, siehe 1, in der Steuerungseinrichtung ein Zeitglied 13 vorgesehen, das automatisch bei Gabe des Umschaltsignals zum Zeitpunkt t₀ angestoßen wird. Steuerungsseitig sind entsprechende Algorithmen zur Definition der Verzögerungszeit zwischen t₀–t₁ sowie die vorgegebene Zeitspanne t₁–t₂ hinterlegt, wobei, worauf nachfolgend noch eingegangen wird, diese vorgegebene Zeitspanne auch abhängig von dem gewählten Moduswechsel ist.To capture the time span, see 1 , in the control device, a timer 13 provided, which is triggered automatically when the switching signal at time t ₀ . On the control side, corresponding algorithms for defining the delay time between t ₀ -t ₁ and the predetermined period of time t ₁ -t _{2 are} stored, wherein, as will be discussed below, this predetermined period also depends on the mode change selected.

7 zeigt ein Diagramm, bei dem längs der Ordinate der Lenkwinkel und längs der Abszisse die Zeit aufgetragen ist. Anhand dieses Diagramms in Verbindung mit der gestrichelten Kurvendarstellung in 6 wird nachfolgend die schrittweise zeitinkrementenabhängige Synchronisation dargestellt. 7 shows a diagram in which along the ordinate the steering angle and along the abscissa the time is plotted. Using this graph in conjunction with the dashed graph in 6 Below is shown the stepwise time increment dependent synchronization.

Wie sich aus 7 ergibt, schwankt der Lenkwinkel infolge der korrigierenden Lenkradbewegungen primär um den Ausgangslenkwinkel L. Auch hier sind die entsprechenden Zeitpunkte wie in 6 längs der Abszisse eingetragen. Zum Zeitpunkt t₀ erfolgt die Modusumschaltung, jedoch läuft noch bis zum Zeitpunkt t₁ die Verzögerungsdauer. Erst ab dem Zeitpunkt t₁ besteht generell die Möglichkeit, Zeitinkremente aufzusummieren, sofern während dieser Zeitinkremente, die beispielsweise 1/100 Sekunde betragen, eine Lenkradbewegung in die vorgegebene Richtung (bei einer Umschaltung von „Komfort”-Modus auf den „Sport”-Modus nur die positiven, in die Kurve lenkenden Bewegungen) erfolgt. Im gezeigten Ausführungsbeispiel beginnt zum Zeitpunkt t₁ eine solche Lenkradbewegung, die im Zeitpunkt t₁, abgeschlossen ist, anschließend lenkt der Fahrer wieder zurück. Alle innerhalb der Zeitspanne t₁–t'₁ ablaufenden Zeitinkremente, erfasst über das Zeitglied bzw. die Steuerungseinrichtung, werden nun aufsummiert und der Summenwert – wie einleitend beschrieben gegebenenfalls noch gewichtet in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit oder der Lenkradbewegung – wird dem zugeordneten Vergleichssummenwert zur Verhältnisberechnung gegenübergestellt, in Abhängigkeit welches Vergleichs dann die schrittweise Umschaltung erfolgt. Dies ist auch aus 6 ersichtlich, wo innerhalb der Zeitspanne t₁–t'₁ ein erster Synchronisationsschritt erfolgt, das heißt, ausgehend vom „Komfort”-Überlagerungswinkel Ü_K erfolgt eine Winkelvergrößerung.As it turned out 7 results in the steering angle due to the corrective steering wheel movements primarily to the output steering angle L. Again, the corresponding times are as in 6 entered along the abscissa. At time t ₀ , the mode switching takes place, however, the delay time still runs until time t ₁ . Only from time t ₁ is it generally possible to sum up time increments, provided that during these time increments, which are for example 1/100 second, a steering wheel movement in the predetermined direction (at a switch from "comfort" mode to the "Sport" mode only the positive, in the curve directing movements) takes place. In the embodiment shown, at the time t _1, such a steering wheel movement begins, which is completed at the time t ₁ , after which the driver steers back again. All within the period t ₁ -t ' ₁ running time increments, detected by the timer or the controller are now added up and the sum value - as described in the introduction optionally weighted depending on the vehicle speed or the steering wheel movement - is compared with the associated comparison sum value for ratio calculation , depending on which comparison then the stepwise switching takes place. This is also out 6 can be seen, where within the time period t ₁ -t ' _1, a first synchronization step takes place, that is, starting from the "comfort" overlay angle Ü _K is an angular magnification.

Zwischen t'₁–t''₁ erfolgt eine Lenkradbewegung in die entgegen gesetzte Richtung, die währenddessen ablaufenden Zeitinkremente werden zur Summation nicht berücksichtigt. Infolgedessen erfolgt auch, siehe 6, innerhalb dieser Zeitspanne kein Änderungsüberlagerungswinkel, er bleibt konstant. Erst in der Zeitspanne zwischen t''₁–t₂ kommt es wieder zu „positiven” Lenkbewegungen, währenddessen ablaufende Zeitinkremente werden wiederum zur Summation berücksichtigt, entsprechend nimmt auch der Überlagerungslenkwinkel, siehe 6, zu.Between t ' ₁ -t'' ₁ takes a steering wheel movement in the opposite direction, while the time running increments are not considered for summation. As a result, also takes place, see 6 , within this time period no change overlay angle, it remains constant. Only in the period between t '' ₁ -t ₂ does it again come to "positive" steering movements, while its time increments are again taken into account for summation, accordingly increases the superposition steering angle, see 6 , too.

Zwischen t₂–t'₂ erfolgt wiederum eine Lenkradbewegung in die „falsche” Richtung, es kommt zu keinem Änderungsüberlagerungslenkwinkel. Erst zwischen t'₂–t''₂ kommt es wieder zu einer Lenkradbewegung in die „richtige” Richtung, die Zeitinkremente werden entsprechend aufsummiert. Im gezeigten Beispiel wird davon ausgegangen, dass spätestens mit Ablauf von t''₂ der zugeordnete Vergleichssummenwert erreicht und infolgedessen die Umschaltung vollständig erfolgt ist.Between t ₂ -t ' ₂ again takes place a steering wheel movement in the "wrong" direction, there is no change superposition steering angle. Only between t ' ₂ -t'' ₂ is there again a steering wheel movement in the "right" direction, the time increments are added up accordingly. In the example shown, it is assumed that at the latest with expiration of t '' ₂ the associated comparison sum value is reached and, as a result, the switchover has taken place completely.

In entsprechender Weise zeigen die 8 und 9 die Vorgehensweise bei einer Umschaltung vom „Sport”-Modus in den „Komfort”-Modus. Hier erfolgt also eine Änderung vom „Sport”-Überlagerungswinkel Ü_S auf den „Komfort”-Überlagerungswinkel Ü_K bzw. eine entsprechende Übersetzungsverhältnisänderung.In a similar way, the show 8th and 9 the procedure when switching from "Sport" mode to "Comfort" mode. Here, therefore, there is a change from the "sport" overlay angle Ü _S to the "comfort" overlay angle Ü _K or a corresponding transmission ratio change.

Wie in 8 durch die durchgezogene Linie dargestellt ist, ist auch hier eine lineare Verhältnisänderung innerhalb einer fest vorgegebenen Zeitspanne möglich. Diese Zeitspanne ist deutlich länger, verglichen mit dem Ausführungsbeispiel nach 6. Sie beträgt beispielsweise 3–5 Sekunden. Auch hier sei angenommen, dass zum Zeitpunkt t₀ die Modusänderung angewählt wird. Nach der Verzögerung bis zum Zeitpunkt t₁ erfolgt die lineare Übersetzungsverhältnisänderung, die innerhalb der Zeitspanne bis zum Zeitpunkt t₅ abgeschlossen ist.As in 8th is shown by the solid line, a linear ratio change within a fixed predetermined period of time is also possible here. This time span is significantly longer compared to the embodiment according to 6 , It is for example 3-5 seconds. Again, it is assumed that at the time t _0, the mode change is selected. After the delay until the time t ₁ , the linear transmission ratio change is completed, which is completed within the period until the time t ₅ .

9 in Verbindung mit der gestrichelten Kurve gemäß 8 zeigt nun in entsprechender Weise wie die 6 und 7 die Zeitinkrement-gesteuerte Synchronisation. Auch hier ist längs der Ordinate der Lenkwinkel und längs der Abszisse die Zeit aufgetragen. Der Lenkwinkel schwankt auch hier wiederum um den Basislenkwinkel L. Hier werden jedoch nur Zeitinkremente berücksichtigt, während welcher Lenkradbewegungen in die entgegensetzte Richtung wie bezüglich 7 beschrieben, mithin also aus der Kurve heraus erfolgen. Ersichtlich erfolgt eine solche Lenkradbewegung zwischen t₁–t'₁, was in einer entsprechenden abnehmenden Winkelstufe in 8 zum Ausdruck kommt. Zwischen t'₁–t₂ erfolgt wieder eine entgegen gesetzte Lenkbewegung, es kommt zu keiner Aufsummation entsprechender Zeitinkremente, während zwischen t₂–t'₂ erneut eine Lenkradbewegung in die „richtige” Richtung erfolgt und die dabei ablaufenden Zeitinkremente wiederum aufsummiert werden. Dies setzt sich so lange fort, bis zu einem späteren Zeitpunkt t_n der entsprechende Vergleichssummenwert zur Zeitinkrementsumme erreicht ist. Dieser Vergleichssummenwert ist, nachdem hier der Umschalt vorgang langsamer vonstatten gehen soll, größer als der Zeitinkrement-Vergleichssummenwert, der der Umschaltung gemäß den 6 und 7 zugrunde liegt. 9 in conjunction with the dashed curve according to 8th shows now in a similar way as the 6 and 7 the time increment controlled synchronization. Again, along the ordinate, the steering angle and along the abscissa the time is plotted. Here again, however, only time increments are taken into account, during which steering wheel movements in the opposite direction as with respect to the steering angle 7 described so therefore made out of the curve. Obviously, such a steering wheel movement between t ₁ -t ' ₁ , which takes place in a corresponding decreasing angle step in 8th is expressed. Between t ' ₁ -t _{2 there} is again an opposite steering movement, there is no accumulation of corresponding time increments, while between t ₂ -t' ₂ a steering wheel movement takes place again in the "correct" direction and the time increments occurring in turn are summed up. This continues until, at a later time t _n, the corresponding comparison sum value for the time increment sum has been reached. This comparison sum value, after the switching operation is to take place more slowly here, is greater than the time increment comparison sum value corresponding to the changeover in accordance with FIG 6 and 7 underlying.

Claims (23)

Verfahren zum kennlinien- oder kennfeldabhängigen Variieren der Winkelübersetzung zwischen einem Lenkradwinkel eines Lenkrads und dem Radlenkwinkel der für die Fahrzeuglenkung verantwortlichen Räder eines Kraftfahrzeugs mit einem aktiven Lenksystem mit einer über eine Steuerungseinrichtung gesteuerten Einrichtung zum Einstellen des Radlenkwinkels in Abhängigkeit des Lenkradwinkels, wobei die Steuerungseinrichtung die Einrichtung zum Einstellen des Radlenkwinkels in Abhängigkeit wenigstens zweier Kennlinien oder Kennfelder, denen unterschiedliche Winkelübersetzungen zwischen dem Lenkradwinkel und dem Radlenkwinkel zugeordnet sind, steuert, und wobei vom Fahrer manuell oder automatisch eine der Kennlinien oder eines der Kennfelder auswählbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass nach Auswahl einer der weiteren Steuerung zugrunde zu legenden Kennlinie oder eines Kennfelds bei gegebener Auslenkung des Lenkrads aus der Nullstellung die Einrichtung zum Einstellen des Radlenkwinkels in Abhängigkeit der erfassten Lenkradbewegung des nach dem Auswählen der Kennlinie oder des Kennfelds bewegten Lenkrads oder einer nach dem Auswählen der Kennlinie oder des Kennfelds erfassten Zeitspanne zur sukzessive schrittweisen oder linearen Veränderung der Winkelübersetzung von der der vormals gewählten Kennlinie oder dem vormals gewählten Kennfeld zugeordneten Winkelübersetzung auf die der neu gewählten Kennlinie oder dem neu gewählten Kennfeld zugeordnete Winkelübersetzung angesteuert wird.Method for characteristic curve or map-dependent variation of the angular transmission between a steering wheel angle of a steering wheel and the wheel steering angle of the responsible for the vehicle steering wheels of a motor vehicle with an active steering system with a controller controlled means for adjusting the Radlenkwinkels depending on the steering wheel angle, wherein the control device, the device for adjusting the wheel steering angle as a function of at least two characteristic curves or maps, which are associated with different angular ratios between the steering wheel angle and the wheel steering angle controls, and wherein the driver manually or automatically one of the characteristics or one of the maps is selectable, characterized in that after selection of a the further control to be laid characteristic curve or a map at a given deflection of the steering wheel from the zero position, the means for adjusting the Radlenkwinkels in Dependence of the detected steering wheel movement of the steering wheel moved after selecting the characteristic curve or of the characteristic map or time span for the successive stepwise or linear change in the angular transmission ratio from the previously selected characteristic curve or the angular transformation assigned to the previously selected characteristic diagram to the the newly selected characteristic or the newly selected map associated angle translation is controlled. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkradbewegung in Form der Lenkradwinkelinkremente erfasst und die Einrichtung in Abhängigkeit der Lenkradwinkelinkremente angesteuert wird.Method according to claim 1, characterized in that that detects the steering wheel movement in the form of Lenkradwinkelinkremente and the device depending the Lenkradwinkelinkremente is driven. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zum schrittweisen Verändern der Winkelübersetzung nur solche Lenkradbewegungen oder Lenkradwinkelinkremente verwendet werden, die in eine vorbestimmte Bewegungsrichtung erfolgen bzw. eine Lenkradbewegung in eine vorbestimmten Richtung beschreiben.Method according to claim 1 or 2, characterized that to gradually change the angle translation only uses such steering wheel movements or Lenkradwinkelinkremente be done in a predetermined direction of movement or describe a steering wheel movement in a predetermined direction. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Änderung von der Kennlinie oder dem Kennfeld mit der größeren Winkelübersetzung auf die Kennlinie oder das Kennfeld mit der kleineren Winkelübersetzung nur Lenkradbewegungen oder Lenkradwinkelinkremente berücksichtigt werden, die den Radlenkwinkel vergrößern, während bei einer Änderung von der Kennlinie oder dem Kennfeld mit der kleineren Winkelübersetzung auf die Kennlinie oder das Kennfeld mit der größeren Winkelübersetzung nur Lenkradbewegungen oder Lenkradwinkelinkremente berücksichtigt werden, die den Radlenkwinkel verkleinern.Method according to claim 3, characterized that at a change from the characteristic curve or the characteristic map with the larger angle ratio on the characteristic or the map with the smaller angle translation only steering wheel movements or Lenkradwinkelinkremente considered which increase the wheel steering angle while in a change from the characteristic curve or the map with the smaller angle ratio on the characteristic or the map with the larger angle translation only steering wheel movements or Lenkradwinkelinkremente considered be that reduce the wheel steering angle. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die für eine vollständige Änderung der Winkelübersetzung zu erreichende Summe der kontinuierlich aufsummierten erfassten Lenkradwinkelinkremente bei einer Änderung von der Kennlinie oder dem Kennfeld mit der kleineren Winkelübersetzung auf die Kennlinie oder das Kennfeld mit der größeren Winkelübersetzung größer ist, als bei einer Änderung von der Kennlinie oder dem Kennfeld mit der größeren Winkelübersetzung auf die Kennlinie oder das Kennfeld mit der kleineren Winkelübersetzung.Method according to one of claims 2 to 4, characterized in that to be reached for a complete change in the angle translation sum of the continuously accumulated detected Lenkradwinkelinkremente when changing from the characteristic curve or the map with the smaller angle gear ratio on the characteristic curve or the map with the larger angle ratio is greater than when changing from the characteristic or the map with the larger angle gear ratio on the characteristic or the map with the smaller angle translation. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass nach erfolgter Auswahl einer neuen Kennlinie oder eines neuen Kennfelds die Veränderung der Winkelübersetzung innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne erfolgt.Method according to claim 1, characterized in that after selecting a new characteristic curve or a new characteristic field the change the angle translation takes place within a predetermined period of time. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Zeitspanne in Form einzelner Zeitinkremente erfasst und die Einrichtung in Abhängigkeit der aufsummierten Zeitinkremente angesteuert wird.Method according to claim 1, characterized in that that the time span is recorded in the form of individual time increments and the device in dependence the summed time increments are controlled. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass zum schrittweisen Verändern der Winkelübersetzung nur solche Zeitinkremente verwendet werden, während welcher eine Lenkradbewegung in einer vorbestimmten Richtung erfolgt.Method according to claim 7, characterized in that that to gradually change the angle translation only such time increments are used during which a steering wheel movement takes place in a predetermined direction. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass dass bei einer Änderung von der Kennlinie oder dem Kennfeld mit der kleineren Winkelübersetzung auf die Kennlinie oder das Kennfeld mit der größeren Winkelübersetzung nur solche Zeitinkremente berücksichtigt werden, die aus Lenkradbewegungen resultieren, die den Radlenkwinkel verkleinern, während bei einer Änderung von der Kennlinie oder dem Kennfeld mit der größeren Winkelübersetzung auf die Kennlinie oder das Kennfeld mit der kleineren Winkelübersetzung nur solche Zeitinkremente berücksichtigt werden, die aus Lenkradbewegungen resultieren, die den Radlenkwinkel vergrößern.Method according to claim 8, characterized in that that at a change from the characteristic curve or the map with the smaller angle ratio on the characteristic or the map with the larger angle translation only consider such time increments resulting from steering wheel movements that the wheel steering angle zoom out while in case of a change from the characteristic curve or the characteristic map with the larger angle ratio on the characteristic or the map with the smaller angle translation only consider such time increments resulting from steering wheel movements that the wheel steering angle enlarge. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass dass die für eine vollständige Änderung der Winkelübersetzung zu erreichende Summe der kontinuierlich aufsummierten erfassten Zeitinkremente bei einer Änderung von der Kennlinie oder dem Kennfeld mit der kleineren Winkelübersetzung auf die Kennlinie oder das Kennfeld mit der größeren Winkelübersetzung größer ist, als bei einer Änderung von der Kennlinie oder dem Kennfeld mit der größeren Winkelübersetzung auf die Kennlinie oder das Kennfeld mit der kleineren Winkelübersetzung.Method according to one of claims 7 to 9, characterized that that for a complete change the angle translation to be reached sum of continuously accumulated recorded Time increments when changing from the characteristic curve or the map with the smaller angle ratio on the characteristic or the map with the larger angle translation is bigger, as in a change from the characteristic curve or the characteristic map with the larger angle ratio on the characteristic or the map with the smaller angle translation. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Veränderung der Winkelübersetzung gegebenenfalls zusätzlich in Abhängigkeit der Geschwindigkeit der Lenkbewegung und/oder der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder des absoluten Lenkradwinkels erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized marked that change the angle translation optionally in addition dependent on the speed of the steering movement and / or the vehicle speed and / or the absolute steering wheel angle. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem erfassten Nulldurchgang des Lenkradwinkels die Veränderung der Winkelübersetzung vollständig erfolgt, oder dass die weiterführende Veränderung der Winkelübersetzung in Abhängigkeit der Erfassung einer Lenkradbewegung, gegebenenfalls der Lenkradwinkelinkremente oder der Zeitinkremente bei einer Lenkradbewegung in die andere Richtung erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that at a detected zero crossing of the steering wheel angle the change the angle translation Completely done, or that the continuing change the angle translation dependent on the detection of a steering wheel movement, possibly the Lenkradwinkelinkremente or the time increments in a steering wheel movement in the other Direction takes place. Kraftfahrzeug umfassend ein aktives Lenksystem mit einer Steuerungseinrichtung mit wenigstens zwei fahrerseitig oder automatisch wählbaren Kennlinien oder Kennfeldern, denen unterschiedliche Winkelübersetzungen zwischen dem Lenkradwinkel des Lenkrads und dem Radlenkwinkel der Vorderräder zugeordnet sind, und mit einer über die Steuerungseinrichtung angesteuerten Einrichtung zum Einstellen des Radlenkwinkels in Abhängigkeit der gewählten Kennlinie oder des gewählten Kennfelds, dadurch gekennzeichnet, dass eine Vorrichtung (12) zum Erfassen der Bewegung des aus der Nullstellung ausgelenkten Lenkrads (4) und/oder ein Zeitglied (13) zur Erfassung einer Zeitspanne nach der erfolgten Auswahl einer Kennlinie oder eines Kennfelds vorgesehen ist, und dass die Steuerungseinrich tung (10) zur Steuerung der Einrichtung (8) zum Einstellen des Radlenkwinkels in Abhängigkeit der erfassten Lenkradbewegung des nach dem Auswählen der Kennlinie oder des Kennfelds bewegten Lenkrads (4) oder einer nach dem Auswählen der Kennlinie oder des Kennfelds über das Zeitglied (13) erfassten Zeitspanne zur sukzessive schrittweisen oder linearen Veränderung der Winkelübersetzung von der der vormals gewählten Kennlinie oder dem vormals gewählten Kennfeld zugeordneten Winkelübersetzung auf die der neu gewählten Kennlinie oder dem neu gewählten Kennfeld zugeordnete Winkelübersetzung ausgebildet ist.Motor vehicle comprising an active steering system with a control device with at least two driver side or automatically selectable characteristics or maps associated with different angular ratios between the steering wheel angle of the steering wheel and the wheel steering angle of the front wheels, and with a controlled via the controller means for adjusting the Radlenkwinkels depending on selected characteristic curve or the selected characteristic field, characterized in that a device ( 12 ) for detecting the movement of the deflected from the zero position steering wheel ( 4 ) and / or a timer ( 13 ) is provided for detecting a time period after the successful selection of a characteristic curve or a characteristic map, and in that the control device ( 10 ) for controlling the device ( 8th ) for adjusting the wheel steering angle as a function of the detected steering wheel movement of the steering wheel moved after selecting the characteristic curve or the characteristic map ( 4 ) or after selecting the characteristic or the map via the timer ( 13 ) recorded time interval for successive stepwise or linear change in the angle ratio of the formerly selected characteristic or the previously selected map associated angle translation is formed on the newly selected characteristic curve or the newly selected map associated angle ratio. Kraftfahrzeug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass über die Vorrichtung (12) zur Erfassung der Lenkbewegung oder die Steuerungseinrichtung (10) die Lenkradbewegung in Form der Lenkradwinkelinkremente erfassbar und die Einrichtung (8) in Abhängigkeit der Lenkradwinkelinkremente über die Steuerungseinrichtung (10) steuerbar ist.Motor vehicle according to claim 13, characterized in that via the device ( 12 ) for detecting the steering movement or the control device ( 10 ) the steering wheel movement in the form of Lenkradwinkelinkremente detectable and the device ( 8th ) as a function of the steering wheel angle increments via the control device ( 10 ) is controllable. Kraftfahrzeug nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (10) zum schrittweisen Verändern der Winkelübersetzung nur in Abhängigkeit solche Lenkradbewegungen oder Lenkradwinkelinkremente, die in eine vorbestimmte Bewegungsrichtung erfolgen bzw. eine Lenkradbewegung in eine vorbestimmten Richtung beschreiben, ausgebildet ist.Motor vehicle according to claim 13 or 14, characterized in that the control device ( 10 ) for stepwise changing the angle ratio only in dependence of such steering wheel movements or Lenkradwinkelinkremente, which take place in a predetermined direction of movement or describe a steering wheel movement in a predetermined direction is formed. Kraftfahrzeug nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (10) bei einer Änderung von der Kennlinie (S) oder dem Kennfeld mit der kleineren Winkelübersetzung auf die Kennlinie (K) oder das Kennfeld mit der größeren Winkelübersetzung zur ausschließlichen Berücksichtigung von Lenkradbewegungen oder Lenkradwinkelinkremente, die den Radlenkwinkel verkleinern, und bei einer Änderung von der Kennlinie (K) oder dem Kennfeld mit der größeren Winkelübersetzung auf die Kennlinie (S) oder das Kennfeld mit der kleineren Winkelübersetzung zur ausschließlichen Berücksichtigung von Lenkradbewegungen oder Lenkradwinkelinkremente, die den Radlenkwinkel vergrößern, ausgebildet ist.Motor vehicle according to claim 15, characterized ge indicates that the control device ( 10 ) upon a change from the characteristic curve (S) or the map with the smaller angle gear ratio to the characteristic curve (K) or the map with the larger angle gear ratio for the exclusive consideration of steering wheel movements or Lenkradwinkelinkremente that reduce the wheel steering angle, and a change of the characteristic (K) or the map with the larger angle to the ratio curve (S) or the map with the smaller angle gear ratio for the exclusive consideration of steering wheel movements or Lenkradwinkelinkremente that increase the wheel steering angle is formed. Kraftfahrzeug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass dass die Einrichtung (8) zum Einstellen des Radlenkwinkels über die Steuerungseinrichtung (10) derart ansteuerbar ist, dass die Änderung der Winkelübersetzung innerhalb einer über das Zeitglied (13) erfassbaren vorbestimmten Zeitspanne erwirkbar ist.Motor vehicle according to Claim 13, characterized in that the device ( 8th ) for adjusting the wheel steering angle via the control device ( 10 ) is controllable in such a way that the change in the angle ratio within a via the timer ( 13 ) is detectable predetermined period of time achievable. Kraftfahrzeug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass über das Zeitglied (13) oder die Steuerungseinrichtung (10) während nach der Auswahl einer Kennlinie oder eines Kennfelds erfolgender Lenkradbewegungen Zeitinkremente erfassbar und die Einrichtung (8) in Abhängigkeit der Zeitinkremente über die Steuerungseinrichtung (10) steuerbar ist.Motor vehicle according to claim 13, characterized in that via the timer ( 13 ) or the control device ( 10 ) during the selection of a characteristic or a map of successful steering wheel movements time increments detectable and the device ( 8th ) as a function of the time increments via the control device ( 10 ) is controllable. Kraftfahrzeug nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (10) zum schrittweisen Verändern der Winkelübersetzung nur in Abhängigkeit solcher Zeitinkremente, während welcher eine Lenkradbewegung in eine vorbestimmte Richtung erfolgt, ausgebildet ist.Motor vehicle according to claim 18, characterized in that the control device ( 10 ) for stepwise changing the angle ratio only in response to such Zeitincremente, during which a steering wheel movement takes place in a predetermined direction, is formed. Kraftfahrzeug nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (10) bei einer Änderung von der Kennlinie (S) mit der kleineren Winkelübersetzung auf die Kennlinie (K) mit der größeren Winkelübersetzung zur ausschließlichen Berücksichtigung von Zeitinkremente, die während Lenkradbewegungen, die den Rad lenkwinkel verkleinern, erfasst wurden, und bei einer Änderung von der Kennlinie (K) mit der größeren Winkelübersetzung auf die Kennlinie (S) mit der kleineren Winkelübersetzung zur ausschließlichen Berücksichtigung von Zeitinkremente, die während Lenkradbewegungen, die den Radlenkwinkel vergrößern, erfasst wurden, ausgebildet ist.Motor vehicle according to claim 19, characterized in that the control device ( 10 ) at a change from the characteristic curve (S) with the smaller angle gear ratio to the characteristic curve (K) with the larger angle ratio for the exclusive consideration of time increments, which were detected during steering wheel movements that reduce the steering wheel angle, and a change from the characteristic (K) with the larger angle gear ratio to the characteristic curve (S) with the smaller angle gear ratio for the exclusive consideration of time increments, which were detected during steering wheel movements that increase the wheel steering angle, is formed. Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 18 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass in der Steuerungseinrichtung (10) zwei unterschiedliche und für eine vollständige Änderung der Winkelübersetzung zu erreichende Summenwerte der kontinuierlich aufsummierten erfassten Lenkradwinkelinkremente oder Zeitinkremente abgelegt sind, wobei der einer Änderung von der Kennlinie (S) oder dem Kennfeld mit der kleineren Winkelübersetzung auf die Kennlinie (K) oder das Kennfeld mit der größeren Winkelübersetzung zugeordnete Summenwert größer ist, als der einer Änderung von der Kennlinie (K) oder dem Kennfeld mit der größeren Winkelübersetzung auf die Kennlinie (S) oder das Kennfeld mit der kleineren Winkelübersetzung zugeordnete Summenwert.Motor vehicle according to one of Claims 18 to 20, characterized in that in the control device ( 10 Two different and to be achieved for a complete change in the angle ratio totals of continuously accumulated detected Lenkradwinkelinkremente or time increments are stored, the change of the characteristic (S) or the map with the smaller angle to the curve (K) or the map with the cumulative value associated with the larger angular transmission ratio is greater than the sum value associated with a change from the characteristic curve (K) or the characteristic diagram with the larger angular transmission ratio to the characteristic curve (S) or the characteristic diagram with the smaller angular transmission ratio. Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 13 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (10) zum Verändern der Winkelübersetzung gegebenenfalls zusätzlich in Abhängigkeit der Geschwindigkeit der Lenkbewegung oder der Fahrzeuggeschwindigkeit ausgebildet ist.Motor vehicle according to one of Claims 13 to 21, characterized in that the control device ( 10 ) for changing the angle ratio is optionally additionally formed as a function of the speed of the steering movement or the vehicle speed. Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 13 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (10) zur vollständigen Veränderung der Winkelübersetzung bei einem erfassten Nulldurchgang des Lenkradwinkels oder in Abhängigkeit der Erfassung einer Lenkradbewegung, gegebenenfalls der Lenkradwinkelinkremente oder Zeitinkremente bei einer Lenkradbewegung in die andere Richtung ausgebildet ist.Motor vehicle according to one of claims 13 to 22, characterized in that the control device ( 10 ) is formed to completely change the angle ratio at a detected zero crossing of the steering wheel angle or in dependence on the detection of a steering wheel movement, possibly the Lenkradwinkelinkremente or Zeitincremente in a steering wheel movement in the other direction.