DE102006018326A1 - Electronic assembly, e.g. for monitoring movement of sliding doors with respect to approaching object, has electronic unit with object sensor - Google Patents

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Abstract

An assembly regulates the movement of an access point to a building or similar, e.g. sliding doors (3, 4), and has an electronic unit with an object sensor (1a). The sensor monitors the distance (11, 12) between the sensor and an object (5) in the zone between the object and the doors and uses this information to regulate the door motion.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung eines angetriebenen Bewegungselements, zum Beispiel einer Tür nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a device for controlling a driven Movement element, for example, a door according to the preamble of Claim 1.

Bei bekannten Ausführungsformen wird das Schließen von Schiebetüren mit Sensoren überwacht, mit welchen ein Objekt in der Bewegungsbahn eines Türflügels detektierbar ist, das heißt der Sensor stellt fest, ob ein Objekt vorhanden ist oder nicht. Eine weitere Differenzierung erfolgt nicht.at known embodiments will the closing from sliding doors monitored with sensors, with which an object in the trajectory of a door leaf detectable is, that is the sensor determines if an object exists or not. A further differentiation does not take place.

Dementsprechend wird bei der Detektion eines Objektes die Schiebetür immer komplett geöffnet. Im Winter ergibt sich allerdings die Problematik, eine Schiebetür, wenn möglich, geschlossen zu halten, um Wärmeverluste von Räumen, die über die Schiebetür betreten werden können, zu vermeiden.Accordingly Whenever an object is detected, the sliding door always becomes completely opened. In winter, however, the problem arises, a sliding door, if possible, keep closed to heat loss of rooms, the above the sliding door can be entered to avoid.

Eine bekannte Lösung, um in solchen Situationen weniger Wärme zu verlieren, besteht darin, die Tür nicht ganz zu öffnen. Da Menschen erwarten, dass sich die Tür komplett öffnet, kommt es regelmäßig zur Kollision zwischen Menschen und der nicht ganz geöffneten Tür.A known solution, to lose less heat in such situations is to the door not completely open. Since people expect the door to open completely, it comes regularly Collision between people and the not quite open Door.

Aufgabe und Vorteile der ErfindungTask and Advantages of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Steuerung eines angetriebenen Bewegungselements über einen optischen Sensor im Hinblick auf das Öffnungs- und/oder Schließverhalten zu verbessern.Of the Invention is based on the object, the control of a driven Movement element over an optical sensor with regard to the opening and / or closing behavior to improve.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.These The object is solved by the features of claim 1.

In den abhängigen Ansprüchen sind vorteilhafte und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung angegeben.In the dependent claims are advantageous and expedient developments of the invention.

Die Erfindung geht von einer Vorrichtung zur Steuerung eines angetriebenen Bewegungselements, zum Beispiel einer Tür aus, die eine Elektronikeinheit mit einem Objektsensor umfasst. Der Kern der Erfindung liegt darin, dass die Elektronikeinheit mittels des Objektsensors dazu ausgelegt ist, eine Objekt-Distanz zwischen dem angetriebenen Bewegungselement und einem Objekt im Bereich des Bewegungselements zu ermitteln und abhängig davon die Bewegung des Bewegungselements zu steuern. Durch diese Maßnahme kann zum Beispiel eine Schiebetür immer nur genau so geöffnet werden, dass ein herannahendes und die Tür passierendes Objekt, zum Beispiel eine Person kollisionsfrei die Schiebetür passieren kann. Dementsprechend lassen sich zum Beispiel im Winter die Öffnungszustände und der Grad der Öffnung der Schiebetür auf ein Minimum reduzieren, wodurch unnötige Wärmeverluste aus Räumen, die durch die Schiebetür betreten werden, weitgehend vermeiden können. Der Objektsensor kann z.B. ein optischer Sensor, ein Sensor für andere elektromagnetische Wellen, z.B. Radarwellen und/oder ein Sensor für Schallwellen, z.B. Ultraschallwellen sein.The The invention relates to a device for controlling a driven Movement element, for example, a door made of an electronic unit comprising an object sensor. The essence of the invention is that the electronic unit designed by means of the object sensor is, an object distance between the driven moving element and to determine an object in the area of the motion element and dependent of controlling the movement of the moving element. Through this measure For example, a sliding door always just opened be that an approaching and the door passing object, to For example, a person can pass the sliding door without collision. Accordingly For example, in winter the opening conditions and the degree of opening of the sliding door reduce to a minimum, eliminating unnecessary heat loss from rooms that through the sliding door can be largely avoided. The object sensor can e.g. an optical sensor, a sensor for other electromagnetic Waves, e.g. Radar waves and / or a sensor for sound waves, e.g. ultrasonic waves be.

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung sind Mittel vorgesehen, die die Objekt-Distanz aus einer Distanz des Objektsensors zum Objekt, einer Distanz vom Objektsensor zum Bewegungselement und dem Winkel zwischen den Distanzrichtungen ermitteln.In A particularly preferred embodiment of the invention are means provided that the object distance from a distance of the object sensor to Object, a distance from the object sensor to the motion element and determine the angle between the distance directions.

Die Objekt-Distanz wird auf diese Weise indirekt auf der Grundlage von zwei Distanzen inklusive des Winkels zwischen den Distanzen bestimmt. Dadurch kann mittels z.B. eines zentralen Objektsensors jede Distanz zwischen Bewegungselement und Objekt bestimmt werden, sofern der zentrale Objektsensor Informationen über die Distanz zum Bewegungselement und zum Objekt einschließlich des Winkels zwischen diesen Distanzen liefern kann.The Object distance is indirectly based on this way two distances including the angle between the distances. Thereby, by means of e.g. a central object sensor every distance between movement element and object are determined, provided that central object sensor information about the distance to the moving element and to the object including of the angle between these distances.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Elektronikeinheit dazu ausgelegt, zur Bestimmung der Objekt-Distanz als Bezug am Bewegungselement eine Vorderkante des Bewegungselements heranzuziehen. Bei einer Tür wird vorzugsweise die Distanz zu deren Vorderkante ermittelt. Bei diesem Ansatz geht man davon aus, dass die Vorderkante mit einem Objekt, zum Beispiel einer herannahenden Person als erstes kollidiert und daher die Objekt-Distanz in Bezug auf diese Vorderkante erfasst werden sollte.In a preferred embodiment the electronic unit is designed to determine the object distance as a reference to use a leading edge of the movement element on the movement element. At a door Preferably, the distance to the front edge is determined. at This approach assumes that the leading edge with a Object, for example, an approaching person first collided and therefore detects the object distance with respect to this leading edge should be.

In einer überdies bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Objektsensor einen Sender und Empfänger für ein Signal, z.B. für Schall oder elektromagnetische Wellen, insbesondere Licht, wobei die Elektronikeinheit dazu ausgebildet ist, eine Distanz, die ein vom Sender ausgesandtes Signal über eine Reflexionsfläche zum Empfänger zurücklegt, durch eine Auswertung eines Signalverlaufs, z.B. bei Licht einer Phase einer auf das Licht aufmodulierten Schwingung zu ermitteln und mit dieser Art der Distanzmessung die Objekt-Distanz zu bestimmen. Grundsätzlich kann als Signal auch ein gepulstes Signal in Frage kommen, bei welchem z.B. eine Phaseninformation ausgewertet wird. Es ist jedoch prinzipiell auch denkbar eine Laufzeitinformation auszuwerten.In one moreover preferred embodiment of the invention comprises the object sensor a transmitter and receiver for a Signal, e.g. For Sound or electromagnetic waves, in particular light, wherein the electronic unit is adapted to a distance, the one signal transmitted by the transmitter a reflection surface to the recipient travels, by evaluating a waveform, e.g. in the light of one Phase of a modulated on the light oscillation to determine and using this type of distance measurement to determine the object distance. in principle can be considered as a signal and a pulsed signal in question, in which e.g. a phase information is evaluated. It is, however, in principle also conceivable to evaluate a runtime information.

Durch diese Vorgehensweise lässt sich eine Objekt-Distanz mit vergleichsweise hoher Genauigkeit erfassen. Auch die Objekt-Distanz zu mehreren Objekten ist ermittelbar. Durch mehrere Messungen ist es überdies möglich, den zeitlichen Verlauf der Objekt-Distanz, also die Geschwindigkeit zu berechnen, so dass die Objektgeschwindigkeit in die Steuerung des angetriebenen Bewegungselements, zum Beispiel einer Tür miteinbezogen werden kann.This procedure allows an object distance with comparatively high accuracy capture it. The object distance to several objects can also be determined. Moreover, by means of several measurements, it is possible to calculate the time profile of the object distance, that is to say the speed, so that the object speed can be included in the control of the driven moving element, for example a door.

Neben der Objekt-Geschwindigkeit ist auf diese Weise auch die Geschwindigkeit des angetriebenen Bewegungselements ermittelbar, die für eine optimale Steuerung des angetriebenen Bewegungselements in gleicher Weise wichtig ist.Next the object speed is in this way also the speed the driven movement element can be determined, for optimal Control of the driven moving element in the same way important is.

In einer überdies bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung führt die Elektronikeinheit die Steuerung des angetriebenen Bewegungselements derart aus, dass die Distanz zwischen einer Stelle des angetriebenen Bewegungselements, vorzugsweise der Vorderkante des angetriebenen Bewegungselements und dem Objekt zumindest annähernd auf einem vorgegebenen Wert gehalten wird. Vorzugsweise wird die Objekt-Distanz zumindest abschnittsweise auf einem vorgegebenen Wert gehalten. In einer bevorzugten Ausgestaltung ist es günstig, die Objekt-Distanz kontinuierlich z.B. mehrfach pro Sekunde zu bestimmen. In einer außerdem bevorzugten Ausgestaltung wird die Objekt-Distanz auf einem vorgebbaren konstanten Wert gehalten. Durch das Konstanthalten wird vermieden, dass eine Kollision zwischen Objekt und Bewegungselement eintritt. Es ist jedoch auch möglich, dass der vorgebbare Wert einer Funktion folgt. Denkbar wäre eine Veränderung der vorgegebenen Distanz in Abhängigkeit des Abstandes des Objekts vom angetriebenen Element oder einer Türebene. Die vorgegebene Distanz kann auch davon abhängig gemacht werden, ob die Person sich noch vor der Tür, im Durchgang der Tür oder nach der Tür befindet. Bei der Funktion kann es sich auch um eine diskrete Funktion handeln. Möglich ist auch, dass Parameterfelder vorgegeben werden, z.B. ein Look-up-table. Für den Fall, dass der vorgebbare Wert einen Minimalwert darstellt, ist dieser vorzugsweise abhängig vom Bremsweg des angetriebenen Bewegungselements und/oder von empirisch ermittelten "Wohlfühlparametern", das heißt Werten, bei welcher eine Person mit einem angenehmen Gefühl das angetriebene Bewegungselement passiert. Vorteilhafterweise wird der Minimalwert größer als 10 cm betragen.In one moreover preferred embodiment of the invention, the electronic unit performs the Control of the driven moving element in such a way that the Distance between a position of the driven moving element, preferably the leading edge of the driven moving element and at least approximately the object is kept at a predetermined value. Preferably, the Object distance at least in sections on a given Value kept. In a preferred embodiment, it is favorable, the Object distance continuously e.g. several times per second. In a further preferred embodiment the object distance is kept at a predefinable constant value. Keeping constant avoids a collision between Object and movement element occurs. However, it is also possible that the predefinable value of a function follows. One would be conceivable change the given distance depending on the distance of the object from the driven element or a door plane. The given distance can also be made dependent on whether the Person still at the door, in the passage of the door or after the door located. The function can also be a discrete function act. Possible is also that parameter fields are given, e.g. a look-up table. In the case, that the predeterminable value represents a minimum value is this preferably dependent from the braking distance of the driven moving element and / or from empirical determined "feel-good parameters", ie values, in which a person with a pleasant feeling, the driven movement element happens. Advantageously, the minimum value becomes greater than 10 cm.

Bei mehreren Bewegungselementen ist es bevorzugt, wenn alle Bewegungselemente unabhängig steuerbar sind. Dadurch lassen sich für die einzelnen Bewegungselemente bestmögliche Bewegungsabläufe erzielen.at several movement elements, it is preferred if all movement elements independently are controllable. This allows for the individual movement elements best movements achieve.

Für den Fall, dass mehrere angetriebene nicht unabhängig bewegbare Bewegungselemente vorgesehen sind, ist es vorteilhaft, wenn die kleinste ermittelte Distanz zu einem Bewegungselement, insbesondere zur Vorderkante eines Bewegungselements für die Steuerung der Bewegungselemente maßgebend ist.In the case, that several driven not independently movable movement elements provided are, it is advantageous if the smallest distance determined a movement element, in particular to the front edge of a movement element for the Control of the motion elements is authoritative.

Durch diese Vorgehensweise kann bei im Wesentlichen nicht erhöhtem Steueraufwand zumindest eine teiloptimierte Bewegung der Bewegungselemente erreicht werden.By This procedure can be used with essentially no increased tax expense achieved at least a partially optimized movement of the movement elements become.

Die Erfindung lässt sich insbesondere auf Schiebetüren, Flügeltüren, vertikale Türen, Falttüren und auch Fenster anwenden.The Invention leaves especially on sliding doors, French doors, vertical doors, Folding doors and also use windows.

Eine weitere Verbesserung der Steuerung der Bewegung des angetriebenen Bewegungselements kann dadurch erzielt werden, dass in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung die Elektronikeinheit ein Steuersignal für die Steuerung des angetriebenen Bewegungselements erzeugt, in welchem ein Bremsweg des angetriebenen Bewegungselements berücksichtigt ist. Dadurch kann die Objekt-Distanz im Hinblick auf deren Minimum noch weiter optimiert werden, was positiv bei der Erniedrigung von Öffnungszuständen, beispielsweise einer Schiebetür genutzt werden kann.A further improve the control of the movement of the driven Movement element can be achieved that in an advantageous Embodiment of the invention, the electronic unit a control signal for the Control of the driven moving member generates, in which a Braking distance of the driven movement element is taken into account. This can the object distance is further optimized with regard to its minimum which is positive in the lowering of opening conditions, for example one sliding door can be used.

Um eine noch weiter verfeinerte Steuerung des angetriebenen Bewegungselements hinsichtlich Öffnungs- und/oder Schließzustände des Bewegungselements zu erhalten, wird im Weiteren vorgeschlagen, dass die Elektronikeinheit das angetriebene Bewegungselement so steuert, dass das Bewegungselement, zum Beispiel eine Tür möglichst schnell geschlossen wird, nachdem ein Objekt, zum Beispiel eine Person das Bewegungselement passiert hat und/oder dass das Bewegungselement, zum Beispiel eine Tür, so spät wie möglich geöffnet wird, wenn ein Objekt, zum Beispiel eine Person sich auf das Bewegungselement zu bewegt.Around an even more refined control of the driven moving element in terms of opening and / or closed states of the Movement element is further proposed that the electronics unit controls the driven motion element so that the moving element, for example, a door closed as quickly as possible After an object, for example, a person becomes the moving element has happened and / or that the moving element, for example a Door, like that late like possible open when an object, for example, a person is on the motion element too moved.

In einer überdies bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung steuert die Elektronikeinheit die Geschwindigkeit des Bewegungselementes auf einen an sich ungestörten Bewegungsweg abhängig von der Objektdistanz. Durch diese Maßnahme kann z.B. bei vergleichsweise großen Objektdistanzen eine erhöhte Geschwindigkeit vorgegeben werden, wobei die Geschwindigkeit bei einer entsprechenden Annäherung an das Objekt sukzessive herabgesetzt wird. Die Geschwindigkeitsanpassung kann z.B. schrittweise erfolgen.In one moreover preferred embodiment of the invention controls the electronic unit the speed of the movement element on a per se undisturbed movement path dependent from the object distance. By this measure, e.g. at comparatively huge Object distances increased Speed can be specified, with the speed at a corresponding approach is successively reduced to the object. The speed adjustment can e.g. gradually.

Im Weiteren ist es bevorzugt, wenn die Elektronikeinheit die Steuerung derart vornimmt, dass wenn das Bewegungselement länger als eine vorgegebene Zeit blockiert wird, dieses mit sanftem Druck den Schließvorgang beendet.in the Further, it is preferable if the electronic unit controls such that when the moving element is longer than a predetermined time is blocked, this with gentle pressure the closing completed.

Zeichnungendrawings

In den Zeichnungen werden verschiedene Ausführungsbeispiele der Erfindung gezeigt und nachstehend unter Angabe weiterer Vorteile und Einzelheiten näher erläutert. Es zeigenIn The drawings are various embodiments of the invention shown and below, giving further benefits and details explained in more detail. It demonstrate

1 in einer schematischen dreidimensionalen Ansicht eine optische Türsensoranordnung einer zweiflügligen Schiebetür mit herannahendem Objekt, 1 in a schematic three-dimensional view, an optical door sensor arrangement of a two-leaf sliding door with approaching object,

2a–c Bewegungszustände der zweiflügligen Schiebetür nach 1 beim Durchtritt eines Objekts in Draufsicht und 2a -C states of movement of the two-leaf sliding door 1 in the passage of an object in plan view and

3 eine schematische Abbildung, die das Verfahren einer Bestimmung des Abstandes zwischen einer Schiebetürkante und einem Objekt veranschaulicht und 3 a schematic diagram illustrating the method of determining the distance between a sliding door edge and an object, and

4 eine schematische Draufsicht auf eine Flügeltüre zur Veranschaulichung der Geschwindigkeitssteuerung der Flügeltür. 4 a schematic plan view of a wing door to illustrate the speed control of the hinged door.

Beschreibung der Ausführungsbeispieledescription the embodiments

In 1 ist eine optische Türsensoranordnung 1 an einer Schiebetür 2 mit einem optischen Sensor 1a oberhalb der Schiebetür 2 dargestellt. Flügel 3, 4 der Schiebetür 2 sind teilweise geöffnet und schließen sich gerade mit Geschwindigkeiten Vl und Vr. Ein Objekt 5, zum Beispiel ein Mensch bewegt sich mit einer Geschwindigkeit V0 auf die Schiebetür 2 zu.In 1 is an optical door sensor arrangement 1 on a sliding door 2 with an optical sensor 1a above the sliding door 2 shown. wing 3 . 4 the sliding door 2 are partially open and close at speeds V l and V r . An object 5 For example, a person moves at a speed V 0 on the sliding door 2 to.

Die Türsensoranordnung 1 erfasst 3D-Bilder von Ihrer Umgebung. Ein eingebauter Rechner (nicht dargestellt) analysiert die Bilder und ermittelt daraus die Position und Geschwindigkeit der Schiebetürflügel 3, 4 und des Objekts 5. In 1 sind für drei Pixel aus einem auf diese Weise ermittelten Bild Vektoren 6, 7 und 10 dargestellt. Die Vektoren 6 und 7 sind auf Pixel von Kanten 8, 9 der jeweiligen Flügel 3, 4 und der Vektor 10 auf ein Pixel des Objekts 5 gerichtet. Normalerweise werden die Kanten 8, 9 der Flügel 3, 4 und auch das Objekt 5 über mehrere Pixel gleichzeitig erfasst. Dadurch lässt sich eine höhere Genauigkeit und damit Sicherheit erzielen. Die erfinderische Vorgehensweise wird aber anhand der drei ausgewählten Vektoren zu dem entsprechenden Pixel erklärt.The door sensor arrangement 1 captures 3D images of your environment. A built-in computer (not shown) analyzes the images and uses them to determine the position and speed of the sliding door leaves 3 . 4 and the object 5 , In 1 are vectors for three pixels from an image thus obtained 6 . 7 and 10 shown. The vectors 6 and 7 are on pixels of edges 8th . 9 the respective wing 3 . 4 and the vector 10 on a pixel of the object 5 directed. Usually the edges 8th . 9 the wing 3 . 4 and also the object 5 detected over several pixels simultaneously. As a result, a higher accuracy and thus safety can be achieved. However, the inventive approach is explained by the three selected vectors to the corresponding pixel.

Die Positionen der Pixel lassen sich über die Vektoren 6, 7 und 10 bestimmen. Für die Bestimmung einer Objekt-Distanz 11, 12 (siehe 3), das heißt im vorliegenden Fall einer Distanz zwischen jeweils der Vorderkante 8, 9 der Schiebetürflügel 4, 5 und dem Objekt 5, lässt sich der Winkel zwischen den Vektoren 6 und 10 ermitteln. Mit den Beträgen der Vektoren 6 und 10. ist dann die Distanz 11, 12 zwischen dem Objekt 5 und der jeweiligen Flügelkante 8, 9 berechenbar.The positions of the pixels can be controlled by the vectors 6 . 7 and 10 determine. For the determination of an object distance 11 . 12 (please refer 3 ), that is, in the present case, a distance between each of the leading edge 8th . 9 the sliding door wing 4 . 5 and the object 5 , lets the angle between the vectors 6 and 10 determine. With the amounts of the vectors 6 and 10 , then is the distance 11 . 12 between the object 5 and the respective wing edge 8th . 9 predictable.

Aus mehreren solchen Messungen kann zudem die relative Geschwindigkeit vom Objekt 5 zu den beiden Türflügelkanten 8, 9 ermittelt werden. Dies ermöglicht es, vorauszusehen, wenn das Objekt mit einer der beiden Türflügelkanten 8, 9 kollidieren würde. Damit können die Türflügel 3, 4, möglicherweise separat, gestoppt werden, um eine Kollision zu vermeiden. Bei diesem Vorgang lässt sich zudem der Bremsweg der Türflügel 3, 4 berücksichtigen. Bei herkömmlichen Türsteuerungen mit einem Lichtgitter oder Lichtvorhang kann dagegen nur die Anwesenheit eines Objektes festgestellt werden.From several such measurements, the relative speed of the object can also 5 to the two wing edges 8th . 9 be determined. This makes it possible to anticipate when the object is with one of the two door sash edges 8th . 9 would collide. This allows the door leaves 3 . 4 , possibly separately, be stopped to avoid a collision. This process also allows the braking distance of the door leaf 3 . 4 consider. In conventional door controls with a light curtain or light curtain, however, only the presence of an object can be detected.

In 2a wird das Objekt 5, das sich in die Richtung Schiebetür 2 bewegt, gezeigt. Die Türsensoranordnung 1 erfasst die Distanz 10a zum Objekt 5 und die Distanzen 6a, 7a zu den Türflügelkanten 8, 9. Aus diesen Distanzen 6a, 7a lassen sich die Distanzen 11, 12 vom Objekt 5 zu den Türkanten unter Berücksichtigung des Winkels zwischen den Distanzen 6a und 10a bzw. 7a und 10a berechnen. Die Distanzen 11, 12 werden einer Türsteuerung übermittelt, womit die Bewegung und Position der Türflügel 3, 4 in Abhängigkeit der Distanzen 11, 12 gesteuert werden kann.In 2a becomes the object 5 that is sliding in the direction of the door 2 moved, shown. The door sensor arrangement 1 captures the distance 10a to the object 5 and the distances 6a . 7a to the door wing edges 8th . 9 , From these distances 6a . 7a can the distances be 11 . 12 from the object 5 to the door edges considering the angle between the distances 6a and 10a respectively. 7a and 10a to calculate. The distances 11 . 12 are transmitted to a door control, indicating the movement and position of the door leaves 3 . 4 depending on the distances 11 . 12 can be controlled.

In 2b wird die Situation gezeigt, in welcher der Türflügel 3 teilweise geschlossen wird, zum Beispiel damit weniger warme Luft (symbolisiert durch die Pfeile W) aus einem Raum, der durch die Tür 2 betreten wird, entweichen kann. Dabei wird nicht nur die aktuelle Position des Objekts 5 berücksichtigt, sondern auch dessen Geschwindigkeit und die Geschwindigkeit der Türflügel 3, 4.In 2 B the situation is shown in which the door leaf 3 partially closed, for example, allowing less warm air (symbolized by the arrows W) from a room through the door 2 entered, can escape. Not only is the current position of the object 5 but also its speed and the speed of the door leaves 3 . 4 ,

Für den Fall, dass die Türflügel 3, 4 nicht separat bewegt werden können, lässt sich die Steuerung so einstellen, dass der Türflügel maßgebend ist, der am schnellsten eine Kollision mit dem Objekt 5 verursachen würde.In the event that the door leaves 3 . 4 can not be moved separately, the controller can be set so that the door is decisive, the fastest collision with the object 5 would cause.

Hat das Objekt, so wie in 2c gezeigt, die Tür 2 passiert, kann auch der Türflügel 4 geschlossen werden.Has the object, as in 2c shown the door 2 can happen, too, the door 4 getting closed.

In 4 ist eine Flügeltüre 3 mit symbolisierten Geschwindigkeitsbereichen 14, 15, 16, 17 dargestellt. Wenn sich die Flügeltür 3 mit einer Geschwindigkeit Vb öffnet, überwacht die Türsensoranordnung 1 Bereiche 14, 15, 16, 17. Befindet sich jemand innerhalb des Bereichs, so wird die Flügeltür 3 angehalten. Befindet sich ein Objekt innerhalb des Bereichs 15, so wird verlangsamt weitergefahren. Befindet sich ein Objekt innerhalb des Bereichs 16, so wird vergleichsweise schneller weitergefahren und innerhalb des Bereichs 17 wird die Tür mit normaler Geschwindigkeit bewegt.In 4 is a wing door 3 with symbolized speed ranges 14 . 15 . 16 . 17 shown. When the gullwing door 3 opens at a speed V b , monitors the door sensor assembly 1 areas 14 . 15 . 16 . 17 , If someone is inside the area, the gullwing door will open 3 stopped. If there is an object within the range 15 , so is slowed down. If there is an object within the range 16 , so ver continued faster and within the same range 17 the door is moved at normal speed.

Claims (11)

Vorrichtung zur Steuerung eines angetriebenen Bewegungselements (3, 4), die eine Elektronikeinheit mit einen Objektsensor (1a) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektronikeinheit mittels des Objektsensors (1a) dazu ausgelegt ist, eine Objekt-Distanz (11) zwischen dem angetriebenen Bewegungselement (3, 4) und einem Objekt (5) im Bereich des Bewegungselements (3, 4) zu ermitteln und abhängig davon die Bewegung des Bewegungselements (3, 4) zu steuern.Device for controlling a driven movement element ( 3 . 4 ) comprising an electronic unit with an object sensor ( 1a ), characterized in that the electronic unit by means of the object sensor ( 1a ) is adapted to an object distance ( 11 ) between the driven moving element ( 3 . 4 ) and an object ( 5 ) in the region of the movement element ( 3 . 4 ) and, depending on this, the movement of the moving element ( 3 . 4 ) to control. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel vorgesehen sind, die Objekt-Distanz (11) aus einer Distanz (10a) des Objektsensors (1a) zum Objekt (5), einer Distanz (6a, 7a) vom Objektsensor (1a) zum Bewegungselement (3, 4) und dem Winkel α zwischen den Distanzrichtungen zu ermitteln.Apparatus according to claim 1, characterized in that means are provided, the object distance ( 11 ) from a distance ( 10a ) of the object sensor ( 1a ) to the object ( 5 ), a distance ( 6a . 7a ) from the object sensor ( 1a ) to the movement element ( 3 . 4 ) and the angle α between the distance directions. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektronikeinheit ausgebildet ist, zur Bestimmung der Objekt-Distanz (11) als Bezug am Bewegungselement eine Vorderkante (8, 9) des Bewegungselements (3, 4) heranzuziehen.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the electronic unit is designed to determine the object distance ( 11 ) as a reference to the moving element, a leading edge ( 8th . 9 ) of the movement element ( 3 . 4 ). Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Objektsensor (1a) einen Sender und Empfänger für ein Signal, z.B. für Schall oder elektromagnetische Wellen, insbesondere Licht umfasst, wobei die Elektronikeinheit dazu ausgebildet ist, eine Distanz, die ein vom Sender ausgesandtes Signal über eine Reflexionsfläche zum Empfänger zurücklegt, durch eine Auswertung eines Signalverlaufs, z.B. bei Licht, einer Phase einer auf das Licht aufmodulierten Schwingung zu ermitteln und mit dieser Art der Distanzmessung die Objekt-Distanz (11) zu bestimmen.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the object sensor ( 1a ) comprises a transmitter and receiver for a signal, eg for sound or electromagnetic waves, in particular light, wherein the electronic unit is adapted to a distance that travels a signal emitted by the transmitter via a reflection surface to the receiver, by an evaluation of a waveform, eg in the case of light, to determine a phase of a vibration modulated onto the light and with this type of distance measurement to determine the object distance ( 11 ). Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektronikeinheit ein Steuersignal für die Steuerung des angetriebenen Bewegungselements (3, 4) in Abhängigkeit der Geschwindigkeit (V0) des Objekts (5) und/oder der Geschwindigkeit (Vl, Vr) des angetriebenen Bewegungselements (3, 4) erzeugt.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the electronic unit a control signal for the control of the driven moving element ( 3 . 4 ) as a function of the velocity (V 0 ) of the object ( 5 ) and / or the speed (V l , V r ) of the driven moving element ( 3 . 4 ) generated. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektronikeinheit die Steuerung des angetriebenen Bewegungselements (3, 4) derart vornimmt, dass die Objekt-Distanz (11) zwischen einer Stelle des angetriebenen Bewegungselements, vorzugsweise der Vorderkante (8, 9) des angetriebenen Bewegungselements (3, 4) und dem Objekt (5) auf einem vorgegebenen Wert gehalten wird.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the electronic unit controls the driving movement element ( 3 . 4 ) such that the object distance ( 11 ) between a position of the driven moving element, preferably the leading edge ( 8th . 9 ) of the driven moving element ( 3 . 4 ) and the object ( 5 ) is kept at a predetermined value. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere angetriebene Bewegungselemente (3, 4) unabhängig steuerbar sind.Device according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of driven movement elements ( 3 . 4 ) are independently controllable. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei mehreren angetriebenen nicht unabhängig bewegbaren Bewegungselementen (3, 4) die kleinste ermittelte Distanz für die Steuerung der Bewegungselemente (3, 4) maßgebend ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that in the case of a plurality of driven movement elements which are not independently movable ( 3 . 4 ) the smallest determined distance for the control of the movement elements ( 3 . 4 ) is authoritative. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektronikeinheit ein Steuersignal für die Steuerung des angetriebenen Bewegungselements (3, 4) erzeugt, in welchem ein Bremsweg des angetriebenen Bewegungselements (3, 4) berücksichtigt ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the electronic unit a control signal for the control of the driven moving element ( 3 . 4 ) in which a braking distance of the driven moving element ( 3 . 4 ) is taken into account. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektronikeinheit das angetriebene Bewegungselement (3, 4) derart steuert, dass das Bewegungselement (3, 4) möglichst schnell geschlossen wird, nachdem ein Objekt (5) das Bewegungselement (3, 4) passiert hat und/oder dass das Bewegungselement (3, 4) so spät wie möglich geöffnet wird, wenn sich ein Objekt (5) auf das Bewegungselement (3, 4) zu bewegt.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the electronic unit, the driven movement element ( 3 . 4 ) such that the moving element ( 3 . 4 ) is closed as quickly as possible after an object ( 5 ) the movement element ( 3 . 4 ) and / or that the movement element ( 3 . 4 ) is opened as late as possible when an object ( 5 ) on the moving element ( 3 . 4 ) to move. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Elektronikeinheit die Geschwindigkeit des Bewegungselements auf einen an sich ungestörten Bewegungsweg abhängig von der Objekt-Distanz steuert.Device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the electronic unit the speed of the Movement element on a per se undisturbed movement path dependent on the object distance controls.
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