DE102006013387A1 - Navigation system operating method for motor vehicle, involves loading card data from card data memory into memory, and dividing card data into partitions that follow geometrical formation rule - Google Patents
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Abstract
Description
Technisches Gebiettechnical area
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Navigationssystems, insbesondere eines Navigationssystems für ein Kraftfahrzeug, sowie ein solches Navigationssystem und ein Speichermedium mit einer gespeicherten digitalen Karte.The Invention relates to a method for operating a navigation system, in particular a navigation system for a motor vehicle, as well Such a navigation system and a storage medium with a stored digital map.
Stand der Technikwas standing of the technique
Navigationssysteme verwenden digitale Karten mit Kartendaten zur Darstellung eines Kartenausschnitts auf einem Display, zur Routendarstellung und -bestimmung, zur Zieleingabe, Zielfindung und zur Zielführung eines von einem Fahrer gelenkten Fahrzeugs, wie Kraftfahrzeug.navigation systems use digital maps with map data to represent a Map section on a display, for route display and determination, for destination entry, destination determination and destination routing of one of a driver steered vehicle, such as motor vehicle.
Als Kartendaten werden digitale Kartendaten verwendet, wobei bei den Kartendaten beispielsweise Straßen als sogenannte Kanten dargestellt werden und Kreuzungspunkte oder Abzweigungen von Straßen als sogenannte Knoten dargestellt werden. Dabei wird der reale Straßenverlauf durch die Kanten und Knoten angenähert, wobei die Kanten beispielsweise durch eine Aneinanderreihung von geradlinigen Kantenabschnitten beschrieben wird. Die Darstellung von Straßennetzen wird so mittels gerichteter Graphen mit Kanten und Knoten realisiert. Je nach Komplexität einer Kreuzung wird diese durch einen Knoten oder auch durch mehrere Knoten beschrieben. Auch können innerhalb einer Kreuzung Kanten vorliegen.When Map data is used in digital map data, with the Map data, for example, roads are represented as so-called edges and crossing points or Branches of roads be represented as so-called nodes. This is the real road approximated by the edges and nodes, for example, the edges by a juxtaposition of straight edge sections is described. The representation of road networks is thus directed by means of Realized graphs with edges and nodes. Depending on the complexity of a Crossing this is done by one node or by several nodes described. Also can be present within an intersection edges.
Digitale Karten werden auf Speichermedien, wie auf DCs, DVDs oder Festplatten, üblicher Weise in einzelne gebietsweise Partitionen aufgeteilt, damit die in den Speicher beispielsweise eines Navigationssystems zu ladenden Daten hinsichtlich der Datenmenge begrenzt werden können, da die Datenmenge die Größe des benötigten Speichers und die Ladegeschwindigkeit oder Verarbeitungsgeschwindigkeit beeinflusst. Durch die Partitionierung der Kartendaten kann aus der Gesamtmenge der Kartendaten eine Auswahl von Daten einiger Partitionen ausgewählt werden, um für eine oder mehrere Anwendungen, wie der Ortung oder Routenberechnung, ein sinnvolles Gebiet auszuwählen.digital Cards become more common on storage media, such as on DCs, DVDs, or hard disks Way divided into individual territorial partitions, so that the in the memory, for example, a navigation system to load Data can be limited in terms of the amount of data since the amount of data the size of the required memory and affects the charging speed or processing speed. By partitioning the map data can be calculated from the total the map data a selection of data of some partitions are selected around for one or more applications, such as location or route calculation, to select a meaningful area.
Typischer Weise erfolgt eine Teilung der Kartendaten in die Partitionen durch eine geometrisch regelmäßige Partitionierung, wie entlang von Linien konstanter geografischer Länge bzw. Breite, so dass näherungsweise rechteckige Gebiete als Partitionen definiert werden. Auch ist es bekannt, dass Partitionen mit einer unregelmäßigen Größe gebildet werden, wobei sich die Gestalt der Partitionen an der Struktur des Straßennetzwerks orientiert.typical Way is done by dividing the map data in the partitions a geometrically regular partitioning, as along lines of constant geographic length or Width, so that approximately rectangular areas are defined as partitions. It is too it is known that partitions are formed with an irregular size, where the shape of the partitions on the structure of the road network oriented.
Die geometrisch regelmäßige Partitionierung hat Vorteile für Anwendungen, die Daten in einem vorgegebenen Koordinatenbereich vorgegebenen Größe erfordern, wie beispielsweise die Kartendarstellung oder die Positionsbestimmung. Sie ist jedoch auch nachteilig für die Berechnung von Routen, da durch die geometrisch exakten Schnitte an Grenzen auch wesentliche Straßenverbindungen unterbrochen sein können.The has geometrically regular partitioning Benefits for Applications that have data in a given coordinate range require predetermined size, such as map display or position determination. However, it is also detrimental to the calculation of routes, because of the geometrically exact cuts on borders also essential road connections interrupted could be.
Die Partitionierung mit geometrisch unregelmäßigen Grenzen hat Vorteile für die Berechnung von Routen, da sich ein topologisch geschlossenes Teilnetzwerk leichter zusammenstellen lässt. Es bestehen jedoch auch Nachteile für andere Anwendungen, da aufgrund der unregelmäßigen Größe oft überflüssige Daten außerhalb des interessierenden Koordinatenbereichs mitgelesen werden müssen.The Partitioning with geometrically irregular boundaries has advantages for the Calculation of routes, as is a topologically closed subnetwork easier to assemble. However, there are also disadvantages for other applications because due the irregular size often superfluous data outside of the coordinate range of interest must be read.
Eine
Aufteilung von Kartendaten in Partitionen und eine Teilung von Kanten
an Partitionsgrenzen ist durch die
Darstellung der Erfindung, Aufgabe, Lösung, Vorteilepresentation invention, object, solution, advantages
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Betrieb eines Navigationssystems zu schaffen, bei welchem die Nachteile des Standes der Technik vermindert oder gar vermieden werden und ein verbessertes Verfahren zur Verfügung gestellt werden kann.task The invention is a method for operating a navigation system which reduces the disadvantages of the prior art or even avoided and provided an improved method can be.
Weiterhin ist es eine Aufgabe der Erfindung, ein Navigationssystem zu schaffen, mittels welchem das erfindungsgemäße Verfahren durchführbar ist. Auch ist es Aufgabe der Erfindung, ein Speichermedium mit darauf gespeicherten Kartendaten zu schaffen, welches für die Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens eine Grundlage schaffen kann.Farther It is an object of the invention to provide a navigation system, by means of which the method according to the invention can be carried out. Also It is an object of the invention to provide a storage medium with stored thereon Map data to create, which for the implementation of a inventive method create a foundation.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zum Betrieb eines Navigationssystems, insbesondere eines Navigationssystems für ein Kraftfahrzeug, mit einem Speicher, einer Anzeigeeinheit und zumindest einem Bedienelement, wobei Kartendaten von einem Kartendatenspeicher in den Speicher geladen werden und die Kartendaten in Partitionen aufgeteilt sind, wobei die Partitionen einer geometrischen Bildungsregel folgen und innerhalb der Partitionen Maschen gebildet sind, deren Ränder entweder aus Rändern der Partitionen oder aus Straßen repräsentierende Kanten gebildet sind. Dadurch ist es vorteilhaft möglich, zu jeder geographischen Position die zugehörige Partition und deren räumliche Nachbarpartitionen zu bestimmen oder zu berechnen.According to the invention Task solved by a method for operating a navigation system, in particular a navigation system for a Motor vehicle, with a memory, a display unit and at least a control element, wherein map data from a map data memory be loaded into the memory and the map data in partitions are split, where the partitions of a geometric formation rule follow and within the partitions meshes are formed, whose Margins either out of edges partitions or roads representing Edges are formed. As a result, it is advantageously possible to each geographical position the associated partition and its spatial To determine or calculate neighbor partitions.
Weiterhin ist es zweckmäßig, wenn den Kanten eine Klassifizierung zugeordnet wird und zur Bildung der Maschen lediglich Kanten mit einer Mindestklassifizierung oder einer höheren Klassifizierung herangezogen werden. Dies ist erfindungsgemäß vorteilhaft, da dadurch nur Straßen verwendet werden, die auch eineausreichende verkehrliche Bedeutung für Routen besitzen..Furthermore, it is useful if the edges are assigned a classification and to form the mesh only edges with a min classification or a higher classification. This is advantageous according to the invention since it only uses roads that also have sufficient traffic significance for routes.
Da digitale Karten häufig in mehreren Generalisierungsebenen strukturiert sind, ist es zweckmäßig, wenn das obige Verfahren auf alle Generalisierungsebenen anwendbar ist, wobei es besonders vorteilhaft ist, wenn die Mindestklassifizierung mit steigender Generalisierung im Wesentlichen steigt, bis die maximale Klassifizierung erreicht ist.There digital cards frequently are structured in several generalization levels, it is useful if the above method is applicable to all generalization levels, where it is particularly advantageous if the minimum classification with increasing generalization essentially increases until the maximum Classification is reached.
Es ist weiterhin vorteilhaft, dass Maschen benachbarter Partitionen, welche durch eine Partitionsgrenze getrennt sind zu einer zusammenhängenden Masche zusammengefügt werden, da dadurch partitionsübergreifende Maschen gebildet werden können.It It is also advantageous that meshes of adjacent partitions, which are separated by a partition boundary into a coherent mesh together become part of it Mesh can be formed.
Zur eindeutigen Identifikation der Maschen ist es vorteilhaft, wenn den Maschen Identifikationen zugeordnet werden, die beispielsweise numerische Identifikationen sein können. Durch die Verwendung einer solchen eindeutigen Kennzeichnung kann eine schnellere Zuordnung der Daten der Maschen erfolgen.to Unique identification of the stitches, it is advantageous if the mesh identifications are assigned, for example can be numerical identifications. By using a such clear identification can be a faster association the data of the stitches are made.
Auch ist es vorteilhaft, wenn einer eine Straße repräsentierende Kante, welche einen Rand einer Masche darstellt, zugeordnet wird, welche Masche rechts und links der Kante vorliegt. Eine solche Zuordnung erfolgt vorteilhaft in Längsrichtung der Kante, wobei beispielsweise die Zuordnung in Digitalisierungsrichtung betrachtet, erfolgen kann. Dadurch ist es jederzeit möglich, die für die Kante relevanten Maschen zu identifizieren und dies in einen Speicher für die weitere Verwendung durch Anwendungen abzulegen.Also it is advantageous if an edge representing a road which has a Representing the edge of a mesh, which mesh is assigned to the right and left of the edge. Such an assignment is advantageous longitudinal the edge, where, for example, the assignment in digitization direction considered, can take place. This makes it possible at any time for the Identify edge relevant meshes and place this in a memory for the to store further use by applications.
Auch ist es besonders zweckmäßig, wenn für alle Maschen einer Partition gespeichert wird, in welchen weiteren Partitionen diese Maschen jeweils ebenfalls enthalten sind. Dadurch können auf einfache Weise alle Partitionen bestimmt werden, die benötigt werden, um die Kartendaten einer Masche vollständig in den Speicher zu laden.Also it is particularly useful if for all Mesh of a partition is stored in which other partitions These meshes are also included. This can be up easy way to determine all the partitions needed to completely load the map data of a mesh into the memory.
Eine Routenberechnung kann derart erfolgen, dass von einem beliebigen Punkt oder Straßenabschnitt in der Karte ausgehend ein vorzugsweise nahe liegender Straßenabschnitt als Kantenabschnitt gesucht wird, der die geforderte Mindestklassifizierung aufweist und für den damit auch Informationen über Maschen vorliegen. Zu den Maschen rechts und links eines solchen Abschnitts, in Digitalisierungsrichtung betrachtet, können dann über die Mascheninformationen in der Partition weitere Partitionen bestimmt werden, in welchen Straßenabschnitte repräsentierende Kanten der gleichen Masche vorliegen. Damit kann ein topologisch zweckmäßiges Gebiet für eine Routenbestimmung zwischen zwei oder mehr Punkten ausgewählt oder gebildet werden. Dadurch kann es vorteilhaft auch vermieden werden, Partitionen in den Speicher zu laden, die keine Straßenabschnitte repräsentierende Kantenabschnitte zum Auffinden der Route beinhalten.A Route calculation can be such that of any Point or street section in the map starting a preferably nearby road section is sought as the edge section, the required minimum classification and for which also contains information about Meshes are present. To the stitches right and left of such Section, viewed in the digitization direction, can then on the Mesh information in the partition determines more partitions be in which street sections representing Edges of the same mesh are present. This can be a topological appropriate area for one Route determination between two or more points selected or be formed. This can advantageously also be avoided To load partitions in the memory that have no road sections representing Include edge sections for finding the route.
Besonders vorteilhaft ist das oben beschriebene Verfahren bei Anwendung von Routenberechnungsverfahren, die alle Kanten in einem Graphen bewerten, wie beispielsweise Verfahren nach Dijkstra oder Bellmann-Ford-Moore und die aus Laufzeitgründen sinnvolle Teilnetze aus dem Gesamtnetz extrahieren müssen.Especially advantageous is the method described above when using Route calculation methods that evaluate all edges in a graph, such as procedures to Dijkstra or Bellmann-Ford-Moore and for reasons of maturity need to extract meaningful subnets from the overall network.
Die Aufgabe bezüglich des Navigationssystems wird gelöst durch ein Navigationssystem mit einem Speicher, einem Anzeigeelement und zumindest einem Bedienelement, wobei der Speicher der Speicherung von ausgewählten Kartendaten aus einem Kartendatenspeicher dient und Anwendungen auf den Speicher und die dort gespeicherten Kartendaten zugreifen zur Durchführung eines oben beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahrens.The Task regarding of the navigation system is solved by a navigation system with a memory, a display element and at least one operating element, wherein the memory of the storage of selected ones Map data from a map data store serves and applications the memory and the map data stored there for access execution a method according to the invention described above.
Die Aufgabe bezüglich des Speichermediums wird gelöst durch ein Speichermedium mit einer darauf gespeicherten digitalen Karte, wobei die Kartendaten in Partitionen aufgeteilt sind und die Partitionen einer geometrischen Bildungsregel folgen und innerhalb der Partitionen Maschen gebildet werden, deren Ränder entweder aus Rändern der Partitionen oder aus Straßen repräsentierende Kanten gebildet sind.The Task regarding the storage medium is released by a storage medium having a digital memory stored thereon Map, where the map data is divided into partitions and the partitions follow a geometric education rule and within Partitions meshes are formed whose edges are either out of edges of the Partitions or off roads representing Edges are formed.
Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen beschrieben.advantageous Further developments are described in the subclaims.
Kurze Beschreibung der Zeichnungenshort Description of the drawings
Nachstehend wird die Erfindung auf der Grundlage eines Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:below The invention is based on an embodiment with reference to the drawings explained in more detail. It demonstrate:
Bevorzugte Ausführung der Erfindungpreferred execution the invention
Die
Das
Navigationssystem
Mittels
des Bedienelements
Als Kartendaten werden vorzugsweise digitale Karten mit digitalen Kartendaten verwendet, wobei bei den Kartendaten beispielsweise Straßen als sogenannte Kanten dargestellt werden und Kreuzungspunkte oder Abzweigungen von Straßen als sogenannte Knoten dargestellt werden. Dabei wird der reale Straßenverlauf durch die Kanten und Knoten angenähert, wobei die Kanten beispielsweise durch eine Aneinanderreihung von geradlinigen Kantenabschnitten beschrieben wird. Die Darstellung von Straßennetzen wird so mittels gerichteter Graphen mit Kanten und Knoten realisiert. Je nach Komplexität einer Kreuzung wird diese durch einen Knoten oder auch durch mehrere Knoten beschrieben. Auch können innerhalb einer Kreuzung Kanten vorliegen.When Map data is preferably digital maps with digital map data used in the map data, for example, roads as so-called Edges are displayed and crossing points or junctions of roads be represented as so-called nodes. This is the real road is approximated by the edges and nodes, with the edges passing through, for example a sequence of straight edge portions described becomes. The representation of road networks is thus realized by means of directed graphs with edges and nodes. Depending on the complexity an intersection, this is by a node or by several Node described. Also can be present within an intersection edges.
Karten und deren Datenstrukturen werden zur Darstellung des Inhalts von Landkarten beispielsweise auf einer Anzeigeeinheit in regelmäßige Partitionen unterteilt, wobei deren Begrenzungen beispielsweise Linien konstanter geographischer Länge oder Breite sein können. Erfindungsgemäß können aber auch andere Begrenzungen gewählt werden. Auch muss die Differenz zwischen den begrenzenden geographischen Längen und/oder Breiten nicht für alle Partitionen gleich sein. Dies bedeutet, dass die Ausdehnung der jeweiligen Partition im Vergleich zu anderen Partitionen gleich sein kann oder die Partitionen können zumindest vereinzelt eine andere Ausdehnung aufweisen. Vorteilhaft ist, dass die Ausdehnung der Partitionen bzw. die Differenz zwischen den Begrenzungen in geographischer Länge bzw. Breite einer algorithmischen Bildungsregel folgen, so dass alle Nachbarpartitionen einer Partition zu dieser berechnet werden können.cards and their data structures are used to represent the content of Maps, for example, on a display unit in regular partitions subdivided, whose boundaries, for example, lines of constant geographical length or Width can be. But according to the invention can also chosen other limits become. Also, the difference between the limiting geographical lengths and / or latitudes not for all partitions will be the same. This means that the expansion the same partition compared to other partitions can be or the partitions can at least occasionally have a different extent. Advantageous is that the extent of the partitions or the difference between the partitions Limits in geographic length or width of an algorithmic formation rule, so that all neighbor partitions of a partition are computed to this can.
An
den Grenzen zweier Partitionen werden nichtpunktförmige, geometrische
Inhalte, wie Kante oder Flächen,
geteilt. Dabei können
Teilungen allerdings auch vermieden werden, wenn eine Kante oder Fläche eine
Partitionsgrenze nur in einem vorgegebenen Toleranzbereich überschreitet,
wie es durch die
In der Realität sind Straßen in Straßen verschiedenen Typs unterteilt, wie beispielsweise in Deutschland, wo Straßen grundsätzlich unterteilt sind in Autobahnen, Kraftfahrtstraßen, Bundesstraßen, Landstraßen, Kreisstraßen etc.In the reality are roads in streets divided into different types, such as in Germany, where roads in principle are divided into highways, motor roads, highways, highways, county roads etc.
Entsprechend kann den Straßen repräsentierende Kanten erfindungsgemäß eine Klassifizierung zugeordnet werden, wonach die Straßen repräsentierende Kanten in Klassen unterschiedlicher Hierarchie aufgeteilt werden können. Die Klassifizierung gibt somit eine funktionelle Bedeutung der Straßen an. Dies hat beispielsweise den Vorteil, dass eine Routenberechnung mit Vorgabe einer Mindesthierarchie der benutzten Straßen durchgeführt werden kann.Corresponding can the streets representing Edges according to the invention a classification after which the edges representing the roads are divided into classes different hierarchy can be divided. The classification gives thus a functional meaning of the streets. This has for example the advantage that a route calculation with specification of a minimum hierarchy the used roads carried out can be.
Vorteilhaft ist dabei, wenn die Klassifizierung eine numerische Codierung ist.Advantageous is there if the classification is a numeric coding.
In einem Straßennetz, welches durch ein Kantennetz darstellbar ist, werden somit verschiedene Kanten unterschiedlicher Klassifizierung zugeordnet. Aus dem resultierenden Netz von klassifizierten Kanten wird ein Netz von Maschen innerhalb von Partitionen gebildet. Dabei werden die Ränder der Maschen innerhalb einer Partition aus Kanten einer Mindestklassifizierung und den Rändern der Partitionen selbst gebildet. Durch die Festlegung einer Mindestklassifizierung werden alle in der Partition vorliegenden Kanten mit dieser Mindestklassifizierung oder einer höherwertigen Klassifizierung zur Bildung von Maschen als Ränder der Maschen herangezogen.In a road network, which can be represented by an edge mesh, thus become different Assigned edges of different classification. From the resulting Mesh of classified edges will create a mesh of meshes within formed by partitions. The edges of the mesh are inside a partition of edges of a minimum classification and the edges the partitions themselves formed. By setting a minimum classification all edges present in the partition with this minimum classification or a higher quality Classification used to form stitches as edges of the stitches.
Die
Die
Maschen der ersten, der zweiten und der vierten Partition
Die
Maschenbildung der Maschen der
Besonders
vorteilhaft ist es, wenn Maschen in Partitionen, die Partitionsränder enthalten,
mit Maschen benachbarter Partitionen, welche die gleichen Partitionsränder enthalten,
gemeinsame Maschen bilden. Dies ist beispielsweise in
Weiterhin werden die Maschen vorteilhaft mittels Identifikationen gekennzeichnet. Diese Identifikationen können numerische Identifikationen sein, wie eine Nummerierung. Dabei vereinfacht es die Herstellung einer digitalen Karte, wenn eine Masche in unterschiedlichen Partitionen nicht die gleichen Identifikationen aufweist. Vorteilhaft ist allerdings, wenn die Teile einer Masche in unterschiedlichen Partitionen gegenseitig identifizierbar sind.Farther the stitches are advantageously marked by means of identifications. These identifications can numerical identifications, such as numbering. Simplified It is the production of a digital card when a mesh in different Partitions do not have the same identifications. Advantageous is, however, if the parts of a mesh in different partitions are mutually identifiable.
Dazu
ist in jeder Partition eine Beschreibung enthalten oder dieser zugeordnet,
wie die Maschen der Partition mit Maschen anderer Partitionen verknüpft sind.
Dazu zeigt
In
der ersten Zeile ist die Partitionsidentifikation bezeichnet, wonach
die Tabelle der
In
der dritten Zeile sind die Verknüpfungen der
Masche
Maschen,
die vollständig
in einer Partition liegen, wie beispielsweise die Masche
Entsprechend
der Tabelle der
Die
Darüber hinaus
können
den Kanten oder Kantenabschnitten innerhalb der Partitionen Daten zugeordnet
werden bezüglich
der Maschen rechts bzw. links der Kante bzw. des Kantenabschnitts, längs der
Kante in Digitalisierungsrichtung betrachtet. Beispielsweise kann
der Kante
Aufgrund dieser zugeordneten Dateninformation über zu einer Kante benachbarte Maschen und mittels der oben beschriebenen Tabelle mit der Auflistung der Verknüpfungen, ist es ausgehend von einem einen Straßenabschnitt repräsentierenden Kantenabschnitt möglich zu entscheiden, welche anderen Partitionen für eine Applikation einzulesen sind, um eine vollständige Beschreibung aller Straßen einer Masche zu erhalten.by virtue of this associated data information about adjacent to an edge Stitches and by means of the table above with the listing the links, it is starting from an edge portion representing a road section possible decide which other partitions to read for an application, to a complete Description of all roads to get a stitch.
Claims (9)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102006013387A DE102006013387A1 (en) | 2006-03-23 | 2006-03-23 | Navigation system operating method for motor vehicle, involves loading card data from card data memory into memory, and dividing card data into partitions that follow geometrical formation rule |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102006013387A DE102006013387A1 (en) | 2006-03-23 | 2006-03-23 | Navigation system operating method for motor vehicle, involves loading card data from card data memory into memory, and dividing card data into partitions that follow geometrical formation rule |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102006013387A1 true DE102006013387A1 (en) | 2007-09-27 |
Family
ID=38438326
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
DE102006013387A Ceased DE102006013387A1 (en) | 2006-03-23 | 2006-03-23 | Navigation system operating method for motor vehicle, involves loading card data from card data memory into memory, and dividing card data into partitions that follow geometrical formation rule |
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DE (1) | DE102006013387A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102007052155A1 (en) | 2007-10-31 | 2009-05-07 | Robert Bosch Gmbh | Navigation system and method for route determination |
-
2006
- 2006-03-23 DE DE102006013387A patent/DE102006013387A1/en not_active Ceased
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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DE102007052155A1 (en) | 2007-10-31 | 2009-05-07 | Robert Bosch Gmbh | Navigation system and method for route determination |
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Effective date: 20121212 |
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R016 | Response to examination communication | ||
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