DE102006012401A1

DE102006012401A1 - Medical unit displacement arrangement with an electrical drive and a gearbox for displacing a load in at least two dimensions has an emergency brake between the drive and the gearbox

Info

Publication number: DE102006012401A1
Application number: DE102006012401A
Authority: DE
Inventors: Manfred Schönborn
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2006-03-17
Filing date: 2006-03-17
Publication date: 2007-06-21

Abstract

A medical unit (1) has at least an electrical drive (2b, 2e, 2f) for positioning at least a displaceable load (3bc). The unit has at least a mechanical drive train between the electrical drive and the load, with the drive train having at least a mechanically acting brake device which intervenes in the drive train between the drive and a gearbox if a fault occurs. The electrical drive is configured to take over the positioning and permanent fixing of the load in normal operation. The invention also relates to a corresponding method for testing the brake device.

Description

Die Erfindung betrifft ein medizinisches Gerät mit wenigstens einem elektrischen Antrieb zur Positionierung wenigstens einer lageveränderlichen Last, wobei entlang wenigstens eines mechanischen Antriebsstranges zwischen dem elektrischen Antrieb und der Last wenigstens ein Getriebe angeordnet ist. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Test der Bremsvorrichtung eines mechanischen Antriebsstranges des medizinischen Gerätes.The The invention relates to a medical device with at least one electrical Drive for positioning at least one positionally variable load, being along at least one mechanical drive train between the electric drive and the load arranged at least one transmission is. The invention further relates to a method for testing the braking device a mechanical drive train of the medical device.

Medizinische Geräte besitzen lageveränderliche Komponenten, die über elektrische Antriebe positioniert werden. In medizinischen Geräten werden als elektrische Antriebe heute vielfach Universalmotoren eingesetzt. Gegenüber Drehstromantrieben haben sie den Vorteil, dass sie klein und damit sehr kompakt aufgebaut sind. Sie sind verhältnismäßig leicht und kostengünstig und besitzen dennoch ein hohes Anlaufdrehmoment. Ein weiterer wesentlicher Vorteil ist ihre einfache Drehzahlverstellung. In medizinischen Geräten werden zwischen Antrieb und Last auf dem mechanischen Antriebsstrang Getriebe unterschiedlicher Bauweisen eingesetzt, die eine optimale Anpassung an die lagerveränderlichen Komponenten ermöglichen. Die lageveränderlichen Komponenten, welche durch die elektrischen Antriebe in ihrer Position verstellt werden, sind beispielsweise bildaufnehmende Komponenten medizinischer Geräte wie Röntgenquellen, Detektoren, Bildverstärker, Längswaagen und andere mehr. Alle diese Komponenten, insbesondere jene, deren unkontrollierte Bewegungen die Unversehrtheit des Patienten während der Untersuchung oder der Intervention gefährden können, erfordern ein Höchstmaß an Sicherheit. So ergeben sich während des Einsatzes des medizinischen Gerätes sowohl die Anforderung nach einem gefahrlosen Abbremsen der Lasten im Fehlerfall als auch die Anforderung der dauerhaften Fixierung der Last in einer bestimmten Position. Mit den vorgenannten Motoren ist ein schnelles Abbremsen der Last nur bedingt möglich, ferner ist auch eine Fixierung, ein Halten der Last in einer bestimmten Position nur sehr eingeschränkt möglich. Ein länger andauerndes Fixieren und Halten der Last in einer bestimmten Auslenkung, einer bestimmten Stellung der Last ist aufgrund der Bauart der Motoren (Kommutator) durch diese selbst nicht möglich. Aus diesem Grund werden Bremseneinheiten eingesetzt, die das Abbremsen bewegter Lasten und eine dauerhafte Fixierung dieser in einer bestimmten Position übernehmen. Wegen der Nutzung vorgenannter Bremseinheiten sowohl im Normalbetrieb als auch im Fehlerfall ist es nunmehr vorgeschrieben, den Antriebsstrang mit redundanten Mitteln auszustatten, die ein sicheres und sofortiges Fixieren der sich bewegenden Last bewerkstelligen. Diese redundanten Mittel sind auf der einen Seite redundante Bremseinheiten, welche sich auf der Antriebsseite, also zwischen dem elektrischen Antrieb und dem Getriebe und auf der Abtriebsseite, also zwischen Getriebe und der Last befinden. Auf der anderen Seite können unter gewissen Umständen die redundanten Mittel eine sich auf der Antriebsseite befindende Bremseinheit und ein selbst hemmendes Getriebe umfassen. Für medizinische Geräte werden allerdings die Varianten mit den doppelten Bremseinheiten bevorzugt. Diese doppelten Bremseinheiten, welche darüber hinaus auch während des normalen bestimmungsgemäßen Betriebes zum Abbremsen der sich bewegenden Lasten eingreifen, werden wegen ihre mechanischen Größe, ihrer erhöhten Komplexität und der mit ihnen verbundenen Kosten als störend empfunden. Außerdem bedarf es für die doppelten Bremseinheiten zusätzliche Ansteuer- und Überwachungseinheiten, was sich ebenfalls nachteilig auf Kosten bei Anschaffung, Wartung und Service auswirkt.medical equipment own variable position Components that over electric drives are positioned. In medical devices are called Electric drives today often used universal motors. Across from Three-phase drives have the advantage that they are small and therefore are very compact. They are relatively lightweight and inexpensive and still have a high starting torque. Another significant advantage is her easy speed adjustment. Become in medical devices between drive and load on the mechanical drive train transmission different constructions used, which is an optimal adaptation to the storable ones Allow components. The variable position Components, which by the electric drives in their position are adjusted, for example, image-receiving components medical devices like X-ray sources, Detectors, image intensifiers, longitudinal scales and others more. All these components, especially those whose uncontrolled movements during the patient 's integrity Examination or intervention may require the highest level of safety. So arise during the use of the medical device both the requirement after a safe braking of the loads in case of failure as well the requirement of permanent fixation of the load in a given Position. With the aforementioned engines is a quick deceleration the load is only partially possible, Furthermore, a fixation, holding the load in a particular Position only very limited possible. A longer one continuous fixing and holding the load in a certain deflection, A certain position of the load is due to the design of the motors (Commutator) not possible by these themselves. For this reason will be Brake units used, the braking of moving loads and take a permanent fixation of this in a certain position. Because of the use of the aforementioned brake units both in normal operation as well as in case of error, it is now mandatory to drive the powertrain equip redundant means, which is a safe and immediate Fixing the moving load accomplish. These redundant Means are on the one hand redundant braking units, which are on the drive side, so between the electric drive and the transmission and on the output side, ie between transmission and of the load. On the other hand, under certain circumstances, the redundant means a located on the drive side brake unit and include a self-locking transmission. Become for medical devices However, the variants with the double brake units preferred. These double braking units, which also during the normal normal operation for Deceleration of the moving loads will intervene because of their mechanical size, theirs increased complexity and the costs associated with them as disturbing. It also needs it for the double brake units have additional drive and monitoring units, which is also detrimental to the cost of purchase, maintenance and service.

Es ist demnach Aufgabe der Erfindung die vorgenannten Nachteile hinsichtlich Kosten und Komplexität zu überwinden und eine Vorrichtung und ein Verfahren anzugeben, welche auf einfachere Weise einen sicheren Betrieb des medizinischen Gerätes ermöglichen.It Accordingly, the object of the invention, the aforementioned disadvantages in terms Cost and complexity to overcome and to provide a device and a method, which in a simpler way enable safe operation of the medical device.

Die Aufgabe wird dadurch dass das gattungsgemäße medizinische Gerät entlang des mechanischen Antriebsstranges eine einzige, im Fehlerfall mechanisch eingreifende Bremsvorrichtung aufweist, die in den mechanischen Antriebsstrang zwischen dem elektrischen Antrieb und dem Getriebe antriebsseitig eingreift, wobei der elektrische Antrieb so ausgebildet ist, dass er die Positionierung und die dauerhafte Fixierung der lageveränderlichen Last im Normalbetrieb übernimmt. Es wird demnach vorgeschlagen, nicht mehr zwei mechanisch eingreifende Bremsvorrichtungen sowohl für das Abbremsen als auch für das Fixieren der Last im Normalbetrieb und im Fehlerfall zu benutzen, sondern lediglich eine Bremse zu verwenden, die auf den Antriebsstrang antriebsseitig eingreift und ausschließlich im Fehlerfall eingreift. Vielfach sind Bremsen aus Sicherheitsgründen auf der Abtriebsseite also hinter dem Getriebe und damit näher der Last angeordnet. Es hat sich aber gezeigt, dass es konstruktive Vorteile hat, wenn die Bremseinheit in unmittelbarer Nähe zum Antrieb selbst angeordnet ist. Die erforderliche und eingangs erwähnte Sicherheit wird dadurch erreicht, dass die gesamte Mechanik bestehend aus Antrieb, Getriebe, Welle für eine Überlast größer zehn dimensioniert wird. Erfindungsgemäß wird weiter der elektrische Antrieb derart ausgebildet, dass dieser in der Lage ist das Abbremsen der Last und die dauerhafte Fixierung der Last in einer bestimmten Lage zu übernehmen. Damit sind Forderungen nach Redundanz für Abbremsung und Fixierung der Last erfüllt und ein sicherer Betrieb möglich. Bestimmte bauliche Maßnahmen an den Getrieben, welche ein Durchrutschen der Lasten aufgrund der Schwerkraft verhindern, können damit ebenso entfallen, da der elektrische Antrieb derart ausgelegt ist, dass eine sichere Fixierung der Lasten unter allen Umständen gewährleistet ist.The object is achieved in that the generic medical device along the mechanical drive train has a single, mechanically engaging in case of failure brake device which engages the drive side in the mechanical drive train between the electric drive and the transmission, wherein the electric drive is designed so that it positioning and the permanent fixation of the variable position load in normal operation takes over. It is therefore proposed not to use two mechanically engaging braking devices both for braking and for fixing the load during normal operation and in case of failure, but only to use a brake which engages the drive train on the drive side and engages only in case of failure. Often brakes for safety reasons on the output side so behind the gearbox and thus arranged closer to the load. However, it has been shown that it has constructive advantages when the brake unit is arranged in the immediate vicinity of the drive itself. The required and initially mentioned safety is achieved in that the entire mechanism consisting of drive, gearbox, shaft is dimensioned for an overload greater than ten. According to the invention, the electric drive is further designed such that it is able to take over the braking of the load and the permanent fixation of the load in a certain position. Thus, demands for redundancy for deceleration and fixation of the load are met and safe operation is possible. Certain structural measures on the gears, which prevent slippage of the loads due to gravity, can thus omitted as well, since the electric drive is designed such that a secure fixation of the loads is guaranteed under all circumstances.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist das medizinische Gerät dadurch gekennzeichnet, dass die elektrischen Antriebe stromrichtergespeiste Synchronmotoren sind. Diese haben den Vorteil einfach ansteuer- und positionierbar zu sein und eine Fixierung von Lasten dauerhaft bei Drehzahl Null zu ermögli chen. Solche Motoren z. T. als integrierte Lösungen mit den entsprechenden Stromrichtern sind aus der Industrie bekannt. Mit der Übernahme solche Antriebseinheiten aus Industrieanwendungen einschließlich der notwendigen Positionserfassungskomponenten können die Kosten für die Ausbildung einer Antriebseinheit für das medizinische Gerät minimiert und somit insbesondere die Kosten für das gesamte medizinische Gerät positiv beeinflusst werden.In a preferred embodiment is the medical device characterized in that the electric drives converter-fed synchronous motors are. These have the advantage of easy control and positioning to be and a fixation of loads permanently at zero speed to make it possible. Such engines z. T. as integrated solutions with the corresponding Power converters are known in the industry. With the takeover such drive units from industrial applications including the necessary position detection components can reduce the cost of training a Drive unit for the medical device minimizes and thus in particular the costs for the entire medical Device positive to be influenced.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Bremseinheit des mechanischen Antriebsstranges derart angesteuert, dass sie im unangesteuerten Zustand bremsend auf den Antriebstrang eingreift. Ist die Hauptstromversorgung der Bremseinheit unterbrochen, sollen die Bremsen der Bremseinheit in den Antriebsstrang einfallen und den Antriebstrang abbremsen und fixieren. Somit ist unter allen Bedingungen ein sicheres Abbremsen der Lasten im Fehlerfall gewährleistet.In a further embodiment the brake unit of the mechanical drive train is controlled in such a way, that in the uncontrolled state braking on the drive train intervenes. Is the main power supply of the brake unit interrupted, The brakes of the brake unit are to enter the drive train and decelerate and fix the drive train. Thus, among all Conditions ensure a safe braking of the loads in case of failure.

In einer weiteren Ausgestaltungsform der Erfindung weist der mechanische Antriebsstrang wenigstens eine sichere Parkposition auf, aus welcher heraus die Positionierung der lageveränderlichen Last bei Einsatz des medizinischen Gerätes erfolgt. Unter einer sicheren Parkposition wird eine bestimmte Lage, Position der Last verstanden, in der ohne Eingriff der Bremsvorrichtung oder des Antrieb die Last stabil, d.h. lageunveränderlich verharrt. Dabei kann diese sichere Position eine im Wesentlichen schwerkraftneutrale Position der Last sein, d.h. eine Position, die die Last aufgrund der Schwerkraft selbstständig und ohne Einwirken einer äußeren Kraft einnimmt und in dieser verharrt. Die sichere Parkposition kann aber auch eine Position sein, in die sich die lageveränderliche Last selbstständig begibt und auf die eine Haltekraft – hervorgerufen beispielsweise über einen mechanischen Anschlag – derart wirkt, dass eine weitere Lageverschiebung in Richtung der Schwerkraft der Last nicht möglich ist. Das medizinische Gerät ist erfindungsgemäß so konstruiert, dass es die vorgenannte Parkposition für die Anzahl der Lasten aufweist und sich die sicheren Parkpositionen für die ver schiedenen Lasten nicht gegenseitig ausschließen. D.h. die Einnahme einer sicheren Parkposition für eine Last, darf nicht gleichzeitig die Möglichkeit der Einnahme der sicheren Parkposition für eine andere Last verhindern.In a further embodiment of the invention, the mechanical Drivetrain at least one safe parking position, from which out the positioning of the position-variable load when using the medical device. Under a safe Parking position is understood as a specific position, position of the load, in which without intervention of the braking device or the drive the load stable, i. lageunveränderlich remains. In this case, this safe position is a substantially gravity neutral Position of the load, i. a position that the load due gravity independently and without the action of an external force takes and stays in this. The safe parking position but can also be a position in which the variable-load goes independently and on the one holding force - caused for example about a mechanical stop - this is how it works that another positional shift in the direction of gravity Load not possible is. The medical device is constructed according to the invention that it has the aforementioned parking position for the number of loads and the safe parking positions for the different loads do not exclude each other. That the taking of a safe parking position for a load, may not simultaneously the possibility prevent taking the safe parking position for another load.

In einer weiteren Ausgestaltungsform fährt das medizinische Gerät nach seinem Einsatz die lageveränderliche Last automatisch in die sichere Parkposition zurück. In dieser Position können die Antriebe abgeschaltet werden, ohne dass die Bremsvorrichtung eingreifen muss, um die Last zu fixieren. Vorteilhaft wird somit erreicht, dass das Eingreifen der Bremsvorrichtung minimiert wird und damit gleichwohl der Verschleiß der mechanischen Bremskomponenten.In In another embodiment, the medical device moves to his Use the variable position Load automatically back to the safe parking position. In this position, the drives can be switched off without the braking device has to intervene, to fix the load. Advantageously, it is thus achieved that the Intervention of the braking device is minimized and thus nevertheless the wear of the mechanical brake components.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist das medizinische Gerät dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsevorrichtung jedes Antriebsstranges vor jedem Verlassen der sicheren Parkposition einem automatischen Bremstest unter Zuhilfenahme der elektrischen Antriebe unterzogen wird. Nach Eingriff der Bremsvorrichtung werden die elektrischen Antriebe mit einem bestimmten Drehmoment in Richtung der freien Bewegbarkeit der Last angefahren. Kann die Last bei einem in der Steuerung des Antriebs festgelegten Solldrehmoment nicht bewegt werden, ist der Test der Bremsvorrichtung erfolgreich gewesen. Um also den hohen Sicherheitsanforderungen gerecht zu werden, wird die Bremsvorrichtung vor jedem Einsatz einem aktiven Bremstest unterzogen. Es kann somit insbesondere in Verbindung mit der vorgenannten Tatsache, dass die Bremsvorrichtung unangesteuert eingreift nahezu ausgeschlossen werden, dass unkontrollierte Bewegungen der Lasten Personenschäden nach sich ziehen. Aufgrund der Tatsache, dass der Test der Bremsvorrichtung im Wesentlichen nicht oder nur kaum zu einer Bewegung des Antriebsstranges führt, wird die Bremsvorrichtung sehr verschleißarm getestet.In Further embodiment of the invention, the medical device is characterized characterized in that the brake device of each drive train before Every time you leave the safe parking position, you will be given an automatic brake test is subjected with the aid of electric drives. To Engage the brake device, the electric drives with a certain torque in the direction of free mobility hit the load. Can the load at one in the control of the Drive specified setpoint torque can not be moved is the Test of the braking device has been successful. So the high To meet safety requirements, the braking device subjected to an active brake test before each use. It can thus in particular in connection with the abovementioned fact that the Braking device unchecked intervenes almost impossible, that uncontrolled movements of the loads cause personal injury to pull oneself. Due to the fact that the test of the braking device essentially not or only slightly to a movement of the drive train leads, the brake device is tested very wear.

In einer vorteilhaften Variante ist das medizinische Gerät durch das folgende Verfahren zum Test der Bremsvorrichtung des mechanischen Antriebsstranges gekennzeichnet, wobei das Verfahren vor jedem Verlassen der sicheren Parkposition durchgeführt wird. Nach dem Verfahren wird in einem ersten Schritt die Bremsvorrichtung in den Antriebstrang eingelegt. Die Bremsvorrichtung befindet sich mechanisch im Eingriff und verhindert die Bewegung des Antriebsstranges. Im nächsten Schritt wird der zum Antriebsstrang zugehörige Antrieb eingeschaltet. Durch Bestromung des elektrischen Antriebs wird ein Drehmoment in die freie Bewegungsrichtung des Antriebsstranges aufgebaut. Die Höhe dieses Drehmomentes ist vorzugsweise in der Steuerung des Antriebs hinterlegt oder auch von außen einstellbar. Auf jeden Fall ist dafür zu sorgen, dass ein definiertes Testdrehmoment erreicht werden muss, um eine Freigabe des Antriebsstranges zu erreichen. Mit Erreichung des Testdrehmomentes wird die Bewegung des Antriebsstranges registriert. Danach werden die dem getesteten Antriebsstrang zugeordneten Antriebe abgeschaltet. Nach Auswertung der zuvor registrierten Bewegung des Antriebsstranges kann der Antriebsstrang bei positivem Testverlauf freigegeben werden oder bei negativem Testverlauf eine Fehlermeldung aktiviert werden. In beiden Fällen wird in einem letzten Schritt die Bremsvorrichtung wieder gelöst werden.In an advantageous variant, the medical device is characterized by the following method for testing the braking device of the mechanical drive train, wherein the method is performed before each departure from the safe parking position. After the method, the braking device is inserted into the drive train in a first step. The brake device is mechanically engaged and prevents the movement of the drive train. In the next step, the drive belonging to the drive train is switched on. By energizing the electric drive torque is built up in the free direction of movement of the drive train. The amount of this torque is preferably stored in the control of the drive or adjustable from the outside. In any case, ensure that a defined test torque must be achieved in order to achieve a release of the drive train. When the test torque is reached, the movement of the drive train is registered. After that, the drives assigned to the tested drive train are switched off. After evaluation of the previously registered movement of the drive train, the An be released on a positive test course or an error message will be activated if the test progresses negatively. In both cases, the braking device will be released in a final step.

Nachfolgend soll die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert werden. Darin zeigen:following the invention will be explained in more detail with reference to embodiments. Show:

1 schematisch ein medizinisches Gerät in der Seitenansicht in sicherer Parkposition 1 schematically a medical device in the side view in safe parking position

2 schematisch das medizinische Gerät in einer Frontansicht in sicherer Parkposition und 2 schematically the medical device in a front view in safe parking position and

3 beispielhaft einen Antriebstrang 3 an example of a powertrain

1 und 2 zeigen beispielhaft ein medizinisches Gerät 1 in Form eines C-Bogen Gerätes zur Aufnahme von Röntgenbildern. Das C-Bogen Gerät besitzt eine Reihe von elektrischen Antrieben 2, die eine Verstellung der durch die Antriebe 2 zu bewegenden Lasten 3 gewährleisten. Die Antriebe 2 und die Lasten 3 sind in verschiedenen Freiheitsgraden so bewegbar, dass die für die Aufnahme der Bilder eines hier nicht darge stellten Patienten notwendige Röntgeneinrichtung 7 im Wesentlichen bestehend aus eine Röntgenquelle 7a und einem Röntgendetektor 7b in beliebiger weise um den Patienten positioniert werden kann. So kann beispielsweise der Standfuß 3a des medizinischen Gerätes durch den Antrieb 2a eine Rotationsbewegung entlang der Bewegungsrichtung A durchführen. Der Antrieb 2b ist in der Lage eine Neigungsverstellung des Tragarmes 3bc entlang der Bewegungsrichtung B zu erzeugen, wohingegen der Antrieb 2c eine Höhenverstellung des Tragarmes 3bc in Richtung C ermöglicht. Am Ende des Tragarmes 3bc ist eine Traverse 3d drehbar gelagert. Durch den Antrieb 2d ist die Ausführung der Drehbewegung entlang der Bewegungsrichtung D gewährleistet. An der Traverse 3d ist nunmehr der C-Bogen 3ef angeordnet, welcher über den Antrieb 2e auf der einen Seite eine Drehbewegung in Bewegungsrichtung E ausführen kann, auf der anderen Seite über den Antrieb 2f auch entlang seines Bogensegmentes in Verstellrichtung F bewegt werden kann. Die schematische Darstellung der Verstellmöglichkeiten des C-Bogen Gerätes stellen nur eine generelle Möglichkeit in der Anordnung dar, die Erfindung soll nicht auf diese Ausführungsform beschränkt sein, vielmehr sollen diese das Prinzip erklären. 1 und 2 zeigen das C-Bogen Gerät in einer sicheren Parkposition. Der C-Bogen 3ef hat eine solche Stellung eingenommen, die er auch mit abgeschalteten Antrieben 2 und unangesteuerten Bremseinheit 6 nicht mehr selbstständig verlässt. 1 and 2 show an example of a medical device 1 in the form of a C-arm device for taking X-ray images. The C-arm device has a number of electrical drives 2 that is an adjustment of the drives 2 to moving loads 3 guarantee. The drives 2 and the loads 3 are movable in different degrees of freedom so that the necessary for the recording of images of a not here presented Darge X-ray device 7 essentially consisting of an X-ray source 7a and an X-ray detector 7b can be positioned around the patient in any way. For example, the pedestal 3a of the medical device by the drive 2a perform a rotational movement along the direction of movement A. The drive 2 B is capable of tilt adjustment of the support arm 3bc along the direction of movement B, whereas the drive 2c a height adjustment of the support arm 3bc in the direction of C. At the end of the support arm 3bc is a traverse 3d rotatably mounted. By the drive 2d the execution of the rotational movement along the direction of movement D is ensured. At the Traverse 3d is now the C-arm 3EF arranged, which via the drive 2e on the one hand can perform a rotational movement in the direction of movement E, on the other side on the drive 2f can also be moved along its arc segment in the adjustment direction F. The schematic representation of the adjustment of the C-arm device represent only a general possibility in the arrangement, the invention should not be limited to this embodiment, but they are intended to explain the principle. 1 and 2 show the C-arm device in a safe parking position. The C-arm 3EF has taken such a position, which he also with shut off drives 2 and uncontrolled brake unit 6 no longer leaves on its own.

3 zeigt beispielhaft die Anordnung der wesentlichen Antriebskomponenten. Der elektrische Antrieb 2 arbeitet antriebsseitig auf einen mechanischen Antriebsstrang 4a und lässt diesen rotieren. Über ein Getriebe 5 wird die Drehbewegung abtriebsseitig auf den mechanischen Antriebsstrang 4b weitergeleitet. Die beiden Antriebsstränge 4a und 4b sind mechanisch gekoppelt und bilden gemeinsam den Antriebstrang 4. Als Getriebe 5 kann jede mögliche Bauform von Getrieben verwendet werden, so kann es durch das Getriebe 5 zu einem räumlichen Versatz zwischen den Antriebssträngen 4a und 4b bei weiterhin paralleler Lage oder zu einer beliebigen Richtungs ablenkung zwischen dem Antriebstrang 4a und 4b kommen. Am Ende des Antriebstranges 4b ist die Last 3 mechanisch mit dem Antriebsstrang 4b verbunden. Erfindungsgemäß wird auf der Antriebsseite zwischen dem Antrieb 2 und dem Getriebe 5 eine einzige mechanisch eingreifende Bremseinheit 6 eingesetzt. Die Bremseinheit 6 ist in der Lage den Antriebstrang schnell bis zum Stillstand abzubremsen. Bremseinheiten 6 als solche sind aus dem Stand der Technik bekannt. Der in 3 dargestellte Antriebsstrang 4 mit seinen Komponenten soll in dargestellter, prinzipieller Form für alle Antriebe 2 und den zugehörigen Lasten 3 gelten. 3 shows an example of the arrangement of the essential drive components. The electric drive 2 works on the drive side on a mechanical drive train 4a and let it rotate. About a gearbox 5 the rotational movement is on the output side on the mechanical drive train 4b forwarded. The two drive trains 4a and 4b are mechanically coupled and together form the drive train 4 , As a transmission 5 Any type of gearbox can be used, so it can be through the gearbox 5 to a spatial offset between the drive trains 4a and 4b in still parallel position or to any directional deflection between the drive train 4a and 4b come. At the end of the drive train 4b is the burden 3 mechanically with the drive train 4b connected. According to the invention on the drive side between the drive 2 and the transmission 5 a single mechanically engaging brake unit 6 used. The brake unit 6 is able to decelerate the powertrain quickly to a standstill. brake units 6 as such are known in the art. The in 3 illustrated powertrain 4 with its components should in illustrated, basic form for all drives 2 and the associated loads 3 be valid.

Claims

Medizinisches Gerät (1) mit wenigstens einem elektrischen Antrieb (2) zur Positionierung wenigstens einer lageveränderlicher Last (3), wobei entlang wenigstens eines mechanischen Antriebsstranges (4) zwischen dem elektrischen Antrieb (2) und der Last (3) wenigstens ein Getriebe (5) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass das medizinische Gerät (1) entlang des mechanischen Antriebsstranges (4) eine einzige, im Fehlerfall mechanisch eingreifende Bremsvorrichtung (6) aufweist, die in den mechanischen Antriebsstrang (4) zwischen dem elektrischen Antrieb (2) und dem Getriebe (5) antriebsseitig eingreift, wobei der elektrische Antrieb (2) so ausgebildet ist, dass er die Positionierung und die dauerhafte Fixierung der lageveränderlichen Last (3) im Normalbetrieb übernimmt.Medical device ( 1 ) with at least one electric drive ( 2 ) for positioning at least one positionally variable load ( 3 ), along at least one mechanical drive train ( 4 ) between the electric drive ( 2 ) and the load ( 3 ) at least one transmission ( 5 ), Is arranged characterized in that the medical device ( 1 ) along the mechanical drive train ( 4 ) a single, in case of failure mechanically engaging brake device ( 6 ), which in the mechanical drive train ( 4 ) between the electric drive ( 2 ) and the transmission ( 5 ) engages on the drive side, wherein the electric drive ( 2 ) is designed so that it the positioning and the permanent fixation of the position-variable load ( 3 ) in normal operation.

Medizinisches Gerät (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrischen Antriebe (2) stromrichtergespeiste Synchronmotoren sind.Medical device ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the electric drives ( 2 ) converter-fed synchronous motors are.

Medizinisches Gerät (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsvorrichtung (6) des mechanischen Antriebsstranges (4) elektrisch derart angesteuert wird, dass sie im unangesteuerten Zustand bremsend auf den Antriebsstrang (4) eingreift.Medical device ( 1 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the braking device ( 6 ) of the mechanical drive train ( 4 ) is driven electrically in such a way that it brakes on the drive train in the uncontrolled state ( 4 ) intervenes.

Medizinisches Gerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mechanischem Antriebsstrang (4) wenigstens eine sichere Parkposition aufweist, aus welcher heraus die Positionierung der lageveränderlichen Last (3) bei Einsatz des medizinischen Gerätes (1) erfolgt.Medical device according to one of the preceding claims, characterized in that the mechanical drive train ( 4 ) Has at least one safe parking position, from which out the positioning of the variable-position load ( 3 ) when using the medical device ( 1 ) he follows.

Medizinisches Gerät (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das medizinische Gerät (1) nach seinem Einsatz die lageveränderliche Last (3) automa tisch in die sichere Parkposition zurückfährt.Medical device ( 1 ) according to claim 4, characterized in that the medical device ( 1 ) after its use the position variable load ( 3 ) automatically returns to the safe parking position.

Medizinisches Gerät nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsevorrichtung (6) jedes Antriebsstranges (4) vor jedem Verlassen der sicheren Parkposition einem automatischen Bremstest unter Zuhilfenahme der elektrischen Antriebe (2) unterzogen wird.Medical device according to claim 4 or 5, characterized in that the brake device ( 6 ) of each drive train ( 4 ) before each departure from the safe parking position an automatic brake test with the help of the electric drives ( 2 ).

Verfahren zum Test der Bremsvorrichtung (6) eines mechanischen Antriebsstranges (4) eines medizinischen Gerätes (1) nach Anspruch 1, wobei der Test der Bremsvorrichtung (6) vor Verlassen der Parkposition durchgeführt wird, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte • Einlegen der Bremsvorrichtung (6) in den Antriebstrang (4) • Einschalten des zu diesem Antriebsstrang (4) gehörigen elektrischen Antriebs (2) • Anfahren des zum Antriebsstrang (4) gehörigen elektrischen Antriebs (2) und Aufbau eines definierten Drehmomentes • Registrierung der Bewegung des Antriebsstranges (4) • Abschalten des zum Antriebsstrang (4) gehörigen elektrischen Antrieb (2) • Freigabe des Antriebstranges (4) oder Fehlermeldung • Lösen der Bremsvorrichtung (6)Method for testing the brake device ( 6 ) of a mechanical drive train ( 4 ) of a medical device ( 1 ) according to claim 1, wherein the test of the braking device ( 6 ) before leaving the parking position, characterized by the following steps: • inserting the brake device ( 6 ) in the drive train ( 4 ) • Turning on this powertrain ( 4 ) associated electrical drive ( 2 ) • Approaching the drive train ( 4 ) associated electrical drive ( 2 ) and construction of a defined torque • Registration of the movement of the drive train ( 4 ) • Switching off the powertrain ( 4 ) associated electric drive ( 2 ) • release of drive train ( 4 ) or error message • Release the brake device ( 6 )