DE102006003068B3 - Motor vehicle structure level controlling method, involves adjusting actual motor angle depending on actual spring strut lengths by changing motor current such that difference to desired value of engine angle lies in given tolerance range - Google Patents

Motor vehicle structure level controlling method, involves adjusting actual motor angle depending on actual spring strut lengths by changing motor current such that difference to desired value of engine angle lies in given tolerance range Download PDF

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Abstract

The method involves adding an actual length of a structure spring (Laf) and geometrical dimensions of a spring strut for determining actual spring strut lengths (Lfb) corresponding to an actual distance between two fixing points. An actual motor angle is adjusted depending on the actual spring strut lengths by changing motor current in such a manner that a difference to a desired value of the engine angle lies in a given tolerance range for adjusting an axial position of a spring seat.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung des Fahrzeugaufbauniveaus bei Kraftfahrzeugen mit Hilfe eines elektromechanisch verstellbaren Federbeins, welches an einem ersten Befestigungspunkt mit dem Fahrzeugaufbau und an einem zweiten Befestigungspunkt mit einem Radführungselement verbunden ist und einen in axialer Richtung verstellbaren Federteller, an dem sich eine den Fahrzeugaufbau tragende Aufbaufeder abstützt, eine zwischen dem Federteller und dem Aufbau wirksame Speicherfeder und einen eine Spindel und ein Getriebe aufweisenden Spindeltrieb zur Verstellung der axialen Position des Federtellers umfasst, wobei der Spindeltrieb durch einen über ein Steuergerät angesteuerten Elektromotor angetrieben und zur Regelung des Fahrzeugaufbauniveaus die tatsächliche Federbeinlänge durch Verstellung der axialen Position des Federtellers geregelt wird.The The invention relates to a method for regulating the vehicle body level in motor vehicles with the aid of an electromechanically adjustable shock absorber, which at a first attachment point with the vehicle body and at a second attachment point with a wheel guide element is connected and an axially adjustable spring plate, on which a build-up spring supporting the vehicle body is supported, a between the spring plate and the structure effective storage spring and a spindle and a gear having spindle drive for Adjustment of the axial position of the spring plate comprises, wherein the spindle drive through an over a control unit driven electric motor driven and to the regulation of the vehicle construction level the actual strut length through Adjustment of the axial position of the spring plate is regulated.

Aus dem Stand der Technik sind unterschiedliche Vorrichtungen und Verfahren zur Regelung des Fahrzeugaufbauniveaus bei Kraftfahrzeugen bekannt. So ist aus der DE 101 22 542 A1 eine Vorrichtung zur Regelung von Bewegungen des Aufbaus von Kraftfahrzeugen bekannt, wobei der Aufbau über eine Serienschaltung aus einem Stellglied und einer Tragfeder an zumindest einer Radachse mittelbar oder unmittelbar abgestützt ist. Als Stellglied wird ein einen Elektromotor umfassender elektromagnetischer Antrieb vorgeschlagen und die Regelung der Bewegungen des Aufbaus erfolgt durch Verstellung eines in axialer Richtung verstellbaren Federtellers mittels eines Spindeltriebs. Zum Durchführung der aus der DE 101 22 542 A1 bekannten Regelung ist mindestens die Sensorinformation über die Einfederwege des Federbeins notwendig. Daher sind in jedem Fall die Federbeine mit Wegsensoren ausgestattet. Zusätzlich können auch noch Sensoren für die Aktuatorwege vorgesehen sein.From the prior art, various devices and methods for controlling the vehicle body level in motor vehicles are known. So is out of the DE 101 22 542 A1 a device for controlling movements of the construction of motor vehicles is known, wherein the structure via a series circuit of an actuator and a suspension spring on at least one wheel axle is indirectly or directly supported. As an actuator, an electric motor comprehensive electromagnetic drive is proposed and the control of the movements of the structure by adjusting an adjustable spring plate in the axial direction by means of a spindle drive. To carry out the from DE 101 22 542 A1 known control is at least the sensor information on the compression travel of the shock absorber necessary. Therefore, in each case, the struts are equipped with displacement sensors. In addition, it is also possible to provide sensors for the actuator paths.

Die Verwendung von Wegsensoren zur Messung des Einfederweges des Federbeins ist aufwendig und mit erhöhten Kosten verbunden. Neben den Sensoren selbst wird auch entsprechender Bauraum für die Unterbringung der Sensoren und die Verkabe lung benötigt. Wenn ein Sensor fehlerhaft arbeitet und z.B. ungenaue Messwerte liefert, so funktioniert die gesamte Niveauregelung nicht richtig.The Use of displacement sensors for measuring the compression travel of the shock absorber is elaborate and with elevated Costs connected. In addition to the sensors themselves is also appropriate Space for the accommodation of the sensors and the cabling ment needed. If a sensor is malfunctioning and e.g. provides inaccurate readings, so the entire level control does not work properly.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde ein Verfahren der eingangs genannten Art zur Verfügung zu stellen, bei dem auf Sensoren und Sensorinformationen verzichtet werden kann.Of the Invention is the object of a method of the beginning mentioned type available to provide in which waived sensors and sensor information can be.

Diese Aufgabe wird jeweils gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen der Patentansprüche 1 und 2. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen angegeben.These Task is solved in each case by a method having the features of claims 1 and 2. Advantageous developments are specified in the subclaims.

Die Erfindung macht sich die Erkenntnis zunutze, dass allein aus den ohne Sensoren auf einfache Weise abgreifbaren Messgrößen für den Motorstrom und den Motorwinkel des Elektromotors alle zur Regelung des Aufbauniveaus erforderlichen Größen bestimmt werden können, und dass die Regelung des Aufbauniveaus des Fahrzeugs allein über eine Regelung des Motorwinkels am Elektromotor erfolgen kann. Eine Erfassung des Einfederweges des Federbeins und ggf. zusätzlich der Aktuatorwege über Wegsensoren ist bei der Erfindung nicht erforderlich. Auf derartige Wegsensoren kann vollständig verzichtet werden.The Invention makes use of the knowledge that alone from the Without sensors, easily measurable parameters for the motor current and the motor angle of the electric motor all to control the construction level required sizes determined can be and that the regulation of the construction level of the vehicle alone over a Control of the motor angle can be done on the electric motor. A capture the compression travel of the shock absorber and possibly also the actuator paths via displacement sensors is not required in the invention. On such displacement sensors can be completely dispensed with become.

Ein wichtiger Bestandteil des erfindungsgemäßen Verfahrens ist der Gedanke, durch Bildung eines mechanischen Kräftegleichgewichts am Federteller und unter Berücksichtigung der entsprechenden Federraten wesentliche, für die erfindungsgemäße Niveauregelung erforderliche Größen zu bestimmen. Hierzu werden zunächst die auf den axial verstellbaren Federteller einwirkenden äußeren Kräfte bestimmt. Dabei kann entweder, wie dies bei dem im Patentanspruch 1 beschriebenen Verfahren der Fall ist, zwischen dem Federteller und dem mit dem Fahrzeugaufbau verbundenen Befestigungspunkt lediglich ein Spindeltrieb angeordnet sein. In diesem Fall wirken auf den Federteller nur zwei Kräfte ein, nämlich einerseits die von dem Spindeltrieb und andererseits die von der Aufbaufeder auf den Federteller übertragenen Kräfte. Alternativ kann zwischen den mit dem Fahrzeugaufbau verbundenen Befestigungspunkt und dem Federteller zusätzlich und parallel zu dem Spindeltrieb noch eine Speicherfeder vorgesehen sein. In diesem Fall, der dem Verfahren gemäß Patentanspruch 2 zu Grunde liegt und der weiter unten in der Beschreibung des konkreten Ausführungsbeispiels erläutert ist, wirken auf den Federteller drei Kräfte ein, nämlich die von dem Spindeltrieb, von der Speicherfeder und von der Aufbaufeder auf den Federteller übertragenen Kräfte.One important part of the method according to the invention is the idea by forming a mechanical balance of forces on the spring plate and considering the corresponding spring rates essential for the level control according to the invention to determine required sizes. To do this, first determines the forces acting on the axially adjustable spring plate outer forces. It can either, as described in the patent claim 1 Procedure is the case, between the spring plate and the with the Vehicle body connected attachment point only a spindle drive be arranged. In this case, act on the spring plate only two personnel one, namely on the one hand from the spindle drive and on the other hand of the Build-up spring transferred to the spring plate Forces. Alternatively, between those connected to the vehicle body Attachment point and the spring plate in addition to and parallel to the Spindle drive still be provided a memory spring. In this Case, the method according to claim 2 is based and the further below in the description of the specific embodiment explained is, act on the spring plate three forces, namely that of the spindle drive, transmitted from the storage spring and the mounting spring on the spring plate Forces.

Im Folgenden wird die Erfindung für das letztgenannte Ausführungsbeispiel beschrieben, das heißt für den Fall, dass parallel zu dem Spindeltrieb noch zusätzlich eine Speicherfeder zwischen dem Federteller und dem Fahrzeugaufbau vorgesehen ist. Es wird an dieser Stelle darauf hingewiesen, dass sich keine grundsätzlichen Abweichungen hinsichtlich des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben, wenn auf die Speicherfeder verzichtet wird. Es ist dann lediglich eine Kraft weniger zu berücksichtigen. Die Erfindung wird daher am besten und umfassendsten beschrieben, wenn die Ausführungsform mit Speicherfeder beschrieben wird.in the The following is the invention for the latter embodiment described, that is for the Case, that in addition to the spindle drive additionally a memory spring between the spring plate and the vehicle body is provided. It is on This point noted that there are no fundamental Deviations in terms of the method according to the invention result when is dispensed with the memory spring. It's just one Less force to consider. The The invention is therefore best and broadly described when the embodiment with Memory spring is described.

Um das mechanische Kräftegleichgewicht am Federteller bilden zu können, werden zunächst die auf den axial verstellbaren Federteller einwirkenden äußeren Kräfte bestimmt, d.h. einerseits wird die von dem Elektromotor über den Spindeltrieb auf den Federteller einwirkende Kraft bestimmt, und andererseits wird die von der Speicherfeder auf den Federteller einwirkende Kraft bestimmt. Zur Bestimmung dieser Kräfte werden dabei ausschließlich zwei Messwerte benötigt, nämlich einerseits der dem Motor zugeführte Strom (Motorstrom IMOT) und andererseits der tatsächliche Motorwinkel, den der Elektromotor relativ zur der Winkellage hat, bei der sich der verstellbare Federteller in Konstruktionslage befindet. Aus dem Messwert für den Motorstrom wird die von dem Spindeltrieb auf den Federteller tatsächlich einwirkende Kraft bestimmt. Aus dem Messwert für den tatsächlich vorliegenden Motorwinkel wird zunächst einmal die tatsächliche Länge der Speicherfeder relativ zu der Länge bestimmt, die die Speicherfeder hat, wenn sich der Federteller in Konstruktionslage befindet. Aus diesem Wert für die tatsächliche Länge der Speicherfeder bzw. aus der Differenz der beiden vorgenannten Längen wird sodann unter Berücksichtigung der Federkennung die von der Speicherfeder auf den Federteller einwirkende tatsächliche Kraft bestimmt.Around the mechanical balance of forces on To be able to form spring plates be first the determined on the axially adjustable spring plate acting external forces, i.e. on the one hand, that of the electric motor via the spindle drive on the spring plate acting force determined, and on the other hand is the memory spring determined force acting on the spring plate. To determine this personnel become exclusive requires two readings, namely on the one hand, the motor supplied Current (motor current IMOT) and on the other hand the actual Motor angle that the electric motor has relative to the angular position, where the adjustable spring plate is in the design position. From the measured value for the motor current is that of the spindle drive on the spring plate indeed acting force determined. From the measured value for the actual motor angle will be first once the actual Length of Memory spring relative to the length determined, which has the memory spring, when the spring plate in Construct position is located. From this value for the actual length of the memory spring or from the difference of the two aforementioned lengths is then taking into account the spring detection acting on the spring plate from the storage spring actual Strength determined.

Durch Bildung des mechanischen Kräftegleichgewichts am Federteller für den quasistatischen Fall wird sodann die Kraft bestimmt, die von der Aufbaufeder auf den Federteller tatsächlich einwirkt. Aus diesem Wert lässt sich dann die tatsächliche Länge der Aufbaufeder auf einfache Weise bestimmen, da diese beiden Werte miteinander über die Federkonstante gemäß der für Federn allgemein geltenden Beziehung F = c X verknüpft sind (F = Federkraft, c = Federkonstante; X = Federweg).By Formation of the mechanical balance of forces on the spring plate for the quasi - static case is then determined by the force exerted by the Aufbaufeder actually acts on the spring plate. For this Value then the actual Length of Build-up spring in a simple way, as these two values over each other the spring constant according to that for springs generally valid relationship F = c X are linked (F = spring force, c = Spring constant; X = travel).

Aus der Summe der tatsächlichen Längen der Aufbaufeder und der Speicherfeder sowie den bekannten und unveränderlichen geometrischen Maßen des Federbeins ergibt sich dann die tatsächliche Länge des Federbeins, welche wiederum über die fest vorgegebene Achskinematik des Fahrwerks linear mit dem Radhöhenstand, d.h. mit der relativen Position des Rads gegenüber dem Aufbau, verknüpft ist. Diese lineare Verknüpfung zwischen Radhöhenstand und Federbeinlänge kann z.B. durch ein konstantes Übersetzungsverhältnis ausgedrückt werden. So kann eine bestimmte Fahrzeugachse beispielsweise ein konstruktionsbedingtes kinematisches Übersetzungsverhältnis von 0,7 aufweisen, was bedeutet, dass eine Änderung des Radhöhenstands von 100 mm eine Änderung der Federbeinlänge von 70 mm zur Folge hat und umgekehrt. Folglich kann der Radhöhenstand und damit das Aufbauniveau des Fahrzeugs durch gezielte Veränderung der Federbeinlänge geregelt werden. Zur gezielten Veränderung der Federbeinlänge wird hierzu der höhenverstellbare Federteller dadurch gezielt verstellt, dass der Motorstrom des Elektromotors als regelungstechnische Stellgröße so verändert wird, dass die Differenz zwischen einem vorgebbaren Sollwert und dem Istwert des Motorwinkels auf ein in einem Toleranzbereich liegendes Maß verringert wird.Out the sum of the actual Lengths of Aufbaufeder and the memory spring and the known and unchanging geometric dimensions of the strut then gives the actual length of the strut, which turn over the fixed axis kinematics of the chassis linear with the Radhöhenstand, i.e. with the relative position of the wheel relative to the structure, is linked. This linear linkage between wheel height and strut length can e.g. be expressed by a constant gear ratio. For example, a particular vehicle axle may be a design-related one kinematic ratio of 0.7, which means that a change in the Radhöhenstands of 100 mm a change the strut length of 70 mm and vice versa. Consequently, the Radhöhestand and thus the construction level of the vehicle through targeted change the strut length be managed. For a specific change in strut length is this is the height-adjustable Federteller thereby specifically adjusted that the motor current of the electric motor as a control engineering variable is changed so that the difference between a predefinable setpoint and the actual value of the motor angle is reduced to within a tolerance range becomes.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer ein Ausführungsbeispiel darstellenden Zeichnung näher erläutert. Im Einzelnen zeigenin the The invention is based on an embodiment drawing closer explained. Show in detail

1 ein mechanisches Ersatzschaubild für das höhenverstellbare Federbein; 1 a mechanical replacement diagram for the height-adjustable shock absorber;

2 ein Regelungsdiagramm für das erfindungsgemäße Regelungsverfahren; 2 a control diagram for the control method according to the invention;

3 ein Diagramm der Regelstrecke. 3 a diagram of the controlled system.

In 1 ist im linken Bildteil das höhenverstellbare Federbein schematisch dargestellt. Das Federbein ist an dem Befestigungspunkt 2 mit einem nicht dargestellten Radführungselement verbunden, während es am Befestigungspunkt 1 mit dem nicht dargestellten Fahrzeugaufbau verbunden ist. Der Abstand zwischen den beiden Befestigungspunkten 1, 2 entspricht der Länge des Federbeins, die mit LFB bezeichnet ist. Zwischen den beiden Befestigungspunkten 1, 2 ist ein in axialer Richtung höhenverstellbarer Federteller 3 angeordnet, an dem der Spindeltrieb 6 und die Speicherfeder 5 einerseits und die Aufbaufeder 4 andererseits angreifen. Die axiale Verstellbarkeit des Federtellers 3 ist durch den Doppelpfeil mit der Bezeichnung ZFT angedeutet, wobei Z die Höhenkoordinate bezeichnet. Mit FFB ist die Federbeinkraft bezeichnet, d.h. die vom Radführungselement auf das Federbein einwirkende Kraft.In 1 is shown in the left part of the picture, the height-adjustable strut schematically. The strut is at the attachment point 2 connected to a wheel guide, not shown, while it is at the attachment point 1 is connected to the vehicle body, not shown. The distance between the two attachment points 1 . 2 corresponds to the length of the strut, which is designated LFB. Between the two attachment points 1 . 2 is a spring-adjustable in the axial direction spring plate 3 arranged on which the spindle drive 6 and the memory spring 5 on the one hand and the bodybuilder on the other 4 attack on the other hand. The axial adjustability of the spring plate 3 is indicated by the double arrow labeled ZFT, where Z denotes the height coordinate. FFB designates the strut force, ie the force acting on the strut by the wheel guide element.

Im rechten Bildteil der 1 ist das Kräftegleichgewicht am befreiten Federteller 3 für den quasistatischen Zustand dargestellt. Die von dem Spindeltrieb 6 auf den Federteller 3 ausgeübte Kraft ist mit FKGT, die von der Speicherfeder 5 auf den Federteller 3 ausgeübte Kraft ist mit FSF und die von der Aufbaufeder auf den Federteller 3 ausgeübte Kraft ist mit FAF bezeichnet. Im quasistatischen Zustand befinden sich die Kräfte KKGT und FSF mit der Kraft FAF im mechanischen Kräftegleichgewicht. In 1 ist auch zu erkennen, dass sich die Länge des Federbeins LFB aus der Summe der Längen LSF der Speicherfeder, LAF der Aufbaufeder und den festen geometrischen Maßen des Federbeins ergibt.In the right part of the picture 1 is the balance of power at the released spring plate 3 represented for the quasi-static state. The of the spindle drive 6 on the spring plate 3 applied force is with FKGT, that of the memory spring 5 on the spring plate 3 applied force is with FSF and that of the mounting spring on the spring plate 3 applied force is designated FAF. In the quasistatic state, the forces KKGT and FSF with the force FAF are in the mechanical equilibrium of forces. In 1 It can also be seen that the length of the shock absorber LFB is the sum of the lengths LSF of the storage spring, LAF of the mounting spring and the fixed geometrical dimensions of the shock absorber.

In 2 ist dargestellt, wie die eigentliche Regelung erfolgt. Der Motorwinkel φist und der Motorstrom IMot stellen dabei diejenigen Größen dar, die erfindungsgemäß verstellt werden (Stellgrößen), um eine gewünschte Verstellung der Federbeinlänge LFB und damit des Radhöhenstands HRad_ist, der letztlich die Regelgröße bildet, zu erreichen.In 2 is shown how the actual regulation takes place. The motor angle φ is and the motor current IMot represent those variables which are adjusted according to the invention (manipulated variables) to a desired adjustment of the strut length LFB and thus the Radhöhenstands HRad_ist, which ultimately forms the control variable to achieve.

Das aktive Federbein weist ein Federbein-Steuergerät auf, welches einen Vergleicher und einen Stromregler, der als Ausgangsgröße den Motorstrom IMot ausgibt, umfasst. Der Motorstrom IMot beaufschlagt den Elektromotor. In Abhängigkeit vom Motorstrom IMot wird die Welle des Elektromotors um einen bestimmten Winkel verdreht, so dass sich ein tatsächlicher Motorwinkel φist einstellt. Dieser Wert des Motorwinkels φist wird mittels einer einen Drehgeber umfassenden Messeinrichtung gemessen und zum Vergleicher des Federbein-Steuergerätes rückgeführt. Im Vergleicher wird der Istwert des Motorwinkels φist dann mit einem Sollwert φsoll durch Differenzbildung verglichen. Übersteigt die Differenz eine vorgebbare Toleranz, so wird der Motorstrom IMot über das Regelglied so verändert, dass sich die Differenz (φist – φsoll) auf ein tolerierbares Maß reduziert.The active strut includes a strut control unit which includes a comparator and a current regulator outputting the motor current IMot as an output. The motor current IMot acts on the electric motor. Depending on the motor current IMot, the shaft of the electric motor is rotated by a certain angle, so that an actual motor angle φ is set. This value of the motor angle φ is measured by means of a rotary encoder comprehensive measuring device and returned to the comparator of the strut control unit. In the comparator, the actual value of the motor angle φ is then compared with a desired value φ soll by subtraction. If the difference exceeds a predefinable tolerance, then the motor current IMot is changed via the control element so that the difference (φ is - φ soll ) is reduced to a tolerable level.

Zur Bestimmung des Sollwerts φsoll wird dem Regelsystem ein vorgebbarer Sollwert des Radhöhenstands HRad_soll zugeführt. Dieser Sollwert gibt das gewünschte Fahrzeugaufbauniveau an. Eine signifikante Abweichung des tatsächlichen Radhöhenstands HRad_ist von dem Sollwert kann sich zum Beispiel aus der Absenkung des Fahrzeugaufbaus infolge einer Zuladung z.B. von Reisegepäck in den Kofferraum des Fahrzeugs ergeben. Die Ermittlung des aktuellen, d.h. des tatsächlichen Radhöhenstands HRad_ist erfolgt ausschließlich unter Verwendung der Messgrößen IMot für den Motorstrom und φist für den Motorwinkel. Wie der tatsächliche Höhenstand HRad_ist ausschließlich aus diesen beiden Messwerten ermittelt wird, wird nachstehend zu 3 erläutert (s.u.).To determine the setpoint value φ soll , a predefinable setpoint value of the wheel height level HRad_soll is supplied to the control system. This setpoint indicates the desired vehicle body level. A significant deviation of the actual Radhöhenstands HRad_ist from the target value may result, for example, from the lowering of the vehicle body due to a load of eg luggage in the trunk of the vehicle. The determination of the current, ie the actual Radhöhenstands HRad_ist is done exclusively using the measures IMot for the motor current and φ is for the motor angle. How the actual height HRad_ist is determined exclusively from these two measured values will be added below 3 explained (see below).

Der Wert des tatsächlichen Radhöhenstands HRad_ist wird durch Differenzbildung mit dem Sollwert HRad_soll verglichen. Die sich ergebende Differenz ΔHRad bildet das Maß für den Sollwert φsoll, denn eine Veränderung des Radhöhenstands ist über die Gewindesteigung des Spindeltriebs 6 mit dem Motorwinkel φ verknüpft. Wird also durch Differenzbildung (HRad_soll – HRad_ist) ein Wert ΔHRad ermittelt, so ist über die Verknüpfung mit der Gewindesteigung des Spindeltriebs 6 ein Sollwert φsoll festgelegt, um den die Welle des Elektromotors verdreht werden muss, um den Wert ΔHRad auf ein innerhalb der vorgegebenen Toleranz liegendes Maß zu reduzieren und somit den Istwert des Radhöhenstands an den gewünschten Sollwert zumindest soweit anzunähern, dass eine verbleibende Abweichung im vorgegebenen Toleranzbereich liegt.The value of the actual Radhöhenstands HRad_ist is compared by subtracting the setpoint HRad_soll. The resulting difference .DELTA.H Rad forms the measure of the setpoint φ soll , because a change in Radhöhenstands is on the thread pitch of the spindle drive 6 linked to the motor angle φ. If, therefore, a value ΔH wheel is determined by subtraction (HRad_set - HRad_ist), the link to the thread pitch of the spindle drive is determined 6 to φ a desired value set by which the shaft of the electric motor must be rotated in order to reduce the value of AH wheel on a lying within the predetermined tolerance level, and thus, at least as far as to approximate the actual value of the Radhöhenstands to the desired target value, that a remaining deviation in predetermined tolerance range is.

Im Folgenden wird nun anhand von 3 erläutert, wie die Regelgröße HRad_ist allein unter Verwendung systemimmanenter Messgrößen bestimmt werden kann, ohne dass Sensoren benötigt werden, mit denen der Einfederweg des Federbeins oder sonstige Wege wie z.B. die Verstellwege von Betätigungsaktuatoren zur Federbeinverstellung gemessen werden.The following will now be based on 3 explains how the controlled variable HRad_ist can be determined solely using system-immanent measured variables, without the need for sensors with which the compression travel of the suspension strut or other ways, such as the adjustment paths of actuation actuators for suspension strut adjustment, are measured.

Die zu regelnde Größe ist der Radhöhenstand HRad_ist, d.h. die relative Position des Rads gegenüber dem Fahrzeugaufbau. Der Radhöhenstand HRad_ist ist über die Achskinematik der Fahrzeugachse linear mit der Federbeinlänge LFB verknüpft ist, d.h. eine bestimmte Veränderung der Federbeinlänge LFB bewirkt eine bestimm te Veränderung des Radhöhenstands HRad_ist. Ziel ist es daher, zur Regelung des Fahrzeugaufbauniveaus die Federbeinlänge LFB zu regeln.The to be regulated size is the Radhöhenstand HRad_ist, i. the relative position of the wheel relative to the Vehicle body. The wheel height HRad_ist is over the axle kinematics of the vehicle axle linear with the strut length LFB connected is, i. a certain change the strut length LFB causes a certain change the Radhöhenstands HRad_ist. The aim is therefore to regulate the vehicle body level the strut length To regulate LFB.

Wie bereits voranstehend zu 1 erläutert wurde, ergibt sich die tatsächliche Federbeinlänge LFB aus der Summe der Längen LAF der Aufbaufeder 4, LSF der Speicherfeder 5 sowie den Werten der festen geometrischen Maße des Federbeins. Dass diese festen geometrischen Maße des Federbeins als Konstante berücksichtigt werden, wird in 3 durch das K zum Ausdruck gebracht. Zur Bestimmung der tatsächlichen Federbeinlänge LFB werden also die Länge LAF der Aufbaufeder und die Länge LSF der Speicherfeder benötigt. Im Folgenden wird erläutert, wie diese Werte erfindungsgemäß ohne Verwendung von Weg- oder Höhenstandssensoren ermittelt werden.As mentioned above 1 has been explained, the actual strut length LFB results from the sum of the lengths LAF of the body 4 , LSF of the memory spring 5 as well as the values of the fixed geometric dimensions of the strut. That these fixed geometric dimensions of the strut are taken into account as a constant, is in 3 expressed by the K. To determine the actual strut length LFB so the length LAF of the body spring and the length LSF of the memory spring are needed. In the following it will be explained how these values are determined according to the invention without the use of displacement or level sensors.

Die Ermittlung der tatsächlichen Länge LAF der Aufbaufeder erfolgt dadurch, dass zunächst über die Bildung eines mechanischen Kräftegleichgewichts an dem Federteller 3 für den quasistatischen Fall die tatsächliche Aufbaufederkraft FAF bestimmt wird, aus der sich über die Rate der Aufbaufeder (d.h. über deren Federkonstante) die Länge LAF der Aufbaufeder sofort bestimmen lässt. Wie voranstehend bereits ausgeführt wurde, ist im quasistatischen Fall die Kraft FAF die den freigeschnittenen Federteller 3 im Gleichgewicht haltende Kraft, die den Kräften FKGT des Spindeltriebs 6 und FSF der Speicherfeder 5 entgegenwirkt. Die von dem Spindeltrieb 6 auf den Federteller 3 tatsächlich einwirkende Kraft FKGT ergibt sich dabei aus dem auf den Spindeltrieb 6 von dem Elektromotor tatsächlich einwirkenden Motormoment MMot, denn dieses Motormoment MMot ist mit der in axialer Richtung auf den Federteller 3 einwirkenden Kraft FKGT über die Gewindesteigung der Spindel verknüpft. Das Motormoment MMot wird also durch den Spindeltrieb 6 in eine auf den Federteller 3 einwirkende axiale Kraft FKGT umgewandelt.The determination of the actual length LAF of the bodybuilder takes place in that first by the formation of a mechanical balance of forces on the spring plate 3 for the quasi-static case, the actual structural spring force FAF is determined from which the length of the structural spring (ie its spring constant) can be used to determine the length LAF of the structural spring immediately. As already stated above, in the quasi-static case, the force FAF is the cut spring plate 3 balancing force, the forces FKGT of the spindle drive 6 and FSF of the memory spring 5 counteracts. The of the spindle drive 6 on the spring plate 3 actually acting force FKGT results from the on the spindle drive 6 from the electric motor actually acting engine torque MMot, because this engine torque MMot is with the in the axial direction of the spring plate 3 acting force FKGT linked via the thread pitch of the spindle. The motor torque MMot is thus determined by the spindle drive 6 in one on the spring plate 3 acting axial force FKGT converted.

Die Werte des Motormoments MMot und des Motorstroms IMot sind über das Motorkennfeld des Elektromotors miteinander verknüpft, sodass zur Bestimmung des Motormoments MMot nur der Wert des Motorstroms IMot bekannt sein muss. Der Wert für den Motorstrom IMot liegt jedoch aufgrund des gewählten Antriebskonzeptes (permanenterregter Sychronmotor mit stromgeführter Regelung) als abgreifbarer Messwert im Steuergerät des elektromechanischen aktiven Federbeins vor. Aus dem Messwert für den tatsächlichen Motorstrom IMot kann somit unter Berücksichtigung der voranstehend erläuterten Verknüpfungen die tatsächliche Kraft FKGT, die der Spindeltrieb auf den Federteller 3 ausübt, ohne Verwendung von Sensoren bestimmt werden.The values of the engine torque MMot and the motor current IMot are linked to one another via the motor map of the electric motor, so that only the value of the motor current IMot must be known for determining the motor torque MMot. The value for However, due to the selected drive concept (permanent-magnet synchronous motor with current-controlled regulation), the IMot motor current is available as a detectable measured value in the control unit of the electromechanical active shock absorber. From the measured value for the actual motor current IMot, the actual force FKGT, that is the spindle drive on the spring plate, can thus be taken into account, taking into account the connections explained above 3 be determined without the use of sensors.

In ähnlicher Weise erfolgt die Bestimmung der für die Bildung des Kräftegleichgewichts am freigeschnittenen Federteller 3 für den quasistatischen Fall benötigten Kraft FSF, die von der Speicherfeder 5 auf den Federteller 3 einwirkt. Die tatsächliche Federkraft FSF der Speicherfeder 5 ergibt sich über die Verknüpfung mit der Federkonstanten aus der tatsächlichen Länge LSF der Speicherfeder 5. Diese tatsächliche Länge LSF der Speicherfeder 5 wiederum ergibt sich aus einem Abgleich der tatsächlichen Position ZFT des Federtellers 3 mit der Länge der Speicherfeder 5 in Konstruktionslage. Die Länge der Speicherfeder 5 in Konstruktionslage ist ein konstanter Wert, was in 3 wiederum durch das K zum Ausdruck gebracht wird. Je nachdem in welcher Höhe Z der Federteller 3 tatsächlich im Vergleich zu seiner Konstruktionslagenposition steht, weicht die tatsächliche Länge LSF der Speicherfeder 5 von ihrer Konstruktionslagenlänge ab und ist die Kraft FSF von der Kraft verschieden, die vorliegen würde, wenn die Speicherfeder 5 ihre Konstruktionslagenlänge aufweisen würde.In a similar way, the determination is made for the formation of the balance of power at the cut spring plate 3 For the quasistatic case required force FSF, that of the memory spring 5 on the spring plate 3 acts. The actual spring force FSF of the storage spring 5 results from the linkage with the spring constant from the actual length LSF of the accumulator spring 5 , This actual LSF length of the memory spring 5 again results from an adjustment of the actual position ZFT of the spring plate 3 with the length of the memory spring 5 in construction position. The length of the memory spring 5 in design position is a constant value, which is in 3 again expressed by the K. Depending on the height Z of the spring plate 3 In fact, compared to its design position, the effective length LSF deviates from the memory spring 5 from its design lay length, and the force FSF is different from the force that would be present when the storage spring 5 would have their construction length.

Um den Wert für die tatsächliche axiale Position ZFT des Federtellers 3 zu bestimmen, benötigt man lediglich den tatsächlichen Motorwinkel φist, der wiederum, ebenso wie der voranstehend erwähnte Motorstrom IMot, aufgrund des gewählten Antriebskonzepts im Steuergerät des elektromechanischen aktiven Federbeins als Messwert vorliegt. Die tatsächliche Federtellerposition ZFT ist nämlich über die Gewindesteigung des Spindeltriebs 6 mit dem tatsächlichen Motorwinkel φist verknüpft, so dass sich der Wert für ZFT direkt aus dem Messwert für den Motorwinkel φist bestimmen lässt. Durch den Abgleich des tatsächlichen Wertes ZFT der axialen Federtellerposition mit dem Z-Wert, den der Federteller 3 hätte, wenn die Speicherfeder 5 ihr Konstruktionslagenlänge aufweisen würde, kann somit die tatsächliche Länge LSF und somit die tatsächliche Kraft FSF der Speicherfeder 5 bestimmt werden, ohne dass Sensormesswerte von Weg- oder Höhenstandssensoren benötigt werden.To the value for the actual axial position ZFT of the spring plate 3 to determine, one needs only the actual motor angle φ is , which in turn, as well as the above-mentioned motor current IMot, is present as a measured value due to the selected drive concept in the control unit of the electro-mechanical active strut. The actual spring position ZFT is in fact about the thread pitch of the spindle drive 6 is linked to the actual motor angle φ, so that the value for ZFT can be determined directly from the measured value for the motor angle φ ist . By comparing the actual value ZFT of the axial spring plate position with the Z value of the spring plate 3 if the memory spring 5 Their construction length would have, thus, the actual length LSF and thus the actual force FSF of the memory spring 5 be determined without the need for sensor readings from displacement or level sensors.

Somit sind alle für die Bestimmung des aktuellen Wertes der Regelgröße LFB bzw. HRad_ist benötigten Werte FKGT, FSF, FAF, LAF und LSF allein aus den Messgrößen IMot und φist bestimmbar. Sensoren sind nicht erforderlich.Thus, all values FKGT, FSF, FAF, LAF and LSF required for determining the current value of the controlled variable LFB or HRad_ist can be determined solely from the measured variables IMot and φ. Sensors are not required.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann somit durch gezielte Veränderung des Motorwinkels φist die Federbeinlänge LFB, d.h. der Radhöhenstand HRad_ist und somit letztlich das Fahrzeugaufbauniveau geregelt werden, ohne dass Sensoren zur Messung von Einfederwegen des Federbeins oder von Verstellwegen der Aktuatoren für die Federtellerverstellung benötigt werden.The inventive method can thus by targeted modification of the engine angle φ is the strut length LFB, ie the wheel height HRad_ist and thus ultimately the vehicle body level are regulated without sensors for measuring compression travel of the shock absorber or adjustment of the actuators are required for the spring plate adjustment.

Wie voranstehend beschrieben wird die Kraft FAF der Aufbaufeder durch Bildung eines Kräftegleichgewichts am freigeschnittenen Federteller 3 bestimmt. Da die Kraft FAF der Aufbaufeder insoweit von der Kraft FKGT abhängig ist, ist zu beachten, dass die voranstehend zu 3 beschriebene Verknüpfung von Motormoment MMot (und damit indirekt auch von dem Motorstrom IMot) und der Kraft FKGT über die Gewindesteigung des Spindeltriebs 6 durch die in dem Spindeltrieb 6 vorliegende Reibung beeinflusst wird. So muss beispielsweise zur Vergrößerung der Federbeinlänge LFB ein Motormoment MMot aufgebracht werden, welches zusätzlich zur Gewichtskraft des Fahrzeugaufbaus auch die innere Reibung im Spindeltrieb überwindet. Umgekehrt muss das Motormoment MMot dagegen bei einer Verkürzung der Federbeinlänge LFB der Gewichtskraft des Fahrzeugaufbaus nicht entgegenwirken. Daher hat die Reibung im Spindeltrieb abhängig von der Verstellrichtung des Federtellers 3 einen verfälschenden Einfluss auf die Beziehung zwischen dem Motormoment MMot respektive dem Motorstrom IMot einerseits und der vom Spindeltrieb 6 auf den Federteller 3 einwirkenden Kraft FKGT andererseits.As described above, the force FAF of the assembly spring is obtained by forming a force equilibrium on the cut spring plate 3 certainly. Since the force FAF of the bodybuilder is so dependent on the force FKGT, it should be noted that the above 3 described linkage of motor torque MMot (and thus indirectly from the motor current IMot) and the force FKGT on the thread pitch of the spindle drive 6 through in the spindle drive 6 existing friction is influenced. For example, an engine torque MMot must be applied to increase the strut length LFB, which in addition to the weight of the vehicle body also overcomes the internal friction in the spindle drive. Conversely, the engine torque MMot on the other hand, must not counteract the weight of the vehicle body with a shortening of the strut length LFB. Therefore, the friction in the spindle drive depends on the adjustment of the spring plate 3 a distorting influence on the relationship between the motor torque MMot respectively the motor current IMot on the one hand and the spindle drive 6 on the spring plate 3 acting force FKGT on the other hand.

Um diesen verfälschenden Einfluss zu eliminieren wird ein Mittelwert für den Motorstrom IMot bestimmt, der einen vom Einfluss der Reibung im Spindeltrieb 6 befreiten Zusammenhang zwischen dem Motormoment MMot/dem Motorstrom IMot einerseits und der Kraft FKGT andererseits offen legt. Mit Hilfe dieses Mittelwertes kann bestimmt werden, welcher Motorstrom IMot benötigt wird, um eine bestimmte Kraft FKGT vom Spindeltrieb auf den Federteller einwirken zu lassen.In order to eliminate this falsifying influence, an average value for the motor current IMot is determined, one of the influence of the friction in the spindle drive 6 exempted relationship between the engine torque MMot / the motor current IMot on the one hand and the force FKGT on the other hand discloses. With the aid of this mean value, it can be determined which motor current IMot is required in order to allow a specific force FKGT to act on the spring plate by the spindle drive.

Um den störenden Einfluss der Reibung zu eliminieren wird daher erfindungsgemäß der Federteller 3 ausgehend von einer Ausgangsposition definiert um einen bestimmten Betrag jeweils in beide Richtungen ausgelenkt und aus den jeweiligen, zur Rückstellung des Federtellers 3 in die Ausgangsposition erforderlichen Werten der Stellgröße IMot ein Mittelwert gebildet.In order to eliminate the disturbing influence of the friction is therefore inventively the spring plate 3 starting from an initial position defined by a certain amount in each case deflected in both directions and from the respective, to the provision of the spring plate 3 Values of the manipulated variable IMot required in the starting position are averaged.

Claims (4)

Verfahren zur Regelung des Fahrzeugaufbauniveaus bei Kraftfahrzeugen mit Hilfe eines elektromechanisch verstellbaren Federbeins, welches an einem ersten Befestigungspunkt (1) mit dem Fahrzeugaufbau und an einem zweiten Befestigungspunkt (2) mit einem Radführungselement verbunden ist und einen in axialer Richtung verstellbaren Federteller (3), an dem sich eine den Fahrzeugaufbau tragende Aufbaufeder (4) abstützt und einen eine Spindel und ein Getriebe aufweisenden Spindeltrieb (6) zur Verstellung der axialen Position des Federtellers (3) umfasst, wobei der Spindeltrieb (6) durch einen über ein Steuergerät angesteuerten Elektromotor angetrieben und zur Regelung des Fahrzeugaufbauniveaus die tatsächliche Federbeinlänge (LFB) durch Verstellung der axialen Position des Federtellers (3) geregelt wird, umfassend folgende Verfahrensschritte: a) es wird die von dem Getriebe des Spindeltriebs (6) auf den Federteller (3) einwirkende Kraft (FKGT) bestimmt, indem aus einem Messwert für den Motorstrom (IMOT) über das Motor-Kennfeld das Motormoment (MMOT) bestimmt wird, welches mit der in axialer Richtung auf den Federteller (3) einwirkenden Kraft (FKGT) über die Gewindesteigung der Spindel verknüpft ist; b) es wird die tatsächliche Länge der Aufbaufeder (LAF) bestimmt, indem der Betrag der von der Aufbaufeder (4) auf den Federteller (3) einwirkenden Kraft (FAF) durch Bildung des Kräftegleichgewichts mit der ermittelten Kraft (FKGT) bestimmt und aus diesem Wert über die Federrate der Aufbaufeder die tatsächliche Länge (LAF) der Aufbaufeder bestimmt wird; c) zur Bestimmung der dem tatsächlichen Abstand zwischen dem ersten (1) und dem zweiten Befestigungspunkt (2) entsprechenden tatsächlichen Federbeinlänge (LFB) (Regelgröße) werden die tatsächliche Länge der Aufbaufeder (LAF) und die bekannten geometrischen Maße des Federbeins (Länge des Spindeltriebs (6) addiert; d) zur Verstellung der axialen Position des Federtellers (3) wird der tatsächliche Motorwinkel (φist), der als Regelgröße dient, in Abhängigkeit von der tatsächlichen Federbeinlänge (LFB) durch Veränderung des Motorstroms (IMOT), der als Stellgröße dient, so verstellt, dass die Differenz zu einem vorgebbaren Sollwert (φsoll) des Motorwinkels in einem vorgebbaren Toleranzbereich liegt.Method for controlling the vehicle bodywork level in motor vehicles with the aid of an electromechanically adjustable shock absorber, which is mounted on a first attachment point ( 1 ) with the drive and at a second attachment point ( 2 ) is connected to a wheel guide element and an axially adjustable spring plate ( 3 ), on which a vehicle body-supporting body ( 4 ) and a spindle drive having a spindle drive ( 6 ) for adjusting the axial position of the spring plate (3), wherein the spindle drive ( 6 ) driven by a controlled via a control unit electric motor and to control the vehicle body level, the actual strut length (LFB) by adjusting the axial position of the spring plate ( 3 ), comprising the following method steps: a) that of the gear of the spindle drive ( 6 ) on the spring plate ( 3 ) acting force (FKGT) is determined by the motor torque (MMOT) is determined from a measured value for the motor current (IMOT) on the engine map, which with the in the axial direction of the spring plate ( 3 ) acting force (FKGT) is linked via the thread pitch of the spindle; b) Determining the actual length of the body (LAF) by taking the amount of the body of the body ( 4 ) on the spring plate ( 3 ) acting force (FAF) determined by forming the balance of forces with the determined force (FKGT) and from this value on the spring rate of the structure of the actual length (LAF) of the body is determined; c) for determining the actual distance between the first (1) and the second attachment point ( 2 ) corresponding actual strut length (LFB) (controlled variable), the actual length of the body (LAF) and the known geometrical dimensions of the shock absorber (length of the spindle drive ( 6 ) added; d) for adjusting the axial position of the spring plate ( 3 ) is the actual motor angle (φ is ), which serves as a controlled variable, depending on the actual strut length (LFB) by changing the motor current (IMOT), which serves as a manipulated variable, adjusted so that the difference to a predetermined setpoint (φ soll ) of the motor angle is within a predefinable tolerance range. Verfahren zur Regelung des Fahrzeugaufbauniveaus bei Kraftfahrzeugen mit Hilfe eines elektromechanisch verstellbaren Federbeins, welches an einem ersten Befestigungspunkt (1) mit dem Fahrzeugaufbau und an einem zweiten Befestigungspunkt (2) mit einem Radführungselement verbunden ist und einen in axialer Richtung verstellbaren Federteller (3), an dem sich eine den Fahrzeugaufbau tragende Aufbaufeder (4) abstützt, eine zwischen dem Federteller (3) und dem Aufbau wirksame Speicherfeder (5) und einen eine Spindel und ein Getriebe aufweisenden Spindeltrieb (6) zur Verstellung der axialen Position des Federtellers (3) umfasst, wobei der Spindeltrieb (6) durch einen über ein Steuergerät angesteuerten Elektromotor angetrieben und zur Regelung des Fahrzeugaufbauniveaus die tatsächliche Federbeinlänge (LFB) durch Verstellung der axialen Position des Federtellers (3) geregelt wird, umfassend folgende Verfahrensschritte: a) es wird die von dem Getriebe des Spindeltriebs (6) auf den Federteller (3) einwirkende Kraft (FKGT) bestimmt, indem aus einem Messwert für den Motorstrom (IMOT) über das Motor-Kennfeld das Motormoment (MMOT) bestimmt wird, welches mit der in axialer Richtung auf den Federteller (3) einwirkenden Kraft (FKGT) über die Gewindesteigung der Spindel verknüpft ist; b) es wird die von der Speicherfeder (5) auf den Federteller (3) einwirkende Kraft (FSF) bestimmt, indem aus einem als Messwert im Steuergerät vorliegenden Wert für den tatsächlichen Motorwinkel (φist) die tatsächliche Federtellerposition (ZFT) bestimmt und durch Abgleich dieser tatsächlichen Federtellerposition (ZFT) mit der bekannten Grundlänge der Speicherfeder (5) in Konstruktionslage die tatsächliche Länge (LSF) der Speicherfeder (5) bestimmt wird, aus welcher sich über die Federrate der Speicherfeder (5) die von der Speicherfeder (5) auf den Federteller (3) einwirkende Kraft (FSF) ergibt; c) es wird die tatsächliche Länge der Aufbaufeder (LAF) bestimmt, indem der Betrag der von der Aufbaufeder (4) auf den Federteller (3) einwirkenden Kraft (FAF) durch Bildung des Kräftegleichgewichts mit den ermittelten Kräften (FKGT und FSF) bestimmt und aus diesem Wert über die Federrate der Aufbaufeder die tatsächliche Länge (LAF) der Aufbaufeder bestimmt wird; d) zur Bestimmung der dem tatsächlichen Abstand zwischen dem ersten (1) und dem zweiten Befestigungspunkt (2) entsprechenden tatsächlichen Federbeinlänge (LFB) (Regelgröße) werden die tatsächliche Länge der Aufbaufeder (LAF), die tatsächliche Länge der Speicherfeder (LSF) und die bekannten unveränderlichen geometrischen Maße des Federbeins addiert; e) zur Verstellung der axialen Position des Federtellers (3) wird der tatsächliche Motorwinkel (φist), der als Regelgröße dient, in Abhängigkeit von der tatsächlichen Federbeinlänge (LFB) durch Veränderung des Motorstroms (IMOT), der als Stellgröße dient, so verstellt, dass die Differenz zu einem vorgebbaren Sollwert (φsoll) des Motorwinkels in einem vorgebbaren Toleranzbereich liegt.Method for controlling the vehicle bodywork level in motor vehicles with the aid of an electromechanically adjustable shock absorber, which is mounted on a first attachment point ( 1 ) with the vehicle body and at a second attachment point ( 2 ) is connected to a wheel guide element and an axially adjustable spring plate ( 3 ), on which a vehicle body-supporting body ( 4 ), one between the spring plate ( 3 ) and the structure effective memory spring ( 5 ) and a spindle drive and a gear having spindle drive ( 6 ) for adjusting the axial position of the spring plate ( 3 ), wherein the spindle drive ( 6 ) driven by a controlled via a control unit electric motor and to control the vehicle body level, the actual strut length (LFB) by adjusting the axial position of the spring plate ( 3 ), comprising the following method steps: a) that of the gear of the spindle drive ( 6 ) on the spring plate ( 3 ) acting force (FKGT) is determined by the motor torque (MMOT) is determined from a measured value for the motor current (IMOT) on the engine map, which with the in the axial direction of the spring plate ( 3 ) acting force (FKGT) is linked via the thread pitch of the spindle; b) it is the of the memory spring ( 5 ) on the spring plate ( 3 ) acting force (FSF) determined by a present as a measurement in the controller value for the actual motor angle (φ is ) the actual spring plate position (ZFT) and by adjusting this actual spring plate position (ZFT) with the known basic length of the memory spring ( 5 ) in design position the actual length (LSF) of the storage spring ( 5 ) is determined from which the spring rate of the memory spring ( 5 ) from the memory spring ( 5 ) on the spring plate ( 3 ) acting force (FSF) gives; c) determining the actual length of the body (LAF) by the amount of the body of the body ( 4 ) on the spring plate ( 3 ) acting force (FAF) determined by forming the balance of forces with the determined forces (FKGT and FSF) and from this value on the spring rate of the assembly of the actual length (LAF) of the body is determined; d) for determining the actual distance between the first (1) and the second attachment point ( 2 ) actual strut length (LFB) (control size) is added to the actual length of the body spring (LAF), the actual length of the memory spring (LSF) and the known fixed geometrical dimensions of the shock absorber; e) for adjusting the axial position of the spring plate ( 3 ) is the actual motor angle (φ is ), which serves as a controlled variable, depending on the actual strut length (LFB) by changing the motor current (IMOT), which serves as a manipulated variable, adjusted so that the difference to a predetermined setpoint (φ soll ) of the motor angle is within a predefinable tolerance range. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Antrieb für die Federtellerverstellung ein permanenterregter Sychronmotor mit stromgeführter Regelung verwendet wird.Method according to claim 1 or 2, characterized that as a drive for the spring plate adjustment a permanent-magnet synchronous motor with current-controlled control is used. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Eliminierung des Einflusses der Reibung im Spindeltrieb (6) auf die Verknüpfung zwischen dem Motormoment (MMOT) und der Kraft (FKGT), die vom Spindeltrieb (6) auf den Federteller (3) einwirkt, wird der Federteller (3) ausgehend von einer Ausgangsposition definiert um einen bestimmten Betrag jeweils in beide Richtungen ausgelenkt und aus den jeweiligen zur Rückstellung des Federtellers (3) in die Ausgangsposition erforderlichen Werten der Stellgröße (IMOT) ein Mittelwert gebildet.A method according to claim 1 or 2, characterized in that to eliminate the influence of friction in the spindle drive ( 6 ) to the relationship between the engine torque (MMOT) and the force (FKGT) 6 ) on the spring Plate ( 3 ), the spring plate ( 3 ) defined from an initial position by a certain amount in each case deflected in both directions and from the respective to the provision of the spring plate ( 3 ) to the starting position required values of the manipulated variable (IMOT) an average formed.
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